特許 7559620 搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-24

(45)【発行日】2024-10-02

(54)【発明の名称】搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 43/00 20060101AFI20240925BHJP

   B65G 47/52 20060101ALI20240925BHJP

   B61B 13/00 20060101ALN20240925BHJP

   B65G 35/00 20060101ALN20240925BHJP

【ＦＩ】

B65G43/00 A

B65G47/52 101Z

B61B13/00 V

B65G35/00 B

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021032746

(22)【出願日】2021-03-02

(65)【公開番号】P2022133834

(43)【公開日】2022-09-14

【審査請求日】2023-12-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 達朗

【審査官】福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－０１２１１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２８５９０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１４３６６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－２８２８４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－２６５０２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２７２１０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－０４８５１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０４２４５５４１（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４３／００

Ｂ６５Ｇ ４７／５２

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６５Ｇ ３５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物を搬送するための搬送システムであって、
前記荷物を搬送する台車と、
搬送が中止される荷物が払い出される払出部と、
前記荷物の搬送に関する動作指令に基づいて前記台車を制御し、前記台車の動作状況を表す確認情報を生成して記憶する第１コントローラと、
前記第１コントローラに前記動作指令を送信し、前記第１コントローラから前記確認情報を受信して記憶する第２コントローラと、
前記搬送システムの再起動を指令する再起動指令部と、を備え、
前記搬送システムが異常により停止した後に前記再起動指令部により前記搬送システムの再起動が指令されたときに、
前記第１コントローラは、前記確認情報を前記第２コントローラに送信し、
前記第２コントローラは、前記搬送システムが正常であったときに前記第１コントローラから受信して前記第２コントローラに記憶されている前記確認情報と、前記搬送システムが異常により停止した後に前記搬送システムの再起動が指令されて前記第１コントローラから受信した前記確認情報とに基づいて整合性処理を行い、整合性処理により異常と判断された台車があれば、前記第１コントローラに対し、当該台車に関する前記確認情報を取り消す、及び／又は、当該台車が搬送のために支持している前記荷物を前記払出部に払い出すよう指令する、
搬送システム。

【請求項2】

前記台車の走行経路の第１位置に設けられ、前記第１位置に存在する前記台車が前記荷物を支持しているか否かを検出する載荷検出部をさらに備え、
前記第１コントローラは、前記再起動指令部により前記搬送システムの再起動が指令されたときに、前記台車に前記第１位置を通過させる走行制御を実行し、前記第１位置を通過した前記台車が前記荷物を支持しているか否かの検出結果を前記第２コントローラに送信し、
前記第２コントローラは、前記搬送システムが正常であったときに前記第１コントローラから受信して前記第２コントローラに記憶されている前記確認情報と、前記搬送システムが異常により停止した後に前記搬送システムの再起動が指令されて前記第１コントローラから受信した前記確認情報と、前記検出結果と、に基づいて前記整合性処理を行う、
請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記動作指令を生成するための搬送指令を前記第２コントローラに送信する第３コントローラをさらに備え、
前記第２コントローラは、前記台車による前記荷物の搬送の進行状況に関する進行情報を前記第３コントローラに送信し、
前記第２コントローラは、前記整合性処理により異常と判断された台車があれば、前記第３コントローラに対し、当該台車の前記進行情報を取り消すよう指令する、
請求項１又は２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記第３コントローラは、第２コントローラから前記進行情報を取り消すよう指令を受けた後に、前記進行情報を取り消す前記台車が搬送のために支持している前記荷物を前記払出部に払い出すよう第２コントローラに指令をする、請求項３に記載の搬送システム。

【請求項5】

前記台車は複数存在し、
複数の前記台車は、それぞれ、異なる識別情報を有し、
前記台車の走行経路の第２位置に設けられ、前記第２位置に存在する前記台車の前記識別情報を読み取る読取部をさらに備え、
前記第１コントローラは、前記再起動指令部により前記搬送システムの再起動が指令されたときに、複数の台車に前記第２位置を通過させる走行制御を実行し、前記複数の台車の前記走行経路における並び順を示す並び順情報を生成して記憶して前記第２コントローラに送信する、
請求項１～４のいずれかに記載の搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷物の搬送を行う台車と、当該台車を制御するコントローラと、を備える搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、所定の走行経路上をリニアモータの推力により走行することで荷物を搬送する台車が知られている（例えば、特許文献１を参照）。また、荷物を搬送する台車と、この台車の制御を実行する下位コントローラと、当該下位コントローラに対して荷物の搬送に関する指令をする上位コントローラと、を備えた搬送システムが知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－１５５６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記の搬送システムでは、下位コントローラと上位コントローラとが適切に協働することで台車に荷物を搬送させる。そのために、下位コントローラと上位コントローラは荷物の搬送に関する情報を互いに送受信する。
具体的には、下位コントローラは、台車による荷物の搬送状況を監視しており、台車が荷物の搬送に関する動作をする毎に、上位コントローラに対して台車の動作に関する報告を送信している。これにより、上位コントローラは、現在の荷物の搬送の状況を把握して、適切な指令を下位コントローラに送信することができる。

【0005】

上記のような搬送システムにおいて異常が発生して搬送システムにおける荷物の搬送が停止した場合、下位コントローラが把握している荷物の搬送状況と、上位コントローラが把握している荷物の搬送状況との間に不整合が生じることがある。そして、そのような不整合が残ったままシステムを再起動すると搬送システムの動作が正常に行われない可能性がある。従って、搬送システムを再起動するまでには、不整合を解消しておく必要がある。

【0006】

従来は、搬送システムのメンテナンスを行う作業者が、下位コントローラ及び上位コントローラを横断的にメンテナンスして、この不整合を解消していた。この不整合を解消するまでに時間が長くなっていた。

【0007】

本発明の目的は、下位コントローラと上位コントローラとを備える搬送システムにおいて異常に起因して下位コントローラが把握する情報と上位コントローラが把握する情報との間に不整合が生じた場合に、その不整合により搬送システムが異常停止することを防止することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る搬送システムは、荷物を搬送するためのシステムである。搬送システムは、台車と、払出部と、第１コントローラと、第２コントローラと、再起動指令部と、を備える。
台車は、荷物を搬送する。
払出部には、搬送が中止される荷物が払い出される。
第１コントローラは、荷物の搬送に関する動作指令に基づいて台車を制御し、台車の動作状況を表す確認情報を生成し記憶する。
第２コントローラは、第１コントローラに動作指令を送信し、第１コントローラから確認情報を受信し記憶する。
再起動指令部は、搬送システムの再起動を指令する。
搬送システムが異常により停止した後に再起動指令部により搬送システムの再起動が指令されたとき、
第１コントローラは、確認情報を第２コントローラに送信する。
第２コントローラは、搬送システムが正常であったときに第１コントローラから受信して第２コントローラに記憶されている確認情報と、搬送システムが異常により停止した後に搬送システムの再起動が指令されて第１コントローラから受信した確認情報とに基づいて整合性処理を行い、整合性処理により異常と判断された台車があれば、第１コントローラに対し、当該台車に関する確認情報を取り消す、及び／又は、当該台車が搬送のために支持している荷物を払出部に払い出すよう指令する。

【0009】

上記の荷物の搬送システムでは、異常が発生することで搬送システムが停止し、その後、搬送システムを再起動する指令がなされたときに、台車を制御する第１コントローラが、搬送システムを再起動する際に記憶して保持していた確認情報を第２コントローラに送信する。
一方、第２コントローラは、搬送システムが正常であったときに第１コントローラから受信して搬送システムを再起動する際に記憶され保持されていた確認情報と、搬送システムが異常により停止した後に搬送システムの再起動が指令されて第１コントローラから受信した上記の確認情報とに基づいて、整合性処理を実行する。

【0010】

整合性処理の結果、再起動する際に第１コントローラにより把握されている台車の状態と、再起動する際に第２コントローラにより把握され搬送システムが正常であったときの台車の状態と、の間に不整合がある場合には、この台車には異常が発生していると判定される。
異常が発生している台車があれば、第２コントローラは、第１コントローラに対して、異常が発生している台車に関する確認情報を取り消す、及び／又は、異常が発生している台車が搬送のために支持している荷物を払出部に払い出すよう指令する。

【0011】

このように、第１コントローラと第２コントローラが把握している台車の状態の整合性が自動的に確認され、２つのコントローラで把握されている台車の状態に不整合が生じている場合には、第１コントローラが、不整合が生じている台車の確認情報を取り消す処理、及び／又は、不整合が生じている台車が搬送のために支持している荷物を払い出す（つまり、当該荷物の搬送を継続しない）制御を自動的に実行している。
これにより、搬送システムにおいて異常に起因した第１コントローラが把握する情報と第２コントローラが把握する搬送システムが正常であったときの情報との不整合が生じた際に、その不整合により搬送システムが異常停止することを防止できる。

【0012】

上記の搬送システムは、載荷検出部をさらに備えてもよい。載荷検出部は、台車の走行経路の第１位置に設けられ、第１位置に存在する台車が荷物を支持しているか否かを検出する。
この場合、第１コントローラは、再起動指令部により搬送システムの再起動が指令されたときに、台車に第１位置を通過させる走行制御を実行し、第１位置を通過した台車が荷物を支持しているか否かの検出結果を第２コントローラに送信してもよい。
また、第２コントローラは、搬送システムが正常であったときに第１コントローラから受信して第２コントローラに記憶されている確認情報と、搬送システムが異常により停止した後に搬送システムの再起動が指令されて第１コントローラから受信した確認情報と、上記の検出結果と、に基づいて整合性処理を行ってもよい。
これにより、実際に台車に搬送のための荷物が支持されているか否かの情報も含めて、２つのコントローラで把握されている台車の情報の整合性をより精度よく判定できる。

【0013】

上記の搬送システムは、第３コントローラをさらに備えてもよい。第３コントローラは、動作指令を生成するための搬送指令を第２コントローラに送信する。
この場合、第２コントローラは、台車による荷物の搬送の進行状況に関する進行情報を第３コントローラに送信してもよい。また、第２コントローラは、整合性処理により異常と判断された台車があれば、第３コントローラに対し、当該台車の進行情報を取り消すよう指令してもよい。
これにより、搬送システム全体における荷物の搬送を管理するさらに上位のコントローラ（つまり、第３コントローラ）における不整合も含めて解消できる。

【0014】

第３コントローラは、第２コントローラから進行情報を取り消すよう指令を受けた後に、進行情報を取り消す台車が搬送のために支持している荷物を払出部に払い出すよう第２コントローラに指令をしてもよい。
これにより、搬送システム全体における荷物の搬送を管理するさらに上位のコントローラにおける不整合も含めて解消できる。

【0015】

上記の搬送システムにおいて、台車は複数存在してもよい。また、複数の台車は、それぞれ、異なる識別情報を有してもよい。この場合、搬送システムは、読取部をさらに備えてもよい。読取部は、台車の走行経路の第２位置に設けられ、第２位置に存在する台車の識別情報を読み取る。
また、第１コントローラは、再起動指令部により搬送システムの再起動が指令されたときに、複数の台車に第２位置を通過させる走行制御を実行し、複数の台車の走行経路における並び順を示す並び順情報を生成して記憶して第２コントローラに送信してもよい。
これにより、複数の台車を有する搬送システムにおいて、複数の台車の並び順も考慮して整合性処理を実行できる。

【発明の効果】

【0016】

本発明に係る搬送システムでは、第１コントローラが把握する情報と第２コントローラが把握する情報との間に生じた不整合により搬送システムが異常停止することを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】搬送システムの構成を示す図。

【図2】搬送システムの制御構成を示す図。

【図3】搬送システムにおける荷物の搬送動作を示すフローチャート

【図4】通常の搬送システムの再起動動作を示すフローチャート。

【図5】キャンセル処理を実行するときの再起動動作を示すフローチャート。

【図6】リジェクト処理を実行するときの再起動動作を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0018】

１．第１実施形態
（１）搬送システムの構成
図１及び図２を用いて、第１実施形態に係る搬送システム１００の構成を説明する。図１は、搬送システム１００の構成を示す図である。図２は、搬送システム１００の制御構成を示す図である。
搬送システム１００は、荷物Ｗの搬送を行うためのシステムである。搬送システム１００は、複数の台車１と、搬送装置３ａ、３ｂと、払出部５と、載荷検出部７と、読取部９と、を備える。また、搬送システム１００は、機体コントローラ１０（第１コントローラの一例）と、搬送コントローラ２０と、台車コントローラ３０（第２コントローラの一例）と、上位コントローラ４０（第３コントローラの一例）と、再起動指令部５０と、を制御構成として備える。

【0019】

台車１は、リニアモータにより発生した推力で一対の走行レール１ａを走行する台車である。台車１は、その上面に設けられた載置部１ｂに荷物Ｗを載置した状態で一対の走行レール１ａに沿って走行することで、搬送システム１００内で荷物Ｗを搬送する。複数の台車１は、それぞれ、異なる識別情報を有している。台車１の識別情報は、例えば、台車１の号機情報である。台車１の識別情報は、例えば、台車１に取り付けられたバーコードに示される。

【0020】

搬送装置３ａ、３ｂは、例えば、一対の走行レール１ａに沿って設けられたコンベヤなどの荷物Ｗを搬送できる装置である。搬送装置３ａは、台車１から移載された荷物Ｗを所定の場所に搬送する（荷卸し）。一方、搬送装置３ｂは、所定の場所から搬送されてきた荷物Ｗを台車１に移載する（荷積み）。搬送システム１００における搬送装置３ａ及び搬送装置３ｂの配置及び数は、搬送システム１００の規模などにより任意に変更できる。

【0021】

払出部５は、搬送が中止される荷物Ｗが払い出される払い出しステーションである。払出部５は、走行レール１ａの近傍の所定の位置に設けられる。
「荷物Ｗの払い出し」とは、搬送が中止される荷物Ｗを支持する台車１を払出部５にて停止させ、払出部５において台車１の載置部１ｂから搬送が中止される荷物Ｗを除去することをいう。荷物Ｗの払い出しは、整合性処理により異常があると判定された台車１が載置部１ｂに載置する荷物Ｗの搬送を中止する際に実行される。

【0022】

なお、払出部５を搬送装置３ａ、３ｂとは別途に設けてもよいし、通常運転時に荷卸し及び／又は荷積みに使用されるステーションの一部を必要に応じて払出部５として使用してもよい。

【0023】

載荷検出部７は、一対の走行レール１ａ（台車の走行経路の一例）の第１位置Ｐ１の近傍に設けられ、第１位置Ｐ１に存在する台車１の載置部１ｂに荷物Ｗが載置されているか否かを検出する。載荷検出部７は、例えば、カメラ、レーザ光を発生させる発光部と当該レーザ光を受光する受光部とを有する光電センサなどである。
載荷検出部７がカメラの場合には、例えば、画像処理により第１位置Ｐ１に存在する台車１上に荷物Ｗの画像の存在が認められたときに、台車１の載置部１ｂに荷物Ｗが載置されていると判断できる。

【0024】

一方、載荷検出部７が光電センサの場合であり、光電センサの発光部と受光部とが一対の走行レール１ａを挟んで配置される場合には、例えば、光電センサの発光部から発生されたレーザ光が荷物Ｗにより遮られて光電センサの受光部により受光されないときに、台車１の載置部１ｂに荷物Ｗが載置されていると判断できる。
一方、光電センサの発光部と受光部が一対の走行レール１ａに対して同じ側に配置される場合には、光電センサの発光部から発生されたレーザ光が荷物Ｗにより反射され光電センサの受光部により受光されたときに、台車１の載置部１ｂに荷物Ｗが載置されていると判断できる。

【0025】

読取部９は、一対の走行レール１ａの第２位置Ｐ２に設けられ、第２位置Ｐ２に存在する台車１の識別情報を読み取る。読取部９は、例えば、バーコードリーダであり、台車１の識別情報（例えば、台車１の号機情報）を示すバーコードを読み取ることで、複数の台車１のいずれが第２位置Ｐ２に存在するかを判定できる。

【0026】

図１に示すように、読取部９が設けられた第２位置Ｐ２は、載荷検出部７が設けられた第１位置Ｐ１と同じ位置にある。これにより、台車１が荷物Ｗを載置部１ｂに載置しているか否かと当該台車１の識別情報とを同時に取得できる。なお、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２は同じ位置ではなく、第１位置Ｐ１の近傍であっても構わない。また、第２位置Ｐ２は、第１位置Ｐ１から離れた位置にあってもよい。

【0027】

（２）搬送システムの制御構成
機体コントローラ１０は、ＣＰＵ、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭなど）、各種インタフェースにより構成されるコンピュータシステムであり、複数の台車１を制御する。
機体コントローラ１０は、荷物Ｗの搬送のために台車１に実行させたい動作に関する動作指令（後述）に基づいて、各台車１の走行制御のための信号と、各台車１と搬送装置３ａ、３ｂとの間で荷物Ｗを移載する際の載置部１ｂの制御のための信号と、を算出し、制御対象の台車１に出力する。

【0028】

また、機体コントローラ１０は、搬送システム１００における各台車１の動作状況を把握する。具体的には、機体コントローラ１０は、各台車１に対して各種制御を指令したときに当該指令の内容に基づいて台車１の動作状況を把握し、把握した動作状況を表す情報（確認情報）を、機体コントローラ１０を構成するコンピュータシステムの記憶装置に記憶するとともに、台車コントローラ３０に送信する。
他の実施形態において、例えば、台車１にセンサが設けられている場合には、機体コントローラ１０は、台車１のセンサからの情報に基づいて台車１の動作状況を把握してもよい。

【0029】

さらに、機体コントローラ１０は、走行レール１ａ上における複数の台車１の並び順に関する情報（並び順情報）を管理する。並び順情報は、走行レール１ａ上における複数の台車１の並び順と、各台車１の状態に関する情報と、を含む。各台車１の状態に関する情報は、例えば、台車１が走行レール１ａに導入され稼働している状態（ライン投入済み状態）であること、又は、台車１が稼働不能である状態（ダウン－ライン投入済み状態）であること、又は、走行レール１ａからも取り外されている状態（ダウン－ラインアウト状態）のいずれかを示す。

【0030】

本実施形態においては、搬送システム１００の再起動が指令されたときに、機体コントローラ１０は、走行レール１ａ上における複数の台車１の並び順と各台車１の状態とを確認して並び順情報を生成する動作（号機確認動作）と、各台車１に荷物Ｗが載置されているか否かを検出する動作と、を実行する。

【0031】

上記動作を実行後、機体コントローラ１０は、号機確認動作で生成した並び順情報を、台車コントローラ３０に送信する。また、機体コントローラ１０は、後述する整合性処理を実行する際に、台車１が荷物Ｗを載置しているか否かの検出結果（載荷情報）を、台車コントローラ３０に送信する。

【0032】

搬送コントローラ２０は、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭなど）、各種インタフェースにより構成されるコンピュータシステムであり、台車コントローラ３０からの指令に基づいて、搬送装置３ａ、３ｂを制御する。

【0033】

台車コントローラ３０は、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭなど）、各種インタフェースにより構成されるコンピュータシステムであり、機体コントローラ１０の管理および制御を行う。具体的には、台車コントローラ３０は、上位コントローラ４０から受信した搬送指令（後述）に基づいて動作指令を生成し、機体コントローラ１０に送信する。
動作指令は、荷物Ｗの搬送において台車１が実行すべき各動作を指示するための指令である。具体的には、動作指令は、例えば、台車１を走行させる指令、台車１に対して荷積み動作をさせる指令、台車１に対して荷卸し動作をさせる指令などである。

【0034】

荷積み動作をさせる指令は、例えば、目的の搬送装置３ｂまで台車１を移動させて、目的の搬送装置３ｂから台車１へ荷物Ｗを移載させる指令である。
一方、荷卸し動作をさせる指令は、例えば、目的の搬送装置３ａまで台車１を移動させて、台車１から目的の搬送装置３ａへ荷物Ｗを移載させる指令である。

【0035】

また、台車コントローラ３０は、機体コントローラ１０から送信された確認情報、並び順情報、及び載荷情報を受信し、台車コントローラ３０を構成するコンピュータシステムの記憶装置に記憶する。
確認情報を受信した際、台車コントローラ３０は、当該確認情報に基づいて台車１による荷物Ｗの搬送の進行状況を把握し、把握した進行状況を表す情報（進行情報）を生成する。進行情報は、例えば、台車１による荷積み動作が完了したことを報告する情報、台車１による荷物Ｗの搬送が完了したことを報告する情報である。生成した進行情報は、上位コントローラ４０に送信される。

【0036】

なお、台車コントローラ３０が送信する進行情報の数は、台車コントローラ３０が受信する確認情報の数よりも少ない。すなわち、進行情報は、搬送システム１００の動作中に逐一送信されるものではなく、搬送システム１００における荷物の搬送状況がある程度定まったときに送信される。

【0037】

搬送システム１００の再起動が指令されたときに、台車コントローラ３０は、機体コントローラ１０が有する情報と台車コントローラ３０が有する情報との整合性を確認する以下の処理を実行する。
台車コントローラ３０は、号機確認動作を実行後の機体コントローラ１０から送信された並び順情報と台車コントローラ３０が管理する並び順情報との整合性を確認する処理（号機確認処理）を実行する。並び順情報に整合性がない場合には、台車コントローラ３０は、機体コントローラ１０からの並び順情報と整合するよう台車コントローラ３０が管理する並び順情報を更新する。

【0038】

なお、他の実施形態において、号機確認処理の結果、並び順情報に整合性がないと判定された場合に、台車コントローラ３０は、台車コントローラ３０が管理する並び順情報を更新することなく、並び順情報に整合性がない旨の異常を発報してもよい。

【0039】

また、台車コントローラ３０は、上記の載荷情報と、再起動が指令されたタイミングにおいて機体コントローラ１０が記憶している確認情報と、再起動が指令されたタイミングにおいて台車コントローラ３０が記憶している確認情報、すなわち、搬送システム１００が正常であったときに機体コントローラ１０から受信して台車コントローラ３０に記憶されている確認情報と、に基づいて整合性処理を実行する。
整合性処理は、再起動が指令された際に機体コントローラ１０が把握している各台車１の状態と、台車コントローラ３０が把握している各台車１の状態、すなわち、搬送システム１００が正常であったときの各台車１の状態との間に矛盾（整合性）があるか否かを判定する処理である。

【0040】

上記の整合性処理の結果、機体コントローラ１０が把握している各台車１の状態と台車コントローラ３０が把握している各台車１の状態との間に整合性がないと判定した場合には、台車コントローラ３０は、整合性がない台車１に対して異常が発生していると判定する。

【0041】

上位コントローラ４０は、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭなど）、各種インタフェースにより構成されるコンピュータシステムであり、搬送システム１００における荷物Ｗの搬送を管理する。具体的には、上位コントローラ４０は、搬送システム１００において目的の搬送装置３ａ、３ｂ間で荷物Ｗの搬送を実行するよう指令する搬送指令を生成し、台車コントローラ３０に送信する。

【0042】

また、上位コントローラ４０は、台車コントローラ３０から受信した進行情報を記憶する。さらに整合性処理の結果、上位コントローラ４０が記憶している進行情報を取り消す指令が台車コントローラ３０からあった場合、上位コントローラ４０は、その進行情報を取り消すとともに、必要に応じて、異常が発生した台車１について後述するリジェクト処理を実行するための指令を台車コントローラ３０に送信する。
この場合、搬送システム１００においては、後述するキャンセル処理とリジェクト処理とが両方実行される。

【0043】

再起動指令部５０は、例えば、搬送システム１００を再起動する指令を出力する入力インタフェース（例えば、ボタン、キーボード、マウス、タッチパネルなど）である。本実施形態では、搬送システム１００が異常により停止した後に、作業者が再起動指令部５０を操作することで、搬送システム１００の再起動が上位コントローラ４０に指令される。
この指令を受けた上位コントローラ４０は、搬送システム１００を再起動する指令を台車コントローラ３０に送信する。その後、搬送システム１００の再起動処理が開始される。

【0044】

他の実施形態において、再起動指令部５０は、構成として上位コントローラ４０に含まれていてもよい。この場合、上位コントローラ４０が、搬送システム１００にて異常が発生したことを判断し、搬送システム１００の再起動が必要な場合には再起動処理を実行する。すなわち、この場合には、上位コントローラ４０は、作業者からの通知がなくとも、搬送システム１００の異常を検知し、自律的に再起動処理を実行できる。

【0045】

（３）搬送システムの動作
（３－１）荷物の搬送動作
以下、上記の構成を有する搬送システム１００の動作を説明する。まず、図３を用いて、搬送システム１００における荷物Ｗの搬送動作を説明する。図３は、搬送システム１００における荷物Ｗの搬送動作を示すフローチャートである。
搬送システム１００における荷物Ｗの搬送は、搬送コントローラ２０が、荷物Ｗの搬送元となる搬送装置３ｂにより搬送対象の荷物Ｗが走行レール１ａの近傍まで到達した旨の通知を台車コントローラ３０に送信することで開始される。
上記の通知を受信した台車コントローラ３０は、ステップＳ１で、上位コントローラ４０に搬送指令要求を送信する。この搬送指令要求には、荷物Ｗの搬送元となる搬送装置３ｂの配置位置に関する情報が含まれる。

【0046】

搬送指令要求を受信した上位コントローラ４０は、ステップＳ２で、受信した搬送指令要求に基づいて搬送指令を生成し、搬送指令要求を送信した台車コントローラ３０に送信する。
搬送指令には、荷物Ｗの搬送元となる搬送装置３ｂの配置位置に関する情報と、当該荷物Ｗの搬送先となる搬送装置３ａの配置位置に関する情報と、が含まれる。

【0047】

搬送指令を受信した台車コントローラ３０は、ステップＳ３で、受信した搬送指令に基づいて、荷物Ｗの搬送元において搬送装置３ｂから台車１へ荷物Ｗを移載する動作（荷積み動作）を実行するための動作指令を生成して、機体コントローラ１０に送信する。
ステップＳ３で生成される動作指令には、特定の台車１を荷物Ｗの搬送元の搬送装置３ｂの配置位置まで移動させる指令と、当該位置で搬送装置３ｂから台車１へ荷物を移載させる指令と、が含まれる。

【0048】

荷積み動作を実行するための動作指令を受信した機体コントローラ１０は、動作指令に基づいて台車１を制御する。具体的には、機体コントローラ１０は、特定の台車１を荷物Ｗの搬送元となる搬送装置３ｂの配置位置まで移動させる走行制御を実行し、その後、搬送元の搬送装置３ｂから台車１の載置部１ｂへ荷物Ｗを移載させる制御を実行する。

【0049】

荷積み動作の実行中に、機体コントローラ１０は、ステップＳ４～Ｓ７で、各台車１の動作状況を把握し、把握した動作状況を表す確認情報を生成して記憶する。また、機体コントローラ１０は、生成した確認情報を台車コントローラ３０に送信する。台車コントローラ３０は、受信した確認情報を記憶する。

【0050】

具体的には、台車１に対して荷積み移動動作を指令した機体コントローラ１０が、ステップＳ４で、動作状況として「荷積み移動開始」を把握し、「荷積み移動開始」を表す確認情報を生成して記憶し台車コントローラ３０に送信する。
その他、例えば、台車１にセンサ等が設けられている場合には、機体コントローラ１０は、荷積み移動動作を指令した後に台車１のセンサにて台車１の移動が検知されたときに、動作状況として「荷積み移動開始」を把握してもよい。

【0051】

台車１が搬送元の搬送装置３ｂに到着し、搬送装置３ｂから台車１への荷物Ｗの移載を指令した機体コントローラ１０が、ステップＳ５で、動作状況として「荷積み開始」を把握し、「荷積み開始」を表す確認情報を生成して記憶し台車コントローラ３０に送信する。
その他、例えば、台車１にセンサ等が設けられている場合には、機体コントローラ１０は、台車１のセンサにて台車１の停止が検知された後に、搬送装置３ｂから台車１への荷物Ｗの移動がセンサに検知されたタイミングで、動作状況として「荷積み開始」を把握してもよい。

【0052】

その後、搬送装置３ｂから台車１への荷物Ｗの移載を指令後（「荷積み開始」を把握後）、台車１への荷積みが完了するまでの間、機体コントローラ１０が、ステップＳ６で、動作状況として「荷積み中」を把握し、「荷積み中」を表す確認情報を生成して記憶し台車コントローラ３０に送信する。

【0053】

さらに、台車１への荷物Ｗの移載が完了したことを把握した機体コントローラ１０が、ステップＳ７で、動作状況として「荷積み完了」を把握し、「荷積み完了」を表す確認情報を生成して記憶し台車コントローラ３０に送信する。

【0054】

荷積み完了を表す確認情報を受信した台車コントローラ３０は、ステップＳ８で、荷積み動作が完了したことを表す進行情報を生成し、上位コントローラ４０に送信する。上位コントローラ４０は、受信した進行情報を記憶する。
なお、上記の進行情報を上位コントローラ４０に送信する際、台車コントローラ３０は、荷積み動作が完了したことを表す進行情報を新たに生成することなく、機体コントローラ１０から受信した荷積み完了を表す確認情報をそのまま進行情報として上位コントローラ４０に送信してもよい。

【0055】

また、荷積み完了を表す確認情報を受信した台車コントローラ３０は、ステップＳ９で、ステップＳ２で受信した搬送指令に基づいて、荷物Ｗの搬送先において台車１から搬送装置３ａへ荷物Ｗを移載する動作（荷卸し動作）を実行するための動作指令を生成して、機体コントローラ１０に送信する。
ステップＳ９で生成される動作指令には、荷積み動作を完了した台車１を荷物Ｗの搬送先の搬送装置３ａの配置位置まで移動させる指令と、当該位置で台車１から搬送装置３ａへ荷物Ｗを移載させる指令と、が含まれる。

【0056】

荷卸し動作を実行するための動作指令を受信した機体コントローラ１０は、この動作指令に基づいて台車１を制御する。具体的には、機体コントローラ１０は、荷積み動作を完了した台車１を荷物Ｗの搬送先となる搬送装置３ａの配置位置まで移動させる走行制御を実行し、その後、台車１から搬送先の搬送装置３ａへ荷物Ｗを移載させる制御を実行する。

【0057】

荷積み動作の実行中に、機体コントローラ１０は、ステップＳ１０～Ｓ１３で、各台車１の動作状況を把握し、把握した動作状況を表す確認情報を生成して記憶する。また、機体コントローラ１０は、生成した確認情報を台車コントローラ３０に送信する。台車コントローラ３０は、受信した確認情報を記憶する。

【0058】

具体的には、台車１に対して荷卸し移動動作を指令した機体コントローラ１０が、ステップＳ１０で、動作状況として「荷卸し移動開始」を把握し、「荷卸し移動開始」を表す確認情報を生成して記憶し台車コントローラ３０に送信する。
その他、例えば、台車１にセンサ等が設けられている場合には、機体コントローラ１０は、荷卸し移動動作を指令した後に台車１のセンサにて台車１の移動が検知されたときに、動作状況として「荷卸し移動開始」を把握してもよい。

【0059】

台車１が搬送先の搬送装置３ａに到着し、台車１から搬送装置３ａへの荷物Ｗの移載を指令した機体コントローラ１０が、ステップＳ１１で、動作状況として「荷積み開始」を把握し、「荷卸し開始」を表す確認情報を生成して記憶し台車コントローラ３０に送信する。
その他、例えば、台車１にセンサ等が設けられている場合には、機体コントローラ１０は、台車１のセンサにて台車１の停止が検知された後に、台車１から搬送装置３ａへの荷物Ｗの移動がセンサに検知されたタイミングで、動作状況として「荷積み開始」を把握してもよい。

【0060】

その後、搬送装置３ｂから台車１への荷物Ｗの移載を指令後（「荷積み開始」を把握後）、台車１への荷積みが完了するまでの間、機体コントローラ１０が、ステップＳ１２で、動作状況として「荷卸し中」を把握し、「荷卸し中」を表す確認情報を生成して記憶し台車コントローラ３０に送信する。

【0061】

さらに、台車１から搬送先の搬送装置３ａへの荷物Ｗの移載が完了したことを把握した機体コントローラ１０が、ステップＳ１３で、動作状況として「荷卸し完了」を把握し、「荷卸し完了」を表す確認情報を生成して記憶し台車コントローラ３０に送信する。

【0062】

荷卸し完了を表す確認情報を受信した台車コントローラ３０は、ステップＳ１４で、荷物Ｗの搬送が完了したことを表す進行情報を生成して記憶し、上位コントローラ４０に送信する。上位コントローラ４０は、受信した進行情報を記憶する。
なお、上記の進行情報を上位コントローラ４０に送信する際、台車コントローラ３０は、荷卸し動作が完了したことを表す進行情報を新たに生成することなく、機体コントローラ１０から受信した荷卸し完了を表す確認情報をそのまま進行情報として上位コントローラ４０に送信してもよい。

【0063】

このように、搬送システム１００においては、台車１が荷物Ｗの搬送に関する動作を実行中に、機体コントローラ１０が台車１の動作状況を把握して確認情報を生成して記憶する。生成された確認情報は台車コントローラ３０に送信され、台車コントローラ３０にて記憶される。このようにして、機体コントローラ１０と台車コントローラ３０とで台車１の動作状況を共有できる。

【0064】

また、台車コントローラ３０が受信した確認情報に基づいて荷物Ｗの搬送の進行に関する進行情報を記憶する。進行情報は上位コントローラ４０に送信され、上位コントローラ４０にて記憶される。このようにして、台車コントローラ３０と上位コントローラ４０とで搬送システム１００における荷物Ｗの搬送の進行状況を共有できる。

【0065】

（３－２）搬送システムの再起動動作
図４を用いて、搬送システム１００を再起動する際の動作を説明する。図４は、通常の搬送システム１００の再起動動作を示すフローチャートである。図４に示す再起動動作は、搬送システム１００が異常により停止した後に、作業者が再起動指令部５０を操作することにより搬送システム１００を再起動する際の動作である。
搬送システム１００が停止するような異常は、例えば、停電により搬送システム１００の各部への電力供給が遮断された場合、台車１と搬送装置３ａ、３ｂとが荷物Ｗの移載に失敗した場合、搬送システム１００に設けられた侵入扉（図示せず）が開いた状態であることが検知された場合、火災報知がなされた場合、地震発生が検知された場合などに発生する。

【0066】

機体コントローラ１０及び／又は台車コントローラ３０は、搬送システム１００における初期の並び順情報を予め記憶している。初期の並び順情報は、例えば、作業者により予め入力された情報でもよいし、基準となるデフォルトの情報を含むものであってもよいし、何も記載されていないブランクの情報であってもよい。

【0067】

再起動指令部５０が操作されて再起動が指示されると、上位コントローラ４０が、ステップＳ１０１で、台車コントローラ３０に再起動指令を送信する。
再起動指令を受信した台車コントローラ３０は、搬送システム１００を再起動させるための動作を開始する。まず、台車コントローラ３０は、ステップＳ１０２で、機体コントローラ１０に対して号機確認動作を実行するよう指令する。

【0068】

号機確認動作を実行するよう指令された機体コントローラ１０は、まず、台車１に載荷検出部７と読取部９とを通過させるために、台車１に対して走行レール１ａを一周させる走行制御を行う。
台車１が走行レール１ａを一周する間に、第２位置Ｐ２に設けられた読取部９が、第２位置Ｐ２を通過した各台車１の識別番号を読み取る。機体コントローラ１０は、各台車１の識別番号を読取部９で読み取った順番に並べて並び順情報を生成する。

【0069】

また、全ての台車１が走行レール１ａを一周する間に、第１位置Ｐ１に設けられた載荷検出部７が、第１位置Ｐ１を通過した各台車１に荷物Ｗが載置されているか否かを検出する。機体コントローラ１０は、台車１に荷物Ｗが載置されているか否かの検出結果と読取部９にて読み取った台車１の識別番号と関連付けて載荷情報を生成する。
上記のように、載荷検出部７と読取部９とは近い距離にあるので、台車１に荷物Ｗが載置されているか否かの検出結果と台車１の識別番号とはほぼ同時に取得される。従って、機体コントローラ１０は、同時又はわずかな時間ずれで取得された荷物Ｗの検出結果と台車１の識別番号とを関連付けて載荷情報を生成する。

【0070】

上記のように、号機確認動作は、走行レール１ａの近傍に設けられた載荷検出部７及び読取部９にて取得された情報に基づいて実行される。これにより、号機確認動作を行うための情報を取得するセンサなどを台車１ごとに設ける必要がなくなるので、搬送システム１００のコストダウンを図ることができる。

【0071】

並び順情報と載荷情報とを生成後、機体コントローラ１０は、ステップＳ１０３で、並び順情報を台車コントローラ３０に送信する。
並び順情報を受信した台車コントローラ３０は、機体コントローラ１０から受信した並び順情報と台車コントローラ３０が管理する並び順情報との間の整合性を確認する号機確認処理を実行する。これら２つの並び順情報に整合性がないと判定した場合、台車コントローラ３０は、台車コントローラ３０が管理する並び順情報を、受信した並び順情報と整合性がとれるよう更新する。

【0072】

号機確認処理を実行後、台車コントローラ３０は、ステップＳ１０４で、更新後の並び順情報を、号機確認処理の結果として機体コントローラ１０に送信する。
なお、機体コントローラ１０は、台車コントローラ３０から受信した更新後の並び順情報と自身が管理する並び順情報との間に整合性がない場合、再起動動作を中止する。上記の処理は、例えば、台車コントローラ３０のみが機能拡張されるなどした場合に実行される。

【0073】

なお、台車コントローラ３０は、２つの並び順情報に整合性がないと判定した場合、台車コントローラ３０が管理する並び順情報を、受信した並び順情報と整合性がとれるよう更新しなくてもよい。この場合、台車コントローラ３０は、整合性がないと判定した段階で再起動動作を中止してもよい。

【0074】

台車コントローラ３０から受信した更新後の並び順情報と機体コントローラ１０が管理する並び順情報との間に整合性がない場合としては、例えば、機体コントローラ１０が管理する並び順情報において稼働可能とされている台車１が、台車コントローラ３０の並び順情報においては稼働不可とされている場合、機体コントローラ１０が管理する並び順情報において稼働可能とされている台車１に関する情報が、台車コントローラ３０の並び順情報に含まれていない場合などがある。

【0075】

号機確認処理を実行後、台車コントローラ３０は、整合性処理を実行する。整合性処理を実行するに際し、台車コントローラ３０は、ステップＳ１０５で、確認情報要求を機体コントローラ１０に送信する。確認情報要求は、機体コントローラ１０が記憶している確認情報及び載荷情報を台車コントローラ３０に送信するよう要求する指令である。
確認情報要求を受信した機体コントローラ１０は、ステップＳ１０６で、確認情報要求があったタイミングで記憶している確認情報及び載荷情報を台車コントローラ３０に送信する。

【0076】

機体コントローラ１０から確認情報を受信後、台車コントローラ３０は、搬送システム１００が正常であったときに機体コントローラ１０から受信して台車コントローラ３０に記憶されており確認情報、搬送システム１００が異常により停止した後に再起動指令がされて機体コントローラ１０から受信した確認情報、上記の載荷情報に基づいて、並び順情報において稼働可能となっている全ての台車１について整合性処理を実行する。

【0077】

機体コントローラ１０が把握している台車１の状態と台車コントローラ３０が把握している台車１の状態との間に整合性があると整合性処理により判定されていれば、台車コントローラ３０は、ステップＳ１０７で、機体コントローラ１０に起動指令を送信する。
上記の起動指令は、台車１（及び搬送装置３ａ、３ｂ）などを動作可能な状態にして、搬送システム１００を稼働可能な状態にする指令である。

【0078】

起動指令を受信した機体コントローラ１０は、台車１などを動作可能な状態にして、搬送システム１００を稼働可能な状態にする。搬送システム１００が稼働可能な状態になったときに、機体コントローラ１０は、ステップＳ１０８で、搬送システム１００が稼働可能な状態になった旨（起動報告）を台車コントローラ３０に送信する。
その後、台車コントローラ３０が、ステップＳ１０９で、搬送システム１００が稼働可能になった旨を上位コントローラ４０にさらに送信して、搬送システム１００の再起動が完了する。

【0079】

なお、機体コントローラ１０が把握している台車１の状態と台車コントローラ３０が把握している台車１の状態とが大きく矛盾していないものの整合性がないと整合性処理により判定されていれば、台車コントローラ３０は、２つのコントローラにより把握されている状態に不整合がある台車１に異常が発生していると判定する。
異常が発生している台車１が存在する場合、搬送システム１００において、異常が発生している台車１に関する確認情報を取り消す処理（キャンセル処理）、及び／又は、当該台車１が搬送のために載置部１ｂに載置している荷物Ｗを払出部５に払い出す処理（リジェクト処理）が実行される。

【0080】

異常が発生している台車１が存在する場合に、キャンセル処理が実行されるか、リジェクト処理が実行されるか、又は、これら２つの処理が両方実行されるかは、２つのコントローラが把握している台車１の状態に発生している不整合の種類に応じて決定される。

【0081】

例えば、機体コントローラ１０には何らかの確認情報が記憶されている一方で台車コントローラ３０には確認情報が記憶されていない場合には、機体コントローラ１０と台車コントローラ３０との間で記憶されている確認情報が一致していないとの不整合が発生したとして、機体コントローラ１０の確認情報を取り消すキャンセル処理が実行される。
その他、例えば、異常が発生している台車１には荷物Ｗが載置されていない一方で、荷積み完了を示す確認情報、又は、荷卸し動作に関する確認情報（荷卸し開始、荷卸し中）が機体コントローラ１０及び台車コントローラ３０に記憶されている場合には、何らかの理由により台車１から荷物Ｗが取り去られたことにより不整合が発生したとして、記憶されている確認情報を取り消すキャンセル処理が実行される。

【0082】

例えば、異常が発生している台車１に荷物Ｗが載置されている一方で、確認情報が機体コントローラ１０及び台車コントローラ３０のいずれにも記憶されていない場合には、台車１に荷物Ｗが勝手に配置されたことにより不整合が発生したとして、異常が発生した台車１に載置されている荷物Ｗを払い出すリジェクト処理が実行される。

【0083】

例えば、異常が発生している台車１に荷物Ｗが載置され、機体コントローラ１０に何らかの確認情報が記憶されている一方で、台車コントローラ３０には確認情報が記憶されていない場合には、機体コントローラ１０と台車コントローラ３０との間で記憶されている確認情報が一致していないとの不整合が発生したとして、機体コントローラ１０の確認情報を取り消すキャンセル処理と、異常が発生している台車１に載置されている荷物Ｗを払い出すリジェクト処理が実行される。

【0084】

（３－３）キャンセル処理
以下、上記のキャンセル処理及びリジェクト処理における搬送システム１００の具体的動作を説明する。まず、図５を用いて、搬送システム１００におけるキャンセル処理の具体的な動作を説明する。図５は、キャンセル処理を実行するときの再起動動作を示すフローチャートである。なお、図５に示す再起動動作のフローチャートのうち、破線で囲んだ領域に含まれる処理（ステップＳ２０１～Ｓ２０３）により、キャンセル処理が実現される。

【0085】

ステップＳ２０１～Ｓ２０３の処理は、ステップＳ１０６で確認情報及び載荷情報が機体コントローラ１０から台車コントローラ３０に送信された後、台車コントローラ３０により整合性処理が実行されキャンセル処理を実行することが決定された場合に実行される。

【0086】

整合性処理の結果キャンセル処理を実行すると決定したとき、台車コントローラ３０は、ステップＳ２０１で、機体コントローラ１０に記憶されている確認情報のうち、整合性処理により異常と判断された台車１の確認情報であって取り消すと決定した確認情報を削除する指令（キャンセル動作指令）を、機体コントローラ１０に送信する。

【0087】

キャンセル動作指令を受信した機体コントローラ１０は、受信したキャンセル動作指令において取り消すよう指令された確認情報を機体コントローラ１０から削除する。
その後、機体コントローラ１０は、ステップＳ２０２で、取り消すべき確認情報を削除してキャンセル動作が完了した旨（キャンセル動作完了報告）を、台車コントローラ３０に送信する。

【0088】

キャンセル動作完了報告を受信すると、台車コントローラ３０は、自身が記憶している確認情報のうち取り消すべき確認情報があれば削除する。その後、台車コントローラ３０は、ステップＳ２０３で、取り消すべき確認情報を削除してキャンセル処理が終了した旨（キャンセル報告）を、上位コントローラ４０に送信する。
キャンセル報告を受信した上位コントローラ４０は、必要に応じて、キャンセル処理により取り消した確認情報に対応する進行情報を取り消す。

【0089】

なお、他の実施形態において、キャンセル動作完了報告を受信した台車コントローラ３０は、取り消すべき確認情報を削除してキャンセル処理が終了した旨（キャンセル報告）を、上位コントローラ４０に送信しなくてもよい。

【0090】

キャンセル処理（ステップＳ２０１～Ｓ２０３）を実行後、上記にて説明したステップＳ１０７～Ｓ１０９が実行されることで、搬送システム１００が起動する。

【0091】

（３－４）リジェクト処理
次に、図６を用いて、搬送システム１００におけるリジェクト処理の具体的な動作を説明する。図６は、リジェクト処理を実行するときの再起動動作を示すフローチャートである。なお、図６に示す再起動動作のフローチャートのうち、一点鎖線で囲んだ領域に含まれる処理（ステップＳ３０１～Ｓ３０３）により、リジェクト処理が実現される。

【0092】

ステップＳ３０１～Ｓ３０３の処理は、ステップＳ１０６で確認情報及び載荷情報が機体コントローラ１０から台車コントローラ３０に送信された後、台車コントローラ３０により整合性処理が実行されリジェクト処理を実行することが決定された場合に実行される。

【0093】

整合性処理の結果リジェクト処理を実行すると決定したとき、台車コントローラ３０は、ステップＳ３０１で、リジェクト処理を実行する指令の要求（リジェクト指令要求）を上位コントローラ４０に送信する。リジェクト指令要求には、払出部５に払い出す荷物Ｗを載置している台車１に関する情報（例えば、識別情報）が含まれている。

【0094】

リジェクト指令要求を受信した上位コントローラ４０は、ステップＳ３０２で、払出部５に払い出す荷物Ｗを載置している台車１に対してリジェクト処理を実行させる指令（リジェクト指令）を生成して台車コントローラ３０に送信する。
リジェクト指令を受信した台車コントローラ３０は、ステップＳ３０３で、受信したリジェクト指令に基づいて、払出部５に払い出す荷物Ｗを載置している台車１を払出部５の配置位置まで移動させ、当該位置において荷物Ｗを台車１から払出部５へ移載させる動作を指令するリジェクト動作指令を生成して機体コントローラ１０に送信する。

【0095】

リジェクト動作指令を受信した機体コントローラ１０は、搬送を中止させるために払出部５に払い出す荷物Ｗを載置している台車１（すなわち、異常が発生している台車１）を払出部５まで移動させる走行制御と、当該位置において搬送を中止させる荷物Ｗを台車１から払出部５に移載させて制御と、を実行してリジェクト処理を実行する。

【0096】

リジェクト処理（ステップＳ３０１～Ｓ３０３）を実行後、上記にて説明したステップＳ１０７～Ｓ１０９が実行されることで、搬送システム１００が起動する。

【0097】

リジェクト処理により払出部５に払い出された荷物Ｗは、再度搬送される。具体的には、例えば、払出部５に払い出された荷物Ｗの情報とそれを搬送する指令が、作業者等により台車コントローラ３０及び／又は上位コントローラ４０に入力される。その後、上位コントローラ４０が当該荷物Ｗの搬送指令を台車コントローラ３０に送信することで、払い出された荷物Ｗの搬送が実行される。

【0098】

なお、リジェクト処理とキャンセル処理とが両方実行される場合には、整合性処理の後に上記のステップＳ２０１～Ｓ２０３のキャンセル処理が実行されて、整合性処理により異常と判断された台車１の確認情報及び進行情報が取り消される。

【0099】

その後、キャンセル処理により取り消された確認情報及び進行情報のキャンセル報告がなされ、さらに上記のステップＳ３０１～Ｓ３０３のリジェクト処理が実行される。これにより、上記のキャンセル処理により確認情報及び進行情報が取り消された台車１に載置されている荷物Ｗの払い出しを指令するリジェクト指令が上位コントローラ４０から台車コントローラ３０になされる。その後、キャンセル処理により確認情報及び進行情報が取り消された台車１から荷物Ｗを払出部５に払い出すリジェクト処理が実行される。

【0100】

（４）まとめ
上記の搬送システムは、下記の構成及び機能を有している。
搬送システム（例えば、搬送システム１００）は、台車（例えば、台車１）と、払出部（例えば、払出部５）と、第１コントローラ（例えば、機体コントローラ１０）と、第２コントローラ（例えば、台車コントローラ３０）と、再起動指令部（例えば、再起動指令部５０）と、を備える。
台車は、荷物（例えば、荷物Ｗ）を搬送する。払出部には、搬送が中止される荷物が払い出される。第１コントローラは、荷物の搬送に関する動作指令に基づいて台車を制御し、台車の動作状況を表す確認情報を生成し記憶する。
第２コントローラは、第１コントローラに動作指令を送信し、第１コントローラから確認情報を受信し記憶する。
再起動指令部は、搬送システムの再起動を指令する。
搬送システムが異常により停止した後に再起動指令部により搬送システムの再起動が指令されたとき、
第１コントローラは、確認情報を第２コントローラに送信する。
第２コントローラは、搬送システムが正常であったときに第１コントローラから受信し第２コントローラが記憶している確認情報と、搬送システムが異常により停止した後に搬送システムの再起動が指令されたときに第１コントローラから受信した確認情報とに基づいて整合性処理を行い、整合性処理により異常と判断された台車があれば、第１コントローラに対し、当該台車に関する確認情報を取り消す、及び／又は、当該台車が搬送のために支持している荷物を払出部に払い出すよう指令する。

【0101】

搬送システムでは、異常が発生することで搬送システムが停止し、その後、搬送システムを再起動する指令がなされたときに、台車を制御する第１コントローラが、搬送システムを再起動する際に記憶して保持していた確認情報を第２コントローラに送信する。
一方、第２コントローラは、搬送システムが正常であったときに第１コントローラから受信され搬送システムを再起動する際に記憶して保持していた確認情報と、搬送システムが異常により停止した後に搬送システムの再起動が指令されたときに第１コントローラから受信した上記の確認情報とに基づいて、整合性処理を実行する。

【0102】

整合性処理の結果、再起動する際に第１コントローラにより把握されている台車の状態と、再起動する際に第２コントローラにより把握され搬送システムが正常であったときの台車の状態と、の間に不整合がある場合には、この台車に異常が発生していると判定される。
異常が発生している台車があれば、第２コントローラは、第１コントローラに対して、異常が発生している台車に関する確認情報を取り消す、及び／又は、異常が発生している台車が搬送のために支持している荷物を払出部に払い出すよう指令する。

【0103】

このように、第１コントローラと第２コントローラが把握している台車の状態の整合性が自動的に確認され、２つのコントローラで把握されている台車の状態に不整合が生じている場合には、第１コントローラが、不整合が生じている台車の確認情報を取り消す処理、及び／又は、不整合が生じている台車が搬送のために支持している荷物を払い出す制御を自動的に実行している。
これにより、搬送システムにおいて異常に起因した第１コントローラが把握する情報と第２コントローラが把握する搬送システムが正常であったときの情報との不整合が生じた際に、その不整合により搬送システムが異常停止することを防止できる。

【0104】

上記の搬送システムは、さらに、台車の走行経路（例えば、走行レール１ａ）の第１位置（例えば、第１位置Ｐ１）に設けられ、第１位置に存在する台車が荷物を支持しているか否かを検出する載荷検出部（例えば、載荷検出部７）を備える。
この場合、第１コントローラは、再起動指令部により搬送システムの再起動が指令されたときに、台車に第１位置を通過させる走行制御を実行し、第１位置を通過した台車が荷物を支持しているか否かの検出結果を第２コントローラに送信している。

【0105】

また、第２コントローラは、搬送システムが正常であったときに第１コントローラから受信し第２コントローラが記憶している確認情報と、搬送システムが異常により停止した後に搬送システムの再起動が指令されたとき第１コントローラから受信した確認情報と、上記の検出結果と、に基づいて整合性処理を行う。
これにより、実際に台車に搬送のための荷物が支持されているか否かの情報も含めて、２つのコントローラで把握されている台車の情報の整合性をより精度よく判定できる。

【0106】

上記の搬送システムは、第３コントローラ（例えば、上位コントローラ４０）をさらに備えている。第３コントローラは、動作指令を生成するための搬送指令を第２コントローラに送信する。
この場合、第２コントローラは、台車による荷物の搬送の進行状況に関する進行情報を第３コントローラに送信する。また、第２コントローラは、整合性処理により異常と判断された台車があれば、第３コントローラに対し、当該台車の進行情報を取り消すよう指令している。
これにより、搬送システム全体における荷物の搬送を管理するさらに上位のコントローラ（つまり、第３コントローラ）における不整合も含めて解消できる。

【0107】

第３コントローラは、第２コントローラから進行情報を取り消すよう指令を受けた後に、進行情報を取り消す台車が搬送のために支持している荷物を払出部に払い出すよう第２コントローラに指令をしている。
これにより、搬送システム全体における荷物の搬送を管理するさらに上位のコントローラにおける不整合も含めて解消できる。

【0108】

上記の搬送システムにおいて、台車は複数存在している。また、複数の台車は、それぞれ、異なる識別情報を有している。この場合、搬送システムは、読取部をさらに備える。読取部は、台車の走行経路の第２位置に設けられ、第２位置に存在する台車の識別情報を読み取る。
また、第１コントローラは、再起動指令部により搬送システムの再起動が指令されたときに、複数の台車に第２位置を通過させる走行制御を実行し、複数の台車の走行経路における並び順を示す並び順情報を生成して記憶して第２コントローラに送信する。
これにより、複数の台車を有する搬送システムにおいて、複数の台車の並び順も考慮して整合性処理を実行できる。

【0109】

２．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）図３～図６に示すフローチャートで説明した各ステップの実行順、及び、各ステップの処理内容は、発明の要旨を逸脱しない範囲で変更できる。

【0110】

（Ｂ）再起動指令部５０の操作がなされることなく、上位コントローラ４０が所定の条件を満たしたときに自動的に再起動指令を台車コントローラ３０に送信してもよい。例えば、上位コントローラ４０は、搬送システム１００において異常が発生して停止してから所定の時間が経過後に、台車コントローラ３０に対して再起動指令をすることもできる。

【0111】

（Ｃ）上記の第１実施形態において、各台車１は自身の制御部を有しておらず、各台車１の制御は外部の機体コントローラ１０によりなされていた。しかし、これに限られず、各台車１が制御部を有している搬送システムに対しても、上記で説明した技術を適用できる。

【0112】

（Ｄ）上記の第１実施形態において、台車１はリニアモータにより発生した推力で一対の走行レール１ａを走行する台車であった。しかし、これに限られず、スタッカクレーンなど他の台車を有する搬送システムにおいても、上記で説明した技術を適用できる。

【0113】

（Ｅ）上記の第１実施形態においてキャンセル処理とリジェクト処理が両方実行される場合、キャンセル処理が実行された後にリジェクト処理が個別に実行されていた。しかし、これに限られず、キャンセル処理とリジェクト処理とを同時に実行してもよい。

【0114】

（Ｆ）払出部５の配置位置は、走行レール１ａの近傍に限られない。例えば、払出部５を、走行レール１ａから外れた位置に設けてもよい。この場合、一対の走行レール１ａから払出部５に延びるリジェクトラインが設けられる。

【産業上の利用可能性】

【0115】

本発明は、荷物の搬送を行う台車と、当該台車を制御するコントローラと、を備える搬送システムに広く適用できる。

【符号の説明】

【0116】

１００ 搬送システム
１ 台車
１ａ 走行レール
１ｂ 載置部
３ａ、３ｂ 搬送装置
５ 払出部
７ 載荷検出部
９ 読取部
１０ 機体コントローラ
２０ 搬送コントローラ
３０ 台車コントローラ
４０ 上位コントローラ
５０ 再起動指令部
Ｐ１ 第１位置
Ｐ２ 第２位置
Ｗ 荷物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】