特許 7559710 自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-24

(45)【発行日】2024-10-02

(54)【発明の名称】自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240925BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20240925BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20240925BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20240925BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60W60/00

B60W50/14

B60W30/10

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021139313

(22)【出願日】2021-08-27

(65)【公開番号】P2023032933

(43)【公開日】2023-03-09

【審査請求日】2023-10-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】久米 拓弥

(72)【発明者】

【氏名】和泉 一輝

【審査官】白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／１７３４０３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－１３７００１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１９５３０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１４３７４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１１１６８１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｗ ６０／００

Ｂ６０Ｗ ５０／１４

Ｂ６０Ｗ ３０／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
前記自車両が走行する自車車線（Ｌｎｓ）にて前記自車両の前後を走行する周辺車両についての逸脱を判定する逸脱判定部（７３）と、
前後の前記周辺車両が共に逸脱しており、かつ、左右の逸脱の方向が同じである場合と、前後の前記周辺車両が共に逸脱しており、かつ、左右の逸脱の方向が互いに異なる場合とで、前記自車車線内における前記自車両の左右方向の位置を変更し、前記自律走行制御を継続する制御継続部（７８）と、
を備える自動運転制御装置。

【請求項2】

前記制御継続部は、前後の前記周辺車両が同じ方向に逸脱している場合、前記自車車線内における前記自車両の走行位置を、前記周辺車両の逸脱方向と同じ方向にずらす請求項１に記載の自動運転制御装置。

【請求項3】

前記制御継続部は、前後の前記周辺車両が互いに異なる方向に逸脱している場合、前記自車車線内における前記自車両の走行位置を、左右方向において前後の前記周辺車両の中間に調整する請求項１又は２に記載の自動運転制御装置。

【請求項4】

前記制御継続部は、前後の前記周辺車両が同じ方向に逸脱している場合、前記自車車線内における前記自車両の走行位置を、左右方向において前記周辺車両の逸脱方向と反対の方向にずらす請求項１に記載の自動運転制御装置。

【請求項5】

前記制御継続部は、少なくとも一方の前記周辺車両が前記自車車線からはみ出している場合、前記自車両の走行位置の変更を中止する請求項１～４のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。

【請求項6】

前記周辺車両の逸脱を示す報知と、前記周辺車両の逸脱による前記自車両の走行位置の変化を示す報知とを実施させる報知制御部（６１）、をさらに備える請求項１～５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。

【請求項7】

前記報知制御部は、前記自車両の後方を走行する前記周辺車両が前記自車両に接近する方向に逸脱している場合、後方の前記周辺車両の接近を示す報知を実施させる請求項６に記載の自動運転制御装置。

【請求項8】

ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、
前記自車両が走行する自車車線（Ｌｎｓ）にて前記自車両の前後を走行する周辺車両についての逸脱を判定し（Ｓ２１２）、
前後の前記周辺車両が共に逸脱しており、かつ、左右の逸脱の方向が同じである場合と、前後の前記周辺車両が共に逸脱しており、かつ、左右の逸脱の方向が互いに異なる場合とで、前記自車車線内における前記自車両の左右方向の位置を変更し、前記自律走行制御を継続する（Ｓ２１９，Ｓ２２０）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この明細書における開示は、自動運転の技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、所定値以上の長さの渋滞が発生している場合に自動運転を開始させる車両制御装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００５－３２４６６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、ドライバに周辺監視義務のある自動運転だけでなく、ドライバに周辺監視義務のない自動運転を可能にする技術が実現されつつある。こうした周辺監視義務のない自動運転は、例えば自車両の前後を走行する周辺車両がレーン内を同じ方向にずれた状態で走行している等、周辺車両の走行状態に異常が生じた場合に継続されなくなる可能性がある。こうした自動運転の中断は、ドライバ等の利便性を損なう虞があった。

【0005】

本開示は、周辺監視義務のない自動運転の利便性を確保可能な自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御装置であって、自車両が走行する自車車線（Ｌｎｓ）にて自車両の前後を走行する周辺車両についての逸脱を判定する逸脱判定部（７３）と、前後の周辺車両が共に逸脱しており、かつ、左右の逸脱の方向が同じである場合と、前後の周辺車両が共に逸脱しており、かつ、左右の逸脱の方向が互いに異なる場合とで、自車車線内における自車両の左右方向の位置を変更し、自律走行制御を継続する制御継続部（７８）と、を備える自動運転制御装置とされる。

【0010】

また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、自車両が走行する自車車線（Ｌｎｓ）にて自車両の前後を走行する周辺車両についての逸脱を判定し（Ｓ２１２）、前後の周辺車両が共に逸脱しており、かつ、左右の逸脱の方向が同じである場合と、前後の周辺車両が共に逸脱しており、かつ、左右の逸脱の方向が互いに異なる場合とで、自車車線内における自車両の左右方向の位置を変更し、自律走行制御を継続する（Ｓ２１９，Ｓ２２０）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラムとされる。

【0011】

これらの態様では、前後の周辺車両が共に逸脱している場合、左右の逸脱の方向が同じである場合と、左右の逸脱の方向が互いに異なる場合とで、自車車線内における自車両の左右方向の位置が変更される。以上によれば、自律走行制御に必要な周辺状況の把握が可能になるため、自律走行制御の中断が抑制され得る。その結果、周辺監視義務のない自動運転を長く利用できるようになるため、自動運転の利便性が確保可能となる。

【0012】

尚、上記及び特許請求の範囲における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本開示の第一実施形態による自動運転ＥＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。

【図2】自動運転ＥＣＵの詳細を示すブロック図である。

【図3】ＨＣＵの詳細を示すブロック図である。

【図4】第１逸脱シーンにおける中断回避制御を説明するための図である。

【図5】第２逸脱シーンにおける中断回避制御を説明するための図である。

【図6】第３逸脱シーンにおける中断回避制御を説明するための図である。

【図7】第４逸脱シーンにおける中断回避制御を説明するための図である。

【図8】逸脱対応処理の詳細を示すフローチャートである。

【図9】第二実施形態にて実施される第３逸脱シーンでの位置調整制御を説明するための図である。

【図10】第４逸脱シーンにおける位置調整制御を説明するための図である。

【図11】第５逸脱シーンにおける位置調整制御を説明するための図である。

【図12】逸脱対応処理の詳細を示すフローチャートである。

【図13】変形例１にて実施される第３逸脱シーンでの位置調整制御を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。

【0015】

（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による自動運転制御装置の機能は、図１に示す自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０ｂによって実現されている。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、運転支援ＥＣＵ５０ａと共に車両（以下、自車両Ａｍ）に搭載されている。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、運転支援ＥＣＵ５０ａ等と共に自車両Ａｍの自動運転システム５０を構成している。自動運転システム５０の搭載により、自車両Ａｍは、自動運転機能を備えた自動運転車両となり、自動運転機能によって走行可能となる。

【0016】

運転支援ＥＣＵ５０ａは、自動運転システム５０において、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を実現させる車載ＥＣＵである。運転支援ＥＣＵ５０ａは、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、レベル２程度の高度運転支援又は部分的な自動運転を可能にする。運転支援ＥＣＵ５０ａによって実施される自動運転は、ドライバの目視による自車周辺の監視が必要な周辺監視義務のある自動運転となる。

【0017】

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ドライバの運転操作を代行可能な自律走行機能を実現させる車載ＥＣＵである。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、システムが制御主体となるレベル３以上の自律走行を実施可能である。自動運転ＥＣＵ５０ｂによって実施される自動運転は、自車周囲の監視が不要となる、即ち、周辺監視義務のないアイズオフの自動運転となる。

【0018】

自動運転システム５０では、運転支援ＥＣＵ５０ａによる周辺監視義務のある自動運転制御と、自動運転ＥＣＵ５０ｂによる周辺監視義務のない自動運転制御とを少なくとも含む複数のうちで、自動運転機能の制御状態が切り替えられる。以下の説明では、運転支援ＥＣＵ５０ａによるレベル２以下の自動運転制御を「運転支援制御」と記載し、自動運転ＥＣＵ５０ｂによるレベル３以上の自動運転制御を「自律走行制御」と記載する。尚、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、レベル４以上の自動運転を実施可能であってよい。

【0019】

自動運転ＥＣＵ５０ｂによる自律走行制御によって自車両Ａｍが走行する自動走行期間では、予め規定された運転以外の特定の行為（以下、セカンドタスク）がドライバに許可され得る。セカンドタスクは、自動運転ＥＣＵ５０ｂが後述するＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００と連携して行う運転操作の実施要求、即ち、運転交代の要請が発生するまで、ドライバに法規的に許可される。例えば、動画コンテンツ等のエンターテイメント系のコンテンツの視聴、スマートフォン等のデバイス操作及び食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。

【0020】

運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自車両Ａｍに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に、通信可能に接続されている。通信バス９９には、図１～図３に示すように、周辺監視センサ３０、ロケータ３５、走行制御ＥＣＵ４０及びＨＣＵ１００等が接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。これらＥＣＵ等のうちの特定のノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介することなく通信可能であってもよい。

【0021】

周辺監視センサ３０は、自車両Ａｍの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０には、例えばカメラユニット３１、ミリ波レーダ３２、ライダ３３及びソナー３４のうちの１つ又は複数が含まれている。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から移動物体及び静止物体を検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車周囲の物体の検出情報を運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。

【0022】

ロケータ３５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサ等を含む構成である。ロケータ３５は、ＧＮＳＳ受信機で複数の測位衛星から受信する測位信号、慣性センサの計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、自車両Ａｍの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータ３５は、３次元地図データ及び２次元地図データを格納した地図データベース３６を有している。ロケータ３５は、現在位置周辺の地図データを地図データベース３６から読み出し、自車両Ａｍの自車位置情報及び方角情報と共に、ロケータ情報として運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。

【0023】

走行制御ＥＣＵ４０は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ４０は、ブレーキ制御ＥＣＵ、駆動制御ＥＣＵ及び操舵制御ＥＣＵの機能を少なくとも有している。走行制御ＥＣＵ４０は、ドライバの運転操作に基づく操作指令、運転支援ＥＣＵ５０ａの制御指令及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの制御指令のいずれか一つに基づき、各輪のブレーキ力制御、車載動力源の出力制御及び操舵角制御を継続的に実施する。

【0024】

ＨＣＵ１００は、複数の表示デバイス、オーディオ装置２４、アンビエントライト２５及び操作デバイス２６等と共にＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を構成している。ＨＭＩシステム１０は、自車両Ａｍのドライバ等の乗員による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

【0025】

表示デバイスは、画像表示等により、ドライバの視覚を通じて情報を提示する。表示デバイスには、メータディスプレイ２１、ＣＩＤ２２及びヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２３等が含まれている。ＣＩＤ２２は、タッチパネルの機能を有しており、ドライバ等による表示画面へのタッチ操作を検出する。

【0026】

オーディオ装置２４は、運転席を囲む配置にて車室内に設置された複数のスピーカを有しており、報知音又は音声メッセージ等をスピーカによって車室内に再生させる。アンビエントライト２５は、インスツルメントパネル及びステアリングホイール等に設けられている。アンビエントライト２５は、発光色を変化させるアンビエント表示により、ドライバの周辺視野を利用した情報提示を行う。

【0027】

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば自動運転機能の作動及び停止に関連するユーザ操作等が入力される。一例として、運転支援制御から自律走行制御への移行を指示するドライバ入力が操作デバイス２６には入力される。ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部に設けられた操作レバー、及びドライバの発話内容を認識する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

【0028】

ＨＣＵ１００は、提示制御装置として機能し、自動運転に関連する情報等のドライバへ向けた提示を統合的に管理する。ＨＣＵ１００は、自動運転ＥＣＵ５０ｂによる運転操作の実施要求に基づき、ドライバに運転交代を要請する。加えてＨＣＵ１００は、自動運転ＥＣＵ５０ｂと連携してドライバによるセカンドタスクの実施を許容し、運転交代要請を妨げないかたちでセカンドタスクに関連した動画コンテンツ等を再生可能である。

【0029】

ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、提示制御処理のための種々の処理を実行する。ＲＡＭ１２は、映像データ生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（提示制御プログラム等）が格納されている。ＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶されたプログラムを処理部１１によって実行することにより、複数の機能部を構築する。ＨＣＵ１００には、情報取得部８１、情報連携部８２及び提示制御部８８等の機能部が構築される（図３参照）。

【0030】

情報取得部８１は、ユーザ操作の内容を示す操作情報をＣＩＤ２２及び操作デバイス２６等から取得する。情報取得部８１は、自動運転機能に関連するユーザ操作の操作情報を、情報連携部８２に提供する。

【0031】

情報連携部８２は、自動運転ＥＣＵ５０ｂの情報連携部６１（後述する）と連携し、自動運転システム５０及びＨＣＵ１００間での情報の共有を可能にする。情報連携部８２は、情報取得部８１にて把握される操作情報等を自動運転ＥＣＵ５０ｂに提供する。加えて情報連携部８２は、自動運転機能の状態を示す制御ステータス情報の取得により、自動運転システム５０による自動運転の動作状態を把握する。さらに、情報連携部８２は、ドライバへの運転交代要請の実施要求、及び制御移行報知の実施要求等を自動運転ＥＣＵ５０ｂから取得する。情報連携部８２は、各報知の実施要求に基づき、提示制御部８８と連携して、各報知の内容及び実施タイミングを制御する。

【0032】

提示制御部８８は、各表示デバイス、オーディオ装置２４及びアンビエントライト２５等を用いたドライバへの情報の提供を統合的に実施する。提示制御部８８は、情報連携部８２にて取得される制御ステータス情報及び実施要求に基づき、自動運転の動作状態に合わせたコンテンツ提供及び情報提示を実施する。例えば、提示制御部８８は、後述する周辺車両の逸脱が検知された場合、自動運転ＥＣＵ５０ｂからの実施要求に基づき、逸脱発生報知及び制御変化報知等を実施する（図８参照）。

【0033】

次に、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの各詳細を順に説明する。

【0034】

運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部でのプログラムの実行により、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）及びＬＴＣ（Lane Trace Control）等の運転支援機能を実現する。一例として、運転支援ＥＣＵ５０ａは、ＡＣＣ及びＬＴＣの各機能の連携により、自車両Ａｍを走行中の自車車線Ｌｎｓに沿って走行させる運転支援制御を実施する。

【0035】

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、運転支援ＥＣＵ５０ａよりも高い演算能力を備えており、ＡＣＣ及びＬＴＣ等に相当する走行制御を少なくとも実施できる。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、処理部５１、ＲＡＭ５２、記憶部５３、入出力インターフェース５４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。処理部５１は、ＲＡＭ５２へのアクセスにより、本開示の自動運転制御方法を実現するための種々の処理を実行する。記憶部５３には、処理部５１によって実行される種々のプログラム（自動運転制御プログラム等）が格納されている。処理部５１によるプログラムの実行により、自動運転ＥＣＵ５０ｂには、自動運転機能を実現するための複数の機能部として、情報連携部６１、環境認識部６２、行動判断部６３及び制御実行部６４等が構築される（図２参照）。

【0036】

情報連携部６１は、ＨＣＵ１００の情報連携部８２への情報提供と、情報連携部８２からの情報取得とを実施する。これら情報連携部６１，８２の連携により、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００は、それぞれが取得した情報を共有する。情報連携部６１は、自動運転機能の動作状態を示す制御ステータス情報を生成し、生成した制御ステータス情報を情報連携部８２に提供する。加えて情報連携部６１は、情報連携部８２へ向けた報知の実施要求の出力により、自動運転機能の動作状態に同期したＨＣＵ１００による報知を可能にする。一方、情報連携部６１は、ドライバの操作情報等を情報連携部８２から取得する。情報連携部６１は、操作情報に基づき、ＨＭＩシステム１０等へ入力されるユーザ操作の内容を把握する。

【0037】

環境認識部６２は、ロケータ３５より取得するロケータ情報と、周辺監視センサ３０より取得する検出情報とを組み合わせ、自車両Ａｍの走行環境を認識する。具体的に、環境認識部６２は、自車両Ａｍが走行する道路に関する情報と、自車周囲の動的な物標（周辺車両等）の相対位置及び相対速度等を把握する。加えて環境認識部６２は、自車両Ａｍの状態を示す車両情報を通信バス９９から取得する。一例として、環境認識部６２は、自車両Ａｍの現在の走行速度を示す車速情報を取得する。

【0038】

環境認識部６２は、自車周囲の他車両の情報と車速情報等とを組み合わせて、自車両Ａｍの周囲の渋滞を把握する。一例として、現在の自車両Ａｍの走行速度が渋滞速度（例えば、３０ｋｍ／ｈ程度）以下であり、かつ、自車両Ａｍと同一の車線を走行する前後の他車両が共に存在する場合、環境認識部６２は、自車周囲が渋滞状態にあると判定する。加えて環境認識部６２は、自車両Ａｍの走行する道路又は走行予定の道路が予め設定された自動運転可能エリア（以下、ＡＤエリア）又は制限付きＡＤエリアであるか否かを判別する。ＡＤエリア又は制限付きＡＤエリアは、例えば自動車専用道路等を含む高速道路に設定される。

【0039】

行動判断部６３は、運転支援ＥＣＵ５０ａ及びＨＣＵ１００と連携し、自動運転システム５０及びドライバ間での運転交代を制御する。加えて行動判断部６３は、自動運転ＥＣＵ５０ｂに運転操作の制御権がある場合、環境認識部６２による走行環境の認識結果に基づき、自車両Ａｍを走行させる予定走行ラインを生成し、生成した予定走行ラインを制御実行部６４に出力する。

【0040】

行動判断部６３は、自動運転機能の動作状態を制御するためのサブ機能部として、制御切替部７７を有する。制御切替部７７は、運転支援ＥＣＵ５０ａと連携し、ドライバに周辺監視義務のある運転支援制御と、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える。加えて制御切替部７７は、自律走行制御によって自車両Ａｍを走行させる場合、自律走行制御の制御モードを複数のうちで切り替える。自律走行制御の制御モードには、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御（以下、渋滞時レベル３）と、特定のエリア内に限定して実施されるエリア限定制御（以下、エリアレベル３）と、が少なくとも含まれている。制御切替部７７は、上述したＡＤエリア内の道路においては渋滞時レベル３又はエリアレベル３の実施を許可し、制限付きＡＤエリア内の道路においては渋滞時レベル３のみの実施を許可する。制御切替部７７は、ＡＤエリア及び制限付きＡＤエリアのいずれにも含まれない手動運転エリア（以下、ＭＤエリア）では、レベル３の自律走行制御での走行を原則的に禁止する。

【0041】

制御実行部６４は、自動運転ＥＣＵ５０ｂに運転操作の制御権がある場合、走行制御ＥＣＵ４０との連携により、行動判断部６３にて生成された予定走行ラインに従って、自車両Ａｍの加減速制御及び操舵制御等を実行する。具体的に、制御実行部６４は、予定走行ラインに基づく制御指令を生成し、生成した制御指令を走行制御ＥＣＵ４０へ向けて逐次出力する。

【0042】

ここで、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御は、自車両Ａｍと同一の車線（以下、自車車線Ｌｎｓ）を走行する前後の周辺車両の走行状態に異常が生じると、強制的に終了されてしまう場合がある。本開示の自動運転ＥＣＵ５０ｂは、周辺車両の走行状態に異常が生じた場合でも、自律走行制御の継続が可能となるように自車両Ａｍの走行状態を制御する。以下、周辺車両の走行状態の異常に対処し、自律走行制御の中断を回避可能にする中断回避制御の詳細を説明する。尚、以下の説明における前後及び左右の各方向は、水平面上に静止させた自車両Ａｍを基準として規定される。

【0043】

環境認識部６２は、走行環境認識に関連するサブ機能部として、レーン把握部７２及び他車把握部７３を有する。

【0044】

レーン把握部７２は、自車両Ａｍが走行する道路に関する情報のうちで、特に自車車線Ｌｎｓ（図４～図７参照）に関する情報を把握する。レーン把握部７２は、主に自車両Ａｍの前後をそれぞれ撮像する各カメラユニット３１の検出情報に基づき、自車車線Ｌｎｓを区画する左右の区画線ＢＬ１，ＢＬ２を認識する。レーン把握部７２は、各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の相対位置と、進行方向における各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の形状を把握し、自車車線Ｌｎｓとなる範囲を特定する。レーン把握部７２にて認識された各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の情報は、行動判断部６３による予定走行ラインの生成に用いられる。

【0045】

尚、レーン把握部７２は、区画線ＢＬ１，ＢＬ２に替えわる自車車線Ｌｎｓの境界として、道路端を認識可能であってもよい。但し、自律走行制御は、実質的に区間線が存在する道路に限定して実施されるのが望ましい。

【0046】

他車把握部７３は、自車周囲の動的な物標に関する情報のうちで、特に自車車線Ｌｎｓにおいて自車両Ａｍの前後を走行する前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂ（図４～図７参照）の相対位置及び相対速度等を把握する。加えて他車把握部７３は、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの逸脱を検知する。

【0047】

詳記すると、他車把握部７３は、周辺車両の自車両Ａｍへの接近に基づき、前後方向における周辺車両の逸脱を判定する。一例として、他車把握部７３は、自車両Ａｍ（又は周辺車両）の走行速度に基づき、周辺車両の自車両Ａｍに対する前後方向の基準位置を設定する。他車把握部７３は、自車両Ａｍ等の走行速度が高くなるほど、前後の基準位置を自車両Ａｍから遠い位置に設定する。他車把握部７３は、周辺車両が基準位置から所定範囲を超えて自車両Ａｍに接近した場合、この周辺車両が前後方向に逸脱していると判定する。尚、前後方向における基準位置は、例えば前方車両Ａｆの後端又は後方車両Ａｂの後端に関連付けられる。

【0048】

また別の一例として、他車把握部７３は、自車両Ａｍ等の走行速度に基づき、周辺車両の自車両Ａｍに対する前後方向の接近判定距離を設定する。他車把握部７３は、自車両Ａｍ等の走行速度が高くなるほど、前後の接近判定距離を長く設定する。他車把握部７３は、前後の周辺車両が接近判定距離を超えて自車両Ａｍに接近した場合、この周辺車両が前後方向に逸脱していると判定する。

【0049】

さらに、他車把握部７３は、周辺車両の左右の区画線ＢＬ１，ＢＬ２への接近に基づき、左右方向における周辺車両の逸脱を判定する。一例として、他車把握部７３は、レーン把握部７２にて認識される左右の区画線ＢＬ１，ＢＬ２の位置情報に基づき、車線内における周辺車両の左右方向の基準位置を設定する。他車把握部７３は、周辺車両が基準位置から所定範囲を超えて左右の区画線ＢＬ１，ＢＬ２に接近した場合、この周辺車両が左右方向に逸脱していると判定する。尚、左右方向における基準位置は、例えば周辺車両の左端及び右端に関連付けられていてもよく、又は周辺車両の左右方向の中心位置に関連付けられていてもよい。

【0050】

また別の一例として、他車把握部７３は、各区画線ＢＬ１，ＢＬ２に対する左右方向の接近判定距離を設定する。他車把握部７３は、前後の周辺車両が接近判定距離を超えて各区画線ＢＬ１，ＢＬ２に接近した場合、この周辺車両が左右方向に逸脱していると判定する。こうした左右方向の逸脱判定に用いる基準位置及び接近判定距離は、自車両Ａｍの走行速度に関わらず実質的に一定であってよい。

【0051】

他車把握部７３は、例えば第１逸脱シーンＳｎ１～第４逸脱シーンＳｎ４等において、周辺車両の逸脱を検知する。第１逸脱シーンＳｎ１（図４参照）では、後方車両Ａｂが右方向にずれた位置を走行している。この場合、他車把握部７３は、後方車両Ａｂの左右方向（右方向）への逸脱を検知する。第２逸脱シーンＳｎ２（図５参照）では、後方車両Ａｂが自車両Ａｍに異常接近している。この場合、他車把握部７３は、後方車両Ａｂの前後方向（前方向）への逸脱を検知する。第３逸脱シーンＳｎ３（図６参照）では、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂが共に左方向にずれた位置を走行している。この場合、他車把握部７３は、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの同一方向（左方向）への逸脱を検知する。第４逸脱シーンＳｎ４（図７参照）では、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂが互いに異なる左右方向にずれた位置を走行している。この場合、他車把握部７３は、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂのそれぞれ別方向への逸脱を検知する。尚、ここまで説明した第１逸脱シーンＳｎ１～第４逸脱シーンＳｎ４は、渋滞中での走行シーンであってもよく、非渋滞中での走行シーンであってもよい。

【0052】

行動判断部６３は、自律走行制御の動作状態を制御するためのサブ機能部として、上述の制御切替部７７に加えて、設定変更部７８を有する。

【0053】

制御切替部７７は、自律走行制御によって自車両Ａｍが走行している状態で、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの少なくとも一方に逸脱が生じている場合、各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の情報に基づく自律走行制御の継続が可能か否かを判定する。制御切替部７７は、各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の情報に基づく自律走行制御を継続できないと判定した場合、設定変更部７８に走行制御の変更を指示する。制御切替部７７は、設定変更部７８による走行制御の変更後、各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の情報に基づく自律走行制御の継続が可能か否かを再び判定する。

【0054】

設定変更部７８は、周辺車両の逸脱の検知に基づく制御切替部７７での最初の継続可否判定にて、各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の情報に基づく自律走行制御の継続が可能と判定された場合、各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の情報に基づき自律走行制御を継続する。一方、周辺車両の逸脱の検知に基づく最初の継続可否判定にて、各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の情報に基づく自律走行制御が継続できないと判定された場合、設定変更部７８は、自律走行制御の設定を変更する。具体的に、設定変更部７８は、自律走行制御に用いるパラメータのうち、自車車線Ｌｎｓ内における自車両Ａｍの走行位置に関連するパラメータを調整する。設定変更部７８は、各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の認識が周辺車両に妨げられないように、逸脱の検知された周辺車両から離れるように、自車両Ａｍの走行位置を変更する。

【0055】

具体的に、設定変更部７８は、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂのうちの一方のみが逸脱している場合、逸脱している一方の周辺車両と自車両Ａｍとの間の間隔を広げるように自車両Ａｍの走行を制御する。例えば、前方車両Ａｆの逸脱のみが検知されている場合、設定変更部７８は、前方車両Ａｆと自車両Ａｍとの間の間隔（以下、前方車間距離）を広げるように、自車両Ａｍの走行を制御する。この場合、設定変更部７８は、自車両Ａｍの走行速度を、前方車両Ａｆの走行速度よりも僅かに遅く設定する。

【0056】

対して、第１逸脱シーンＳｎ１（図４参照）及び第２逸脱シーンＳｎ２（図５参照）のように、後方車両Ａｂの逸脱のみが検知されている場合、設定変更部７８は、後方車両Ａｂと自車両Ａｍとの間の間隔（以下、後方車間距離）を広げるように走行を制御する。この場合、設定変更部７８は、自車両の走行速度を、後方車両Ａｂの走行速度よりも僅かに速く設定する。

【0057】

さらに、第３逸脱シーンＳｎ３（図６参照）及び第４逸脱シーンＳｎ４（図７参照）のように、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂが共に逸脱している場合、設定変更部７８は、前方車間距離を広げるように自車両Ａｍの走行を制御する。このように、設定変更部７８は、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂが共に逸脱している場合、後方車間距離の確保よりも、前方車間距離の確保を優先する。

【0058】

設定変更部７８は、自律走行制御の設定を変更した後、制御切替部７７による再度の継続可否判定にて自律走行制御の継続が可能と判定された場合、変更後の設定を維持しつつ、各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の情報に基づく自律走行制御を継続する。この場合、設定変更部７８は、周辺車両の逸脱の解消に基づき、走行制御の設定を変更前の状態に戻す。一方、自律走行制御の設定を変更した後の再度の継続可否判定でも、自律走行制御継続が継続できないと判定された場合、設定変更部７８は、制御切替部７７と連携し、自律走行制御を終了させる。この場合、自車両Ａｍの自動運転レベルは、レベル３からレベル１又はレベル０（手動運転）に変更される。

【0059】

次に、ここまで説明した中断回避制御の実施を含む逸脱対応処理の詳細を、図８に基づき、図１～図７を参照しつつ、以下説明する。逸脱対応処理は、自律走行制御の起動に基づき開始され、自律走行制御の終了まで自動運転ＥＣＵ５０ｂによって継続的に実施される。

【0060】

逸脱対応処理のＳ１１では、環境認識部６２による走行環境の認識に基づき、他車把握部７３が、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの逸脱を検知する。さらに、Ｓ１２では、直前のＳ１１において前方車両Ａｆ又は後方車両Ａｂの逸脱が検知されたか否かを判定する。Ｓ１２にて、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂが共に逸脱していないと判定した場合、Ｓ１１に戻り、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの逸脱発生の監視を継続する。一方、Ｓ１２にて、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂのうち、少なくとも一方の逸脱を検知した場合、Ｓ１３に進む。

【0061】

Ｓ１３では、情報連携部６１が、逸脱発生報知の実施要求をＨＣＵ１００へ向けて出力する。提示制御部８８は、情報連携部８２にて取得される実施要求に基づいて逸脱発生報知を実施する。

【0062】

逸脱発生報知は、自車周囲に逸脱が発生していることと、逸脱している周辺車両がどの周辺車両であるのかと、をドライバ等の乗員に通知する。逸脱発生報知は、例えばメータディスプレイ２１に常時表示されているステータス画像を用いて実施される。ステータス画像は、自車アイコンを中心に形成されている。逸脱発生報知は、逸脱した周辺車両を示す他車アイコンをステータス画像に追加する表示変化によって実施される。ドライバは、自車アイコンに関連付けて表示される他車アイコンにより、周辺車両における逸脱の発生と、逸脱した周辺車両の相対位置とを把握する。

【0063】

Ｓ１４では、制御切替部７７が、現在認識されている左右の区画線ＢＬ１，ＢＬ２の情報に基づき、自律走行制御（自動運転レベル３）が継続可能か否かを判定する。Ｓ１４の最初の継続可否判定にて、自律走行制御が継続可能であると判定した場合、Ｓ２１に進み、自律走行制御の継続を決定する。これにより、設定変更部７８が、各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の情報に基づき、自律走行制御を継続する。このとき、設定変更部７８は、自律走行制御の設定を実質的に変更しない。

【0064】

一方、Ｓ１４の継続可否判定にて、各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の情報に基づく自律走行制御の継続が現状では不可能であると判定した場合、Ｓ１５に進む。Ｓ１５では、情報連携部６１が、制御変化報知の実施要求をＨＣＵ１００へ向けて出力する。提示制御部８８は、情報連携部８２にて取得される実施要求に基づいて制御変化報知を実施する。

【0065】

制御変化報知は、設定変更部７８による走行制御のパラメータ調整前に開始される。制御変化報知は、自車両Ａｍの走行制御が変更され、自車車線Ｌｎｓ内における自車両Ａｍの位置等に変化が生じることを、ドライバ等の乗員に通知する。一例として、メータディスプレイ２１のステータス画像において、自車アイコンから他車アイコンを遠ざける等のアニメーション表示が、制御変化報知として提示される。

【0066】

Ｓ１６では、他車把握部７３が、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの両方に逸脱が生じているか否かを判定する。Ｓ１６にて、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂのうちの片方のみに逸脱が生じていると判定した場合、Ｓ１７に進む。Ｓ１７では、設定変更部７８が、逸脱している周辺車両との車間距離を確保するように自車両Ａｍの走行速度を調整する。第１逸脱シーンＳｎ１及び第２逸脱シーンＳｎ２のように、後方車両Ａｂのみが逸脱している場合、前方車両Ａｆに近づきすぎないようにしつつ、後方車間距離が拡大される。

【0067】

一方、Ｓ１６にて、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの両方に逸脱が生じていると判定した場合、Ｓ１８に進む。Ｓ１８では、設定変更部７８が、前方車間距離を確保するように、自車両Ａｍの走行速度を調整する。第３逸脱シーンＳｎ３及び第４逸脱シーンＳｎ４のように、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂが共に逸脱している場合、自車両Ａｍは、前方車両Ａｆから徐々に離れていく。

【0068】

Ｓ１９では、直前のＳ１７又はＳ１８の走行制御により、左右の区画線ＢＬ１，ＢＬ２の情報に基づく自律走行制御の継続が可能になったか否かを、制御切替部７７が再び判定する。Ｓ１９の継続可否再判定にて、自律走行制御の継続が可能にならなかったと判定した場合、Ｓ２０に進む。Ｓ２０では、自律走行制御の中断を決定し、今回の逸脱対応処理を終了する。

【0069】

一方、Ｓ１９の継続可否再判定にて、自律走行制御の継続が可能になったと判定した場合、Ｓ２１に進む。Ｓ２１では、自律走行制御の継続を決定し、今回の逸脱対応処理を終了する。この場合、自車両Ａｍは、逸脱した周辺車両から通常よりも離れた状態を維持しつつ、各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の情報に基づく自律走行制御による走行を継続する。

【0070】

ここまで説明した第一実施形態では、自律走行制御によって自車両Ａｍが走行している状態で、前方車両Ａｆ又は後方車両Ａｂに逸脱が生じていても、区画線ＢＬ１，ＢＬ２の情報に基づく自律走行制御の継続が可能であれば、自律走行制御が継続される。以上によれば、前方車両Ａｆ又は後方車両Ａｂ等の挙動の変化に起因する自律走行制御の中断が抑制され得る。即ち、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂ等が誤った走行をしている逸脱シーン等にて、これらの周辺車両の影響で自車両Ａｍの自律走行制御が中断されてしまう事態は、回避される。その結果、周辺監視義務のない自動運転を長く利用できるようになるため、自動運転の利便性が確保可能となる。

【0071】

加えて第一実施形態では、自車両Ａｍの前後を走行する前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂのうちの一方のみが逸脱している場合、逸脱している一方の周辺車両と自車両Ａｍとの間の間隔を広げるように自車両Ａｍの走行が制御される。このように、逸脱している周辺車両から離れる走行制御によれば、各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の認識は、逸脱状態にある周辺車両に遮られ難くなる。以上によれば、各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の情報に基づく自律走行制御が継続され易くなるため、自動運転の利便性は、いっそう向上し得る。

【0072】

また第一実施形態では、自車両Ａｍの前方を走行する前方車両Ａｆが逸脱している場合、前方車両Ａｆと自車両Ａｍとの間の間隔（前方車間距離）を広げるように、自車両Ａｍの走行が制御される。以上によれば、進行方向の区画線ＢＬ１，ＢＬ２の形状把握が前方車両Ａｆによって妨げられ難くなるため、各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の情報に基づく自律走行制御が継続され易くなる。その結果、自動運転の利便性がより向上し得る。

【0073】

さらに第一実施形態では、自車両Ａｍの前後を走行する前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂが共に逸脱している場合、前方車両Ａｆと自車両Ａｍとの間の間隔（前方車間距離）を広げるように自車両Ａｍの走行が制御される。以上によれば、進行方向の各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の形状把握が前方車両Ａｆによって妨げられ難くなる。

【0074】

加えて、前方車両Ａｆから離れるための自車両Ａｍの減速は、後方車両Ａｂにも減速を促し得る。こうした後方車両Ａｂの減速により、後方車両Ａｂと自車両Ａｍとの間の間隔（後方車間距離）が広がれば、後方の各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の把握も容易となる。以上のように、前方車間距離の確保を優先する制御によれば、各区画線ＢＬ１，ＢＬ２の情報に基づく自律走行制御が継続され易くなり、ひいては自動運転の利便性が確保され得る。

【0075】

また第一実施形態では、各情報連携部６１，８２の連携により、周辺車両の逸脱を示す逸脱発生報知と、自車両Ａｍの走行位置の変化を示す制御変化報知とが実施される。故に、ドライバ等の乗員は、周辺監視義務のない状態下でも、周辺車両における逸脱の発生と、逸脱に起因する自車両Ａｍの走行位置の変化予定とを、容易に把握し得る。以上によれば、自律走行制御に対する不安が軽減され得るため、自律走行制御の中断回避制御と相まって、ドライバの感じる自動運転の利便性が向上可能になる。

【0076】

さらに第一実施形態では、後方車両Ａｂが自車両Ａｍに接近する方向に逸脱している場合、後方車両Ａｂの接近を示す逸脱発生報知が実施される。このように、周辺車両の監視を正しくできていることがドライバ等に示されることで、自動運転機能に対する信頼感が向上し得る。

【0077】

尚、第一実施形態では、情報連携部６１が「報知制御部」に相当し、レーン把握部７２が「区画線認識部」に相当し、他車把握部７３が「逸脱判定部」に相当し、制御切替部７７が「継続判定部」に相当し、設定変更部７８が「制御継続部」に相当する。さらに、自動運転ＥＣＵ５０ｂが「自動運転制御装置」に相当する。

【0078】

（第二実施形態）
本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、周辺車両に逸脱が生じた場合でも、自律走行制御の継続を前提に、区画線ＢＬ１，ＢＬ２の認識の確実性を確保すため、自車両Ａｍの走行位置が調整される。以下、第二実施形態の他車把握部７３及び設定変更部７８による位置調整制御の詳細を、図９～図１２に基づき、図１～図３を参照しつつ、以下説明する。

【0079】

他車把握部７３は、自車車線Ｌｎｓ内における周辺車両の逸脱に加えて、周辺車両の自車車線Ｌｎｓからのはみ出しを検知する。他車把握部７３は、周辺車両が左右いずれかの区画線ＢＬ１，ＢＬ２を跨いでおり、周辺車両の少なくとも一部が自車車線Ｌｎｓの外に位置している場合、この周辺車両が自車車線Ｌｎｓからはみ出していると判定する。他車把握部７３は、自車車線Ｌｎｓからはみ出している周辺車両を、例えば自車車線Ｌｎｓから隣接車線への車線変更中の車両であると推定する。

【0080】

設定変更部７８は、前後の周辺車両のうちの一方のみの逸脱が検知された場合、第一実施形態と同様に、逸脱状態にある周辺車両から離れる方向への走行制御を実施する。このとき、自車両Ａｍの左右方向における走行位置は、逸脱の検知の前後において実質的に変更されず、自車車線Ｌｎｓの概ね中央に維持される。

【0081】

設定変更部７８は、前後の周辺車両が共に逸脱している場合、自車両Ａｍの左右方向の走行位置を、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの左右方向の走行位置に応じて決定する。設定変更部７８は、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの左右の逸脱の方向が同じである場合と、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの左右の逸脱の方向が互いに異なる場合とで、自車車線Ｌｎｓ内における自車両Ａｍの左右方向の走行位置を変更する。

【0082】

具体的には、第３逸脱シーンＳｎ３（図９参照）のように、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂが左右の同じ方向（左方向）に逸脱している場合、設定変更部７８は、自車車線Ｌｎｓ内における自車両Ａｍの走行位置を周辺車両に追従させる。即ち、設定変更部７８は、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂと同じ左右方向（図９では、左方向）に、自車両Ａｍの走行位置をずらす。設定変更部７８は、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの少なくとも一方の逸脱が解消するまで、左側の区画線ＢＬ１に自車両Ａｍを接近させた状態で自律走行制御を継続する。

【0083】

一方、第４逸脱シーンＳｎ４（図１０参照）のように、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの左右の逸脱の方向が互いに異なる場合、設定変更部７８は、自車車線Ｌｎｓ内における自車両Ａｍの走行位置を、左右方向において前後の周辺車両の中間に調整する。こうした第４逸脱シーンＳｎ４において、設定変更部７８は、自車両Ａｍの走行位置を、自車車線Ｌｎｓの概ね中央、言い替えれば、左右の区画線ＢＬ１，ＢＬ２の中間に設定してもよい。

【0084】

設定変更部７８は、例えば第５逸脱シーンＳｎ５（図１１参照）のように、前後の周辺車両のうちの少なくとも一方（図１１では、後方車両Ａｂ）が自車車線Ｌｎｓからはみ出している場合、走行位置の変更を中止する。この場合、設定変更部７８は、自車両Ａｍの走行位置を自車車線Ｌｎｓの概ね中央に設定する。以上のように、自車両Ａｍの走行位置の調整は、自車車線Ｌｎｓ内を走行する周辺車両のみを対象に実施され、自車車線Ｌｎｓからはみ出した周辺車両は、逸脱検知の対象から実質的に除外される。

【0085】

次に、ここまで説明した位置調整制御の実施を含む逸脱対応処理の詳細を、図１２に基づき、図１～図３及び図９～図１１を参照しつつ、以下説明する。第二実施形態の逸脱対応処理も、第一実施形態と同様に、自律走行制御の起動に基づき開始され、自律走行制御の終了まで自動運転ＥＣＵ５０ｂによって継続的に実施される。尚、行動判断部６３は、位置調整制御による走行位置の調整後、自律走行制御の継続が困難と判定した場合には、ドライバへの運転交代の実施を決定できる。

【0086】

Ｓ２１１及びＳ２１２では、第一実施形態のＳ１１及びＳ１２（図８参照）と同様に、他車把握部７３が、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの逸脱を監視する。そして、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂのうち、少なくとも一方の逸脱が検知された場合、Ｓ２１３の処理が実施される。

【0087】

Ｓ２１３では、情報連携部６１が、逸脱発生報知及び制御変化報知の実施要求をＨＣＵ１００へ向けて出力する。提示制御部８８は、情報連携部８２にて取得される実施要求に基づき、逸脱発生報知及び制御変化報知を順に実施する。後述の位置調整制御にて、自車両Ａｍの走行位置が左右に変化する場合、メータディスプレイ２１のステータス画像において、自車アイコンに白線アイコンを近づける等のアニメーション表示が、制御変化報知として提示されてよい。

【0088】

Ｓ２１４では、他車把握部７３が、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの両方に逸脱が生じているか否かを判定する。Ｓ２１４にて、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂのうちの片方のみに逸脱が生じていると判定した場合、Ｓ２１５に進む。Ｓ２１５では、設定変更部７８が、逸脱している周辺車両との車間距離を確保するように自車両Ａｍの走行速度を調整する。自車両Ａｍは、前方車間距離を通常よりも確保された状態で、自律走行制御による走行を継続する。

【0089】

一方、Ｓ２１５にて、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの両方に逸脱が生じていると判定した場合、Ｓ２１６に進む。Ｓ２１６では、他車把握部７３が、逸脱した周辺車両が自車車線Ｌｎｓの外にはみ出しているか否かを判定する。Ｓ２１６にて、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの少なくとも一方が自車車線Ｌｎｓの外にはみ出している（図１１参照）と判定した場合、Ｓ２１７に進む。Ｓ２１７では、設定変更部７８が、自車両Ａｍの走行位置を自車車線Ｌｎｓの概ね中央に設定し、自律走行制御を継続する。

【0090】

Ｓ２１６にて、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂが共に自車車線Ｌｎｓからはみ出してないと判定した場合、Ｓ２１８に進む。Ｓ２１８では、他車把握部７３が、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの逸脱の方向を判定する。Ｓ２１８にて、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂが同じ方向に逸脱していると判定した場合、Ｓ２１９に進む。Ｓ２１９では、設定変更部７８が、自車両Ａｍの走行位置を、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの逸脱方向と同一方向にオフセットさせて（図９参照）、自律走行制御を継続する。

【0091】

一方、Ｓ２１８にて、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂが互いに異なる方向に逸脱していると判定した場合、Ｓ２２０に進む。Ｓ２２０では、設定変更部７８が、自車両Ａｍの走行位置を、左右方向において前方車両Ａｆと後方車両Ａｂとの中間となる位置に制御し（図１０参照）、自律走行制御を継続する。

【0092】

ここまで説明した第二実施形態では、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂが共に逸脱している場合、左右の逸脱の方向が同じである場合と、左右の逸脱の方向が互いに異なる場合とで、自車車線Ｌｎｓ内における自車両Ａｍの左右方向の位置が変更される。以上によれば、自律走行制御に必要な周辺状況の把握が可能になるため、自律走行制御の中断が抑制され得る。その結果、周辺監視義務のない自動運転を長く利用できるようになるため、自動運転の利便性が確保可能となる。

【0093】

加えて第二実施形態では、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂが同じ方向に逸脱している場合、設定変更部７８は、自車車線Ｌｎｓ内における自車両Ａｍの走行位置を、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの逸脱方向と同じ方向にずらす。このように、前後の周辺車両と同じ方向に自車両Ａｍをオフセットさせる制御によれば、ドライバ等の乗員の違和感が低減され得る。

【0094】

また第二実施形態では、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂが互いに異なる方向に逸脱している場合、設定変更部７８は、自車車線Ｌｎｓ内における自車両Ａｍの走行位置を、左右方向において前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの中間となる位置に調整する。こうした位置調整によれば、自車両Ａｍの前後から取得される情報を組み合わせて、左右の区画線ＢＬ１，ＢＬ２の情報が把握され易くなる。その結果、自律走行制御の中断が生じ難くなるため、自動運転の利便性が向上し得る。

【0095】

さらに第二実施形態では、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂの少なくとも一方が自車車線Ｌｎｓからはみ出している場合、設定変更部７８は、自車両Ａｍの走行位置の変更を中止する。自車車線Ｌｎｓからはみ出している周辺車両は、車線変更中の車両である可能性がある。故に、車線変更中の周辺車両を走行位置の調整に用いる対象から早期に除外することで、走行位置の大きな変化が抑制される。その結果、自律走行制御による走行が円滑となるため、自動運転の利便性が向上し得る。

【0096】

（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

【0097】

上記第二実施形態の変形例１では、前後の周辺車両が同じ方向に逸脱する第３逸脱シーンＳｎ３（図１３参照）において、自車車線Ｌｎｓ内における自車両Ａｍの走行位置を、左右方向にて各周辺車両の逸脱方向と反対の方向にずらす位置調整制御が実施される。例えば、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂが共に左方向に逸脱している場合、自車両Ａｍは、自車車線Ｌｎｓ内を右方向にオフセットした状態で、自律走行制御による走行を継続する。こうした変形例１では、前後の周辺車両の逸脱方向に対し逆側にオフセットさせる制御が行われることで、区画線ＢＬ１，ＢＬ２の把握が、各周辺車両によって妨げられ難くなる。その結果、自律走行制御による走行継続期間が長く確保され得る。

【0098】

上記第一実施形態の変形例２では、逸脱対応処理の中断回避制御にて、第二実施形態の位置調整制御と実質的に同一の走行制御が実施される。詳記すると、前後の周辺車両が共に逸脱していると判定した場合（図８ Ｓ１４：ＹＥＳ参照）、第二実施形態のＳ２１６～Ｓ２２０と実質同一の処理が実施される。そして、自車両Ａｍの走行位置が調整された後、制御切替部７７による継続可否の再判定（図８ Ｓ１９参照）が実施される。以上のように、中断回避制御として、自車両Ａｍの走行位置を左右にオフセットさせる調整が実施されてもよい。

【0099】

さらに、上記実施形態の変形例３では、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂのうち一方のみが逸脱している逸脱シーンでも、左右方向へのオフセットを伴う中断回避制御又は位置調整制御が実施される。

【0100】

上記実施形態の変形例４では、前後の周辺車両が互いに異なる左右方向に逸脱する第３逸脱シーンＳｎ３において、自車両Ａｍの走行位置は、前方車両Ａｆの逸脱方向と反対の方向に調整される。また、上記実施形態の変形例５では、前後の周辺車両が互いに異なる左右方向に逸脱する第３逸脱シーンＳｎ３において、自車両Ａｍの走行位置は、前方車両Ａｆと同じ方向に調整される。

【0101】

上記実施形態の変形例６の設定変更部７８は、左右の区画線ＢＬ１，ＢＬ２のうち、片方の情報だけでも自律走行制御を継続できる。また、上記実施形態の変形例７の他車把握部７３は、隣接車線を走行する周辺車両の逸脱を判定する。変形例７の設定変更部７８は、隣接車線において逸脱状態にある周辺車両から離れるように自車両Ａｍの走行位置を調整する。

【0102】

上記実施形態の変形例８では、周辺車両の左右方向の逸脱が検知される一方で、周辺車両の前後方向の逸脱の検知は実施されない。対して、上記実施形態の変形例９では、周辺車両の前後方向の逸脱が検知される一方で、周辺車両の左右方向の逸脱の検知は実施されない。以上の変形例８，９のように、検知対象とされる前後車両の逸脱は、前後方向及び左右方向のうちの一方のみであってよい。

【0103】

上記実施形態の逸脱対応処理は、渋滞時レベル３による自動走行期間にて限定的に実施されてもよく、又は渋滞時レベル３及びエリアレベル３の両方の自動走行期間にて実施されてもよい。

【0104】

上記実施形態における逸脱発生報知及び制御変化報知の様態は、適宜変更されてよい。一例として、提示制御部８８は、逸脱発生報知及び制御変化報知に、メータディスプレイ２１とは異なる表示デバイス及びアンビエントライト２５を使用してもよい。例えば、制御変化報知に、ＨＵＤ２３による虚像表示が用いられてよい。さらに、逸脱発生報知及び制御変化報知に用いるコンテンツの表示色、表示サイズ、表示輝度、並びにアニメーション及び点滅の有無等は、適宜変更されてよい。加えて、音声メッセージの再生が、逸脱発生報知及び制御変化報知として実施されてもよい。

【0105】

上記実施形態の変形例１０では、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの各機能は、一つの自動運転ＥＣＵによって提供されている。即ち、変形例１０の自動運転ＥＣＵ５０ｂには、運転支援ＥＣＵ５０ａの機能が実装されている。こうした変形例１０では、統合された自動運転ＥＣＵが「自動運転制御装置」に相当する。さらに、自動運転ＥＣＵに、ＨＣＵ１００の機能がさらに実装されていてもよい。こうした形態では、提示制御部８８が「報知制御部」に相当する。

【0106】

上記実施形態にて、運転支援ＥＣＵ、自動運転ＥＣＵ及びＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

【0107】

上記実施形態の各処理部は、ＲＡＭと結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。こうした処理部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。

【0108】

また、各種プログラム等を記憶する記憶媒体（持続的有形コンピュータ読み取り媒体，non-transitory tangible storage medium）の形態も、適宜変更されてよい。こうした記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、自動運転ＥＣＵ又はＨＣＵ等の制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、自動運転ＥＣＵ又はＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。

【0109】

上記の自動運転システム及びＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。また、自動運転システム及びＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による情報提示制御及び自動運転制御は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化されてよい。

【0110】

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
ここまで説明した実施形態及び変形例から把握される技術的思想を、付記として以下に記載する。
（付記１－１）
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
前記自車両が走行する自車車線（Ｌｎｓ）の左右の区画線（ＢＬ１，ＢＬ２）を認識する区画線認識部（７２）と、
前記自車車線を走行する周辺車両についての逸脱を判定する逸脱判定部（７３）と、
前記自律走行制御によって前記自車両が走行している状態で、前記周辺車両に逸脱が生じている場合、前記区画線の情報に基づく前記自律走行制御の継続が可能か否かを判定する継続判定部（７７）と、
前記区画線の情報に基づく前記自律走行制御の継続が可能な場合、前記区画線の情報に基づき前記自律走行制御を継続する制御継続部（７８）と、
を備える自動運転制御装置。
（付記１－１２）
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、
前記自車両が走行する自車車線（Ｌｎｓ）の左右の区画線（ＢＬ１，ＢＬ２）を認識し（Ｓ１１）、
前記自車車線を走行する周辺車両についての逸脱を判定し（Ｓ１２）、
前記自律走行制御によって前記自車両が走行している状態で、前記周辺車両に逸脱が生じている場合、前記区画線の情報に基づく前記自律走行制御の継続が可能か否かを判定し（Ｓ１４，Ｓ１９）、
前記区画線の情報に基づく前記自律走行制御の継続が可能な場合、前記区画線の情報に基づき前記自律走行制御を継続する（Ｓ２１）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。

【符号の説明】

【0111】

Ａｍ 自車両、Ｌｎｓ 自車車線、ＢＬ１，ＢＬ２ 区画線、５０ｂ 自動運転ＥＣＵ（自動運転制御装置）、５１ 処理部、６１ 情報連携部（報知制御部）、７２ レーン把握部（区画線認識部）、７３ 他車把握部（逸脱判定部）、７７ 制御切替部（継続判定部）、７８ 設定変更部（制御継続部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】