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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-20
(45)【発行日】2024-10-01
(54)【発明の名称】作業機
(51)【国際特許分類】
E02F 9/22 20060101AFI20240924BHJP
【ＦＩ】
E02F9/22 A
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2021213680
(22)【出願日】2021-12-28
(65)【公開番号】P2023097519
(43)【公開日】2023-07-10
【審査請求日】2023-12-20
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】植田 和輝
(72)【発明者】
【氏名】内藤 啓介
(72)【発明者】
【氏名】濱本 亮太
【審査官】五十幡 直子
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－１３３２０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０６７１４７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１３３４６９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１７８１６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０２１／０２２２４０２（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０２Ｆ ９／００－９／２８
Ｆ１６Ｈ ６１／１４
Ｆ１６Ｈ ６１／３８－６１／６４
Ｆ１５Ｂ １１／００－１１／２２
Ｆ１５Ｂ ２１／１４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
原動機と、前記原動機が設けられた機体と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する左走行ポンプと、
前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する右走行ポンプと、
前記左走行ポンプが吐出した作動油により正転又は逆転可能で、且つ、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、
前記右走行ポンプが吐出した作動油により正転又は逆転可能で、且つ、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、
前記左走行モータ及び前記右走行モータの各回転数と各回転方向とを取得する取得装置と、
前記取得装置にて取得された前記左走行モータ及び前記右走行モータの各回転数と各回転方向とに基づいて、前記機体が直進する直進走行状態であるか前記機体が旋回する旋回走行状態であるかを判別する判別装置と、
前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転速度を第１最大速度まで増大可能な第１状態と、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転速度を前記第１最大速度よりも大きい第２最大速度まで増大可能な第２状態とに切換可能な走行切換弁と、
操作部材の操作に応じて前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプに作用する作動油の圧力を変更可能な操作弁を有する走行操作装置と、
前記第１状態から前記第２状態に切り換える場合又は前記第２状態から前記第１状態に切り換える場合に、前記機体の前記直進走行状態又は前記旋回走行状態に応じて、前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプから前記左走行モータ及び前記右走行モータへの作動油の供給量を低減させる制御装置と、
を備える作業機。
【請求項2】
前記制御装置は、前記第１状態から前記第２状態に切り換える場合又は前記第２状態から前記第１状態に切り換える場合に、前記機体の前記直進走行状態又は前記旋回走行状態に応じて、前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプに作用する作動油の圧力である走行パイロット圧を低下させることにより、前記左走行モータ及び前記右走行モータへの作動油の供給量を低減させる変速ショックの低減制御を行う請求項１に記載の作業機。
【請求項3】
前記制御装置は、前記第１状態から前記第２状態に切り換える場合又は前記第２状態から前記第１状態に切り換える場合に、前記機体の前記直進走行状態又は前記旋回走行状態に応じて、前記原動機の回転数の低下量を設定した制御信号を前記原動機に出力することで前記原動機の回転数を低下させる変速ショックの低減制御を行う請求項１に記載の作業機。
【請求項4】
前記判別装置は、前記旋回走行状態として、ピボットターンとスピンターンとを判別可能であり、（ｉ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転方向が同じであり、且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数の差が「０」又は第１差未満である場合には、前記直進走行状態と判別し、
（ｉｉ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの一方のみが回転している場合には、前記ピボットターンと判別し、
（ｉｉｉ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転方向が逆であり、且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数の差が「０」又は前記第１差未満である場合には、前記スピンターンと判別し、
前記制御装置は、前記機体の前記直進走行状態、前記ピボットターン及び前記スピンターンに応じて、前記走行パイロット圧を低下させることにより、前記左走行モータ及び前記右走行モータへの作動油の供給量を低減させる請求項２に記載の作業機。
【請求項5】
前記判別装置は、前記旋回走行状態として、大回りターンと小回りターンとを判別可能であり、（ｉｖ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転方向が同じであり、且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数の差が前記第１差よりも大きい場合には、前記大回りターンと判別し、
（ｖ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転方向が逆であり、且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数の差が前記第１差よりも大きい場合には、前記小回りターンと判別し、
前記制御装置は、前記機体の前記大回りターン及び前記小回りターンに応じて、前記走行パイロット圧を低下させることにより、前記左走行モータ及び前記右走行モータへの作動油の供給量を低減させる請求項４に記載の作業機。
【請求項6】
前記制御装置は、前記直進走行状態、前記大回りターン、前記ピボットターン、前記小回りターン、前記スピンターンの順に、前記走行パイロット圧の低下量が小さくなるように設定する請求項５に記載の作業機。
【請求項7】
前記制御装置は、前記直進走行状態及び前記旋回走行状態のそれぞれについて、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数を複数の範囲に区分けした複数の回転数区分ごとに、前記走行パイロット圧の低下量を予め設定してなる制御マップを備えている請求項４～５のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項8】
前記判別装置は、前記旋回走行状態として、ピボットターンとスピンターンとを判別可能であり、（ｉ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転方向が同じであり、且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数の差が「０」又は第１差未満である場合には、前記直進走行状態と判別し、
（ｉｉ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの一方のみが回転している場合には、前記ピボットターンと判別し、
（ｉｉｉ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転方向が逆であり、且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数の差が「０」又は前記第１差未満である場合には、前記スピンターンと判別し、
前記制御装置は、前記機体の前記直進走行状態、前記ピボットターン及び前記スピンターンに応じて、前記原動機の回転数の低下量を設定する請求項３に記載の作業機。
【請求項9】
前記判別装置は、前記旋回走行状態として、大回りターンと小回りターンとを判別可能であり、（ｉｖ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転方向が同じであり、且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数の差が前記第１差よりも大きい場合には、前記大回りターンと判別し、
（ｖ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転方向が逆であり、且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数の差が前記第１差よりも大きい場合には、前記小回りターンと判別し、
前記制御装置は、前記機体の前記大回りターン及び前記小回りターンに応じて、前記原動機の回転数の低下量を設定する請求項８に記載の作業機。
【請求項10】
前記制御装置は、前記直進走行状態、前記大回りターン、前記ピボットターン、前記小回りターン、前記スピンターンの順に、前記原動機の回転数の低下量が小さくなるように設定する請求項９に記載の作業機。
【請求項11】
前記制御装置は、前記直進走行状態及び前記旋回走行状態のそれぞれについて、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数を複数の範囲に区分けした複数の回転数区分ごとに、前記原動機の回転数の低下量を予め設定してなる制御マップを備えている請求項８～１０のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項12】
前記取得装置は、前記左走行モータ及び前記右走行モータの各回転数と各回転方向とを検出する回転検出センサである請求項１～１１のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項13】
前記取得装置は、前記左走行モータ及び前記右走行モータの各回転数を検出する回転数検出センサと、操作部材の操作方向を検出する操作方向検出センサとを備え、前記判別装置は、前記操作方向検出センサにて検出された前記操作部材の操作方向に基づいて前記直進走行状態又は前記旋回走行状態を判別する請求項１～１１のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項14】
前記制御装置は、手動変速モード又は自動変速モードを設定し、前記手動変速モードのときの前記操作弁への供給量を低減させる低減幅に比べて、前記自動変速モードのときの前記供給量を低減させる低減幅を大きいとしている請求項１～１３のいずれか１項に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、作業機において減速及び増速の際の変速ショックを低減する技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機の油圧システムは、原動機と、原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、走行ポンプが吐出した作動油により回転可能な走行モータと、原動機、走行ポンプ及び走行モータが設けられた機体と、機体の走行速度を検出可能な走行検出装置と、走行モータの回転速度を第１最大速度まで増大可能な第１状態と、走行モータの回転速度を第１最大速度よりも大きい第２最大速度まで増大可能な第２状態とに切換可能な走行切換弁と、第１状態から第２状態に切り換える増速、及び、第２状態から第１状態に切り換える減速のいずれかに切り換える場合に、機体の走行検出装置で検出された走行速度に対応する原動機の回転数の低下量を設定し、設定した低下量に対応して原動機の回転数を低下させる制御装置と、を備えている。これにより、減速及び増速の際の変速ショックを低減している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－１３３４６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の作業機では、減速及び増速の際に、機体の走行速度に応じて原動機の回転数の低下量を設定するだけであり、機体が旋回走行状態である場合の変速ショックを適切に低減することができない。また、特許文献１の作業機では、機体の走行状態が直進走行状態であるか、旋回走行状態であるかを正確に判別することができない。このため、特許文献１の作業機では、機体の走行状態が直進走行状態であるか、旋回走行状態であるかに応じて、変速ショックの低減を適切に行うことができない。
【0005】
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、直進走行状態及び旋回走行状態において変速ショックの低減を適切に行うことができる作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
本発明の一態様の作業機は、原動機と、前記原動機が設けられた機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する左走行ポンプと、前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する右走行ポンプと、前記左走行ポンプが吐出した作動油により正転又は逆転可能で、且つ、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行ポンプが吐出した作動油により正転又は逆転可能で、且つ、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、前記左走行モータ及び前記右走行モータの各回転数と各回転方向とを取得する取得装置と、前記取得装置にて取得された前記左走行モータ及び前記右走行モータの各回転数と各回転方向とに基づいて、前記機体が直進する直進走行状態であるか前記機体が旋回する旋回走行状態であるかを判別する判別装置と、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転速度を第１最大速度まで増大可能な第１状態と、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転速度を前記第１最大速度よりも大きい第２最大速度まで増大可能な第２状態とに切換可能な走行切換弁と、操作部材の操作に応じて前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプに作用する作動油の圧力を変更可能な操作弁を有する走行操作装置と、前記第１状態から前記第２状態に切り換える場合又は前記第２状態から前記第１状態に切り換える場合に、前記機体の前記直進走行状態又は前記旋回走行状態に応じて、前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプから前記左走行モータ及び前記右走行モータへの作動油の供給量を低減させる制御装置と、を備える。
本発明の一態様の作業機は、原動機と、前記原動機が設けられた機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する左走行ポンプと、前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する右走行ポンプと、前記左走行ポンプが吐出した作動油により正転又は逆転可能で、且つ、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行ポンプが吐出した作動油により正転又は逆転可能で、且つ、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、前記左走行モータ及び前記右走行モータの各回転数と各回転方向とを取得する取得装置と、前記取得装置にて取得された前記左走行モータ及び前記右走行モータの各回転数と各回転方向とに基づいて、前記機体が直進する直進走行状態であるか前記機体が旋回する旋回走行状態であるかを判別する判別装置と、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転速度を第１最大速度まで増大可能な第１状態と、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転速度を前記第１最大速度よりも大きい第２最大速度まで増大可能な第２状態とに切換可能な走行切換弁と、操作部材の操作に応じて前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプに作用する作動油の圧力を変更可能な操作弁を有する走行操作装置と、前記第１状態から前記第２状態に切り換える場合又は前記第２状態から前記第１状態に切り換える場合に、前記機体の前記直進走行状態又は前記旋回走行状態に応じて、前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプから前記左走行モータ及び前記右走行モータへの作動油の供給量を低減させる制御装置と、を備える。
【0007】
また、本発明の一態様の作業機では、前記制御装置は、前記第１状態から前記第２状態に切り換える場合又は前記第２状態から前記第１状態に切り換える場合に、前記機体の前記直進走行状態又は前記旋回走行状態に応じて、前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプに作用する作動油の圧力である走行パイロット圧を低下させることにより、前記左走行モータ及び前記右走行モータへの作動油の供給量を低減させる変速ショックの低減制御を行う。
【0008】
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記第１状態から前記第２状態に切り換える場合又は前記第２状態から前記第１状態に切り換える場合に、前記機体の前記直進走行状態又は前記旋回走行状態に応じて、前記原動機の回転数の低下量を設定した制御信号を前記原動機に出力することで前記原動機の回転数を低下させる変速ショックの低減制御を行う。
【0009】
また、本発明の一態様では、前記判別装置は、前記旋回走行状態として、ピボットターンとスピンターンとを判別可能であり、（ｉ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転方向が同じであり、且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数の差が「０」又は第１差未満である場合には、前記直進走行状態と判別し、（ｉｉ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの一方のみが回転している場合には、前記ピボットターンと判別し、（ｉｉｉ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転方向が逆であり、且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数の差が「０」又は前記第１差未満である場合には、前記スピンターンと判別し、前記制御装置は、前記機体の前記直進走行状態、前記ピボットターン及び前記スピンターンに応じて、前記走行パイロット圧を低下させることにより、前記左走行モータ及び前記右走行モータへの作動油の供給量を低減させる。
【0010】
また、本発明の一態様では、前記判別装置は、前記旋回走行状態として、大回りターンと小回りターンとを判別可能であり、（ｉｖ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転方向が同じであり、且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数の差が前記第１差よりも大きい場合には、前記大回りターンと判別し、（ｖ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転方向が逆であり、且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数の差が前記第１差よりも大きい場合には、前記小回りターンと判別し、前記制御装置は、前記機体の前記大回りターン及び前記小回りターンに応じて、前記走行パイロット圧を低下させることにより、前記左走行モータ及び前記右走行モータへの作動油の供給量を低減させる。
【0011】
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記直進走行状態、前記大回りターン、前記ピボットターン、前記小回りターン、前記スピンターンの順に、前記走行パイロット圧の低下量が小さくなるように設定する。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記直進走行状態及び前記旋回走行状態のそれぞれについて、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数を複数の範囲に区分けした複数の回転数区分ごとに、前記走行パイロット圧の低下量を予め設定してなる制御マップを備えている。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記直進走行状態及び前記旋回走行状態のそれぞれについて、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数を複数の範囲に区分けした複数の回転数区分ごとに、前記走行パイロット圧の低下量を予め設定してなる制御マップを備えている。
【0012】
また、本発明の一態様では、前記判別装置は、前記旋回走行状態として、ピボットターンとスピンターンとを判別可能であり、（ｉ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転方向が同じであり、且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数の差が「０」又は第１差未満である場合には、前記直進走行状態と判別し、（ｉｉ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの一方のみが回転している場合には、前記ピボットターンと判別し、（ｉｉｉ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転方向が逆であり、且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数の差が「０」又は前記第１差未満である場合には、前記スピンターンと判別し、前記制御装置は、前記機体の前記直進走行状態、前記ピボットターン及び前記スピンターンに応じて、前記原動機の回転数の低下量を設定する。
【0013】
また、本発明の一態様では、前記判別装置は、前記旋回走行状態として、大回りターンと小回りターンとを判別可能であり、（ｉｖ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの
回転方向が同じであり、且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数の差が前記第１差よりも大きい場合には、前記大回りターンと判別し、（ｖ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転方向が逆であり、且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数の差が前記第１差よりも大きい場合には、前記小回りターンと判別し、前記制御装置は、前記機体の前記大回りターン及び前記小回りターンに応じて、前記原動機の回転数の低下量を設定する。
回転方向が同じであり、且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数の差が前記第１差よりも大きい場合には、前記大回りターンと判別し、（ｖ）前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転方向が逆であり、且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数の差が前記第１差よりも大きい場合には、前記小回りターンと判別し、前記制御装置は、前記機体の前記大回りターン及び前記小回りターンに応じて、前記原動機の回転数の低下量を設定する。
【0014】
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記直進走行状態、前記大回りターン、前記ピボットターン、前記小回りターン、前記スピンターンの順に、前記原動機の回転数の低下量が小さくなるように設定する。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記直進走行状態及び前記旋回走行状態のそれぞれについて、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数を複数の範囲に区分けした複数の回転数区分ごとに、前記原動機の回転数の低下量を予め設定してなる制御マップを備えている。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記直進走行状態及び前記旋回走行状態のそれぞれについて、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数を複数の範囲に区分けした複数の回転数区分ごとに、前記原動機の回転数の低下量を予め設定してなる制御マップを備えている。
【0015】
また、本発明の一態様では、前記取得装置は、前記左走行モータ及び前記右走行モータの各回転数と各回転方向とを検出する回転検出センサである。
また、本発明の一態様では、前記取得装置は、前記左走行モータ及び前記右走行モータの各回転数を検出する回転数検出センサと、操作部材の操作方向を検出する操作方向検出センサとを備え、前記判別装置は、前記操作方向検出センサにて検出された前記操作部材の操作方向に基づいて前記直進走行状態又は前記旋回走行状態を判別する。
また、本発明の一態様では、前記取得装置は、前記左走行モータ及び前記右走行モータの各回転数を検出する回転数検出センサと、操作部材の操作方向を検出する操作方向検出センサとを備え、前記判別装置は、前記操作方向検出センサにて検出された前記操作部材の操作方向に基づいて前記直進走行状態又は前記旋回走行状態を判別する。
【0016】
また、本発明の一態様では、前記作業機は、手動変速モード又は自動変速モードを選択するモード選択装置を備え、前記制御装置は、前記手動変速モードのときの前記操作弁への供給量を低減させる低減幅に比べて、前記自動変速モードのときの前記供給量を低減させる低減幅を大きいとしている。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば、直進走行状態及び旋回走行状態において変速ショックの低減を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】第１実施形態の作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。
【図2】操作部材の操作方向等を示す図である。
【図3A】機体の直進走行状態と旋回走行状態（大回りターン及びピボットターン）との判別方法を示す図である。
【図3B】機体の旋回走行状態（ピボットターン、小回りターン及びスピンターン）の判別方法を示す図である。
【図3C】直進走行状態及び旋回走行状態ごとのモータ回転数とゲイン率との関係を示す制御マップを示す図である。
【図3D】直進走行状態及び旋回走行状態ごとのモータ回転数とゲイン率との関係を示す図である。
【図4】変速ショックの低減制御を示すフローチャートである。
【図5】走行モータを増速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。
【図6】変形例の場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。
【図7】走行モータを減速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。
【図8】走行モータを増速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。
【図9】走行モータを減速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。
【図10A】走行モータを増速した場合の低減量のパラメータを示す図である。
【図10B】走行モータを減速した場合の低減量のパラメータを示す図である。
【図11】変形例のパラメータマップを示す図である。
【図12】操作装置をジョイスティック等の電気的に作動する操作装置に変更した構成を示す図である。
【図13】第４実施形態の作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。
【図14】作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、本発明に係る作業機及びこの作業機の油圧システムの好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
（第１実施形態）
図１４は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図１４では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
（第１実施形態）
図１４は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図１４では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
【0020】
作業機１は、図１４に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５とを備えている。本発明の第１実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者が向く方向（図１４の左側）を前方といい、その反対方向（図１４の右側）を後方という。また、運転者の左側（図１４の手前側）を左方といい、運転者の右側（図１４の奥側）を右方という。なお、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向といい、機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方という。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方という。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。
【0021】
キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。走行装置５は、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具の一例であるバケット１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具の一例であるバケット１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。
【0022】
ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。
【0023】
左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸（例えば第１枢支軸１６）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸（例えば第２枢支軸１７）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸（例えば第１枢支軸１６）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸（例えば第２枢支軸１７）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。
【0024】
ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸（例えば第３枢支軸１８）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸（例えば第４枢支軸１９）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。
【0025】
制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸（例えば第５枢支軸２０）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸（例えば第６枢支軸２１）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。
【0026】
ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。
【0027】
ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。
【0028】
バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
左側及び右側の各走行装置（左走行装置、右走行装置）５は、第１実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。
左側及び右側の各走行装置（左走行装置、右走行装置）５は、第１実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。
【0029】
原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。第１実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、第１実施形態の作業機の油圧システムは、走行装置５を駆動することが可能である。作業機の油圧システムは、第１走行ポンプ５３Ｌと、第２走行ポンプ５３Ｒと、第１走行モータ３６Ｌと、第２走行モータ３６Ｒとを備えている。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、第１実施形態の作業機の油圧システムは、走行装置５を駆動することが可能である。作業機の油圧システムは、第１走行ポンプ５３Ｌと、第２走行ポンプ５３Ｒと、第１走行モータ３６Ｌと、第２走行モータ３６Ｒとを備えている。
【0030】
第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプである。具体的には、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、パイロット圧が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有しており、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。
【0031】
第１走行ポンプ５３Ｌと、第１走行モータ３６Ｌとは、循環油路５７ｈによって接続され、第１走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が第１走行モータ３６Ｌに供給される。第２走行ポンプ５３Ｒと、第２走行モータ３６Ｒとは、循環油路５７ｉによって接続され、第２走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が第２走行モータ３６Ｒに供給される。
第１走行モータ３６Ｌは、機体２の左側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第１走行モータ３６Ｌは、第１走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第１走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第１走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１最大速度までの第１速度域：以下、適宜に「第１速度」と略称する）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第１最大速度よりも大きい第２最大速度までの第２速度域：以下、適宜に「第２速度」と略称する）に設定される。つまり、第１走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更
が可能である。
第１走行モータ３６Ｌは、機体２の左側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第１走行モータ３６Ｌは、第１走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第１走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第１走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１最大速度までの第１速度域：以下、適宜に「第１速度」と略称する）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第１最大速度よりも大きい第２最大速度までの第２速度域：以下、適宜に「第２速度」と略称する）に設定される。つまり、第１走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更
が可能である。
【0032】
第２走行モータ３６Ｒは、機体２の右側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第２走行モータ３６Ｒは、第２走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第２走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第２走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第２走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
【0033】
図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１最大速度まで増大可能な第１状態と、第１最大速度よりも大きい第２最大速度まで増大可能な第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
【0034】
第１切換弁７１Ｌは、第１走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。
第１切換弁７１Ｒは、第２走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第１切換弁７１Ｒは、第２走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
【0035】
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。
【0036】
つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。
【0037】
したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
走行モータにおける第１速度と、第２速度との切換は、切換部によって行うことができる。切換部は、例えば、制御装置６０に接続された切換スイッチ６１であり、運転者が操作することができる。切換部（切換スイッチ６１）は、第１速度（第１状態）から第２速度（第２状態）に切り換える増速と、第２速度（第２状態）から第１速度（第１状態）に切り換える減速とのいずれかに切り換えることができる。
走行モータにおける第１速度と、第２速度との切換は、切換部によって行うことができる。切換部は、例えば、制御装置６０に接続された切換スイッチ６１であり、運転者が操作することができる。切換部（切換スイッチ６１）は、第１速度（第１状態）から第２速度（第２状態）に切り換える増速と、第２速度（第２状態）から第１速度（第１状態）に切り換える減速とのいずれかに切り換えることができる。
【0038】
図１に示すように、作業機の油圧システムは、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０は、切換スイッチ６１の切換操作に基づいて、走行切換弁３４を切り換える。切換スイッチ６１は、プッシュスイッチである。切換スイッチ６１は、例えば、走行モータが第１速度の状態で押圧されると、当該走行モータを第２速度にする指令（走行切換弁３４を第２状態にする指令）が制御装置６０に出力される。また、切換スイッチ６１は、走行モータが第２速度の状態で押圧すると、当該走行モータを第１速度にする指令（走行切換弁３４を第１状態にする指令）が制御装置６０に出力される。なお、切換スイッチ６１は、ＯＮ／ＯＦＦに保持可能なプッシュスイッチであってもよく、ＯＦＦである場合には、走行モータを第１速度に保持する指令が制御装置６０に出力され、ＯＮである場合には、走行モータを第２速度に保持する指令が制御装置６０に出力される。
【0039】
制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態にする指令を取得した場合には、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行切換弁３４を第１状態にする。また、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態にする指令を取得した場合には、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、走行切換弁３４を第２状態にする。
さて、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２、走行操作装置５４とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油といい、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。
さて、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２、走行操作装置５４とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油といい、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。
【0040】
第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケット１１を作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。
【0041】
走行操作装置５４は、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）を操作する装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。走行操作装置５４は、操作レバー等の操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）、前後方向又は斜め方向に揺動する操作レバーである。即ち、操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であり、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能であり、中立位置Ｎから右斜め前方、左斜め前方、左斜め後方、及び右斜め後方に操作可能である。なお、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。
操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）、前後方向又は斜め方向に揺動する操作レバーである。即ち、操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であり、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能であり、中立位置Ｎから右斜め前方、左斜め前方、左斜め後方、及び右斜め後方に操作可能である。なお、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。
【0042】
また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。
【0043】
操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。
【0044】
複数の操作弁５５と、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁
５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。走行油路４５の圧力は、走行パイロット圧と呼ばれる。
５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。走行油路４５の圧力は、走行パイロット圧と呼ばれる。
【0045】
作業機１（機体２）の走行状態は、直進走行状態と、旋回走行状態とに大別される。直進走行状態としては、前進又は後進の直進走行状態がある。旋回走行状態としては、スピンターン（超信地旋回）、小回りターン（小回り旋回）、ピボットターン（信地旋回）、及び大回りターン（大回り旋回）があり、この順に、旋回半径が大きくなっている。例えば、スピンターン（超信地旋回）では、作業機１がその場で回転するため、旋回半径が最小（例えば「０」）である。
【0046】
＜前方直進＞
操作部材５９を前方（図１、図２では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。
操作部材５９を前方（図１、図２では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。
【0047】
＜後方直進＞
操作部材５９を後方（図１、図２では矢印Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。
操作部材５９を後方（図１、図２では矢印Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。
【0048】
＜スピンターン＞
操作部材５９を右方（図１、図２では矢印Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが正転し且つ第２走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。
操作部材５９を右方（図１、図２では矢印Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが正転し且つ第２走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。
【0049】
また、操作部材５９を左方（図１、図２では矢印Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが逆転し且つ第２走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。
【0050】
＜ピボットターン＞
操作部材５９を斜め方向（図２では矢印Ａ５方向）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右側にピボットターン（信地旋回）又は左側にピボットターン（信地旋回）する。
操作部材５９を斜め方向（図２では矢印Ａ５方向）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右側にピボットターン（信地旋回）又は左側にピボットターン（信地旋回）する。
【0051】
すなわち、操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対
応した速度で作業機１が前進しながら左側にピボットターン（信地旋回）し、操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右側にピボットターン（信地旋回）し、操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左側にピボットターン（信地旋回）し、操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右側にピボットターン（信地旋回）する。
応した速度で作業機１が前進しながら左側にピボットターン（信地旋回）し、操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右側にピボットターン（信地旋回）し、操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左側にピボットターン（信地旋回）し、操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右側にピボットターン（信地旋回）する。
【0052】
＜大回りターン＞
操作部材５９を前後軸寄りの斜め方向（図２では矢印Ａ６方向）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右側に大回りターン（大回り旋回）又は左側に大回りターン（大回り旋回）する。
操作部材５９を前後軸寄りの斜め方向（図２では矢印Ａ６方向）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右側に大回りターン（大回り旋回）又は左側に大回りターン（大回り旋回）する。
【0053】
すなわち、操作部材５９を前後軸寄りの左斜め前方方向に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左側に大回りターンし、操作部材５９を前後軸寄りの右斜め前方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右側に大回りターンし、操作部材５９を前後軸寄りの左斜め後方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左側に大回りターンし、操作部材５９を前後軸寄りの右斜め後方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右側に大回りターンする。
【0054】
＜小回りターン＞
操作部材５９を左右軸寄りの斜め方向（図２では矢印Ａ７方向）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右側に小回りターン（小回り旋回）又は左側に小回りターン（小回り旋回）する。
操作部材５９を左右軸寄りの斜め方向（図２では矢印Ａ７方向）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右側に小回りターン（小回り旋回）又は左側に小回りターン（小回り旋回）する。
【0055】
すなわち、操作部材５９を左右軸寄りの左斜め前方方向に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左側に小回りターンし、操作部材５９を左右軸寄りの右斜め前方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右側に小回りターンし、操作部材５９を左右軸寄りの左斜め後方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左側に小回りターンし、操作部材５９を左右軸寄りの右斜め後方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右側に小回りターンする。
【0056】
制御装置６０には、原動機３２の目標回転数を設定するアクセル６５が接続されている。アクセル６５は、運転席８の近傍に設けられている。アクセル６５は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、アクセル６５は、上述した例に限定されない。また、制御装置６０には、原動機３２の実回転数を検出する回転検出装置６６が接続されている。回転検出装置６６によって、制御装置６０は、原動機３２の実回転数を把握することができる。制御装置６０は、アクセル６５の操作量に基づいて、目標回転数を設定して、設定した目標回転数になるように実回転数を制御する。
【0057】
さて、制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換える際と、走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換える際とにおいて、即ち、走行モータの回転速度を第１速度から第２速度に増速する場合と第２速度から第１速度に減速する場合とにおいて、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態に応じて、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒから第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒへの作動油の供給量を低減させる変速ショックの低減制御を行う。
【0058】
具体的には、制御装置６０は、第１状態から第２状態に切り換える場合又は第２状態から第１状態に切り換える場合に、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態に応じて、作動弁６９の開度の低下量を設定した制御信号を作動弁６９に出力することで作動弁６９の開度を低下させることにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒから第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒへの作動油の供給量を低減させる変速ショックの低減制御を行う。
【0059】
図１に示すように、制御装置６０は、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態に応じて、作動弁６９の開度を制御することにより、変速ショックを低減する。作動弁６９は、分岐後の吐出油路４０であって走行操作装置５４に至る区間４０ａ、即ち、操作弁５５の上流側に接続されている。なお、作動弁６９は、操作弁５５の下流側、走行油路４５に接続されていてもよい。
【0060】
作動弁６９は、電磁比例弁（比例弁）であって、制御装置６０から出力された制御信号によって開度が変更可能である。制御信号は、例えば、電圧、電流等である。作動弁６９は、制御装置６０から出力された制御信号（電圧、電流）が大きくなるにつれて開度が大きくなり、制御信号（電圧、電流）が小さくなるにつれて開度が小さくなる弁である。
即ち、制御装置６０は、変速ショックの低減制御において、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態に応じて、作動弁６９へ出力する制御信号を変更することによって、作動弁６９の開度を低下させる。
即ち、制御装置６０は、変速ショックの低減制御において、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態に応じて、作動弁６９へ出力する制御信号を変更することによって、作動弁６９の開度を低下させる。
【0061】
図１に示すように、作業機の油圧システムは、取得装置６７と、判別装置７０とを備え、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態を判別することができる。
取得装置６７は、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの各回転数と各回転方向とを取得する。第１実施形態では、取得装置６７は、第１走行モータ３６Ｌの回転数と回転方向とを検出する回転検出センサ６７Ｌと、第２走行モータ３６Ｒの回転数と回転方向とを検出する回転検出センサ６７Ｒとからなる。
取得装置６７は、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの各回転数と各回転方向とを取得する。第１実施形態では、取得装置６７は、第１走行モータ３６Ｌの回転数と回転方向とを検出する回転検出センサ６７Ｌと、第２走行モータ３６Ｒの回転数と回転方向とを検出する回転検出センサ６７Ｒとからなる。
【0062】
判別装置７０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。判別装置７０は、取得装置６７にて取得された第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの各回転数と各回転方向とに基づいて、機体２が直進する直進走行状態であるか機体２が旋回する旋回走行状態であるかを判別する。また、判別装置７０は、旋回走行状態として、ピボットターンとスピンターンと大回りターンと小回りターンとを判別する。
【0063】
具体的には、判別装置７０は、（ｉ）第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向が同じであり、且つ、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転数の差が「０」又は予め定められた第１差未満である場合には、直進走行状態と判別する。なお、ここでは、回転数の差は、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転数の差の絶対値のことであり、第１差は、５ｒｐｍであるとする。第１差は、５ｒｐｍに限定されず、例えば、５ｒｐｍ未満の任意の値であってもよいし、１０ｒｐｍ以下の任意の値であってもよい。判別装置７０は、例えば図３Ａに示すように、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向が同じであり、且つ、第１走行モータ３６Ｌの回転数が１５０ｒｐｍであり、第２走行モータ３６Ｒが１５０ｒｐｍであった場合には、両値の差が「０」であると判定し、直進走行状態と判別する。また、判別装置７０は、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向が同じであり、且つ、第１走行モータ３６Ｌの回転数が１４８ｒｐｍであり、第２走行モータ３６Ｒが１５０ｒｐｍであった場合には、両値の差が「２ｒｐｍ」であり、この差（２ｒｐｍ）が予め定められた第１差（５ｒｐｍ）未満であると判定し、直進走行状態と判別する。
【0064】
判別装置７０は、（ｉｉ）第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの一方のみが回転している場合には、ピボットターンと判別する。判別装置７０は、例えば図３Ａに示すように、第１走行モータ３６Ｌのみが１００ｒｐｍで回転し、第２走行モータ３６Ｒの回転が停止している場合には、ピボットターンと判別する。
判別装置７０は、（ｉｉｉ）第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向が逆であり、且つ、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転数の差が「０」又は第１差未満である場合には、スピンターンと判別する。判別装置７０は、例えば図３Ｂに示すように、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向が逆であり、且つ、第１走行モータ３６Ｌの回転数が２００ｒｐｍであり、第２走行モータ３６Ｒが２００ｒｐｍであった場合には、両値の差が「０」であると判定し、スピンターンと判別する。また、判別装置７０は、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向が逆であり、且つ、第１走行モータ３６Ｌの回転数が９８ｒｐｍであり、第２走行モータ３６Ｒが１００ｒｐｍであった場合には、両値の差が「２ｒｐｍ」であり、この差（２ｒｐｍ）が予め定められた第１差（５ｒｐｍ）未満であると判定し、スピンターンと判別する。
判別装置７０は、（ｉｉｉ）第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向が逆であり、且つ、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転数の差が「０」又は第１差未満である場合には、スピンターンと判別する。判別装置７０は、例えば図３Ｂに示すように、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向が逆であり、且つ、第１走行モータ３６Ｌの回転数が２００ｒｐｍであり、第２走行モータ３６Ｒが２００ｒｐｍであった場合には、両値の差が「０」であると判定し、スピンターンと判別する。また、判別装置７０は、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向が逆であり、且つ、第１走行モータ３６Ｌの回転数が９８ｒｐｍであり、第２走行モータ３６Ｒが１００ｒｐｍであった場合には、両値の差が「２ｒｐｍ」であり、この差（２ｒｐｍ）が予め定められた第１差（５ｒｐｍ）未満であると判定し、スピンターンと判別する。
【0065】
判別装置７０は、（ｉｖ）第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向が同じであり、且つ、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転数の差が第１差よりも大きい場合には、大回りターンと判別する。判別装置７０は、例えば図３Ａに示すように、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向が同じであり、且つ、第１走行モータ３６Ｌの回転数が１５０ｒｐｍであり、第２走行モータ３６Ｒが２００ｒｐｍであった場合には、両値の差が「５０ｒｐｍ」であり、この差（５０ｒｐｍ）が予め定められた第１差（５ｒｐｍ）よりも大きいと判定し、大回りターンと判別する。
【0066】
判別装置７０は、（ｖ）第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向が逆であり、且つ、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転数の差が第１差よりも大きい場合には、小回りターンと判別する。判別装置７０は、例えば図３Ｂに示すように、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向が逆であり、且つ、第１走行モータ３６Ｌの回転数が１５０ｒｐｍであり、第２走行モータ３６Ｒが２００ｒｐｍであった場合には、両値の差が「５０ｒｐｍ」であり、この差（５０ｒｐｍ）が予め定められた第１差（５ｒｐｍ）よりも大きいと判定し、小回りターンと判別する。
【0067】
制御装置６０は、判別装置７０にて判別された機体２の直進走行状態又は旋回走行状態（ピボットターン、スピンターン、大回りターン及び小回りターン）に応じて、第１、第２走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒに作用する作動油の圧力である走行パイロット圧を低下させることにより、第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒへの作動油の供給量を低減させる。例えば、制御装置６０は、判別装置７０にて判別された機体２の直進走行状態又は旋回走行状態（ピボットターン、スピンターン、大回りターン及び小回りターン）に応じて、変の低下量が小さくなるように設定する。作動弁６９の開度の低下量ΔＦ１１を設定する。例えば、制御装置６０は、直進走行状態と旋回走行状態との順に、作動弁６９の開度の低下量ΔＦ１１が小さくなるように設定する。また、制御装置６０は、旋回走行状態についても、例えば、大回りターン、ピボットターン、小回りターン、スピンターンの順に、作動弁６９の開度の低下量ΔＦ１１を小さくなるように設定する。つまり、制御装置６０は、直進走行状態、大回りターン、ピボットターン、小回りターン、スピンターンの順に、走行パイロット圧の低下量が小さくなるように設定している。
【0068】
具体的には、制御装置６０は、図３Ｃに示すように、直進走行状態及び旋回走行状態のそれぞれについて、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転数を複数（例えば４個）の範囲に区分けした複数（例えば４個）の回転数区分ごとに、作動弁６９の開度の低下量を予め設定してなる制御マップを備えている。図３Ｃに示す制御マップには、走行状態が「直進」で、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転数が２００ｒｐｍであった場合の低下量が、低下量ΔＦ１１に予め設定されている。また、図３Ｃに示す制御マップには、走行状態として、直進走行状態を示す「直進」と、旋回走行状態を示す「ピボットターン」、「スピンターン」、「大回りターン」及び「小回りターン」のそれぞれについて、モータ回転数を４個に区分けした区分（５０，１００，１５０，２００ｒｐｍ）毎に、ゲイン率が設定され、ゲイン率を低下量ΔＦ１１に乗じた値が低下量として設定される。例えば、制御装置６０は、走行状態が「直進」で、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの高い方の回転数が２００ｒｐｍであった場合には、低下量ΔＦ１１にゲイン率（＝１００％）を乗算した値を低下量「ΔＦ１１×１」として決定する。また、制御装置６０は、走行状態が「ピボットターン」で、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの高い方の回転数が２００ｒｐｍであった場合には、低下量ΔＦ１１にゲイン率（＝６０％）を乗算した値を低下量「ΔＦ１１×０．６」として決定する。また、制御装置６０は、走行状態が「スピンターン」で、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの高い方の回転数が１５０ｒｐｍであった場合には、低下量ΔＦ１１にゲイン率（＝２０％）を乗算した値を低下量「ΔＦ１１×０．２」として決定する。
【0069】
図３Ｄに示すように、ゲイン率は、モータ回転数が５０～１００ｒｐｍの範囲では、直進走行状態の「直進」、旋回走行状態の「大回りターン」、「ピボットターン」及び「小回りターン」、「スピンターン」の順に小さくなっている。そして、ゲイン率は、モータ回転数が１００ｒｐｍを超えた範囲では、直進走行状態の「直進」、旋回走行状態の「大回りターン」、「ピボットターン」、「小回りターン」、「スピンターン」の順に小さくなっている。つまり、この制御マップは、上記複数の回転数区分ごとに、走行パイロット圧の低下量を予め設定してなるものである。
【0070】
以下、増速及び減速の際における変速ショックの低減制御について、図４に示すフローチャートを用いて詳しく説明する。
まず、増速の際における変速ショックの低減制御について説明する。
制御装置６０は、運転者によって切換スイッチ（切換ＳＷ）６１が操作されると、機体２（作業機）の増速の有無を判定する（Ｓ１１）。具体的には、切換スイッチ６１は、走行モータが第１速度の状態であるときに、運転者によって押圧されると、第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）にする増速指令（２速指令）を制御装置６０に出力する。一方、切換スイッチ６１は、走行モータが第２速度の状態であるときに、運転者によって押圧されると、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）にする減速指令（１速指令）を制御装置６０に出力する。ここでは、切換スイッチ６１は２速指令を出力したとする。制御装置６０は、２速指令を受けると、機体２（作業機）の増速であると判定し（Ｓ１１でＹＥＳ）、判別装置７０に判別指定を出力する。
まず、増速の際における変速ショックの低減制御について説明する。
制御装置６０は、運転者によって切換スイッチ（切換ＳＷ）６１が操作されると、機体２（作業機）の増速の有無を判定する（Ｓ１１）。具体的には、切換スイッチ６１は、走行モータが第１速度の状態であるときに、運転者によって押圧されると、第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）にする増速指令（２速指令）を制御装置６０に出力する。一方、切換スイッチ６１は、走行モータが第２速度の状態であるときに、運転者によって押圧されると、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）にする減速指令（１速指令）を制御装置６０に出力する。ここでは、切換スイッチ６１は２速指令を出力したとする。制御装置６０は、２速指令を受けると、機体２（作業機）の増速であると判定し（Ｓ１１でＹＥＳ）、判別装置７０に判別指定を出力する。
【0071】
判別装置７０は、判別指令を受けると、取得装置６７にて取得された第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの各回転数と各回転方向とに基づいて、機体２が直進走行状態又は旋回走行状態のいずれであるかを判別する（Ｓ１２）。
なお、判別装置７０は、切換スイッチ６１が操作されると、機体２（作業機）の増速の有無を判定し（Ｓ１１）、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態（ピボットターン、スピンターン、大回りターン及び小回りターン）のいずれであるかを判別する（Ｓ１２）としてもよい。
なお、判別装置７０は、切換スイッチ６１が操作されると、機体２（作業機）の増速の有無を判定し（Ｓ１１）、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態（ピボットターン、スピンターン、大回りターン及び小回りターン）のいずれであるかを判別する（Ｓ１２）としてもよい。
【0072】
制御装置６０は、判別装置７０にて判別された機体２の直進走行状態又は旋回走行状態（ピボットターン、スピンターン、大回りターン及び小回りターン）に応じて、増速の際における作動弁６９の開度の低下量ΔＦ１１を、図３Ｃに示す制御マップを用いて演算する（Ｓ１３）。制御装置６０は、この演算した低下量ΔＦ１１による変速ショックの低減制御を実行する（Ｓ１４）。
【0073】
図５は、増速時における変速ショックの低減制御を行う場合において、直進、ピボットターン及びスピンターンの３つの制御信号の各制御値（低減値Ｗ２４ａ、Ｗ２４ｂ、Ｗ２４ｃ）と、走行モータの切換との関係を示した図である。図５では、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの高い方の回転数が２００ｒｐｍであった場合についての直進の低減値Ｗ２４ａ、ピボットターンの低減値Ｗ２４ｂ、及びスピンターンの低減値Ｗ２４ｃを示している。
【0074】
ここでは、機体２が直進走行状態であるときの増速について説明する。制御装置６０は、時点Ｑ１１において切換スイッチ６１が操作され、第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）にする増速指令（２速指令）を取得したとする。そして、判別装置７０は、機体２が直進走行状態であると判別する。制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、直進走行状態が「直進」であり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（１００％）を特定し、低下量ΔＦ１１にゲイン率である「１＝１００％」を乗じて、低下量ΔＦ１１ａ（＝低下量ΔＦ１１×１）を演算する。図５に示すように、制御装置６０は、機体２が直進走行状態である場合、時点Ｑ１１において、低下量ΔＦ１１ａを設定する。
【0075】
次に、機体２がピボットターンであるときの増速について説明する。制御装置６０は、時点Ｑ１１において切換スイッチ６１が操作され、２速指令を取得したとする。そして、判別装置７０は、機体２がピボットターンであると判別する。制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、旋回走行状態が「ピボットターン」であり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（６０％）を特定し、低下量ΔＦ１１にゲイン率である「０．６＝６０％」を乗じて、低下量ΔＦ１１ｂ（＝低下量ΔＦ１１×０．６）を演算する。図５に示すように、制御装置６０は、機体２がピボットターンである場合、時点Ｑ１１において、低下量ΔＦ１１ｂを設定する。
【0076】
次に、機体２がスピンターンであるときの増速について説明する。制御装置６０は、時点Ｑ１１において切換スイッチ６１が操作され、２速指令を取得したとする。そして、判別装置７０は、機体２がスピンターンであると判別する。制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、旋回走行状態が「スピンターン」であり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（３０％）を特定し、低下量ΔＦ１１にゲイン率である「０．３＝３０％」を乗じて、低下量ΔＦ１１ｂ（＝低下量ΔＦ１１×０．３）を演算する。図５に示すように、制御装置６０は、機体２がスピンターンである場合、時点Ｑ１１において、低下量ΔＦ１１ｃを設定する。
【0077】
制御装置６０は、低下量ΔＦ１１の設定を行うと、低減直前の制御信号の制御値Ｗ２２ａから、低下量ΔＦ１１（ΔＦ１１ａ、ΔＦ１１ｂ、ΔＦ１１ｃ）を減算した値を、変速ショックの低減制御における低減値Ｗ２４ａ、Ｗ２４ｂ、Ｗ２４ｃに設定する。例えば、制御装置６０は、機体２が直進走行状態である場合、低減直前の制御値Ｗ２２ａから低下量ΔＦ１１ａを減算した値Ｗ２４ａを低減値に設定する。或いは、制御装置６０は、機体２がピボットターンである場合、低減直前の制御値Ｗ２２ａから低下量ΔＦ１１ｂを減算した値Ｗ２４ｂを低減値に設定する。或いは、制御装置６０は、機体２がスピンターンである場合、低減直前の制御値Ｗ２２ａから低下量ΔＦ１１ｂを減算した値Ｗ２４ｃを低減値に設定する。
【0078】
制御装置６０は、低減値Ｗ２４ａ、Ｗ２４ｂ、Ｗ２４ｃの設定を行うと、作動弁６９に出力する制御値を、低減値Ｗ２４ａ、Ｗ２４ｂ、Ｗ２４ｃに達するまで低下させる。
具体的には、時点Ｑ１１において、機体２が直進走行状態である場合、制御装置６０は、ラインＷ３１ａに示すように、制御値を低減値Ｗ２４ａに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ３１ａに示すように、時点Ｑ１２ａにおいて、低減値Ｗ２４ａに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ａの以降は、ラインＷ３１ａに示すように、低減前の制御値Ｗ２２ａに向けて復帰させる。
具体的には、時点Ｑ１１において、機体２が直進走行状態である場合、制御装置６０は、ラインＷ３１ａに示すように、制御値を低減値Ｗ２４ａに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ３１ａに示すように、時点Ｑ１２ａにおいて、低減値Ｗ２４ａに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ａの以降は、ラインＷ３１ａに示すように、低減前の制御値Ｗ２２ａに向けて復帰させる。
【0079】
或いは、時点Ｑ１１において、機体２がピボットターンである場合、制御装置６０は、ラインＷ３１ｂに示すように、制御値を低減値Ｗ２４ｂに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ３１ｂに示すように、時点Ｑ１２ｂにおいて、低減値Ｗ２４ｂに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ｂの以降は、ラインＷ３１ｂに示すように、低減前の制御値Ｗ２２ａに向けて復帰させる。
【0080】
或いは、時点Ｑ１１において、機体２がスピンターンである場合、制御装置６０は、ラインＷ３１ｃに示すように、制御値を低減値Ｗ２４ｃに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ３１ｃに示すように、時点Ｑ１２ｃにおいて、低減値Ｗ２４ｃに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ｃの以降は、ラインＷ３１ｂに示すように、低減前の制御値Ｗ２２ａに向けて復帰させる。
【0081】
さて、制御信号の制御値を低下させる始点である時点Ｑ１１から制御信号の制御値を低下させる終点である時点Ｑ１２ａ、Ｑ１２ｂ、Ｑ１２ｃまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、即ち、制御信号の制御値が低減値Ｗ２４ａ、Ｗ２４ｂ、Ｗ２４ｃに達するまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃに着目すると、制御装置６０は、制御値の第１低下速度を一定にしている。即ち、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃにおいて、制御装置６０は、ラインＷ３１ａ、Ｗ３１ｂ、Ｗ３１ｃの傾きを一定にしている。
【0082】
また、時点Ｑ１２ａ、Ｑ１２ｂ、Ｑ１２ｃのそれぞれにおいて、走行切換弁３４が第１状態から第２状態に切り換わることから、制御装置６０は、直進、ピボットターン及びスピンターンに応じて走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換える場合のタイミングを異なるように設定している。
なお、図５では、大回りターン及び小回りターンの場合については図示していないが、制御装置６０は、大回りターン及び小回りターンの場合についても上記と同様に低下量ΔＦ１１を設定できる。例えば、制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、機体２が大回りターンであり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（８０％）を特定し、低下量ΔＦ１１にゲイン率である「０．８＝８０％」を乗じて、低下量ΔＦ１１×０．８とした低下量を演算する。制御装置６０は、低減直前の制御値Ｗ２２ａから低下量ΔＦ１１×０．８を減算した値（Ｗ２４ａとＷ２４ｂの中間値）を低減値に設定する。また、制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、機体２が小回りターンであり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（４０％）を特定し、低下量ΔＦ１１にゲイン率である「０．４＝４０％」を乗じて、低下量ΔＦ１１×０．４とした低下量を演算する。制御装置６０は、低減直前の制御値Ｗ２２ａから低下量ΔＦ１１×０．４を減算した値（Ｗ２４ｂとＷ２４ｃの中間値）を低減値に設定する。
なお、図５では、大回りターン及び小回りターンの場合については図示していないが、制御装置６０は、大回りターン及び小回りターンの場合についても上記と同様に低下量ΔＦ１１を設定できる。例えば、制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、機体２が大回りターンであり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（８０％）を特定し、低下量ΔＦ１１にゲイン率である「０．８＝８０％」を乗じて、低下量ΔＦ１１×０．８とした低下量を演算する。制御装置６０は、低減直前の制御値Ｗ２２ａから低下量ΔＦ１１×０．８を減算した値（Ｗ２４ａとＷ２４ｂの中間値）を低減値に設定する。また、制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、機体２が小回りターンであり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（４０％）を特定し、低下量ΔＦ１１にゲイン率である「０．４＝４０％」を乗じて、低下量ΔＦ１１×０．４とした低下量を演算する。制御装置６０は、低減直前の制御値Ｗ２２ａから低下量ΔＦ１１×０．４を減算した値（Ｗ２４ｂとＷ２４ｃの中間値）を低減値に設定する。
【0083】
上述した第１実施形態では、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃのそれぞれにおいて、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃの始点から終点まで一様に制御信号の制御値（開度）の低下速度を一定にしていたが、例えば図６に示すように、途中で低下速度を変更してもよい。図６は、低減区間Ｔａにおいて、制御信号の制御値の低下速度を途中で変更した変形例を示している。
【0084】
制御装置６０は、２速指令を取得し、直進走行状態又は旋回走行状態に応じて、低減値Ｗ２４ａを演算すると、図６に示すように、低減区間Ｔａの始点から中途までの区間（第１区間）Ｔａ１の制御値の低下速度を第２低下速度に設定し、中途から終点までの区間（第２区間）Ｔａ２の制御値の低下速度を第３低下速度に設定する。即ち、制御装置６０は、低減区間Ｔａにおいて制御値を示すラインＷ３１ａにおいて、第１区間Ｔａ１における第２低下速度をラインＷ３１ａ１の傾きによって設定し、第２区間Ｔａ２における第３低下速度をラインＷ３１ａ２の傾きによって設定する。制御装置６０は、第２低下速度（ラインＷ３１ａ１の傾き）を第３低下速度（ラインＷ３１ａ２の傾き）よりも大きく設定する。
【0085】
なお、変形例では、ラインＷ３１ａについて説明をしているが、他のラインＷ３１ｂ、１１ｃもラインＷ３１ａと同様に、第２低下速度、第３低下速度を設定してもよい。この場合、低減値Ｗ２４ａを、低減値Ｗ２４ｂ、Ｗ２４ｃ、低減区間Ｔａを低減区間Ｔｂ、Ｔｃ、ラインＷ３１ａをラインＷ３１ｂ、Ｗ３１ｃ、ラインＷ３１ａ１をラインＷ３１ｂ１、ラインＷ３１ｃ１、ラインＷ３１ａ２をラインＷ３１ｂ２、ラインＷ３１ｃ２、第１区間Ｔａ１を、第１区間Ｔｂ１、Ｔｃ１、第２区間Ｔａ２を第２区間Ｔｂ２、Ｔｃ２に読み替えればよい。
【0086】
次に、減速時における変速ショックの低減制御について説明する。ここでは、図４のＳ１１において、切換スイッチ６１は減速指令（１速指令）を出力したとする。このため、制御装置６０は、切換スイッチ６１から１速指令を取得していたため、機体２（作業機）の増速でないと判定し（Ｓ１１でＮＯ）、機体２（作業機）の減速であると判定し（Ｓ１５でＹＥＳ）、判別装置７０に判別指定を出力する。なお、制御装置６０は、機体２（作業機）の減速でないと判定した場合（Ｓ１５でＮＯ）、Ｓ１１に戻る。
【0087】
判別装置７０は、判別指令を受けると、取得装置６７にて取得された第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの各回転数と各回転方向とに基づいて、機体２が直進走行状態又は旋回走行状態のいずれであるかを判別する（Ｓ１６）。
なお、判別装置７０は、切換スイッチ６１が操作されると、機体２（作業機）の減速の有無を判定し（Ｓ１５）、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態（ピボットターン、スピンターン、大回りターン及び小回りターン）のいずれであるかを判別する（Ｓ１６）と
してもよい。
なお、判別装置７０は、切換スイッチ６１が操作されると、機体２（作業機）の減速の有無を判定し（Ｓ１５）、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態（ピボットターン、スピンターン、大回りターン及び小回りターン）のいずれであるかを判別する（Ｓ１６）と
してもよい。
【0088】
制御装置６０は、判別装置７０にて判別された機体２の直進走行状態又は旋回走行状態（ピボットターン、スピンターン、大回りターン及び小回りターン）に応じて、減速の際における作動弁６９の開度の低下量ΔＦ１１を、図３Ｃに示す制御マップを用いて演算する（Ｓ１３）。制御装置６０は、この演算した低下量ΔＦ１１による変速ショックの低減制御を実行する（Ｓ１７）。なお、直進走行状態、旋回走行状態（ピボットターン、スピンターン、大回りターン及び小回りターンについての減速時の作動弁６９の開度の低下量ΔＦ１１は、増速の場合と同様に演算される。このため、減速時の低下量についての説明を省略する。制御装置６０は、減速時の低下量ΔＦ１１による変速ショックの低減制御を実行する（Ｓ１４）。
【0089】
図７は、減速時における変速ショックの低減制御を行う場合において、直進、ピボットターン及びスピンターンの３つの制御信号の各制御値（低減値Ｗ２４ａ、Ｗ２４ｂ、Ｗ２４ｃ）と、走行モータの切換との関係を示した図である。図７では、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの高い方の回転数が２００ｒｐｍであった場合についての直進の低減値Ｗ２４ａ、ピボットターンの低減値Ｗ２４ｂ、及びスピンターンの低減値Ｗ２４ｃを示している。
【0090】
ここでは、機体２が直進走行状態であるときの減速について説明する。制御装置６０は、時点Ｑ１１において切換スイッチ６１が操作され、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）にする減速指令（１速指令）を取得したとする。そして、判別装置７０は、機体２が直進走行状態であると判別する。制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、直進走行状態が「直進」であり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（１００％）を特定し、低下量ΔＦ１１にゲイン率である「１＝１００％」を乗じて、低下量ΔＦ１１ａ（＝低下量ΔＦ１１×１）を演算する。図７に示すように、制御装置６０は、機体２が直進走行状態である場合、時点Ｑ１１において、低下量ΔＦ１１ａを設定する。
【0091】
次に、機体２がピボットターンであるときの減速について説明する。制御装置６０は、時点Ｑ１１において切換スイッチ６１が操作され、１速指令を取得したとする。そして、判別装置７０は、機体２がピボットターンであると判別する。制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、旋回走行状態が「ピボットターン」であり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（６０％）を特定し、低下量ΔＦ１１にゲイン率である「０．６＝６０％」を乗じて、低下量ΔＦ１１ｂ（＝低下量ΔＦ１１×０．６）を演算する。図７に示すように、制御装置６０は、機体２がピボットターンである場合、時点Ｑ１１において、低下量ΔＦ１１ｂを設定する。
【0092】
次に、機体２がスピンターンであるときの減速について説明する。制御装置６０は、時点Ｑ１１において切換スイッチ６１が操作され、２速指令を取得したとする。そして、判別装置７０は、機体２がスピンターンであると判別する。制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、旋回走行状態が「スピンターン」であり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（３０％）を特定し、低下量ΔＦ１１にゲイン率である「０．３＝３０％」を乗じて、低下量ΔＦ１１ｂ（＝低下量ΔＦ１１×０．３）を演算する。図７に示すように、制御装置６０は、機体２がスピンターンである場合、時点Ｑ１１において、低下量ΔＦ１１ｃを設定する。
【0093】
制御装置６０は、低下量ΔＦ１１の設定を行うと、低減直前の制御信号の制御値Ｗ２２ａから、低下量ΔＦ１１（ΔＦ１１ａ、ΔＦ１１ｂ、ΔＦ１１ｃ）を減算した値を、変速ショックの低減制御における低減値Ｗ２４ａ、２４ｂ、２４ｃに設定する。例えば、制御装置６０は、機体２が直進走行状態である場合、低減直前の制御値Ｗ２２ａから低下量ΔＦ１１ａを減算した値Ｗ２４ａを低減値に設定する。或いは、制御装置６０は、機体２がピボットターンである場合、低減直前の制御値Ｗ２２ａから低下量ΔＦ１１ｂを減算した値Ｗ２４ｂを低減値に設定する。或いは、制御装置６０は、機体２がスピンターンである場合、低減直前の制御値Ｗ２２ａから低下量ΔＦ１１ｂを減算した値Ｗ２４ｃを低減値に設定する。
【0094】
制御装置６０は、低減値Ｗ２４ａ、Ｗ２４ｂ、Ｗ２４ｃの設定を行うと、作動弁６９に出力する制御値を、低減値Ｗ２４ａ、Ｗ２４ｂ、Ｗ２４ｃに達するまで低下させる。
具体的には、時点Ｑ１１において、機体２が直進走行状態である場合、制御装置６０は、ラインＷ３１ａに示すように、制御値を低減値Ｗ２４ａに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ３１ａに示すように、時点Ｑ１２ａにおいて、低減値Ｗ２４ａに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ａの以降は、ラインＷ３１ａに示すように、低減前の制御値Ｗ２２ａに向けて復帰させる。
具体的には、時点Ｑ１１において、機体２が直進走行状態である場合、制御装置６０は、ラインＷ３１ａに示すように、制御値を低減値Ｗ２４ａに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ３１ａに示すように、時点Ｑ１２ａにおいて、低減値Ｗ２４ａに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ａの以降は、ラインＷ３１ａに示すように、低減前の制御値Ｗ２２ａに向けて復帰させる。
【0095】
或いは、時点Ｑ１１において、機体２がピボットターンである場合、制御装置６０は、ラインＷ３１ｂに示すように、制御値を低減値Ｗ２４ｂに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ３１ｂに示すように、時点Ｑ１２ｂにおいて、低減値Ｗ２４ｂに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ｂの以降は、ラインＷ３１ｂに示すように、低減前の制御値Ｗ２２ａに向けて復帰させる。
【0096】
或いは、時点Ｑ１１において、機体２がスピンターンである場合、制御装置６０は、ラインＷ３１ｃに示すように、制御値を低減値Ｗ２４ｃに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ３１ｃに示すように、時点Ｑ１２ｃにおいて、低減値Ｗ２４ｃに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ｃの以降は、ラインＷ３１ｂに示すように、低減前の制御値Ｗ２２ａに向けて復帰させる。
【0097】
さて、制御信号の制御値を低下させる始点である時点Ｑ１１から制御信号の制御値を低下させる終点である時点Ｑ１２ａ、Ｑ１２ｂ、Ｑ１２ｃまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、即ち、制御信号の制御値が低減値Ｗ２４ａ、Ｗ２４ｂ、Ｗ２４ｃに達するまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃに着目すると、制御装置６０は、制御値の第１低下速度を一定にしている。即ち、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃにおいて、制御装置６０は、ラインＷ３１ａ、Ｗ３１ｂ、Ｗ３１ｃの傾きを一定にしている。
【0098】
また、時点Ｑ１２ａ、Ｑ１２ｂ、Ｑ１２ｃのそれぞれにおいて、走行切換弁３４が第２状態から第１状態に切り換わることから、制御装置６０は、直進、ピボットターン及びスピンターンに応じて走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換える場合のタイミングを異なるように設定している。
なお、図７では、大回りターン及び小回りターンの場合については図示していないが、大回りターン及び小回りターンの場合についても上記と同様に低下量ΔＦ１１を設定できる。例えば、制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、機体２が大回りターンであり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（８０％）を特定し、低下量ΔＦ１１にゲイン率である「０．８＝８０％」を乗じて、低下量ΔＦ１１×０．８とした低下量を演算する。制御装置６０は、低減直前の制御値Ｗ２２ａから低下量ΔＦ１１×０．８を減算した値（Ｗ２４ａとＷ２４ｂの中間値）を低減値に設定する。また、制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、機体２が小回りターンであり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（４０％）を特定し、低下量ΔＦ１１にゲイン率である「０．４＝４０％」を乗じて、低下量ΔＦ１１×０．４とした低下量を演算する。制御装置６０は、低減直前の制御値Ｗ２２ａから低下量ΔＦ１１×０．４を減算した値（Ｗ２４ｂとＷ２４ｃの中間値）を低減値に設定する。
なお、図７では、大回りターン及び小回りターンの場合については図示していないが、大回りターン及び小回りターンの場合についても上記と同様に低下量ΔＦ１１を設定できる。例えば、制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、機体２が大回りターンであり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（８０％）を特定し、低下量ΔＦ１１にゲイン率である「０．８＝８０％」を乗じて、低下量ΔＦ１１×０．８とした低下量を演算する。制御装置６０は、低減直前の制御値Ｗ２２ａから低下量ΔＦ１１×０．８を減算した値（Ｗ２４ａとＷ２４ｂの中間値）を低減値に設定する。また、制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、機体２が小回りターンであり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（４０％）を特定し、低下量ΔＦ１１にゲイン率である「０．４＝４０％」を乗じて、低下量ΔＦ１１×０．４とした低下量を演算する。制御装置６０は、低減直前の制御値Ｗ２２ａから低下量ΔＦ１１×０．４を減算した値（Ｗ２４ｂとＷ２４ｃの中間値）を低減値に設定する。
【0099】
上述した第１実施形態の作業機は、機体２と、第１、第２走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの各回転数と各回転方向とを取得する取得装置６７と、取得装置６７にて取得された第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの各回転数と各回転方向とに基づいて、機体２が直進走行状態であるか旋回走行状態であるかを判別する判別装置７０と、第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第１最大速度まで増大可能な第１状態から、第１最大速度よりも大きい第２最大速度まで増大可能な第２状態に切り換える場合又は第２状態から第１状態に切り換える場合に、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態に応じて、第１、第２走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒから第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒへの作動油の供給量を低減させる制御装置６０と、を備える。
【0100】
この構成によれば、判別装置７０は、第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの各回転数と各回転方向とに基づいて、機体２が直進する直進走行状態であるか機体２が旋回する旋回走行状態であるかを判別する。このため、機体２の走行状態が直進走行状態であるか、旋回走行状態であるかを正確に判別することができる。また、制御装置６０は、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態に応じて、第１、第２走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒから第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒへの作動油の供給量を低減させる。このため、直進・旋回走行状態毎に変速ショックの低減制御の低減値を適切な値にすることができる。したがって、直進走行状態及び旋回走行状態において変速ショックの低減を適切に行うことができる。
【0101】
なお、機体２の直進度に応じて変速ショックの低減制御を行う構成として、第１～第４走行油路４５ａ～４５ｄの作動油の圧力（走行パイロット圧）をそれぞれ検出する圧力検出装置を設け、圧力検出装置で検出された４つの走行パイロット圧の前後・左右の比にから機体２の直進度を間接的に算出し、この間接的に算出した直進度に応じて変速ショックの低減制御を行う構成が考えられる。しかし、この構成では、間接的に算出した直進度に応じて変速ショックの低減制御を行うので、変速ショックの低減を適切に行うことができない場合がある。その理由は、この構成では、機体２の車速を正確に把握することができないこと、機体２の走行状態が直進走行状態であるか、旋回走行状態であるかを正確に判別することができないからである。これに対して、第１実施形態の作業機では、機体２の走行状態が直進走行状態であるか、旋回走行状態であるかを正確に判別することができ、機体２の車速を正確に把握することができるので、直進走行状態及び旋回走行状態において変速ショックの低減を適切に行うことができる。
【0102】
また、制御装置６０は、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態に応じて、第１、第２走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒに作用する作動油の圧力である走行パイロット圧を低下させることにより、第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒへの作動油の供給量を低減させる。したがって、直進走行状態のみならず、旋回走行状態においても変速ショックの低減制御を適切に行うことができる。具体的には、制御装置６０は、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態に応じて、作動弁６９の開度の低下量を設定する。このため、直進・旋回走行状態毎に変速ショックの低減制御の低減値を適切な値にすることができる。
【0103】
また、判別装置７０は、（ｉ）第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転方向が同じであり、且つ、第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の差が「０」又は予め定められた第１差未満である場合には、直進走行状態と判別し、（ｉｉ）第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの一方のみが回転している場合には、ピボットターンと判別し、（ｉｉｉ）第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転方向が逆であり、且つ、第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の差が「０」又は第１差未満である場合には、スピンターンと判別する。このため、判別装置７０は、直進走行状態と、旋回走行状態としてのピボットターンとスピンターンとを正確に判別することができる。また、制御装置６０は、機体２の直進走行状態、ピボットターン及びスピンターンに応じて、作動弁６９の開度の低下量を設定するので、直進走行状態とピボットターンとスピンターンとについて変速ショックの低減制御の低減値を適切な値にすることができる。このため、直進走行状態のみならず、複数の旋回走行状態、つまり、ピボットターンとスピンターンとについても変速ショックの低減制御を適切に行うことができる。
【0104】
また、判別装置７０は、（ｉｖ）第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転方向が同じであり、且つ、第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の差が第１差よりも大きい場合には、大回りターンと判別し、（ｖ）第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転方向が逆であり、且つ、第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の差が第１差よりも大きい場合には、小回りターンと判別する。このため、判別装置７０は、旋回走行状態としての大回りターンと小回りターンとを正確に判別することができる。また、制御装置６０は、機体２の大回りターン及び小回りターンに応じて、作動弁６９の開度の低下量を設定するので、大回りターンと小回りターンとについて変速ショックの低減制御の低減値
を適切な値にすることができる。このため、複数の旋回走行状態、つまり、大回りターンと小回りターンとについても変速ショックの低減制御を適切に行うことができる。
を適切な値にすることができる。このため、複数の旋回走行状態、つまり、大回りターンと小回りターンとについても変速ショックの低減制御を適切に行うことができる。
【0105】
また、制御装置６０は、直進走行状態、大回りターン、ピボットターン、小回りターン、スピンターンの順に、作動弁６９の開度の低下量が小さくなるように設定する。つまり、制御装置６０は、直進走行状態、大回りターン、ピボットターン、小回りターン、スピンターンの順に、走行パイロット圧の低下量が小さくなるように設定している。このため、直進走行状態、大回りターン、ピボットターン、小回りターン、スピンターンについて変速ショックの低減制御の低減値を適切な値にすることができる。このため、直進走行状態、複数の旋回走行状態（大回りターン、ピボットターン、小回りターン、スピンターン）について、変速ショックの低減制御を適切に行うことができる。
【0106】
また、制御装置６０は、直進走行状態及び旋回走行状態のそれぞれについて、第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を複数の範囲に区分けした複数の回転数区分ごとに、作動弁６９の開度の低下量を予め設定してなる制御マップを備えている。この制御マップは、上記複数の回転数区分ごとに、走行パイロット圧の低下量を予め設定してなるものである。このため、直進走行状態及び旋回走行状態のそれぞれについて、複数の回転数区分ごとに作動弁６９の開度の低下量を予め設定した制御マップを用いて、作動弁の開度の低下量の制御を迅速に行うことができる。
【0107】
また、取得装置６７は、第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの各回転数と各回転方向とを検出する回転検出センサ６７Ｌ、６７Ｒである。このため、第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの各回転数と各回転方向とに基づいて、直進走行状態又は旋回走行状態を好適に判別することができる。
（第２実施形態）
上述した第１実施形態では、制御装置６０は、増速指令（２速指令）又は減速指令（１速指令があった場合に、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態に応じて、作動弁６９の開度を低下させる変速ショックの低減制御を行っていたが、これに限定されない。第２実施形態の作業機では、制御装置６０は、増速指令（２速指令）又は減速指令（１速指令があった場合に、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態に応じて、原動機３２の回転数を低下させる変速ショックの低減制御を行う。
（第２実施形態）
上述した第１実施形態では、制御装置６０は、増速指令（２速指令）又は減速指令（１速指令があった場合に、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態に応じて、作動弁６９の開度を低下させる変速ショックの低減制御を行っていたが、これに限定されない。第２実施形態の作業機では、制御装置６０は、増速指令（２速指令）又は減速指令（１速指令があった場合に、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態に応じて、原動機３２の回転数を低下させる変速ショックの低減制御を行う。
【0108】
即ち、第２実施形態では、第１実施形態の作動弁６９の開度を低下させることに替えて、原動機３２の回転数を低下させることが、第１実施形態とは異なっている。このため、第２実施形態では、第１実施形態とは異なる部分について詳細に説明する。
制御装置６０は、判別装置７０にて判別された機体２の直進走行状態又は旋回走行状態（ピボットターン、スピンターン、大回りターン及び小回りターン）に応じて、原動機３２の回転数の低下量ΔＦ１を設定する。例えば、制御装置６０は、直進走行状態と旋回走行状態との順に、原動機３２の回転数の低下量ΔＦ１が小さくなるように設定する。また、制御装置６０は、旋回走行状態についても、例えば、大回りターン、ピボットターン、小回りターン、スピンターンの順に、原動機３２の回転数の低下量ΔＦ１を小さくなるように設定する。
制御装置６０は、判別装置７０にて判別された機体２の直進走行状態又は旋回走行状態（ピボットターン、スピンターン、大回りターン及び小回りターン）に応じて、原動機３２の回転数の低下量ΔＦ１を設定する。例えば、制御装置６０は、直進走行状態と旋回走行状態との順に、原動機３２の回転数の低下量ΔＦ１が小さくなるように設定する。また、制御装置６０は、旋回走行状態についても、例えば、大回りターン、ピボットターン、小回りターン、スピンターンの順に、原動機３２の回転数の低下量ΔＦ１を小さくなるように設定する。
【0109】
第２実施形態では、図３Ｃに示す制御マップは、走行状態が「直進」で、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転数が２００ｒｐｍであった場合の低下量が、低下量ΔＦ１に予め設定されている点以外は、第１実施形態と同様である。例えば、制御装置６０は、走行状態が「直進」で、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの高い方の回転数が２００ｒｐｍであった場合には、低下量ΔＦ１にゲイン率（＝１００％）を乗算した値を低下量「ΔＦ１×１」として決定する。また、制御装置６０は、走行状態が「ピボットターン」で、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの高い方の回転数が２００ｒｐｍであった場合には、低下量ΔＦ１にゲイン率（＝６０％）を乗算した値を低下量「ΔＦ１×０．６」として決定する。また、制御装置６０は、走行状態が「スピンターン」で、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの高い方の回転数が１５０ｒｐｍであった場合には、低下量ΔＦ１にゲイン率（＝２０％）を乗算した値を低下量「ΔＦ１×０．２」として決定する。
【0110】
まず、増速の際における変速ショックの低減制御について説明する。
第２実施形態では、図４に示すＳ１３において、制御装置６０は、判別装置７０にて判別された機体２の直進走行状態又は旋回走行状態（ピボットターン、スピンターン、大回りターン及び小回りターン）に応じて、増速の際における原動機３２の回転数の低下量ΔＦ１を、図３Ｃに示す制御マップを用いて演算する（Ｓ１３）。制御装置６０は、この演算した低下量ΔＦ１による変速ショックの低減制御を実行する（Ｓ１４）。
第２実施形態では、図４に示すＳ１３において、制御装置６０は、判別装置７０にて判別された機体２の直進走行状態又は旋回走行状態（ピボットターン、スピンターン、大回りターン及び小回りターン）に応じて、増速の際における原動機３２の回転数の低下量ΔＦ１を、図３Ｃに示す制御マップを用いて演算する（Ｓ１３）。制御装置６０は、この演算した低下量ΔＦ１による変速ショックの低減制御を実行する（Ｓ１４）。
【0111】
図８は、増速時における変速ショックの低減制御を行う場合において、直進、ピボットターン及びスピンターンの３つの制御信号の各制御値（低減値Ｗ１４ａ、Ｗ１４ｂ、Ｗ１４ｃ）と、走行モータの切換との関係を示した図である。図８では、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの高い方の回転数が２００ｒｐｍであった場合についての直進の低減値Ｗ１４ａ、ピボットターンの低減値Ｗ１４ｂ、及びスピンターンの低減値Ｗ１４ｃを示している。
【0112】
ここでは、機体２が直進走行状態であるときの増速について説明する。制御装置６０は、時点Ｑ１１において切換スイッチ６１が操作され、第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）にする増速指令（２速指令）を取得したとする。そして、判別装置７０は、機体２が直進走行状態であると判別する。制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、直進走行状態が「直進」であり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（１００％）を特定し、低下量ΔＦ１にゲイン率である「１＝１００％」を乗じて、低下量ΔＦ１ａ（＝低下量ΔＦ１×１）を演算する。図８に示すように、制御装置６０は、機体２が直進走行状態である場合、時点Ｑ１１において、低下量ΔＦ１ａを設定する。
【0113】
次に、機体２がピボットターンであるときの増速について説明する。制御装置６０は、時点Ｑ１１において切換スイッチ６１が操作され、２速指令を取得したとする。そして、判別装置７０は、機体２がピボットターンであると判別する。制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、旋回走行状態が「ピボットターン」であり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（６０％）を特定し、低下量ΔＦ１にゲイン率である「０．６＝６０％」を乗じて、低下量ΔＦ１ｂ（＝低下量ΔＦ１×０．６）を演算する。図８に示すように、制御装置６０は、機体２がピボットターンである場合、時点Ｑ１１において、低下量ΔＦ１ｂを設定する。
【0114】
次に、機体２がスピンターンであるときの増速について説明する。制御装置６０は、時点Ｑ１１において切換スイッチ６１が操作され、２速指令を取得したとする。そして、判別装置７０は、機体２がスピンターンであると判別する。制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、旋回走行状態が「スピンターン」であり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（３０％）を特定し、低下量ΔＦ１にゲイン率である「０．３＝３０％」を乗じて、低下量ΔＦ１ｂ（＝低下量ΔＦ１×０．３）を演算する。図８に示すように、制御装置６０は、機体２がスピンターンである場合、時点Ｑ１１において、低下量ΔＦ１ｃを設定する。
【0115】
制御装置６０は、低下量ΔＦ１の設定を行うと、低減直前の制御信号の制御値Ｗ１２ａから、低下量ΔＦ１（ΔＦ１ａ、ΔＦ１ｂ、ΔＦ１ｃ）を減算した値を、変速ショックの低減制御における低減値Ｗ１４ａ、Ｗ１４ｂ、Ｗ１４ｃに設定する。例えば、制御装置６０は、機体２が直進走行状態である場合、低減直前の制御値Ｗ１２ａから低下量ΔＦ１ａを減算した値Ｗ１４ａを低減値に設定する。或いは、制御装置６０は、機体２がピボットターンである場合、低減直前の制御値Ｗ１２ａから低下量ΔＦ１ｂを減算した値Ｗ１４ｂを低減値に設定する。或いは、制御装置６０は、機体２がスピンターンである場合、低減直前の制御値Ｗ１２ａから低下量ΔＦ１ｂを減算した値Ｗ１４ｃを低減値に設定する。
【0116】
制御装置６０は、低減値Ｗ１４ａ、Ｗ１４ｂ、Ｗ１４ｃの設定を行うと、原動機３２に出力する制御値を、低減値Ｗ１４ａ、Ｗ１４ｂ、Ｗ１４ｃに達するまで低下させる。
具体的には、時点Ｑ１１において、機体２が直進走行状態である場合、制御装置６０は、ラインＷ３１ａに示すように、制御値を低減値Ｗ１４ａに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ３１ａに示すように、時点Ｑ１２ａにおいて、低減値Ｗ１４ａに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ａの以降は、ラインＷ３１ａに示すように、低減前の制御値Ｗ１２ａに向けて復帰させる。
具体的には、時点Ｑ１１において、機体２が直進走行状態である場合、制御装置６０は、ラインＷ３１ａに示すように、制御値を低減値Ｗ１４ａに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ３１ａに示すように、時点Ｑ１２ａにおいて、低減値Ｗ１４ａに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ａの以降は、ラインＷ３１ａに示すように、低減前の制御値Ｗ１２ａに向けて復帰させる。
【0117】
或いは、時点Ｑ１１において、機体２がピボットターンである場合、制御装置６０は、ラインＷ３１ｂに示すように、制御値を低減値Ｗ１４ｂに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ３１ｂに示すように、時点Ｑ１２ｂにおいて、低減値Ｗ１４ｂに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ｂの以降は、ラインＷ３１ｂに示すように、低減前の制御値Ｗ１２ａに向けて復帰させる。
【0118】
或いは、時点Ｑ１１において、機体２がスピンターンである場合、制御装置６０は、ラインＷ３１ｃに示すように、制御値を低減値Ｗ１４ｃに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ３１ｃに示すように、時点Ｑ１２ｃにおいて、低減値Ｗ１４ｃに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ｃの以降は、ラインＷ３１ｂに示すように、低減前の制御値Ｗ１２ａに向けて復帰させる。
【0119】
さて、制御信号の制御値を低下させる始点である時点Ｑ１１から制御信号の制御値を低下させる終点である時点Ｑ１２ａ、Ｑ１２ｂ、Ｑ１２ｃまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、即ち、制御信号の制御値が低減値Ｗ１４ａ、Ｗ１４ｂ、Ｗ１４ｃに達するまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃに着目すると、制御装置６０は、制御値の第１低下速度を一定にしている。即ち、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃにおいて、制御装置６０は、ラインＷ３１ａ、Ｗ３１ｂ、Ｗ３１ｃの傾きを一定にしている。
【0120】
また、時点Ｑ１２ａ、Ｑ１２ｂ、Ｑ１２ｃのそれぞれにおいて、走行切換弁３４が第１状態から第２状態に切り換わることから、制御装置６０は、直進、ピボットターン及びスピンターンに応じて走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換える場合のタイミングを異なるように設定している。
なお、図８では、大回りターン及び小回りターンの場合については図示していないが、制御装置６０は、大回りターン及び小回りターンの場合についても上記と同様に低下量ΔＦ１を設定できる。例えば、制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、機体２が大回りターンであり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（８０％）を特定し、低下量ΔＦ１にゲイン率である「０．８＝８０％」を乗じて、低下量ΔＦ１×０．８とした低下量を演算する。制御装置６０は、低減直前の制御値Ｗ１２ａから低下量ΔＦ１×０．８を減算した値（Ｗ１４ａとＷ１４ｂの中間値）を低減値に設定する。また、制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、機体２が小回りターンであり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（４０％）を特定し、低下量ΔＦ１にゲイン率である「０．４＝４０％」を乗じて、低下量ΔＦ１×０．４とした低下量を演算する。制御装置６０は、低減直前の制御値Ｗ１２ａから低下量ΔＦ１×０．４を減算した値（Ｗ１４ｂとＷ１４ｃの中間値）を低減値に設定する。
なお、図８では、大回りターン及び小回りターンの場合については図示していないが、制御装置６０は、大回りターン及び小回りターンの場合についても上記と同様に低下量ΔＦ１を設定できる。例えば、制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、機体２が大回りターンであり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（８０％）を特定し、低下量ΔＦ１にゲイン率である「０．８＝８０％」を乗じて、低下量ΔＦ１×０．８とした低下量を演算する。制御装置６０は、低減直前の制御値Ｗ１２ａから低下量ΔＦ１×０．８を減算した値（Ｗ１４ａとＷ１４ｂの中間値）を低減値に設定する。また、制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、機体２が小回りターンであり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（４０％）を特定し、低下量ΔＦ１にゲイン率である「０．４＝４０％」を乗じて、低下量ΔＦ１×０．４とした低下量を演算する。制御装置６０は、低減直前の制御値Ｗ１２ａから低下量ΔＦ１×０．４を減算した値（Ｗ１４ｂとＷ１４ｃの中間値）を低減値に設定する。
【0121】
図９は、減速時における変速ショックの低減制御を行う場合において、直進、ピボットターン及びスピンターンの３つの制御信号の各制御値（低減値Ｗ１４ａ、Ｗ１４ｂ、Ｗ１４ｃ）と、走行モータの切換との関係を示した図である。図９では、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの高い方の回転数が２００ｒｐｍであった場合についての直進の低減値Ｗ１４ａ、ピボットターンの低減値Ｗ１４ｂ、及びスピンターンの低減値Ｗ１４ｃを示している。
【0122】
ここでは、機体２が直進走行状態であるときの減速について説明する。制御装置６０は、時点Ｑ１１において切換スイッチ６１が操作され、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）にする減速指令（１速指令）を取得したとする。そして、判別装置７０は、機体２が直進走行状態であると判別する。制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、直進走行状態が「直進」であり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（１００％）を特定し、低下量ΔＦ１にゲイン率である「１＝１００％」を乗じて、低下量ΔＦ１ａ（＝低下量ΔＦ１×１）を演算する。図９に示すように、制御装置６０は、機体２が直進走行状態である場合、時点Ｑ１１において、低下量ΔＦ１ａを設定する。
【0123】
次に、機体２がピボットターンであるときの減速について説明する。制御装置６０は、時点Ｑ１１において切換スイッチ６１が操作され、１速指令を取得したとする。そして、判別装置７０は、機体２がピボットターンであると判別する。制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、旋回走行状態が「ピボットターン」であり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（６０％）を特定し、低下量ΔＦ１にゲイン率である「０．６＝６０％」を乗じて、低下量ΔＦ１ｂ（＝低下量ΔＦ１×０．６）を演算する。図９に示すように、制御装置６０は、機体２がピボットターンである場合、時点Ｑ１１において、低下量ΔＦ１ｂを設定する。
【0124】
次に、機体２がスピンターンであるときの減速について説明する。制御装置６０は、時点Ｑ１１において切換スイッチ６１が操作され、２速指令を取得したとする。そして、判別装置７０は、機体２がスピンターンであると判別する。制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、旋回走行状態が「スピンターン」であり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（３０％）を特定し、低下量ΔＦ１にゲイン率である「０．３＝３０％」を乗じて、低下量ΔＦ１ｂ（＝低下量ΔＦ１×０．３）を演算する。図９に示すように、制御装置６０は、機体２がスピンターンである場合、時点Ｑ１１において、低下量ΔＦ１ｃを設定する。
【0125】
制御装置６０は、低下量ΔＦ１の設定を行うと、低減直前の制御信号の制御値Ｗ１２ａから、低下量ΔＦ１（ΔＦ１ａ、ΔＦ１ｂ、ΔＦ１ｃ）を減算した値を、変速ショックの低減制御における低減値Ｗ１４ａ、Ｗ１４ｂ、Ｗ１４ｃに設定する。例えば、制御装置６０は、機体２が直進走行状態である場合、低減直前の制御値Ｗ１２ａから低下量ΔＦ１ａを減算した値Ｗ１４ａを低減値に設定する。或いは、制御装置６０は、機体２がピボットターンである場合、低減直前の制御値Ｗ１２ａから低下量ΔＦ１ｂを減算した値Ｗ１４ｂを低減値に設定する。或いは、制御装置６０は、機体２がスピンターンである場合、低減直前の制御値Ｗ１２ａから低下量ΔＦ１ｂを減算した値Ｗ１４ｃを低減値に設定する。
【0126】
制御装置６０は、低減値Ｗ１４ａ、Ｗ１４ｂ、Ｗ１４ｃの設定を行うと、原動機３２に出力する制御値を、低減値Ｗ１４ａ、Ｗ１４ｂ、Ｗ１４ｃに達するまで低下させる。
具体的には、時点Ｑ１１において、機体２が直進走行状態である場合、制御装置６０は、ラインＷ３１ａに示すように、制御値を低減値Ｗ１４ａに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ３１ａに示すように、時点Ｑ１２ａにおいて、低減値Ｗ１４ａに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ａの以降は、ラインＷ３１ａに示すように、低減前の制御値Ｗ１２ａに向けて復帰させる。
具体的には、時点Ｑ１１において、機体２が直進走行状態である場合、制御装置６０は、ラインＷ３１ａに示すように、制御値を低減値Ｗ１４ａに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ３１ａに示すように、時点Ｑ１２ａにおいて、低減値Ｗ１４ａに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ａの以降は、ラインＷ３１ａに示すように、低減前の制御値Ｗ１２ａに向けて復帰させる。
【0127】
或いは、時点Ｑ１１において、機体２がピボットターンである場合、制御装置６０は、ラインＷ３１ｂに示すように、制御値を低減値Ｗ１４ｂに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ３１ｂに示すように、時点Ｑ１２ｂにおいて、低減値Ｗ１４ｂに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ｂの以降は、ラインＷ３１ｂに示すように、低減前の制御値Ｗ１２ａに向けて復帰させる。
【0128】
或いは、時点Ｑ１１において、機体２がスピンターンである場合、制御装置６０は、ラインＷ３１ｃに示すように、制御値を低減値Ｗ１４ｃに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ３１ｃに示すように、時点Ｑ１２ｃにおいて、低減値Ｗ１４ｃに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ｃの以降は、ラインＷ３１ｂに示すように、低減前の制御値Ｗ１２ａに向けて復帰させる。
【0129】
さて、制御信号の制御値を低下させる始点である時点Ｑ１１から制御信号の制御値を低下させる終点である時点Ｑ１２ａ、Ｑ１２ｂ、Ｑ１２ｃまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、即ち、制御信号の制御値が低減値Ｗ１４ａ、Ｗ１４ｂ、Ｗ１４ｃに達するまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃに着目すると、制御装置６０は、制御値の第１低下速度を一定にしている。即ち、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃにおいて、制御装置６０は、ラインＷ３１ａ、Ｗ３１ｂ、Ｗ３１ｃの傾きを一定にしている。
【0130】
また、時点Ｑ１２ａ、Ｑ１２ｂ、Ｑ１２ｃのそれぞれにおいて、走行切換弁３４が第２状態から第１状態に切り換わることから、制御装置６０は、直進、ピボットターン及びスピンターンに応じて走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換える場合のタイミングを異なるように設定している。
なお、図９では、大回りターン及び小回りターンの場合については図示していないが、大回りターン及び小回りターンの場合についても上記と同様に低下量ΔＦ１を設定できる。例えば、制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、機体２が大回りターンであり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（８０％）を特定し、低下量ΔＦ１にゲイン率である「０．８＝８０％」を乗じて、低下量ΔＦ１×０．８とした低下量を演算する。制御装置６０は、低減直前の制御値Ｗ１２ａから低下量ΔＦ１×０．８を減算した値（Ｗ１４ａとＷ１４ｂの中間値）を低減値に設定する。また、制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、機体２が小回りターンであり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（４０％）を特定し、低下量ΔＦ１にゲイン率である「０．４＝４０％」を乗じて、低下量ΔＦ１×０．４とした低下量を演算する。制御装置６０は、低減直前の制御値Ｗ１２ａから低下量ΔＦ１×０．４を減算した値（Ｗ１４ｂとＷ１４ｃの中間値）を低減値に設定する。
なお、図９では、大回りターン及び小回りターンの場合については図示していないが、大回りターン及び小回りターンの場合についても上記と同様に低下量ΔＦ１を設定できる。例えば、制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、機体２が大回りターンであり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（８０％）を特定し、低下量ΔＦ１にゲイン率である「０．８＝８０％」を乗じて、低下量ΔＦ１×０．８とした低下量を演算する。制御装置６０は、低減直前の制御値Ｗ１２ａから低下量ΔＦ１×０．８を減算した値（Ｗ１４ａとＷ１４ｂの中間値）を低減値に設定する。また、制御装置６０は、図３Ｃに示す制御マップを用いて、機体２が小回りターンであり、且つ、モータ回転数が２００ｒｐｍに対応するゲイン率（４０％）を特定し、低下量ΔＦ１にゲイン率である「０．４＝４０％」を乗じて、低下量ΔＦ１×０．４とした低下量を演算する。制御装置６０は、低減直前の制御値Ｗ１２ａから低下量ΔＦ１×０．４を減算した値（Ｗ１４ｂとＷ１４ｃの中間値）を低減値に設定する。
【0131】
上述した第２実施形態の作業機によれば、制御装置６０は、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態に応じて、原動機３２の回転数の低下量を設定する。このため、直進・旋回走行状態毎に変速ショックの低減制御の低減値を適切な値にすることができる。したがって、直進走行状態のみならず、旋回走行状態においても変速ショックの低減制御を適切に行うことができる。
【0132】
また、判別装置７０は、（ｉ）第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転方向が同じであり、且つ、第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の差が「０」又は予め定められた第１差未満である場合には、直進走行状態と判別し、（ｉｉ）第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの一方のみが回転している場合には、ピボットターンと判別し、（ｉｉｉ）第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転方向が逆であり、且つ、第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の差が「０」又は第１差未満である場合には、スピンターンと判別する。このため、判別装置７０は、直進走行状態と、旋回走行状態としてのピボットターンとスピンターンとを正確に判別することができる。また、制御装置６０は、機体２の直進走行状態、ピボットターン及びスピンターンに応じて、原動機３２の回転数の低下量を設定するので、直進走行状態とピボットターンとスピンターンとについて変速ショックの低減制御の低減値を適切な値にすることができる。このため、直進走行状態のみならず、複数の旋回走行状態、つまり、ピボットターンとスピンターンとについても変速ショックの低減制御を適切に行うことができる。
【0133】
また、判別装置７０は、（ｉｖ）第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転方向が同じであり、且つ、第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の差が第１差よりも大きい場合には、大回りターンと判別し、（ｖ）第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転方向が逆であり、且つ、第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の差が第１差よりも大きい場合には、小回りターンと判別する。このため、判別装置７０は、旋回走行状態としての大回りターンと小回りターンとを正確に判別することができる。また、制御装置６０は、機体２の大回りターン及び小回りターンに応じて、原動機３２の回転数の低下量を設定するので、大回りターンと小回りターンとについて変速ショックの低減制御の低減値を適切な値にすることができる。このため、複数の旋回走行状態、つまり、大回りターンと小回りターンとについても変速ショックの低減制御を適切に行うことができる。
【0134】
また、制御装置６０は、直進走行状態、大回りターン、ピボットターン、小回りターン、スピンターンの順に、原動機３２の回転数の低下量が小さくなるように設定する。このため、直進走行状態、大回りターン、ピボットターン、小回りターン、スピンターンについて変速ショックの低減制御の低減値を適切な値にすることができる。このため、直進走行状態、複数の旋回走行状態（大回りターン、ピボットターン、小回りターン、スピンターン）について、変速ショックの低減制御を適切に行うことができる。
【0135】
また、制御装置６０は、直進走行状態及び旋回走行状態のそれぞれについて、第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を複数の範囲に区分けした複数の回転数区分ごとに、原動機３２の回転数の低下量を予め設定してなる制御マップを備えている。このため、直進走行状態及び旋回走行状態のそれぞれについて、複数の回転数区分ごとに原動機３２の回転数の低下量を予め設定した制御マップを用いて、原動機３２の回転数の低下量の制御を迅速に行うことができる。
【0136】
なお、上述した第１、第２実施形態では、制御装置６０は、低下量（作動弁６９の開度の低下量又は原動機３２の回転数の低下量）を設定しているが、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１に示すように、制御装置６０は、各種のパラメータを設定するようにしてもよい。
制御装置６０は、増速指令があった場合に、図１０Ａに示す制御ライン（作動弁６９の開度の低下又は原動機３２の回転数の低下の変化の内容を示すパラメータライン）で変速ショック低減を行う。また、制御装置６０は、減速指令があった場合に、図１０Ｂに示す制御ライン（作動弁６９の開度の低下又は原動機３２の回転数の低下の変化の内容を示すパラメータライン）で変速ショック低減を行う。
制御装置６０は、増速指令があった場合に、図１０Ａに示す制御ライン（作動弁６９の開度の低下又は原動機３２の回転数の低下の変化の内容を示すパラメータライン）で変速ショック低減を行う。また、制御装置６０は、減速指令があった場合に、図１０Ｂに示す制御ライン（作動弁６９の開度の低下又は原動機３２の回転数の低下の変化の内容を示すパラメータライン）で変速ショック低減を行う。
【0137】
図１１に示すデータテーブルは、機体２の走行状態と、機体２の車速（例えば、第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数）と、パラメータマップとを含む。パラメータマップには、各種のパラメータとしての、低下量ａ、低下速度ｂ、遅延時間ｃ、復帰速度ｄ、及び復帰までの時間ｅが含まれている。
例えば、制御装置６０は、図１１に示すように、判別装置７０にて「直進」と判別され、取得装置６７にて取得された第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が速度Ｖ１（例えば２００ｒｐｍ）であった場合、パラメータマップの各種のパラメータが低下量ａ１、低下速度ｂ１、遅延時間ｃ１、復帰速度ｄ１、及び復帰までの時間ｅ１に設定することにより、変速ショックの低減制御を行う。また、制御装置６０は、図１１に示すように、判別装置７０にて「スピンターン」と判別され、取得装置６７にて取得された第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が速度Ｖ１（例えば２００ｒｐｍ）であった場合、パラメータマップの各種のパラメータが低下量ａ５、低下速度ｂ５、遅延時間ｃ５、復帰速度ｄ５、及び復帰までの時間ｅ５に設定することにより、変速ショックの低減制御を行う。
例えば、制御装置６０は、図１１に示すように、判別装置７０にて「直進」と判別され、取得装置６７にて取得された第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が速度Ｖ１（例えば２００ｒｐｍ）であった場合、パラメータマップの各種のパラメータが低下量ａ１、低下速度ｂ１、遅延時間ｃ１、復帰速度ｄ１、及び復帰までの時間ｅ１に設定することにより、変速ショックの低減制御を行う。また、制御装置６０は、図１１に示すように、判別装置７０にて「スピンターン」と判別され、取得装置６７にて取得された第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が速度Ｖ１（例えば２００ｒｐｍ）であった場合、パラメータマップの各種のパラメータが低下量ａ５、低下速度ｂ５、遅延時間ｃ５、復帰速度ｄ５、及び復帰までの時間ｅ５に設定することにより、変速ショックの低減制御を行う。
【0138】
（第３実施形態）
上述した第１、第２実施形態では、走行操作装置５４は、操作弁５５によって走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）に作用するパイロット圧を変更する油圧式であったが、第３実施形態の作業機では、図１２に示す走行操作装置５４は、電気的に作動する装置であってもよい。
上述した第１、第２実施形態では、走行操作装置５４は、操作弁５５によって走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）に作用するパイロット圧を変更する油圧式であったが、第３実施形態の作業機では、図１２に示す走行操作装置５４は、電気的に作動する装置であってもよい。
【0139】
図１２に示すように、走行操作装置５４は、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作部材５９と、電磁比例弁から構成された操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）とを備えている。制御装置６０は、操作部材５９の操作量及び操作方向を検出する操作検出センサが接続されている。制御装置６０は、操作検出センサが検出した操作量及び操作方向に基づいて、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）を制御する。
【0140】
制御装置６０は、操作部材５９が前方（Ａ１方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ａ及び操作弁５５Ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転（前進）の方向に揺動させる。
制御装置６０は、操作部材５９が後方（Ａ２方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ｂ及び操作弁５５Ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転（後進）の方向に揺動させる。
制御装置６０は、操作部材５９が後方（Ａ２方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ｂ及び操作弁５５Ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転（後進）の方向に揺動させる。
【0141】
制御装置６０は、操作部材５９が右方（Ａ３方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ａ及び操作弁５５Ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を正転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転の方向に揺動させる。
制御装置６０は、操作部材５９が左方（Ａ４方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ｂ及び操作弁５５Ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を逆転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転の方向に揺動させる。
制御装置６０は、操作部材５９が左方（Ａ４方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ｂ及び操作弁５５Ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を逆転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転の方向に揺動させる。
【0142】
制御装置６０は、機体２の直進走行状態又は旋回走行状態に応じて、操作弁５５Ａ～操作弁５５Ｄへの制御信号の制御値を変更することにより、操作弁５５Ａ～操作弁５５Ｄの開度を変更し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度を変更し、第１、第２走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒから第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒへの作動油の供給量を低減させる変速ショックの低減制御を行うようにしてもよい。
【0143】
（第４実施形態）
前述の第１～第３実施形態では、取得装置６７は、回転検出センサ６７Ｌ、６７Ｒを備え、判別装置７０は、回転検出センサ６７Ｌで検出された第１走行モータ３６Ｌの回転数及び回転方向と、回転検出センサ６７Ｒで検出された第２走行モータ３６Ｒの回転数及び回転方向とに基づいて、機体２が直進走行状態又は旋回走行状態を判別するとしているが、これに限定されない。図１３に示す第４実施形態の作業機としてもよい。図１３に示すように、取得装置６７は、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの各回転数を検出する回転数検出センサ６８Ｌ、６８Ｒと、操作部材５９の操作方向を検出する操作方向検出センサ６８Ａと、を備える。判別装置７０は、操作方向検出センサ６８Ａにて検出された操作部材５９の操作方向に基づいて直進走行状態又は旋回走行状態を判別する。操作方向検出センサ６８Ａは、操作部材５９の揺動方向、つまり、図２に示す各矢印Ａ１～Ａ７方向を検出可能である。判別装置７０は、操作方向検出センサ６８Ａにて検出された操作部材５９の操作方向（つまり、図２に示す各矢印Ａ１～Ａ７方向）に従って、直進走行状態（前方直進、後方直進）又は旋回走行状態（大回りターン、ピボットターン、小回りターン、及びスピンターン）を判別する。各回転数検出センサ６８Ｌ、６８Ｒは、検出した第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの各回転数を制御装置６０に出力する。制御装置６０は、判別装置７０にて判別された機体２の直進走行状態又は旋回走行状態（ピボットターン、スピンターン、大回りターン及び小回りターン）と、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの各回転数とを用いて、第１、第２走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒから第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒへの作動油の供給量を低減させる変速ショックの低減制御を行う。具体的には、制御装置６０は、第１実施形態のように作動弁６９の開度の低下量を設定したり、第２実施形態のように原動機３２の回転数の低下量を設定したり、第３実施形態のように操作弁５５Ａ～操作弁５５Ｄへの制御信号の制御値を設定したりすることにより、第１、第２走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒから第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒへの作動油の供給量を低減させる変速ショックの低減制御を行う。第４実施形態によれば、第１～第３実施形態の場合と同様の効果を有する。
前述の第１～第３実施形態では、取得装置６７は、回転検出センサ６７Ｌ、６７Ｒを備え、判別装置７０は、回転検出センサ６７Ｌで検出された第１走行モータ３６Ｌの回転数及び回転方向と、回転検出センサ６７Ｒで検出された第２走行モータ３６Ｒの回転数及び回転方向とに基づいて、機体２が直進走行状態又は旋回走行状態を判別するとしているが、これに限定されない。図１３に示す第４実施形態の作業機としてもよい。図１３に示すように、取得装置６７は、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの各回転数を検出する回転数検出センサ６８Ｌ、６８Ｒと、操作部材５９の操作方向を検出する操作方向検出センサ６８Ａと、を備える。判別装置７０は、操作方向検出センサ６８Ａにて検出された操作部材５９の操作方向に基づいて直進走行状態又は旋回走行状態を判別する。操作方向検出センサ６８Ａは、操作部材５９の揺動方向、つまり、図２に示す各矢印Ａ１～Ａ７方向を検出可能である。判別装置７０は、操作方向検出センサ６８Ａにて検出された操作部材５９の操作方向（つまり、図２に示す各矢印Ａ１～Ａ７方向）に従って、直進走行状態（前方直進、後方直進）又は旋回走行状態（大回りターン、ピボットターン、小回りターン、及びスピンターン）を判別する。各回転数検出センサ６８Ｌ、６８Ｒは、検出した第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの各回転数を制御装置６０に出力する。制御装置６０は、判別装置７０にて判別された機体２の直進走行状態又は旋回走行状態（ピボットターン、スピンターン、大回りターン及び小回りターン）と、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの各回転数とを用いて、第１、第２走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒから第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒへの作動油の供給量を低減させる変速ショックの低減制御を行う。具体的には、制御装置６０は、第１実施形態のように作動弁６９の開度の低下量を設定したり、第２実施形態のように原動機３２の回転数の低下量を設定したり、第３実施形態のように操作弁５５Ａ～操作弁５５Ｄへの制御信号の制御値を設定したりすることにより、第１、第２走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒから第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒへの作動油の供給量を低減させる変速ショックの低減制御を行う。第４実施形態によれば、第１～第３実施形態の場合と同様の効果を有する。
【0144】
また、制御装置６０は、手動変速モード又は自動変速モードを設定し、手動変速モードのときの第１、第２走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒから第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒへの作動油の供給量を低減させる低減幅に比べて、前記自動変速モードのときの前記供給量を低減させる低減幅を大きいとしてもよい。例えば、変速モードを設定するスイッチを運転者が操作することで、手動変速モード又は自動変速モードが制御装置６０に出力される。これによれば、自動変速モードのときの変速ショックを手動変速モードのときよりも更に低減することができるので、自動変速モードにおいて変速があったことを運転者に感じさせない又は感じ難くすることができ、円滑な自動変速を提供することができる。また、運転者は、手動変速における変速ショックを一部感じることができ、手動による操作感を得ることができる。
【0145】
なお、前述した各実施形態の制御マップは、図３Ｃに示す内容に限定されない。例えば、作動弁６９の開度の低下量は、旋回走行状態よりも直進走行状態の方が小さいとしてもよい。また、作動弁６９の開度の低下量は、「大回りターン」、「ピボットターン」、「小回りターン」及び「スピンターン」について任意の順に小さいとしてもよい。このため、モータ回転数とゲインとの関係についても、図３Ｄに示す関係に限定されない。
【0146】
また、図３Ｃに示す制御マップは、「直進」、「大回りターン」、「ピボットターン」
、「小回りターン」及び「スピンターン」の全てを記憶しているが、これに限定されない。例えば、制御マップは、「直進」、「ピボットターン」及び「スピンターン」について記憶し、「大回りターン」及び「小回りターン」については記憶しないとしてもよい。この場合には、制御装置６０は、「大回りターン」の低下量については、「直進」のデータと「ピボットターン」のデータとを用いて線形補完して演算し、「小回りターン」の低下量については、「ピボットターン」のデータと「スピンターン」のデータとを用いて線形補完して演算するとしてもよい。このため、モータ回転数とゲインとの関係についても、図３Ｄに示す関係に限定されない。
、「小回りターン」及び「スピンターン」の全てを記憶しているが、これに限定されない。例えば、制御マップは、「直進」、「ピボットターン」及び「スピンターン」について記憶し、「大回りターン」及び「小回りターン」については記憶しないとしてもよい。この場合には、制御装置６０は、「大回りターン」の低下量については、「直進」のデータと「ピボットターン」のデータとを用いて線形補完して演算し、「小回りターン」の低下量については、「ピボットターン」のデータと「スピンターン」のデータとを用いて線形補完して演算するとしてもよい。このため、モータ回転数とゲインとの関係についても、図３Ｄに示す関係に限定されない。
【0147】
なお、前述した各実施形態及び変形例などでは、判別装置７０は、制御装置６０とは別の装置としているが、制御装置６０が判別装置７０の機能を備えるとしてもよい。
なお、走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である弁であればよく、方向切換弁とは異なる比例弁であってもよい。
なお、走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である弁であればよく、方向切換弁とは異なる比例弁であってもよい。
【0148】
走行モータは、第１速度、第２速度との間に中立（ニュートラル）を有するモータであってもよい。
走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータである場合、モータ容量が大きくなることで、第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなり、第２速に切り換えることができる。
走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータである場合、モータ容量が大きくなることで、第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなり、第２速に切り換えることができる。
【0149】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0150】
１ ：作業機
２ ：機体
５ ：走行装置（左走行装置、右走行装置）
３２ ：原動機
３４ ：走行切換弁
３６Ｌ ：第１走行モータ（左走行モータ）
３６Ｒ ：第２走行モータ（右走行モータ）
５３Ｌ ：第１走行ポンプ（左走行ポンプ）
５３Ｒ ：第２走行ポンプ（右走行ポンプ）
５４ ：走行操作装置
５５ ：操作弁
５５Ａ ：操作弁
５５Ｂ ：操作弁
５５Ｃ ：操作弁
５５Ｄ ：操作弁
５９ ：操作部材
６０ ：制御装置
６７ ：取得装置
６７Ｌ ：回転検出センサ
６７Ｒ ：回転検出センサ
６８Ａ ：操作方向検出センサ
６８Ｌ ：回転数検出センサ
６８Ｒ ：回転数検出センサ
７０ ：判別装置
６９ ：作動弁
２ ：機体
５ ：走行装置（左走行装置、右走行装置）
３２ ：原動機
３４ ：走行切換弁
３６Ｌ ：第１走行モータ（左走行モータ）
３６Ｒ ：第２走行モータ（右走行モータ）
５３Ｌ ：第１走行ポンプ（左走行ポンプ）
５３Ｒ ：第２走行ポンプ（右走行ポンプ）
５４ ：走行操作装置
５５ ：操作弁
５５Ａ ：操作弁
５５Ｂ ：操作弁
５５Ｃ ：操作弁
５５Ｄ ：操作弁
５９ ：操作部材
６０ ：制御装置
６７ ：取得装置
６７Ｌ ：回転検出センサ
６７Ｒ ：回転検出センサ
６８Ａ ：操作方向検出センサ
６８Ｌ ：回転数検出センサ
６８Ｒ ：回転数検出センサ
７０ ：判別装置
６９ ：作動弁
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図3D】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】