特許 7558856 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-20

(45)【発行日】2024-10-01

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240924BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20240924BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20240924BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

B60W30/10

B60W50/14

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021046560

(22)【出願日】2021-03-19

(65)【公開番号】P2022145240

(43)【公開日】2022-10-03

【審査請求日】2023-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】山▲崎▼ 卓

【審査官】佐藤 吉信

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１５／１３６９５８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－２２２３１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１７５７９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１２８６１４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｂ６２Ｄ ６／００－ ６／１０

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

他車両の軌跡を算出する他車両軌跡算出部と、
自車両の軌跡を算出する自車両軌跡算出部と、
前記他車両軌跡算出部によって算出された前記他車両の軌跡と、前記自車両軌跡算出部によって算出された前記自車両の軌跡との交点に基づいて、前記他車両に関する運転支援を行う運転支援部と、
を備え、
前記運転支援部は、前記自車両が右左折しない場合は前記自車両軌跡算出部により算出された前記自車両の軌跡に基づいて前記運転支援を行い、前記自車両が前記右左折する場合は、前記自車両が前記右左折を行う交差点の形状を判定し、前記右左折の方向に湾曲し形状が異なる複数の所定の曲線のうち、判定した前記交差点の形状に対応する形状の曲線に基づいて前記運転支援を行う、
運転支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記運転支援部は、前記自車両が前記右左折するか否かを、前記自車両のウィンカーの動作情報、前記自車両のナビゲーション情報、又は前記自車両の位置情報及び車速に基づいて判別する、
運転支援装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の運転支援装置であって、
前記運転支援部は、前記自車両が交差点内又は交差点近傍に存在する場合に前記運転支援を行う、
運転支援装置。

【請求項4】

請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記運転支援部は、前記自車両が前記右左折を行う場合に、前記自車両と同じ方向に右左折すると予測される先行車両が存在する場合は、前記先行車両が前記右左折を開始してから前記運転支援を行う、
運転支援装置。

【請求項5】

請求項１から４のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記運転支援部は、前記自車両が前記右左折を行う場合に、前記自車両が前記右左折により進行する方向と反対の方向に進行すると予測される対向車両が存在する場合に、前記対向車両に関する前記運転支援を行わない、
運転支援装置。

【請求項6】

請求項１から５のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記運転支援は、前記自車両の乗員に対する前記他車両に関する報知を含み、
前記運転支援部は、前記自車両の前方に第１対向車両が存在し、前記第１対向車両の後方に第２対向車両が存在する場合に、前記第１対向車両に関する前記報知と、前記第２対向車両に関する前記報知とを異ならせる、
運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定し、衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する運転支援装置が記載されている。この運転支援装置は、自車両の加速度に基づいて自車両の右左折開始を検出し、この右左折開始情報に基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１２－０８８９０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来技術では、自車両の将来の軌跡を自車両の挙動に基づいて予測しているため、自車両の右左折時に十分に角度を付けて右左折待ちをできない場合に、自車両と他車両の将来の軌跡が交差点内で交差せず、自車両と他車両との衝突等を回避するための運転支援を高精度に行うことができない。

【0005】

本発明は、運転支援の精度向上を図ることが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、
他車両の軌跡を算出する他車両軌跡算出部と、
自車両の軌跡を算出する自車両軌跡算出部と、
前記他車両軌跡算出部によって算出された前記他車両の軌跡と、前記自車両軌跡算出部によって算出された前記自車両の軌跡との交点に基づいて、前記他車両に関する運転支援を行う運転支援部と、
を備え、
前記運転支援部は、前記自車両が右左折しない場合は前記自車両軌跡算出部により算出された前記自車両の軌跡に基づいて前記運転支援を行い、前記自車両が前記右左折する場合は、前記自車両が前記右左折を行う交差点の形状を判定し、前記右左折の方向に湾曲し形状が異なる複数の所定の曲線のうち、判定した前記交差点の形状に対応する形状の曲線に基づいて前記運転支援を行う、
運転支援装置である。

【発明の効果】

【0007】

本発明の運転支援装置によれば、運転支援の精度向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の運転支援装置の一例である運転支援装置１０の構成を示す図である。

【図2】演算部２６の機能的な構成の一例を示す図である。

【図3】自車両５０及び他車両６０の将来の軌跡の交点の導出の具体例１を示す図である。

【図4】自車両５０及び他車両６０の将来の軌跡の交点の導出の具体例２を示す図である。

【図5】演算部２６による処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】交差点１３０の形状の他の具体例１を示す図である。

【図7】交差点１３０の形状の他の具体例２を示す図である。

【図8】交差点エリアにおける運転支援の制御の一例を示す図である。

【図9】同じ方向に左折すると予測される先行車両が存在する場合の運転支援の制御の一例を示す図である。

【図10】反対方向に進行すると予測される対向車両が存在する場合の運転支援の制御の一例を示す図である。

【図11】対向車両の後方にも対向車両が存在する場合の運転支援の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の運転支援装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。

【0010】

＜本発明の運転支援装置である運転支援装置１０の構成＞
図１は、本発明の運転支援装置の一例である運転支援装置１０の構成を示す図である。図１に示される運転支援装置１０は、運転者が運転する後述の自車両５０（図３等参照）に設けられる。運転支援装置１０は、車両センサ群１２と、方向指示器スイッチ１４と、第１アンテナ１６と、第２アンテナ１８と、制御装置２０と、報知装置４０と、制動装置４２と、を備える。

【0011】

車両センサ群１２は、自律航法を行うために必要なセンサ、例えばジャイロセンサと加速度センサの他に、高度計を含む。また、車両センサ群１２は、自車両５０の周辺を撮影するデジタルカメラや、ミリ波帯等の電波を用いたレーダ装置や、レーザ光を用いたＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）などを含んでもよい。また、車両センサ群１２は、車速情報を取得するための車速センサを含んでもよい。

【0012】

車両センサ群１２は各種情報を検出し、検出した情報を制御装置２０の演算部２６に出力する。方向指示器スイッチ１４は、自車両５０の室内に設けられる方向指示器レバーの動作に応じた信号を演算部２６に出力する。第１アンテナ１６は、衛星航法を行うために使用されるアンテナである。第２アンテナ１８は、自車両５０と後述の他車両６０（図３等参照）との間で車車間通信を行うために使用されるアンテナである。

【0013】

制御装置２０は、ＧＰＳモジュール２２と、車車間通信モジュール２４と、演算部２６と、記憶部３４と、が一体化された電子制御ユニット（ＥＣＵ:Electronic Control Unit）である。

【0014】

ＧＰＳモジュール２２は、第１アンテナ１６を介して人工衛星（ＧＰＳ衛星）７０から送信される電波を受信する受信機である。車車間通信モジュール２４は、第２アンテナ１８を介して他車両６０から送信される電波信号を受信し、また、第２アンテナ１８を介して他車両６０に対して電波を送信する送受信機である。

【0015】

演算部２６は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)等を備えるプロセッサ等である。演算部２６は、記憶部３４に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。演算部２６は、車両センサ群１２、方向指示器スイッチ１４、ＧＰＳモジュール２２、車車間通信モジュール２４から各種情報を入力するとともに報知装置４０と制動装置４２に対して支援指示を出力する。

【0016】

記憶部３４は、演算部２６がアクセス可能なメモリである。記憶部３４は、ＲＯＭ（Read Only Memory）の他に、ＲＡＭ（Random Access Memory）やハードディスク等の読み込みと書き込みが自在な記憶装置を含む。記憶部３４には、以下で説明する所定の曲線の情報等が記憶される。

【0017】

報知装置４０は、報知ＥＣＵと、情報伝達装置（表示装置、音響装置、触覚装置等）と、を含む。報知装置４０は、他のＥＣＵ又は制御装置２０から出力される指示に応じて運転者に対する報知を行う。

【0018】

制動装置４２は、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、を含む。制動装置４２は、運転者が行うブレーキペダルの操作又は制御装置２０から出力される指示に応じて制動力を発生させる。

【0019】

＜演算部２６の機能的な構成＞
図２は、演算部２６の機能的な構成の一例を示す図である。図２に示すように、演算部２６は、自車両情報取得部２６１、他車両情報取得部２６２、自車両軌跡算出部２６３、他車両軌跡算出部２６４、及び運転支援部２６５として機能する。

【0020】

自車両情報取得部２６１は、自車両５０の走行情報を取得する。自車両５０の走行情報には、自車両５０の現在の位置、車速、進行方向などの情報が含まれる。進行方向とは、例えば車両のボディの向きである。例えば、自車両情報取得部２６１は、車両センサ群１２及びＧＰＳモジュール２２から出力される各情報に基づいてこれらの走行情報を取得する。自車両情報取得部２６１は、取得した自車両５０の位置や進行方向を示す走行情報を自車両軌跡算出部２６３へ出力する。また、自車両情報取得部２６１は、取得した自車両５０の位置や車速を示す走行情報を運転支援部２６５へ出力する。

【0021】

他車両情報取得部２６２は、他車両６０の走行情報を取得する。他車両６０の走行情報には、他車両６０の現在の位置、車速、進行方向などの情報が含まれる。例えば、他車両情報取得部２６２は、車両センサ群１２及び車車間通信モジュール２４から出力される各情報に基づいてこれらの情報を取得する。他車両情報取得部２６２は、取得した他車両６０の位置や進行方向を示す走行情報を他車両軌跡算出部２６４へ出力する。また、他車両情報取得部２６２は、取得した他車両６０の位置や車速を示す走行情報を運転支援部２６５へ出力する。

【0022】

自車両軌跡算出部２６３は、自車両情報取得部２６１から出力された走行情報が示す自車両５０の位置や進行方向に基づいて、自車両５０の将来の軌跡を算出する。自車両５０の将来の軌跡の算出については後述する。自車両軌跡算出部２６３は、算出した自車両５０の将来の軌跡を運転支援部２６５へ通知する。

【0023】

他車両軌跡算出部２６４は、他車両情報取得部２６２から出力された走行情報が示す他車両６０の位置や進行方向に基づいて、他車両６０の将来の軌跡を算出する。他車両６０の将来の軌跡の算出については後述する。他車両軌跡算出部２６４は、算出した他車両６０の将来の軌跡を運転支援部２６５へ通知する。

【0024】

運転支援部２６５は、自車両５０が交差点で左折しない場合は、自車両軌跡算出部２６３から通知された自車両５０の将来の軌跡と、他車両軌跡算出部２６４から通知された他車両６０の将来の軌跡と、の交点を導出する。また、運転支援部２６５は、自車両５０が交差点で左折する場合は、自車両５０の現在の位置から延びかつ左方向に湾曲した所定の曲線と、他車両軌跡算出部２６４から通知された他車両６０の将来の軌跡と、の交点を導出する。

【0025】

また、運転支援部２６５は、導出した交点と、自車両情報取得部２６１から出力された走行情報が示す自車両５０の位置や車速と、他車両情報取得部２６２から出力された走行情報が示す他車両６０の位置や車速と、に基づいて、将来の自車両５０と他車両６０との衝突や異常接近の可能性を検出し、その検出結果に基づいて運転支援を行う。この運転支援は、自車両５０と他車両６０との衝突や異常接近を回避するための制御である。

【0026】

例えば、この運転支援は、自車両５０の乗員（特に運転者）に対して他車両６０の存在等を報知するように報知装置４０を制御する報知制御である。ただし、運転支援は、このような報知制御に限らず、例えば、他車両６０と通信を行うことにより、他車両６０の乗員（特に運転者）に対して自車両５０の存在等を報知するように他車両６０を制御するものであってもよい。又は、運転支援は、制動装置４２を制御することによる自車両５０のブレーキ制御や自車両５０の操舵制御などであってもよい。

【0027】

＜自車両５０及び他車両６０の将来の軌跡の交点の導出の具体例１＞
図３は、自車両５０及び他車両６０の将来の軌跡の交点の導出の具体例１を示す図である。ここでは、各車両が右側の車線を走行して対面通行を行う右側通行の場合について説明する。右側通行においては、自車両５０が交差点で左折する際に、対向車線において直進する他車両６０と衝突したり異常接近したりする危険性が高い。

【0028】

図３に示す交差点１３０は、第１走行路１１０と第２走行路１２０との交差点である。運転支援装置１０が搭載された自車両５０は、第１走行路１１０を走行しており、交差点１３０を直進する予定である。自車両５０と異なる他車両６０は、第２走行路１２０を走行しており、交差点１３０を直進する予定である。

【0029】

自車両軌跡５１は、自車両５０の自車両軌跡算出部２６３が算出する自車両５０の軌跡である。自車両軌跡算出部２６３は、自車両５０の現在の位置から自車両５０の現在の進行方向（前後方向）に延ばした直線を、自車両軌跡５１として算出する。このように、自車両軌跡算出部２６３は、例えば自車両軌跡５１を自車両５０の進行方向の直線で算出する。

【0030】

他車両軌跡６１は、自車両５０の他車両軌跡算出部２６４が算出する他車両６０の軌跡である。他車両軌跡算出部２６４は、他車両６０の現在の位置から他車両６０の現在の進行方向に延ばした直線を、他車両軌跡６１として算出する。このように、他車両軌跡算出部２６４は、例えば他車両軌跡６１を他車両６０の進行方向の直線で算出する。

【0031】

運転支援部２６５は、自車両５０が交差点１３０で左折しない場合は、自車両軌跡５１と他車両軌跡６１との交点ＣＰを導出する。また、運転支援部２６５は、導出した交点ＣＰに基づいて、他車両６０に関する運転支援を行う。例えば、運転支援部２６５は、自車両５０の現在の位置及び車速に基づいて、自車両５０が交点ＣＰを通過する時刻を算出する。また、運転支援部２６５は、他車両６０の現在の位置及び車速に基づいて、他車両６０が交点ＣＰを通過する時刻を算出する。

【0032】

そして、運転支援部２６５は、算出した各時刻の差が所定時間以下であれば、自車両５０と他車両６０との衝突等を回避するための運転支援を行う。例えば、運転支援部２６５は、自車両５０の乗員に対して他車両６０の存在を知らせる報知制御を行う。また、運転支援部２６５は、算出した各時刻の差が所定時間より大きければ運転支援を行わない。

【0033】

所定時間は、任意に設定することができるが、例えば、３０［ｋｍ／ｈ］で走行する自車両５０が急ブレーキせずに停止できる程度の時間（一例としては３秒）とすることができる。

【0034】

＜自車両５０及び他車両６０の将来の軌跡の交点の導出の具体例２＞
図４は、自車両５０及び他車両６０の将来の軌跡の交点の導出の具体例２を示す図である。図４に示す具体例２においては、自車両５０は、第１走行路１１０を走行しており、交差点１３０を左折する予定である。他車両６０は、自車両５０と逆方向に第１走行路１１０を走行しており、交差点１３０を直進する予定である。

【0035】

運転支援部２６５は、自車両５０が交差点１３０を左折することを、例えば方向指示器スイッチ１４から出力される情報、すなわち自車両５０のウィンカーの動作情報に基づいて判別する。例えば、運転支援部２６５は、自車両５０が交差点１３０の手前に位置するときに左方向への指示器（ウィンカー）が動作している場合は、自車両５０が交差点１３０を左折すると判別する。ただし、自車両５０が交差点１３０を左折するか否かの判別は、ウィンカーの動作情報に限らず、自車両５０のナビゲーション情報、又は自車両５０の位置情報及び車速、ヨーレートなどに基づいて判別してもよい。

【0036】

そして、運転支援部２６５は、自車両５０が左折すると判別したため、自車両５０の現在の位置から延びかつ左方向に湾曲した所定の曲線５２と、他車両軌跡６１との交点ＣＰを導出する。例えば、演算部２６がアクセス可能なメモリ（例えば記憶部３４）には、所定の曲率で左に湾曲する曲線が左折と対応付けられて予め記憶されている。運転支援部２６５は、この曲線を読み出して自車両５０の現在の位置から延ばすことにより曲線５２を導出する。このように、運転支援部２６５は、自車両５０が左折する場合は、自車両軌跡５１に代えて、左の方向に湾曲した曲線５２を用いて交点ＣＰを導出する。

【0037】

他車両軌跡算出部２６４は、図３の例と同様に、他車両６０の現在の位置から他車両６０の現在の進行方向に延ばした直線を他車両軌跡６１として算出する。

【0038】

運転支援部２６５は、自車両軌跡５１と他車両軌跡６１との交点ＣＰに基づいて、他車両６０に関する運転支援を行う。運転支援の具体例については図３の例と同様である。

【0039】

＜演算部２６による処理＞
図５は、演算部２６による処理の一例を示すフローチャートである。演算部２６は、例えば図５に示す処理を実行する。

【0040】

まず、演算部２６は、他車両６０の走行情報を取得する（ステップＳ５１）。ステップＳ５１は、他車両情報取得部２６２によって実行される。次に、演算部２６は、ステップＳ５１によって取得した走行情報に基づいて、他車両軌跡６１を直線で算出する（ステップＳ５２）。ステップＳ５２は、他車両軌跡算出部２６４によって実行される。

【0041】

次に、演算部２６は、自車両５０の走行情報を取得する（ステップＳ５３）。ステップＳ５３は、自車両情報取得部２６１によって実行される。次に、演算部２６は、ステップＳ５３によって取得した走行情報に基づいて、自車両軌跡５１を直線で算出する（ステップＳ５４）。ステップＳ５４は、他車両軌跡算出部２６４によって実行される。

【0042】

次に、演算部２６は、自車両５０が左折するか否かを判断する（ステップＳ５５）。ステップＳ５５は、例えば自車両軌跡算出部２６３によって実行される。ステップＳ５５は、運転支援部２６５によって実行される。

【0043】

ステップＳ５５において、自車両５０が左折しないと判断した場合（ステップＳ５５：Ｎｏ）は、演算部２６は、ステップＳ５４によって算出した自車両軌跡５１と、ステップＳ５２によって算出した他車両軌跡６１と、の交点ＣＰを導出する（ステップＳ５６）。ステップＳ５６は、運転支援部２６５によって実行される。

【0044】

ステップＳ５５において、自車両５０が左折すると判断した場合（ステップＳ５５：Ｙｅｓ）は、演算部２６は、左に湾曲した所定の曲線５２と、ステップＳ５２によって算出した他車両軌跡６１と、の交点ＣＰを導出する（ステップＳ５７）。ステップＳ５７は、運転支援部２６５によって実行される。

【0045】

次に、演算部２６は、ステップＳ５６又はステップＳ５７によって導出した交点ＣＰに基づいて、自車両５０と他車両６０との衝突や異常接近（衝突等）の可能性があるか否かを判断する（ステップＳ５８）。ステップＳ５８は、運転支援部２６５によって実行される。衝突等の可能性がない場合（ステップＳ５８：Ｎｏ）は、演算部２６は、ステップＳ５１へ戻る。

【0046】

ステップＳ５８において、衝突等の可能性がある場合（ステップＳ５８：Ｙｅｓ）は、演算部２６は、衝突等を回避するための運転支援を行い（ステップＳ５９）、ステップＳ５１へ戻る。ステップＳ５９は、運転支援部２６５によって実行される。

【0047】

なお、図５に示した各ステップは適宜変更可能である。例えば、ステップＳ５１，Ｓ５２と、ステップＳ５３，Ｓ５４と、の順序を入れ替えてもよい。また、自車両５０が左折する場合は、ステップＳ５４を実行しないようにしてもよい。また、複数の他車両６０が存在する場合、演算部２６は、図５に示した処理を、複数の他車両６０のそれぞれについて実行してもよい。その際に、演算部２６は、ステップＳ５３～Ｓ５５については、複数の他車両６０のそれぞれについて共通で実行してもよい。

【0048】

図３～図５に示したように、運転支援装置１０は、自車両５０が左折しない場合は直線で算出した自車両軌跡５１と他車両軌跡６１との交点ＣＰを導出し、自車両５０が左折する場合は左に湾曲した所定の曲線５２と他車両軌跡６１との交点ＣＰを導出する。これにより、交点ＣＰを導出するための演算量の増加を抑制しつつ、交点ＣＰを常に自車両５０の挙動から算出される軌道で導出する場合と比べて、交点ＣＰを精度よく導出することができる。このため、交点ＣＰに基づく運転支援の精度向上を図ることができる。

【0049】

＜交差点１３０の形状の他の具体例＞
図６は、交差点１３０の形状の他の具体例１を示す図である。図７は、交差点１３０の形状の他の具体例２を示す図である。

【0050】

図６においては、図４の例とは第１走行路１１０と第２走行路１２０との交差の角度が一部異なる交差点１３０を示している。図７においては、図４の例とは第１走行路１１０の車線数が異なる交差点１３０を示している。

【0051】

例えば、演算部２６がアクセス可能なメモリ（例えば記憶部３４）には、交差点の形状ごと（例えば図４，図６，図７の交差点１３０の形状ごとに）に、左に湾曲する曲線が対応付けられて記憶されていてもよい。これらの曲線は、対応する交差点の形状に合わせて、それぞれ異なる形状（長さや曲率）を有する。演算部２６は、交差点１３０の形状を判定し、判定した形状に対応する曲線をメモリから読み出して交点ＣＰを導出する。

【0052】

交差点１３０の形状の判定は、例えば交差点１３０の形状を示す情報を含む地図データに基づいて行われてもよいし、車両センサ群１２に含まれるデジタルカメラによる撮像結果に基づいて行われてもよい。

【0053】

このように、演算部２６は、形状が異なる複数の曲線のうち、自車両５０が左折を行う交差点１３０の形状に対応する形状の曲線で交点ＣＰを導出してもよい。これにより、交点ＣＰを導出するための演算量の増加を抑制しつつ、交点ＣＰをさらに精度よく導出することができる。このため、交点ＣＰに基づく運転支援のさらなる精度向上を図ることができる。

【0054】

＜交差点エリアにおける運転支援＞
図８は、交差点エリアにおける運転支援の制御の一例を示す図である。図８に示す交差点エリア１３１は、交差点１３０及び交差点１３０の近傍を含むエリアである。例えば、交差点エリア１３１は、交差点１３０を中心とし、かつ交差点１３０を一部に含む円形のエリアである。運転支援部２６５は、自車両５０が交差点エリア１３１に存在する場合に上記の運転支援を行い、自車両５０が交差点エリア１３１に存在しない場合には上記の運転支援を行わないようにしてもよい。

【0055】

自車両５０が交差点エリア１３１に存在するか否かの判別は、例えば交差点１３０の形状を示す情報を含む地図データに基づいて行われてもよいし、車両センサ群１２に含まれるデジタルカメラによる撮像結果に基づいて行われてもよい。また、交差点エリア１３１は、交点ＣＰを中心とする所定の範囲内のエリアであってよい。

【0056】

このように、運転支援部２６５は、自車両５０が交差点１３０内又は交差点１３０近傍に存在する場合に運転支援を行うようにしてもよい。自車両５０と他車両６０との衝突等を回避するための運転支援を、自車両５０が交差点１３０内又は交差点１３０近傍に存在しない場合に行わないようにすることで、自車両５０と他車両６０との衝突等の可能性が低い状態で報知制御等が実行されて自車両５０の乗員等が煩わしさを感じることを回避することができる。

【0057】

＜同じ方向に左折すると予測される先行車両が存在する場合の運転支援の制御＞
図９は、同じ方向に左折すると予測される先行車両が存在する場合の運転支援の制御の一例を示す図である。図９の例においては、自車両５０が交差点１３０を左折する予定であり、自車両５０に先行車両９０が存在する。

【0058】

自車両５０の運転支援部２６５は、先行車両９０が交差点１３０を左折するか否かを予測する。先行車両９０が交差点１３０を左折するか否かの予測は、例えば、自車両５０と先行車両９０との間の車車間通信や、車両センサ群１２に含まれるデジタルカメラによる先行車両９０の撮像により行うことができる。先行車両９０の撮像による先行車両９０が交差点１３０を左折するか否かの予測は、先行車両９０の左側のウィンカーが動作しているか否かや、先行車両９０が交差点１３０において左方向に角度を付けた状態であるか否かを撮像結果に基づき判定することにより行うことができる。

【0059】

運転支援部２６５は、先行車両９０が交差点１３０を左折しないと予測される場合は、上記のように他車両６０に関する運転支援を行う。また、運転支援部２６５は、先行車両９０が交差点１３０を左折すると予測される場合は、先行車両９０が左折を開始するまで待ってから上記のように他車両６０に関する運転支援を行う。先行車両９０が左折を開始したか否かの判断は、例えば、自車両５０と先行車両９０との間の車車間通信や、先行車両９０を車両センサ群１２に含まれるデジタルカメラによる先行車両９０の撮像により行うことができる。

【0060】

このように、運転支援部２６５は、自車両５０が左折を行う場合に、自車両５０と同じ方向に左折すると予測される先行車両９０が自車両５０の前方に存在する場合は、先行車両９０がその左折を開始してから運転支援を行う。これにより、自車両５０と他車両６０との衝突等を回避するための運転支援を、自車両５０がまだ左折できない状態においては行わないようにすることで、自車両５０の乗員等が煩わしさを感じることを回避することができる。

【0061】

自車両５０と同じ方向に左折すると予測される先行車両９０が存在する場合の運転支援を行わないという制御について説明したが、先行車両９０が自車両５０と同じ方向に左折するか否かに関わらず、先行車両９０が存在する場合の運転支援を行わないという制御としてもよい。

【0062】

＜反対方向に進行すると予測される対向車両が存在する場合の運転支援の制御＞
図１０は、反対方向に進行すると予測される対向車両が存在する場合の運転支援の制御の一例を示す図である。図１０の例においては、自車両５０が交差点１３０を左折する予定であり、自車両５０の前方に対向車両である他車両６０が存在し、他車両６０が交差点１３０を左折、すなわち自車両５０とは反対方向に進行する予定である。

【0063】

この場合に、運転支援部２６５は、自車両軌跡５１と他車両軌跡６１との交点に基づく他車両６０に関する運転支援を行わないようにしてもよい。他車両６０が交差点１３０を左折するか否かの予測は、例えば、自車両５０と他車両６０との間の車車間通信や、車両センサ群１２に含まれるデジタルカメラによる他車両６０の撮像により行うことができる。他車両６０の撮像による他車両６０が交差点１３０を左折するか否かの予測は、自車両５０から見て他車両６０の右側のウィンカーが動作しているか否かや、自車両５０から見て他車両６０が交差点１３０において右方向に角度を付けた状態であるか否かを撮像結果に基づき判定することにより行うことができる。

【0064】

このように、運転支援部２６５は、自車両５０が左折を行う場合に、自車両５０が左折により進行する方向と反対の方向に進行すると予測される対向車両である他車両６０が自車両５０の前方に存在する場合に、他車両６０に関する運転支援を行わない。これにより、他車両６０の他車両軌跡６１は直線で算出しつつ、自車両５０と他車両６０との衝突等の可能性が低い状態で報知制御等が実行されて自車両５０の乗員等が煩わしさを感じることを回避することができる。

【0065】

＜対向車両の進行方向に対して後方にも対向車両が存在する場合の運転支援＞
図１１は、対向車両の進行方向に対して後方にも対向車両が存在する場合の運転支援の一例を示す図である。図１１の例では、図４と同様の状況において、他車両６０の進行方向に対して後方に他車両８０が存在している。他車両８０も、他車両６０と同様に、自車両５０と逆方向に第１走行路１１０を走行しており、交差点１３０を直進する予定である。

【0066】

他車両情報取得部２６２は、他車両６０の走行情報に加えて他車両８０の走行情報を取得する。他車両軌跡算出部２６４は、他車両６０の他車両軌跡６１に加えて他車両８０の他車両軌跡８１も算出する。交点ＣＰ１は曲線５２と他車両軌跡６１との交点であり、交点ＣＰ２は曲線５２と他車両軌跡８１との交点である。

【0067】

運転支援部２６５は、交点ＣＰ１において自車両５０と他車両６０との衝突等の可能性があるため、自車両５０の乗員に対する他車両６０に関する報知制御を運転支援として行う。例えば、運転支援部２６５は、「対向車両の直進に注意して左折してください。」との音声等による報知を行うように報知装置４０を制御する報知制御を行う。

【0068】

また、運転支援部２６５は、交点ＣＰ２において自車両５０と他車両８０との衝突等の可能性があるため、自車両５０の乗員に対する他車両８０に関する報知制御を運転支援としてさらに行う。このとき、運転支援部２６５は、他車両６０に関する報知制御とは異なる態様にて、他車両８０に関する報知制御を行う。例えば、運転支援部２６５は、「対向車両の後方にも対向車両がいます。注意して左折してください。」との音声による報知を行うように報知装置４０を制御する報知制御を行う。

【0069】

このように、運転支援部２６５は、自車両５０の前方に対向車両である他車両６０（第１対向車両）が存在し、他車両６０の後方にも対向車両である他車両８０が存在する場合に、他車両８０に関する報知と、他車両８０に関する報知とを異ならせる。これにより、自車両５０から見て他車両８０が他車両６０に隠れて見えにくい状況であっても、自車両５０の乗員に対して、他車両６０の後方に存在する他車両８０の存在を意識させることができる。

【0070】

このため、自車両５０の乗員が、他車両８０に関する報知を前方の他車両６０に関する報知と勘違いしてしまい、他車両６０には注意していたが他車両８０には注意しておらず自車両５０と他車両８０とが衝突等してしまう、という事態を防止することができる。

【0071】

ここでは他車両８０に関する音声による報知のメッセージ内容と、他車両８０に関する音声による報知のメッセージ内容とを異ならせる場合について説明したが、報知の態様を異ならせる態様はこれに限らない。例えば、運転支援部２６５は、画面表示により報知を行う報知制御を行い、他車両６０に関する報知と他車両８０に関する報知とで、画面に表示させるメッセージやアイコンを異ならせてもよい。また、運転支援部２６５は、自車両５０の車内照明により報知を行う報知制御を行い、他車両６０に関する報知と他車両８０に関する報知とで、車内照明の色を異ならせてもよい。

【0072】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

【0073】

例えば、上記実施形態では、右側通行において自車両５０が左折する場合について説明したが、右側通行において自車両５０が右折する場合にも同様の制御を行うようにしてもよい。例えば、運転支援部２６５は、自車両５０が右折する場合は右に湾曲した曲線と他車両軌跡６１との交点ＣＰを導出してもよい。これにより、自車両５０が右折する際にも高精度な運転支援を行うことができる。

【0074】

また、上記実施形態では右側通行を例に説明したが、上記実施形態を左側通行に適用することもできる。この場合、運転支援装置１０は、自車両５０が右折しない場合は直線で算出した自車両軌跡５１と他車両軌跡６１との交点ＣＰを導出し、自車両５０が右折する場合は右に湾曲した所定の曲線と他車両軌跡６１との交点ＣＰを導出する。さらに、右側通行において、自車両５０が左折する場合にも同様の制御を行うようにしてもよい。

【0075】

すなわち、運転支援装置１０は、自車両５０が右左折（右折又は左折）しない場合は直線で算出した自車両軌跡５１と他車両軌跡６１との交点ＣＰを導出し、自車両５０が右左折する場合はその右左折の方向に湾曲した所定の曲線と他車両軌跡６１との交点ＣＰを導出する。

【0076】

また、自車両軌跡算出部２６３が自車両軌跡５１を直線で算出する構成について説明したが、このような構成に限らず、自車両軌跡算出部２６３が自車両５０のヨーレート等に基づいて自車両軌跡５１を曲線で算出する構成としてもよい。同様に、他車両軌跡算出部２６４が他車両軌跡６１，８１を直線で算出する構成について説明したが、このような構成に限らず、他車両軌跡算出部２６４が他車両６０のヨーレート等に基づいて他車両軌跡６１，８１を曲線で算出する構成としてもよい。

【0077】

また、他車両軌跡算出部２６４が他車両６０，８０の走行情報に基づいて他車両軌跡６１，８１を算出する構成について説明したが、他車両情報取得部２６２が取得する他車両６０，８０の走行情報に他車両６０，８０の将来の軌跡を示す軌跡情報が含まれている場合は、運転支援部２６５はこの軌跡情報に基づいて他車両軌跡６１，８１を算出するようにしてもよい。

【0078】

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

【0079】

（１） 他車両（他車両６０）の軌跡（他車両軌跡６１，８１）を算出する他車両軌跡算出部（他車両軌跡算出部２６４）と、
自車両（自車両５０）の軌跡（自車両軌跡５１）を算出する自車両軌跡算出部（自車両軌跡算出部２６３）と、
前記他車両軌跡算出部によって算出された前記他車両の軌跡と、前記自車両軌跡算出部によって算出された前記自車両の軌跡との交点（交点ＣＰ，ＣＰ１，ＣＰ２）に基づいて、前記他車両に関する運転支援を行う運転支援部（運転支援部２６５）と、
を備え、
前記運転支援部は、前記自車両が右左折しない場合は前記自車両軌跡算出部により算出された前記自車両の軌跡に基づいて前記運転支援を行い、前記自車両が前記右左折する場合は前記右左折の方向に湾曲した所定の曲線（曲線５２）に基づいて前記運転支援を行う、
運転支援装置（運転支援装置１０）。

【0080】

（１）によれば、自車両が右左折しない場合は直線で自車両の軌跡を予測し、自車両が右左折する場合はその右左折の方向に湾曲した所定の曲線で自車両の軌跡を予測することができる。これにより、自車両の軌跡を予測するための演算量の増加を抑制しつつ、自車両の挙動から算出される軌道で導出する場合と比べて、自車両の軌跡を精度よく予測することができる。このため、自車両の軌跡と他車両の軌跡との交点に基づく運転支援の精度向上を図ることができる。

【0081】

（２） （１）に記載の運転支援装置であって、
前記運転支援は、前記自車両が前記右左折するか否かを、前記自車両のウィンカーの動作情報、前記自車両のナビゲーション情報、又は前記自車両の位置情報及び車速に基づいて判別する、
運転支援装置。

【0082】

（２）によれば、自車両が右左折するか否かを容易に判別することができる。

【0083】

（３） （１）又は（２）に記載の運転支援装置であって、
前記運転支援部は、前記自車両が交差点内又は交差点近傍（交差点エリア１３１）に存在する場合に前記運転支援を行う、
運転支援装置。

【0084】

（３）によれば、自車両と他車両との衝突等を回避するための運転支援を、自車両が交差点内又は交差点近傍に存在しない場合に行わないようにすることで、自車両と他車両との衝突等の可能性が低い状態で報知制御等が実行されて自車両の乗員等が煩わしさを感じることを回避することができる。

【0085】

（４） （３）に記載の運転支援装置であって、
前記運転支援部は、前記自車両が前記右左折を行う場合に、前記自車両と同じ方向に右左折すると予測される先行車両（先行車両９０）が存在する場合は、前記先行車両が前記右左折を開始してから前記運転支援を行う、
運転支援装置。

【0086】

（４）によれば、自車両と他車両との衝突等を回避するための運転支援を、自車両がまだ右左折できない状態においては行わないようにすることで、自車両の乗員等が煩わしさを感じることを回避することができる。

【0087】

（５） （１）から（４）のいずれかに記載の運転支援装置であって、
前記運転支援部は、前記自車両が前記右左折を行う場合に、前記自車両が前記右左折により進行する方向と反対の方向に進行すると予測される対向車両が存在する場合に、前記対向車両に関する前記運転支援を行わない、
運転支援装置。

【0088】

（５）によれば、他車両の軌跡を直線で予測しつつ、自車両と他車両との衝突等の可能性が低い状態で運転支援が実行されて自車両の乗員等が煩わしさを感じることを回避することができる。

【0089】

（６） （１）から（５）のいずれかに記載の運転支援装置であって、
前記運転支援は、前記自車両の乗員に対する前記他車両に関する報知を含み、
前記運転支援部は、前記自車両の前方に第１対向車両が存在し、前記第１対向車両の後方に第２対向車両が存在する場合に、前記第１対向車両に関する前記報知と、前記第２対向車両に関する前記報知とを異ならせる、
運転支援装置。

【0090】

（６）によれば、自車両から見て第２対向車両が第１対向車両に隠れて見えにくい状況であっても、自車両の乗員に対して、第１対向車両の後方に存在する第２対向車両の存在を意識させることができる。このため、自車両の乗員が、第２対向車両に関する報知を前方の第１対向車両に関する報知と勘違いしてしまい、第１対向車両には注意していたが第２対向車両には注意しておらず自車両と第２対向車両とが衝突等してしまう、という事態を防止することができる。

【0091】

（７） （１）から（６）のいずれかに記載の運転支援装置であって、
前記運転支援は、形状が異なる前記所定の複数の曲線のうち、前記自車両が前記右左折を行う交差点の形状に対応する形状の曲線に基づいて前記運転支援を行う、
運転支援装置。

【0092】

（７）によれば、自車両の軌跡を予測するための演算量の増加を抑制しつつ、自車両の軌跡をさらに精度よく予測することができる。このため、自車両の軌跡と他車両の軌跡との交点に基づく運転支援のさらなる精度向上を図ることができる。

【符号の説明】

【0093】

１０ 運転支援装置
５０ 自車両
５１ 自車両軌跡（自車両の軌跡）
５２ 曲線
６０ 他車両
６１，８１ 他車両軌跡（他車両の軌跡）
９０ 先行車両
１３１ 交差点エリア（交差点近傍）
２６３ 自車両軌跡算出部
２６４ 他車両軌跡算出部
２６５ 運転支援部
ＣＰ，ＣＰ１，ＣＰ２ 交点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】