特許 7558757 自己位置推定装置および移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-20

(45)【発行日】2024-10-01

(54)【発明の名称】自己位置推定装置および移動体

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/242 20240101AFI20240924BHJP

   G05D 1/245 20240101ALI20240924BHJP

   G05D 1/246 20240101ALI20240924BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240924BHJP

【ＦＩ】

G05D1/242

G05D1/245

G05D1/246

G05D1/43

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2020185043

(22)【出願日】2020-11-05

(65)【公開番号】P2022074732

(43)【公開日】2022-05-18

【審査請求日】2023-10-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000005821

【氏名又は名称】パナソニックホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】廣瀬 元紀

(72)【発明者】

【氏名】重兼 聡夫

【審査官】田中 友章

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－２０６００４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０９７４８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１４４２２２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／２４２

Ｇ０５Ｄ １／２４５

Ｇ０５Ｄ １／２４６

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の自己位置を推定する自己位置推定装置であって、
前記移動体の移動状況に関する互いに異なる内容の情報を検出するＮ（Ｎは２以上の自然数）種類のセンサと、
前記移動体の周囲の環境を判定する環境判定部と、
前記環境判定部の判定結果に基づいて、前記Ｎ種類のセンサのうち、１種類以上Ｎ種類未満のセンサで検出された情報を選択する選択部と、
前記選択部で選択された情報に基づいて、前記移動体の自己位置を推定する推定部と、を備え、
前記Ｎ種類のセンサは、無線を介して送信される前記移動体の位置に関する情報を検出する無線位置情報検出部と、前記移動体の周囲を走査する走査部と、を含み、
前記環境判定部は、前記移動体が、前記走査部で検出された情報に基づく前記自己位置の推定精度が閾値未満の第１のエリアに位置するか、前記自己位置の推定精度が前記閾値以上の第２のエリアに位置するかを判定し、
前記選択部は、
前記第１のエリアに前記移動体が位置する場合、前記無線位置情報検出部で検出された情報を選択し、
前記第２のエリアに前記移動体が位置する場合、前記走査部で検出された情報を選択する、自己位置推定装置。

【請求項2】

前記環境判定部は、前記移動体が屋内に位置するか屋外に位置するかを判定し、
前記選択部は、前記移動体が前記屋内に位置する場合と、前記屋外に位置する場合とで、異なる種類のセンサで検出された情報を選択する、請求項１に記載の自己位置推定装置。

【請求項3】

前記Ｎ種類のセンサは、無線を介して送信される前記移動体の位置に関する情報を検出する無線位置情報検出部と、前記移動体の周囲を走査する走査部と、を含み、
前記選択部は、
前記移動体が前記屋内に位置する場合、前記走査部で検出された情報を選択し、
前記移動体が前記屋外に位置する場合、前記無線位置情報検出部で検出された情報を選択する、請求項２に記載の自己位置推定装置。

【請求項4】

前記第２のエリアは、前記第１のエリアよりも人工物が占める割合が大きいエリアである、請求項１に記載の自己位置推定装置。

【請求項5】

前記第１のエリアは、前記移動体の周囲に本来存在しない物体が閾時間以上存在するエリアであり、
前記第２のエリアは、前記移動体の周囲に本来存在しない物体が前記閾時間以上存在しないエリアである、
請求項１に記載の自己位置推定装置。

【請求項6】

請求項１から５のいずれか一項に記載の自己位置推定装置を備える、移動体。

【請求項7】

前記選択部が選択した情報に基づいて、前記移動体の周囲に存在する障害物を検知する障害物検知部をさらに備える、請求項６に記載の移動体。

【請求項8】

前記Ｎ種類のセンサは、前記移動体の移動路を走査する第１の走査部と、前記移動体の移動路よりも上方を走査する第２の走査部と、を含み、
前記環境判定部は、前記第１の走査部の走査範囲に前記移動体が落ちない大きさの穴が存在するか否かを判定し、
前記選択部は、
前記移動路に前記穴が存在する場合、前記第２の走査部で検出された情報を選択し、
前記移動路に前記穴が存在しない場合、前記第１の走査部および前記第２の走査部のうち少なくとも一方で検出された情報を選択する、請求項７に記載の移動体。

【請求項9】

前記自己位置推定装置における前記自己位置の推定結果に基づいて、前記移動体を自律移動させる自律移動制御部をさらに備える、請求項６から８のいずれか一項に記載の移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自己位置推定装置および移動体に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、移動体に搭載したセンサおよび移動環境の地図などを用いて、自律移動する移動体が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１の移動体は、角速度算出部と、ジャイロと、移動制御部と、を備える。角速度算出部は、移動体の駆動輪を回転駆動する回転モータの回転量に基づいて、移動体の角速度を算出する。ジャイロは、移動体の角速度を直接取得する。移動制御部は、角速度算出部により算出された角速度とジャイロから得られた角速度との差が、所定値よりも大きいときには、ジャイロから得られた角速度を用いて回転角度の推定を行う。一方、移動制御部は、前記差が前記所定値よりも小さいときには、角速度算出部により算出された角速度を用いて回転角度を推定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００７－２０００４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本開示は、移動体の周囲の環境に関係なく適切に移動体の自己位置を推定することができる自己位置推定装置および移動体を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の自己位置推定装置は、移動体の自己位置を推定する自己位置推定装置であって、前記移動体の移動状況に関する互いに異なる内容の情報を検出するＮ（Ｎは２以上の自然数）種類のセンサと、前記移動体の周囲の環境を判定する環境判定部と、前記環境判定部の判定結果に基づいて、前記Ｎ種類のセンサのうち、１種類以上Ｎ種類未満のセンサで検出された情報を選択する選択部と、前記選択部で選択された情報に基づいて、前記移動体の自己位置を推定する推定部と、を備え、前記Ｎ種類のセンサは、無線を介して送信される前記移動体の位置に関する情報を検出する無線位置情報検出部と、前記移動体の周囲を走査する走査部と、を含み、前記環境判定部は、前記移動体が、前記走査部で検出された情報に基づく前記自己位置の推定精度が閾値未満の第１のエリアに位置するか、前記自己位置の推定精度が前記閾値以上の第２のエリアに位置するかを判定し、前記選択部は、前記第１のエリアに前記移動体が位置する場合、前記無線位置情報検出部で検出された情報を選択し、前記第２のエリアに前記移動体が位置する場合、前記走査部で検出された情報を選択する。

【0007】

本開示の移動体は、上述の自己位置推定装置を備える。

【発明の効果】

【0008】

本開示の自己位置推定装置および移動体によれば、移動体の周囲の環境に関係なく適切に移動体の自己位置を推定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の実施の形態における移動体の正面図

【図2】本開示の実施の形態における移動体の左側面図

【図3】本開示の実施の形態における移動体の右側面図

【図4】本開示の実施の形態における移動体の背面図

【図5】本開示の実施の形態における移動体の制御系を示すブロック図

【図6】本開示の実施の形態における移動体の走査範囲を示す左側面図

【図7】本開示の実施の形態における移動体の走査範囲を示す平面図

【図8】本開示の実施の形態における移動体の走査範囲を示す正面図

【図9】本開示の実施の形態における移動体の動作を示すフローチャート

【図10】本開示の実施の形態における自己位置推定用情報の選択処理を示すフローチャート

【図11】本開示の実施の形態における障害物検知用情報の選択処理を示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0010】

［実施の形態］
本開示の一実施の形態について、図面を参照して説明する。

【0011】

＜移動体の構成＞
移動体の構成について説明する。なお、本実施の形態では、移動体の一例として、屋外、屋内、施設、私有地などにおいて物品を搬送する搬送ロボットについて説明するが、移動体は、掃除機、各種センシングのための移動体、人とのコミュニケーションをするコミュニケーションロボット、屋外、屋内、施設、私有地などにおいて人を搬送する自動車や鉄道、人が押すことにより移動するカートなどであってもよい。図１は、移動体の正面図である。図２は、移動体の左側面図である。図３は、移動体の右側面図である。図４は、移動体の背面図である。図５は、移動体の制御系を示すブロック図である。図６は、移動体の走査範囲を示す左側面図である。図７は、移動体の走査範囲を示す平面図である。図８は、移動体の走査範囲を示す正面図である。

【0012】

まず、移動体１の構造について説明する。なお、図１～図４に示すように、移動体１を後方から見た場合を基準にして、前後、上下、左右の方向を規定する。移動体１は、基体部２と、本体部３と、を備える。基体部２および本体部３は、車体１０を構成する。

【0013】

基体部２は、４個の車輪２１を備える。車輪２１は、基体部２の内部に配置された図示しない駆動モータの駆動に伴い、それぞれ独立的に回転する。基体部２の前部および後部には、それぞれバンパー２２が配置されている。前後のバンパー２２には、それぞれバンパーセンサ２３が配置されている。バンパーセンサ２３は、当該バンパーセンサ２３に物体が接触すると、当該接触した旨の検知信号を出力する。

【0014】

後ろのバンパー２２の上方には、左右一対の反射板２４が配置されている。基体部２には、図示しないバッテリーが配置されている。

【0015】

本体部３は、長方形の箱状に形成されている。本体部３の内部空間は、物品を収納する収納部３０を構成している。本体部３は、基体部２の上面に配置されている。

【0016】

本体部３の前面部３１は、図１に示すように、正面視で縦長の略長方形状に形成されている。

【0017】

前面部３１には、左ヘッドライト３１１と、右ヘッドライト３１２と、が配置されている。ヘッドライト３１１，３１２は、目を連想させる丸や楕円であることが好ましいが、これらの形状に限られない。

【0018】

前面部３１には、左線状発光部３１３と、右線状発光部３１４と、が配置されている。左右の線状発光部３１３，３１４（以下、「線状発光部３１３，３１４」という場合がある）は、それぞれ線状に発光する発光領域を有する。線状発光部３１３，３１４は、眉毛を連想させるために、それぞれヘッドライト３１１，３１２のほぼ真上に配置されることが好ましい。

【0019】

左線状発光部３１３は、第１の左分割線状発光部３１３Ａと、第２の左分割線状発光部３１３Ｂと、第３の左分割線状発光部３１３Ｃと、を備える。右線状発光部３１４は、それぞれ第１の左分割線状発光部３１３Ａ、第２の左分割線状発光部３１３Ｂ、および、第３の左分割線状発光部３１３Ｃに対して、前面部３１の左右方向の中心線を境に線対称な形状の第１の右分割線状発光部３１４Ａ、第２の右分割線状発光部３１４Ｂ、および、第３の右分割線状発光部３１４Ｃを備える。

【0020】

第１の左分割線状発光部３１３Ａおよび第１の右分割線状発光部３１４Ａは、それぞれ正面視で略Ｖ字状の発光領域を有する。第２の左分割線状発光部３１３Ｂおよび第３の右分割線状発光部３１４Ｃは、それぞれ第１の左分割線状発光部３１３Ａおよび第１の右分割線状発光部３１４Ａの上方において、右斜め上方に直線状に延びる発光領域を有する。第３の左分割線状発光部３１３Ｃおよび第２の右分割線状発光部３１４Ｂは、それぞれ第２の左分割線状発光部３１３Ｂおよび第２の右分割線状発光部３１４Ｂの右方において、左斜め上方に直線状に延びる発光領域を有する。

【0021】

後述する制御装置５７の制御に基づいて、ヘッドライト３１１，３１２を点灯しつつ、左線状発光部３１３を構成する第１～第３の左分割線状発光部３１３Ａ～３１３Ｃのうちいずれか１つと、右線状発光部３１４を構成する第１～第３の右分割線状発光部３１４Ａ～３１４Ｃのうちいずれか１つと、をそれぞれ選択的に発光させることにより、移動体１の周囲の人に、移動体１が表情を変化させているように認識させることができる。

【0022】

前面部３１には、線状発光部３１３，３１４を被覆する被覆部材３１５が配置されている。被覆部材３１５は、前面部３１と同じ色に着色されており、線状発光部３１３，３１４が発光しないときに、線状発光部３１３，３１４を外部から見えなくする機能を有する。

【0023】

前面部３１には、左右一対の前ウインカー３１６が配置されている。左右の前ウインカー３１６は、それぞれ線状発光部３１３，３１４の上方に設けられている。前面部３１における前ウインカー３１６よりも上方の領域（以下、「前面傾斜領域」という）３１Ａは、後方に傾いている。

【0024】

本体部３の左面部３２には、図２に示すように、収納扉部３２１が配置されている。収納扉部３２１が開かれると、収納部３０に物品を出し入れすることができる。収納扉部３２１は、回動式であってもよいし、スライド式であってもよい。左面部３２における収納扉部３２１の前方には、マイク３２２が配置されている。

【0025】

左面部３２の上端における前後方向の中央位置には、左突出部３２３が設けられている。左突出部３２３は、左方に延びる基部と、基部の先端から斜め下方に延びる先端部と、を備える。

【0026】

本体部３の右面部３３には、図３に示すように、左突出部３２３と同じ形状の右突出部３３１が設けられている。

【0027】

本体部３の後面部３４には、図４に示すように、ナンバープレート３４１が配置されている。ナンバープレート３４１の上方には、左右一対のブレーキランプ３４２が配置されている。後面部３４には、左右一対の後ウインカー３４３が配置されている。後面部３４における後ウインカー３４３よりも上方の領域（以下、「後面傾斜領域」という）３４Ａは、前方に傾いている。

【0028】

後面傾斜領域３４Ａにおける右側には、非常停止ボタン３４４が配置されている。非常停止ボタン３４４が押されると、移動体１は非常停止する。

【0029】

本体部３の上面部３５における後方側には、図２および図３に示すように、スピーカー３５１が配置されている。

【0030】

また、車体１０には、図５に示すように、送受信部５０と、オドメトリ５１と、ＧＰＳ（Global Positioning System）５２と、走査部５３と、撮像部５４と、補助発光部５５と、記憶部５６と、制御装置５７と、が配置されている。

【0031】

オドメトリ５１は、車輪２１の回転状態に基づいて、移動体１の移動量と姿勢（向き）を検出し、検出結果を出力する。

【0032】

送受信部５０およびＧＰＳ５２は、図３および図４に示すように、本体部３内部の上方に配置されている。ＧＰＳ５２は、無線を介して送信される移動体１の位置に関するＧＰＳ情報を検出する無線位置情報検出部として機能する。

【0033】

走査部５３は、移動体１の周囲を走査して、走査結果を出力する。走査部５３は、図１～図４に示すように、第１の走査部５３１と、第２の走査部５３２と、第３の走査部５３３と、第４の走査部５３４と、を備える。

【0034】

第１の走査部５３１は、移動体１の移動路を走査する。第１の走査部５３１は、左下走査部５３１Ａと、右下走査部５３１Ｂと、を備える。左下走査部５３１Ａは、左突出部３２３の先端部における左面部３２に対向する面に配置されている。右下走査部５３１Ｂは、右突出部３３１の先端部における右面部３３に対向する面に配置されている。左下走査部５３１Ａおよび右下走査部５３１Ｂは、例えば、走査光を用いて走査する２次元ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）によって構成されており、走査結果を出力する。左下走査部５３１Ａは、移動体１の左方における鉛直面に対して傾斜する２次元の走査範囲を走査する。右下走査部５３１Ｂは、移動体１の右方における鉛直面に対して傾斜する２次元の走査範囲を走査する。具体的には、左下走査部５３１Ａは、図６に示すように、側面視における半円の一部（図６における下端部）が欠けた形状、かつ、図７および図８に示すように、鉛直面に対して下方に向かうにしたがって左面部３２から離れるように傾斜した線状の２次元の走査範囲（以下、「左下方２次元走査範囲」という）Ａ１を走査する。右下走査部５３１Ｂは、左下方２次元走査範囲Ａ１と同様に、側面視における半円の一部が欠けた形状、かつ、図７および図８に示すように、鉛直面に対して下方に向かうにしたがって右面部３３から離れるように傾斜した線状の２次元の走査範囲（以下、「右下方２次元走査範囲」という）Ａ２を走査する。なお、図６および図８の符号Ｇは、地面を示す。なお、側面視での左下方２次元走査範囲Ａ１および右下方２次元走査範囲Ａ２の形状は、上述のように半円形でないが、実際は、左下走査部５３１Ａおよび右下走査部５３１Ｂは、半円形の範囲を走査している。

【0035】

第２の走査部５３２は、移動体１の移動路よりも上方を走査する。第２の走査部５３２は、左前走査部５３２Ａと、右前走査部５３２Ｂと、を備える。左前走査部５３２Ａおよび右前走査部５３２Ｂ（以下、「前走査部５３２Ａ，５３２Ｂ」という場合がある）は、基体部２の前面における左右の両端部に配置されている。前走査部５３２Ａ，５３２Ｂは、例えば、２次元ＬｉＤＡＲによって構成されている。前走査部５３２Ａ，５３２Ｂは、移動体１の前方および側方における、水平面に平行な２次元の走査範囲を走査し、走査結果を出力する。前走査部５３２Ａ，５３２Ｂは、図６～図８に示すように、移動体１の前方および側方における、水平面に平行な２次元の走査範囲（以下、「前方２次元走査範囲」という）Ａ３を走査する。

【0036】

第３の走査部５３３は、移動体１の前方を走査する。第３の走査部５３３は、前面傾斜領域３１Ａにおける本体部３の内部側に配置されている。前面傾斜領域３１Ａにおける第３の走査部５３３に対向する位置には、第３の走査部５３３を外部に露出させる第１の開口部３１７が形成されている。前面傾斜領域３１Ａには、第１の開口部３１７の上方および左右の側方から前方に突出する庇部３１８が設けられている。庇部３１８は、第３の走査部５３３が雨や雪で濡れることを抑制する。第３の走査部５３３は、例えば、走査光を用いて走査する３次元ＬｉＤＡＲによって構成されている。第３の走査部５３３は、移動体１前方の３次元の走査範囲を走査し、走査結果を出力する。具体的には、第３の走査部５３３は、図６に示すように、側面視における扇状、かつ、図７に示すように、平面視における半円状の３次元の走査範囲（以下、「前方３次元走査範囲」という）Ａ４を走査する。

【0037】

第４の走査部５３４は、移動体１の後方を走査する。第４の走査部５３４は、後面傾斜領域３４Ａに配置されている。第４の走査部５３４は、例えば、２次元ＬｉＤＡＲによって構成されており、移動体１上方および後方の水平面に対して傾斜する２次元の走査範囲を走査し、走査結果を出力する。具体的には、第４の走査部５３４は、図６に示すように、側面視における水平面に対して傾斜した線状、かつ、図７に示すように、平面視における一部が欠けた楕円状の２次元の走査範囲（以下、「上方後方走査範囲」という）Ａ５を走査する。第４の走査部５３４は、上方を走査する走査部と後方を走査する走査部とで構成されていてもよいし、１台の走査部で構成されていてもよい。なお、平面視での上方後方走査範囲Ａ５の形状は、上述のように円形でないが、実際は、第４の走査部５３４は、円形の範囲を走査している。第４の走査部５３４の上面には、第４の走査部５３４が雨や雪で濡れることを抑制するカバー３４５が配置されている。

【0038】

ここで、オドメトリ５１、ＧＰＳ５２、第１の走査部５３１、第２の走査部５３２、第３の走査部５３３、および、第４の走査部５３４は、移動体１の移動状況に関する互いに異なる内容の情報を検出する複数種類のセンサ５８を構成している。第１の走査部５３１、第２の走査部５３２、第３の走査部５３３、および、第４の走査部５３４は、それぞれ走査範囲が異なるため、本実施の形態では、互いに異なる内容の情報を検出する複数種類のセンサ５８と見なす。

【0039】

撮像部５４は、前方撮像部５４１と、左方撮像部５４２と、右方撮像部５４３と、後方撮像部５４４と、を備える。

【0040】

前方撮像部５４１は、前面傾斜領域３１Ａにおける本体部３の内部側、かつ、第３の走査部５３３の下方に配置されている。前面傾斜領域３１Ａには、前方撮像部５４１のレンズを外部に露出させる第２の開口部３１９が形成されている。

【0041】

左方撮像部５４２は、左突出部３２３の先端部における左下走査部５３１Ａよりも上方に配置されている。左突出部３２３には、左方撮像部５４２のレンズを外部に露出させる第３の開口部３２４が形成されている。

【0042】

右方撮像部５４３は、右突出部３３１の先端部における右下走査部５３１Ｂよりも上方に配置されている。右突出部３３１の先端部には、右方撮像部５４３のレンズを外部に露出させる第４の開口部３３２が形成されている。

【0043】

後方撮像部５４４は、後面傾斜領域３４Ａにおける本体部３の内部側、かつ、第４の走査部５３４の下方に配置されている。後面傾斜領域３４Ａには、後方撮像部５４４のレンズを外部に露出させる第５の開口部３４６が形成されている。

【0044】

補助発光部５５は、左側面発光部５５１と、右側面発光部５５２と、後面発光部５５３と、を備える。左側面発光部５５１は、本体部３の左面部３２の上縁部に配置されている。右側面発光部５５２は、本体部３の右面部３３の上縁部に配置されている。後面発光部５５３は、本体部３の後面部３４の上縁部の中央部分に配置されている。左側面発光部５５１、右側面発光部５５２および後面発光部５５３は、水平方向に線状に延びるように形成されている。

【0045】

記憶部５６は、移動体１の移動に必要な各種情報を記憶する。記憶部５６が記憶する情報としては、地図情報、移動経路情報、制御装置５７を機能させるためのプログラム、線状発光部３１３，３１４、補助発光部５５の発光パターンに関する情報、スピーカー３５１の発音パターン、後述する自己位置推定部５７３および障害物検知部５７４における情報の選択条件に関する情報が例示できる。なお、移動経路情報には、移動経路の複数地点を特定する座標、移動経路の周囲に存在する障害物情報、環境判定部５７６によって判定された環境情報（例えば、移動経路の周囲に存在する人工物や自然物に関する情報、グレーチングに関する情報など）が含まれている。移動経路情報は、移動体１の目的地と現在地に基づき生成されることが望ましい。移動経路情報は、記憶部５６に記憶された地図情報に基づき生成されてもよく、通信機器などを介してサーバーに保存された地図情報を取得することに基づき生成されてもよい。

【0046】

制御装置５７は、プロセッサを有するマイクロコンピュータが記憶部５６に記憶されたプログラムを実行することによって各種処理を実施する。制御装置５７は、バンパーセンサ２３と、左ヘッドライト３１１と、右ヘッドライト３１２と、左線状発光部３１３と、右線状発光部３１４と、マイク３２２と、非常停止ボタン３４４と、スピーカー３５１と、オドメトリ５１と、送受信部５０と、ＧＰＳ５２と、走査部５３と、撮像部５４と、補助発光部５５と、記憶部５６と、に電気的に接続されている。制御装置５７は、自律移動制御部５７１と、遠隔移動制御部５７２と、自己位置推定部５７３と、障害物検知部５７４と、を備える。

【0047】

自律移動制御部５７１は、自己位置推定部５７３で定期的に推定される自己位置、および、記憶部５６に記憶された地図情報および移動経路情報などに基づいて、移動体１を目的地まで自律移動させる。自律移動制御部５７１は、障害物検知部５７４で移動体１の周囲に障害物が存在すると判定された場合、移動体１を停止させる。障害物としては、段差、電信柱、歩行者などが例示できるが、これらに限られない。

【0048】

遠隔移動制御部５７２は、遠隔管制オペレータによる遠隔操作装置の操作に基づいて、移動体１を制御する。遠隔移動制御部５７２は、撮像部５４で撮像された映像と、マイク３２２に入力された移動体１外部の音の情報とを、送受信部５０を介して、遠隔操作装置に送信する。遠隔移動制御部５７２は、遠隔操作装置からの遠隔操作信号を送受信部５０が受信すると、遠隔操作信号に基づいて、移動体１の発車、移動、右左折、停止を制御する。

【0049】

自律移動制御部５７１および遠隔移動制御部５７２は、移動体１の移動中に、非常停止ボタン３４４が押された場合、または、バンパーセンサ２３で接触が検知された場合、移動体１を停止させる。また、移動体１の移動中あるいは電源が入れられている状態において、ヘッドライト３１１，３１２を点灯させる。

【0050】

自己位置推定部５７３および複数種類のセンサ５８は、自己位置推定装置５９を構成する。自己位置推定部５７３は、環境判定部５７６と、取得部５７５と、選択部５７７と、推定部５７８と、を備える。

【0051】

取得部５７５は、移動体１の移動中あるいは電源が入れられている状態において、Ｎ（Ｎは２以上の自然数）種類のセンサ５８で検出された情報を、定期的に取得する。

【0052】

環境判定部５７６は、移動体１の周囲の環境を判定する。環境判定部５７６が判定する移動体１の周囲の環境としては、屋内、屋外、人や物の往来、第１のエリア、第２のエリア、移動路に存在する移動体１が落ちない大きさの穴などが例示できるが、これらに限られない。

【0053】

第１のエリアは、推定部５７８における第２～第４の走査部５３２～５３４で検出された情報に基づく自己位置の推定精度が、閾値未満のエリアである。第２のエリアは、第２～第４の走査部５３２～５３４で検出された情報に基づく自己位置の推定精度が閾値以上のエリアである。なお、上述の閾値としては、７０％が例示できるが、これに限られない。第１のエリアとしては、移動体１の周囲の領域における自然物が占める割合が、人工物が占める割合よりも大きいエリアや、駐車場に駐車している自動車や駐輪場に駐車している自転車やオートバイのように、移動体１の周囲に本来存在しない物体が、閾時間以上存在するエリアが例示できるが、これらに限られない。第２のエリアとしては、移動体１の周囲の領域における人工物が占める割合が、自然物が占める割合よりも大きいエリアや、歩行者や走行中の自転車、オートバイ、自動車のように、移動体１の周囲に本来存在しない物体が、閾時間以上存在しないエリアが例示できるが、これらに限られない。上述の閾時間としては、５秒が例示できるが、これに限られない。人工物としては、家や店舗やビルなどの建築物、橋、電信柱、標識などが例示できる。自然物としては、木、山、人、動物などが例示できる。移動体１が落ちない大きさの穴としては、グレーチングが例示できる。

【0054】

環境判定部５７６は、地図情報と、従前に推定部５７８で推定された自己位置と基づいて、環境を判定してもよい。環境判定部５７６は、移動体１の過去の走行履歴と、走査部５３の走査結果と、撮像部５４で撮像された映像と、のうち少なくともいずれか１つに基づいて、環境を判定してもよい。人工物や自然物の存在を知らせる信号を発する装置が建物や道路の近くに設置されている場合、環境判定部５７６は、この信号に基づいて、環境を判定してもよい。

【0055】

環境判定部５７６において、移動体１の存在位置が第１のエリアまたは第２のエリアであることを判定する方法として、以下の方法を適用してもよい。例えば、移動経路情報に基づく人工物または自然物の存在状態、または、撮像部５４における撮像結果に基づいて、移動体１の周囲の範囲（移動体１から見える範囲）における人工物が占める割合と、自然物が占める割合とを算出し、当該算出結果に基づいて、移動体１の存在位置が第１のエリアまたは第２のエリアであることを判定してもよい。また、移動経路情報に、移動経路上の所定の位置が第１のエリアまたは第２のエリアであることを示す情報を含めておき、当該情報と自己位置推定結果とに基づいて、移動体１の存在位置が第１のエリアまたは第２のエリアであることを判定してもよい。また、撮像部５４における撮像結果に基づいて、移動体１の周囲における歩行者、自転車、オートバイ、自動車の存在時間を算出し、当該算出結果と、移動経路情報における移動経路の周囲に存在する人工物に関する情報とに基づいて、移動体１の存在位置が第１のエリアまたは第２のエリアであることを判定してもよい。

【0056】

選択部５７７は、環境判定部５７６の判定結果に基づいて、取得部５７５で取得されたＮ種類のセンサ５８からの情報のうち、１種類以上Ｎ種類未満のセンサ５８で検出された情報を選択する。例えば、選択部５７７は、オドメトリ５１、ＧＰＳ５２、第２の走査部５３２、第３の走査部５３３、および、第４の走査部５３４で検出された情報のうち、つまり５種類の情報のうち、１種類以上、５種類未満（４種類以下）の情報を、自己位置推定に用いる情報として選択する。選択部５７７は、オドメトリ５１、ＧＰＳ５２、第１の走査部５３１、第２の走査部５３２、第３の走査部５３３、および、第４の走査部５３４で検出された情報のうち、つまり６種類の情報のうち、１種類以上、６種類未満（５種類以下）の情報を、障害物の検知に用いる情報として選択する。なお、選択部５７７の詳細な処理については後述する。

【0057】

推定部５７８は、選択部５７７で自己位置推定用情報として選択された情報に基づいて、移動体１の自己位置を推定する。

【0058】

推定部５７８は、オドメトリ５１の情報が選択された場合、移動体１の移動開始時の位置および姿勢と、オドメトリ５１から出力される検出結果と、に基づいて、自己位置を推定する。

【0059】

推定部５７８は、ＧＰＳ５２の情報が選択された場合、移動経路情報と、ＧＰＳ５２から出力されるＧＰＳ情報と、に基づいて、自己位置を推定する。

【0060】

推定部５７８は、第２の走査部５３２の情報が選択された場合、第２の走査部５３２から出力される走査結果に基づいて、移動体１から前方２次元走査範囲Ａ３に存在する物体（人工物、自然物）までの距離と、移動体１に対して物体が存在する方向と、を算出する。推定部５７８は、上記の算出結果と、移動経路情報と、に基づいて、自己位置を推定する。

【0061】

推定部５７８は、第３の走査部５３３の情報が選択された場合、第３の走査部５３３から出力される走査結果に基づいて、前方３次元走査範囲Ａ４に対応する３次元地図を生成する。推定部５７８は、生成した３次元地図と、移動経路情報と、に基づいて、自己位置を推定する。

【0062】

推定部５７８は、第４の走査部５３４の情報が選択された場合、第４の走査部５３４から出力される走査結果に基づいて、上方後方走査範囲Ａ５のうち、少なくとも第４の走査部５３４よりも上方の範囲に対応する３次元地図を生成する。推定部５７８は、生成した３次元地図と、移動経路情報と、に基づいて、自己位置を推定する。

【0063】

障害物検知部５７４は、選択部５７７で障害物検知用情報として選択された情報に基づいて、移動体１の周囲に存在する障害物を検知する。

【0064】

障害物検知部５７４は、オドメトリ５１の情報が選択された場合、移動体１の移動開始時の位置および姿勢と、オドメトリ５１から出力される検出結果と、移動経路情報と、に基づいて、障害物を検知する。

【0065】

障害物検知部５７４は、ＧＰＳ５２の情報が選択された場合、移動経路情報と、ＧＰＳ５２から出力されるＧＰＳ情報と、に基づいて、障害物を検知する。

【0066】

障害物検知部５７４は、第１の走査部５３１の情報が選択された場合、第１の走査部５３１から出力される走査結果に基づいて、移動体１から左下方２次元走査範囲Ａ１または右下方２次元走査範囲Ａ２に存在する物体までの距離と、移動体１に対して物体が存在する方向と、を算出する。障害物検知部５７４は、上記の算出結果と、移動経路情報と、に基づいて、移動体１の側方の近い位置に存在する障害物を検知する。

【0067】

障害物検知部５７４は、第２の走査部５３２の情報が選択された場合、推定部５７８と同様に、移動体１から前方２次元走査範囲Ａ３に存在する物体までの距離と、移動体１に対して物体が存在する方向と、を算出する。障害物検知部５７４は、上記の算出結果と、移動経路情報と、に基づいて、障害物を検知する。

【0068】

障害物検知部５７４は、第３の走査部５３３の情報が選択された場合、推定部５７８と同様に、前方３次元走査範囲Ａ４に対応する３次元地図を生成する。障害物検知部５７４は、生成した３次元地図と、移動経路情報と、に基づいて、障害物を検知する。

【0069】

障害物検知部５７４は、第４の走査部５３４の情報が選択された場合、推定部５７８と同様の処理によって、上方後方走査範囲Ａ５に対応する３次元地図を生成する。このとき、障害物検知部５７４は、第４の走査部５３４よりも上方の範囲および下方の範囲のうち、少なくとも一方の範囲に対応する３次元地図を生成する。障害物検知部５７４は、生成した３次元地図と、移動経路情報と、に基づいて、障害物を検知する。

【0070】

＜移動体の動作＞
次に、移動体１の動作について説明する。図９は、移動体の動作を示すフローチャートである。図１０は、自己位置推定用情報の選択処理を示すフローチャートである。図１１は、障害物検知用情報の選択処理を示すフローチャートである。

【0071】

制御装置５７は、自律移動制御部５７１または遠隔移動制御部５７２の制御に基づき、移動体１を移動させる。

【0072】

自律移動制御部５７１または遠隔移動制御部５７２による制御中、制御装置５７の取得部５７５は、図９に示すように、複数種類のセンサ５８で検出された情報を取得する（ステップＳ１）。具体的には、取得部５７５は、オドメトリ５１、ＧＰＳ５２、第１の走査部５３１、第２の走査部５３２、第３の走査部５３３、および、第４の走査部５３４で検出された情報を取得する。

【0073】

次に、環境判定部５７６は、移動体１の周囲の環境を判定する（ステップＳ２）。本実施の形態では、環境判定部５７６は、移動体１が屋内または屋外に位置すること、移動体１が第１のエリアまたは第２のエリアに位置すること、グレーチングの有無を判定する。

【0074】

次に、制御装置５７の自己位置推定部５７３は、自己位置推定処理を行う（ステップＳ３）。制御装置５７の障害物検知部５７４は、障害物検知処理を行う（ステップＳ４）。

【0075】

自律移動制御部５７１または遠隔移動制御部５７２は、ステップＳ３の処理で得られた自己位置の推定結果と、ステップＳ４の処理で得られた障害物の検知結果と、に基づいて、移動体１の移動を制御する。なお、ステップＳ２の処理の次に、ステップＳ１の処理を行ってもよいし、ステップＳ４の処理の次に、ステップＳ３の処理を行ってもよい。

【0076】

（自己位置推定処理：ステップＳ３）
次に、ステップＳ３における自己位置推定処理について、詳細に説明する。自己位置推定部５７３の選択部５７７は、自己位置推定用情報の選択処理を行う（ステップＳ３１）。選択部５７７は、ステップＳ３１の処理において、図１０に示すように、ステップＳ１で取得されたオドメトリ５１、ＧＰＳ５２、第２の走査部５３２、第３の走査部５３３、および、第４の走査部５３４で検出された情報の中から、所定の情報を自己位置推定用情報として選択する。

【0077】

具体的には、選択部５７７は、ステップＳ２における判定結果に基づいて、移動体１が屋内に位置しているか否かを判定する（ステップＳ３１１）。選択部５７７は、移動体１が屋内に位置していると判定した場合（ステップＳ３１１：ＹＥＳ）、第１の選択処理を行い（ステップＳ３１２）、自己位置推定用情報の選択処理を終了する。

【0078】

本実施の形態では、選択部５７７は、ステップＳ３１２において、ＧＰＳ５２以外のセンサ５８で検出された情報を、自己位置推定用情報として選択する。つまり、選択部５７７は、オドメトリ５１、第２～第４の走査部５３２～５３４のうち、少なくともいずれか１つで検出された情報を、自己位置推定用情報として選択する。移動体１が屋内に位置する場合、ＧＰＳ５２でＧＰＳ情報を検出できないおそれがある。このため、推定部５７８は、ＧＰＳ５２で検出された情報に基づいて、移動体１の自己位置を推定することができなかったり、実際の位置とは異なる位置を自己位置として推定してしまうおそれがある。これに対して、移動体１が屋内に位置することは、オドメトリ５１、第２～第４の走査部５３２～５３４における情報の検出状態に、悪影響をほとんど及ぼさない。このため、推定部５７８は、ＧＰＳ５２以外のセンサ５８で検出された情報に基づいて、移動体１の自己位置を適切に推定することができる。

【0079】

選択部５７７は、移動体１が屋内に位置していないと判定した場合（ステップＳ３１１：ＮＯ）、ステップＳ２における判定結果に基づいて、移動体１が第１のエリアに位置しているか否かを判定する（ステップＳ３１３）。選択部５７７は、移動体１が第１のエリアに位置すると判定した場合（ステップＳ３１３：ＹＥＳ）、第２の選択処理を行い（ステップＳ３１４）、自己位置推定用情報の選択処理を終了する。

【0080】

本実施の形態では、選択部５７７は、ステップＳ３１４において、第２～第４の走査部５３２～５３４以外のセンサ５８で検出された情報を、自己位置推定用情報として選択する。つまり、選択部５７７は、オドメトリ５１、および、ＧＰＳ５２のうち、少なくともいずれか１つで検出された情報を、自己位置推定用情報として選択する。

【0081】

例えば、第１のエリアが自然物が占める割合が大きいエリアの場合、木などの自然物は風などで揺れて形状が安定しないおそれがある。このため、第２～第４の走査部５３２～５３４で自然物までの距離を適切に検出することができないおそれがある。また、例えば、第１のエリアが移動体１の周囲に本来存在しない物体が閾時間以上存在する（自動車が駐車している駐車場が存在する）エリアの場合、第２～第４の走査部５３２～５３４で、その場所には本来存在しない物体までの距離を検出してしまうおそれがある。したがって、移動体１が第１のエリアに位置する場合、推定部５７８は、第２～第４の走査部５３２～５３４で検出された情報に基づいて、移動体１の自己位置を推定することができなかったり、実際の位置とは異なる位置を自己位置として推定してしまうおそれがある。

【0082】

これに対して、移動体１の周囲に自然物が多く位置することや、移動体１の周囲に本来存在しない物体が閾時間以上存在することは、オドメトリ５１、および、ＧＰＳ５２における情報の検出状態に、悪影響をほとんど及ぼさない。したがって、移動体１が第１のエリアに位置する場合でも、推定部５７８は、第２～第４の走査部５３２～５３４以外のセンサ５８で検出された情報に基づいて、移動体１の自己位置を適切に推定することができる。

【0083】

選択部５７７は、第１のエリアに移動体１が位置しないと判定した場合（ステップＳ３１３：ＮＯ）、移動体１が第２のエリアに位置していると判定する（ステップＳ３１５）。次に、選択部５７７は、第３の選択処理を行い（ステップＳ３１６）、自己位置推定用情報の選択処理を終了する。

【0084】

本実施の形態では、選択部５７７は、ステップＳ３１６において、ＧＰＳ５２以外のセンサ５８で検出された情報を、自己位置推定用情報として選択する。つまり、選択部５７７は、オドメトリ５１、第２～第４の走査部５３２～５３４のうち、少なくともいずれか１つで検出された情報を、自己位置推定用情報として選択する。

【0085】

例えば、第２のエリアが人工物が占める割合が大きいエリアの場合、例えば高層ビルの間、トンネルの中、高架の下、地下駐車場に位置する場合、ＧＰＳ５２でＧＰＳ情報を検出できないおそれがある。このため、推定部５７８は、ＧＰＳ５２で検出された情報に基づいて、移動体１の自己位置を推定することができなかったり、実際の位置とは異なる位置を自己位置として推定してしまうおそれがある。

【0086】

これに対して、移動体１の周囲に人工物が多く位置することは、オドメトリ５１、第２～第４の走査部５３２～５３４における情報の検出状態に、悪影響をほとんど及ぼさない。また、例えば、第２のエリアが移動体１の周囲に本来存在しない物体が閾時間以上存在しない（歩行者や走行中の自転車、オートバイ、自動車が存在する）エリアの場合、第２～第４の走査部５３２～５３４で、その場所には本来存在しない物体までの距離を何回も検出してしまう可能性は低くなる。このため、推定部５７８は、ＧＰＳ５２以外のセンサ５８で検出された情報に基づいて、移動体１の自己位置を適切に推定することができる。さらに、人工物は形状が安定しているため、第２～第４の走査部５３２～５３４は、人工物までの距離を適切に検出することができる。その結果、推定部５７８は、第２～第４の走査部５３２～５３４で検出された情報に基づいて、移動体１の自己位置をより適切に推定することができる。

【0087】

図９に示すように、ステップＳ３１における自己位置推定用情報の選択処理が終了すると、推定部５７８は、ステップＳ３１で選択された自己位置推定用情報に基づいて、移動体１の自己位置を推定する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２の処理において、推定部５７８は、複数の自己位置推定用情報が選択されている場合、全ての自己位置推定用情報をそれぞれ用いて別々に自己位置を推定し、推定結果の平均位置や最も多く推定された位置を、自己位置として推定してもよい。また、推定部５７８は、複数の自己位置推定用情報のうち、予め設定された優先度や、移動体１周囲の環境に応じて設定された優先度に基づいて、１つの自己位置推定用情報を選択し、選択した自己位置推定用情報に基づいて、自己位置を推定してもよい。なお、前記優先度に基づいて、複数の自己位置推定用情報の中から１つの自己位置推定用情報を選択する処理は、選択部５７７で行われてもよい。

【0088】

（障害物検知処理：ステップＳ４）
次に、ステップＳ４における障害物検知処理について、詳細に説明する。障害物検知部５７４は、選択部５７７の処理結果に基づいて、障害物検知用情報の選択処理を行う（ステップＳ４１）。まず、選択部５７７は、ステップＳ４１の処理において、図１１に示すように、ステップＳ２における判定結果に基づいて、移動体１の周囲にグレーチングが存在するか否かを判定する（ステップＳ４１１）。選択部５７７は、グレーチングが存在すると判定した場合（ステップＳ４１１：ＹＥＳ）、第４の選択処理を行い（ステップＳ４１２）、障害物検知用情報の選択処理を終了する。

【0089】

本実施の形態では、選択部５７７は、ステップＳ４１２において、第１の走査部５３１以外のセンサ５８で検出された情報を、障害物検知用情報として選択する。つまり、選択部５７７は、オドメトリ５１、ＧＰＳ５２、第２～第４の走査部５３２～５３４のうち、少なくともいずれか１つで検出された情報を、障害物検知用情報として選択する。グレーチングが存在する場合、第１の走査部５３１から移動路に向けて発光された走査光が、グレーチングの中に入ってしまい、移動路の路面までの距離を適切に検出できないおそれがある。この場合、障害物検知部５７４は、グレーチングが設置されている位置に、実際には存在しない段差が存在すると誤検知してしまい、自律移動制御部５７１の制御によって、移動体１が停止してしまうおそれがある。これに対して、グレーチングが存在することは、オドメトリ５１、ＧＰＳ５２、第２～第４の走査部５３２～５３４における情報の検出状態に、悪影響をほとんど及ぼさない。このため、障害物検知部５７４は、第１の走査部５３１以外のセンサ５８で検出された情報に基づいて、障害物を適切に検知することができる。

【0090】

選択部５７７は、グレーチングが存在しないと判定した場合（ステップＳ４１１：ＮＯ）、第５の選択処理を行い（ステップＳ４１３）、障害物検知用情報の選択処理を終了する。

【0091】

本実施の形態では、選択部５７７は、ステップＳ４１３において、第１の走査部５３１を含む全てのセンサ５８のうち、少なくともいずれか１つで検出された情報を、障害物検知用情報として選択する。グレーチングが存在しない場合、第１の走査部５３１における情報の検出状態に上述のような悪影響がほとんど及ばず、全てのセンサ５８の検出状態は、ほぼ同じだからである。

【0092】

図９に示すように、ステップＳ４１における障害物検知用情報の選択処理が終了すると、障害物検知部５７４は、選択した障害物検知用情報に基づいて、障害物を検知する（ステップＳ４２）。ステップＳ４２の処理において、障害物検知部５７４は、複数の障害物検知用情報が選択されている場合、全ての障害物検知用情報をそれぞれ用いて別々に障害物を検知してもよい。この場合、障害物検知部５７４は、各障害物検知用情報を用いて検知した障害物までの距離の平均値を、障害物までの距離として推定してもよい。また、障害物検知部５７４は、複数の障害物検知用情報のうち、予め設定された優先度や、移動体１周囲の環境に応じて設定された優先度に基づいて、１つの障害物検知用情報を選択し、選択した障害物検知用情報に基づいて、障害物を検知してもよい。

【0093】

なお、本実施の形態では、グレーチングの有無に基づいて、障害物検知用情報の選択処理を行ったが、例えば、第１～第４の走査部５３１～５３４のうち少なくともいずれか１つの走査部の走査範囲に、走査部で物体を検出できない環境（以下、「検出不可能環境」と言う場合がある）のみが存在するか否かに基づいて、障害物検知用情報の選択処理を行ってもよい。検出不可能環境としては、路面や壁あるいは天井がほとんど黒色の環境や、蛍光灯などの照明の光が強すぎる環境が例示できるが、これらに限られない。障害物検知用情報の選択処理としては、走査範囲に検出不可能環境のみが存在する走査部以外のセンサ５８で検出された情報、または、情報の検出精度が検出不可能環境に依存しないオドメトリ５１やＧＰＳ５２で検出された情報、または、撮像部５４で撮像された映像を、障害物検知用情報として選択してもよい。また、第１～第４の走査部５３１～５３４のうち少なくともいずれか１つの走査部の走査範囲に、検出不可能環境のみが存在する場合、移動体１を停止させてもよいし、移動体１の速度を遅くしてもよい。

【0094】

［実施の形態の作用効果］
移動体１の自己位置推定装置５９は、移動体１の周囲の環境を判定し、環境の判定結果に基づいて、自己位置推定用の５種類のセンサ５８（オドメトリ５１、ＧＰＳ５２、第２～第４の走査部５３２～５３４）のうち、１種類以上５種類未満のセンサ５８で検出された情報を選択する。自己位置推定装置５９は、選択した情報に基づいて、移動体１の自己位置を推定する。このため、自己位置推定装置５９は、複数種類のセンサ５８の中に、環境によっては適切に情報を検出できないセンサ５８が含まれる場合でも、当該適切に情報を検出できないセンサ５８以外のセンサ５８の情報に基づいて、移動体１の自己位置を適切に推定することができる。

【0095】

［実施の形態の変形例］
本開示は、これまでに説明した実施の形態に示されたものに限られないことは言うまでもなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で、種々の変形を加えることができる。

【0096】

例えば、選択部５７７は、移動体１が屋内に位置していない、つまり屋外に位置していると判定した場合（ステップＳ３１１：ＮＯ）、ステップＳ３１３～Ｓ３１６の処理を行わずに、ＧＰＳ５２を含む全てのセンサ５８のうち、少なくともいずれか１つで検出された情報を、自己位置推定用情報として選択してもよい。

【0097】

選択部５７７は、移動体１が屋内に位置していると判定した場合（ステップＳ３１１：ＹＥＳ）、第１のエリアに位置していると判定した場合（ステップＳ３１３：ＹＥＳ）、および、第２のエリアに位置していると判定した場合（ステップＳ３１５）のうち少なくともいずれか１つの場合において、さらに他の条件に基づいて、自己位置推定用情報として選択する情報を絞り込んでもよい。例えば、移動体１が屋内または第２のエリア（人工物が占める割合が大きいエリア）に位置し、かつ、移動体１の周囲に人や観葉植物が多い場合、人や観葉植物が動いたり、成長または剪定などによって観葉植物の形状が変化したりすると、第２～第４の走査部５３２～５３４で人または観葉植物までの距離を適切に検出することができないおそれがある。この場合、選択部５７７は、オドメトリ５１と第２～第４の走査部５３２～５３４とのうち、オドメトリ５１で検出された情報を、自己位置推定用情報として選択してもよい。

【0098】

選択部５７７は、図９～図１０に示す判定基準とは異なる判定基準で、５種類のセンサ５８のうち、１種類以上５種類未満のセンサ５８で検出された情報を選択してもよい。例えば、選択部５７７は、移動体１の周囲に人が多い場合、上述のように、第２～第４の走査部５３２～５３４で人までの距離を適切に検出することができないおそれがあるため、オドメトリ５１およびＧＰＳ５２のうち少なくともいずれか１つで検出された情報を、自己位置推定用情報として選択してもよい。

【0099】

センサ５８のうち、いずれかのセンサで情報を検出できなかった場合、選択部５７７は、当該情報を検出できなかったセンサ以外のセンサからの情報を選択してもよく、この場合、予め設定した優先順位に基づいて、センサを選択してもよい。例えば、第１の選択処理において、オドメトリ５１および第２～第４の走査部５３２～５３４のうち、第３の走査部５３３で情報を検出できなかった場合、オドメトリ５１および第２，第４の走査部５３２，５３４で検出された情報を、予め設定した優先順位に基づいて、自己位置推定用情報として選択してもよい。また、第２の選択処理において、移動体１が屋外に位置するにもかかわらず、ＧＰＳ５２で情報を検知できなかった場合、選択部５７７は、オドメトリ５１で検出された情報を、自己位置推定用情報として選択してもよい。

【0100】

センサ５８に、上述した自己位置推定用の５種類のセンサのうち、１種類以上３種類以下のセンサが含まれなくてもよい。また、センサ５８は、上述した自己位置推定用の５種類のセンサに限られず、当該５種類のセンサの他に、あるいは、当該５種類のセンサに加えて、例えば，以下に示すような方法で自己位置を検出するための他の種類のセンサを含んでもよい。なお、以下に示す「歩行者自立航法測位」を除く自己位置検出方法に用いるセンサは、本開示の無線位置情報検出部に相当する。
・ＷｉＦｉ（登録商標）測位（アクセスポイントからの電波の三点測位）
・ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentifier）測位（ＲＦＩＤタグを用いる測位）
・ビーコン測位（Bluetooth（登録商標）による測位）
・地磁気測位（磁力データや磁気パターンをデータベース化し、磁気センサで読み取る）
・音波測位（スピーカー＋マイクによる測位）
・ＵＷＢ（Ultra Wide Band）測位（無線とセンサを用い、入射角と到達時間差で測定）
・歩行者自立航法測位（ジャイロセンサ、加速度センサ、磁気センサによる測位）

【0101】

移動体１に、自律走行する機能および遠隔操作により走行する機能のうち、一方を設けなくてもよい。移動体１に自律走行する機能を設けるか否かに関係なく、自己位置推定装置５９で推定した自己位置を、遠隔操作装置に表示させるようにしてもよい。本開示の自己位置推定装置を、人が運転する自動車などの移動体に設け、推定した自己位置を当該自動車のナビゲーション装置に表示させるようにしてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0102】

本開示は、自己位置推定装置および移動体に適用することができる。

【符号の説明】

【0103】

１ 移動体
２ 基体部
３ 本体部
１０ 車体
２１ 車輪
２２ バンパー
２３ バンパーセンサ
２４ 反射板
３０ 収納部
３１ 前面部
３１Ａ 前面傾斜領域
３２ 左面部
３３ 右面部
３４ 後面部
３４Ａ 後面傾斜領域
３５ 上面部
５０ 送受信部
５１ オドメトリ
５２ ＧＰＳ
５３ 走査部
５４ 撮像部
５５ 補助発光部
５６ 記憶部
５７ 制御装置
５８ センサ
５９ 自己位置推定装置
３１１ 左ヘッドライト
３１２ 右ヘッドライト
３１３ 左線状発光部
３１３Ａ 第１の左分割線状発光部
３１３Ｂ 第２の左分割線状発光部
３１３Ｃ 第３の左分割線状発光部
３１４ 右線状発光部
３１４Ａ 第１の右分割線状発光部
３１４Ｂ 第２の右分割線状発光部
３１４Ｃ 第３の右分割線状発光部
３１５ 被覆部材
３１６ 前ウインカー
３１７ 第１の開口部
３１８ 庇部
３１９ 第２の開口部
３２１ 収納扉部
３２２ マイク
３２３ 左突出部
３２４ 第３の開口部
３３１ 右突出部
３３２ 第４の開口部
３４１ ナンバープレート
３４２ ブレーキランプ
３４３ 後ウインカー
３４４ 非常停止ボタン
３４５ カバー
３４６ 第５の開口部
３５１ スピーカー
５３１ 第１の走査部
５３１Ａ 左下走査部
５３１Ｂ 右下走査部
５３２ 第２の走査部
５３２Ａ 左前走査部
５３２Ｂ 右前走査部
５３３ 第３の走査部
５３４ 第４の走査部
５４１ 前方撮像部
５４２ 左方撮像部
５４３ 右方撮像部
５４４ 後方撮像部
５５１ 左側面発光部
５５２ 右側面発光部
５５３ 後面発光部
５７１ 自律移動制御部
５７２ 遠隔移動制御部
５７３ 自己位置推定部
５７４ 障害物検知部
５７５ 取得部
５７６ 環境判定部
５７７ 選択部
５７８ 推定部
Ａ１ 左下方２次元走査範囲
Ａ２ 右下方２次元走査範囲
Ａ３ 前方２次元走査範囲
Ａ４ 前方３次元走査範囲
Ａ５ 上方後方走査範囲
Ｇ 地面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】