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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-20
(45)【発行日】2024-10-01
(54)【発明の名称】注意喚起システム、及び注意喚起方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240924BHJP
B60K 35/23 20240101ALI20240924BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20240924BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
B60K35/23
B60W50/14
G08G1/16 F
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2021040552
(22)【出願日】2021-03-12
(65)【公開番号】P2022139953
(43)【公開日】2022-09-26
【審査請求日】2023-11-28
(73)【特許権者】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】丸山 雅紀
(72)【発明者】
【氏名】妹尾 俊明
(72)【発明者】
【氏名】岸本 雄也
(72)【発明者】
【氏名】樋口 実
【審査官】宮本 礼子
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－１９７４０７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１７－５３２６４４（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１３／０１１５８８（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｂ６０Ｋ ３５／２３
Ｂ６０Ｗ ５０／１４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体のフロントガラス上に前記移動体の操縦者が視認可能な視覚表示を出力する投光装置と、前記投光装置を制御して、前記視覚表示により前記移動体の周囲の対象物に対する前記操縦者の注意を喚起する注意喚起装置と、
を備える、注意喚起システムであって、
前記注意喚起装置は、
前記移動体の周囲エリアにある対象物を検知する検知部と、
検知された前記対象物のそれぞれを、少なくとも前記対象物の種別および前記対象物が存在する交通シーンに基づいて、複数のカテゴリのいずれかに分類する分類部と、
検知された前記対象物のそれぞれについて、当該対象物に分類された前記カテゴリに基づき、前記移動体と接触するリスクの程度を示すリスク度を算出するリスク算出部と、
前記投光装置を制御して、前記移動体のフロントガラス上の所定の表示範囲に視覚表示を出力する注意喚起部と、
前記移動体の室内に備えられた室内カメラにより、前記移動体の操縦者の視線の動き検知して、前記操縦者が前記対象物を視認したか否かを判断し、及び前記操縦者について、前記対象物を視認したときから前記移動体についての何らかの操縦操作を開始するまでの実反応時間を計測する挙動検知部と、
前記対象物のそれぞれについて、前記実反応時間から、当該対象物が分類された前記カテゴリについて予め定められた反応標準時間を減算して得られる反応遅れ時間に基づき、当該操縦者の当該カテゴリについての反応習熟度を算出して、前記カテゴリごとの前記反応習熟度を反応習熟度情報として記憶装置に記憶する反応スキル評価部と、
を有し、
前記表示範囲は、前記フロントガラス上の、前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、
前記注意喚起部は、前記検知された対象物のそれぞれの方向位置を示す前記視覚表示を、前記反応習熟度情報が示す当該対象物の前記カテゴリについての前記操縦者の反応習熟度と、当該対象物について算出されたリスク度と、に応じた態様で、前記フロントガラス上の前記表示範囲内に表示する、
注意喚起システム。
【請求項2】
前記注意喚起部は、前記挙動検知部において前記操縦者が前記対象物を視認していないと判断されるときは、当該対象物についての前記視覚表示の誘目性のレベルを時間と共に上昇させる、請求項１に記載の注意喚起システム。
【請求項3】
前記反応スキル評価部は、前記操縦者の視線が前記対象物に滞留した時間が所定時間を越えたときに、前記操縦者が前記対象物を視認したと判断する、請求項１に記載の注意喚起システム。
【請求項4】
コンピュータにより実行される注意喚起方法であって、移動体の周囲エリアにある対象物を検知するステップと、
検知された前記対象物のそれぞれを、少なくとも前記対象物の種別および前記対象物が存在する交通シーンに基づいて、複数のカテゴリのいずれかに分類するステップと、
検知された前記対象物のそれぞれについて、当該対象物に分類された前記カテゴリに基づき、前記移動体と接触するリスクの程度を示すリスク度を算出するステップと、
前記移動体に設けられた投光装置を制御して前記移動体のフロントガラス上の所定の表示範囲に視覚表示を出力するステップと、
前記移動体の室内に備えられた室内カメラにより、前記移動体の操縦者の視線の動き検知して、前記操縦者が前記対象物を視認したか否かを判断するステップと、
前記操縦者について、前記対象物を視認したときから前記移動体についての何らかの操縦操作を開始するまでの実反応時間を計測するステップと、
前記対象物のそれぞれについて、前記実反応時間から、当該対象物が分類された前記カテゴリについて予め定められた反応標準時間を減算して得られる反応遅れ時間に基づき、当該操縦者の当該カテゴリについての反応習熟度を算出して、前記カテゴリごとの前記反応習熟度を反応習熟度情報として記憶装置に記憶するステップと、
を有し、
前記表示範囲は、前記フロントガラス上の、前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、
前記視覚表示を出力するステップでは、前記検知された対象物のそれぞれの方向位置を示す前記視覚表示を、前記反応習熟度情報が示す当該対象物の前記カテゴリについての前記操縦者の反応習熟度と、当該対象物について算出されたリスク度と、に応じた態様で、前記フロントガラス上の前記表示範囲内に表示する、
注意喚起方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動体の操縦者に当該移動体の周囲の実在物に対する注意を喚起する注意喚起システム、及び注意喚起方法に関する。
【背景技術】
【0002】
車両の操縦者に、当該車両（以下、自車両）の周囲環境において見落としがちな交通参加者に対する注意を喚起することができれば、便宜である。
【0003】
従来、自車両のフロントガラス上において、操縦者の位置から見た先行車両の実体に重ねて当該先行車両の輪郭画像を表示する車両用画像表示システムが知られている（特許文献１）。
【0004】
しかしながら、市街地のような交通参加者の多い交通環境において、上記従来の表示システムの技術を用いて運転者に交通参加者に関する注意喚起を行おうとすると、フロントガラス上には個々の交通参加者に重ねて多数の輪郭画像が表示されることとなり、却って操縦者の注意を散逸させることとなり得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１７－０２１５４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、操縦者の注意力を散逸させることなく、移動体の周囲環境に存在する様々な実在物に対する操縦者の注意を喚起することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一の態様は、移動体のフロントガラス上に前記移動体の操縦者が視認可能な視覚表示を出力する投光装置と、前記投光装置を制御して、前記視覚表示により前記移動体の周囲の対象物に対する前記操縦者の注意を喚起する注意喚起装置と、を備える、注意喚起システムであって、前記注意喚起装置は、前記移動体の周囲エリアにある対象物を検知する検知部と、検知された前記対象物のそれぞれを、少なくとも前記対象物の種別および前記対象物が存在する交通シーンに基づいて、複数のカテゴリのいずれかに分類する分類部と、検知された前記対象物のそれぞれについて、当該対象物に分類された前記カテゴリに基づき、前記移動体と接触するリスクの程度を示すリスク度を算出するリスク算出部と、前記投光装置を制御して、前記移動体のフロントガラス上の所定の表示範囲に視覚表示を出力する注意喚起部と、前記移動体の室内に備えられた室内カメラにより、前記移動体の操縦者の視線の動き検知して、前記操縦者が前記対象物を視認したか否かを判断し、及び前記操縦者について、前記対象物を視認したときから前記移動体についての何らかの操縦操作を開始するまでの実反応時間を計測する挙動検知部と、前記対象物のそれぞれについて、前記実反応時間から、当該対象物が分類された前記カテゴリについて予め定められた反応標準時間を減算して得られる反応遅れ時間に基づき、当該操縦者の当該カテゴリについての反応習熟度を算出して、前記カテゴリごとの前記反応習熟度を反応習熟度情報として記憶装置に記憶する反応スキル評価部と、を有し、前記表示範囲は、前記フロントガラス上の、前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、前記注意喚起部は、前記検知された対象物のそれぞれの方向位置を示す前記視覚表示を、前記反応習熟度情報が示す当該対象物の前記カテゴリについての前記操縦者の反応習熟度と、当該対象物について算出されたリスク度と、に応じた態様で、前記フロントガラス上の前記表示範囲内に表示する、注意喚起システムである。
本発明の他の態様によると、前記注意喚起部は、前記挙動検知部において前記操縦者が前記対象物を視認していないと判断されるときは、当該対象物についての前記視覚表示の誘目性のレベルを時間と共に上昇させる。
本発明の他の態様によると、前記反応スキル評価部は、前記操縦者の視線が前記対象物に滞留した時間が所定時間を越えたときに、前記操縦者が前記対象物を視認したと判断する。
本発明の他の態様は、コンピュータにより実行される注意喚起方法であって、移動体の周囲エリアにある対象物を検知するステップと、検知された前記対象物のそれぞれを、少なくとも前記対象物の種別および前記対象物が存在する交通シーンに基づいて、複数のカテゴリのいずれかに分類するステップと、検知された前記対象物のそれぞれについて、当該対象物に分類された前記カテゴリに基づき、前記移動体と接触するリスクの程度を示すリスク度を算出するステップと、前記移動体に設けられた投光装置を制御して前記移動体のフロントガラス上の所定の表示範囲に視覚表示を出力するステップと、前記移動体の室内に備えられた室内カメラにより、前記移動体の操縦者の視線の動き検知して、前記操縦者が前記対象物を視認したか否かを判断するステップと、前記操縦者について、前記対象物を視認したときから前記移動体についての何らかの操縦操作を開始するまでの実反応時間を計測するステップと、前記対象物のそれぞれについて、前記実反応時間から、当該対象物が分類された前記カテゴリについて予め定められた反応標準時間を減算して得られる反応遅れ時間に基づき、当該操縦者の当該カテゴリについての反応習熟度を算出して、前記カテゴリごとの前記反応習熟度を反応習熟度情報として記憶装置に記憶するステップと、を有し、前記表示範囲は、前記フロントガラス上の、前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、前記視覚表示を出力するステップでは、前記検知された対象物のそれぞれの方向位置を示す前記視覚表示を、前記反応習熟度情報が示す当該対象物の前記カテゴリについての前記操縦者の反応習熟度と、当該対象物について算出されたリスク度と、に応じた態様で、前記フロントガラス上の前記表示範囲内に表示する、注意喚起方法である。
本発明の他の態様によると、前記注意喚起部は、前記挙動検知部において前記操縦者が前記対象物を視認していないと判断されるときは、当該対象物についての前記視覚表示の誘目性のレベルを時間と共に上昇させる。
本発明の他の態様によると、前記反応スキル評価部は、前記操縦者の視線が前記対象物に滞留した時間が所定時間を越えたときに、前記操縦者が前記対象物を視認したと判断する。
本発明の他の態様は、コンピュータにより実行される注意喚起方法であって、移動体の周囲エリアにある対象物を検知するステップと、検知された前記対象物のそれぞれを、少なくとも前記対象物の種別および前記対象物が存在する交通シーンに基づいて、複数のカテゴリのいずれかに分類するステップと、検知された前記対象物のそれぞれについて、当該対象物に分類された前記カテゴリに基づき、前記移動体と接触するリスクの程度を示すリスク度を算出するステップと、前記移動体に設けられた投光装置を制御して前記移動体のフロントガラス上の所定の表示範囲に視覚表示を出力するステップと、前記移動体の室内に備えられた室内カメラにより、前記移動体の操縦者の視線の動き検知して、前記操縦者が前記対象物を視認したか否かを判断するステップと、前記操縦者について、前記対象物を視認したときから前記移動体についての何らかの操縦操作を開始するまでの実反応時間を計測するステップと、前記対象物のそれぞれについて、前記実反応時間から、当該対象物が分類された前記カテゴリについて予め定められた反応標準時間を減算して得られる反応遅れ時間に基づき、当該操縦者の当該カテゴリについての反応習熟度を算出して、前記カテゴリごとの前記反応習熟度を反応習熟度情報として記憶装置に記憶するステップと、を有し、前記表示範囲は、前記フロントガラス上の、前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、前記視覚表示を出力するステップでは、前記検知された対象物のそれぞれの方向位置を示す前記視覚表示を、前記反応習熟度情報が示す当該対象物の前記カテゴリについての前記操縦者の反応習熟度と、当該対象物について算出されたリスク度と、に応じた態様で、前記フロントガラス上の前記表示範囲内に表示する、注意喚起方法である。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、操縦者の注意力を散逸させることなく、移動体の周囲環境に存在する様々な実在物に対する操縦者の注意を喚起することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の実施形態に係る注意喚起システムが搭載される車両の、車室前方の構成を示す図である。
【図2】本発明の第１の実施形態に係る注意喚起システムの構成を示す図である。
【図5】本発明の第２の実施形態に係る注意喚起システムの構成を示す図である。
【図9】本発明の第３の実施形態に係る注意喚起システムの構成を示す図である。
【図13】本発明の第４の実施形態に係る注意喚起システムの構成を示す図である。
【図17】対象物レーダ表示における種々の表示態様の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を参照して実施形態について説明する。
［第１実施形態］
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る注意喚起システムが搭載される移動体である車両１００の、車室前方の構成を示す図である。また、図２は、第１の実施形態に係る注意喚起システム１２０の構成を示す図である。なお、車両１００の他の部分の構成については、後述において他の実施形態に関連付けて説明する。
［第１実施形態］
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る注意喚起システムが搭載される移動体である車両１００の、車室前方の構成を示す図である。また、図２は、第１の実施形態に係る注意喚起システム１２０の構成を示す図である。なお、車両１００の他の部分の構成については、後述において他の実施形態に関連付けて説明する。
【0011】
車両１００は、本実施形態では、四輪自動車である。なお、図１において、Ｚ軸は、車両１００の車高方向、Ｘ軸は、車両１００の車幅方向、及びＹ軸は、車両１００の長さ方向（または、直進方向）を示す。以下では、車高方向（Ｚ軸方向）に直交する方向（Ｘ軸方向およびＹ軸方向を含む）を水平方向ともいうものとする。
【0012】
図１を参照し、車両１００の車室内には、運転席である操縦席１０２と助手席１０３とが設けられている。また、車両１００の車室内には、ステアリングホイール１０４、車外と車室内とを区分するフロントガラス１０５、及びインストルメントパネル１０６が設けられている。また、車両１００には、操縦者が車両１００の後方および後側方を視認するためのルームミラー１１０、左フェンダミラー（又は左ドアミラー）１１２、および右フェンダミラー（又は右ドアミラー）１１４が設けられている。
【0013】
図２を参照し、注意喚起システム１２０は、車両１００の室内に設けられた、フロントガラス１０５上に操縦者が視認可能な視覚表示を出力する前方投光装置１２２と、前方投光装置１２２を制御して上記視覚表示により対象物に対する操縦者の注意を喚起する注意喚起装置１２４と、により構成される。前方投光装置１２２は、フロントガラス１０５上に所定形状（例えば、矩形等の図形形状）の光を投光することにより視覚表示を出力する。
【0014】
図１を参照し、前方投光装置１２２は、本実施形態では、フロントガラス１０５の下方のインストルメントパネル１０６に車幅方向に沿って配された複数の光源で構成される光源アレイ、例えば複数の色の光を投光し得るＬＥＤアレイである。前方投光装置１２２は、注意喚起装置１２４の制御の下に、フロントガラス１０５に投光することで、フロントガラス１０５の表示可能上限線Ｌ１の下方に、操縦者の視線を誘導する視覚表示ＶＩを表示する。表示可能上限線Ｌ１は、像を表示可能なフロントガラス１０５の上下方向（車高方向）における上限の位置を示している。表示可能上限線Ｌ１が示す上限の位置は、法規で定められている。たとえば、この上限の位置は、国内法や国内規則等で制限されることもある。
【0015】
視覚表示ＶＩは、フロントガラス１０５に投光された所定サイズの光で形成される。例えば、視覚表示ＶＩは、上記投光された光の反射光により操縦者の視野に結像する虚像である。フロントガラス１０５上における視覚表示ＶＩの位置および大きさ（水平方向の長さ）は、例えば、前方投光装置１２２を構成する複数の光源のうちフロントガラス１０５への投光に用いる光源を選択することにより決定され得る。
【0016】
フロントガラス１０５の表示可能上限線Ｌ１の下方には、視覚表示ＶＩの表示範囲ＨＡが延在する。表示範囲ＨＡは、所定の幅（例えば、＊＊＊）をもって車両１００の車幅方向に延在するフロントガラス１０５上の帯状範囲である。表示範囲ＨＡは、車両１００の車高方向と直交する水平方向に延在する、フロントガラス１０５上の帯状範囲、ともいうことができる。
【0017】
なお、上述した光源アレイ又はＬＥＤアレイは前方投光装置１２２の一例であって、前方投光装置１２２の構成はこれらには限られない。前方投光装置１２２は、上述した表示範囲ＨＡに所定サイズ以上の視覚表示ＶＩを投光できる限り、任意の構成を有し得る。例えば、前方投光装置１２２は、いわゆるプロジェクタであって、画像としての所定サイズ以上の視覚表示ＶＩを表示範囲ＨＡに表示するものであってもよい。
【0018】
図２を参照し、注意喚起装置１２４は、処理装置１３０と記憶装置１３１とを有する。記憶装置１３１は、例えば、揮発性及び又は不揮発性の半導体メモリ、及び又はハードディスク装置等により構成される。処理装置１３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサを備えるコンピュータである。処理装置１３０は、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、データの一時記憶のためのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を有する構成であってもよい。そして、処理装置１３０は、機能要素又は機能ユニットとして、検知部１３２と、注意喚起部１３３と、を備える。
【0019】
処理装置１３０が備えるこれらの機能要素は、例えば、コンピュータである処理装置１３０がプログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、処理装置１３０が備える上記機能要素の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。
【0020】
検知部１３２は、車両１００の周囲エリアに存在する対象物を検知する。対象物としては、例えば車両１００との相対速度から算出される当該車両１００との接触確率が所定値以上である所定の実在物である。
【0021】
具体的には、検知部１３２は、車両１００に設けられた当該車両１００の前方の物体を検知する前方物体センサ１４０から映像（又は画像）を取得する。前方物体センサ１４０は、例えば、カメラ、レーザ、及び又はライダである。検知部１３２は、前方物体センサ１４０により得られる前方映像から、所定の実在物を検知し、例えば車両１００との相対速度から算出される車両１００との接触確率が所定値以上である実在物を、対象物として検知する。本実施形態では、所定の実在物は、車両および歩行者を含む交通参加者、並び道路標識、電柱および郵便ポスト等を含む固定物である。検知部１３２は、検知した対象物のそれぞれの位置情報を注意喚起部１３３へ送る。
【0022】
注意喚起部１３３は、前方投光装置１２２を制御して、車両１００のフロントガラス１０５上の表示範囲ＨＡに視覚表示を出力する。具体的には、注意喚起部１３３は、操縦者の位置から見た対象物の、フロントガラス１０５上の水平位置と同じ表示範囲ＨＡ内の水平位置に、視覚表示ＶＩを表示する。
【0023】
より具体的には、注意喚起部１３３は、操縦席１０２に着座した標準的な操縦者の眼の位置と、検知部１３２から受信した対象物のそれぞれの位置情報から、操縦者がそれらの対象物を見たときの当該操縦者の視線が、フロントガラス１０５と交わる交点をそれぞれ算出する。そして、注意喚起部１３３は、上記算出したそれぞれの交点の水平位置と同じ、表示範囲ＨＡ内の水平位置のそれぞれに視覚表示ＶＩを表示する。
【0024】
また、注意喚起部１３３は、車両１００の周囲エリアのうち、車両１００の操縦席に着座した操縦者の位置を中心として定義される所定の前方視野範囲から外れた位置において対象物が検知されたときは、車室内に分散して備えられた複数の室内スピーカ１４２により、操縦者に対し、当該対象物の方向定位のための音響を車室内に生じさせる。
【0025】
上記前方視野範囲は、操縦席に座った操縦者が顔を前方に向けたまま無理なく視認することのできる視野範囲であり、例えば、操縦席に座った操縦者の車両１００の直進方向前方（図１に示すＹ方向）に向かう視線を中心として所定の視野角（例えば４５度）で規定される範囲である。注意喚起部１３３は、検知部１３２から受信するそれぞれの対象物の位置情報から、上記所定の前方視野範囲から外れた位置で対象物が検知されたか否かを判断することができる。
【0026】
上記の構成を有する注意喚起システム１２０は、従来のようにフロントガラス上において対象物の実体に重ねて画像を表示するのではなく、フロントガラス１０５上において車幅方向に延在する帯状の表示範囲ＨＡの、操縦者の位置から見た対象物の水平方向位置と同じ水平方向位置に、視覚表示ＶＩを表示する。このため、注意喚起システム１２０では、操縦者にとって対象物と視覚表示ＶＩとが重なって見える機会が減少するので、操縦者の注意力をより集中させる形で、車両１００の周囲環境に存在する様々な交通参加者に対する操縦者の注意を喚起することができる。
【0027】
また、前方投光装置１２２は、フロントガラス１０５上に所定形状（例えば、矩形等の図形形状）の光を投光することにより視覚表示ＶＩを出力するので、操縦者は、シンプルな視覚表示ＶＩにより、その注意力を散逸させることなく、対象物に対する注意が喚起され得る。
【0028】
また、前方投光装置１２２は、例えば、フロントガラス１０５の下方において車幅方向に沿って配された複数の光源で構成され得るので、注意喚起システム１２０は、シンプルな構成により、操縦者に対し、対象物に対する注意を喚起することができる。
【0029】
また、注意喚起部１３３は、車両１００の周囲エリアのうち、操縦席に着座した操縦者の位置を中心として定義される所定の前方視野範囲から外れた位置において対象物が検知されたときは、対象物の方向定位のための音響を車室内に生じさせる。このため、注意喚起システム１２０によれば、その視認に際して操縦者が顔を動かすことが必要となり得るエリアにおいて検知された対象物については、操縦者は音響によりその対象物の方向を定位することができるので、操縦者は、その注意力を散逸させることなく、対象物に対する注意が喚起され得る。
【0030】
また、注意喚起システム１２０では、対象物は、車両１００との接触確率が所定値以上である実在物である。すなわち、注意喚起システム１２０は、車両１００の運行にとってリスクとなり得る実在物に絞り込んで、その方向を示す視覚表示ＶＩを表示するので、操縦者に対し、その注意力をより集中させる形で、対象物に対する注意を喚起することができる。
【0031】
図３は、注意喚起システム１２０によりフロントガラス１０５に表示される視覚表示ＶＩの一例を示す図である。図３には、車両１００の操縦者がフロントガラス１０５を介して見ている車両１００の前方エリアの情景が示されている。図示のように、市街地の交差点がある前方エリアには、交差点の手前左方に駐車されている車両２００と、前方の交差道路の左方から到来する車両２０１と、交差道路の右方から到来するバイク２０２が存在する。また、前方エリアには、自車両である車両１００が走行する自車道路を横断する歩行者２０３と、自車道路の対向車線を走行する車両２０４と、が存在している。
【0032】
このとき、検知部１３２は、車両１００と接触可能性のある対象物として、駐車中の車両２００を除く車両２０１、２０４と、バイク２０２と、横断中の歩行者２０３と、を検知する。そして、注意喚起部１３３は、前方投光装置１２２により、フロントガラス１０５上の表示範囲ＨＡ内（図示点線で示す矩形の範囲）において、上記検知された対象物である車両２０１、２０４、バイク２０２、および歩行者２０３のそれぞれに対応する水平位置に、視覚表示ＶＩ－１１、ＶＩ－１２、ＶＩ－１３、ＶＩ－１４（図示ハッチングした矩形）を表示する。
【0033】
【0034】
処理を開始すると、まず、注意喚起部１３３は、検知部１３２が検知した対象物のそれぞれの位置情報に基づき、前方投光装置１２２により、フロントガラス１０５上の表示範囲ＨＡ内に、上記検知された対象物のそれぞれに対応する水平位置に視覚表示ＶＩを表示する（Ｓ１００）。
【0035】
続いて、注意喚起部１３３は、検知部１３２から受信したその対象物の位置情報に基づき、その対象物が所定の前方視野範囲から外れた位置で検知されたものか否かを判断する（Ｓ１０２）。そして、その対象物が所定の前方視野範囲から外れた位置で検知されたものであるときは（Ｓ１０２、ＹＥＳ）、注意喚起部１３３は、操縦者に対しその対象物の方向定位のための音響を室内スピーカ１４２により出力する（Ｓ１０４）。
【0036】
続いて、注意喚起部１３３は、検知部１３２によりその対象物が検知されなくなったか否かを判断する（Ｓ１０６）。そして、その対象物が検知されなくなったときは（Ｓ１０６、ＹＥＳ）、注意喚起部１３３は、本処理を終了する。一方、その対象物が検知され続けているときは（Ｓ１０６、ＮＯ）、注意喚起部１３３は、ステップＳ１００に戻って処理を繰り返す。
【0037】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図５は、本発明の第２の実施形態に係る注意喚起システム３００の構成を示す図である。この注意喚起システム３００は、第１の実施形態において説明した図１に示す車両１００に、注意喚起システム１２０に代えて搭載される。なお、図５において、図２に示す構成要素と同じ構成要素については、図２に示す符号と同じ符号を用いて示すものとし、上述した図２についての説明を援用する。
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図５は、本発明の第２の実施形態に係る注意喚起システム３００の構成を示す図である。この注意喚起システム３００は、第１の実施形態において説明した図１に示す車両１００に、注意喚起システム１２０に代えて搭載される。なお、図５において、図２に示す構成要素と同じ構成要素については、図２に示す符号と同じ符号を用いて示すものとし、上述した図２についての説明を援用する。
【0038】
注意喚起システム３００は、フロントガラス１０５上に操縦者が視認可能な視覚表示を出力する前方投光装置１２２と、前方投光装置１２２を制御して上記視覚表示により対象物に対する操縦者の注意を喚起する注意喚起装置３２４と、により構成される。
【0039】
注意喚起装置３２４は、図２に示す注意喚起装置１２４と同様の構成を有するが、処理装置１３０および記憶装置１３１に代えて処理装置３０２および記憶装置３０３を備える点が異なる。記憶装置３０３は、例えば、揮発性及び又は不揮発性の半導体メモリ、及び又はハードディスク装置等により構成され、後述する処理装置３０２の認知スキル評価部３１０により認知習熟度情報３１２が保存される。
【0040】
処理装置３０２は、処理装置１３０と同様の構成を有するが、機能要素又は機能ユニットとして、注意喚起部１３３に代えて注意喚起部３０４を有する点が異なる。また、処理装置３０２は、機能要素又は機能ユニットとして、さらに、挙動検知部３０６と、分類部３０８と、認知スキル評価部３１０と、を更に有する点が、処理装置１３０と異なる。
【0041】
処理装置３０２が備えるこれらの機能要素は、処理装置１３０と同様に、例えば、コンピュータである処理装置３０２がプログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、処理装置３０２が備える上記機能要素の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。
【0042】
挙動検知部３０６は、車両１００の車室内に備えられた室内カメラ１４４により、操縦者の視線移動および顔の向きの移動（以下、顔移動ともいう）を検知する。室内カメラ１４４は、操縦者を観察するいわゆるドライバモニタリングカメラ（ＤＭＣ）である。
【0043】
分類部３０８は、検知された対象物のそれぞれを、少なくとも対象物の種別および当該対象物が存在する交通シーンに基づいて、複数のカテゴリのいずれかに分類する。ここで対象物のカテゴリとは、対象物の種別のほか、例えば現在の交通シーンにおけるその対象物の出現場所、出現タイミング、及び又は出現の際の動き、等を表す区分であり得る。
【0044】
対象物の種別とは、歩行者、車両、障害物等の区別をいう。歩行者は、さらに、大人、子供、老人等に細分されてもよく、車両は、自動車、バイク、バス、自転車等に細分されてもよい。障害物は、さらに、ボール、落下物、故障車等に細分され得る。
【0045】
上記交通シーンとは、直進路、踏切、交差点、曲がり角等の区別である。交差点は、さらに、駐車車両のある交差点、駐車車両のない交差点、建物のある見通しの悪い交差点、見通しのよい交差点等に細分することができる。また、交通シーンは、そのシーンに存在する交通参加者の数、及び又は交通参加者の平均速度等により細分されてもよい。
【0046】
上記のように分類されるカテゴリは、例えば、“交差点の駐車車両の影から出現する子供”、“見通しの悪い交差点の建物の影から出現する自転車”、“交差点で対向車線を直進するバイク”等々であり得る。
【0047】
認知スキル評価部３１０は、上記カテゴリのそれぞれに属する対象物についての認知の習熟度合いを示す認知習熟度を算出し、算出したカテゴリ毎の認知習熟度を認知習熟度情報３１２として記憶装置３０３に記憶する。ここで、対象物についての認知の習熟度合いとは、例えば、その対象物の認知に至るまでの行動（視線や顔の動き）の計画性の程度をいう。上記認知に至るまでの行動の計画性は、その対象物のカテゴリ、すなわち、対象物の種別のほか、現在の交通シーンにおけるその対象物の出現場所、出現タイミング、及び又は出現の際の動き等に依存し得る。このため、認知スキル評価部３１０は、対象物について算出した認知習熟度を、その対象物のカテゴリに関連付け、カテゴリ毎の認知習熟度を表す認知習熟度情報３１２として記憶装置３０３に記憶する。
【0048】
具体的には、認知スキル評価部３１０は、操縦者が対象物を視認した際に、当該対象物への視線移動に先行して、当該対象物の方向へ顔を移動したか否かに基づいて、当該対象物が分類されているカテゴリについての、当該操縦者の認知習熟度を算出する。一般に、操縦者は、或る程度の予測に基づいて計画的に交通参加者の有無を視認しようとする場合には、その交通参加者が出現し易いタイミングにおける出現し易い場所、すなわち実在物の方向への視線移動に先立って、その実在物の方向へ顔を向ける傾向があるためである。
【0049】
また、認知スキル評価部３１０は、習熟度算出の対象である対象物が、他の対象物への視線の移動に際してその視線が通過した実在物であるか否か、および当該視線の移動は先行する顔の移動を伴うものであったか否か、に基づいて、上記習熟度算出の対象である対象物のカテゴリの認知習熟度を算出する。
【0050】
上記において、操縦者が対象物を視認したか否かは、挙動検知部３０６により、操縦者の視線がその対象物に所定時間以上滞留したか否かに基づいて判断され得る。
【0051】
より具体的には、認知スキル評価部３１０は、対象物のカテゴリについての認知習熟度を以下のように算出する。
ａ）先行する顔向き移動に続く視線移動の後に視線が所定時間以上滞留した対象物のカテゴリについては、認知習熟度を１とする。
ｂ）先行する顔向き移動に続く視線移動の途中でその視線が通過した対象物のカテゴリについては、認知習熟度を２とする。
ｃ）先行する顔向き移動を伴わない視線移動の後に視線が所定時間以上滞留した対象物のカテゴリについては、認知習熟度を３とする。
ｄ）先行する顔向き移動を伴わない視線移動の途中でその視線が通過した対象物のカテゴリについては、認知習熟度を４とする。
ｅ）視線の滞留も視線の通過もなかった対象物のカテゴリについては、習熟度を５とする。
ａ）先行する顔向き移動に続く視線移動の後に視線が所定時間以上滞留した対象物のカテゴリについては、認知習熟度を１とする。
ｂ）先行する顔向き移動に続く視線移動の途中でその視線が通過した対象物のカテゴリについては、認知習熟度を２とする。
ｃ）先行する顔向き移動を伴わない視線移動の後に視線が所定時間以上滞留した対象物のカテゴリについては、認知習熟度を３とする。
ｄ）先行する顔向き移動を伴わない視線移動の途中でその視線が通過した対象物のカテゴリについては、認知習熟度を４とする。
ｅ）視線の滞留も視線の通過もなかった対象物のカテゴリについては、習熟度を５とする。
【0052】
注意喚起部３０４は、注意喚起部１３３と同様に、前方投光装置１２２を制御して、図１に示す車両１００のフロントガラス１０５上の表示範囲ＨＡに、視覚表示ＶＩを出力する。ただし、注意喚起部３０４は、注意喚起部１３３とは異なり、視覚表示ＶＩの出力に際して記憶装置３０３に記憶された認知習熟度情報３１２を参照し、当該認知習熟度情報３１２に基づき、検知された対象物のそれぞれの方向位置を示す視覚表示ＶＩを、当該対象物のカテゴリについて算出された操縦者の認知習熟度に応じた態様で、フロントガラス１０５の表示範囲ＨＡに表示する。
【0053】
ここで、視覚表示ＶＩを操縦者の認知習熟度に応じた態様で表示するとは、例えば、投影光である視覚表示ＶＩを、操縦者の認知習熟度に応じた色、輝度、及びまたは大きさで表示することをいう。
【0054】
図６は、認知スキル評価部３１０が記憶装置３０３に記憶する認知習熟度情報３１２の例である。図６には、一の操縦者の認知習熟度情報が表形式で示されている。認知スキル評価部３１０は、操縦者ごとに、図６に示すような認知習熟度情報を記憶装置３０３に記憶する。図６に示す表において、最も左の列から右に向かって順に、第１列、第２列、…、第６列と呼ぶものとする。また、最も上の行から下に向かって順に第１行、第２行、…、と呼ぶものとする。
【0055】
図６に示す認知習熟度情報は、第１列に、分類部３０８が対象物を分類する際に用いるカテゴリが示されている。図６の第１列に示すカテゴリは記述的に記載されているが、従来技術に従い、遮蔽物の有無、交差道路か自車道路か、歩行者か車両か、等々の区分をコード化した記号の組み合わせを、カテゴリとして用いることもできる。
【0056】
図６の第２列から第６列は、それぞれのカテゴリに分類された対象物について認知スキル評価部３１０により算出された、直近５回分の認知習熟度を示している。すなわち、図６の表の３行目の第２列から第６列には、この操縦者が最近においてカテゴリ“遮蔽物のない交差道路から出現する車両”に分類された車両に５回遭遇したときの、それぞれの遭遇時において算出された認知習熟度が示されている。
【0057】
図７は、図６に示す認知習熟度情報に基づいて注意喚起部３０４がフロントガラス１０５に表示する視覚表示ＶＩの一例を示している。図７に示す車両１００の前方エリアの交通シーンは、図３に示した交通シーンと同様である。ここで、分類部３０８は、車両２０１をカテゴリ“遮蔽物のある交差道路から出現する車両”に分類し、車両２０４をカテゴリ“交差点で自車道路の対向車線を直進する車両”に分類したとする。また、分類部３０８は、バイク２０２および歩行者２０３を、それぞれ、カテゴリ“遮蔽物のない交差道路から出現する車両”および“交差点で自車道路を横断する歩行者”に分類したものとする。
【0058】
注意喚起部３０４は、検知部１３２が検知した対象物である車両２０１、２０４、バイク２０２、及び歩行者２０３についての視覚表示ＶＩをフロントガラス１０５の表示範囲ＨＡに表示するに際し、まず、記憶装置３０３に記憶されている図６に示すような認知習熟度情報３１２を参照する。
【0059】
そして、注意喚起部３０４は、認知習熟度情報３１２が示すそれぞれのカテゴリの認知習熟度に応じて、例えば、認知習熟度が１から５に近づくに従って、当該カテゴリに分類された対象物についての視覚表示ＶＩを、誘目性がより高い態様で表示する。ここで、「誘目性がより高い態様で表示する」とは、例えば、認知習熟度が１から５に近づくに従って視覚表示ＶＩの色相を寒色系から暖色系へ、より目立つ色に順次変化させることをいう。ただし、認知習熟度に応じて変化させる視覚表示ＶＩの態様は、色相に限らず、輝度（色調）、点滅の速さ、サイズ等々であってもよい。本実施形態では、例えば、認知習熟度の数値が１から５へ１段階ずつ増加するにつれて、視覚表示ＶＩが、青色、緑色、黄色、橙色、赤色で表示されるものとする。
【0060】
図６に示す例では、この操縦者についての、カテゴリ“遮蔽物のある交差道路から出現する車両”の直近５回の認知習熟度の最頻値が４であることから、注意喚起部３０４は、図７に示すフロントガラス１０５の表示範囲ＨＡにおいて、当該カテゴリに分類された車両２０１についての視覚表示ＶＩ－２１を橙色で表示する。また、カテゴリ“遮蔽物のない交差道路から出現する車両”の直近５回の認知習熟度の最頻値が３であることから、注意喚起部３０４は、図７に示すフロントガラス１０５の表示範囲ＨＡにおいて、当該カテゴリに分類されたバイク２０２についての視覚表示ＶＩ－２２を黄色で表示する。
【0061】
同様に、カテゴリ“交差点で自車道路を横断する歩行者”の直近５回の認知習熟度の最頻値が２であることから、注意喚起部３０４は、図７に示すフロントガラス１０５の表示範囲ＨＡにおいて、当該カテゴリに分類された歩行者２０３についての視覚表示ＶＩ－２３を緑色で表示する。また、カテゴリ“交差点で自車道路の対向車線を直進する車両”の直近５回の認知習熟度の最頻値が１であることから、注意喚起部３０４は、図７に示すフロントガラス１０５の表示範囲ＨＡにおいて、当該カテゴリに分類された車両２０４についての視覚表示ＶＩ－２４を青色で表示する。
【0062】
なお、上記においては、視覚表示ＶＩの表示態様である表示色の選択に際して、それぞれのカテゴリについての直近５回分の認知習熟度の最頻値を用いるものとしたが、これに限らず、例えば、当該５回分の平均値を切り上げ、切り下げ、四捨五入等により整数値としたものや、直近５回分の最小値、最大値を用いるものとしてもよい。
【0063】
上記の構成を有する注意喚起システム３００は、注意喚起システム１２０と同様に、フロントガラス１０５上の帯状の表示範囲ＨＡにおいて、対象物に対応する水平方向位置に視覚表示ＶＩを表示する。このため、注意喚起システム３００は、注意喚起システム１２０と同様に、操縦者の注意力を散逸させることなく、車両１００の周囲環境に存在する様々な交通参加者に対する操縦者の注意を喚起することができる。
【0064】
また、注意喚起システム３００では、特に、対象物についての視覚表示ＶＩは、その対象物のカテゴリについての操縦者の認知習熟度に応じた態様で表示される。このため、注意喚起システム３００では、操縦者は、表示された視覚表示ＶＩにより認知習熟度に応じた優先度で各対象物を視認することができ、車両１００の周囲環境に存在する様々な交通参加者に対する操縦者の注意が、当該操縦者の運転行動にとってより効果的な態様で喚起され得る。
【0065】
また、注意喚起システム３００では、操縦者について、認知の計画性を表す視線移動前の顔移動の有無に基づいて対象物のカテゴリ毎の認知習熟度が算出されるので、簡易な処理で認知習熟度が算出され得る。
【0066】
また、注意喚起システム３００では、特定の対象物を視認するための計画的な視線移動に伴って視線が通過した対象物か否かによっても、当該対象物（すなわち、視線が通過した対象物）のカテゴリについての認知の習熟度が判断される。このため、注意喚起システム３００では、視認の対象でなかった対象物についても、その操縦者の視線の移動経路の傾向に基づく認知の習熟度が把握されて、視覚表示の表示態様に反映され得る。
【0067】
【0068】
処理を開始すると、まず、分類部３０８は、検知された対象物をカテゴリに分類する（Ｓ２００）。続いて、注意喚起部３０４は、記憶装置３０３に保存されている認知習熟度情報３１２を参照し（Ｓ２０２）、表示範囲ＨＡ内の対象物に対応する水平位置に、視覚表示ＶＩを認知習熟度に応じた態様で表示する（Ｓ２０４）。
【0069】
次に、注意喚起部３０４は、検知部１３２によりその対象物が検知されなくなったか否かを判断する（Ｓ２０６）。そして、その対象物が検知され続けているときは（Ｓ２０６、ＮＯ）、注意喚起部３０４は、ステップＳ２０４に戻って処理を繰り返す。一方、その対象物が検知されなくなったときは（Ｓ２０６、ＹＥＳ）、認知スキル評価部３１０は、それまでの間に操縦者が行った挙動、すなわち、挙動検知部３０６が検知した操縦者の視線移動および顔の向きの移動の態様に基づいて、その対象物についてのその操縦者の認知習熟度を算出する（Ｓ２０８）。
【0070】
続いて、認知スキル評価部３１０は、上記算出した認知習熟度をその対象物のカテゴリに関連付けて、認知習熟度情報として記憶装置３０３に記憶する。具体的には、例えば、認知スキル評価部３１０は、上記算出した認知習熟度を、記憶装置３０３に保存されている認知習熟度情報３１２に追加して、認知習熟度情報３１２を更新する（Ｓ２１０）。認知スキル評価部３１０が認知習熟度情報３１２を更新したあとは、処理装置３０２は、本処理を終了する。
【0071】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。図９は、本発明の第３の実施形態に係る注意喚起システム４００の構成を示す図である。この注意喚起システム４００は、第１の実施形態において説明した図１に示す車両１００に、注意喚起システム１２０に代えて搭載される。なお、図９において、図２および図５に示す構成要素と同じ構成要素については、図２および図５に示す符号と同じ符号を用いて示すものとし、上述した図２および図５についての説明を援用する。
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。図９は、本発明の第３の実施形態に係る注意喚起システム４００の構成を示す図である。この注意喚起システム４００は、第１の実施形態において説明した図１に示す車両１００に、注意喚起システム１２０に代えて搭載される。なお、図９において、図２および図５に示す構成要素と同じ構成要素については、図２および図５に示す符号と同じ符号を用いて示すものとし、上述した図２および図５についての説明を援用する。
【0072】
注意喚起システム４００は、フロントガラス１０５上に操縦者が視認可能な視覚表示を出力する前方投光装置１２２と、前方投光装置１２２を制御して上記視覚表示により対象物に対する操縦者の注意を喚起する注意喚起装置４２４と、により構成される。
【0073】
注意喚起装置４２４は、図５に示す注意喚起装置３２４と同様の構成を有するが、処理装置３０２および記憶装置３０３に代えて処理装置４０２および記憶装置４０３を備える点が異なる。記憶装置４０３は、記憶装置３０３と同様の構成を有し、後述する処理装置４０２の反応スキル評価部４１０により反応習熟度情報４１４が保存される。
【0074】
処理装置４０２は、処理装置３０２と同様の構成を有するが、機能要素又は機能ユニットとして、注意喚起部３０４および挙動検知部３０６に代えて注意喚起部４０４および挙動検知部４０６を有する点が異なる。また、処理装置４０２は、認知スキル評価部３１０を有さず、反応スキル評価部４１０およびリスク算出部４１２を有する点が、処理装置３０２と異なる。
【0075】
処理装置４０２が備える機能要素は、処理装置３０２と同様に、例えば、コンピュータである処理装置４０２がプログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、処理装置４０２が備える上記機能要素の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。
【0076】
リスク算出部４１２は、検知部１３２により検知された対象物のそれぞれについて、分類部３０８により当該対象物が分類されたカテゴリに基づき、車両１００と接触するリスクの程度を示すリスク度を算出する。このリスク度は、検知部１３２が、検知した対象物のそれぞれについて少なくとも車両１００との相対速度に基づいて算出する接触確率とは異なり、例えば、実際に発生した事故を上記カテゴリに分類して、事故の全件数に対するカテゴリ毎の発生件数の比率を、所定の閾値範囲と比較して多段階評価値に対応付けたものである。本実施形態では、リスク度は、１０段階評価であり、リスク度１が最も事故発生確率が低く、リスク度１０が最も事故発生確率が高いものとする。
【0077】
リスク算出部４１２は、例えば、記憶装置４０３に予め保存されたカテゴリ毎のリスク度を示すリスク情報を参照することにより、上記検知された対象物のそれぞれのリスク度を求めるものとすることができる。あるいは、リスク算出部４１２は、リスク算出の対象である対象物が分類されたカテゴリと、当該対象物の事故確率との関係を機械学習した学習済みのリスク算出モデルを用いて、その対象物のカテゴリについてのリスク度を算出するものとすることができる。
【0078】
挙動検知部４０６は、挙動検知部３０６と同様に、室内カメラ１４４により操縦者の視線移動および顔移動を検知し、および操縦者が対象物を視認したか否かを判断する。具体的には、挙動検知部４０６は、操縦者の視線が対象物に滞留した時間が所定時間を越えたときに、操縦者がその対象物を視認したと判断する。
【0079】
挙動検知部４０６は、更に、検知部１３２が検知した対象物について、操縦者がその対象物を視認したときから車両１００についての何らかの操縦操作を開始するまでの実反応時間を計測する。本実施形態では、挙動検知部４０６は、上記操縦操作として、ブレーキペダルセンサ１４６及び又はアクセルペダルセンサ１４８により、ブレーキペダル又はアクセルペダルの操作を検知する。
【0080】
反応スキル評価部４１０は、検知部１３２が検知した対象物のそれぞれについて、挙動検知部４０６が計測した実反応時間から、当該対象物が分類されたカテゴリについて予め定められた反応標準時間を減算して、反応遅れ時間を算出する。そして、反応スキル評価部４１０は、算出した反応遅れ時間に基づき、そのカテゴリについての操縦者の反応習熟度を算出して、カテゴリごとの反応習熟度を、反応習熟度情報４１４として記憶装置４０３に記憶する。
【0081】
反応習熟度は、例えば、５段階評価であり、反応遅れ時間（負数を含む）が小さいほど反応習熟度は小さな値をとるものとする。例えば、反応スキル評価部４１０は、反応遅れ時間について予め定められた閾値のセットを用いて、上記算出した反応遅れ時間を０以上４以下の反応習熟度のいずれかの数値に対応付けるものとすることができる。
【0082】
注意喚起部４０４は、図２に示す注意喚起部１３３と同様に、前方投光装置１２２を制御して、車両１００のフロントガラス１０５上の水平方向に延在する帯状の表示範囲ＨＡに、視覚表示ＶＩを出力する。ただし、注意喚起部４０４は、注意喚起部１３３とは異なり、検知部１３２が検知した対象物のそれぞれの方向位置を示す視覚表示ＶＩをフロントガラス１０５の表示範囲ＨＡに表示する際に、その視覚表示ＶＩを、少なくともリスク算出部４１２が当該対象物について算出したリスク度に応じた態様で表示する点が異なる。
【0083】
例えば、注意喚起部４０４は、カテゴリのリスク度が１０に近いほど、当該カテゴリに分類された対象物についての視覚表示ＶＩを、誘目性がより高い態様で表示する。ここで、「誘目性がより高い態様で表示する」とは、例えば、リスク度が１から１０に近づくに従って視覚表示ＶＩの色相を寒色系から暖色系へ、より目立つ色に順次変化させることをいう。ただし、認知習熟度に応じて変化させる視覚表示ＶＩの態様は、色相に限らず、輝度（色調）、点滅の速さ、サイズ等々であってもよい。
【0084】
具体的には、例えば、注意喚起部４０４は、寒色系から暖色系までの１０個の色を、１から１０まで値をとる１０個の色コードにより表す。そして、注意喚起部４０４は、少なくとも、検知された対象物のカテゴリについて算出された１から１０までのリスク度の値を、同じ値の色コードに対応付けて、当該対応付けられた色コードに対応する色を用いて、当該対象物についての視覚表示ＶＩを表示する。色コードと色との関係は、例えば、色コード１から１０へ１段階ずつ増加するにつれて、視覚表示ＶＩの表示色が、紫色、青紫色、青色、青緑色、緑色、黄緑色、黄色、黄橙色、橙色、赤色になるものと定義される。
【0085】
これにより、リスク度のより高い対象物について、より誘目性の高い視覚表示ＶＩが提示されることとなるので、操縦者は、よりリスク度の高い対象物へと視線が誘導され得る。
【0086】
本実施形態では、注意喚起部４０４は、さらに、上記リスク度に加えて、対象物のカテゴリごとの、操縦者の反応スキルを加味して、視覚表示ＶＩの表示態様を決定する。具体的には、注意喚起部４０４は、対象物についての視覚表示ＶＩを表示範囲ＨＡに表示する際に、反応スキル評価部４１０が記憶装置４０３に記憶した操縦者についての反応習熟度情報４１４を参照する。
【0087】
そして、注意喚起部４０４は、反応習熟度情報が示す上記対象物のカテゴリについての操縦者の反応習熟度（上述したとおり、本実施形態では、０から４の値を持つ）を、上述のリスク度に加算して、危険度を算出する。そして、注意喚起部４０４は、算出した危険度の値と同じ値を持つ色コードの色により、その対象物についての視覚表示ＶＩを表示する。なお、算出した危険度が値１０を超える対象物については、色コードの最大値１０に対応する色により、その対象物についての視覚表示ＶＩを表示するものとすることができる。
【0088】
注意喚起部４０４は、また、検知された対象物のそれぞれについて、上記のように決定した表示態様（本実施形態では表示色）で視覚表示ＶＩを表示した後に、操縦者がその対象物を視認していないと判断されるときは、当該対象物についての視覚表示ＶＩの誘目性のレベルを時間と共に上昇させる。
【0089】
具体的には、例えば、注意喚起部４０４は、対象物についての視覚表示ＶＩを表示した後の経過時間を計測し、所定の時間（例えば１秒）が経過するごとに、その視覚表示ＶＩを現在より一つ上の色コードの色に変更することにより、その視覚表示ＶＩの誘目性を上げていく。視覚表示ＶＩの誘目性のレベルの上昇変化は、色コードが最高値１０まで増加したところで停止するか、または、操縦者がその対象物を視認したことを挙動検知部４０６が検出したときに停止する。
【0090】
図１０は、注意喚起部４０４がフロントガラス１０５に表示する視覚表示ＶＩの一例を示している。図１０に示す車両１００の前方エリアの交通シーンおよび各対象物のカテゴリ分類は、図７の例と同じである。図１０は、各対象物についての視覚表示ＶＩの表示を開始した直後の状態を示している。このときの、各対象物の視覚表示ＶＩの色、すなわち、車両２０１、バイク２０２、歩行者２０３、および車両２０４についての視覚表示ＶＩ－３１、ＶＩ－３２、ＶＩ－３３、およびＶＩ－３４の色は、それぞれ、上述したように、車両２０１、バイク２０２、歩行者２０３、および車両２０４が分類されたカテゴリについてのリスク度に基づいて決定される。図１０に示す例では、車両２０１、バイク２０２、歩行者２０３、および車両２０４が分類されたカテゴリについての、リスク度と反応習熟度を加算した危険度は、例えば、９、４、６、６であり、これに対応して、視覚表示ＶＩ－３１、ＶＩ－３２、ＶＩ－３３、およびＶＩ－３４は、橙色、青緑色、黄緑色、黄緑色で表示される。
【0091】
そして、これらの視覚表示ＶＩ－３１、ＶＩ－３２、ＶＩ－３３、ＶＩ－３４のそれぞれは、これらの視覚表示に対応する車両２０１、バイク２０２、歩行者２０３、および車両２０４を操縦者が視認するまで、それらの表示色が時間の経過とともに変化する。図１１は、一例として、車両２０４に対する操縦者の視認が行われないまま時間が経過した場合の、当該車両２０４についての視覚表示ＶＩ－３４の表示態様の変化を示す図である。
【0092】
図１１には、図示左から右へ順に、表示範囲ＨＡ内への表示開始時の視覚表示ＶＩ－３４、並びに、表示開始から１秒後、２秒後、３秒後、及び４秒後の視覚表示ＶＩ－３４が示されている。図１１では、表示開始から３秒後に、視覚表示ＶＩ－３４に対応する車両２０４を操縦者が視認したものとしている。
【0093】
車両２０４の危険度は６（上述）であることから、表示開始時の視覚表示ＶＩ－３４の色コードは６（黄緑色）である。その後、注意喚起部４０４は、１秒ごとに視覚表示ＶＩ－３４を現在より一つ上の色コードの色に変更し、１秒後に色コード７（黄色）、２秒後に色コード８（黄橙色）、３秒後に色コード９（橙色）に変更する。そして、３秒後において、注意喚起部４０４は、操縦者が車両２０４を視認したことに応じて、視覚表示ＶＩ－３４についての色コードのインクリメントを停止する。これにより、４秒後以降は、視覚表示ＶＩ－３４は、色コード９（橙色）による表示が継続される。
【0094】
上記の構成を有する注意喚起システム４００は、注意喚起システム１２０と同様に、フロントガラス１０５上の帯状の表示範囲ＨＡにおいて、対象物に対応する水平方向位置に視覚表示ＶＩを表示する。このため、注意喚起システム４００は、注意喚起システム１２０と同様に、操縦者の注意力を散逸させることなく、車両１００の周囲環境に存在する様々な交通参加者に対する操縦者の注意を喚起することができる。
【0095】
また、注意喚起システム４００では、特に、対象物についての視覚表示ＶＩは、少なくともその対象物のカテゴリについてのリスク度に応じた態様で表示される。このため、注意喚起システム４００では、操縦者は、例えば車両１００との接触リスクの程度に応じた優先度で各対象物を視認することができ、車両１００の周囲環境に存在する様々な対象物に対する操縦者の注意が、当該操縦者の運転行動にとってより効果的な態様で喚起され得る。
【0096】
また、注意喚起システム４００では、対象物についての視覚表示ＶＩの表示態様は、さらに、その対象物のカテゴリについての操縦者の反応習熟度にも基づいて決定される。このため、注意喚起システム４００では、視認から操縦操作までの操縦者の実反応時間が標準反応時間に比べてより遅い対象物については、より誘目性の高い視覚表示ＶＩにより示され得るので、車両１００の周囲環境に存在する様々な対象物に対する操縦者の注意が、当該操縦者の反応行動の速さに応じた優先度で喚起され得る。
【0097】
また、注意喚起システム４００では、注意喚起部４０４は、操縦者が対象物を視認していないと判断されるときは、その対象物についての視覚表示ＶＩの誘目性のレベルを時間と共に上昇させる（本実施形態では、例えば、表示色をより暖色へ変更する）。これにより、注意喚起システム４００では、操縦者がその対象物を視認しないまま長い時間が経過してしまうことが防止される。その結果、注意喚起システム４００では、操縦者は、出現した対象物に対する対処行動が遅れてしまうのを避けることができる。
【0098】
また、注意喚起システム４００では、操縦者の視線が対象物に滞留した時間が所定時間を越えたときに、操縦者がその対象物を視認したと判断されるので、簡易な処理で、その対象物についての視認の有無が判断され得る。
【0099】
【0100】
処理を開始すると、まず、分類部３０８は、検知された対象物をカテゴリに分類する（Ｓ３００）。また、リスク算出部４１２は、その対象物が分類されたカテゴリに基づいてリスク度を算出する（Ｓ３０２）。
【0101】
また、注意喚起部４０４は、記憶装置４０３が記憶する反応習熟度情報４１４を参照し、その対象物のカテゴリについての反応習熟度を読み出す（Ｓ３０４）。次に、注意喚起部４０４は、リスク度と反応習熟度とに基づいて、その対象物についての視覚表示ＶＩの表示態様を設定する（Ｓ３０６）。そして、注意喚起部４０４は、表示範囲ＨＡ内の対象物に対応する水平位置に、視覚表示ＶＩを、上記設定した表示態様で表示する（Ｓ３０８）。
【0102】
次に、注意喚起部４０４は、検知部１３２によりその対象物が検知されなくなったか否かを判断する（Ｓ３１０）。そして、その対象物が検知されなくなったときは（Ｓ３１０、ＹＥＳ）、注意喚起部４０４は、本処理を終了する。
【0103】
一方、その対象物が検知され続けているときは（Ｓ３１０、ＮＯ）、注意喚起部４０４は、その対象物が既に視認されているか否かを判断する（Ｓ３１２）。そして、その対象物が既に視認されているときは（Ｓ３１２、ＹＥＳ）、注意喚起部４０４は、視覚表示ＶＩの表示態様の設定を変更することなく、ステップＳ３０８に戻って処理を繰り返す。
【0104】
一方、その対象物が未だ視認されていないときは（Ｓ３１２、ＮＯ）、注意喚起部４０４は、挙動検知部４０６が検知する操縦者の視線移動により、操縦者がその対象物を視認したか否かを判断する（Ｓ３１４）。そして、操縦者が対象物を視認していないときは（Ｓ３１４、ＮＯ）、注意喚起部４０４は、視覚表示ＶＩの表示態様を、現在の表示態様より誘目性を１段上げた表示態様に設定したのち（Ｓ３１６）、ステップＳ３０８に戻って処理を繰り返す。上述したように、本実施形態では、例えば、視覚表示ＶＩに用いる表示色をより暖色（例えば赤色）に近い色に変更することで、視覚表示ＶＩの表示態様の誘目性を１段引き上げる。
【0105】
一方、ステップＳ３１４において操縦者が対象物を視認しているときは（Ｓ３１４、ＹＥＳ）、反応スキル評価部４１０は、挙動検知部４０６が計測した実反応時間を取得する（Ｓ３１８）。続いて、反応スキル評価部４１０は、取得した実反応時間から、その対象物についての反応習熟度を算出し、算出した反応習熟度をその対象物のカテゴリに関連付けて、記憶装置４０３が記憶する反応習熟度情報４１４に追加保存する（Ｓ３２０）。その後、処理装置４０２は、視覚表示ＶＩの表示態様の設定を変更することなく、ステップＳ３０８に戻って処理を繰り返す。
【0106】
［第４実施形態］
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。図１３は、本発明の第４の実施形態に係る注意喚起システム５００の構成を示す図である。上述した第１の実施形態に係る注意喚起システム１２０では、操縦者の視線を誘導する対象は、車両１００の前方に存在する対象物であるのに対し、本実施形態に係る注意喚起システム５００は、車両１００を中心とする３６０度の全方向を対象として、車両１００の周囲における対象物の存在を操縦者に通知する。
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。図１３は、本発明の第４の実施形態に係る注意喚起システム５００の構成を示す図である。上述した第１の実施形態に係る注意喚起システム１２０では、操縦者の視線を誘導する対象は、車両１００の前方に存在する対象物であるのに対し、本実施形態に係る注意喚起システム５００は、車両１００を中心とする３６０度の全方向を対象として、車両１００の周囲における対象物の存在を操縦者に通知する。
【0107】
【0108】
注意喚起システム５００は、車両１００の室内構造物上に車両１００の操縦者が視認可能な視覚表示を出力する前方投光装置１２２、左右投光装置５０４、および後方投光装置５０６と、これらの投光装置を制御して上記視覚表示により車両１００の周囲の対象物に対する操縦者の注意を喚起する注意喚起装置５０２と、を備える。
【0109】
図１４は、車両１００の車室内における投光装置の配置の例を示す図である。なお、図１４において、図１に示す構成要素と同じ構成要素については、図１における符号と同じ符号を用いて示すものとし、上述した図１についての説明を援用する。
【0110】
車室前方のインストルメントパネル１０６には、前方投光装置１２２が設けられている。前方投光装置１２２は、図１を参照して説明した前方投光装置１２２であり、室内構造物としてのフロントガラス１０５の表示範囲ＨＡに視覚表示ＶＩを表示する。インストルメントパネル１０６には、従来技術に従いフロントガラス１０５に表示を行うＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）１５６も設けられている。
【0111】
左右投光装置５０４および後方投光装置５０６は、車両１００のルーフの内側前方（車室内の前方）および内側後方に、それぞれ設けられている。左右投光装置５０４および後方投光装置５０６は、例えばプロジェクタである。左右投光装置５０４および後方投光装置５０６は、それぞれ、車両１００の車室内の左右にある室内構造物、および車室内の後方にある室内構造物の所定の表示範囲に、視覚表示を投光する。本実施形態では、左右投光装置５０４が投光する室内構造物は、左ドアガラス１５８および右ドアガラス１６０である。また、後方投光装置５０６が視覚表示を投光する室内構造物は、例えばリアガラス１６２である。なお、車両１００が左右にフロントベンチガラスを備えるときは、それらのフロントベンチガラスを、左右投光装置５０４が視覚表示を出力する室内構造物に含めてもよい。
【0112】
左右投光装置５０４および後方投光装置５０６が視覚表示を表示する室内構造物上の上記所定の表示範囲は、例えば、図１に示した前方投光装置１２２におけるフロントガラス１０５上の表示範囲ＨＡと同様に、車両１００の車高方向と直交する水平方向に延在する帯状範囲である。
【0113】
左右投光装置５０４および後方投光装置５０６が室内構造物に投光する視覚表示も、前方投光装置１２２がフロントガラス１０５に表示する視覚表示ＶＩと同様に、所定サイズの投影光である。以下、左右投光装置５０４および後方投光装置５０６が室内構造物に投光する視覚表示も、前方投光装置１２２がフロントガラス１０５に投光する視覚表示と同様に、視覚表示ＶＩと称するものとする。
【0114】
図１３を参照し、注意喚起装置５０２は、処理装置５０８と記憶装置５１０とを有する。記憶装置５１０は、例えば、揮発性及び又は不揮発性の半導体メモリ、及び又はハードディスク装置等により構成される。処理装置５０８は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサを備えるコンピュータである。処理装置５０８は、プログラムが書き込まれたＲＯＭ、データの一時記憶のためのＲＡＭ等を有する構成であってもよい。そして、処理装置５０８は、機能要素又は機能ユニットとして、検知部５１２と、注意喚起部５１４と、を備える。
【0115】
処理装置５０８が備えるこれらの機能要素は、例えば、コンピュータである処理装置５０８がプログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、処理装置５０８が備える上記機能要素の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。
【0116】
検知部５１２は、車両１００の周囲エリアにある対象物を検知する。具体的には、検知部５１２は、車両１００に設けられた前方物体センサ１４０、後方物体センサ１５０、右側方物体センサ１５２、および左側方物体センサ１５４により、それぞれ、車両１００の前方エリア、後方エリア、右側方エリア、および左側方エリアにある対象物を検知する。後方物体センサ１５０、右側方物体センサ１５２、および左側方物体センサ１５４は、前方物体センサ１４０と同様に、例えば、カメラ、レーザ、及び又はライダである。
【0117】
検知部５１２は、前方物体センサ１４０、後方物体センサ１５０、右側方物体センサ１５２、および左側方物体センサ１５４から、それぞれ、車両１００の前方エリア、後方エリア、右側方エリア、および左側方エリアの映像を取得する。検知部５１２は、取得したこれらの映像から、所定の実在物を検知し、例えば車両１００との相対速度から算出される車両１００との接触確率が所定値以上である実在物を、対象物として検知する。本実施形態では、所定の実在物は、第１の実施形態と同様に、車両および歩行者を含む交通参加者並びに障害物等である。検知部５１２は、検知した対象物のそれぞれの位置情報を注意喚起部５１４へ送る。
【0118】
ここで、前方物体センサ１４０、後方物体センサ１５０、右側方物体センサ１５２、および左側方物体センサ１５４は、例えば、車両１００のフロントバンパー、リアバンパー、右フェンダーミラー・ボディ、及び左フェンダーミラー・ボディに設けられ得る。
【0119】
注意喚起部５１４は、検知部５１２が検知した車両１００の周囲エリアに存在する対象物の方向を、視覚的な表示により、操縦者に通知する。具体的には、注意喚起部５１４は、前方投光装置１２２、左右投光装置５０４、および後方投光装置５０６を制御して、車両１００の室内構造物上の所定の表示範囲内の、操縦者の位置から見た対象物の方向と一致する水平位置に、視覚表示ＶＩを出力する。
【0120】
より具体的には、注意喚起部５１４は、車両１００を中心とする周囲をいくつかの角度エリアに分けて、検知部５１２が検知した対象物がいずれのエリアに存在するかに応じて、前方投光装置１２２、左右投光装置５０４、または後方投光装置５０６により、上記視覚表示ＶＩを出力する。
【0121】
【0122】
図１５に示す例では、車両１００の操縦席に座った操縦者が顔を前方に向けたまま無理なく視認することのできる中心前方エリアＣＦＡと、操縦者が顔を左右に４５度程度回すことで視認が可能となる左前側方エリアＬＦＡおよび右前側方エリアＲＦＡと、が定義されている。また、図１５に示す例では、操縦者が、身体を左右に軽くひねる程度で視認可能となる車両１００の左側方エリアＬＡおよび右側方エリアＲＡが定義されている。
【0123】
また、図１５の例では、操縦者がルームミラー１１０、左フェンダミラー１１２、及び右フェンダミラー１１４により視認可能な後方エリアＲＥＡが定義されている。後方エリアＲＥＡは、さらに、操縦者がルームミラー１１０により視認可能なルームミラーエリアＲＭＡ、左フェンダミラー１１２により視認可能な左フェンダミラーエリアＬＦＭＡ、及び右フェンダミラー１１４により視認可能な右フェンダミラーエリアＲＦＭＡに分けられる。
【0124】
図１５に示す残りのエリアは、左死角エリアＬＢＡおよび右死角エリアＲＢＡであり、操縦者が対象物を視認できないエリアでる。
【0125】
注意喚起部５１４は、検知部５１２が中心前方エリアＣＦＡ、左前側方エリアＬＦＡおよび右前側方エリアＲＦＡにおいて検知した対象物については、第１の実施形態に係る注意喚起部１３３と同様に、その対象物の方向を示す視覚表示ＶＩを、前方投光装置１２２によりフロントガラス１０５上の表示範囲ＨＡに表示する。
【0126】
これに加えて、注意喚起部５１４は、検知部５１２が左側方エリアＬＡおよび右側方エリアＲＡにおいて検知した対象物については、その対象物の方向を示す視覚表示ＶＩを、左右投光装置５０４により左ドアガラス１５８および右ドアガラス１６０に、それぞれ表示する。
【0127】
また、注意喚起部５１４は、検知部５１２が後方エリアＲＥＡにおいて検知した対象物については、その対象物の方向を示す視覚表示ＶＩを、後方投光装置５０６によりリアガラス１６２に表示する。
【0128】
これにより、注意喚起部５１４は、操縦者から対象物を視認することができないエリアである左死角エリアＬＢＡおよび右死角エリアＲＢＡを除き、車両１００のほぼ全周囲を対象として、車両１００と接触する可能性のある対象物の方向を操縦者に知らせて、操縦者の注意を喚起し、およびその視線を誘導することができる。
【0129】
注意喚起部５１４は、さらに、車両１００からの方向を表す円表示を表示装置に表示する。そして、注意喚起部５１４は、上記円表示のうち、対象物の方向に対応する円弧部分に視覚表示を出力する。本実施形態では、上記表示装置はＨＵＤ１５６である。
【0130】
具体的には、注意喚起部５１４は、左死角エリアＬＢＡおよび右死角エリアＲＢＡを含む車両１００の全周囲を対象として、検知部５１２により検知された対象物の方向を示すレーダ様の表示画面を、ＨＵＤ１５６に表示する。以下、注意喚起部５１４が対象物の方向を示すためにＨＵＤ１５６に表示するレーダ様表示画面を、対象物レーダ表示というものとする。
【0131】
図１６は、注意喚起部５１４がＨＵＤ１５６に表示する対象物レーダ表示の一例を示す図である。対象物レーダ表示５２０は、車両１００を表す車両アイコン５２２と、車両１００を中心とする３６０度の全周を表す円表示５２４と、で構成される。注意喚起部５１４は、円表示５２４の円弧に、対象物の方向に応じた視覚表示を出力する。具体的には、注意喚起部５１４は、円表示５２４のうち、検知部５１２が検知した対象物のある方向に対応する円弧部分に視覚表示ＡＤを行う。図１６の円表示５２４に示す上方に伸びた矢印５２６は、車両１００の直進方向を示している。矢印５２６は、本実施形態では単に説明のために示されているが、対象物レーダ表示５２０の一部を構成するものとしてもよい。
【0132】
図１６に示す例では、円表示５２４のうち車両アイコン５２２の直進方向（矢印５２６が指す方向）から右へ約３０度の円弧部分に視覚表示ＡＤが示されており、この視覚表示ＡＤにより、車両１００の右３０度前方に、車両１００と接触する可能性のある対象物が存在していることが示されている。
【0133】
図１７は、注意喚起部５１４による対象物レーダ表示５２０における種々の表示態様を表形式で示した図である。図１７に示す表の１段目（最上段）は、検知された複数の対象物を、同じ態様の視覚表示により、それぞれ個別に表示する例である。図示の例では、円表示５２４に表示された視覚表示ＡＤ－１０およびＡＤ―１２により、それぞれ、車両１００の右３０度付近と左１５度付近に対象物が存在していることが示されている。
【0134】
図１７に示す表の２段目の例は、１段目と同様に複数の対象物についてのそれぞれの視覚表示を個別に表示する例であるが、それぞれの視覚表示は、対応する対象物のリスクの程度に応じた態様、例えば車両１００と接触する確率に応じた色で、表示されている。図示の例では、例えば、視覚表示ＡＤ－１４は緑色で、視覚表示ＡＤ―１６は黄色で表示されている。なお、車両１００との接触確率は、例えば、検知部５１２が、検知した対象物と車両１００との相対速度から算出し得る。注意喚起部５１４は、上記算出された相対速度の範囲と視覚表示に用いる表示色との対応関係を示す予め定められた対応情報に基づいて、検知された対象物についての視覚表示の表示色を決定し得る。
【0135】
図１７に示す表の３段目の例は、２段目と同様に複数の対象物についての視覚表示を、それらのリスクの程度に応じた態様で個別に表示する例である。ただし、３段目の例では、２段目の例とは異なり、リスクの程度が視覚表示の色ではなく、その大きさで示されている。図示の例では、例えば、視覚表示ＡＤ－１８およびＡＤ－２０は、それぞれ、中心角が１０度程度および２０度程度の帯状円弧により表示されている。これにより、大きい方の視覚表示ＡＤ－２０により示された対象物は、小さい方の視覚表示ＡＤ－１８により示された対象物よりも接触確率が高いことが判る。なお、車両１００との接触確率は、例えば、検知部５１２が、検知した対象物と車両１００との相対速度から算出し得る。注意喚起部５１４は、上記算出された接触確率の範囲と視覚表示に用いる帯状円弧の中心角との対応関係を示す予め定められた対応情報に基づいて、検知された対象物についての視覚表示のサイズを決定し得る。
【0136】
図１７に示す表の４段目（最下段）の例は、車両１００の周囲に所定数以上の数の対象物が検知されたときに、円表示５２４の全周に視覚表示を表示する例である。図示の例では、例えば、円表示５２４の全周に延在して視覚表示ＡＤ－２２が表示されることにより、車両１００の周囲に所定数である３個以上の対象物が検知されたことが通知される。なお、上記所定数は、３個に限らず、任意の数とすることができる。また、視覚表示ＡＤ２２は、検知された複数の対象物の接触確率のうち、最も高い接触確率に応じた色で表示されるものとしてもよい。
【0137】
上記の構成を有する注意喚起システム５００は、注意喚起システム１２０と同様に、フロントガラス１０５上の帯状の表示範囲ＨＡにおいて、対象物に対応する水平方向位置に視覚表示ＶＩを表示する。このため、注意喚起システム５００は、注意喚起システム１２０と同様に、操縦者の注意力を散逸させることなく、車両１００の周囲環境に存在する様々な交通参加者に対する操縦者の注意を喚起することができる。
【0138】
また、注意喚起システム５００では、特に、車両１００の側方及び後方に存在する対象物についても、操縦者から見たその方向を示す視覚表示ＶＩを、室内構造物上の水平方向に延在する表示範囲に表示する。このため、注意喚起システム５００では、操縦者が視認可能な車両１００の周囲エリアの全てについて、対象物の方向を操縦者に提示して注意を喚起することができる。
【0139】
また、注意喚起システム５００では、注意喚起部５１４は、視覚表示に加えて、車室内に設けられた室内スピーカ１４２により、操縦者に対し、対象物の方向定位のための音響を生成する。これにより、注意喚起システム５００では、視覚および聴覚の両面から、対象物に対する操縦者の注意が喚起され得る。
【0140】
また、前方投光装置１２２、左右投光装置５０４、および後方投光装置５０６は、フロントガラス１０５等の室内構造物上に所定形状の光を投光することにより視覚表示ＶＩを出力する。これにより、注意喚起システム５００では、操縦者にとって直感的に把握し得る態様で視覚表示が提示され得る。
【0141】
また、注意喚起システム５００では、前方投光装置１２２、左右投光装置５０４、および後方投光装置５０６が視覚表示ＶＩを表示する室内構造物は、車両１００のフロントガラス１０５、左ドアガラス１５８、右ドアガラス１６０、及び又はリアガラス１６２であり、車両１００がこれを備える場合にはフロントベンチガラスであってもよい。すなわち、注意喚起システム５００では、それらを通して車両１００の外部を視認し得る室内構造物上に視覚表示が出力されるので、操縦者は、対象物についての注意が喚起されると同時に、その対象物を即座に視認することができる。
【0142】
また、注意喚起システム５００では、前方投光装置１２２は、フロントガラス１０５上に所定形状の光を投光することにより視覚表示ＶＩを出力する。これにより、注意喚起システム５００によれば、少なくともフロントガラス１０５上において、操縦者が最も注意する必要のある車両前方の情景に重ねて対象物の方向を示す視覚表示が表示されるので、車両１００の操縦の際に特に注意すべき対象物について、操縦者の注意が効果的に喚起され得る。
【0143】
また、フロントガラス１０５上に視覚表示ＶＩを出力する前方投光装置１２２は、フロントガラス１０５の下方において水平方向（車幅方向）に沿って配された複数の光源で構成される。これにより、フロントガラス１０５上に視覚表示ＶＩを出力する前方投光装置を、簡易な構成で実現することができる。
【0144】
また、注意喚起システム５００では、ＨＵＤ１５６における円表示である対象物レーダ表示５２０において、操縦者にとっての死角を含む車両１００の全周エリアについて、対象物の存在を操縦者に通知する。このため、注意喚起システム５００では、操縦者は、車両１００の全周囲における対象物の存在を円表示により一括して容易に把握することができ、車両１００の周囲エリア全体の状況を容易に把握することができる。
【0145】
また、対象物レーダ表示５２０は、対象物の方向を示す視覚表示ＡＤを、車両１００に対するその対象物の接触確率に応じた態様で表示するので、操縦者は、接触リスクの程度に応じた優先度で各対象物を視認することができ、移動体の周囲環境に存在する様々な対象物に対する操縦者の注意が、当該操縦者の運転行動にとってより効果的な態様で喚起され得る。
【0146】
また、対象物レーダ表示５２０は、対象物の数が所定数を越えた場合には、円表示５２４の円周の全体に延在する視覚表示ＡＤを表示するので、操縦者は、多数の対象物の一つ一つに気を取られることがない。このため、注意喚起システム５００では、操縦者は、注意力を散逸させることなく、車両１００の周囲の対象物の存在を把握することができる。
【0147】
また、注意喚起システム５００では、対象物は、車両１００との接触確率が所定値以上である実在物である。これにより、注意喚起システム５００では、車両１００の運行にとってリスクとなり得る実在物に絞り込んで、その方向を示す視覚表示が示されるので、操縦者に対し、その注意力を散逸させることなく、対象物に対する注意を喚起することができる。
【0148】
【0149】
処理を開始すると、まず、注意喚起部５１４は、検知された対象物の方向と一致する室内構造物上の水平位置に、視覚表示ＶＩを表示する（Ｓ４００）。また、注意喚起部５１４は、ＨＵＤ１５６の対象物レーダ表示５２０に、上記検知された対象物の方向を示す視覚表示ＡＤを表示する（Ｓ４０２）。このとき、注意喚起部５１４は、図１７に示すように、検知部５１２により検知されているその対象物の、車両１００との接触確率に応じた態様で、視覚表示ＡＤを表示するものとすることができる。また、注意喚起部５１４は、検知部５１２により検知されている対象物の数が所定数を越えているときは、円表示５２４の全周に延在する視覚表示ＡＤを表示するものとしてもよい。
【0150】
また、注意喚起部５１４は、上記対象物が検知されたエリアが中心前方エリアＣＦＡであるか否かを判断する（Ｓ４０４）。そして、上記対象物が検知されたエリアが中心前方エリアＣＦＡでないときは（Ｓ４０４、ＮＯ）、室内スピーカ１４２により、操縦者に対し、上記対象物の方向定位のための音響を出力する（Ｓ４０６）。
【0151】
続いて、注意喚起部５１４は、検知部５１２によりその対象物が検知されなくなったか否かを判断する（Ｓ４０８）。そして、注意喚起部５１４は、その対象物が検知されなくなったときは（４０８、ＹＥＳ）、処理を終了する。
【0152】
一方、ステップＳ４０４において、上記対象物が検知されたエリアが中心前方エリアＣＦＡであるときは（Ｓ４０４、ＹＥＳ）、注意喚起部５１４は、音響を出力することなく、ステップＳ４０８に処理を移す。また、一方、ステップＳ４０８において、上記対象物が検知され続けているときは（Ｓ４０８、ＮＯ）、注意喚起部５１４は、ステップＳ４００に戻って処理を繰り返す。
【0153】
なお、本発明は上記実施形態の構成に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。
【0154】
例えば、上述した各実施形態においては、対象物となり得る所定の実在物は、車両や歩行者等の移動する実在物に限らず、踏切、信号機、交通電光掲示板、交通標識等を含む交通基盤要素（Ｔｒａｆｆｉｃ Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）であってもよい。
【0155】
また、注意喚起システム１２０、３００、４００、５００が搭載される移動体は、車両に限らず、航空機、船舶等の、操縦者がその動きを操作する任意の移動体であり得る。
【0156】
また、注意喚起システム１２０、３００、４００、５００の任意の一つが備える技術的特徴は、これらの注意喚起システムの他の一つにおいても備えるものとすることができる。たとえば、注意喚起システム３００，４００において実現される、認知習熟度、リスク度、及び又は反応習熟度に応じた態様での、フロントガラス１０５への視覚表示ＶＩの表示は、注意喚起システム５００の、左ドアガラス１５８、右ドアガラス１６０、リアガラス１６２における視覚表示ＶＩにおいても用いられ得る。
【0157】
例えば、注意喚起システム５００は、注意喚起装置５０２において、図５に示す挙動検知部３０６、分類部３０８、認知スキル評価部３１０を備えることにより、及び又は図９に示す挙動検知部４０６、リスク算出部４１２、反応スキル評価部４１０を備えることにより、上記認知習熟度、リスク度、及び又は反応習熟度に応じた態様で、視覚表示ＶＩを出力するものとすることができる。
【0158】
また、注意喚起システム５００においては、注意喚起部５１４は、図１５に示すルームミラーエリアＲＭＡ、左フェンダミラーエリアＬＦＭＡ、及び右フェンダミラーエリアＲＦＭＡにおいて対象物が検知されたときは、それぞれ、ルームミラー１１０、左フェンダミラー１１２、および右フェンダミラー１１４の鏡面上に定義され得る所定の表示範囲に、視覚表示を出力してもよい。
【0159】
また、上述した各実施形態において、視覚表示ＶＩは、矩形に限らず、任意の形状であり得る。そのような形状は、円形、三角形等の任意の多角形、あるいは線分であり得る。
【0160】
また、注意喚起システム５００では、必ずしも、前方投光装置１２２、左右投光装置５０４、後方投光装置５０６の３つの投光装置を備える必要はない。投光装置は少なくとも一つあればよく、一つの投光装置でフロントガラス１０５、左ドアガラス１５８、右ドアガラス１６０、リアガラス１６２等の所定の室内構造物の全てに、視覚表示ＶＩを出力してもよい。
【0161】
また、左右投光装置５０４および又は後方投光装置５０６は、前方投光装置１２２と同様に、表示対象である左ドアガラス１５８および右ドアガラス１６０、並びにリアガラス１６２のそれぞれの下方に設けられた光源アレイであってもよい。
【0162】
また、フロントガラス１０５、左ドアガラス１５８、右ドアガラス１６０、およびリアガラス１６２は、必ずしもガラスである必要はなく、これらを通して操縦者が車両１００の周囲の対象物を視認できる透明度（光透過率）を有する任意の素材で構成され得る。
【0163】
［上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成をサポートする。
上記実施形態は、以下の構成をサポートする。
【0164】
（構成１）移動体のフロントガラス上に前記移動体の操縦者が視認可能な視覚表示を出力する投光装置と、前記投光装置を制御して、前記視覚表示により前記移動体の周囲の対象物に対する前記操縦者の注意を喚起する注意喚起装置と、を備える、注意喚起システムであって、前記注意喚起装置は、前記移動体の周囲エリアにある対象物を検知する検知部と、検知された前記対象物のそれぞれを、少なくとも前記対象物の種別および前記対象物が存在する交通シーンに基づいて、複数のカテゴリのいずれかに分類する分類部と、検知された前記対象物のそれぞれについて、当該対象物に分類された前記カテゴリに基づき、前記移動体と接触するリスクの程度を示すリスク度を算出するリスク算出部と、前記投光装置を制御して前記移動体のフロントガラス上の所定の表示範囲に視覚表示を出力する注意喚起部と、を有し、前記表示範囲は、前記フロントガラス上の、前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、前記注意喚起部は、前記検知された対象物のそれぞれの方向位置を示す前記視覚表示を、当該対象物について算出されたリスク度に応じた態様で、前記フロントガラス上の前記表示範囲内に表示する、注意喚起システム。
構成１の注意喚起システムでは、操縦者の位置から見た対象物の水平方向位置と同じ水平方向位置に視覚表示が、その対象物のカテゴリについてのリスク度に応じた態様で表示される。このため、構成１の注意喚起システムでは、操縦者は、移動体との接触リスクの程度に応じた優先度で各対象物を視認することができ、移動体の周囲環境に存在する様々な対象物に対する操縦者の注意が、当該操縦者の運転行動にとってより効果的な態様で喚起され得る。
構成１の注意喚起システムでは、操縦者の位置から見た対象物の水平方向位置と同じ水平方向位置に視覚表示が、その対象物のカテゴリについてのリスク度に応じた態様で表示される。このため、構成１の注意喚起システムでは、操縦者は、移動体との接触リスクの程度に応じた優先度で各対象物を視認することができ、移動体の周囲環境に存在する様々な対象物に対する操縦者の注意が、当該操縦者の運転行動にとってより効果的な態様で喚起され得る。
【0165】
（構成２）前記移動体の室内に備えられた室内カメラにより、前記移動体の操縦者の視線の動き検知して、前記操縦者が前記対象物を視認したか否かを判断する挙動検知部を更に備え、前記注意喚起部は、前記操縦者が前記対象物を視認していないと判断されるときは、当該対象物についての前記視覚表示の誘目性のレベルを時間と共に上昇させる、構成１に記載の注意喚起システム。
構成２の注意喚起システムでは、操縦者が対象物を視認するまで、その対象物についての視覚表示の誘目性が時間と共に高まるので、操縦者がその対象物を視認しないまま長い時間が経過してしまうことが防止される。このため、構成２の注意喚起システムでは、操縦者は、出現した対象物に対する対処行動が遅れてしまうのを避けることができる。
構成２の注意喚起システムでは、操縦者が対象物を視認するまで、その対象物についての視覚表示の誘目性が時間と共に高まるので、操縦者がその対象物を視認しないまま長い時間が経過してしまうことが防止される。このため、構成２の注意喚起システムでは、操縦者は、出現した対象物に対する対処行動が遅れてしまうのを避けることができる。
【0166】
（構成３）反応スキル評価部を備え、前記挙動検知部は、前記操縦者について、前記対象物を視認したときから前記移動体についての何らかの操縦操作を開始するまでの実反応時間を計測し、前記反応スキル評価部は、前記対象物のそれぞれについて、前記実反応時間から、当該対象物が分類された前記カテゴリについて予め定められた反応標準時間を減算して得られる反応遅れ時間に基づき、当該操縦者の当該カテゴリについての反応習熟度を算出して、前記カテゴリごとの前記反応習熟度を反応習熟度情報として記憶装置に記憶し、前記注意喚起部は、前記検知された対象物のそれぞれの方向位置を示す前記視覚表示を、前記反応習熟度情報が示す当該対象物の前記カテゴリについての前記操縦者の反応習熟度と、当該対象物についての前記リスク度と、に応じた態様で、前記フロントガラス上の前記表示範囲内に表示する、構成２に記載の注意喚起システム。
構成３の注意喚起システムでは、対象物についての視覚表示ＶＩの表示態様は、対象物のリスク度に加えて、その対象物のカテゴリについての操縦者の反応習熟度にも基づいて決定される。このため、構成３の注意喚起システムでは、視認から操縦操作までの操縦者の実反応時間が標準反応時間に比べてより遅い対象物については、より誘目性の高い視覚表示ＶＩにより示され得るので、移動体の周囲環境に存在する様々な対象物に対する操縦者の注意が、当該操縦者の反応行動の速さに応じた優先度で喚起され得る。
構成３の注意喚起システムでは、対象物についての視覚表示ＶＩの表示態様は、対象物のリスク度に加えて、その対象物のカテゴリについての操縦者の反応習熟度にも基づいて決定される。このため、構成３の注意喚起システムでは、視認から操縦操作までの操縦者の実反応時間が標準反応時間に比べてより遅い対象物については、より誘目性の高い視覚表示ＶＩにより示され得るので、移動体の周囲環境に存在する様々な対象物に対する操縦者の注意が、当該操縦者の反応行動の速さに応じた優先度で喚起され得る。
【0167】
（構成４）前記反応スキル評価部は、前記操縦者の視線が前記対象物に滞留した時間が所定時間を越えたときに、前記操縦者が前記対象物を視認したと判断する、構成３に記載の注意喚起システム。
構成４の注意喚起システムでは、簡易な処理で、操縦者が対象物を視認したか否かが判断され得る。
構成４の注意喚起システムでは、簡易な処理で、操縦者が対象物を視認したか否かが判断され得る。
【0168】
（構成５）コンピュータにより実行される注意喚起方法であって、移動体の周囲エリアにある対象物を検知するステップと、検知された前記対象物のそれぞれを、少なくとも前記対象物の種別および前記対象物が存在する交通シーンに基づいて、複数のカテゴリのいずれかに分類するステップと、検知された前記対象物のそれぞれについて、当該対象物に分類された前記カテゴリに基づき、前記移動体と接触するリスクの程度を示すリスク度を算出するステップと、前記移動体に設けられた投光装置を制御して前記移動体のフロントガラス上の所定の表示範囲に視覚表示を出力するステップと、を有し、前記表示範囲は、前記フロントガラス上の、前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、前記視覚表示を出力するステップでは、前記検知された対象物のそれぞれの方向位置を示す前記視覚表示を、当該対象物について算出されたリスク度に応じた態様で、前記フロントガラス上の前記表示範囲内に表示する、注意喚起方法。
構成５の意喚起方法によれば、プログラムをコンピュータにより実行することによって、構成１の注意喚起システムの構成を実現することができる。
構成５の意喚起方法によれば、プログラムをコンピュータにより実行することによって、構成１の注意喚起システムの構成を実現することができる。
【符号の説明】
【0169】
１００、２００、２０１、２０４…車両、１０２…操縦席、１０３…助手席、１０４…ステアリングホイール、１０５…フロントガラス、１０６…インストルメントパネル、１１０…ルームミラー、１１２…左フェンダミラー、１１４…右フェンダミラー、１２０、３００、４００、５００…注意喚起システム、１２２…前方投光装置、１２４、３２４、４２４、５０２…注意喚起装置、１３０、３０２、４０２、５０８…処理装置、１３１、３０３、４０３…記憶装置、１３２、５１２…検知部、１３３、３０４、４０４、５１４…注意喚起部、１４０…前方物体センサ、１４２…室内スピーカ、１４４…室内カメラ、１４６…ブレーキペダルセンサ、１４８…アクセルペダルセンサ、１５０…後方物体センサ、１５２…右側方物体センサ、１５４…左側方物体センサ、１５６…ＨＵＤ、１５８…左ドアガラス、１６０…右ドアガラス、１６２…リアガラス、２０２…バイク、２０３…歩行者、３０６、４０６…挙動検知部、３０８…分類部、３１０…認知スキル評価部、３１２…認知習熟度情報、４１０…反応スキル評価部、４１２…リスク算出部、４１４…反応習熟度情報、５０４…左右投光装置、５０６…後方投光装置、５２０…対象物レーダ表示、５２２…車両アイコン、５２４…円表示、５２６…矢印、、ＨＡ…表示範囲、ＡＤ、ＡＤ－１０、ＡＤ－１２、ＡＤ－１４、ＡＤ－１６、ＡＤ－１８、ＡＤ－２０、ＡＤ－２２、ＶＩ、ＶＩ－１１、ＶＩ－１２、ＶＩ－１３、ＶＩ－１４、ＶＩ－２１、ＶＩ－２２、ＶＩ－２３、ＶＩ－２４、ＶＩ－３１、ＶＩ－３２、ＶＩ－３３、ＶＩ－３４…視覚表示。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】