特許 7559580 ロボットシステムの制御方法およびロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-24

(45)【発行日】2024-10-02

(54)【発明の名称】ロボットシステムの制御方法およびロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20240925BHJP

【ＦＩ】

B25J13/08 A

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021011876

(22)【出願日】2021-01-28

(65)【公開番号】P2022115328

(43)【公開日】2022-08-09

【審査請求日】2023-12-27

(73)【特許権者】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091292

【弁理士】

【氏名又は名称】増田 達哉

(74)【代理人】

【識別番号】100091627

【弁理士】

【氏名又は名称】朝比 一夫

(72)【発明者】

【氏名】吉井 宏治

【審査官】樋口 幸太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－１６７８３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２１０６７５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象物を搬送する搬送装置と、前記搬送装置により搬送される前記対象物に対して追従しながら作業を行うロボットと、を有するロボットシステムの制御方法であって、
前記搬送装置により搬送される前記対象物を複数回撮像して複数の画像を取得する画像取得ステップと、
前記複数の画像に基づいて前記対象物の搬送方向に直交する幅方向への周期的な往復変位を示す往復変位情報を得る往復変位情報取得ステップと、
前記往復変位情報に基づいて前記ロボットの位置指令を補正する補正ステップと、を含み、
前記往復変位情報取得ステップでは、全ての前記画像の中から前記幅方向の離間距離が最も大きくなる２つの前記対象物を抽出し、抽出した２つの前記対象物の位置に基づいて前記往復変位情報を得ることを特徴とするロボットシステムの制御方法。

【請求項2】

前記補正ステップでは、前記往復変位情報と、前記対象物の前記搬送方向の位置と、を対応付けて前記位置指令を補正する請求項１に記載のロボットシステムの制御方法。

【請求項3】

搬送ローラーの回転によりベルトを駆動することで前記搬送装置による搬送が行われ、
前記搬送ローラーの円周に基づいて前記往復変位情報が適切か否かを判断する判断ステップを含み、
前記判断ステップは、前記往復変位情報取得ステップの後で、かつ、前記補正ステップの前に行われる請求項１または２に記載のロボットシステムの制御方法。

【請求項4】

前記画像取得ステップにおいて前記画像を撮像する範囲の前記搬送方向の長さは、前記搬送ローラーの円周以上である請求項３に記載のロボットシステムの制御方法。

【請求項5】

前記画像取得ステップの後に行われ、
前記画像取得ステップで得られた前記画像の数が所定値よりも少ない場合にエラーを報知するエラー報知ステップを含む請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボットシステムの制御方法。

【請求項6】

対象物を搬送する搬送装置と、前記搬送装置により搬送される前記対象物に対して追従しながら作業を行うロボットと、を有するロボットシステムの制御方法であって、
前記搬送装置により搬送される前記対象物を複数回撮像して複数の画像を取得する画像取得ステップと、
前記複数の画像に基づいて前記対象物の搬送方向に直交する幅方向への周期的な往復変位を有する前記対象物の搬送軌道を含む往復変位情報を得る往復変位情報取得ステップと、
前記往復変位情報に基づいて前記ロボットの位置指令を補正する補正ステップと、を含み、
前記往復変位情報取得ステップでは、前記搬送軌道の振幅と、前記搬送軌道の周期とを求めることを特徴とするロボットシステムの制御方法。

【請求項7】

対象物を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置により搬送される前記対象物に対して追従しながら作業を行うロボットと、
前記搬送装置により搬送される前記対象物を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された複数の画像に基づいて前記対象物の搬送方向に直交する幅方向への周期的な往復変位を示す往復変位情報を得、前記往復変位情報に基づいて前記ロボットの位置指令を補正する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、全ての前記画像の中から前記幅方向の離間距離が最も大きくなる２つの前記対象物を抽出し、抽出した２つの前記対象物の位置に基づいて前記往復変位情報を得ることを特徴とするロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットシステムの制御方法およびロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ベルトコンベア等の搬送装置によって搬送されるワークをカメラで撮像し、その撮像結果と搬送装置の搬送速度とに基づいて、搬送装置によって搬送されるワークがピッキング装置によってピッキングされ得るピッキング予測位置および当該位置でのワークの姿勢を算出するロボットの制御方法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－０２５６１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記のロボットの制御方法では、ピッキング予測位置および当該位置でのワークの姿勢しか算出しない。そのため、搬送装置で搬送されるワークをピッキング予測位置においてピックアップするといった瞬間的な作業を行う場合はよいが、例えば、搬送装置で搬送されるワークに追従しながら連続的な作業を行う場合には、各時刻によるワークの位置や姿勢が不明となり、その作業を精度よく行うことができないという課題がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明のロボットシステムの制御方法は、対象物を搬送する搬送装置と、前記搬送装置により搬送される前記対象物に対して追従しながら作業を行うロボットと、を有するロボットシステムの制御方法であって、
前記搬送装置により搬送される前記対象物を複数回撮像して複数の画像を取得する画像取得ステップと、
前記複数の画像に基づいて前記対象物の搬送方向に直交する幅方向への周期的な往復変位を示す往復変位情報を得る往復変位情報取得ステップと、
前記往復変位情報に基づいて前記ロボットの位置指令を補正する補正ステップと、を含む。

【0006】

本発明のロボットシステムは、対象物を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置により搬送される前記対象物に対して追従しながら作業を行うロボットと、
前記搬送装置により搬送される前記対象物を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された複数の画像に基づいて前記対象物の搬送方向に直交する幅方向への周期的な往復変位を示す往復変位情報を得、前記往復変位情報に基づいて前記ロボットの位置指令を補正する制御装置と、を有する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】好適な実施形態に係るロボットシステムの全体構成図である。

【図2】ワークの搬送を示す平面図である。

【図3】ロボットシステムの制御工程を示すフローチャートである。

【図4】図３の制御工程を詳細に示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明のロボットシステムの制御方法およびロボットシステムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。

【0009】

図１は、好適な実施形態に係るロボットシステムの全体構成図である。図２は、ワークの搬送を示す平面図である。図３は、ロボットシステムの制御工程を示すフローチャートである。図４は、図３の制御工程を詳細に示すフローチャートである。

【0010】

図１に示すロボットシステム１００は、ロボット２００と、撮像部３００と、制御装置４００と、搬送装置６００と、を有する。ロボットシステム１００では、搬送装置６００が対象物であるワークＷを搬送方向Ａに沿って搬送し、制御装置４００が撮像部３００で取得される画像に基づいてワークＷの搬送状況を検出し、ロボット２００がワークＷの搬送状況に基づいて搬送中のワークＷに対して追従しながら作業を行う。ワークＷに対して行われる作業としては、特に限定されず、例えば、穴あけ、他の部材との接続（挿入、ねじ止め、螺号等）、洗浄、検査等が挙げられる。以下では、ワークＷに形成された穴Ｗ１に挿入物Ｑを挿入する作業について代表して説明する。また、ワークＷとしては、例えば、プリンターや自動車のような工業製品またはこれらの部品等、ロボット２００による作業が可能なあらゆる物体が挙げられる。

【0011】

ロボット２００は、床に固定されたベース２３０と、ベース２３０に支持されたマニピュレーター２２０と、マニピュレーター２２０に支持されたエンドエフェクター２１０と、を有する。マニピュレーター２２０は、複数のアームが回動自在に連結されたロボティックアームであり、本実施形態では６つの関節Ｊ１～Ｊ６を備える６軸アームである。このうち、関節Ｊ２、Ｊ３、Ｊ５は、曲げ関節であり、関節Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６は、ねじり関節である。ただし、マニピュレーター２２０としては、上述した挿入作業が可能であれば特に限定されない。

【0012】

マニピュレーター２２０の先端部すなわち関節Ｊ６にはメカニカルインターフェイスを介してエンドエフェクター２１０が装着されている。エンドエフェクター２１０は、一対の爪部２１１、２１２を有し、一対の爪部２１１、２１２が開閉することによって挿入物Ｑを把持、開放する。ただし、エンドエフェクター２１０としては、挿入物Ｑを把持、開放することができれば、特に限定されず、例えば、エアチャック、電磁チャック等によって挿入物Ｑを吸着把持することのできる構成であってもよい。

【0013】

また、関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６には、それぞれ、モーターＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６と、モーターＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６の回転量を検出するエンコーダーＥ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ５、Ｅ６と、が設置されている。また、エンドエフェクター２１０には、一対の爪部２１１、２１２を開閉するモーターＭ７と、モーターＭ７の回転量を検出するエンコーダーＥ７と、が設置されている。制御装置４００は、ロボットシステム１００の運転中、エンコーダーＥ１～Ｅ６の出力が示す関節Ｊ１～Ｊ６の回転角度およびエンコーダーＥ７の出力が示す爪部２１１、２１２の離間距離と図示しないホストコンピューターから送られる位置指令とを一致させるフィードバック制御を実行する。これにより、ロボット２００に位置指令に応じた作業を行わせることができる。

【0014】

搬送装置６００は、ベルトコンベヤーであり、ベルト６２０と、ベルト６２０を送る搬送ローラー６３０と、搬送ローラー６３０を駆動する図示しないモーターと、搬送ローラー６３０の回転量に応じた信号を制御装置４００に出力する搬送量センサー６４０と、を有する。制御装置４００は、ロボットシステム１００の運転中、搬送量センサー６４０の出力が示すワークＷの搬送速度と制御目標である目標搬送速度とを一致させるフィードバック制御を実行する。これにより、ワークＷを所望の速度で安定して搬送することができる。

【0015】

撮像部３００は、搬送装置６００の上方からワークを撮像し、撮像した画像を制御装置４００に出力するカメラである。撮像部３００の撮像エリアＥは、ロボット２００の作業エリアよりも搬送方向Ａの上流側に位置する。撮像部３００は、図１中の破線で示すように、ベルト６２０上を搬送されるワークＷを含む画角を有する。撮像部３００から出力される画像における位置は、制御装置４００によって搬送経路における位置と関連付けられる。したがって、撮像部３００の画角内にワークＷが存在する場合、撮像部３００の画像内におけるワークＷの位置に基づいてワークＷの座標を特定することができる。

【0016】

制御装置４００は、ロボット２００、撮像部３００および搬送装置６００の駆動をそれぞれ制御する。このような制御装置４００は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサー（ＣＰＵ）と、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部装置との接続を行う外部インターフェースと、を有する。メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行することができる。なお、制御装置４００の構成要素の一部または全部は、ロボット２００の筐体の内側に配置されてもよい。また、制御装置４００は、複数のプロセッサーにより構成されてもよい。

【0017】

以上、ロボットシステム１００の構成について簡単に説明した。次に、制御装置４００によるロボットシステム１００の制御方法を説明する。

【0018】

ここで、搬送装置６００は、ワークＷが搬送方向Ａに沿って直線的に搬送されるように設計されており、ロボット２００の位置指令もこれを前提として作成される。しかしながら、実機においては、種々の要因により、図２に示すように、ワークＷは、正弦曲線を描く搬送軌道Ｄ上を搬送される場合がある。つまり、ワークＷは、搬送方向Ａに直交する幅方向Ｂに向けて周期的に往復変位（蛇行）しながら搬送方向Ａに沿って搬送される場合がある。ワークＷが正弦曲線状の搬送軌道Ｄ上を搬送される場合、ワークＷが搬送方向Ａに沿って直線的に搬送されることを前提とした位置指令に基づいてロボット２００の駆動を制御すると、ワークＷに対して精度のよい作業を行うことができないおそれがある。

【0019】

そこで、制御装置４００は、ワークＷに対する作業を行う前に、ワークＷの搬送軌道Ｄを検出し、検出した搬送軌道Ｄに基づいてロボット２００の位置指令を補正し、補正した位置指令に基づいてロボット２００の駆動を制御する。これにより、搬送軌道Ｄに沿って搬送されるワークＷに対してスムーズかつ精度よく作業を行うことができる。

【0020】

なお、ワークＷが幅方向Ｂに向けて周期的に往復変位（以下、単に「幅方向Ｂへの変位」とも言う。）する要因としては、種々考えられるが、その中でも特に搬送ローラー６３０に起因したものが大きい。そのため、以下では、搬送ローラー６３０に起因してワークＷの幅方向Ｂへの変位が生じる場合について代表して説明する。

【0021】

搬送ローラー６３０は、ベルト６２０をスムーズに搬送するために円柱形に設計されるが、その形成精度によっては、例えば、全体形状が円柱からずれる場合がある。搬送ローラー６３０の形状が円柱からずれると、そのズレに起因して、搬送ローラー６３０の回転によってベルト６２０が幅方向Ｂに周期的に往復変位する場合がある。このように、ベルト６２０自体が幅方向Ｂに周期的に往復変位することにより、ベルト６２０上に載置されたワークＷの幅方向Ｂへの変位が生じる。また、搬送ローラー６３０の回転軸が幅方向Ｂに対して傾いていたり、搬送ローラー６３０の回転軸が中心軸に対して傾いていたりしても、同様の現象が生じる場合がある。

【0022】

以下、制御装置４００によるロボットシステム１００の制御方法について、図３に示すフローチャートに基づいて説明する。図３に示すように、制御装置４００によるロボットシステム１００の制御方法は、画像取得ステップＳ１と、エラー報知ステップＳ２と、往復変位情報取得ステップＳ３と、判断ステップＳ４と、補正ステップＳ５と、作業ステップＳ６と、を含む。以下、これら各ステップについて、図４に示すフローチャートに基づいて詳細に説明する。

【0023】

＜画像取得ステップＳ１＞
搬送装置６００によるワークＷの搬送が開始されると、ワークＷが撮像エリアＥを通過する間、ワークＷを撮像部３００によって所定のフレームレートで連続撮像し、ワークＷが写った複数の画像Ｇを取得する。画像Ｇの数は、特に限定されないが、多い程好ましい。画像Ｇの数が多い程、短い時間間隔で各時刻におけるワークＷの座標を知ることができる。そのため、後の往復変位情報取得ステップＳ３において、搬送軌道Ｄを精度よく検出することができる。

【0024】

なお、必要な画像Ｇの枚数をＸ［枚］とし、搬送ローラー６３０の直径をＲ［ｍｍ］とし、円周率をπとし、搬送装置６００の搬送方向ＡへのワークＷの搬送速度をＶ［ｍｍ／ｓ］とし、撮像部３００のフレームレートをＦ［ｆｒａｍｅ／ｓ］としたとき、Ｘ＜Ｆ×π×Ｒ／Ｖなる式から搬送速度Ｖを設定することができる。

【0025】

ここで、図１に示すように、撮像エリアＥの搬送方向Ａの長さＬは、搬送ローラー６３０の円周以上である。つまり、Ｌ≧π×Ｒである。前述したように、ワークＷの幅方向Ｂへの変位は、搬送ローラー６３０に起因したものである。そのため、搬送軌道Ｄの周期ｆは、搬送ローラー６３０の１周分すなわち円周に相当する。したがって、撮像エリアＥの長さＬを搬送ローラー６３０の円周以上とすることにより、撮像エリアＥ内に１周期以上の搬送軌道Ｄを含ませることができる。その結果、往復変位情報取得ステップＳ３において、搬送軌道Ｄを精度よく検出することができる。ただし、長さＬとしては、特に限定されず、搬送ローラー６３０の円周未満であってもよい。つまり、Ｌ＜π×Ｒであってもよい。

【0026】

＜エラー報知ステップＳ２＞
エラー報知ステップＳ２では、画像取得ステップＳ１で得られた画像Ｇの数が所定値よりも少ない場合にエラーを報知する。まず、画像取得ステップＳ１で取得した画像Ｇの数が所定値以上であるかを判断する。なお、前記所定値は、使用者等によって事前に制御装置４００に記憶される。画像Ｇの数が所定値以上である場合、次の往復変位情報取得ステップＳ３に移行する。一方、画像Ｇの数が所定値未満である場合、その旨を使用者に対して「エラー」として報知する。そして、往復変位情報取得ステップＳ３、判断ステップＳ４および補正ステップＳ５を飛ばして作業ステップＳ６に移行する。使用者に対してエラーを報知することにより、使用者は、搬送軌道Ｄを検出するのに必要な画像Ｇの数が足りていないことを容易に気付くことができる。なお、報知方法としては、特に限定されず、例えば、モニターに表示して報知してもよいし、音声や警告音で報知してもよいし、警告灯を点灯、点滅させて報知してもよい。

【0027】

＜往復変位情報取得ステップＳ３＞
往復変位情報取得ステップＳ３では、画像取得ステップＳ１で取得した画像Ｇに基づいてワークＷの搬送軌道Ｄを算出し、搬送軌道Ｄを含む往復変位情報Ｊを生成する。

【0028】

具体的には、まず、全画像Ｇから各時刻におけるワークＷの座標を求め、求めた座標に基づいてワークＷの幅方向Ｂへの変位の振幅ｈと周期ｆとを算出し、算出した振幅ｈおよび周期ｆから搬送軌道Ｄを算出し、往復変位情報Ｊを生成する。振幅ｈおよび周期ｆの算出方法としては、特に限定されない。本実施形態では、まず、全ての画像Ｇの中から幅方向Ｂの離間距離が最も大きくなる２つのワークＷを抽出する。言い換えると、全ての画像Ｇの中から最も幅方向Ｂの一方側に位置するワークＷと最も幅方向Ｂの他方側に位置するワークＷとを抽出する。次に、抽出した２つのワークＷの座標に基づいて振幅ｈと周期ｆとを算出する。振幅ｈは、抽出した２つのワークＷの幅方向Ｂの離間距離の半分として算出することができ、周期ｆは、抽出した２つのワークＷの搬送方向Ａの離間距離の２倍として算出することができる。そして、算出した振幅ｈおよび周期ｆから搬送軌道Ｄを算出し、往復変位情報Ｊを生成する。このような方法によれば、簡単な演算で往復変位情報Ｊを得ることができる。

【0029】

＜判断ステップＳ４＞
判断ステップＳ４では、搬送ローラー６３０の円周に基づいて往復変位情報取得ステップＳ３にて生成した往復変位情報Ｊが適切か否かを判断する。前述したように、ワークＷの幅方向Ｂへの変位は、搬送ローラー６３０に起因したものであり、搬送軌道Ｄの周期ｆは、搬送ローラー６３０の円周とほぼ一致する。そのため、仮に、周期ｆと搬送ローラー６３０の円周との間に大きな乖離があれば、搬送軌道Ｄが搬送ローラー６３０に起因したものでない、あるいは、その算出過程に誤りがある、と判断することができる。

【0030】

したがって、判断ステップＳ４では、搬送ローラー６３０の円周と搬送軌道Ｄの周期ｆとを比較し、若干のばらつきを考慮した上で、周期ｆが搬送ローラー６３０の円周に対して所定範囲内、本実施形態では±５％以内に収まっているか否かを判定する。なお、ばらつきの考慮は、適宜設定すればよい。周期ｆが所定範囲内であれば、搬送軌道Ｄは、搬送ローラー６３０に起因した適切なものであると判断し、次の補正ステップＳ５に移行する。一方で、周期ｆが所定範囲外であれば、搬送軌道Ｄは、搬送ローラー６３０に起因しない不適切なものであると判断し、補正ステップＳ５を飛ばして作業ステップＳ６に移行する。

【0031】

判断ステップＳ４を行うことにより、例えば、突発的に生じたワークＷの幅方向Ｂへの変位等、搬送ローラー６３０に起因しない変位を除外することができる。また、往復変位情報取得ステップＳ３での誤算出をやり直すこともできる。そのため、後の補正ステップＳ５において、適切な往復変位情報Ｊに基づいて位置指令を補正することができる。

【0032】

＜補正ステップＳ５＞
補正ステップＳ５では、往復変位情報ＪとワークＷの搬送方向Ａにおける位置とを対応付けて位置指令を補正する。具体的には、図２に示すように、位置指令に対して、ワークＷの搬送方向Ａにおける位置ｐ１、ｐ２、ｐ３、…ｐｎ毎に、その位置における振幅ｈ１、ｈ２、ｈ３、…ｈｎ分だけロボット２００の軌道を幅方向Ｂにずらす補正を行う。これにより、ワークＷが搬送方向Ａに直線的に搬送されることを前提にして生成された位置指令が、ワークＷが搬送軌道Ｄに沿って搬送されることを前提とした位置指令に補正される。このような方法によれば、位置指令を精度よく補正することができる。

【0033】

＜作業ステップＳ６＞
作業ステップＳ６では、補正後の位置指令に基づいてロボット２００の駆動を制御することによりワークＷに対して作業を行う。これにより、搬送軌道Ｄに沿って搬送されるワークＷに対してスムーズかつ正確な作業を行うことができる。ただし、エラー報知ステップＳ２でエラーを報知した場合および判断ステップＳ４で往復変位情報Ｊが不適切と判断された場合は、往復変位情報Ｊが得られていないため、位置指令を補正することなく、そのままの位置指令に基づいてロボット２００の駆動を制御することによりワークＷに対して作業を行う。

【0034】

なお、始めのワークＷに対する作業時に位置指令を補正すれば、その後のワークＷに対する作業時においても、同じ位置指令を繰り返し使用することができる。そのため、本実施形態では、所定数のワークＷに対する作業を終えるまでは、補正後の位置指令を繰り返し使用する。また、エラー報知ステップＳ２でエラーを報知した場合および判断ステップＳ４で往復変位情報Ｊが不適切と判断された場合は、新たなワークＷが搬送される度に位置指令が補正されるまで画像取得ステップＳ１からやり直せばよい。

【0035】

以上、ロボットシステム１００およびロボットシステム１００の制御方法について説明した。このようなロボットシステム１００の制御方法は、前述したように、対象物であるワークＷを搬送する搬送装置６００と、搬送装置６００により搬送されるワークＷに対して追従しながら作業を行うロボット２００と、を有するロボットシステム１００の制御方法であって、搬送装置６００により搬送されるワークＷを複数回撮像して複数の画像Ｇを取得する画像取得ステップＳ１と、複数の画像Ｇに基づいてワークＷの搬送方向Ａに直交する幅方向Ｂへの周期的な往復変位を示す往復変位情報Ｊを得る往復変位情報取得ステップＳ３と、往復変位情報Ｊに基づいてロボット２００の位置指令を補正する補正ステップＳ５と、を含む。これにより、幅方向Ｂに変位しながら搬送方向Ａに搬送されるワークＷに対して精度のよい作業を行うことができる。

【0036】

また、前述したように、往復変位情報取得ステップＳ３では、全ての画像Ｇの中から幅方向Ｂの離間距離が最も大きくなる２つのワークＷを抽出し、抽出した２つのワークＷの位置に基づいて往復変位情報Ｊを得る。このような方法によれば、簡単な演算で往復変位情報Ｊを得ることができる。

【0037】

また、前述したように、補正ステップＳ５では、往復変位情報Ｊと、ワークＷの搬送方向Ａの位置と、を対応付けて位置指令を補正する。これにより、位置指令を精度よく補正することができる。

【0038】

また、前述したように、ロボットシステム１００の制御方法では、搬送ローラー６３０の回転によりベルト６２０を駆動することで搬送装置６００による搬送が行われる。また、ロボットシステム１００の制御方法は、搬送ローラー６３０の円周に基づいて往復変位情報が適切か否かを判断する判断ステップＳ４を含み、判断ステップＳ４は、往復変位情報取得ステップＳ３の後で、かつ、補正ステップＳ５の前に行われる。これにより、不適切な往復変位情報Ｊによって位置指令が補正されてしまうことを抑制することができる。

【0039】

また、前述したように、画像取得ステップＳ１において画像を撮像する範囲である撮像エリアＥの搬送方向Ａの長さＬは、搬送ローラー６３０の円周以上である。これにより、撮像エリアＥ内において、１周期以上の搬送軌道Ｄを発生させることができる。そのため、往復変位情報Ｊをより正確に取得することができる。

【0040】

また、前述したように、ロボットシステム１００の制御方法は、画像取得ステップＳ１の後に行われ、画像取得ステップＳ１で得られた画像Ｇの数が所定値よりも少ない場合にエラーを報知するエラー報知ステップＳ２を含む。これにより、使用者は、画像Ｇの数が足りていないことを容易に気付くことができる。

【0041】

また、前述したように、ロボットシステム１００は、対象物であるワークＷを搬送する搬送装置６００と、搬送装置６００により搬送されるワークＷに対して追従しながら作業を行うロボット２００と、搬送装置６００により搬送されるワークＷを撮像する撮像部３００と、撮像部３００により撮像された複数の画像Ｇに基づいてワークＷの搬送方向Ａに直交する幅方向Ｂへの周期的な往復変位を示す往復変位情報Ｊを得、往復変位情報Ｊに基づいてロボットの位置指令を補正する制御装置４００と、を有する。これにより、幅方向Ｂに変位しながら搬送方向Ａに搬送されるワークＷに対して精度のよい作業を行うことができる。

【0042】

以上、本発明のロボットシステムの制御方法およびロボットシステムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、各実施形態を適宜組み合わせてもよい。

【0043】

また、前述した実施形態では、ロボット２００が床に固定され、マニピュレーター２２０の駆動によってワークＷに追従させているが、これに限定されず、例えば、ベース２３０が無人搬送車（ＡＧＶ）等の移動部に固定され、当該移動部が搬送装置６００によって搬送されるワークＷと並走することにより、ワークＷに対して作業を行ってもよい。

【符号の説明】

【0044】

１００…ロボットシステム、２００…ロボット、２１０…エンドエフェクター、２１１…爪部、２１２…爪部、２２０…マニピュレーター、２３０…ベース、３００…撮像部、４００…制御装置、６００…搬送装置、６２０…ベルト、６３０…搬送ローラー、６４０…搬送量センサー、Ａ…搬送方向、Ｂ…幅方向、Ｄ…搬送軌道、Ｅ…撮像エリア、Ｅ１…エンコーダー、Ｅ２…エンコーダー、Ｅ３…エンコーダー、Ｅ４…エンコーダー、Ｅ５…エンコーダー、Ｅ６…エンコーダー、Ｅ７…エンコーダー、Ｇ…画像、Ｊ…往復変位情報、Ｊ１…関節、Ｊ２…関節、Ｊ３…関節、Ｊ４…関節、Ｊ５…関節、Ｊ６…関節、Ｍ１…モーター、Ｍ２…モーター、Ｍ３…モーター、Ｍ４…モーター、Ｍ５…モーター、Ｍ６…モーター、Ｍ７…モーター、Ｌ…長さ、Ｑ…挿入物、Ｓ１…画像取得ステップ、Ｓ２…エラー報知ステップ、Ｓ３…往復変位情報取得ステップ、Ｓ４…判断ステップ、Ｓ５…補正ステップ、Ｓ６…作業ステップ、Ｗ…ワーク、Ｗ１…穴、ｆ…周期、ｈ…振幅、ｈ１…振幅、ｈ２…振幅、ｈ３…振幅、ｈｎ…振幅、ｐ１…位置、ｐ２…位置、ｐ３…位置、ｐｎ…位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】