特許 7558899 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-20

(45)【発行日】2024-10-01

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240924BHJP

   A01B 59/042 20060101ALI20240924BHJP

   A01B 63/10 20060101ALI20240924BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303Z

A01B59/042 Z

A01B63/10 Z

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2021104204

(22)【出願日】2021-06-23

(65)【公開番号】P2023003183

(43)【公開日】2023-01-11

【審査請求日】2023-06-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】渡 智史

【審査官】小林 直暉

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－３０４７３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０５４６４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１３６９６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００６／００５８９３４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ａ０１Ｂ ５９／０４２

Ａ０１Ｂ ６３／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ウエイトを取り付け可能な車体と、
前記車体に作業装置を連結する連結装置と、
前記車体の走行時の加速度を検出する加速度検出装置と、
前記加速度検出装置が検出した前記加速度と前記車体に関する車体情報に基づいて、前記車体におけるゼロモーメントポイントを演算する演算部と、
前記演算部が演算した前記ゼロモーメントポイントに基づいて、前記車体の車速を調整する車速調整部と、
を備え、
前記車体情報は、前記車体に関する情報と、前記車体に取り付けられる前記ウエイトに関するウエイト情報と、に基づいて定義されている作業車両。

【請求項2】

前記演算部は、前記車体情報であり、且つ前記ウエイトを含む前記車体の重量と前記加速度とから得られる慣性力に基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記演算部は、前記慣性力と、前記車体に生じる重力と、の合成ベクトルに基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する請求項２に記載の作業車両。

【請求項4】

前記車体情報として、前記車体の重量を入力する表示装置を備えている請求項１～３のいずれか１項に記載の作業車両。

【請求項5】

車体と、
前記車体に作業装置を連結する連結装置と、
前記車体の走行時の加速度を検出する加速度検出装置と、
前記加速度検出装置が検出した前記加速度と、前記車体に関する車体情報と、前記作業装置に関する装置情報とに基づいて、前記車体に前記作業装置を連結したときのゼロモーメントポイントを演算する演算部と、
前記演算部が演算した前記ゼロモーメントポイントに基づいて、前記車体の車速を調整する車速調整部と、
を備えている作業車両。

【請求項6】

前記演算部は、前記車体情報である前記車体の重量と、前記装置情報である前記作業装置の重量と、前記加速度とから得られる慣性力に基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する請求項５に記載の作業車両。

【請求項7】

前記演算部は、前記慣性力に加え、前記車体に生じる重力と、前記作業装置に生じる重力と、の合成ベクトルによって前記ゼロモーメントポイントを演算する請求項６に記載の作業車両。

【請求項8】

前記連結装置は、前記車体に前記作業装置を昇降可能に連結する昇降装置であり、
前記装置情報は、前記作業装置の上下方向の位置情報を含み、
前記演算部は、前記装置情報を参照し、前記慣性力と、前記車体に生じる重力と、前記作業装置に生じる重力と、の合成ベクトルを算出する請求項７に記載の作業車両。

【請求項9】

前記車体情報として前記車体の重量を入力し、前記装置情報として前記作業装置の重量を入力する表示装置を備えている請求項５～８のいずれか１項に記載の作業車両。

【請求項10】

前記車体に設けられた原動機を備え、
前記車体は、前記原動機が発生させた駆動力によって走行する走行装置と、前記走行装置の制動を行う制動装置と、を有し、
前記車速調整部は、前記原動機の回転を設定するアクセルの開度を調整、及び／又は前記制動装置を制御して前記車速を調整する請求項１～９のいずれかに記載の作業車両。

【請求項11】

前記加速度検出装置は、前記車体の走行時の加速度のうち、少なくとも前記車体の幅方向の加速度を検出し、
前記車速調整部は、前記ゼロモーメントポイントが前記幅方向の範囲を超過する傾向にある場合、前記車速を減速調整する請求項１～１０のいずれか１項に記載の作業車両。

【請求項12】

前記演算部が演算した前記ゼロモーメントポイントに基づいて、前記車体の加速を調整する加速調整部を備えている請求項１１に記載の作業車両。

【請求項13】

前記加速度検出装置は、前記幅方向の加速度に加え、前記車体の前後方向の加速度を検出し、
前記加速調整部は、
前記ゼロモーメントポイントが前記前後方向の範囲を前側に超過する傾向にある場合、前記車体の加速を増加調整し、
前記ゼロモーメントポイントが前記前後方向の範囲を後側に超過する傾向にある場合、前記車体の加速を減少調整する請求項１２に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ゼロモーメントポイントを演算することで車体の転倒を抑止する技術として特許文献１が知られている。特許文献１では、作業装置が装着可能で且つ走行可能な車体におけるゼロモーメントポイントを演算する演算部と、演算部で演算されたゼロモーメントポイントに基づいて作業機の安定に関する情報を表示可能な表示部と、を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１９２８９１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、ゼロモーメントポイントに基づいて作業機の安定に関する情報を表示することができるため、車体の転倒等を抑止することができる。しかしながら、ゼロモーメントポイントを演算するためには、複数のロードセルを車輪に設けなければならず、大変であった。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、簡単にゼロモーメントポイントを求めることができ、車体の転倒を抑止することができる作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、ウエイトを取り付け可能な車体と、前記車体に作業装置を連結する連結装置と、前記車体の走行時の加速度を検出する加速度検出装置と、前記加速度検出装置が検出した前記加速度と前記車体に関する車体情報に基づいて、前記車体におけるゼロモーメントポイントを演算する演算部と、前記演算部が演算した前記ゼロモーメントポイントに
基づいて、前記車体の車速を調整する車速調整部と、を備え、前記車体情報は、前記車体に関する情報と、前記車体に取り付けられる前記ウエイトに関するウエイト情報と、に基づいて定義されている。

【0006】

また、前記演算部は、前記車体情報であり、且つ前記ウエイトを含む前記車体の重量と前記加速度とから得られる慣性力に基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する。
また、前記演算部は、前記慣性力と、前記車体に生じる重力と、の合成ベクトルに基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する。
また、作業車両は、前記車体情報として、前記車体の重量を入力する表示装置を備えている。

【0007】

また、作業車両は、車体と、前記車体に作業装置を連結する連結装置と、前記車体の走行時の加速度を検出する加速度検出装置と、前記加速度検出装置が検出した前記加速度と、前記車体に関する車体情報と、前記作業装置に関する装置情報とに基づいて、前記車体に前記作業装置を連結したときのゼロモーメントポイントを演算する演算部と、前記演算部が演算した前記ゼロモーメントポイントに基づいて、前記車体の車速を調整する車速調整部と、を備えている。

【0008】

また、前記演算部は、前記車体情報である前記車体の重量と、前記装置情報である前記作業装置の重量と、前記加速度とから得られる慣性力に基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する。
また、前記演算部は、前記慣性力に加え、前記車体に生じる重力と、前記作業装置に生じる重力と、の合成ベクトルによって前記ゼロモーメントポイントを演算する。

【0009】

また、前記連結装置は、前記車体に前記作業装置を昇降可能に連結する昇降装置であり、前記装置情報は、前記作業装置の上下方向の位置情報を含み、前記演算部は、前記装置情報を参照し、前記慣性力と、前記車体に生じる重力と、前記作業装置に生じる重力と、の合成ベクトルを算出する。
また、前記車体情報として前記車体の重量を入力し、前記装置情報として前記作業装置の重量を入力する表示装置を備えている。

【0010】

また、作業車両は、前記車体に設けられた原動機を備え、前記車体は、前記原動機が発生させた駆動力によって走行する走行装置と、前記走行装置の制動を行う制動装置と、を有し、前記車速調整部は、前記原動機の回転を設定するアクセルの開度を調整、及び／又は前記制動装置を制御して前記車速を調整する。
また、前記加速度検出装置は、前記車体の走行時の加速度のうち、少なくとも前記車体の幅方向の加速度を検出し、前記車速調整部は、前記ゼロモーメントポイントが前記幅方向の範囲を超過する傾向にある場合、前記車速を減速調整する。

【0011】

また、作業車両は、前記演算部が演算した前記ゼロモーメントポイントに基づいて、前記車体の加速を調整する加速調整部を備えている。
また、前記加速度検出装置は、前記幅方向の加速度に加え、前記車体の前後方向の加速度を検出し、前記加速調整部は、前記ゼロモーメントポイントが前記前後方向の範囲を前側に超過する傾向にある場合、前記車体の加速を増加調整し、前記ゼロモーメントポイントが前記前後方向の範囲を後側に超過する傾向にある場合、前記車体の加速を減少調整する。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、簡単にゼロモーメントポイントを求めることができ、車体の転倒を抑止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。

【図2】昇降装置を示す斜視図である。

【図3A】作業車両が平坦な場所を直進している側面図である。

【図3B】作業車両が緩やかな坂道を直進している側面図である。

【図3C】作業車両が急な坂道を直進している側面図である。

【図4A】作業車両が平坦な場所を直進している正面図である。

【図4B】作業車両が平坦な場所を緩やかに左旋回している正面図である。

【図4C】作業車両が平坦な場所を急に左旋回している正面図である。

【図4D】作業車両が左下方に向かって傾斜している場所を緩やかに左旋回している正面図である。

【図5A】入力画面Ｑ１の一例を示す第１図である。

【図5B】入力画面Ｑ１の一例を示す第２図である。

【図6A】作業装置を連結した作業車両が平坦な場所を走行している側面図である。

【図6B】作業装置を連結した作業車両が緩やかな坂道を走行している側面図である。

【図6C】作業装置を連結した作業車両が急な坂道を走行している側面図である。

【図7A】作業装置を連結した作業車両が平坦な場所を直進している正面図である。

【図7B】作業装置を連結した作業車両が平坦な場所を緩やかに左旋回している正面図である。

【図7C】作業装置を連結した作業車両が平坦な場所を急に左旋回している正面図である。

【図7D】作業装置を連結した作業車両が左下方に向かって傾斜している場所を緩やかに左旋回している正面図である。

【図8A】入力画面Ｑ２の一例を示す第１図である。

【図8B】入力画面Ｑ２の一例を示す第２図である。

【図9】トラクタの全体図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図９は作業車両１の一実施形態を示す側面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。

【0015】

以下、トラクタ（作業車両）１の運転席１０に着座した運転者等の前側を前方、運転者等の後側を後方、運転者等の左側を左方、運転者等の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向（幅方向）として説明する。
図９に示すように、トラクタ（作業車両）１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。

【0016】

原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３には運転席１０が設けられている。
また、車体３の後部には、連結装置８が設けられている。連結装置８には、作業装置２を着脱可能である。作業装置２を連結装置８に連結することによって、車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。

【0017】

図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、走行クラッチ５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

【0018】

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。副変速部５ｃは、伝達軸２４を介して、前車軸２９Ｆに伝達される。
走行クラッチ５ｄは、走行装置７（前輪７Ｆ、後輪７Ｒ）に動力を伝達する接続状態と、走行装置７への動力の伝達を切断する切断状態とに切り換え可能なクラッチである。走行クラッチ５ｄは、シャトル軸１２と、クラッチ切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、原動機４から出力された動力が伝達される。クラッチ切換部１３は、前進側、後進側及び中立側に切り換えられる油圧クラッチである。

【0019】

クラッチ切換部１３は、油路（図示省略）等を介して接続された前進切換弁及び後進切換弁に接続されている。前進切換弁及び後進切換弁は、例えば、二位置電磁切換弁である。前進切換弁のソレノイドが励磁された場合は、クラッチ切換部１３は、前進側に切り換わり、後進切換弁のソレノイドが励磁された場合は、クラッチ切換部１３は、後進側に切り換わる。前進切換弁及び後進切換弁のソレノイドのそれぞれが消磁された場合は、クラッチ切換部１３は、中立側に切り換わる。

【0020】

シャトル軸１２は、推進軸５ａに接続されている。推進軸５ａの動力は、主変速部５ｂ及び副変速部５ｃに伝達され、副変速部５ｃから出力された動力は後輪デフ装置２０Ｒに伝達される。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。つまり、走行クラッチ５ｄは、クラッチ切換部１３が前進側及び後進側のいずれかに切り換えられた場合は、接続状態であって走行装置７（前輪７Ｆ、後輪７Ｒ）に動力を伝達する。また、走行クラッチ５ｄは、クラッチ切換部１３が中立側に切り換えられた場合は、切断状態であって走行装置７への動力の伝達を切断する。

【0021】

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

【0022】

図１に示すように、作業車両１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、制御弁２２と、ステアリングシリンダ２３とを含んでいる。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。

【0023】

図１に示すように、作業車両１は、制動装置２６を備えている。制動装置２６は、走行装置７に設けられている。制動装置２６は、本実施形態においては、例えばディスク型の制動装置であり、制動する制動状態と、制動を解除する解除状態に切換可能である。
また、制動装置２６は、後車軸２１Ｒの左側に設けられた左制動装置２６Ｌと、後車軸２１Ｒの右側に設けられた右制動装置２６Ｒと、を含んでいる。例えば、運転席１０の近傍には、一対のブレーキペダル（左ブレーキペダル、右ブレーキペダル、図示省略）が設けられている。作業車両１を操作する運転者等が左ブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、左ブレーキペダルに連結された左連結部材２７Ｌが左制動装置２６Ｌを制動状態にすることができる。運転者等が右ブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、右ブレーキペダルに連結された右連結部材２７Ｒが右制動装置２６Ｒを制動状態にすることができる。

【0024】

また、左連結部材２７Ｌには、作動油により作動する左油圧作動部２８Ｌが連結されている。左油圧作動部２８Ｌには、油路を介して第１作動弁（左制動弁）２９Ｌが接続されている。第１作動弁２９Ｌによって、左油圧作動部２８Ｌを作動させることにより、左連結部材２７Ｌを制動方向に移動させることができる。
右連結部材２７Ｒには、作動油により作動する右油圧作動部２８Ｒが連結されている。右油圧作動部２８Ｒには、油路を介して第２作動弁（右制動弁）２９Ｒが接続されている。第２作動弁２９Ｒによって、右油圧作動部２８Ｒを作動させることにより、右連結部材２７Ｒを制動方向に移動させることができる。

【0025】

即ち、左制動装置２６Ｌ及び右制動装置２６Ｒは、左ブレーキペダル及び右ブレーキペダルの操作だけでなく、左油圧作動部２８Ｌ及び右油圧作動部２８Ｒの作動によっても、左の後輪７Ｒ及び右の後輪７Ｒのそれぞれを独立して制動状態にすることができる。
なお、本実施形態において、左制動装置２６Ｌは、後車軸２１Ｒの左側に設けられ、右制動装置２６Ｒは、後車軸２１Ｒの右側に設けられ、制動装置２６は、後輪７Ｒの制動を行うが、制動装置２６は、左制動装置２６Ｌ及び右制動装置２６Ｒに代えて、或いは加えて前車軸２９Ｆの左側及び右側に設けられ、前輪７Ｆの制動を行ってもよい。

【0026】

本実施形態において、連結装置８は、作業装置２を昇降、即ち車体３に対して作業装置２の上下位置を変更可能な昇降装置である。図２に示すように、連結装置８は、作業装置２を連結する端部側が上昇又は下降する方向に車体３に設けられた連結部材と、伸縮によって連結部材の端部側を上昇又は下降させる油圧シリンダとを有している。連結装置（昇降装置）８は、作業装置２を下降させることで、作業装置２が作業を行う作業状態と、作業装置２を上昇させることで、作業装置２が作業を行わない非作業状態と、に切換可能である。

【0027】

図２に示すように、連結部材は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄである。油圧シリンダは、リフトシリンダ８ｅである。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。

【0028】

ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

【0029】

なお、本実施形態において連結装置８は、車体３に作業装置２を昇降可能に連結する昇降装置であるが、連結装置８は、車体３に作業装置２を昇降可能に連結できればよく、その構成は、上述した構成に限定されない。また、連結装置８は、作業装置２を車体３に連結することができればよく、作業装置２と車体３の相対位置を固定して作業装置２を車体３に連結するような構成であってもよい。
図１に示すように、作業車両１は、制御装置４０を備えている。制御装置４０は、作業車両１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置である。また、制御装置４０は、記憶部５０ａを有し、記憶部５０ａは、不揮発性のメモリ等から構成されており、作業車両１、作業装置２に関する様々な情報を格納する。

【0030】

図１に示すように、作業車両１は、複数の検出装置４１を備えている。複数の検出装置４１は、作業車両１の状態を検出する装置であり、制御装置４０と接続されている。複数の検出装置４１は、例えば、水温を検出する水温センサ４１ａ、燃料の残量を検出する燃料センサ４１ｂ、原動機４の回転数を検出する原動機回転センサ（回転センサ）４１ｃ、アクセルペダル４３の操作量を検出するアクセルペダルセンサ４１ｄ、操舵装置１１の操舵角を検出する操舵角センサ４１ｅ、リフトアーム８ａの角度を検出する角度センサ４１ｆ、車体３の幅方向（右方向又は左方向）の傾きを検出する傾き検出センサ４１ｇ、車体３の車速（速度）を検出する速度センサ４１ｈ、ＰＴＯ軸の回転数を検出するＰＴＯ回転センサ（回転センサ）４１ｉ、バッテリー等の蓄電池の電圧を検出するバッテリセンサ４１ｊ、車体３の位置を検出する測位装置４１ｋ、作業車両１の周囲をセンシングする監視装置４１ｌ、車体３の走行時の加速度を検出する加速度センサ（加速度検出装置）４１ｍ、角速度を検出するジャイロセンサ４１ｎ等である。なお、上述した検出装置４１は一例であり、その組み合わせは、上述したセンサに限定されない。

【0031】

以下、複数の検出装置４１のうち、一部の検出装置４１について詳しく説明する。
測位装置４１ｋは、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４１ｋは、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、作業車両１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。なお、測位装置４１ｋは、加速度を検出する加速度検出装置、角速度を検出するジャイロセンサ等の慣性計測装置を搭載していてもよい。慣性計測装置は、加速度検出装置４１ｍ、ジャイロセンサ４１ｎを内蔵していて、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができ、検出した車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角を用いて、車体位置を補正することができる。なお、慣性計測装置は、測位装置４１ｋと別体に、作業車両１に設けてもよい。

【0032】

加速度検出装置４１ｍは、車体３の走行時の加速度のうち、少なくとも車体３の前後方向の加速度Ａと、車体３の幅方向の加速度Ａ´と、を検出することができる。特に、車体３の前後方向の加速度Ａは、主に走行装置７の推進力によって生じる加速度に相当し、車体３の幅方向の加速度Ａ´は、車体３が旋回する際に生じる向心加速度Ａ´である。
監視装置４１ｌは、ＣＣＤカメラ等であって、少なくとも作業車両１の前方を撮像することができる。

【0033】

以下、検出装置４１のうち、一部の検出装置４１及びその検出情報を用いた制御について簡単に説明する。
制御装置４０は、原動機回転センサ４１ｃが検出した検出情報（原動機４の回転数）、及びアクセルペダルセンサ４１ｄが検出した検出情報（アクセルペダル４３の操作量）を用いて、原動機４の回転数の制御を行う。具体的には、制御装置４０は、アクセルペダル４３の操作量に応じて制御弁４４の開度を変化させ、原動機４の回転数が目的の回転数になるように、原動機４に供給される空気量を変化させることで当該原動機４の回転数を変動させる。

【0034】

また、記憶部５０ａが、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ等の長さを記憶している場合、当該制御装置４０は、角度センサ４１ｆが検出したリフトアーム８ａの角度や、リフトアーム８ａの長さ、任意の演算式等に基づいて、連結装置８が作業装置２を上昇、下降させた場合の当該作業装置２の上下方向の位置を算出することができる。
なお、複数の検出装置４１が角度センサ４１ｆとは別の検出装置４１を含み、制御装置４０は、当該別の検出装置４１が検出した検出情報に基づいて作業装置２の上下方向の位置を算出してもよい。別の検出装置４１は、例えば、作業装置２の上下方向の位置を検出する検出装置４１として赤外線検知センサ、マグネットスイッチ、シーソースイッチ等のセンサであり、上記センサによって作業装置２の実際の位置を定点で検出し、制御装置４０は、当該検出した情報に基づいて作業装置２の上下方向の位置を算出する。

【0035】

図３Ａ～図３Ｃ、図４Ａ～図４Ｄに示すように、作業車両１は、車体３が走行している際に、ゼロモーメントポイント（ＺＭＰ）を演算することによって、当該作業車両１の転倒を抑止している。なお、図３Ａ～図３Ｃ、図４Ａ～図４Ｄは、作業車両１を模式的に示した図である。
具体的には、図１に示すように、作業車両１は、演算部５０と、加速調整部５１と、車速調整部５２と、を備えている。演算部５０、加速調整部５１、及び車速調整部５２は、例えば、制御装置４０に設けられた電気電子回路、制御装置４０の記憶部５０ａに格納されたプログラム等から構成されている。

【0036】

演算部５０は、加速度センサ（加速度検出装置）４１ｍが検出した車体３の走行時の加速度Ａ，Ａ´と、車体３に関する車体情報に基づいて、車体３の走行時のゼロモーメントポイント（ＺＭＰ）を演算する。車体情報は、作業車両１に設けられた表示装置６０に入力することができる。
表示装置６０は、画像を表示する画面を有し、主に作業車両１の制御等の情報を表示可能である。表示装置６０は、画面に表示する情報を記憶する表示記憶部６０ａを有し、表示記憶部６０ａは、不揮発性のメモリ等から構成されている。表示装置６０に対して所定の操作を行うと、図５Ａに示すように、車体情報を入力する入力画面Ｑ１が表示される。

【0037】

図５Ａに示すように、入力画面Ｑ１は、作業車両１（車体３）の重量を入力する重量入力部６１と、作業車両１（車体３）の重心位置を入力する重心入力部６２とを含んでいる。なお、本実施形態における「重量」は、物体の重量を計測機械（重量計）で計測した際の「質量」であり、当該質量（重量）と重力加速度の積によって、後述する重力Ｇ１、慣性力Ｆ１，Ｆ２が算出される。また、以下の説明の都合上、重心入力部６２に入力された重心位置、即ちＺＭＰの演算に用いられる重心位置（後述の合成ベクトルＢ１，Ｂ２の始点）に符号Ｐ１０を付して説明する。重量入力部６１には、作業装置２を連結していないときの車体３の重量（車体重量Ｍ１という）Ｍ１を運転者等が入力する。車体３にウエイトを装着している場合は、ウエイトの重量も含む車体重量Ｍ１を運転者等が入力する。重心入力部６２には、例えば、作業車両１の図形Ｄ１が表示され、図形Ｄ１の任意の位置にポインタ部６５を指し示すことにより、ポインタ部６５で指し示した位置が重心位置Ｐ１０に設定される。

【0038】

図５Ａにおける入力画面Ｑ１では、重心入力部６２は、作業車両１の側方視の図形Ｄ１を表示し、当該側方視の作業車両１の任意の位置をポインタ部６５で指し示すことで、重心位置Ｐ１０の前後及び上下方向の位置設定を行う。つぎに、図５Ａに示す入力画面Ｑ１の「ＯＫボタン」を選択操作すると、表示装置６０は、図５Ｂに示す入力画面Ｑ１に遷移する。

【0039】

図５Ｂにおける入力画面Ｑ１では、重心入力部６２は、作業車両１の正面視の図形Ｄ１を表示し、重心位置Ｐ１０の幅方向の位置設定を行う。図５Ｂにおける入力画面Ｑ１の重心入力部６２は、図５Ａの重心入力部６２で設定された上下方向の位置に対応する位置に配置されたバー表示部６６と、スライダ表示部６７と、を表示する。スライダ表示部６７の先端は、設定される重心位置Ｐ１０の幅方向の位置を指し示す。バー表示部６６は、作業車両１の幅方向の一端側から他端側に延びて配置されており、スライダ表示部６７は、バー表示部６６上を移動可能である。スライダ表示部６７は、バー表示部６６上を幅方向に移動することにより、重心位置Ｐ１０の幅方向の位置を変更する。運転者等は、ポインタ部６５でスライダ表示部６７をバー表示部６６上で幅方向に操作することによって、重心位置Ｐ１０の幅方向の位置設定を行う。

【0040】

これにより、運転者等が重量入力部６１に車体重量Ｍ１を入力し、重心入力部６２に重心位置Ｐ１０を入力することで、表示装置６０は、車体重量Ｍ１及び重心位置Ｐ１０を車体情報に設定する。
なお、上述した実施形態では、作業車両１の図形Ｄ１の任意の位置を指し示すことで、重心位置Ｐ１０を設定していたが、表示記憶部６０ａが、作業車両１の機種ごとに対応付けられた重心位置を記憶している場合、表示装置６０は、入力された作業車両１の機種情報に基づいて、表示記憶部６０ａから重心位置を取得し、当該取得した重心位置を重心位置Ｐ１０として設定する構成であってもよい。斯かる場合において、入力画面Ｑ１は、作業車両１の機種情報の入力を受け付け、表示装置６０は、当該入力された機種に応じて、表示記憶部６０ａから情報を取得し、重心位置Ｐ１０を設定する。入力画面Ｑ１は、例えば作業車両１の機種を複数含むリストを表示し、ポインタ部６５で任意の機種を選択することで作業車両１の機種の選択を受け付ける。

【0041】

なお、上記変形例においては、表示記憶部６０ａは、機種ごとに対応付けられた重心位置を記憶し、表示装置６０に入力された作業車両１の機種情報に基づいて、表示記憶部６０ａから重心位置を取得、設定するが、表示記憶部６０ａが機種ごとに対応付けられた重心位置及び車体重量を記憶し、表示装置６０に入力された作業車両１の機種情報に基づいて、表示記憶部６０ａから重心位置及び車体重量を取得し、当該取得した重心位置及び車体重量を重心位置Ｐ１０及び車体重量Ｍ１として設定するような構成であってもよい。

【0042】

また、本実施形態において、表示装置６０（入力画面Ｑ１）を用いて重心位置Ｐ１０の設定を行っているが、記憶部５０ａが作業車両１の重心位置及び車体重量を予め記憶しているような構成、言い換えると重心位置及び車体重量が予め設定されているような構成であってもよい。
また、表示記憶部６０ａが作業車両１の機種ごとにウエイトの取り付け位置、及びウエイトそれぞれの重量（ウエイト情報）を記憶しており、入力画面Ｑ１がウエイトの個数の入力を受け付け、ウエイトが取り付けられた作業車両１の車体重量Ｍ１、及びウエイトを含む重心位置を自動で演算するような構成であってもよいし、重心位置Ｐ１０及び車体重量Ｍ１の設定方法は、上述した方法に限定されない。斯かる場合、表示装置６０は、入力画面Ｑ１が受け付けた作業車両１の機種に基づいて、表示記憶部６０ａからウエイト情報（ウエイトの取り付け位置、ウエイトそれぞれの重量の情報）を取得する。表示装置６０は、取得したウエイト情報と、入力画面Ｑ１が受け付けたウエイトの個数と、に基づいて、ウエイトが取り付けられた作業車両１の車体重量Ｍ１、及びウエイトを含む重心位置を自動で演算する。

【0043】

また、本実施形態において、重心位置Ｐ１０の設定を、表示装置６０（入力画面Ｑ１）で行っているが、制御装置４０に接続された他の入力手段で行ってもよい。斯かる場合、例えば、制御装置４０には、ウエイトの個数を入力する図示しない入力スイッチが接続され、作業車両１の車体重量、重心位置、ウエイトの取り付け位置、及びウエイトそれぞれの重量（ウエイト情報）を記憶した記憶部５０ａを備えている。制御装置４０は、記憶部５０ａに記憶された作業車両１の重心位置、その重量、ウエイトの取り付け位置、及びウエイトの総重量に基づいて、ウエイトが取り付けられた作業車両１の車体重量Ｍ１、及びウエイトを含む重心位置Ｐ１０を自動で演算する。

【0044】

演算部５０は、車体情報（車体重量Ｍ１、重心位置Ｐ１０）が設定されると、図３Ａ～図３Ｃに示すように、車体重量Ｍ１と加速度検出装置４１ｍが検出した車体３の前後方向の加速度Ａによって、前後方向の慣性力Ｆ１を求める。また、演算部５０は、前後方向の慣性力Ｆ１と重力Ｇ１の合成ベクトルＢ１を求め、合成ベクトルＢ１を延長して、走行装置７との接地面（圃場や道路等の地面）Ｇ１０と交差する位置をＺＭＰの前後方向の位置として設定する。

【0045】

また、演算部５０は、図４Ａ～図４Ｄに示すように、車体重量Ｍ１と加速度検出装置４１ｍが検出した車体３の幅方向の加速度Ａ´によって、幅方向の慣性力Ｆ２を求める。また、演算部５０は、幅方向の慣性力Ｆ２と重力Ｇ１の合成ベクトルＢ２を求め、合成ベクトルＢ２を延長して、接地面Ｇ１０と交差する位置をＺＭＰの幅方向の位置として設定する。

【0046】

加速調整部５１は、演算部５０が演算したＺＭＰに基づいて、作業車両１（車体３）の加速を調整する。図３Ａ及び図３Ｂに示すように、加速調整部５１は、作業車両１（車体３）の前後方向（進行方向）において予め定められた第１エリアＫ１の範囲内に演算部５０が演算したＺＭＰが位置する場合は、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作量）に応じて制御弁４４の調整し、原動機４の回転数を設定する。

【0047】

ここで、第１エリアＫ１は、走行装置７と接地面Ｇ１０とが接する接地部が形成するエリア（支持基底面）以内の前後方向の範囲であり、本実施形態において、第１エリアＫ１は、例えば、前輪７Ｆの後端から後輪７Ｒの前端までの範囲である。なお、第１エリアＫ１の範囲は、少なくとも前後方向の範囲であって、且つ支持基底面以内の範囲であればよく、上記範囲に限定されない。

【0048】

一方、図３Ｃに示すように、第１エリアＫ１の範囲外に演算部５０が演算したＺＭＰが位置する場合、加速調整部５１は、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作）を制御弁４４の制御に適用せず、制御弁４４の制御として、手動操作量時の開度（第１開度）とは別の開度に設定し、作業車両１（車体３）の加速度Ａを調整する。
具体的には、加速調整部５１は、第１エリアＫ１の後側に演算部５０が演算したＺＭＰが位置する場合、即ちＺＭＰが前後方向の範囲の後側に超過する傾向にある場合、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作）を制御弁４４の制御に適用せず、制御弁４４の開度を第１開度よりも小さい第２開度に設定することで、原動機４の回転数を低下させて、作業車両１（車体３）の加速度Ａを低下させる。

【0049】

従って、例えば、図３Ｃに示すように、作業車両１が図３Ｂに比べて急な坂道（登り勾配）を走行し、ＺＭＰが作業車両１の後側になる場合、加速調整部５１がＺＭＰに基づいて車体３の加速を調整することにより、前後方向の加速度Ａを調整し、ＺＭＰを作業車両１の前側に向かって移動させることによって、転倒（後転）を抑止することができる。
なお、上述した説明において、加速調整部５１は、ＺＭＰが前後方向の範囲の後側に超過する傾向にある場合、作業車両１の加速度Ａを低下させているが、加速調整部５１は、上記制御に代えて、或いは加えて、ＺＭＰが前後方向の範囲の前側に超過する傾向にある場合、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作）を制御弁４４に適用せず、制御弁４４の開度が、第１開度よりも大きい第３開度に設定することで、作業車両１（車体３）の加速度Ａを増加させるような構成であってもよい。即ち、作業車両１が登り勾配とは逆に急な下り勾配を走行し、ＺＭＰが作業車両１の前側になる場合、加速度Ａを調整してＺＭＰを作業車両１の後側に向かって移動させることによって、転倒（前転）を抑止することができる。

【0050】

車速調整部５２は、演算部５０が演算したＺＭＰに基づいて、作業車両１（車体３）の車速を調整する。図４Ａ及び図４Ｂに示すように、車速調整部５２は、作業車両１（車体３）の幅方向において予め定められた第２エリアＫ２の範囲内に演算部５０が演算したＺＭＰが位置する場合は、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作量）に応じて制御弁４４の調整し、原動機４の回転数を設定する。

【0051】

ここで、第２エリアＫ２は、走行装置７と接地面Ｇ１０とが接する接地部が形成するエリア（支持基底面）以内の範囲であり、本実施形態においては、例えば、右側の前輪７Ｆ及び後輪７Ｒの幅方向内端部から、左側の前輪７Ｆ及び後輪７Ｒの幅方向内端部までの範囲である。なお、第２エリアＫ２の範囲は、少なくとも幅方向の範囲であって、且つ支持基底面以内の範囲であればよく、その範囲は上記範囲に限定されない。

【0052】

一方、図４Ｃ、図４Ｄに示すように、第２エリアＫ２の範囲外に演算部５０が演算したＺＭＰが位置する場合、車速調整部５２は、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作）を制御弁４４の制御に適用せず、速度センサ４１ｈが検出した車速を取得し、手動操作量時の開度（第１開度）とは別の開度に設定し、作業車両１（車体３）の車速を調整する。

【0053】

具体的には、第２エリアＫ２の幅方向外側に演算部５０が演算したＺＭＰが位置する場合、即ちＺＭＰが幅方向の範囲を超過する傾向にある場合、車速調整部５２は、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作）を制御弁４４の制御に適用せず、制御弁４４の開度が、第１開度よりも小さい第４開度に設定することで、原動機４の回転数を低下させ、作業車両１（車体３）の車速を低下させる。

【0054】

従って、例えば、図４Ｃに示すように、作業車両１が図４Ｂに比べて急な旋回走行を行い、ＺＭＰが作業車両１の幅方向外側になる場合、車速調整部５２がＺＭＰに基づいて車体３の車速を調整することにより、向心加速度Ａ´が減少、即ち遠心力（幅方向の慣性力）Ｆ２を減少することでＺＭＰを作業車両１の幅方向内側に向かって移動させ、転倒（横転）を抑止することができる。

【0055】

さらに、図４Ｄに示すように、例えば作業車両１が旋回方向と反対側に向かって下方に傾斜している斜面で旋回走行を行い、ＺＭＰが作業車両１の幅方向外側になる場合、車速調整部５２がＺＭＰに基づいて車体３の車速を調整することにより、遠心力Ｆ２を減少することでＺＭＰを作業車両１の幅方向内側に向かって移動させて、転倒（横転）を抑止することができる。

【0056】

なお、上述した説明において、車速調整部５２は、ＺＭＰが幅方向の範囲を超過する傾向にある場合、制御弁４４の開度が、第１開度よりも小さい第４開度に設定することで、作業車両１の車速を低下させるが、車速調整部５２は、制御弁４４の開度の調整に代えて、或いは加えて制動装置２６を制御し、作業車両１の車速を低下させてもよい。
さて、上述した実施形態では、作業車両１に作業装置２を装着していない場合を例にあげて説明したが、作業車両１に作業装置２を連結した場合について説明する。

【0057】

演算部５０は、作業装置２を連結した車体３（作業機という）の走行時の加速度を検出する加速度センサ（加速度検出装置）４１ｍが検出した車体３の前後方向の加速度Ａ及び車体３の幅方向の加速度（向心加速度）Ａ´と、車体情報及び作業装置２に関する装置情報に基づいて、作業機の走行時のゼロモーメントポイント（ＺＭＰ）を演算する。本実施形態において、車体情報及び装置情報は、作業車両１に設けられた表示装置６０に入力することができる。図８Ａに示すように、表示装置６０に対して所定の操作を行うと、車体情報及び装置情報を入力する入力画面Ｑ２が表示される。

【0058】

入力画面Ｑ２は、重量入力部７１と、重心入力部７２とを含んでいる。重量入力部７１には、車体重量Ｍ１と作業装置２の装置重量Ｍ２とを運転者等が入力する。重心入力部７２には、例えば、作業機（作業車両１に作業装置２を連結した機械）の図形Ｄ２が表示され、図形Ｄ２の任意の位置にポインタ部６５を指し示すことにより、ポインタ部６５で指し示した位置が重心位置Ｐ１０に設定される。図８Ａにおける入力画面Ｑ２では、重心入力部６２は、作業車両１の側方視の図形Ｄ２を表示し、作業車両１の側方の任意の位置をポインタ部６５で指し示すことで、重心位置Ｐ１０の前後及び上下方向の位置の設定を行う。つぎに、図８Ａに示す入力画面Ｑ２の「ＯＫボタン」を選択操作すると、表示装置６０は、図８Ｂに示す入力画面Ｑ２に遷移する。

【0059】

図８Ｂにおける入力画面Ｑ２では、重心入力部６２は、作業車両１の正面視の図形Ｄ２を表示し、重心位置Ｐ１０の幅方向の位置設定を行う。図５Ｂにおける入力画面Ｑ２の重心入力部６２は、図８Ａの重心入力部６２で設定された上下方向の位置に対応する位置に配置されたバー表示部６６と、スライダ表示部６７と、を表示する。運転者等は、ポインタ部６５でスライダ表示部６７をバー表示部６６上で幅方向に操作することによって、重心位置Ｐ１０の幅方向の位置設定を行う。

【0060】

これにより、運転者等は、重量入力部７１に車体重量Ｍ１及び装置重量Ｍ２を入力し、重心入力部７２に重心位置Ｐ１０を入力すると、表示装置６０は、車体重量Ｍ１、重心位置Ｐ１０を車体情報に設定し、装置重量Ｍ２を装置情報に設定する。
なお、上述した実施形態では、作業車両１の図形Ｄ２の任意の位置を指し示すことで、重心位置Ｐ１０を設定していたが、この方法に限定されず、作業車両１の重心位置と、作業装置２の重心位置とをそれぞれ別々に重心入力部７２に入力できるようにしてもよい。斯かる場合において、表示装置６０又は制御装置４０は、入力された作業車両１の重心位置及び車体重量と、作業装置２の重心位置及び装置重量に基づいて、作業車両１と作業装置２全体（作業機全体）の重心位置及び重量を演算する。

【0061】

また、表示装置６０が記憶領域を有する表示記憶部６０ａ（図示省略）を備え、重心入力部６２の代わりに、当該表示記憶部６０ａが、作業車両１の機種ごとに対応付けられた重心位置及び車体重量、並びに作業装置２の機種ごとに対応付けられた重心位置及び装置重量を記憶し、表示装置６０に入力された作業車両１の機種情報、及び作業装置２の機種情報に基づいて、表示記憶部６０ａから作業車両１及び作業装置２の重心位置及び装置重量を取得し、作業機全体の重心位置及び重量を設定する構成であってもよい。

【0062】

また、制御装置４０は、複数の検出装置４１が検出した検出情報（例えば角度センサ４１ｆが検出したリフトアーム８ａの角度）に基づいて、作業装置２の高さを演算可能である場合、当該演算結果を参照して作業装置２の上下方向の位置を考慮した実際の重心位置を演算し、設定してもよい。なお、斯かる場合において、記憶部５０ａが作業装置２の高さに対応する作業機の重心位置、又は作業装置２の重心位置を予め記憶しており、制御装置４０は、演算した作業装置２の高さに応じて、作業機の重心位置、又は作業装置２の重心位置を取得し、設定するような構成であってもよい。

【0063】

さらに、制御装置４０は、複数の検出装置４１が検出した検出情報に基づいて、作業装置２の状態（作業状態又は非作業状態）を演算可能であり、且つ記憶部５０ａが作業装置２の状態に対応する作業機の重心位置、又は作業装置２の重心位置を記憶している場合、制御装置４０は、演算した作業装置２の状態に応じて、作業機の重心位置、又は作業装置２の重心位置を取得し、設定するような構成であってもよい。

【0064】

演算部５０は、車体情報（車体重量Ｍ１、装置重量Ｍ２、重心位置Ｐ１０）が設定されると、図６Ａ～図６Ｃに示すように、車体重量Ｍ１と装置重量Ｍ２とを加算した重量と、加速度検出装置４１ｍが検出した車体３の前後方向の加速度Ａによって、前後方向の慣性力Ｆ１を求める。また、演算部５０は、前後方向の慣性力Ｆ１と重力Ｇ１の合成ベクトルＢ１を求め、合成ベクトルＢ１を延長して、地面などの接地面Ｇ１０と交差する位置をＺＭＰの前後方向の位置として設定する。

【0065】

また、演算部５０は、図７Ａ～図７Ｄに示すように、車体重量Ｍ１と加速度検出装置４１ｍが検出した車体３の幅方向の加速度Ａ´によって、幅方向の慣性力Ｆ２を求める。また、演算部５０は、幅方向の慣性力Ｆ２と重力Ｇ１の合成ベクトルＢ２を求め、合成ベクトルＢ２を延長して、接地面Ｇ１０と交差する位置をＺＭＰの幅方向の位置として設定する。

【0066】

加速調整部５１は、演算部５０が演算したＺＭＰに基づいて、作業車両（作業機）１の加速を調整する。図７Ａ及び図７Ｂに示すように、加速調整部５１は、作業車両（作業機）１の前後方向（進行方向）において予め定められた第１エリアＫ１の範囲内に演算部５０が演算したＺＭＰが位置する場合は、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作量）に応じて制御弁４４の調整し、原動機４の回転数を設定する。

【0067】

一方、図７Ｃに示すように、加速調整部５１は、第１エリアＫ１の範囲外に演算部５０が演算したＺＭＰが位置する場合は、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作）を制御弁４４に適用せず、手動操作量時の開度（第１開度）とは別の開度に設定し、作業車両１（車体３）の加速度Ａを調整する。
具体的には、加速調整部５１は、第１エリアＫ１の後側に演算部５０が演算したＺＭＰが位置する場合、即ちＺＭＰが前後方向の範囲の後側に超過する傾向にある場合、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作）を制御弁４４に適用せず、制御弁４４の開度が、第１開度よりも小さい第２開度に設定することで、作業車両１（車体３）の加速度Ａを低下させる。

【0068】

従って、例えば、図６Ｃに示すように、作業車両１が図６Ｂに比べて急な坂道（登り勾配）を走行し、ＺＭＰが作業車両１の後側になる場合、加速調整部５１がＺＭＰに基づいて車体３の加速を調整することにより、前後方向の加速度Ａを調整してＺＭＰを作業車両１の前側に向かって移動させることによって、転倒（後転）を抑止することができる。
なお、作業車両１が図６Ｂに比べて急な坂道（下り勾配）を走行し、ＺＭＰが作業車両１の前側になる場合、加速調整部５１がＺＭＰに基づいて車体３の加速を調整してもよい。加速調整部５１は、前後方向の加速度Ａを調整して、ＺＭＰを作業車両１の後側に向かって移動させることによって、転倒（前転）を抑止することができる。

【0069】

車速調整部５２は、演算部５０が演算したＺＭＰに基づいて、作業車両１（車体３）の車速を調整する。図７Ａ及び図７Ｂに示すように、車速調整部５２は、作業車両１（車体３）の幅方向において予め定められた第２エリアＫ２の範囲内に演算部５０が演算したＺＭＰが位置する場合は、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作量）に応じて制御弁４４の調整し、原動機４の回転数を設定する。

【0070】

一方、図７Ｃ、図７Ｄに示すように、車速調整部５２は、第２エリアＫ２の範囲外に演算部５０が演算したＺＭＰが位置する場合は、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作）を制御弁４４に適用せず、速度センサが検出した車速を取得し、手動操作量時の開度（第１開度）とは別の開度に設定し、作業車両１（車体３）の車速を調整する。具体的には、車速調整部５２は、演算部５０が演算したＺＭＰが第２エリアＫ２の幅方向外側に位置する場合、即ちＺＭＰが幅方向の範囲を超過する傾向にある場合、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作）を制御弁４４に適用せず、制御弁４４の開度が、第１開度よりも小さい第４開度に設定することで、作業車両１（車体３）の車速を低下させる。

【0071】

従って、例えば、図７Ｃに示すように、作業車両１が図７Ｂに比べて急に旋回走行し、ＺＭＰが作業車両１の幅方向外側になる場合、加速調整部５１がＺＭＰに基づいて車体３の加速を調整することにより、向心加速度Ａ´が減少、即ち遠心力（幅方向の慣性力）Ｆ２を減少することでＺＭＰを作業車両１の幅方向内側に向かって移動させ、転倒（横転）を抑止することができる。さらに、図７Ｄに示すように、作業車両１が旋回方向と反対側に向かって下方に傾斜している斜面を走行する場合は、ＺＭＰが作業車両１の幅方向外側になるため、車速を調整し、遠心力Ｆ２を減少することでＺＭＰを作業車両１の幅方向内側に向かって移動させて、転倒（横転）を抑止することができる。

【0072】

なお、上述した実施形態において、作業車両１は、加速調整部５１と車速調整部５２との両方を備え、演算部５０が演算したゼロモーメントポイントに基づき、加速と車速の両方を調整すること車体３の転倒を抑止するが、前後方向の転倒を抑止するために加速調整部５１のみを備えていても、幅方向の転倒を抑止するために車速調整部５２のみを備えていてもよいし、その構成は、上述した構成に限定されない。

【0073】

上述した作業車両１は、車体３と、車体３に作業装置２を連結する連結装置８と、車体３の走行時の加速度を検出する加速度検出装置４１ｍと、加速度検出装置４１ｍが検出した加速度Ａと車体３に関する車体情報に基づいて、車体３におけるゼロモーメントポイントを演算する演算部５０と、演算部５０が演算したゼロモーメントポイントに基づいて、車体３の加速を調整する加速調整部５１と、を備えている。これによれば、走行の状態、即ち、加速度Ａによって簡単にゼロモーメントポイントを求めることができ、車体３の加速度Ａを調整することで車体３の転倒を抑止することができる。

【0074】

演算部５０は、車体情報である車体３の重量Ｍ１と加速度Ａとから得られる慣性力Ｆ１に基づいて、ゼロモーメントポイントを演算する。これによれば、車体３の重量Ｍ１がわかれば簡単に、ゼロモーメントポイントを求めることができる。
車体情報として、車体３の重量Ｍ１を入力する表示装置６０を備えている。これによれば、運転者等が表示装置６０を操作するだけで簡単に車体３の重量Ｍ１を入力することができる。特に、車体３にウエイトなどの重量物を装着した場合もウエイトを含む車体３の重量Ｍ１を適正に反映することができる。

【0075】

作業車両１は、車体３と、車体３に作業装置２を連結する連結装置８と、車体３の走行時の加速度Ａを検出する加速度検出装置４１ｍと、加速度検出装置４１ｍが検出した加速度Ａと、車体３に関する車体情報と、作業装置２に関する装置情報とに基づいて、車体３に作業装置２を連結したときのゼロモーメントポイントを演算する演算部５０と、演算部５０が演算したゼロモーメントポイントに基づいて、車体３の加速を調整する加速調整部５１と、を備えている。これによれば、車体３に作業装置２を装着しながら走行しているときのゼロモーメントポイントを簡単に求めることができ、車体３の加速度Ａを調整することで車体３の転倒を抑止することができる。

【0076】

演算部５０は、車体情報である車体３の重量Ｍ１と、装置情報である作業装置２の重量と、加速度Ａとから得られる慣性力Ｆ１に基づいて、ゼロモーメントポイントを演算する。これによれば、農作業等の作業に応じて装着される作業装置２の重量を反映したゼロモーメントポイントを簡単に求めることができる。
車体情報として車体３の重量Ｍ１を入力し、装置情報として作業装置２の重量を入力する表示装置６０を備えている。これによれば、運転者等が表示装置６０を操作するだけで、車体３の重量Ｍ１だけでなく、作業に用いる作業装置２の重量を入力することができる。

【0077】

作業車両１は、車体３に設けられた原動機４を備え、加速調整部５１は、原動機４の回転を設定するアクセルの開度を調整する。これによれば、ゼロモーメントポイントを求めた後に、簡単に車体３の加速度Ａを調整することができる。
また、上述した作業車両１は、車体３と、車体３に作業装置２を連結する連結装置８と、車体３の走行時の加速度Ａ，Ａ´を検出する加速度検出装置４１ｍと、加速度検出装置４１ｍが検出した加速度Ａ，Ａ´と車体３に関する車体情報に基づいて、車体３におけるゼロモーメントポイントを演算する演算部５０と、演算部５０が演算したゼロモーメントポイントに基づいて、車体３の車速を調整する車速調整部５２と、を備えている。これによれば、加速度検出装置４１ｍが検出した加速度Ａ，Ａ´に基づく車体３の走行の状態、即ち車体３に付与されている慣性力Ｆ１，Ｆ２によって、簡単にゼロモーメントポイントを求めることができる。また、これにより、車速調整部５２が当該求めたゼロモーメントポイントによって車体３の車速を調整することで慣性力Ｆ２の大きさを変更し、作業車両１は、車体３の転倒を抑止することができる。

【0078】

また、演算部５０は、車体情報である車体３の重量と加速度Ａ，Ａ´とから得られる慣性力Ｆ１，Ｆ２に基づいて、ゼロモーメントポイントを演算する。これによれば、演算部５０は、車体３の重量Ｍ１を取得することで簡単に、ゼロモーメントポイントを求めることができ、作業車両１は、当該ゼロモーメントポイントに基づく車速調整によって車体３の転倒を抑止できる。

【0079】

また、演算部５０は、慣性力Ｆ１，Ｆ２と、車体３に生じる重力Ｇ１と、の合成ベクトルＢ１，Ｂ２に基づいて、ゼロモーメントポイントを演算する。これによれば、複雑な演算処理を行うことなく、簡単にゼロモーメントポイントを求めることができ、作業車両１は、当該ゼロモーメントポイントに基づく車速調整によって車体３の転倒を抑止できる。
また、作業車両１は、車体情報として、車体３の重量を入力する表示装置６０を備えている。これによれば、運転者等が表示装置６０を操作するだけで簡単に車体３の重量Ｍ１を入力することができる。特に、車体３にウエイトなどの重量物を装着した場合であっても、ウエイトを含む車体３の重量Ｍ１を適正に反映することができ、車体３の転倒を一層正確に抑止することができる。

【0080】

また、作業車両１は、車体３と、車体３に作業装置２を連結する連結装置８と、車体３の走行時の加速度Ａ，Ａ´を検出する加速度検出装置４１ｍと、加速度検出装置４１ｍが検出した加速度Ａ，Ａ´と、車体３に関する車体情報と、作業装置２に関する装置情報とに基づいて、車体３に作業装置２を連結したときのゼロモーメントポイントを演算する演算部５０と、演算部５０が演算したゼロモーメントポイントに基づいて、車体３の車速を調整する車速調整部５２と、を備えている。これによれば、加速度検出装置４１ｍが検出した加速度Ａ，Ａ´に基づく車体３の走行の状態、即ち車体３に付与されている慣性力Ｆ１，Ｆ２によって、簡単にゼロモーメントポイントを求めることができる。また、これにより、車速調整部５２が当該求めたゼロモーメントポイントによって車体３の車速を調整することで慣性力Ｆ１，Ｆ２の大きさを変更し、作業車両１は、車体３の転倒を抑止することができる。

【0081】

また、演算部５０は、車体情報である車体３の重量と、装置情報である作業装置２の重量と、加速度Ａ，Ａ´とから得られる慣性力に基づいて、ゼロモーメントポイントを演算する。これによれば、農作業等の作業に応じて装着される作業装置２の重量を反映したゼロモーメントポイントを簡単に求めることができ、車体３に作業装置２を連結している場合であっても、車体３の転倒を正確に抑止することができる。

【0082】

また、演算部５０は、慣性力Ｆ１，Ｆ２に加え、車体３に生じる重力Ｇ１と、作業装置２に生じる重力Ｇ１と、の合成ベクトルＢ１，Ｂ２によってゼロモーメントポイントを演算する。これによれば、車体３に作業装置２を連結している場合であっても複雑な演算処理を行うことなく、簡単にゼロモーメントポイントを求めることができ、作業車両１は、当該ゼロモーメントポイントに基づく車速調整によって車体３の転倒を抑止できる。

【0083】

また、連結装置８は、車体３に作業装置２を昇降可能に連結する昇降装置であり、装置情報は、作業装置２の上下方向の位置情報を含み、演算部５０は、装置情報を参照し、慣性力Ｆ１，Ｆ２と、車体３に生じる重力Ｇ１と、作業装置２に生じる重力Ｇ１と、の合成ベクトルＢ１，Ｂ２を算出する。これによれば、車体３に対する作業装置２の位置が変動する場合であっても、簡単且つ適切にゼロモーメントポイントを求めることができ、例えば作業装置２が上昇しており、作業車両１の作業車両１は、当該ゼロモーメントポイントに基づく車速調整によって車体３の転倒を抑止できる。

【0084】

また、車体情報として車体３の重量を入力し、装置情報として作業装置２の重量を入力する表示装置６０を備えている。これによれば、運転者等が表示装置６０を操作するだけで、車体３の重量Ｍ１だけでなく、作業に用いる作業装置２の重量を入力することができる。特に、車体３にウエイトなどの重量物を装着した場合や、車体３に連結する作業装置２を散布装置等の比較的軽量な作業装置２から、ロールベーラ等の比較的重量がある作業装置２に変更する場合であっても、ウエイトを含む車体３の重量Ｍ１や作業装置２の重量を適正に反映することができ、車体３の転倒を一層正確に抑止することができる。

【0085】

また、作業車両１は、車体３に設けられた原動機４を備え、車体３は、原動機４が発生させた駆動力によって走行する走行装置７と、走行装置７の制動を行う制動装置２６と、を有し、車速調整部５２は、原動機４の回転を設定するアクセルの開度を調整、及び／又は制動装置２６を制御して車速を調整する。これによれば、車速調整部５２が従来の作業車両１が備える機構を制御することによって、車体３の転倒を簡単に抑止することができ、大がかりな車速調整装置を設けることなく、上述した効果を奏する作業車両１を簡単に導入することができる。

【0086】

また、加速度検出装置４１ｍは、車体３の走行時の加速度Ａ，Ａ´のうち、少なくとも車体３の幅方向の加速度Ａ´を検出し、車速調整部５２は、ゼロモーメントポイントが幅方向の範囲を超過する傾向にある場合、車速を減速調整する。これによれば、車体３の幅方向の加速度Ａ´、即ち車体３に付与されている幅方向の慣性力Ｆ２によって車体３が転倒することを抑制することができ、特に車体３が旋回動作している場合に、作業車両１は、車体３の速度を調整し、車体３に付与される遠心力Ｆ２を減少させて、車体３の横転を抑止することができる。

【0087】

また、作業車両１は、演算部５０が演算したゼロモーメントポイントに基づいて、車体３の加速を調整する加速調整部５１を備えている。これによれば、走行の状態、即ち、加速度Ａによって簡単にゼロモーメントポイントを求めることができ、車体３の加速度Ａを調整することで車体３の転倒を防止することができる。
また、加速度検出装置４１ｍは、幅方向の加速度Ａ´に加え、車体３の前後方向の加速度Ａを検出し、加速調整部５１は、ゼロモーメントポイントが前後方向の範囲を前側に超過する傾向にある場合、車体３の加速を増加調整し、ゼロモーメントポイントが前後方向の範囲を後側に超過する傾向にある場合、車体３の加速を減少調整する。これによれば、車体３の前後方向の加速度Ａ、即ち車体３に付与されている前後方向の慣性力Ｆ１によって車体３が転倒することを抑制することができ、特に車体３が傾斜面を走行している場合に、作業車両１は、車体３の加速度を調整し、車体３に付与される加速度Ａを増加させて車体３の前転を抑止し、車体３に付与される加速度Ａを減少させて車体３の後転を抑止することができる。

【0088】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。例えば、上述した実施形態においては記憶部５０ａや表示記憶部６０ａが重心位置等を記憶している構成について説明したが、制御装置４０と表示装置６０が記憶領域を備える外部のサーバと通信可能である場合、当該サーバが重心位置等の情報を記憶しているような構成であってもよい。

【符号の説明】

【0089】

１ ：作業車両
２ ：作業装置
３ ：車体
４ ：原動機
７ ：走行装置
８ ：連結装置
２６ ：制動装置
４０ ：制御装置
４１ｍ ：加速度検出装置
４４ ：原動機
５０ ：演算部
５０ａ ：記憶部
５１ ：加速調整部
５２ ：車速調整部
６０ ：表示装置
６０ａ ：表示記憶部
Ａ ：前後方向の加速度
Ａ´ ：幅方向の加速度
Ｂ１ ：合成ベクトル
Ｂ２ ：合成ベクトル
Ｆ１ ：前後方向の慣性力
Ｆ２ ：幅方向の慣性力（遠心力）

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図7D】

【図8A】

【図8B】

【図9】