特許 7558915 エレベータ・ロボット制御システム及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-20

(45)【発行日】2024-10-01

(54)【発明の名称】エレベータ・ロボット制御システム及び方法

(51)【国際特許分類】

   G06F 21/44 20130101AFI20240924BHJP

   B66B 1/14 20060101ALN20240924BHJP

   B66B 17/20 20060101ALN20240924BHJP

【ＦＩ】

G06F21/44

B66B1/14 F

B66B17/20 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021160487

(22)【出願日】2021-09-30

(65)【公開番号】P2023050408

(43)【公開日】2023-04-11

【審査請求日】2023-06-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000232955

【氏名又は名称】株式会社日立ビルシステム

(74)【代理人】

【識別番号】110002365

【氏名又は名称】弁理士法人サンネクスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高橋 利光

(72)【発明者】

【氏名】松信 公一

(72)【発明者】

【氏名】八木沢 賢一

【審査官】▲柳▼谷 侑

(56)【参考文献】

【文献】中国特許出願公開第１１１０９９４６２（ＣＮ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０９５７３７５４（ＣＮ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／２１３５１６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２１／０２８７１６４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２０／１９４３９５（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｆ ２１／４４

Ｂ６６Ｂ １／１４

Ｂ６６Ｂ １７／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットがエレベータで移動するときにロボットによるエレベータ制御を管理するエレベータ・ロボット制御システムにおいて、
エレベータへのアクセス要求のあったロボットとエレベータ間の通信を行うエレベータゲートウェイを備え、
エレベータゲートウェイは、
ロボットがエレベータに近接したとき、近接したロボットへエレベータの制御権を与えるワンタイムパスワードをロボットに送付するワンタイムパスワード発行部と、
ロボットから前記ワンタイムパスワードとエレベータの制御要求を受付けたときロボットの制御要求に応じ、ロボットの移動優先度情報を格納した優先度テーブルを参照して、制御要求のあったロボットの優先度に基づいてエレベータ制御を許可する制御部と、
セキュリティ情報を検知するセンサからのイベント検出があったとき、イベントの検出を受付け、優先度テーブルの前記イベントに関連付けられたサービスを提供するロボットの優先順位を上げる優先度更新部とを備えるエレベータ・ロボット制御システム。

【請求項2】

移動優先度情報は、ロボットの提供するサービス種別に基づいて定められている請求項１に記載のエレベータ・ロボット制御システム。

【請求項3】

移動優先度情報は、ロボットがエレベータで移動する時刻に基づいて定められている請求項１に記載のエレベータ・ロボット制御システム。

【請求項4】

前記移動優先度情報は、一度ロボットからアクセス要求を受付けたとき、次にアクセス要求を受付け可能になるまでの時間を示す再連動不可期間である請求項２又は３に記載のエレベータ・ロボット制御システム。

【請求項5】

前記ワンタイムパスワードは、制御部がエレベータとの連動を可能とするまで有効である請求項１に記載のエレベータ・ロボット制御システム。

【請求項6】

ロボットがエレベータで移動するときにロボットによるエレベータ制御を管理するエレベータ・ロボット制御システムにおいて実行されるエレベータ・ロボット制御方法であって、
前記エレベータ・ロボット制御システムは、
エレベータゲートウェイがエレベータへのアクセス要求のあったロボットとエレベータ間の通信を行い、
ワンタイムパスワード発行部が、ロボットがエレベータに近接したとき、近接したロボットへエレベータの制御権を与えるワンタイムパスワードを送付する第１のステップと、
制御部が、ロボットから前記ワンタイムパスワードとエレベータの制御要求を受付けたときロボットの制御要求に応じ、ロボットの移動優先度情報を格納した優先度テーブルを参照して、制御要求のあったロボットの優先度に基づいてエレベータ制御を許可する第２のステップと、
優先度更新部が、セキュリティ情報を検知するセンサからのイベント検出があったとき、イベントの検出を受付け、優先度テーブルの前記イベントに関連付けられたサービスを提供するロボットの優先順位を上げる第３のステップとを備えるエレベータ・ロボット制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はエレベータ・ロボット制御システム及び方法に関し、例えばロボットが各種ＡＰＩ（Application Programming Interface）を通じてエレベータを制御可能なシステムに適用して好適なものである。

【背景技術】

【0002】

近年、清掃を行う清掃ロボットや、小型荷物を搬送する搬送ロボット、及び、来訪者の案内を行う案内ロボットなどの各種サービスを提供するロボットの社会実装が進められている。この種のロボットのうち、オフィスビル、商業ビル又はマンションなどにおいて複数階に跨ってサービスを提供するロボットは、エレベータを利用して各階を移動することになる。その際、この種のロボットは、ＡＰＩを通じてエレベータを制御することにより、乗りかごの呼び出しや、行先階の指定及びドアの開閉などを行う。

【0003】

しかしながら、エレベータのＡＰＩを公開した場合、遠隔でエレベータを制御できるようになるために悪意ある第三者（以下、これを悪意者と呼ぶ）による不正アクセスが可能となり、この結果として実際にエレベータを利用したい人やロボットがエレベータを利用できなくなるという事態が生じるおそれがある。

【0004】

ここで、不正アクセスを防止する認証方法として、特許文献１に開示された認証方法が知られている。この認証方法では、まず、携帯端末装置から認証サーバ装置に対してワンタイムパスワード（以下、ＯＴＰ（One Time Password）と呼ぶ）の発行を依頼し、発行されたＯＴＰを認証させたい家電製品に送信する。そして家電製品は、受信したＯＴＰを認証サーバ装置に送信して認証を求める。認証サーバ装置は、携帯端末装置に対して家電製品の認証を許可するか否かの確認を求め、携帯端末装置が許可した場合にその家電製品の認証を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１４－２１７３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、人と同じエレベータをロボットが利用するためには、家電製品と比べてより高い安全性や、不正操作及び誤操作に対する予防能力が求められる。しかしながら、ＯＴＰによるセキュリティ対策だけでは、遠隔地にいる悪意者からのシステムに対する不正アクセスを回避することや、遠隔地にいるロボットのエレベータに対する誤操作を完全には防止できない。この結果、悪意者の不正アクセスやロボットの誤操作により不測の事態が発生するおそれがあった。

【0007】

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、遠隔地にいる悪意者の不正アクセスや、遠隔地にいるロボット装置の誤操作に起因する不測の事態の発生を防止し得る信頼性の高いエレベータ・ロボット制御システム及び方法を提案しようとするものである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

かかる課題を解決するため本発明においては、ロボットがエレベータで移動するときにロボットによるエレベータ制御を管理するエレベータ・ロボット制御システムにおいて、エレベータへのアクセス要求のあったロボットとエレベータ間の通信を行うエレベータゲートウェイを設け、エレベータゲートウェイに、ロボットがエレベータに近接したとき、近接したロボットへエレベータの制御権を与えるワンタイムパスワードをロボットに送付するワンタイムパスワード発行部と、ロボットから前記ワンタイムパスワードとエレベータの制御要求を受付けたときロボットの制御要求に応じ、ロボットの移動優先度情報を格納した優先度テーブルを参照して、制御要求のあったロボットの優先度に基づいてエレベータ制御を許可する制御部と、セキュリティ情報を検知するセンサからのイベント検出があったとき、イベントの検出を受付け、優先度テーブルの前記イベントに関連付けられたサービスを提供するロボットの優先順位を上げる優先度更新部とを設けるようにした。

【0009】

また本発明においては、ロボットがエレベータで移動するときにロボットによるエレベータ制御を管理するエレベータ・ロボット制御システムにおいて実行されるエレベータ・ロボット制御方法であって、前記エレベータ・ロボット制御システムは、エレベータゲートウェイがエレベータへのアクセス要求のあったロボットとエレベータ間の通信を行い、ワンタイムパスワード発行部が、ロボットがエレベータに近接したとき、近接したロボットへエレベータの制御権を与えるワンタイムパスワードを送付する第１のステップと、制御部が、ロボットから前記ワンタイムパスワードとエレベータの制御要求を受付けたときロボットの制御要求に応じ、ロボットの移動優先度情報を格納した優先度テーブルを参照して、制御要求のあったロボットの優先度に基づいてエレベータ制御を許可する第２のステップと、優先度更新部が、セキュリティ情報を検知するセンサからのイベント検出があったとき、イベントの検出を受付け、優先度テーブルの前記イベントに関連付けられたサービスを提供するロボットの優先順位を上げる第３のステップとを設けるようにした。

【0010】

本発明のエレベータ・ロボット制御システム及び方法によれば、エレベータ装置に物理的に近接した状態のロボット装置のみがエレベータゲートウェイを介してそのエレベータ装置を制御することができる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、遠隔地にいる悪意者の不正アクセスや、遠隔地にいるロボット装置の誤動作に起因する不測の事態の発生を防止し得る信頼性の高いエレベータ・ロボット制御システム及び方法を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１の実施の形態によるエレベータ・ロボット連動システムの全体構成を示すブロック図である。

【図2】第１の実施の形態のロボット装置の構成を示すブロック図である。

【図3】第２の実施の形態のエレベータゲートウェイの構成を示すブロック図である。

【図4】ロボット管理テーブルの構成例を示す図表である。

【図5】エレベータ管理テーブルの構成例を示す図表である。

【図6】ログイン管理テーブルの構成例を示す図表である。

【図7】エレベータ稼動情報テーブルの構成例を示す図表である。

【図8】エレベータ・ロボット連動管理テーブルの構成例を示す図表である。

【図9】第１の実施の形態におけるエレベータ・ロボット連動処理のログインフェーズでの処理の流れを示すシーケンス図である。

【図10】エレベータ・ロボット連動処理のエレベータ運転モード切替フェーズでの処理の流れを示すシーケンス図である。

【図11】エレベータ・ロボット連動処理の乗車フェーズでの処理の流れを示すシーケンス図である。

【図12】エレベータ・ロボット連動処理の行先階指定及びドア閉鎖フェーズでの処理の流れを示すシーケンス図である。

【図13】エレベータ・ロボット連動処理の降車フェーズでの処理の流れを示すシーケンス図である。

【図14】エレベータ・ロボット連動処理の連動停止フェーズでの処理の流れを示すシーケンス図である。

【図15】（Ａ）～（Ｅ）は、エレベータ・ロボット連動システムにおける各種期間の説明に供する図である。

【図16】優先度管理テーブルの構成例を示す図表である。

【図17】第２の実施の形態によるエレベータ・ロボット連動システムの全体構成を示すブロック図である。

【図18】第２の実施の形態におけるエレベータ・ロボット連動処理のログインフェーズでの処理の流れを示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。なお、以下においては、ロボットがエレベータのかごを呼ぶ、ドアを開くというような制御だけでなくより広い範囲の連動を行うエレベータ・ロボット連動システムとしてエレベータ・ロボット制御システムを説明する。

【0014】

（１）第１の実施の形態
（１－１）本実施の形態によるエレベータ・ロボット連動システムの構成
図１において、１は全体として本実施の形態によるエレベータ・ロボット連動システムを示す。このエレベータ・ロボット連動システム１は、ロボット装置２、エレベータゲートウェイ３及びエレベータシステム４を備えて構成される。またエレベータゲートウェイ３及びエレベータシステム４間がインターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）又は携帯電話回線などの有線又は無線のネットワーク７を介して通信自在に接続されている。

【0015】

ロボット装置２は、エレベータ装置５が設置されたオフィスビル、商業ビル又はマンションなどの建屋内を自律的に又は予め定められたルートに沿って移動可能な移動型ロボットであり、図２に示すように、制御装置１０、移動機構１１、近距離無線通信装置１２、無線通信装置１３及び自己位置推定センサ１４を備えて構成される。

【0016】

制御装置１０は、演算装置１５及びメモリ１６を備えたコンピュータ装置から構成される。演算装置１５は、ロボット装置２全体の動作制御を司るプロセッサでありＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などから構成される。またメモリ１６は、演算装置１５のワークメモリとして利用される記憶装置である。メモリ１６には、ロボット装置２に特定のサービスを提供させるための各種プログラムや、自ロボット装置２が配置された建屋内の各階の構造（エレベータ装置の設置位置を含む）を表す図示しない地図情報などが予め格納される。

【0017】

また移動機構１１は、ロボット装置２が移動するための推進力を発生させる機構部であり、人の脚を模倣した脚機構や車輪又はクローラなどの推進力発生部と、かかる推進力発生部を駆動するモータ等のアクチュエータとなどから構成される。

【0018】

近距離無線通信装置１２は、Wi-Fi、Bluetooth（登録商標）、ZigBee若しくは無線ＬＡＮなどの電波通信や、ＩｒＤＡ（Infrared Data Association）などの赤外線近距離通信、超音波通信、光通信又はこれらを複数組み合わせた近距離無線通信を行い得る通信装置から構成される。また無線通信装置１３は、Wi-Fiや携帯電話回線などの所定の無線通信規格に準拠した通信装置から構成される。ロボット装置２は、この無線通信装置１３を介してネットワーク７に接続することができる。

【0019】

自己位置推定センサ１４は、ＬＲＦ（Laser Range Finder）、LiDAR（Light imaging Detection and Ranging）、カメラ、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、超音波センサ、赤外線センサ、若しくはＴｏＦ（Time of Flight）センサなどの各種センサ又はこれら複数センサの組み合わせから構成される。ロボット装置２は、演算装置１５により、自己位置推定センサ１４の自己位置推定結果と、メモリ１６に格納された自ロボット装置２が配置された建屋内の地図情報とに基づいて、その建屋内における自ロボット装置２の現在位置を推定したり、周囲のエレベータ装置５を特定する。

【0020】

エレベータシステム４は、１又は複数のエレベータ装置５と、エッジ端末６及びＥＶ利用状況確認センサ８とを備えて構成される。各エレベータ装置５は、それぞれ利用者が乗車する図示しない乗りかごと、昇降路内で乗りかごを昇降させる昇降機と、乗りかごのドアを開閉させるドア開閉機構と、これら昇降機及びドア開閉機構を制御する制御盤５Ａとなどを備え、それぞれ独立したエレベータとしてのサービスを利用者に提供する。

【0021】

またエッジ端末６は、これらエレベータ装置５の制御盤５Ａからそのエレベータ装置５の稼働状態を表す稼働情報を取得し、取得した稼働情報を要求に応じてネットワーク７を介してエレベータゲートウェイ３に送信したり、エレベータゲートウェイ３からネットワーク７を介して与えられた要求に従って対応するエレベータ装置５の制御盤５Ａに必要な指示を与える機能を有するコンピュータ装置である。このためエッジ端末６は、ネットワーク７を介してエレベータゲートウェイ３と通信を行うためのネットワークインタフェース（図示せず）を備えている。

【0022】

ＥＶ利用状況確認センサ８は、カメラ、超音波センサ、赤外線センサ、若しくはＴｏＦセンサなどの各種センサ又はこれら複数センサの組み合わせから構成される。ＥＶ利用状況確認センサ８が取得したセンサ情報をエッジ端末６に送信することで、エッジ端末６は受信したセンサ情報を基にエレベータ装置５の稼働情報だけでは把握できない、エレベータホールでエレベータを待機している人やロボットの数などを把握することができる。なおエッジ端末６が、待機している人やロボットの数などをエレベータ装置５の稼働情報の一つとしてエレベータゲートウェイ３に送信するようにしてもよい。

【0023】

エレベータゲートウェイ３は、ネットワーク７を介して行われるロボット装置２及びエレベータシステム４間の通信を中継する中継サーバである。このエレベータゲートウェイ３は、図３に示すように、演算装置２０、記憶装置２１、近距離無線通信装置２２及びネットワークインタフェース２３を備えた汎用のサーバ装置から構成される。なお、エレベータゲートウェイ３はエレベータ装置５が設置されている建物と同じ建物内に設置されてもよいし、クラウドサーバのように離れた場所に設置されてもよい。

【0024】

演算装置２０は、エレベータゲートウェイ３全体の動作制御を司るプロセッサであり、ＣＰＵやＧＰＵなどから構成される。また記憶装置２１は、例えば、ハードディスク装置又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の大容量の記憶装置と、揮発性の半導体メモリとなどから構成される。記憶装置２１が提供する記憶領域の一部は演算装置２０のワークメモリとして利用され、残りの記憶領域が各種プログラムや各種制御情報を長期的に保持するために利用される。

【0025】

近距離無線通信装置２２は、ロボット装置２の近距離無線通信装置１２（図２）と同様の通信装置であり、そのアンテナ（図示せず）が各エレベータ装置５の近傍又は各階のエレベータホールにそれぞれ設置されている。これによりエレベータゲートウェイ３は、ロボット装置２が物理的にエレベータ装置５に近接した場合にのみ、この近距離無線通信装置２２を利用してそのロボット装置２と通信を行うことができる。またネットワークインタフェース２３は、ネットワーク７の通信規格に準拠した通信装置である。エレベータゲートウェイ３は、このネットワークインタフェース２３を介してネットワーク７経由でロボット装置２やエレベータシステム４のエッジ端末６と通信を行うことができる。

【0026】

（１－２）エレベータ・ロボット連動機能
次に、本エレベータ・ロボット連動システム１に搭載されたエレベータ・ロボット連動機能について説明する。このエレベータ・ロボット連動機能は、ロボット装置２が、自己が配置された建屋内の他の階に移動するためにエレベータゲートウェイ３を介してエレベータシステム４の所望するエレベータ装置５と連動し、そのエレベータ装置５をエレベータゲートウェイ３を介して制御する機能である。

【0027】

実際上、本エレベータ・ロボット連動システム１の場合、エレベータゲートウェイ３は、エレベータ装置５を制御するためのＡＰＩをロボット装置２に提供する。本実施の形態の場合、このようなＡＰＩとして、ＯＴＰ発行要求ＡＰＩ、ログイン要求ＡＰＩ、エレベータ状態取得ＡＰＩ、エレベータ連動要求ＡＰＩ、エレベータ制御要求ＡＰＩ、ドア制御要求ＡＰＩ及びエレベータ連動停止ＡＰＩがある。

【0028】

ＯＴＰ発行要求ＡＰＩは、ロボット装置２がエレベータゲートウェイ３にＯＴＰの発行を要求するためのＡＰＩである。なお、このＯＴＰ発行要求ＡＰＩは、近距離無線通信装置１２（図２）を利用したエレベータゲートウェイ３との通信時にのみロボット装置２が利用するＡＰＩである。これ以外の以下に説明するＡＰＩは、無線通信装置１３（図２）を利用したネットワーク７経由でのエレベータゲートウェイ３との通信時に利用される。

【0029】

ログイン要求ＡＰＩは、予めエレベータゲートウェイ３に登録されたロボットＩＤ、及びパスワードを利用してロボット装置２がエレベータゲートウェイ３へのログインを要求するためのＡＰＩである。またエレベータ状態取得ＡＰＩは、ロボット装置２が、所望するエレベータ装置５の現在の稼動情報の提供をエレベータゲートウェイ３に要求するためのＡＰＩであり、エレベータ連動要求ＡＰＩは、ロボット装置２が、所望するエレベータ装置５との連動をエレベータゲートウェイ３に要求するためのＡＰＩである。

【0030】

さらにエレベータ制御要求ＡＰＩは、ロボット装置２が、所望するエレベータ装置５に対して、乗りかごを呼んだり、行先階を指定するなどの制御を行うためのＡＰＩであり、ドア制御要求ＡＰＩは、ロボット装置２が、そのエレベータ装置５のドアを開閉制御するためのＡＰＩである。さらにエレベータ連動停止ＡＰＩは、ロボット装置２が、連動しているエレベータ装置５との連動を停止することをエレベータゲートウェイ３に要求するためのＡＰＩである。

【0031】

そしてロボット装置２は、これらのＡＰＩを利用してエレベータゲートウェイ３にログインし、当該エレベータゲートウェイ３を介して所望するエレベータ装置５と連動してその動作を制御することにより、そのエレベータ装置を利用して所望する階に移動する。

【0032】

このようなエレベータ・ロボット連動機能を実現するための手段として、エレベータゲートウェイ３の記憶装置２１には、図３に示すように、エレベータ・ロボット連動（制御）プログラム２４、ロボット管理テーブル２５、エレベータ管理テーブル２６、ログイン管理テーブル２７、エレベータ稼動情報テーブル２８、エレベータ・ロボット連動管理テーブル２９及び優先度管理テーブル３０が格納されている。

【0033】

エレベータ・ロボット連動（制御）プログラム２４は、ロボット装置２のログイン管理を行うログイン管理部２４Ａ、ロボット装置２がエレベータ装置５との連動を要求してきた際にＯＴＰを発行し認証を行うＯＴＰ発行部２４Ｂ、認証したロボット装置２からの要求に応じてエレベータ装置５を制御するための各種処理をエレベータゲートウェイ３に実行させるためのエレベータ・ロボット連動部２４Ｃから構成される一連のプログラムである。エレベータゲートウェイ３の演算装置２０がこのエレベータ・ロボット連動（制御）プログラム２４を実行することにより、エレベータゲートウェイ３全体としての後述のような各種処理が実行される。

【0034】

またロボット管理テーブル２５は、エレベータゲートウェイ３が、予めエレベータ装置５の制御が許可された（予め登録された）ロボット装置２を管理し、悪意者や登録されていないロボット装置２からのアクセスを拒絶するために利用するテーブルである。このロボット管理テーブル２５は、図４に示すように、ロボットＩＤ欄２５Ａ、ロボットクラス欄２５Ｂ、ＩＤ有効期限欄２５Ｃ及びパスワード欄２５Ｄを備えて構成される。ロボット管理テーブル２５の１つのレコード（図４の１つの行）は、予め登録された１台のロボット装置２に対応する。

【0035】

そしてロボットＩＤ欄２５Ａには、対応するロボット装置２に付与されたそのロボット装置２に固有の識別子（ロボットＩＤ）が格納され、ＩＤ有効期限欄２５Ｃには、そのロボットＩＤの有効期限が格納される。ロボットＩＤはその有効期限内においてのみ有効であり、エレベータゲートウェイ３は、有効期限が超過したロボットＩＤが付与されたロボット装置２からのアクセスを拒絶する。

【0036】

ロボットクラス欄２５Ｂには、そのロボット装置２のクラスが格納される。なお、ここでの「クラス」とは、そのロボット装置２が提供するサービスの職域を意味する。「クラス」の詳細については後述する。本実施の形態の場合、このような「クラス」として、例えば、建屋内の清掃を行う「清掃」、建屋内で物品の搬送を行う「搬送」、建屋内の警備を行う「警備」、建屋内で火災などが発生したときに消火作業等を行う「消防」などがある。

【0037】

またパスワード欄２５Ｄには、対応するロボット装置２に予め設定された、そのロボット装置２に固有のパスワードが格納される。

【0038】

従って、図４の例の場合、例えば、「A1001」というロボットＩＤが付与されたロボット装置２については、クラスが「搬送」であり、そのロボットＩＤの有効期限が「2022/07/27 12:34:56」、そのロボット装置２に設定されたパスワードが「AAAAA」であることが示されている。

【0039】

エレベータ管理テーブル２６は、対象としている建屋（以下、これを対象建屋と呼ぶ）内に設置された各エレベータ装置５を管理するために利用されるテーブルであり、図５に示すように、エレベータＩＤ欄２６Ａ、設置場所ＩＤ欄２６Ｂ及び号機番号欄２６Ｃを備えて構成される。エレベータ管理テーブル２６の１つのレコード（図５の１つの行）は、予め登録されている対象建屋内に設置された１つのエレベータ装置５に対応する。

【0040】

そしてエレベータＩＤ欄２６Ａには、対応するエレベータ装置５に付与されたそのエレベータ装置５に固有の識別子（エレベータＩＤ）が格納される。また設置場所ＩＤ欄２６Ｂには、対象建屋の各階の各部位にそれぞれ付与されたその場所を表す識別子のうち、そのエレベータ装置５が設置された場所の識別子（設置場所ＩＤ）が格納される。

【0041】

さらに号機番号欄２６Ｃには、対応する設置場所ＩＤが付与された対象建屋内の対応する場所に複数のエレベータ装置５が設置されている場合に、対応するエレベータ装置５に付与されたそのエレベータ装置５に固有の号機番号が格納される。エレベータ装置５の号機番号としては、１から始まる連番が用いられる。

【0042】

従って、図５の例の場合、「A1001」というエレベータＩＤが付与されたエレベータ装置５は、対象建屋内の「P3001」という設置場所ＩＤが付与された場所に設置された複数のエレベータ装置５のうちの号機番号が「１」のエレベータ装置５であることが示されている。

【0043】

ログイン管理テーブル２７は、エレベータゲートウェイ３が、自己にログイン中のロボット装置２を管理するために利用されるテーブルであり、図６に示すように、ロボットＩＤ欄２７Ａ、ＯＴＰ欄２７Ｂ、ＯＴＰ発行時刻欄２７Ｃ、ＯＴＰ有効期限欄２７Ｄ、最終ログイン時刻欄２７Ｅ、ログイン回数欄２７Ｆ及び最終連動時刻欄２７Ｇを備えて構成される。ログイン管理テーブル２７の１つのレコード（図の１つの行）は、そのときログインしている１台のロボット装置２に対応する。

【0044】

そしてロボットＩＤ欄２７Ａには、そのレコードに対応するロボット装置２のロボットＩＤが格納され、ＯＴＰ欄２７Ｂには、そのロボット装置２に対して最後に発行されたＯＴＰが格納される。なおＯＴＰは、英数字と記号とを組み合わせた文字列から構成される。

【0045】

またＯＴＰ発行時刻欄２７Ｃには、そのＯＴＰをエレベータゲートウェイ３が発行した日時が格納され、ＯＴＰ有効期限欄２７Ｄには、そのＯＴＰの有効期限が格納される。また最終ログイン時刻欄２７Ｅには、そのロボット装置２がエレベータゲートウェイ３に最後にログインした日時が格納され、ログイン回数欄２７Ｆには、そのロボット装置２がそれまでにエレベータゲートウェイ３にログインした合計回数が格納される。さらに最終連動時刻欄２７Ｇには、そのロボット装置２が最後にエレベータ装置５と連動した日時が格納される。

【0046】

従って、図６の例の場合、例えば、「A1001」というロボットＩＤのロボット装置２に対して最後に発行したＯＴＰは「xxxx」、その発行日時は「2021/07/27 12:34:00」、有効期限は「2021/07/27 12:35:00」であり、そのＯＴＰを用いてそのロボット装置２が最後にエレベータゲートウェイ３にログインした日時が「2021/07/27 12:34:21」、そのロボット装置２がそれまでにログインした合計回数は「11」回で、そのロボット装置２が最後にエレベータ装置５と連動した日時が「2021/07/26 18:57:04」であったことが示されている。

【0047】

なおログイン管理テーブル２７は、登録されたロボット装置２にそれぞれ対応させて予めレコードが用意され（例えば、各レコードのロボットＩＤ欄２７Ａに既に登録された対応するロボット装置２のロボットＩＤが格納され、ＯＴＰ欄２７Ｂ、ＯＴＰ発行時刻欄２７Ｃ、ＯＴＰ有効期限欄２７Ｄ、最終ログイン時刻欄２７Ｅ、ログイン回数欄２７Ｆ及び最終連動時刻欄２７Ｇが空欄の状態）ていてもよい。この場合、ロボット装置２がログインした後に、そのロボット装置２に対応するレコードのＯＴＰ欄２７Ｂ、ＯＴＰ発行時刻欄２７Ｃ、ＯＴＰ有効期限欄２７Ｄ、最終ログイン時刻欄２７Ｅ、ログイン回数欄２７Ｆ及び最終連動時刻欄２７Ｇに必要な情報を適宜格納すればよい。

【0048】

エレベータ稼動情報テーブル２８は、エレベータゲートウェイ３がエレベータシステム４のエッジ端末６から最後に取得した各エレベータ装置５の稼動状態の情報である稼動情報を管理及び保持するために利用されるテーブルである。このエレベータ稼動情報テーブル２８は、図７に示すように、エレベータＩＤ欄２８Ａ、現在フロア欄２８Ｂ、行先階欄２８Ｃ、移動方向欄２８Ｄ、ドア開閉状態欄２８Ｅ、ロボット連動状態欄２８Ｆ及び運転モード欄２８Ｇを備えて構成される。エレベータ稼動情報テーブル２８では、１つのレコード（図７の１つの行）が建屋内に設置された１つのエレベータ装置５に対応する。

【0049】

そしてエレベータＩＤ欄２８Ａには、対応するエレベータ装置５のエレベータＩＤが格納され、現在フロア欄２８Ｂには、そのエレベータ装置５の乗りかごが現在位置している階が格納される。また行先階欄２８Ｃには、その乗りかごの行先階が格納される。ただし、乗りかごが停止中の場合（そのとき利用されていない場合）には、行先階欄２８Ｃは空欄となる。

【0050】

さらに移動方向欄２８Ｄには、その乗りかごの移動方向を表す情報（上昇の場合には「上」、下降の場合には「下」、停止している場合は「停止中」）が格納され、ドア開閉状態欄２８Ｅには、そのとき乗りかごのドアが開放又は閉鎖のいずれの状態にあるかを表す情報（開放している場合には「開」、閉鎖している場合には「閉」）が格納される。

【0051】

さらにロボット連動状態欄２８Ｆには、対応するエレベータ装置５がそのときいずれかのロボット装置２と連動しているか否かを表す情報（連動している場合には「連動中」、連動していない場合には空欄）が格納され、運転モード欄２８Ｇには、そのときのそのエレベータ装置５の運転モードが格納される。なおエレベータ装置５の運転モードとしては、連動しているロボット装置２のみが利用可能なロボット専用モード（「ロボット専用」）と、ロボット専用モードではない通常の運転モード（「ロボット非専用」）の２つがある。

【0052】

従って、図７の例の場合、例えば「E2001」というエレベータＩＤが付与されたエレベータ装置５については、運転モードが「ロボット専用」の運転モードに設定されており、現在の乗りかごの位置が「３」階で、行先階の「１」階に向けて「下」方向に移動しており、ドアは「閉」状態で、ロボット装置２と連動している（「連動中」）ことが示されている。

【0053】

エレベータ・ロボット連動管理テーブル２９は、そのとき連動しているエレベータ装置５及びロボット装置２のペア（以下、これを連動ペアと呼ぶ）を管理するために利用されるテーブルであり、図８に示すように、エレベータＩＤ欄２９Ａ、連動ロボットＩＤ欄２９Ｂ、アクセストークン欄２９Ｃ及びエレベータ連動要求承認時刻欄２９Ｄを備えて構成される。エレベータ・ロボット連動管理テーブル２９では、１つのレコード（図８の１つの行）が１つの連動ペアに対応する。

【0054】

そしてエレベータＩＤ欄２９Ａには、対応する連動ペアを構成するエレベータ装置５のエレベータＩＤが格納され、連動ロボットＩＤ欄２９Ｂには、その連動ペアを構成するロボット装置２のロボットＩＤが格納される。

【0055】

またアクセストークン欄２９Ｃには、後述のようにエレベータゲートウェイ３がそのときそのロボット装置２に通知した各種ＡＰＩ利用のためのアクセストークンが格納され、エレベータ連動要求承認時刻欄２９Ｄには、そのロボット装置２からの近距離無線通信を通じた連動要求に応じてエレベータゲートウェイ３がそのロボット装置２とそのエレベータ装置５との連動を承認した日時が格納される。

【0056】

なお、アクセストークンは、エレベータゲートウェイ３がログインを認証したロボット装置２に対して通知する、英数字と記号とを組み合わせた文字列である。ロボット装置２は、エレベータゲートウェイ３にログイン中、エレベータゲートウェイ３に要求等を送信する際にその要求等にそのアクセストークンを付加する。これによりエレベータゲートウェイ３は、かかるアクセストークンに基づいて、その要求等が認証されたロボット装置２からのものであることを確認することができる。

【0057】

従って、図８の例の場合、「E2001」というエレベータＩＤのエレベータ装置５は、「A1001」というロボットＩＤのロボット装置２と連動しており、そのときのログインでのアクセストークンは「xxxxx」で、そのエレベータ装置５とそのロボット装置２との連動を「2021/07/27 12:34:31」にエレベータゲートウェイ３が承認したことが示されている。

【0058】

なお、優先度管理テーブル３０の詳細については後述する。

【0059】

（１－３）エレベータ・ロボット連動処理
次に、ロボット装置２がエレベータ装置５を利用して対象建屋の他の階に移動するためにロボット装置２、エレベータゲートウェイ３及びエレベータシステム４において行われる一連の処理（以下、これをエレベータ・ロボット連動処理と呼ぶ）の流れについて説明する。

【0060】

なお以下においては、ロボット装置２が行う各種処理の処理主体をロボット装置２として説明するが、実際上は、図２について上述したそのロボット装置２の演算装置１５がメモリ１６に格納された対応するプログラムに基づいてその処理を実行することは言うまでもない。同様に、以下においては、エレベータゲートウェイ３が行う各種処理の処理主体をエレベータゲートウェイ３として説明するが、実際上は、図３について上述したエレベータゲートウェイ３の演算装置２０が記憶装置２１に格納されたエレベータ・ロボット連動（制御）プログラム２４に基づいてその処理を実行することは言うまでもない。

【0061】

（１－３－１）ログインフェーズにおける処理の流れ
図９は、エレベータ・ロボット連動処理のうち、ロボット装置２がエレベータゲートウェイ３からＯＴＰを通知されるまでのフェーズ（以下、これをログインフェーズと呼ぶ）の流れを示す。

【0062】

まず、エレベータゲートウェイ３は、ロボット装置２がＡＰＩを利用して送信してくる各種要求に対する対応とは非同期に、周期的にエレベータシステム４のエッジ端末６から各エレベータ装置５の稼働情報を取得し、取得したこれらの稼働情報をエレベータ稼動情報テーブル２８（図７）に格納する（Ｓ１）。エレベータゲートウェイ３が各エレベータ装置５の稼働情報を取得する周期は、20ミリ秒周期などの固定値でもよく、またロボット装置２やエレベータ装置５の状況に応じて動的に変更するようにしてもよい。

【0063】

ロボット装置２はネットワーク７を介してエレベータゲートウェイ３にログイン要求ＡＰＩを利用してログイン要求を送信する（Ｓ２）。この際、ロボット装置２は、自己のロボットＩＤ、パスワード及びクラスなどの各情報をかかるログイン要求に含めてネットワーク７経由でエレベータゲートウェイ３に送信する。なお、ログイン要求は任意の場所から送信することができ、ロボット装置２が対象建屋内にいなくても送信可能である。これは後述するエレベータの状態取得だけはロボット装置２が対象エレベータ装置５に近接していなくても任意の場所で行えるようにするためである。

【0064】

エレベータゲートウェイ３は、かかるログイン要求を受信すると、このログイン要求に含まれるそのロボット装置２のロボットＩＤ及びクラスと、パスワードとに基づいてそのロボット装置２のログイン認証を行う（Ｓ３）。具体的に、エレベータゲートウェイ３は、ログイン要求に含まれるロボットＩＤ、クラス及びパスワードに基づき、ロボット管理テーブル２５（図４）を参照して、そのロボット装置２が登録されたロボット装置であるか否か、ロボットＩＤが有効期限内であるか否かを判定する。

【0065】

そしてエレベータゲートウェイ３は、これらの判定によりそのロボット装置２がログイン可能なロボット装置であるとの最終判定が得られなかった場合（ログイン認証できなかった場合）には、その旨をそのロボット装置２に通知する。

【0066】

これに対して、エレベータゲートウェイ３は、ステップＳ３において、そのロボット装置２がログイン可能なロボット装置であるとの最終判定が得られた場合（ログイン認証ができた場合）には、そのロボット装置２にアクセストークンを通知する（Ｓ４）。このアクセストークンは、認証済みのロボット装置２を識別するための文字列であり、ロボット装置２は、この後、このアクセストークンを付加して各種ＡＰＩ要求をエレベータゲートウェイ３に送信することになる。

【0067】

またエレベータゲートウェイ３は、ステップＳ３においてロボット装置２のログイン認証ができた場合には、ログイン管理テーブル２７におけるそのロボット装置２に対応するレコードの最終ログイン時刻欄２７Ｅに現在の時刻を最終ログイン時刻として格納し、ログイン回数欄２７Ｆを更新する（Ｓ５）。

【0068】

またロボット装置２は、そのとき提供しているサービス内容に応じて現在の階よりも上の階又は下の階に移動する必要が発生したときに、所望するエレベータ装置（以下、これを対象エレベータ装置と呼ぶ）５の前にまで移動する（Ｓ６）。

【0069】

そしてロボット装置２は、近距離無線通信によりエレベータゲートウェイ３と通信可能な距離にまで対象エレベータ装置に接近すると、近距離無線通信装置１２（図２）を介してエレベータゲートウェイ３と近距離無線通信で接続し（Ｓ７）、その近距離無線通信を介してエレベータゲートウェイ３にＯＴＰの発行要求（ＯＴＰ発行要求）を送信する（Ｓ８）。この際、ロボット装置２は、予め設定されてメモリ１６（図２）に格納されている自己のロボットＩＤ及びパスワードと、ステップＳ４にてエレベータゲートウェイ３より通知されたアクセストークンとをかかるＯＴＰ発行要求に含めてエレベータゲートウェイ３に送信する。

【0070】

エレベータゲートウェイ３は、かかるＯＴＰ発行要求を受信すると、ロボット管理テーブル２５（図４）の各レコードの中から、ＯＴＰ発行要求に含まれるロボットＩＤ及びパスワードがそれぞれロボットＩＤ欄２５Ａやパスワード欄２５Ｄにそれぞれ格納されているレコードであるか否か、及びエレベータ・ロボット連動管理テーブル２９（図８）の各レコードの中から、ＯＴＰ発行要求に含まれるアクセストークンが格納されているアクセストークンであるか否かを判定する。そしてエレベータゲートウェイ３は、登録済みのレコードと判定できた場合には、そのロボット装置２が登録済みのロボット装置であると判断してＯＴＰを発行し（Ｓ９）、発行したＯＴＰを近距離無線通信装置１２を介して近距離無線通信によりそのロボット装置２に通知する（Ｓ１０）。

【0071】

なお、ステップＳ９で発行されるＯＴＰは、ロボット装置２からのＯＴＰ発行要求を受信した時刻や、そのロボット装置２からそれまでに与えられたＯＴＰ発行要求の回数などに応じて動的に変化し、一定時間で無効となる有効期限が設定される。またエレベータゲートウェイ３は、ステップＳ９でＯＴＰを発行した場合には、このとき発行したＯＴＰと、そのＯＴＰの発行時刻及び有効期限とをログイン管理テーブル２７（図６）に登録する。

【0072】

具体的に、ＯＴＰ発行要求を送信してきたロボット装置２が過去にもＯＴＰ発行要求を送信してきたことがある場合には、既にロボットＩＤ欄２７Ａにそのロボット装置２のロボットＩＤが格納されたレコードがログイン管理テーブル２７に存在するため、エレベータゲートウェイ３は、そのレコードのＯＴＰ欄２７Ｂ及びＯＴＰ発行時刻欄２７Ｃ及びＯＴＰ有効期限欄２７Ｄにそれぞれそのとき発行したＯＴＰと、そのＯＴＰの発行時刻と、そのＯＴＰの有効期限とを格納する。

【0073】

また、ＯＴＰ発行要求を送信してきたロボット装置２が過去にＯＴＰ発行要求を送信してきたことがない場合には、エレベータゲートウェイ３は、ログイン管理テーブル２７上に新たなレコードを作成し、そのレコードのロボットＩＤ欄２７Ａにそのロボット装置２のロボットＩＤを格納すると共に、そのレコードのＯＴＰ欄２７Ｂ、ＯＴＰ発行時刻欄２７Ｃ及びＯＴＰ有効期限欄２７Ｄにそれぞれそのとき発行されたＯＴＰと、そのＯＴＰの発行時刻と、そのＯＴＰの有効期限とを格納する。

【0074】

これに対して、エレベータゲートウェイ３は、ステップＳ９において、ロボット管理テーブル２５のレコードの中から上述のようなレコードを検出できなかった場合にはＯＴＰを発行せず、続くステップＳ１０において、そのロボット装置２に対してＯＴＰを発行できない旨を通知する。

【0075】

他方、ロボット装置２は、ステップＳ１０でエレベータゲートウェイ３からＯＴＰを通知されると、これ以降、無線通信装置１３（図２）を介してネットワーク７経由でエレベータゲートウェイ３にアクセスするようになる。

【0076】

なお、本実施例ではステップＳ８で近距離無線通信に接続したロボット装置２からエレベータゲートウェイ３に対してＯＴＰを発行要求したが、その他の実施の形態として、近距離無線通信を通じてエレベータゲートウェイ３が一定時間で変わるＯＴＰを発信し続けることで（Ｓ９及びＳ１０の間）、ロボット装置２はエレベータ前に移動して近距離無線通信に接続すると、ＯＴＰの発行を要求せずにＯＴＰを受信するようにしてもよい。

【0077】

（１－３－２）エレベータ運転モード切替フェーズにおける処理の流れ
一方、図１０は、エレベータ・ロボット連動処理のうち、上述のようにしてエレベータゲートウェイ３からのＯＴＰを取得したロボット装置２が対象エレベータ装置５との連動を開始し、その対象エレベータ装置５の運転モードをロボット専用モードに切り替えるまでのフェーズ（以下、これをエレベータ運転モード切替フェーズと呼ぶ）の流れを示す。

【0078】

ロボット装置２は、上述のようにしてエレベータゲートウェイ３にログインした状態で、エレベータ状態取得ＡＰＩを用いて、エレベータゲートウェイ３に対して、対象エレベータ装置５の稼働情報の提供を要求するエレベータ状態取得要求を送信する（Ｓ１１）。

【0079】

なお、エレベータ状態取得ＡＰＩは、他のＡＰＩと異なり、ロボット装置２から任意のタイミングで他のＡＰＩとは非同期に実行することができ、ＯＴＰによるエレベータとの連動を必要としない。エレベータ状態取得ＡＰＩを用いたエレベータ状態取得要求では、図９のステップＳ４でエレベータゲートウェイ３から通知されたアクセストークン、対象エレベータ装置５の設置場所ＩＤ及び対象エレベータ装置５の号機番号となどの対象エレベータ装置５を特定するための情報（以下、これを対象エレベータ装置特定情報と呼ぶ）をエレベータゲートウェイ３に送信する。

【0080】

エレベータゲートウェイ３は、かかるエレベータ状態取得要求を受信すると、対象エレベータ装置５の稼働情報をエレベータ稼動情報テーブル２８（図７）から読み出してエレベータ状態取得要求の送信元のロボット装置に送信する（Ｓ１２）。具体的に、エレベータゲートウェイ３は、まず、ロボット装置２から送信されてきた対象エレベータ装置５の設置場所ＩＤ及び号機番号に基づき、エレベータ管理テーブル２６（図５）を参照して、対象エレベータ装置を特定する。またエレベータゲートウェイは、特定した対象エレベータ装置５のエレベータＩＤを利用してエレベータ稼動情報テーブル２８から対象エレベータ装置５の稼働情報を読み出し、読み出した稼動情報をかかるロボット装置２に送信する。

【0081】

また、この稼動情報を受信したロボット装置２は、エレベータ連動要求ＡＰＩを用いて、対象エレベータ装置５と連動したい旨の要求（以下、これをエレベータ連動要求と呼ぶ）をエレベータゲートウェイ３に送信する（Ｓ１３）。この際、ロボット装置２は、ステップＳ４で取得したアクセストークンと、ステップＳ１０で取得したＯＴＰと、ステップＳ１１について上述した対象エレベータ装置特定情報とを、かかるエレベータ連動要求に含めてエレベータゲートウェイ３に送信する。

【0082】

そしてエレベータゲートウェイ３は、このエレベータ連動要求を受信すると、そのエレベータ連動要求に含まれる対象エレベータ装置特定情報に基づいて対象エレベータ装置５を特定する。また、エレベータゲートウェイ３は、ログイン管理テーブル２７（図６）を参照し、エレベータ連動要求に含まれるＯＴＰとその有効期限、及び最終連動時刻に基づいて、後述する再連動不可期間を経過しており、そのロボット装置２がエレベータ連動可能なロボット装置であるか否かを判定し、エレベータ連動が可能なロボット装置である場合、エレベータ・ロボット連動管理テーブル２９（図８）のエレベータＩＤ及び連動するロボットＩＤに該当するレコードにエレベータ連動要求承認時刻を記録する。またエレベータゲートウェイ３は、この後、エレベータ稼動情報テーブル２８を参照して、その対象エレベータ装置５が他のロボット装置２と連動中であるか否かを判定し、連動していない場合には、対象エレベータ装置５の運転モードをロボット専用モードに切り替えることを要求するエレベータモード切替要求をエレベータシステム４のエッジ端末６に送信する（Ｓ１４）。

【0083】

かくしてエッジ端末６は、このエレベータモード切替要求を受信すると、対象エレベータ装置５の制御盤５Ａ（図１）に対して運転モードをロボット専用モードに切り替えるよう指示を与える。また対象エレベータ装置５の制御盤５Ａは、この指示に従って自エレベータ装置５の運転モードをロボット専用モードに切り替える（Ｓ１５）。

【0084】

そしてエッジ端末６は、対象エレベータ装置５の運転モードがロボット専用モードに切り替えるよう指示を与えた後、指示を与えた旨をモード切替結果としてエレベータゲートウェイ３に通知する（Ｓ１６）。なお、エッジ端末６は、故障やメンテナンス中などの理由により対象エレベータ装置５の運転モードをロボット専用モードに切り替えられない場合には、その旨のモード切替結果をエレベータゲートウェイ３に通知する。

【0085】

エレベータゲートウェイ３は、かかるモード切替結果を受信後、ステップＳ１３のエレベータ連動要求に対する結果をその送信元のロボット装置２に送信する（Ｓ１７）。またエレベータゲートウェイ３は、ステップ１の周期的な対象エレベータ装置５の情報取得により対象エレベータ装置５の運転モードが変わったことを確認すると、これと併せて、エレベータ稼動情報テーブル２８に格納されている対象エレベータ装置５の稼働情報を更新する（Ｓ１８）。具体的に、エレベータゲートウェイ３は、エレベータ稼動情報テーブル２８における対象エレベータ装置５に対応するレコードのロボット連動状態欄２８Ｆ（図７）に格納された値を、ロボット装置２と連動中であることを意味する「連動中」に書き換える。またエレベータゲートウェイ３は、かかるレコードの運転モード欄２８Ｇ（図７）に格納された値を、その対象エレベータ装置５の運転モードがロボット専用モードであることを表す「ロボット専用」に書き換える。

【0086】

（１－３－３）乗車フェーズにおける処理の流れ
図１１は、エレベータ・ロボット連動処理のうち、ロボット装置２が、図１０について上述したエレベータ運転モード切替フェーズの終了後に、対象エレベータ装置５を制御して乗りかごを呼び出し、その乗りかごに乗車するまでのフェーズ（以下、これを乗車フェーズと呼ぶ）の流れを示す。

【0087】

ロボット装置２は、図１０について上述したエレベータ運転モード切替フェーズの終了後、エレベータ制御要求ＡＰＩを用いて、そのロボット装置２が位置する階にまで対象エレベータ装置５の乗りかごを呼ぶべきことを要求するエレベータ制御要求（以下、エレベータかご呼び制御要求と呼ぶ）をエレベータゲートウェイ３に送信する（Ｓ１９）。この際、そのロボット装置２は、自己のロボットＩＤと、図９のステップＳ９で取得したアクセストークンと、上述の対象エレベータ特定情報とを、エレベータかご呼び制御要求に含めてエレベータゲートウェイ３に送信する。

【0088】

このエレベータかご呼び制御要求を受信したエレベータゲートウェイ３は、まず、エレベータ・ロボット連動管理テーブル２９を参照し、そのエレベータかご呼び制御要求に含まれる対象エレベータ特定情報、ロボットＩＤ及びアクセストークンが有効なものであるか否かを判断し、有効であると判断された場合、対象エレベータ装置特定情報に基づいて対象エレベータ装置５を特定し、特定した対象エレベータ装置５の乗りかごを、エレベータかご呼び制御要求において指定された階まで移動させるべき旨のかご呼び要求をエレベータシステム４のエッジ端末６に送信する（Ｓ２０）。

【0089】

そして、このかご呼び要求を受信したエッジ端末６は、そのかご呼び要求において指定された階（対象とするロボット装置２が位置する階）にまで乗りかごを移動すべき旨の指示を対象エレベータ装置５の制御盤５Ａに与える。かくして、対象エレベータ装置５の制御盤５Ａは、自エレベータ装置５の昇降機を制御するなどして乗りかごを指定された階に移動させる（Ｓ２１）。

【0090】

またエッジ端末６は、対象エレベータ装置５の制御盤５Ａに乗りかごを移動すべき旨の指示を与えると、指示を与えた旨をステップＳ２０のかご呼び要求に対する結果（以下、これをかご呼び結果）としてエレベータゲートウェイ３に返信する（Ｓ２２）。

【0091】

そして、このかご呼び結果を受信したエレベータゲートウェイ３は、かご呼び結果を受信した旨を、ステップＳ１９のエレベータかご呼び制御要求の結果（以下、これをエレベータかご呼び制御要求結果と呼ぶ）としてそのエレベータかご呼び制御要求の送信元のロボット装置２に送信する（Ｓ２３）。

【0092】

このエレベータかご呼び制御要求結果を受信したロボット装置２は、エレベータ状態取得ＡＰＩを用いて、エレベータゲートウェイ３に対して、対象エレベータ装置５の稼働情報の提供を要求するエレベータ状態取得要求を送信する。そして、ロボット装置２は、このエレベータ状態取得要求の結果としてエレベータゲートウェイ３から送信されてきた対象エレベータ装置５の稼働情報に基づき対象エレベータ装置５の乗りかごが自ロボット装置２が位置する階に実際に到着し停止しているか否かを確認する（Ｓ２４）。

【0093】

またロボット装置２は、かかるステップＳ２４の結果として対象エレベータ装置５の乗りかごが自ロボット装置２が位置する階に停止していることを認識すると、ドア制御要求ＡＰＩを用いて、エレベータゲートウェイ３に対して、対象エレベータ装置５のドアを開放すべきことを要求するドア制御要求（以下、これをドア開放制御要求と呼び）をエレベータゲートウェイ３に送信する（Ｓ２５）。この際、かかるロボット装置２は、図９のステップＳ９で取得したアクセストークンと、対象エレベータ装置特定情報と、自己のロボットＩＤと、要求するドア状態（開放状態）とを、ドア開放制御要求に含ませてエレベータゲートウェイ３に送信する。なお、このドア開放制御要求はロボット装置２が乗りかごに乗車するまで継続する。

【0094】

エレベータゲートウェイ３は、このドア制御開放要求を受信すると、まず、エレベータ・ロボット連動管理テーブル２９を参照し、そのエレベータかご呼び制御要求に含まれる対象エレベータ特定情報、ロボットＩＤ、アクセストークンが有効なものであるか否かを判断し、有効であると判断された場合、ドア制御開放要求に含まれる対象エレベータ装置特定情報に基づいて対象エレベータ装置５を特定し、特定した対象エレベータ装置５のドアを開放すべきことを要求するドア開放要求をエレベータシステム４のエッジ端末６に送信する（Ｓ２６）。

【0095】

そして、このドア開放要求を受信したエッジ端末６は、ドアを開放すべき旨の指示を対象エレベータ装置５の制御盤５Ａに与える。かくして、対象エレベータ装置５の制御盤５Ａは、自エレベータ装置５のドア開閉機構を制御するなどして対象エレベータ装置５のドア（乗りかご側のドア及びエレベータホール側のドアの双方。以下、同様。）を開放させる（Ｓ２７）。

【0096】

またエッジ端末６は、ステップＳ２７のドア開放を制御盤５Ａに指示すると、その旨をステップＳ２６のドア開放要求に対する結果（以下、これをドア開放結果）としてエレベータゲートウェイ３に返信する（Ｓ２８）。

【0097】

そしてエレベータゲートウェイ３は、かかるドア開放結果を受信後、ドア開放結果を受信した旨をステップＳ２５のドア開放制御要求に対する結果（以下、これをドア開放制御要求結果と呼ぶ）としてその送信元のロボット装置２に送信する（Ｓ２９）。かくして、このドア開放制御要求結果を受信したロボット装置２は、この後、ステップＳ２４と同様にしてエレベータゲートウェイ３から対象エレベータ装置５の稼動情報を取得し（Ｓ３０）、取得した稼動情報に基づいて対象エレベータ装置５のドアが開放されていることを確認すると、対象エレベータ装置５の乗りかご内に移動する（Ｓ３１）。

【0098】

（１－３－４）行先階指定及びドア閉鎖フェーズにおける処理の流れ
図１２は、エレベータ・ロボット連動処理のうち、ロボット装置２が、図１１について上述した乗車フェーズの終了後に、乗りかごの行先階を指定し、さらに対象エレベータ装置５のドアを閉鎖させるまでのフェーズ（以下、これを行先階指定及びドア閉鎖フェーズと呼ぶ）の流れを示す。

【0099】

ロボット装置２は、上述のようにして対象エレベータ装置５の乗りかごに乗車すると、まず、エレベータ制御要求ＡＰＩを用いて、行先階を指定するエレベータ制御要求（以下、これをエレベータ行先階指定制御要求と呼ぶ）をエレベータゲートウェイ３に送信する（Ｓ３２）。この際、そのロボット装置２は、図９のステップＳ９で取得したアクセストークンと、自己のロボットＩＤと、対象エレベータ装置特定情報及び対象エレベータ装置５の行先階などの情報をエレベータ行先階指定制御要求に含めてエレベータゲートウェイ３に送信する。

【0100】

このエレベータ行先階指定制御要求を受信したエレベータゲートウェイ３は、エレベータ・ロボット連動管理テーブル２９を参照し、そのエレベータかご呼び制御要求に含まれる対象エレベータ特定情報、ロボットＩＤ、アクセストークンが有効なものであるか否かを判断し、有効であると判断された場合、エレベータ行先階指定制御要求に含まれる対象エレベータ装置特定情報に基づいて対象エレベータ装置５を特定し、特定した対象エレベータ装置５の乗りかごの行先階を行先階に設定すべきことを要求する行先階設定要求をエレベータシステム４のエッジ端末６に送信する（Ｓ３３）。

【0101】

そして、この行先階設定要求を受信したエッジ端末６は、その行先階設定要求において指定された行先階を乗りかごの行先階に設定すべき旨の指示を対象エレベータ装置５の制御盤５Ａに与える。かくして、対象エレベータ装置５の制御盤５Ａは、そのときエッジ端末６により指示された階を自エレベータ装置５の乗りかごの行先階に設定する（Ｓ３４）。

【0102】

またエッジ端末６は、行き先階を対象エレベータ装置５の制御盤５Ａに通知すると、通知した旨をステップＳ３３の行先階設定要求に対する結果（以下、これを行先階設定結果）としてエレベータゲートウェイ３に返信する（Ｓ３５）。

【0103】

そして、この行先階設定結果を受信したエレベータゲートウェイ３は、行先階設定結果を受信した旨を、ステップＳ３２のエレベータ行先階指定制御要求の結果（以下、これをエレベータ行先階指定制御要求結果と呼ぶ）としてそのエレベータ行先階指定制御要求の送信元のロボット装置２に送信する（Ｓ３６）。

【0104】

このエレベータ行先階指定制御要求結果を受信したロボット装置２は、ドア制御要求ＡＰＩを用いて、対象エレベータ装置５のドア開放要求を解除する旨のドア制御要求（以下、これをドア閉鎖制御要求と呼ぶ）をエレベータゲートウェイ３に送信する（Ｓ３７）。この際、かかるロボット装置２は、図９のステップＳ９で取得したアクセストークンと、自己のロボットＩＤと、対象エレベータ装置特定情報と、要求するドア状態（閉鎖状態）とを、ドア閉鎖制御要求に含ませてエレベータゲートウェイ３に送信する。なお、ドア閉鎖制御要求はロボット装置２から通知されずとも、エレベータ装置５の制御盤５Ａがエレベータ装置５に搭載のセンサでドアを閉めても安全と判断した場合、制御盤５Ａによって自動的にドアが閉鎖される。

【0105】

このドア閉鎖制御要求を受信したエレベータゲートウェイ３は、エレベータ・ロボット連動管理テーブル２９を参照し、そのエレベータかご呼び制御要求に含まれる対象エレベータ特定情報、ロボットＩＤ、アクセストークンが有効なものであるか否かを判断し、有効であると判断された場合、ドア閉鎖制御要求に含まれる対象エレベータ装置特定情報に基づいて対象エレベータ装置５を特定し、特定した対象エレベータ装置５のドア開放要求を停止することを通知するドア制御要求をエレベータシステム４のエッジ端末６に送信する（Ｓ３８）。

【0106】

そして、このドア閉鎖要求を受信したエッジ端末６は、ドアの開放継続を停止すべき旨の指示を対象エレベータ装置５の制御盤５Ａに与える。対象エレベータ装置５の制御盤５Ａは、自エレベータ装置５の各種センサによってドアを閉塞して問題なく安全であると判断した後にドア開閉機構を制御するなどして対象エレベータ装置５のドアを閉鎖させる（Ｓ３９）。

【0107】

またエッジ端末６は、対象エレベータ装置５の制御盤５Ａにドア閉鎖制御要求を通知すると、通知した旨をステップＳ３８のドア閉鎖要求に対する結果（以下、これをドア閉鎖結果）としてエレベータゲートウェイ３に送信する（Ｓ４０）。そして対象エレベータ装置５の制御盤５Ａは、この後、自エレベータ装置５の乗りかごをステップＳ３４で設定した階に移動させるよう昇降機等を制御する（Ｓ４２）。

【0108】

一方、かかるドア閉鎖結果を受信したエレベータゲートウェイ３は、ステップＳ３７のドア閉鎖制御要求に対する結果（以下、これをドア閉鎖制御要求結果と呼ぶ）をその送信元のロボット装置２に送信する（Ｓ４１）。

【0109】

（１－３－５）降車フェーズにおける処理の流れ
図１３は、エレベータ・ロボット連動処理のうち、ロボット装置２が、図１２について上述した行先階指定及びドア閉鎖フェーズの終了後に、対象エレベータ装置５の乗りかごから降車し、その後、その対象エレベータ装置５のドアを閉鎖させるまでのフェーズ（以下、これを降車フェーズと呼ぶ）の流れを示す。

【0110】

ロボット装置２は、上述のようにして対象エレベータ装置５の乗りかごに乗車すると、この後、図１０のステップＳ１１と同様の手法により対象エレベータ装置５の稼働情報を一定間隔で取得する（Ｓ４３）。

【0111】

そしてロボット装置２は、取得した稼動情報に基づいて対象エレベータ装置５の乗りかごが行先階に到着したことを認識すると、ドア制御要求ＡＰＩを用いて、対象エレベータ装置５のドアの開放を要求するドア開放制御要求をエレベータゲートウェイ３に送信する（Ｓ４４）。この際、かかるロボット装置２は、図９のステップＳ９で取得したアクセストークンと、自己のロボットＩＤと、対象エレベータ装置特定情報と、要求するドア状態（開放状態）とをドア開放制御要求に含ませてエレベータゲートウェイ３に送信する。なお、このドア開放制御要求はロボット装置２が乗りかごから降車するまで継続する。

【0112】

この結果、この後、図１１のステップＳ２６～ステップＳ３０と同様の処理がエレベータゲートウェイ３、エレベータシステム４のエッジ端末６及びロボット装置２間において実行される（Ｓ４５～Ｓ４９）。そしてロボット装置２は、ステップＳ４９で取得した対象エレベータ装置５の稼動情報に基づいて当該対象エレベータ装置５のドアが開放されていることを確認すると、対象エレベータ装置５の乗りかごの外に移動（対象エレベータ装置５の乗りかごから降車）する（Ｓ５０）。

【0113】

この後、ロボット装置２は、ドア制御要求ＡＰＩを用いて、対象エレベータ装置５のドア開放要求を解除する旨のドア閉鎖制御要求をエレベータゲートウェイ３に送信する（Ｓ５１）。この際、かかるロボット装置２は、図９のステップＳ９で取得したアクセストークンと、自己のロボットＩＤと、対象エレベータ装置特定情報と、要求するドア状態（閉鎖）とをドア閉鎖制御要求に含ませてエレベータゲートウェイ３に送信する。なお、ドア閉鎖制御要求はロボット装置２から通知されずとも、エレベータ装置５の制御盤５Ａがエレベータ装置５に搭載のセンサでドアを閉めても安全と判断した場合、制御盤５Ａによって自動的にドアが閉鎖される。

【0114】

この結果、この後、図１２のステップＳ３８～ステップＳ４０と同様の処理がエレベータゲートウェイ３、エレベータシステム４のエッジ端末６及びロボット装置２間において実行され（Ｓ５２～Ｓ５４）、これにより対象エレベータ装置５のドアが閉鎖されると共に、ドア閉鎖制御要求が対象エレベータ装置５に通知された旨のドア閉鎖制御要求結果がエレベータゲートウェイ３からロボット装置２に送信される（Ｓ５５）。

【0115】

（１－３－６）連動停止フェーズにおける処理の流れ
図１４は、エレベータ・ロボット連動処理のうち、ロボット装置２が、図１３について上述した降車フェーズの終了後に、対象エレベータ装置５との連動を停止するまでのフェーズ（以下、これを連動停止フェーズと呼ぶ）の流れを示す。

【0116】

ロボット装置２は、上述のようにして対象エレベータ装置５から降車してドア閉鎖要求を通知した後、エレベータ連動停止要求ＡＰＩを用いて、対象エレベータ装置５との連動停止を要求する連動停止要求をエレベータゲートウェイ３に送信する（Ｓ５６）。この際、かかるロボット装置２は、図９のステップＳ９で取得したアクセストークンと、自己のロボットＩＤ、対象エレベータ装置特定情報とを連動停止要求に含ませてエレベータゲートウェイ３に送信する。

【0117】

エレベータゲートウェイ３は、かかる連動停止要求を受信すると、連動停止要求に含まれる対象エレベータ装置特定情報に基づいて対象エレベータ装置５を特定し、エレベータ・ロボット連動管理テーブル２９を参照し、そのエレベータかご呼び制御要求に含まれる対象エレベータ特定情報、ロボットＩＤ、アクセストークンが有効なものであるか否かを判断し、有効であると判断された場合、エレベータ稼動情報テーブル２８（図７）を参照して、特定した対象エレベータ装置５がそのロボット装置２と連動中であるか否かを判定する。そしてエレベータゲートウェイ３は、対象エレベータ装置５がそのロボット装置２と連動中である場合には、対象エレベータ装置５の運転モードを非ロボット専用モードに切り替えることを要求するエレベータモード切替要求をエレベータシステム４のエッジ端末６に送信する（Ｓ５７）。

【0118】

かくしてエッジ端末６は、このエレベータモード切替要求を受信すると、対象エレベータ装置５の制御盤５Ａに対して運転モードをロボット専用モードから非ロボット専用モードに切り替えるよう指示を与える。また対象エレベータ装置５の制御盤５Ａは、この指示に従って自エレベータ装置５の運転モードを非ロボット専用モードに切り替える（Ｓ５８）。

【0119】

そしてエッジ端末６は、対象エレベータ装置５の運転モードを非ロボット専用モードに切り替える旨の指示を対象エレベータ装置５の制御盤５Ａに与えると、指示を与えた旨のモード切替結果をエレベータゲートウェイ３に通知する（Ｓ５９）。

【0120】

エレベータゲートウェイ３は、かかるモード切替結果を受信すると、ステップＳ５６のエレベータ連動停止要求に対する結果としてその送信元のロボット装置２に送信する（Ｓ６０）。

【0121】

またエレベータゲートウェイ３は、これと併せて、エレベータ稼動情報テーブル２８に格納されている対象エレベータ装置５の稼働情報を更新すると共に、エレベータ・ロボット連動管理テーブル２９（図８）を更新する（Ｓ６１）。

【0122】

具体的に、エレベータゲートウェイ３は、エレベータ稼動情報テーブル２８における対象エレベータ装置５に対応するレコードの運転モード欄２８Ｇに格納された値を、その対象エレベータ装置５の運転モードが非ロボット専用モードであることを表す「非ロボット専用」に書き換える。またエレベータゲートウェイ３は、かかるレコードのロボット連動状態欄２８Ｆに格納されている値（「連動中」）を削除する。またエレベータゲートウェイ３は、エレベータ・ロボット連動管理テーブル２９（図８）におけるそのロボット装置２に対応するレコードを削除する。

【0123】

さらに本実施の形態の場合、ロボット装置２がエレベータ装置５との連動を停止した場合に、そのロボット装置２がエレベータゲートウェイ３からログアウトしたものとして取り扱う。そこでエレベータゲートウェイ３は、ログイン管理テーブル２７（図６）におけるそのロボット装置２に対応するレコードを、そのロボット装置がログアウトしたものとして更新する（Ｓ６２）。具体的に、エレベータゲートウェイ３は、ログイン管理テーブル２７におけるそのロボット装置２に対応するレコードのＯＴＰ欄２７Ｂ（図６）、及びＯＴＰ発行時刻欄２７Ｃ（図６）に格納されている情報をすべて削除し、最終ログイン時刻欄２７Ｅ（図６）と、最終連動時刻欄２７Ｇ（図６）を更新する。

【0124】

以上によりエレベータ・ロボット連動処理が終了する。

【0125】

（１－４）本エレベータ・ロボット連動システムにおける各種期間
図１５は、本実施の形態のエレベータ・ロボット連動システム１における各種有効期間を示す。この図１５に示すように、本エレベータ・ロボット連動システム１では、ＯＴＰ、ログイン状態及びアクセストークンと、エレベータ連動要求承認後にロボット装置２がエレベータ装置５を制御可能な期間と、エレベータ連動状態とにそれぞれ有効期間が設けられている。

【0126】

また本エレベータ・ロボット連動システム１では、ロボット装置２がエレベータ装置５との連動を停止してから再度そのエレベータ装置５に連動するまでの期間に対しても再度連動することができない期間（以下、これを再連動不可期間と呼ぶ）が設定されている。以下、これらの有効期間及び再連動不可期間について説明する。

【0127】

（１－４－１）アクセストークン有効期間
図１５（Ａ）は、アクセストークンの有効期間（以下、これをアクセストークン有効期間と呼ぶ）Ｐ１を示す。アクセストークン有効期間Ｐ１は、ロボット装置２がエレベータゲートウェイ３に長時間ログインした状態が維持されるのを防止することや、通信異常やロボット装置２の異常などにより対象エレベータ装置５の乗りかご内で制御不能となり対象エレベータ装置５が利用できなくなるのを防ぐことなどを目的として設けられたものである。アクセストークン有効期間Ｐ１が経過した場合、経過時点におけるロボット装置２及びエレベータ装置５の連動状態に応じて有効期間の延長又は連動状態の強制切断が行われる。

【0128】

例えば、ロボット装置２が対象エレベータ装置５の乗りかご内にいない状態でアクセストークン有効期間Ｐ１が経過した場合、そのアクセストークンは無効となり、そのロボット装置２のエレベータゲートウェイ３へのログインも無効となる。

【0129】

一方で、ロボット装置２が対象エレベータ装置５の乗りかご内にいる状態でアクセストークン有効期間Ｐ１が経過した場合には、エレベータゲートウェイ３はアクセストークン有効期間を延長する。これはアクセストークンが無効となると、そのロボット装置２が対象エレベータ装置５のドア制御を行えなくなり、乗りかご内に取り残される事態が発生することから、これを防止するためである。

【0130】

なお、アクセストークン有効期間Ｐ１の延長時間は、例えば５分間のように一定期間であってもよく、さらにはエレベータ装置５の利用状況や乗りかご内のロボット装置２の状況に応じて動的に切り替えるようにしてもよい。アクセストークン有効期間Ｐ１が経過した場合においても後述するエレベータ制御有効期限Ｐ４内であれば、そのロボット装置２のエレベータゲートウェイ３へのログイン状態は維持される。

【0131】

（１－４－２）ＯＴＰ有効期間
図１５（Ｂ）は、ＯＴＰの有効期間（以下、これをＯＴＰ有効期間と呼ぶ）Ｐ２を示す。ＯＴＰ有効期間Ｐ２は、ロボット装置２からのＯＴＰ発行要求に応じてエレベータゲートウェイ３が発行したＯＴＰを用いてそのロボット装置２が制御要求を所望するエレベータ装置５と連動可能な期間である。

【0132】

このＯＴＰ有効期間Ｐ２は、１分間のように一定期間としてもよいし、環境に応じてエレベータゲートウェイ３が動的に変更してもよい。なお、ＯＴＰは、ＯＴＰ有効期間Ｐ２内であっても、そのＯＴＰを用いてロボット装置２が対象エレベータ装置５と連動し終えた段階で無効化される。

【0133】

（１－４－３）エレベータ連動要求承認後かご呼びまでのタイマ
図１５（Ｃ）は、エレベータ連動要求承認後にロボット装置２がエレベータ装置５のかごを呼び出す制御が可能な期間（以下、これをエレベータ連動要求承認後かご呼びまでのタイマと呼ぶ）Ｐ３を示す。エレベータ連動要求承認後かご呼びまでのタイマＰ３は、ロボット装置２がエレベータ装置５と連動した際、即座に対象のエレベータ装置５を制御することを促すことを目的として設定される。

【0134】

エレベータゲートウェイ３は、エレベータ連動要求の承認後、エレベータ連動要求承認後かご呼びまでのタイマＰ３内にロボット装置２からのエレベータ制御要求を受信しなかった場合には、そのロボット装置２と、対応するエレベータ装置５との連動状態を解除し、そのエレベータ装置５を開放する。

【0135】

（１－４－４）エレベータ制御有効期間
図１５（Ｄ）は、エレベータと連動し制御可能な状態の有効期間（以下、これをエレベータ制御可能有効期間と呼ぶ）Ｐ４は、ロボット装置２及びエレベータ装置５の連動状態を維持可能な期間であり、通信異常やロボット装置２の異常などによりロボット装置２及びエレベータ装置５の連動状態が長時間維持されてしまうことを回避するために設定される。

【0136】

ロボット装置２及びエレベータ装置５の連動承認後、一定時間以内にその連動が停止されなかった場合（そのロボット装置２から連動停止要求が与えられなかった場合）に、エレベータゲートウェイ３は、かかるロボット装置２及びエレベータ装置５の連動状態を強制的に解除し、そのエレベータ装置５を開放する。

【0137】

（１－４－５）再連動不可期間
図１５（Ｅ）は、再連動不可期間Ｐ５を示す。再連動不可期間Ｐ５は、ロボット装置２が連動停止要求を送信後、一定時間内に同じエレベータ装置５を対象とするエレベータ連動要求をエレベータゲートウェイ３に送信したとしても、エレベータゲートウェイ３がそのエレベータ連動要求を拒否する期間である。ただし、再連動不可期間Ｐ５内であっても、ロボット装置２は、エレベータゲートウェイ３へのログイン、エレベータゲートウェイ３からのＯＴＰの取得、及び、エレベータゲートウェイ３からのエレベータ装置５の稼動情報の取得は可能である。

【0138】

この再連動不可期間Ｐ５は、ロボット装置２が繰り返し同じエレベータ装置５との連動を要求することにより、人や他のロボット装置２がそのエレベータ装置５を利用できなくなることを防止することを目的として設定される。再連動不可期間Ｐ５は、例えば１分間のように一定時間としてもよく、さらには再連動を要求されたエレベータ装置５や他のエレベータ装置５の利用状況、同一建屋内で稼働するロボット装置２の数等に応じて動的に変化させるようにしてもよい。

【0139】

エレベータ装置５の利用状況の一例として、エレベータ装置５の連続停止時間やエレベータシステム４に搭載されたＥＶ利用状況確認センサ８で取得したエレベータ装置５と接するエレベータホール内の滞留人数などが考えられる。エレベータ装置５の連続停止時間が短い場合やエレベータ装置５と接するエレベータホール内の滞留人数が多い場合、エレベータゲートウェイ３は再連動不可期間Ｐ５を一定時間長くし、逆にエレベータ装置５の連続停止時間が長い場合やエレベータ装置５と接するエレベータホール内の滞留人数が少ない場合、エレベータゲートウェイ３は再連動不可期間Ｐ５を一定期間短くするなどが考えられる。

【0140】

（１－５）エレベータ連動要求の優先処理
本エレベータ・ロボット連動システム１において、同一の建屋内にロボット装置２が複数配置される場合、ロボット装置２のクラスと、エレベータ装置５の利用状況とに応じて各ロボット装置２に優先度が予めそれぞれ設定される。

【0141】

ここでの「クラス」とは、上述のようにそのロボット装置２が提供するサービスの職域を意味し、「清掃」、「搬送」、「警備」、「案内」及び「消防」などがある。また、ここでのエレベータ装置５の「利用状況」とは、エレベータ装置５が配置された建屋の種類（オフィスビル、商業ビル又はマンションなど）と、昼夜の区分（日中又は夜間）との組合せであり、例えば、「オフィスビルの日中」、「オフィスビルの夜間」、「商業ビルの日中」、「商業ビルの夜間」、「マンションの日中」、「マンションの夜間」などがある。その他にも、エレベータシステム４に含まれるＥＶ利用状況確認センサ８で取得した利用状況を用いて動的に変化させてもよい。

【0142】

そしてエレベータゲートウェイ３は、このようなロボット装置２のクラスごとのエレベータ装置５の利用状況に応じた優先度を図１６に示す優先度管理テーブル３０に格納して管理している。

【0143】

実際上、優先度管理テーブル３０は、図１６に示すように、それぞれ異なる利用状況に対応した複数のレコード（図１６における各行）を備えて構成される。そして各レコードは、それぞれロボット装置２の各クラスにそれぞれ対応させて複数のサービス欄３０Ａに区分されており、各サービス欄３０Ａにそれぞれ対応するサービスの優先度が格納されている。

【0144】

従って、図１６の例の場合、例えば、混雑度合いが通常の「オフィスビル」については、「清掃」ロボット、「搬送」ロボット、「警備」ロボット、「案内」ロボット及び「消防」ロボットの「日中」の優先度がそれぞれ「４」、「２」、「４」、「３」、「１」に設定されると共に、「夜間」の優先度がそれぞれ「３」、「４」、「２」、「２」、「１」に設定されており、日中は「清掃」ロボットや「警備」ロボットよりも「搬送」ロボットの優先度が高く、夜間は「搬送」ロボットよりも「清掃」ロボットや「警備」ロボットの優先度が高く設定されていることが示されている。

【0145】

また混雑時の「オフィスビル」については「清掃」ロボット、「搬送」ロボット、「警備」ロボット、「案内」ロボット及び「消防」ロボットの「日中」の優先度はそれぞれ「４」、「３」、「４」、「３」、「１」に設定されると共に、「夜間」の優先度はそれぞれ「４」、「４」、「４」、「３」、「１」に設定されており全般的にロボットの優先順位を下げて人の利用を優先させる優先順位とすることができる。

【0146】

このほかマンション用や商業ビル用の優先度管理テーブル３０のテンプレートを用意して、実際に使用する建物の利用状況に応じた優先順位を指定するようにしてもよい。

【0147】

本実施の形態では「日中」、「出勤時」、「昼休み」、「退勤時」及び「夜間」で優先度を分けているが、特定の建物の利用状況に即したロボットの運用を行うためには時間帯をさらに細かく指定して設定できるようにしても良い。

【0148】

また特定のロボットが頻繁にエレベータを使用することにより人や他のロボットの利用を妨げないよう予め定められた回数、特定のロボットがエレベータを使用した場合は一時的に当該ロボットの優先順位を下げて当該ロボットのエレベータ利用頻度を下げる優先度更新部をエレベータゲートウェイに設けても良い。

【0149】

さらに、本実施の形態では混雑度を「通常」と「混雑時」に分けて優先順位を決めているが、さらに多くの混雑度を定義して、混雑度に応じた適切な優先度としてもよい。優先度更新部はセキュリティカメラ等センサから得たエレベータホールの混雑や制御盤から得られたエレベータの混雑、スケジュール情報から得られた休日情報、特定階で実施される催し物スケジュール等イベント情報を受け付けてイベントの発生したフロアを特定したロボットの優先度変更をリアルタイムに行うようにしてもよい。

【0150】

そして本実施の形態の場合、エレベータゲートウェイ３は、同一の建屋内にロボット装置２が複数配置される場合、あるロボット装置２からエレベータ連動要求を受け付けてからエレベータ装置５とロボット装置２の連動が開始するより前の一定の時間範囲内で別のロボット装置２からもエレベータ連動要求が与えられた場合、この優先度管理テーブル３０を参照して、最も優先度の高いロボット装置２からのエレベータ連動要求を優先して処理するようになされている。

【0151】

これは、ロボット装置２に優先度が設定されていない場合、エレベータゲートウェイ３は、常にエレベータ連動要求の受信順にロボット装置２及びエレベータ装置５の連動を承認することとなる。ところが、このような仕様では、連動しているロボット装置２が提供するサービスの内容や、連動しているエレベータ装置５の利用状況によっては、エレベータ装置５を利用したい人や他のロボット装置２が提供するサービスを期待する人の満足度を高めることができないことがあることから、これを回避するためである。以下、このようなエレベータゲートウェイ３の機能について、より具体的に説明する。

【0152】

図１０について上述したように、エレベータゲートウェイ３は、ロボット装置２からのエレベータ連動要求を受信した場合（ステップＳ１３）、エレベータシステム４（図１）のエッジ端末６（図１）に対して対象エレベータ装置５の運転モードの切り替えを要求し（ステップＳ１４）、この後、エッジ端末６から対象エレベータ装置５の運転モードがロボット専用モードに切り替えられた旨のモード切替結果が与えられると（ステップＳ１６）、エレベータ連動要求の結果をその送信元のロボット装置２に通知する（ステップＳ１７）。

【0153】

この間、他のロボット装置２は、そのエレベータ装置（上述の対象エレベータ装置）５の状態をエレベータゲートウェイ３から取得することができる。このとき、かかる他のロボット装置２がエレベータゲートウェイ３から取得するそのエレベータ装置５のロボット装置２との連携状態を表すステータスは、連動していないことを示す「空欄」、「他のロボット装置との連動運転中」、「（エレベータ連動要求後）連動運転待機中」、「（エレベータ制御要求後）連動中」及び「（再連動不可期間の場合）連動一時停止中」のいずれかである。

【0154】

ここで、「（エレベータ連動要求後）連動運転待機中」とは、あるロボット装置２がエレベータゲートウェイ３にあるエレベータ装置５との連動を要求するエレベータ連動要求を送信後、そのロボット装置２がそのエレベータ装置５と未だ連動していない状態を表す。そして本実施の形態の場合、ロボット装置２は、エレベータゲートウェイ３から取得した所望するエレベータ装置５の状態が「（エレベータ連動要求後）連動運転待機中」の場合、エレベータゲートウェイ３に対してそのエレベータ装置５との連動を要求するエレベータ連動要求を送信できるものとしている。

【0155】

そしてエレベータゲートウェイ３は、あるロボット装置２からあるエレベータ装置５との連動を要求するエレベータ連動要求を受信後、エレベータシステム４のエッジ端末６からのモード切替結果を受信するまでの間に、そのロボット装置２よりも優先度が高いロボット装置２からのそのエレベータ装置５を対象とするエレベータ連動要求が与えられた場合、優先度が高いロボット装置２からのエレベータ連動要求を優先し、エレベータシステム４のエッジ端末６から送信されてきた運転モード切替結果を優先度の高いロボット装置２に送信する。

【0156】

このようにすることにより、優先度の高いロボット装置２は、先にエレベータ連動要求をエレベータゲートウェイ３に送信していた優先度の低いロボット装置２よりも先に、対象となるエレベータ装置５に対してエレベータ制御要求を送信することができ、そのエレベータ装置５と連動することができるようになる。

【0157】

（１－６）本実施の形態の効果
以上のように本実施の形態のエレベータ・ロボット連動システム１では、エレベータゲートウェイ３がロボット装置２から近距離無線通信を利用してＯＴＰ発行要求が与えられたときに、これに応じてそのロボット装置２に近距離無線通信を利用してＯＴＰを送信し、このＯＴＰを利用してロボット装置２がネットワーク７経由で制御を所望するエレベータと連動する。

【0158】

従って、本エレベータ・ロボット連動システム１では、ロボット装置２がエレベータ装置５に物理的に近接した状態であるときにのみ、そのロボット装置２がＯＴＰを取得し、取得したＯＴＰを利用してそのエレベータ装置５と連動状態となり制御することができるようになるため、遠隔地にいる悪意者からの不正アクセスや、遠隔地にいるロボット装置２によるエレベータ装置５への誤操作を防止することができる。これにより本実施の形態によれば、遠隔地にいる悪意者の不正アクセスや、遠隔地にいるロボット装置２の誤操作に起因する不測の事態の発生を防止でき、信頼性の高いエレベータ・ロボット連動システム１を構築することができる。また、このように遠隔地にいるロボット装置２によるエレベータ装置５の誤操作を防止することができるため、人が利用するエレベータ装置５をロボット装置２が利用する際の人の利用への影響を軽減することもできる。

【0159】

さらに、本エレベータ・ロボット連動システム１では、ロボット装置２の各クラスに対して優先順位が設定され、優先順位の高いクラスのロボット装置２のログインが優先されるため、時間帯や状況に応じて適切なクラスのロボット装置２が優先的にエレベータ装置５を利用できるようにすることができる。よって、その時間帯や状況に対して最適なクラスのロボット装置２によるサービスを優先することができる。

【0160】

（２）第２の実施形態
第２の実施形態として、第１の実施形態で示した図１６における優先度管理テーブル３０に基づいて、エレベータゲートウェイ３は図１５の再連動不可期間Ｐ５を変更するようにしてもよい。

【0161】

例えば、優先度管理テーブル３０において設定されている優先度に反比例するように再連動不可期間Ｐ５を設定する。優先度管理テーブル３０において優先度が「１」と設定される条件において再連動不可期間Ｐ５が１分の場合、優先度「４」と設定されている条件では再連動不可期間Ｐ５が優先度「１」の条件の１／４、つまり15秒となるように設定される。

【0162】

また、それ以外にも再連動不可期間Ｐ５は再連動を要求されたエレベータ装置５や他のエレベータ装置５の利用状況、同一建屋内で稼働するロボット装置２の数等に応じて動的に変化させるようにしてもよい。エレベータ装置５の利用状況の一例として、エレベータ装置５の連続停止時間やエレベータ装置５と接するエレベータホール内の滞留人数などが考えられる。エレベータ装置５の連続停止時間が短い場合やエレベータ装置５と接するエレベータホール内の滞留人数が多い場合、エレベータゲートウェイ３は再連動不可期間Ｐ５を一定時間長くし、逆にエレベータ装置５の連続停止時間が長い場合やエレベータ装置５と接するエレベータホール内の滞留人数が少ない場合、エレベータゲートウェイ３は再連動不可期間Ｐ５を一定期間短くするなどが考えられる。なお、エレベータ装置５の利用状況を把握する手段として、ＥＶ利用状況確認センサ８として防犯カメラなどを用いてもよい。防犯カメラの映像を、同じエレベータシステム４に設置されたエッジ端末６が映像解析することによりエレベータホール内の滞留人数を把握することなどが考えられる。

【0163】

（３）第３の実施の形態
図１との対応部分に同一符号を付して示す図１７は、第３の実施の形態によるエレベータ・ロボット連動システム４０を示す。このエレベータ・ロボット連動システム４０は、ロボット装置４１、エレベータゲートウェイ４２、近接検出器４３及びエレベータシステム４を備えて構成され、これらがネットワーク７を介して通信自在に接続されている。

【0164】

ロボット装置４１は、図２について上述した近距離無線通信装置１２を保有しない点と、これに伴って異なる手法でエレベータゲートウェイ４２にログインする点とを除いて第１の実施の形態若しくは第２の実施の形態のロボット装置２と同様に構成されている。

【0165】

エレベータゲートウェイ４２は、図３について上述した近距離無線通信装置２２を保有しない点と、これに伴って異なる手法でロボット装置４１にＯＴＰを通知する点とを除いて第１の実施の形態若しくは第２の実施の形態のエレベータゲートウェイ３と同様に構成されている。

【0166】

近接検出器４３は、エレベータ装置５に近接してきたロボット装置４１を検出する検出器であり、各エレベータ装置５にそれぞれ対応させて設置され又はエレベータホールごとにそれぞれ設置される。近接検出器４３は、例えば、カメラによる撮影、Bluetoothを使ったビーコン、Wi-Fi測位、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグによる測位、音波測位、レーダ測位、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）測位、又は、これらを組み合わせた測位方法により、対応するエレベータ装置５（設置先のエレベータホールに設置されたエレベータ装置５を含む）へのロボット装置４１の近接を検出する。ただし、近接検出器４３がこれら以外の方法によりエレベータ装置５へのロボット装置４１の近接を検出するようにしてもよい。

【0167】

図１８は、本実施の形態のエレベータ・ロボット連動システム４０において実行されるエレベータ・ロボット連動処理のうち、ロボット装置４１が連動を希望するエレベータ装置５に近接してエレベータゲートウェイ４２がＯＴＰ発行するまでのＯＴＰ発行フェーズの流れを示す。

【0168】

なお、この図１８には図示していないが、エレベータゲートウェイ４２は、ロボット装置４１がＡＰＩを利用して送信してくる各種要求に対する対応とは非同期に、周期的にエレベータシステム４のエッジ端末６から各エレベータ装置５の稼働情報を取得し、取得したこれらの稼働情報をエレベータ稼動情報テーブル２８（図７）に格納して管理する（図９のステップＳ１の説明を参照）点は第１の実施の形態若しくは第２の実施の形態と同様である。

【0169】

本実施のエレベータ・ロボット連動システム４０では、まず、ロボット装置４１はネットワーク７を介してエレベータゲートウェイ４２にログイン要求ＡＰＩを利用してログイン要求を送信する（Ｓ７０）。この際、ロボット装置４１は、自己のロボットＩＤ、パスワード及びクラスなどの各情報をかかるログイン要求に含めてネットワーク７経由でエレベータゲートウェイ４２に送信する。なお、ログイン要求は任意の場所から送信することができ、ロボット装置４１が対象建屋内にいなくても送信可能である。これはエレベータの状態取得だけはロボット装置４１が対象エレベータ装置５に近接していなくても任意の場所で行えるようにするためである。

【0170】

以降、第１の実施の形態もしくは第２の実施の形態と同様にエレベータゲートウェイ４２はロボット装置４１のログイン認証（Ｓ７１）、ロボット装置４１へのアクセストークンの通知（Ｓ７２）、アクセス状態の更新（Ｓ７３）を行う。

【0171】

続いて、他の階に移動しようとするロボット装置４１が、自己位置推定センサ１４（図２参照）の測位結果と、メモリ１６（図２）に格納されている自ロボット装置４１が配置された建屋内の各階の地図情報とに基づいて、階移動に利用としようとするエレベータ装置５の前にまで移動する（Ｓ７４）。

【0172】

このとき近接検出器４３は、対応するエレベータ装置５へのかかるロボット装置４１の近接を検出すると（Ｓ７５）、ロボット装置４１の近接を検出した旨の通知（以下、これを近接検出通知と呼ぶ）を、ネットワーク７（図１７）を介してエレベータゲートウェイ４２に送信する（Ｓ７６）。そして、エレベータゲートウェイ４２は、近接検出器４３から上述の近接検出通知が与えられると、ロボット装置４１が近接していることを表す近接ステータスフラグを内部に立てる（Ｓ７７）。

【0173】

なお、この後、そのロボット装置４１が後述のようにＯＴＰ発行要求をエレベータゲートウェイ４２に送信することなくそのエレベータ装置５から離れていった場合には、近接検出器４３は、エレベータゲートウェイ４２に対してロボット装置４１が対応するエレベータ装置５に近接していない旨の通知を送信する。そして、この場合、エレベータゲートウェイ４２は、近接ステータスフラグを下げる。

【0174】

また、かかるロボット装置４１は、所望するエレベータ装置５に所定距離まで近接すると、ＯＴＰ要求ＡＰＩを用いて、無線通信装置１３（図２参照）を介してネットワーク７経由でＯＴＰ発行要求をエレベータゲートウェイ４２に送信する（Ｓ７８）。この際、ロボット装置４１は、予め設定されて制御装置１０（図２参照）のメモリ１６（図２参照）に格納されている自己のロボットＩＤ及び所定のパスワードをかかるＯＴＰ発行要求に含めてエレベータゲートウェイ４２に送信する。

【0175】

このＯＴＰ発行要求を受信したエレベータゲートウェイ４２は、近接ステータスフラグを参照し、近接ステータスフラグが立っていない場合には、ＯＴＰの発行を拒否し、その旨をそのロボット装置４１に通知する。

【0176】

これに対して、エレベータゲートウェイ４２は、かかる近接ステータスフラグが立っている場合には、ロボット管理テーブル２５（図４）の各レコードの中から、ＯＴＰ発行要求に含まれるロボットＩＤ及びパスワードがそれぞれロボットＩＤ欄２５Ａやパスワード欄２５Ｄに格納されているレコードを検索する。そしてエレベータゲートウェイ４２は、そのようなレコードを検出できた場合には、そのロボット装置４１が登録済みのロボット装置であると判断してＯＴＰを発行し（Ｓ７９）、発行したＯＴＰをネットワークインタフェース２３（図３参照）を介してネットワーク７経由でそのロボット装置４１に通知する（Ｓ８０）。

【0177】

かくしてロボット装置４１は、この後、このＯＴＰを用いて図１０のステップＳ１３～ステップＳ１８と同様にして制御を所望するエレベータ装置５と連動要求をエレベータゲートウェイ４２に取得したＯＴＰと共に通知し、エレベータゲートウェイ４２はこのエレベータ連動要求を受信すると、図１０のステップＳ１４と同様にして対象エレベータ装置５と連動して問題なければ連動要求の送信元であるロボット装置４１と対象エレベータ装置５を連動状態とする。

【0178】

なお、この後、そのロボット装置４１、エレベータゲートウェイ４２及びエレベータシステム４間で行われる処理は、図１０～図１４について上述した流れと同様であるため、ここでの説明は省略する。

【0179】

以上のように本実施の形態のエレベータ・ロボット連動システム４０では、近接検出器４３がロボット装置４１のエレベータ装置５への近接を検出している場合にのみ、ロボット装置４１からのＯＴＰ発行要求に応じてエレベータゲートウェイ４２がＯＴＰをそのロボット装置４１に発行する。

【0180】

従って、本エレベータ・ロボット連動システム４０では、ロボット装置２がエレベータ装置５に物理的に近接した状態であるときにのみ、そのロボット装置２がＯＴＰを取得し、取得したＯＴＰを利用してエレベータ装置５と連動し制御することができるため、遠隔地にいる悪意者からの不正アクセスや、遠隔地にいるロボット装置２によるエレベータ装置５への誤操作を防止することができる。これにより本実施の形態においても、第１の実施の形態若しくは第２の実施の形態と同様に、遠隔地にいる悪意者の不正アクセスや、遠隔地にいるロボット装置の誤操作に起因する不測の事態の発生を防止でき、信頼性の高いエレベータ・ロボット連動システム４０を構築することができる。

【0181】

（４）他の実施の形態
なお上述の第１及び第３の実施の形態においては、ロボット装置の優先度を図１６について上述したように設定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の設定を適用することができる。例えば、乗りかごに、人とロボット装置とが同乗可能か否かや、複数のロボット装置が同乗可能か否かなどによって優先度を設定するようにしてもよい。

【0182】

例えば、提供するサービス内容が同じ「搬送」であっても、人や他のロボット装置との同乗が不可のロボット装置と、人及び他のロボット装置との同乗が可能なロボット装置とが混在する場合には、人や他のロボット装置との同乗が可能なロボット装置の優先度を同乗が不可のロボット装置よりも高くするようにしてもよい。このようにすることによりロボット装置による運送効率を向上させることができる。

【0183】

また、例えばオフィスビルにおいて警備室にいる警備員が不審者を発見し、警備ロボット装置を至急現場に向かわせたい場合では、警備員が警備ロボット装置の優先度を高く設定することにより他のロボット装置よりも優先的にエレベータ装置との連動を行わせることができる。同様に、商業ビルにおいて、外部の画像解析システムが人流の滞りを防犯カメラなどにより検出した場合に、滞留した人たちに対して移動を促したり、整列を促す目的で警備ロボット装置をいち早く現場に派遣するため、外部システムが自動的に警備ロボット装置の優先度を一時的に高くするようにしてもよい。

【0184】

また上述の第１及び第３の実施の形態においては、ロボット装置２のクラスと、エレベータ装置５の利用状況とに応じて予めロボット装置２に優先度が設定され、エレベータゲートウェイ３が、より優先度の高いロボット装置２からエレベータ連動要求を優先するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば火災などの災害発生時には、「清掃」や「搬送」などの一般サービスを提供するロボット装置２からのエレベータ連動要求を受け付けず、「消防」ロボット装置２のみエレベータ連動要求を受け付けるようにしてもよい。これにより、災害発生時には、ロボット装置２の優先度とは全く関係なく、「消防」ロボット装置２のみがエレベータ装置５を利用することができるようにすることができる。

【0185】

さらに上述の第１及び第３の実施の形態においては、優先度やクラスに関わりなく図１５について上述した各種期間（各種有効期間や再連動不可期間）が一律である場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば日中の「案内」ロボットの再連動不可期間を長くする一方で、夜間「案内」ロボットの再連動不可期間を短くするなど、優先度やクラスによってこれらの各種期間の一部又は全部を変えるようにしてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0186】

本発明は、ロボット装置がエレベータ装置と連動してエレベータ装置を制御する種々の構成のエレベータ・ロボット連動システムに広く適用することができる。

【符号の説明】

【0187】

１，４０……エレベータ・ロボット連動（制御）システム、２，４１……ロボット装置、３，４２……エレベータゲートウェイ、４……エレベータシステム、５……エレベータ装置、５Ａ……制御盤、６……エッジ端末、７……ネットワーク、８……ＥＶ利用状況確認センサ、１０……制御装置、１２，２２……近距離無線通信装置、１３……無線通信装置、１４……ＧＰＳ受信機、１５，２０……演算装置、１６……メモリ、２３……ネットワークインタフェース、２４……エレベータ・ロボット連動（制御）プログラム、２５……ロボット管理テーブル、２６……エレベータ管理テーブル、２７……ログイン管理テーブル、２８……エレベータ稼動情報テーブル、２９……エレベータ・ロボット連動管理テーブル、３０……優先度管理テーブル、４３……近接検出器。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】