特許 7559735 表示システム、表示方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-24

(45)【発行日】2024-10-02

(54)【発明の名称】表示システム、表示方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/14 20200101AFI20240925BHJP

   B60W 40/103 20120101ALI20240925BHJP

   B60W 40/10 20120101ALI20240925BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240925BHJP

   B60K 35/22 20240101ALI20240925BHJP

【ＦＩ】

B60W50/14

B60W40/103

B60W40/10

G08G1/16 C

B60K35/22

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2021171604

(22)【出願日】2021-10-20

(65)【公開番号】P2023061595

(43)【公開日】2023-05-02

【審査請求日】2023-07-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】赤塚 康佑

(72)【発明者】

【氏名】須田 理央

(72)【発明者】

【氏名】百瀬 博文

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 隆史

【審査官】藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０４１２７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０９１２６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１９６４０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１３／０１９０９４４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００ ～ ６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００ ～ １／１６

Ｂ６０Ｋ ３５／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の走行映像を撮像するカメラと、
前記車両の走行状態情報を検出するセンサと、
表示装置と、
１又は複数のプロセッサと、
を含み、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記走行状態情報から定常円旋回軌跡を算出する処理と、
前記走行状態情報から前記車両のスリップ角を推定する処理と、
前記スリップ角に応じて前記定常円旋回軌跡を回転補正した前記車両の予想軌跡を算出する処理と、
前記予想軌跡を前記走行映像に重畳して前記表示装置に表示させる処理と、
前記走行状態情報から前記車両の停止位置を算出する停止位置算出処理と、
前記スリップ角に応じて前記停止位置を回転補正した予想停止位置を算出する処理と、
前記予想停止位置を前記走行映像に重畳して前記表示装置に表示する処理と、
を実行するように構成されている
ことを特徴とする表示システム。

【請求項2】

請求項１に記載の表示システムであって、
前記停止位置算出処理において、前記１又は複数のプロセッサは、
前記車両の車速から定まる空走距離、及び前記車速と所定の減速度から定まる制動距離を算出し、前記車両から前記定常円旋回軌跡に沿って前記空走距離及び前記制動距離を進んだ位置を前記停止位置として算出する
ことを特徴とする表示システム。

【請求項3】

カメラにより撮像された車両の走行映像を表示装置に表示する表示方法であって、
前記車両の走行状態情報から定常円旋回軌跡を算出することと、
前記走行状態情報から前記車両のスリップ角を推定することと、
前記スリップ角に応じて前記定常円旋回軌跡を回転補正した前記車両の予想軌跡を算出することと、
前記予想軌跡を前記走行映像に重畳して前記表示装置に表示させることと、
前記走行状態情報から前記車両の停止位置を算出することと、
前記スリップ角に応じて前記停止位置を回転補正した予想停止位置を算出することと、
前記予想停止位置を前記走行映像に重畳して前記表示装置に表示させることと、
を含む
ことを特徴とする表示方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の走行映像を表示装置に表示する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両に備えるカメラが撮像した映像を表示装置に表示するとともに、補助的な表示を重畳表示することで、円滑な運転操作をサポートする技術が考えられている。

【0003】

例えば特許文献１には、駐車操作時に車両の後方をカメラにより撮像し、カメラからの映像を後方画像として車内に設けられた表示器に表示して、後方画像にステアリング舵角の状態により変化する走行予想軌跡を重ねて表示する駐車補助装置において、表示器には車両後方の距離の目安となる注意領域を重ねて表示する駐車補助装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００４―２６２４４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本願に係る発明者らは、車両の走行映像を表示装置に表示するとともに、車両の予想軌跡を走行映像に重畳して表示する表示システムを考えている。このような表示システムは、特に車両感覚が得られにくい遠隔運転において効果的である。

【0006】

車両に操舵角が与えられ車両が旋回する場合、定常円旋回軌跡を予想軌跡として与えることが考えられる。しかしながら、定常円旋回軌跡を予想軌跡として単に走行映像に重畳して表示すると、予想軌跡が実際の走行軌跡に対して旋回外側もしくは内側に偏向して表示される虞がある。

【0007】

本開示の１つの目的は、精度の良い車両の予想軌跡を車両の走行映像に重畳して表示することが可能な表示システム及び表示方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

第１の開示は、表示システムに関する。
第１の開示に係る表示システムは、車両の走行映像を撮像するカメラと、前記車両の走行状態情報を検出するセンサと、表示装置と、１又は複数のプロセッサと、を含んでいる。
前記１又は複数のプロセッサは、前記走行状態情報から定常円旋回軌跡を算出する処理と、前記走行状態情報から前記車両のスリップ角を推定する処理と、前記スリップ角に応じて前記定常円旋回軌跡を回転補正した前記車両の予想軌跡を算出する処理と、
前記予想軌跡を前記走行映像に重畳して前記表示装置に表示させる処理と、
を実行するように構成されている。

【0009】

第２の開示は、第１の開示に係る表示システムに対して、さらに以下の特徴を備える表示システムに関する。
前記１又は複数のプロセッサは、前記走行状態情報から前記車両の停止位置を算出する停止位置算出処理と、前記スリップ角に応じて前記停止位置を回転補正した予想停止位置を算出する処理と、前記予想停止位置を前記走行映像に重畳して前記表示装置に表示する処理と、をさらに実行するように構成されている。

【0010】

第３の開示は、第２の開示に係る表示システムに対して、さらに以下の特徴を備える表示システムに関する。
前記停止位置算出処理において、前記１又は複数のプロセッサは、
前記車速から定まる空走距離、及び前記車速と所定の減速度から定まる制動距離を算出し、前記車両から前記定常円旋回軌跡に沿って前記空走距離及び前記制動距離を進んだ位置を前記停止位置として算出する。

【0011】

第４の開示は、カメラにより撮像された車両の走行映像を表示装置に表示する表示方法に関する。
第４の開示に係る表示方法は、前記車両の走行状態情報から定常円旋回軌跡を算出することと、前記走行状態情報から前記車両のスリップ角を推定することと、前記スリップ角に応じて前記定常円旋回軌跡を回転補正した前記車両の予想軌跡を算出することと、前記予想軌跡を前記走行映像に重畳して前記表示装置に表示させることと、を含む。

【0012】

第５の開示は、第４の開示に係る表示方法に対して、さらに以下の特徴を備える表示方法に関する。
前記走行状態情報から前記車両の停止位置を算出することと、
前記スリップ角に応じて前記停止位置を回転補正した予想停止位置を算出することと、
前記予想停止位置を前記走行映像に重畳して前記表示装置に表示させることと、
を含む。

【発明の効果】

【0013】

本開示によれば、定常円旋回軌跡が算出され、車両のスリップ角が推定さる。そして、スリップ角に応じて定常円旋回軌跡を回転補正した予想軌跡を算出し、予想軌跡を走行映像に重畳して表示する。これにより、実際の走行軌跡に対する予想軌跡の偏向を抑制することができ、精度の良い予想軌跡の表示を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本実施形態に係る表示システムによるＡＲ表示機能について説明するためのブロック図である。

【図2】図１に示す車両運動演算処理部において算出する車両の予想軌跡及び予想停止位置の例を示す概念図である。

【図3】図１に示す座標変換処理部において算出する予想軌跡及び予想停止位置の例を示す概念図である。

【図4】予想軌跡及び予想停止位置のＡＲ表示における課題について説明するための概念図である。

【図5】進行方向と撮像方向の差異を考慮していない場合に算出される予想軌跡及び予想停止位置について説明するための概念図である。

【図6】本実施形態に係る車両運動演算処理部において算出する予想軌跡及び予想停止位置を示す概念図である。

【図7】本実施形態に係る表示システムの概略構成を示すブロック図である。

【図8】本実施形態に係る表示システムにより実現される表示方法を示すフローチャートである。

【図9】図８に示す停止位置算出処理において算出される停止位置の例を示す概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲などの数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数が特定される場合を除いて、その言及した数に、本開示に係る思想が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構成等は、特に明示した場合や原理的に明らかにそれに特定される場合を除いて、本開示に係る思想に必ずしも必須のものではない。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を附しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。

【0016】

１．概要
本実施形態に係る表示システムは、車両の走行映像を表示装置に表示する機能を提供する。特に本実施形態に係る表示システムは、車両の予想軌跡及び予想停止位置を走行映像に重畳して表示する。車両の予想軌跡及び予想停止位置の表示は、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）表示の１つである。以下、車両の予想軌跡及び予想停止位置を走行映像に表示する機能を「ＡＲ表示機能」とも称する。

【0017】

このような表示システムは、表示装置に表示される走行映像を視認して運転操作を判断することとなる遠隔運転システムにおいて採用されることが考えられる。特にＡＲ表示機能は、実際に車両に乗車して運転する場合と比較して車両感覚が得られにくい遠隔運転において効果的である。例えば、予想軌跡のＡＲ表示は、車両の操舵に係る運転操作の操作性を向上させることができる。予想停止位置のＡＲ表示は、予想停止位置が車線内に収まるようにオペレータに促すことができる。これにより、例えば、遠隔運転に係る通信が途絶して、車両側で停止処理（例えば、操舵角固定で一定減速）が行われた場合に、車線逸脱を抑制することができる。また本出願に係る発明者らは、ＡＲ表示により、車両の車速が低下傾向を示すことを確認している。延いては、車両の安全性の向上が期待できる。

【0018】

図１は、本実施形態に係る表示システムによるＡＲ表示機能について説明するためのブロック図である。ＡＲ表示機能は、車両運動演算処理部１２１と、座標変換処理部１２２と、描画処理部１２３と、により構成される。

【0019】

まず車両運動演算処理部１２１において、車両の走行状態情報及び車両諸元情報に基づいて、車両の予想軌跡及び予想停止位置を算出する。ここで車両の走行状態情報として、車速、加減速度、操舵角が例示される。車両諸元情報として、車両重量、重量配分比、スタビリティファクタ、コーナリングパワー、ホイールベース、ステアリングギヤ比が例示される。

【0020】

車両運動演算処理部１２１において、車両の予想軌跡及び予想停止位置は、空間座標における表現（空間座標表現）が処理結果として与えられる。図２に、車両運動演算処理部１２１において算出する車両１の予想軌跡２及び予想停止位置３の例を示す。図２に示す例では、空間座標は、２次元の直交座標である。従って、予想軌跡２及び予想停止位置３は、２次元座標（ｘ，ｙ）によって表現される。図２に示す例では、予想軌跡２は、車両１の位置を示す地点４を始点として算出されている。

【0021】

再度図１を参照する。次に座標変換処理部１２２において、走行映像を撮像するカメラの諸元情報（カメラ諸元情報）に基づいて、車両運動演算処理部１２１において算出した予想軌跡２及び予想停止位置３の座標変換を行い、予想軌跡２及び予想停止位置３の画面座標における表現（画面座標表現）を算出する。ここでカメラ諸元情報として、カメラの設置位置、設置角度、画角が例示される。また画面座標とは、カメラが撮像する画像上の位置を与えるものであり、空間座標の位置と対応するように画面座標の位置を与えることができる。

【0022】

図３に、座標変換処理部１２２において算出する予想軌跡２及び予想停止位置３の例を示す。図３は、図２に示す予想軌跡２及び予想停止位置３の空間座標表現と対応する予想軌跡２及び予想停止位置３の画面座標表現を示している。

【0023】

再度図１を参照する。次に描画処理部１２３において、座標変換処理部１２２において算出した予想軌跡２及び予想停止位置３を表示装置にＡＲ表示するための表示信号を生成する。描画処理部１２３において生成した表示信号に従って表示装置が表示を行うことで、予想軌跡２及び予想停止位置３のＡＲ表示が実現される。

【0024】

さらに、表示装置に走行映像を表示することで、予想軌跡２及び予想停止位置３を走行映像に重畳して表示することができる。

【0025】

ところで、車両１を一定車速に保ち車両１に一定の操舵角を与えるとき、車両１は車速及び操舵角に応じた旋回円を基準とする定常円旋回を行うことが想定される。従って、車両１に操舵角を与えるとき、予想軌跡２は、車両１の現在の車速及び操舵角に応じて定まる定常円旋回軌跡とすることが考えられる。そして、予想停止位置３は、定常円旋回軌跡に沿って与えることが考えられる。なお、車両１に操舵角が与えられないとき、予想軌跡２は、車両１の前方に延びる直線であって良い。

【0026】

しかしながら、本願に係る発明者らは、車両１の位置を始点とする定常円旋回軌跡を予想軌跡２とすると、実際の車両１の走行軌跡に対して旋回外側又は旋回内側に偏向して予想軌跡２及び予想停止位置３がＡＲ表示されてしまうという課題を確認している。図４に、この課題についての概念図を示す。図４では、予想軌跡２及び予想停止位置３が、実際の車両１の走行軌跡に対して旋回外側に偏向してＡＲ表示される様子を示している。図４に示すように、偏向は車両１から遠方に向かうほど大きくなる。このような偏向は、後退駐車時等の極低速の走行においては運転操作への影響が少ないが、中速から高速域の走行においては運転操作への影響が大きい。このため、精度の良い予想軌跡２及び予想停止位置３のＡＲ表示が求められる。

【0027】

この課題に対して、本願に係る発明者らは、カメラが車両１の車体に固定されて備えられており、また車両１に生じるスリップ角のため車体が車両１の進行方向に対して傾いているためであることを見出した。つまり、車両１の進行方向は定常円旋回軌跡に沿う方向であるのに対して、カメラの撮像方向は車両１の車体の方向であるために、これらの方向の差異を考慮しなければ、予想軌跡２及び予想停止位置３が実際の車両１の走行軌跡に対して旋回外側又は旋回内側に偏向してＡＲ表示されるのである。

【0028】

図５は、進行方向と撮像方向の差異を考慮していない場合に算出される予想軌跡２及び予想停止位置３について説明するための概念図である。この場合、空間座標の位置と対応するように画面座標が与えられることを鑑みれば、車両運動演算処理部１２１における空間座標は、撮像方向を基準に与えられることなる。このため、図５に示すように、予想軌跡２が、実際の走行軌跡に対して旋回外側又は旋回内側に偏向するのである（図５では進行方向の与え方から旋回外側に偏向する）。

【0029】

そこで、この課題に対処するため本実施形態に係る表示システムは、車両１のスリップ角を推定する。そして、スリップ角に応じて回転補正した予想軌跡２及び予想停止位置３を算出する。図６に、本実施形態に係る車両運動演算処理部１２１において算出する予想軌跡２及び予想停止位置３を示す。まず、地点４を始点とする定常円旋回軌跡２ａと、定常円旋回軌跡２ａに沿う位置に与えられる停止位置３ａを算出する。その後、図６に示すように、スリップ角に応じて定常円旋回軌跡２ａ及び停止位置３ａを回転補正することで、車両運動演算処理部１２１の処理結果とする予想軌跡２及び予想停止位置３を算出する。これにより、実際の走行軌跡に対する予想軌跡２及び予想停止位置３の偏向を抑制することができ、精度の良い予想軌跡２及び予想停止位置３のＡＲ表示が可能である。

【0030】

２．表示システム
以下、本実施形態に係る表示システムの構成について説明する。図７は、本実施形態に係る表示システム１０の概略構成を示すブロック図である。表示システム１０は、情報処理装置１００と、カメラ２００と、走行状態検出センサ３００と、表示装置４００と、を含んでいる。情報処理装置１００は、カメラ２００、走行状態検出センサ３００、及び表示装置４００と互いに情報を伝達することができるように接続されている。例えば、ケーブルを介した電気的接続、光通信回線を介した接続、無線通信端末を介した無線通信による接続等が挙げられる。なお、情報の伝達は、中継する装置を介して間接的に行われても良い。

【0031】

カメラ２００は、車両１に備えられ、車両１の走行映像を撮像する。カメラ２００が撮像した走行映像は、情報処理装置１００に伝達される。

【0032】

走行状態検出センサ３００は、車両１の走行状態情報を検出し検出情報を出力するセンサである。走行状態検出センサ３００として、車両１の車速を検出する車輪速センサ、車両１の加減速度を検出するＧセンサ、車両１の操舵角を検出する舵角センサ、車両１のＧＰＳデータを取得するＧＰＳ受信機等が例示される。検出情報は、情報処理装置１００に伝達される。

【0033】

情報処理装置１００は、取得する情報に基づいて、表示装置４００の表示を制御する表示信号を出力するコンピュータである。情報処理装置１００は、機能の１つとして表示信号を出力するコンピュータであっても良い。例えば、情報処理装置１００は、遠隔運転装置に備えられ、遠隔運転に係る処理を実行するコンピュータであっても良い。

【0034】

情報処理装置１００は、１又は複数の記憶装置１１０と、１又は複数のプロセッサ１２０と、を備えている。

【0035】

１又は複数の記憶装置１１０は、１又は複数のプロセッサによって実行可能な制御プログラム１１１と、１又は複数のプロセッサ１２０が実行する処理に必要な制御情報１１２と、を格納している。１又は複数の記憶装置１１０として、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ等が例示される。情報処理装置１００が取得する情報は、制御情報１１２として記憶装置１１０に記憶される。

【0036】

制御プログラム１１１には、表示装置４００に走行映像を表示する表示信号を生成するプログラムと、表示装置４００に予想軌跡２及び予想停止位置３をＡＲ表示する表示信号を生成するプログラムと、が含まれる。

【0037】

制御情報１１２として、カメラ２００から取得する走行映像、走行状態検出センサ３００から取得する検出情報、制御プログラム１１１に係るパラメータ情報が例示される。本実施形態では、制御情報１１２は、車両諸元情報を含んでいる。車両諸元情報は、情報処理装置１００がカメラ２００を備える車両１から取得することによって与えられても良いし、制御プログラム１１１に係るパラメータ情報としてあらかじめ与えられていても良い。

【0038】

１又は複数のプロセッサ１２０は、記憶装置１１０から制御プログラム１１１及び制御情報１１２を読み出し、制御情報１１２に基づいて制御プログラム１１１に従う処理を実行する。これにより、走行映像を表示する表示信号、及び予想軌跡２及び予想停止位置３をＡＲ表示する表示信号が生成される。つまり、１又は複数のプロセッサ１２０により、車両運動演算処理部１２１、座標変換処理部１２２、及び描画処理部１２３の各々が実現される。

【0039】

表示装置４００は、情報処理装置１００から取得する表示信号に従って表示を行う。表示装置４００は、例えば、遠隔運転システムにおいてコックピットに備えられるモニタである。表示装置４００が表示信号に従って表示を行うことで、走行映像の表示、及び予想軌跡２及び予想停止位置３のＡＲ表示が実現される。

【0040】

３．表示方法
以下、本実施形態に係る表示システム１０により実現される表示方法について説明する。図８は、本実施形態に係る表示システム１０により実現される表示方法を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、所定の周期で繰り返され、各処理は、所定の実行周期毎に実行される。

【0041】

ステップＳ１００において、情報処理装置１００は、カメラ２００が撮像する走行映像と、走行状態検出センサ３００により検出される検出情報と、を取得する。

【0042】

ステップＳ２００において、１又は複数のプロセッサ１２０は、走行状態情報から定常円旋回軌跡２ａを算出する。定常円旋回軌跡２ａは、車両１の旋回半径を与えることで算出することができる。旋回半径Ｒは、以下の式（１）で算出することができる。

【0043】

【数1】

【0044】

ここで、Ｖは、車両１の車速、δは、車両１の操舵角であり、検出情報として取得される。またＡは、車両１のスタビリティファクタ、ｌは、車両１のホイールベースであり、車両諸元情報として取得される。

【0045】

旋回半径Ｒは、その他の方法により算出されても良い。例えば、旋回半径Ｒは、車両１のＧＰＳデータから推定することができる。

【0046】

ステップＳ３００において、１又は複数のプロセッサ１２０は、走行状態情報から停止位置３ａを算出する。停止位置３ａは、車両１から定常円旋回軌跡に沿って空走距離及び制動距離を進んだ位置として算出することができる。ただし、制動距離に関しては、減速による偏向を考慮しても良い。図９に、停止位置算出処理において算出される停止位置３ａの例を示す。

【0047】

ここで、空走距離は、車両１の制動が開始されるまでに走行する距離であり、車両１の車速と、車両１の制動が開始されるまでの時間と、から算出することができる。車両１の制動が開始されるまでの時間は、制御プログラム１１１又は制御情報１１２としてあらかじめ適当な時間が与えられていて良い。例えば、遠隔運転システムにおいて、車両１の制動が開始されるまでの時間を、通信の途絶を判定してから停止制御が開始されるまでの時間で与えることが考えられる。その他の例として、車両１の制動が開始されるまでの時間を、オペレータの判断時間とすることが考えられる。制動距離は、車両１の制動が開始してから停止するまでの走行する距離であり、車両１の車速と、車両１の減速度と、から算出することができる。車両１の車速、及び減速度は、検出情報として取得される。

【0048】

再度図８を参照する。ステップＳ４００（スリップ角推定処理）において、１又は複数のプロセッサ１２０は、走行状態情報から車両１のスリップ角を推定する。例えば、以下の式（２）に示す定常スリップ角βをスリップ角として推定することができる。

【0049】

【数2】

【0050】

ここで、ｄ_ｆは、車両１の重量配分比、Ｃ_ｒは、車両１の後輪のコーナリングパワーであり、車両諸元情報として取得される。ｇは、重力加速度であり、制御プログラム１１１又は制御情報１１２としてあらかじめ与えられる。

【0051】

スリップ角は、その他の方法により推定されても良い。例えば、車両１にスリップ角計を備え、スリップ角計が出力する検出情報から車両１のスリップ角を推定しても良い。

【0052】

ステップＳ５００において、１又は複数のプロセッサ１２０は、ステップＳ４００において算出したスリップ角に応じて、ステップＳ２００において算出した定常円旋回軌跡２ａ、及びステップＳ３００において算出した停止位置３ａを回転補正し、予想軌跡２及び予想停止位置３を算出する。

【0053】

ステップＳ６００において、１又は複数のプロセッサ１２０は、ステップＳ５００において算出した予想軌跡２及び予想停止位置３の座標変換を行い、予想軌跡２及び予想停止位置３の画面座標表現を算出する。

【0054】

ステップＳ７００において、１又は複数のプロセッサ１２０は、走行映像を表示する表示信号、及びステップＳ６００において算出した予想軌跡２及び予想停止位置３をＡＲ表示する表示信号を生成する。そして、表示装置が表示信号に従って表示を行う。

【0055】

４．効果
以上説明したように、本実施形態によれば、定常円旋回軌跡２ａ及び停止位置３ａを算出し、車両１のスリップ角を推定する。そして、スリップ角に応じて定常円旋回軌跡２ａ及び停止位置３ａを回転補正した予想軌跡２及び予想停止位置３を算出し、ＡＲ表示を行う。これにより、実際の走行軌跡に対する予想軌跡２及び予想停止位置３の偏向を抑制することができ、精度の良い予想軌跡２及び予想停止位置３のＡＲ表示が可能となる。

【0056】

なお、本実施形態に係る表示システム１０は、予想軌跡２及び予想停止位置３のいずれか一方のみをＡＲ表示するように構成されていても良い。また、ヘッドアップディスプレイ等によりＡＲ表示機能のみを採用することも可能である。

【符号の説明】

【0057】

１ 車両
２ 予想軌跡
２ａ 定常円旋回軌跡
３ 予想停止位置
３ａ 停止位置
１０ 表示システム
１００ 情報処理装置
１１０ 記憶装置
１１１ 制御プログラム
１１２ 制御情報
１２０ プロセッサ
１２１ 車両運動演算処理部
１２２ 座標変換処理部
１２３ 描画処理部
２００ カメラ
３００ 走行状態検出センサ
４００ 表示装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】