特許 7558744 異常報知システム、制御方法および車両制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-20

(45)【発行日】2024-10-01

(54)【発明の名称】異常報知システム、制御方法および車両制御システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240924BHJP

   G08B 21/02 20060101ALI20240924BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 F

G08B21/02

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2020169212

(22)【出願日】2020-10-06

(65)【公開番号】P2022061294

(43)【公開日】2022-04-18

【審査請求日】2023-10-03

(73)【特許権者】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100126240

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 琢磨

(74)【代理人】

【識別番号】100223941

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 佳子

(74)【代理人】

【識別番号】100159695

【弁理士】

【氏名又は名称】中辻 七朗

(74)【代理人】

【識別番号】100172476

【弁理士】

【氏名又は名称】冨田 一史

(74)【代理人】

【識別番号】100126974

【弁理士】

【氏名又は名称】大朋 靖尚

(72)【発明者】

【氏名】森 慎吾

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１１３１３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１７８２８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－４６０２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－６７２８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１１５２５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／１１６１２１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１４－５８２２９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － １／１６

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｇ０８Ｂ ２１／００ － ２１／２４

Ｂ６０Ｑ １／００ － １／５６

Ｂ６０Ｑ ５／００ － ７／０２

Ｂ６０Ｒ ２１／００ － ２１／０１７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行中の車両が異常状態であることを示す情報を含む信号を受信する受信手段と、
前記信号を受信した場合、所定のエリアにいる人物に対して音によって異常を報知するよう制御する第１報知手段と、
前記第１報知手段による報知を認識していない人物の存在を検出する検出手段と、
前記第１報知手段による報知を認識していない人物の存在を検出した場合、前記人物が携帯するモバイル機器から異常を報知するよう制御する第２報知手段と、
を備えることを特徴とする異常報知システム。

【請求項2】

前記人物の位置情報を取得する位置取得手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の異常報知システム。

【請求項3】

前記位置取得手段は、前記人物が携帯するモバイル機器から受信した信号を用いて、人物の位置情報を取得する、ことを特徴とする請求項２に記載の異常報知システム。

【請求項4】

前記位置取得手段は、前記人物を撮影した画像を用いて、人物の位置情報を取得する、ことを特徴とする請求項２に記載の異常報知システム。

【請求項5】

前記位置取得手段が取得した人物の位置情報に基づいて、前記人物の危険度を推定する危険度推定手段を備え、前記第１報知手段と第２報知手段の少なくとも一方は、前記危険度に応じて、異常を報知するよう制御することを特徴とする請求項２から４の何れか１項に記載の異常報知システム。

【請求項6】

前記危険度推定手段は、前記人物の位置情報と地図情報に基づいて、前記危険度を推定することを特徴とする請求項５に記載の異常報知システム。

【請求項7】

前記走行中の車両の走行に関する情報を取得し、
前記所定のエリアは、前記車両の走行に関する情報を用いて設定されることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の異常報知システム。

【請求項8】

前記走行中の車両が異常状態であるとは、当該車両の故障による異常状態もしくは当該車両の運転手の急病による異常状態であることを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の異常報知システム。

【請求項9】

前記第２報知手段は、前記第１報知手段による報知を認識していない人物の周囲の人物に対しても異常を報知することを特徴とする請求項１から８の何れか１項に記載の異常報知システム。

【請求項10】

請求項１から９の何れか１項に記載の異常報知システムに、車両が異常状態であることを示す情報を含む信号を送信する車両制御システムであって、前記第１報知手段による報知を認識していない人物との衝突を避けるように車両を制御する制御装置を備えることを特徴とする車両制御システム。

【請求項11】

走行中の車両が異常状態であることを示す情報を含む信号を受信する受信工程と、
前記信号を受信した場合、所定のエリアにいる人物に対して音によって異常を報知するよう制御する第１報知工程と、
前記第１報知工程による報知を認識していない人物の存在を検出する検出工程と、
前記第１報知工程による報知を認識していない人物の存在を検出した場合、前記人物が携帯するモバイル機器から異常を報知するよう制御する第２報知工程と、
を備えることを特徴とする異常報知システムの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行中の車両の異常を歩行者などの対象物に報知する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の故障や運転手の急病といった車両内で生じた異常を検出し、車両外に異常を報知する方法が提案されている。特許文献１は、運転手の異常を検出した場合、車両の外側に備えた可動部を動作させることで、車両外に異常を報知する方法を提案している。

【0003】

また、特許文献２は、車両の情報を、道路に設置された情報収集装置を介してデータセンターに集め、車両の状態を正確に把握しておくことで、車両の不具合を把握する方法を提案している。

【0004】

これらの文献から、車両の異常を検出した場合に、路車間通信を介して道路に設置された報知装置を作動させることで、歩行者などに対して、車両の異常を報知するシステムが考えられる。

【0005】

たとえば、車両内に設置されたカメラで運転手が急病であることを検出したとき、車両の進行方向の横断歩道に設置されたスピーカーから警告音を鳴らしたり、警告灯が点灯したりするシステムが考えられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１６－１１３１３８号公報

【文献】特開２０１９－７９４６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、上記のシステムでは、歩行者がスマートフォンを操作していたり、ヘッドホンで音楽を聴くなどしていたりすると、報知を認識できない場合がある。本発明は、歩行者や自転車の運転手などの対象物がより確実に認識できるように、車両の異常を報知する技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の１実施態様は、走行中の車両が異常状態であることを示す情報を含む信号を受信する受信手段と、前記信号を受信した場合、所定のエリアにいる人物に対して音によって異常を報知するよう制御する第１報知手段と、前記第１報知手段による報知を認識していない人物の存在を検出する検出手段と、前記第１報知手段による報知を認識していない人物の存在を検出した場合、前記人物が携帯するモバイル機器から異常を報知するよう制御する第２報知手段と、を備える異常報知システムである。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、歩行者などの対象物がより確実に認識できるように、車両の異常を報知する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施形態における異常報知システムの適用状況例である。

【図2】本発明の実施形態における異常報知システムの構成例である。

【図3】本発明の実施形態における動作処理のフローチャートである。

【図4】本発明の実施形態における異常報知システムの適用状況例である。

【図5】本発明の実施形態における車両制御システムの適用状況例である。

【図6】本発明の実施形態における車両制御システムの構成例である。

【図7】本発明の実施形態における動作処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。各実施形態は一例であって、各実施形態の内容は本発明を限定するものではない。

【0012】

（第１の実施形態）
図１から図４を用いて、第１の実施形態を説明する。

【0013】

本実施形態は、走行中の車両において、車両の故障や運転手（ドライバ）の急病といった車両異常を検出すると、横断歩道などの場所に設置された報知装置から、対象物に報知を行う異常報知システムを一例として説明する。ここで報知の対象物とは、主に歩行者や自転車の運転手である。なお、対象物は、人以外の動物、自転車以外のモビリティ装置の運転手であってもよい。

【0014】

なお、本実施形態では、運転手の急病が車両異常として検出された例を用いて説明するが、車両異常検出装置は、運転手の急病と車両の故障の一方を車両異常として検出するように構成してもよいし、運転手の急病と車両の故障の両方を車両異常として検出するように構成してもよい。

【0015】

図１は、本実施形態の異常報知が適用される横断歩道周辺の状況を示したものである。図１は、運転手１０１の急病等で制御が困難となった車両１０２が、歩行者１０３のいる横断歩道に近づいている場面を示している。図１の１０３～１０５は歩行者であり、歩行者１０３はヘッドホンで音楽を聴いているため、車両異常を報知する警告音を認識することができない状態である。また、車両用信号機１０６は「止まれ」を意味する赤信号を表示しており、歩行者用信号機１０７は「進むことができる」を意味する「青信号」を表示している。この例では、歩行者１０３は警告音を認識できないため、車両１０２が近づいてきても、歩行者用信号機１０７に従って横断歩道を歩行してしまう可能性がある。

【0016】

［１－１．構成］
図２は、本実施形態の異常報知システムの構成を示すブロック図である。異常報知システム１は、車両異常検出装置１１と、受信装置１２と、第１報知装置１３と、認識判定装置１４と、第２報知装置１５を備える。各装置はそれぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを中心とする周知のマイクロコンピュータを備える。

【0017】

車両異常検出装置１１は、状態検出部１１１と、異常判定部１１２と、送信部１１３を備える。

【0018】

状態検出部１１１は、車両１０２を運転する運転手１０１の情報を取得するように構成され、例えば運転手１０１を撮影するカメラ１１１１や、運転手の姿勢を測定する感圧センサ１１１２、運転手の心拍、体温、血圧等の生体情報を測定する生体センサ１１１３などを備える。

【0019】

異常判定部１１２は、アプリケーションプログラムを実行することにより実現される機能ブロックである。異常判定部１１２は、状態検出部１１１の各センサからの出力に基づいて、運転手１０１に異常がないか判定する機能を有する。

【0020】

送信部１１３は、異常判定部１１２の判定結果を示す信号を、車両１０２の外部に送信する機能を有する。上記信号は、運転手１０１の急病により、走行中の車両１０２が異常状態であることを示す情報となる。

【0021】

受信装置１２は、車両異常検出装置１１から送信された車両異常を示す信号（異常信号）を受信する機能を有する。また、受信装置１２は異常信号を受信した際に、異常信号の受信を示す信号を第１報知装置１３に出力する機能を有する。

【0022】

第１報知装置１３は、第１報知装置制御部１３１と、第１報知部１３２を備える。第１報知装置１３は、横断歩道の周囲などの所定のエリアに存在する対象物に対して、車両異常を報知する機能を有する。ここで対象物とは、歩行者や自転車の運転者などの被報知者である。

【0023】

第１報知部１３２は、スピーカーであり、警告音を出力する機能を有する。

【0024】

第１報知装置制御部１３１は、アプリケーションプログラムを実行することにより実現される機能ブロックである。第１報知装置制御部１３１は、受信装置１２から入力された異常信号の受信を示す信号に基づいて、第１報知部１３２の出力を制御する。本実施形態では、第１報知部１３２はスピーカーのため、第１報知装置制御部１３１は、警告音の出力のＯＮ／ＯＦＦや、警告音の音量などを制御する。また、第１報知装置制御部１３１は、認識判定装置１４に報知を実施したことを示す信号を出力する機能を有する。

【0025】

第１報知部１３２は、警告音を出力する機能を有する。

【0026】

認識判定装置１４は、対象物情報取得部１４１と、認識判定部１４２から構成される。

【0027】

対象物情報取得部１４１は、第１報知装置１３の周辺に存在する対象物の情報を取得する機能を有し、例えば、カメラ１４１１や対象物の所有するスマートフォン等のモバイル機器に搭載されたＩＭＵセンサ１４１２で構成される。カメラ１４１１は、単眼カメラや複眼カメラであり、対象物の情報として、報知装置の周辺に存在する対象物の画像や、カメラ１４１１から対象物までの距離情報を取得する機能を持つ。ＩＭＵセンサ１４１２は、モバイル機器の加速度や角速度情報を取得する機能を持つ。また、対象物情報取得部１４１は、記録した画像や、距離情報、加速度や角速度などの情報を、認識判定部１４２に出力する機能を有する。

【0028】

認識判定部１４２は、アプリケーションプログラムを実行することにより実現される機能ブロックである。認識判定部１４２は、対象物情報取得部１４１が取得した対象物の情報に基づいて、対象物が第１報知装置１３による報知を認識したか否か判定する機能と、判定結果を第２報知装置１５に出力する機能を有する。

【0029】

第２報知装置１５は、第２報知装置制御部１５１と、第２報知部１５２を備える。第２報知装置１５は、横断歩道の周囲に存在する対象物であって、第１報知装置１５による報知を認識していない対象物に対して、車両異常を再び報知する機能を有する。

【0030】

第２報知部１５２はライトであり、発光して横断歩道の周囲を照らす機能を有する。

【0031】

第２報知装置制御部１５１は、アプリケーションプログラムを実行することにより実現される機能ブロックである。第２報知装置制御部１５１は、認識判定装置１４から入力された信号に基づいて、第２報知部１５２を制御する。本実施形態では、第２報知部１５２はライトのため、発光のＯＮ／ＯＦＦや発光量などを制御する。

【0032】

本実施形態では、第２報知装置１５は音以外のライトを使用するが、第１報知装置とは異なる報知手段や報知方法で報知する装置であれば、他の報知装置を使用してもよい。本実施形態は、報知手段が異なる形態であるが、第２報知装置１５も第１報知装置１３と同様にスピーカーであって、報知音を変えるなどの報知方法を異ならせるようにしてもよい。報知手段または報知方法を異ならせることは含めて。報知の態様を異ならせるとする。

【0033】

さらにまた、対象物情報取得部１４１がモバイル機器である場合は、第２報知装置１５は、対象物が携帯するモバイル機器と通信して信号を送信し、モバイル機器を介して対象物に車両異常を報知する形態であってもよい。

【0034】

なお、本実施形態は、第１報知装置１３と第２報知装置１５は横断歩道の周囲に設置された形態であるが、上述のようにモバイル機器と通信して車両異常を示す信号を送信する場合であれば、横断歩道の周囲に設置する必要はない。

【0035】

［１－２．処理］
図３は、本実施形態の異常報知システムの動作処理を示すフローチャートである。図３を用いて、異常報知システム１が実行する報知処理を説明する。図３のフローチャートが示す処理は、車両異常検出装置１１が車両の故障や運転手の急病といった車両異常を検出してから報知を実行するまでの処理である。なお、車両異常を検出する前の各報知装置の出力は、ＯＦＦ（スピーカーから音は出力されず、ライトは消灯されている状態）となっている。

【0036】

まず、Ｓ１１にて、車両異常検出装置１１は、状態検出部１１１の出力した画像やセンサ信号に基づいて、運転手１０１に異常が生じていないかを判定する。ここで異常とは、運転手１０１が車両１０２の運転を継続することが困難な状態を指す。

【0037】

本実施形態は、運転手１０１の異常の判定方法として、様々に方法を用いることができる。判定の一例として、車両１０２の椅子の臀部や背が当たる領域の押圧力を検出し、押圧力の分布に基づいて運転手１０１が姿勢を判別し、運転手１０１の異常を判定する。また、他の判定方法として、運転手１０１の顔が写った画像から白目をむいた状態を検出し、白目をむいた状態が所定時間続いたとき、運転手１０１を異常と判定する方法でもよい。

【0038】

Ｓ１２では、車両異常装置１１の判定結果に基づいて、以降の処理を分岐する。車両異常検出装置１１が車両異常がないと判定した場合はＳ１１へ戻り、Ｓ１１以降の処理を繰り返す。車両異常検出装置１１が車両異常があると判定した場合はＳ１３へと進む。

【0039】

Ｓ１３では、横断歩道の周囲の対象物に対して、走行して向かってくる車両に車両異常があるということを示す報知が、第１報知装置１３によって実施される。まず、車両異常検出装置１１は、送信部１１３が車両１０２の外部の受信装置１２に、車両異常があることを示す信号（異常信号）を送信する。受信装置１２が異常信号を受信すると、その情報を第１報知装置１３に伝達し、第１報知装置１３はスピーカーから所定の音量で警告音を出力することで、報知を行う。

【0040】

Ｓ１４では、認識判定装置１４によって、対象物が警告音を認識したか否か判定する。認識の判定は、対象物情報取得部１４１の出力する画像や加速度、角速度情報に基づいて実施する。

【0041】

本実施形態は、画像に基づく判定方法として、様々な方法を用いることができる。本実施形態は、一例として、対象物の視線や顔がスピーカーの方向を向いた場合は報知を認識したと判定し、向かない場合は報知を認識していないと判定する。

【0042】

なお、画像から人物の顔を検出する公知の方法としては、特定のパッチを画像に畳み込んで顔を検出するパッチベースの方法や、大量の顔画像を学習することで人の顔を検出する機械学習ベースの方法などがある。また、顔画像から視線や顔の向きを推定する方法としては、顔の特徴量の三次元位置情報を検出して視線や顔の向きを推定する方法がある。

【0043】

他の判定方法として、対象物が首を振る、道路の奥を見るなどして、周囲を警戒する仕草を見せた場合に、報知を認識したと判定してもよい。また、報知前後の対象物の姿勢の変化が、所定の閾値よりも大きい場合に、報知を認識したと判定してもよい。これらの判定方法の一つだけを用いて判定してもよいし、複数の判定方法の結果に基づいて判定してもよい。

【0044】

なお、対象物情報取得部１４１が出力する加速度や角速度に基づいて判定する方法においては、加速度と角速度から対象物の状態を検出し、その状態の変化に基づいて判定することができる。

【0045】

その一例を説明する。検出する対象物の状態は、移動中、停止中、進路の変更の３つとする。各状態の判定方法は、ロール軸、ピッチ軸、ヨー軸の各角速度が、所定値以上の時は移動中と判定し、所定値未満のときは停止中と判定する。移動中、ある方向に所定値以上の加速度を検出した場合は、進路を変更したと判定する。これらの状態が、第１報知装置１３のスピーカーからの報知後、所定時間の間に状態変化した場合、対象物は報知を認識したと判定する。すなわち、スピーカーからの報知後に、対象物が歩行方向を変えて回避行動を開始したり、急停止したりした場合は、対象物は報知を認識したと判定する。

【0046】

Ｓ１５では、認識判定装置１４の判定結果に基づいて、以降の処理を分岐する。対象物情報取得部１４１によって確認されたすべての対象物が、警告音を認識したと判定された場合は、報知処理は終了となる。警告音を認識していないと判定された対象物が存在する場合は、Ｓ１６の処理へと進む。

【0047】

Ｓ１６では、第２報知装置１５によってライトを点灯することで、非認識対象物に車両異常を報知する。

【0048】

なお、各報知装置が報知を継続する時間は、例えば、下記のように設定する。

【0049】

第１報知装置１３のスピーカーによる報知は、受信装置１２にて異常信号が検出されなくなってから所定時間、継続する。

【0050】

第２報知装置１５のライトによる報知は、非認識の対象物が報知を認識するまで継続する。非認識の対象物が存在しなくなる前に、受信装置１２にて異常信号が検出されなくなってから所定時間が経過した場合は、ライトによる報知は終了としてもよい。

【0051】

［１－３．効果］
以上、詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。

【0052】

車両異常検出装置１１は、運転手１０１の異常を車両異常として検出し、横断歩道に設置した第１報知装置１３による報知（スピーカーからの警告音の出力）を実施する。その後、第１報知装置１３による報知を認識していない対象物（非認識の対象物）が存在するか判定し、第２報知装置１５による報知（ライトの点灯）を実施している。これにより、ヘッドホンで音楽を聴いているなどして、第１報知装置１３の報知を認識できなかった対象物に対しても、第２報知装置１５により車両異常を報知することができる。よって、非認識の対象物に対しても、回避や停止等の適切な行動を促すことができる。そのため、対象物が異常状態の車両による交通事故に巻き込まれるリスクを低下させることができる。

【0053】

また、非認識対象物の存在が、第２報知装置が作動することでその周囲の対象物に周知されるため、第２報知装置による報知を認識した対象物が非認識対象物を探して注意を促すことが可能となる。

【0054】

以上、本実施形態について詳述したが、本実施形態の異常報知システムの構成について以下のように変更を加えてもよい。

【0055】

車両異常検出装置１１に、車両のブレーキの故障や、タイヤのパンクといった車両の故障を検出する構成にしてもよい。異常判定部１１２は、車両の故障を車両異常と判定し、異常信号を送信することで、車両の故障時にも回避や停止等の適切な行動をとるための情報を対象物に提供することができる。

【0056】

また、車両異常検出装置１１は、運転手の異常と車両の故障の両方を検出する構成にしてもよい。車両における多様な異常検出に対応して、回避や停止等の適切な行動をとるための情報を対象物に提供することができる。

【0057】

また、第１報知装置１３および第２報知装置１５は、電光掲示板やスマートフォンのポップアップ通知、スマートフォンの振動などを使用するなど、他の報知の方法を用いてもよい。多様な方法で報知を行うことで、対象物が第１報知装置および第２報知装置の報知を認識する機会を増やすことができる。

【0058】

異常報知システム１は、さらに、対象物の位置情報を取得する機能を有する位置取得装置を備えてもよい。また、第２報知装置１５は、非認識対象物に車両の異常を報知する機能に加え、どの対象物が非認識対象物であるかを周囲の対象物に周知する機能を有していてもよい。対象物は非認識対象物をすぐに特定できるため、より早く非認識対象物に注意を促すことが可能となる。

【0059】

位置取得装置による対象物の位置情報の取得方法について説明する。ここでは位置取得装置の一例として、ステレオカメラを使用しているが、Ｌｉｄｅｒやビーコンといった他の位置取得装置を用いてもよい。

【0060】

位置取得装置は、ステレオカメラの出力した画像に基づいて、第２報知装置の位置情報を基準とする対象物の位置情報を取得する。この場合、対象物の位置情報の取得は、下記のようにして実施される。なお、下記の方法は一例であり、他の方法により位置情報を取得してもよい。

【0061】

まず、画像における対象物の画素位置情報を算出する。これは、上述した認識判定部１４２における顔検出方法を使用することで、対象物の画素位置情報（ｕ、ｖ）を算出できる。次に、カメラの焦点距離ｆと縦方向と横方向の画素サイズ（ｄｕ、ｄｖ）、画像座標における光軸と撮像面の交点位置情報（ｃｕ、ｃｖ）から、下記式に従って座標変換を行う。
ｘ＝ｄｕ（ｕ‐ｃｕ）／ｆ
ｙ＝ｄｖ（ｖ‐ｃｖ）／ｆ

【0062】

ここで、変換後の座標（ｘ、ｙ）はカメラの光学中心を原点とし、Ｘ軸とＹ軸は画像の横方向と縦方向に平行な軸である。ここで、光軸をＺ軸とすると、変換後の座標は（ｘ、ｙ、１）と記述される。変換後の座標系をカメラ座標系とよぶ。

【0063】

カメラから対象物の距離ｚは、ステレオカメラから得られた複数視点の画像に対象物の視差量から、三角測量に基づいて、カメラから対象部の距離ｚを算出できる。よって、光学中心を原点とする対象物の位置情報ｐは、ｐ＝（ｘｚ、ｙｚ、ｚ）で求めることができる。

【0064】

次に、カメラ座標系で記述された対象物の位置情報ｐを、第２報知装置１５の位置情報と初期姿勢を基準とする座標系へと変換する。その変換行列をＴとすると、第２報知装置の位置情報を基準とする対象物の位置情報ｐ′は、ｐ′＝Ｔｐで計算できる。変換行列Ｔはカメラと第２報知装置１５の位置情報および初期姿勢から求めることができる。以上により、第２報知装置１５の位置情報を基準とする対象物の位置情報を取得する。

【0065】

第２報知装置１５は、以上の方法で取得した対象物の位置情報に基づいて、どの対象物が非認識対象物であるかを周囲の対象物に周知する機能を有していてもよい。例えば、第２報知装置１５は、横断歩道の周囲における特定の場所に光をあてることのできるスポットライトを使用するとする。非認識対象物にスポットライトの光をあてることで、車両異常が非認識対象物に報知される。加えて、横断歩道の周囲にいる対象物は、スポットライトの光があたっている対象物を見ることで、即座に非認識対象物の場所を知ることができる。

【0066】

上述の例では、第２報知装置１５の一例としてスポットライトを使用しているが、対象物の足元を照らす道路パネルや、電光掲示板による表示など、別の報知装置を使用して、どの対象物が非認識対象物か周知してもよい。

【0067】

以上の構成を備えた異常報知システム１は、どの対象物が非認識対象物であるか第２報知装置の周囲の対象物に報知できるため、報知を認識した対象物はより早く非認識対象物に注意を促すことが可能となる。

【0068】

異常報知システム１は、第１報知装置または第２報知装置の候補（報知装置候補）を複数備えていてもよい。また、異常報知システム１は、さらに、対象物情報取得部１４１の取得した対象物の画像情報や距離情報、ＩＭＵセンサ１４１２の情報に基づいて、対象物の状態を検出する状態検出装置を備えていてもよい。ここで、対象物の状態とは、対象物がスマートフォンを見ていたり、サングラスをかけていたりするなど、各報知装置候補の報知の効果に影響を及ぼすような対象物の状態を指す。

【0069】

また、異常報知システム１は、状態検出装置の出力に基づいて、報知装置候補から適切な報知装置を選択し、第１報知装置または第２報知装置とする機能を有する報知装置選択装置を備えていてもよい。対象物の状態に応じて適切な報知装置を選択することで、より効果的に対象物に報知することが可能となる。

【0070】

例えば、スマートフォンの画面を見ている対象物が多い場合は、第１報知装置１３にスマートフォンを選択し、スマートフォンの画面に警告情報を表示させることで、より多くの対象物に効果的に報知することができる。

【0071】

また、サングラスをかけている対象物が非認識対象物である場合を考える。このとき、第２報知装置１４による報知をスポットライトや電光掲示板といった視覚的な手段による報知装置ではなく、指向性スピーカーやスマートフォンの振動といった聴覚、触覚的な手段を持つ報知装置を選択する。このように非認識対象物の感覚しやすい報知装置を選択することで、非認識対象物に効果的に報知することが可能である。

【0072】

異常報知システム１は、上述した位置取得装置が取得した対象物の位置や、対象物情報取得部１４１が取得した対象物の画像情報に基づいて、対象物の危険度を推定する危険度推定装置（図示せず）を備えていてもよい。ここで危険度とは、対象物の交通事故の巻き込まれやすさや、交通事故に巻き込まれた際に負う怪我の大きさ等を示している。

【0073】

例えば危険度は、対象物が車両の移動する道路に近いほど高く、また高齢の方や車椅子を運転するなど、移動に時間のかかる人ほど高く設定される。

【0074】

また、第１報知装置１３または第２報知装置１５のうち少なくとも１つは、スポットライトや指向性スピーカーのように、出力の強い方向を非認識対象物に向けることで報知する機能を有し、さらに危険度の高い非認識対象物から順番に報知する機能を有するように構成してもよい。

【0075】

以上の構成を備えた異常報知システム１は、より重傷を負いやすい対象物に、より早く回避や停止等の適切な行動をとるための情報を提供することができるため、重大な事故となるリスクを低下させることができる。

【0076】

危険度推定装置は、第１報知装置１３または第２報知装置１５の周辺の危険度が示された地図情報（危険度マップ）を備えていてもよい。また、危険度推定装置は、危険度マップと、対象物の位置情報に基づいて、対象物の危険度を推定する構成としてもよい。ここで、危険度マップとは、第１報知装置１３または第２報知装置１５の周辺の各地点における道路交通環境に基づく危険度が示されたマップである。危険度マップは、一例として、ガードレールのない歩道は危険度が高く設定される。

【0077】

図４は、危険度推定装置による危険度推定が適用される、横断歩道の周辺の状況を示している。図１と共通する構成については同じ符号を用いて説明を省略する。

【0078】

図４は、具体的には、運転手１０１の急病等により制御困難となった車両１０２が、歩行者２０１が歩行中の横断歩道に近づいている場面である。ここで、歩行者２０１～２０３のうち、歩行者２０１と歩行者２０２はヘッドホンで音楽を聴いているため、第１報知装置１３のスピーカーからの警告音を認識できていない状態である。

【0079】

図４の網掛けされた領域２０６には、対象物と車両との間にガードレール２０４が存在しない。そのため、危険度推定装置の備える危険度マップは、領域２０６の各地点の危険度が、他の地点の危険度より高く設定されている。よって、危険度推定装置は、報知を認識していない歩行者２０１と歩行者２０２のうち、歩行者２０１の方が、危険度が高いと推定する。

【0080】

この危険度推定装置を用いた異常報知システム１は、第１報知装置１３または第２報知装置１５の周辺の道路交通環境を考慮して、より重傷を負う可能性が高い対象物に、より早く回避や停止等の適切な行動をとるための情報を優先的に提供することができる。よって、対象物が重傷を負うリスクを低下させることができる。

【0081】

また、危険度推定装置は、車両異常の検出された車両の位置を取得する車両位置情報取得装置を備えていてもよい。ここで、車両の位置は、対象物情報取得部１４１のカメラ１４１１で撮像した車両の写る画像から算出するなどで実現することができる。この場合、一例として、危険度推定装置は、対象物の位置と車両の位置に基づいて、車両に近い対象物ほど危険度を高く推定する。

【0082】

この危険度推定装置を用いた異常報知システム１は、車両と対象物の位置関係を考慮して、より重傷を負う可能性が高い対象物に、より早く回避や停止等の適切な行動をとるための情報を優先的に提供することができる。よって、対象物が重傷を負うリスクを低下させることができる。

【0083】

さらにまた、危険度推定装置は、第１報知装置１３または第２報知装置１５の周辺の渋滞情報や車両交通量などの交通情報を取得する交通情報取得装置を備えていてもよい。この場合、危険度推定装置は、対象物の位置と、車両の位置と、交通情報に基づいて、対象物の危険度を推定する。

【0084】

例えば、図４において、車両１０２と第１報知装置１３または第２報知装置１５の周囲の対象物との間で渋滞が発生している場合は、車両進行方向の車線の危険度を低くして、反対側の車線の危険度を高く設定する。車両１０２が渋滞の車両を避けて、反対車線を走行した場合、反対車線側のほうが車両と歩行者が接触しやすくなるため、重大な事故が起きやすくなる。

【0085】

この危険度推定装置を用いた異常報知システム１は、第１報知装置１３または第２報知装置１５の周辺の交通状況を考慮して、より重傷を負う可能性が高い対象物に、より早く回避や停止等の適切な行動をとるための情報を優先的に提供することができる。よって、対象物が重傷を負うリスクを低下させることができる。

【0086】

また、異常報知システム１のすべての構成を車両に搭載することで、異常信号の送受信を有線通信で行うような構成にしてもよい。無線通信で異常信号の送受信を行う場合と比べ、有線通信で異常信号を送信するため、異常信号の送信から受信までに要する時間が短縮される。従って、異常報知システム１は、対象物により早く回避や停止等の適切な行動をとるための情報を提供することが可能なため、対象物が交通事故に巻き込まれるリスクを低下させることができる。

【0087】

（第２の実施形態）
図５から図７を用いて、第２の実施形態を説明する。

【0088】

第２の実施形態は、基本的な構成は第１の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。また、共通する構成には同一の符号を用いる。

【0089】

本実施形態は、車両の故障や運転手の急病といった車両異常を検出すると、横断歩道に設置された報知装置から周囲の対象物（歩行者や自転車の運転手など）に報知を行うとともに、報知の結果に基づいて車両を自動的に制御する車両制御システムである。

【0090】

図５は、本実施形態は適用される横断歩道周辺の状況を示している。図５は、具体的には、運転手１０１の急病等で制御困難となった車両３０１が、歩行者３０２と歩行者３０３がいる横断歩道に接近している場面である。ここで、図５の歩行者３０２はヘッドホンで音楽を聴いているため、第１報知装置１３のスピーカーからの警告音を認識できていない状態である。なお、車両用信号機１０６は「止まれ」を意味する赤信号が表示されており、歩行者用信号機１０７は「進むことができる」を意味する「青信号」が表示されている。

【0091】

［２－１．構成］
図６は、本実施形態の異常報知システムの構成を示すブロック図である。

【0092】

車両制御システム２は、異常報知システム２１と、車両制御装置２２を備える。

【0093】

異常報知システム２１は、車両異常検出装置１１と、受信装置１２と、第１報知装置１３と、認識判定装置１４と、位置取得装置２１を備える。異常報知システム２１の各構成は、位置取得装置２３を除いて、第１の実施形態と同様の構成と機能を有する。

【0094】

位置取得装置２３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを中心とする周知のマイクロコンピュータを備える。また、位置取得装置２３は、第１の実施形態における位置取得装置と同様の構成と機能を有する。さらに、位置取得装置２３は、車両制御装置２２に、対象物の位置情報を出力する機能を有する。

【0095】

車両制御装置２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを中心とする周知のマイクロコンピュータと、位置情報受信部２２１と車両制御部２２２を備える。

【0096】

位置情報受信部２２１は、異常報知システム２１が出力する非認識対象物の位置情報を受信し、車両制御部２２２に出力する機能を有する。

【0097】

車両制御部２２２は、運転手１０１の運転が困難となった場合、自動で危険を回避する危機回避運転を実施する自動運転機能を有する。また、車両制御部２２２は、自動運転中、車両３０１の周囲の歩行者や自転車、他の車両の位置情報報と、非認識対象物の位置情報報に基づいて、車両を自動的に制御する。

【0098】

［２－２．処理］
図７は、本実施形態の車両制御システム２の動作処理を示すフローチャートである。図７は、非認識対象物の位置情報を異常報知システム２１が送信してから、車両の制御を実施するまでの処理を示している。なお、異常報知システム２が運転手の異常を検出してから位置情報を取得するまでの処理は、第１の実施形態と同様のため説明は省略する。

【0099】

Ｓ２１では、位置取得装置２１は、第１報知装置１３による報知の非認識対象物の位置情報を取得し、無線通信などを使用して車両３０１に送信する。

【0100】

Ｓ２２では、車両制御部２２２は、受信した非認識対象物の位置情報に基づいて、車両３０１の自動運転を行う。

【0101】

ここで、車両３０１は、運転手１０１が運転不可能な状態であるため、手動運転から自動運転に切り替わった状態となっている。図５は、車両制御システム２は、自動運転により衝突の回避を目的とした車両制御を実施するが、車両３０１の減速が間に合わないため、歩行者３０２と３０３の間を通り抜けようとしている状況を示す。

【0102】

車両制御部２２２は、報知を認識している対象物（認識対象物）の位置情報と非認識対象物の位置情報報に基づいて、車両３０１の進行方向を制御する。このとき、車両３０１から非認識対象物の距離は、車両３０１から認識対象物の距離よりも大きくなるように車両３０１の進行方向を制御する。つまり、車両３０１と歩行者３０２との距離と、車両３０１と歩行者３０３の距離について、各歩行者の安全を確保可能な距離となるように、各歩行者が報知を認識しているか否かで決定する。

【0103】

以上が、非認識対象物の位置情報を異常報知システム２１が送信してから、車両制御システム２が車両３０１の制御を実施するまでの処理である。

【0104】

［２－３．効果］
以上、詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。

【0105】

車両制御システム２は、認識対象物と非認識対象物の位置情報に基づいて、車両の進行方向を制御している。すなわち、非認識対象物の安全を確保可能な距離を、認識対象物の安全を確保可能な距離より大きくなるように車両３０１を制御するため、車両との衝突により非認識対象物が重傷を負うリスクを低下させることができる。

【0106】

（その他の実施形態）
本発明は、上述の各実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読み出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えばＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】