特許 7559740 自動倉庫システムおよび自動倉庫の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-24

(45)【発行日】2024-10-02

(54)【発明の名称】自動倉庫システムおよび自動倉庫の制御方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240925BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 539Z

B65G1/04 537Z

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021194315

(22)【出願日】2021-11-30

(65)【公開番号】P2023080796

(43)【公開日】2023-06-09

【審査請求日】2023-12-26

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】川島 智彦

(72)【発明者】

【氏名】中川 凌

【審査官】森林 宏和

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－０４４７３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－２０８００７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－００２９０９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送対象物をクレーンで移載する自動倉庫と、前記クレーンを制御する制御装置と、を備えた自動倉庫システムであって、
前記搬送対象物を載置するための、前記自動倉庫に対して固定された複数の載置部を備え、
前記載置部には、各々の載置部を識別するための識別情報を表す識別コードが表示されており、
前記クレーンのキャリッジには、画像を撮影する撮影部が搭載されており、
前記制御装置は、
前記撮影部が撮影した前記載置部の前記識別コードを含む画像から、当該識別コードが表す前記識別情報を検出し、
検出した前記識別情報と、前記画像を撮影したときの前記クレーンの位置に関する情報であるクレーン位置情報とを紐づけて記憶し、
前記制御装置は、
前記識別コードを含む前記画像と、前記クレーン位置情報とから、前記識別コードの位置に関する情報である識別コード位置情報を算出し、
前記識別情報と、算出した前記識別コード位置情報とを紐づけて記憶し、
前記制御装置は、さらに、
前記クレーン位置情報と、前記画像における前記識別コードの相対位置とから、前記識別コード位置情報を算出することを特徴とする、自動倉庫システム。

【請求項2】

前記載置部は、前記搬送対象物に対する処理を実行する処理装置の入庫部または出庫部を備える装置ポートであり、
前記制御装置は、
前記装置ポートに対応する前記識別情報と、前記識別コード位置情報とを紐づけて記憶する、請求項１に記載の自動倉庫システム。

【請求項3】

前記載置部は、棚であり、
前記制御装置は、
前記棚に対応する前記識別情報と、前記識別コード位置情報とを紐づけて記憶する、請求項１または２に記載の自動倉庫システム。

【請求項4】

前記識別コードは、２次元コードである、請求項１～３のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。

【請求項5】

前記識別コードは、板部材またはシール上に表示される、請求項１～４のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。

【請求項6】

搬送対象物をクレーンで移載する自動倉庫の制御方法であって、
前記自動倉庫は、前記搬送対象物を載置するための、前記自動倉庫に対して固定された複数の載置部を備え、
前記載置部には、各々の載置部を識別するための識別情報を表す識別コードが表示されており、
前記クレーンのキャリッジには、画像を撮影する撮影部が搭載されており、
前記撮影部が撮影した前記載置部の前記識別コードを含む画像から、当該識別コードが表す前記識別情報を検出する工程と、
検出した前記識別情報と、前記画像を撮影したときの前記クレーンの位置に関する情報であるクレーン位置情報とを紐づけて記憶する工程と、
前記識別コードを含む前記画像と、前記クレーン位置情報とから、前記識別コードの位置に関する情報である識別コード位置情報を算出する工程と、
前記識別情報と、算出した前記識別コード位置情報とを紐づけて記憶する工程と、を含み、
前記識別コード位置情報を算出する工程において、
前記クレーン位置情報と、前記画像における前記識別コードの相対位置とから、前記識別コード位置情報を算出することを特徴とする、自動倉庫の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動倉庫システムおよび自動倉庫の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自動倉庫システムは、移動空間において物品搬送装置の移載部を水平移動及び昇降移動させて収納部の目標停止位置に位置させる。そして、自動倉庫システムは、その目標停止位置において、移載部によって物品の出し入れを行うことにより、物品収納棚の収納部への物品の入庫や物品収納棚の収納部からの物品の出庫を行うことができる。

【0003】

特許文献１は、自動倉庫システムに関する。自動倉庫システムは、移載手段の水平移動方向及び昇降移動方向の一方向において学習用マーク体検出手段によって学習用マーク体の両端部を検出するように移載手段を移動させる。そして、自動倉庫システムは、学習用マーク体検出手段によって少なくとも学習用マーク体の一端部を検出したときの水平移動距離検出手段又は昇降移動距離検出手段の検出情報に基づいて、学習水平距離情報及び学習昇降距離情報の一方を学習する。また、自動倉庫システムは、学習用マーク体検出手段によって学習用マーク体の両端部を検出したときの水平移動距離検出手段又は昇降移動距離検出手段の検出情報に基づいて、学習水平距離情報及び学習昇降距離情報の他方を学習する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００８－０４４７３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述の特許文献１においては、自動倉庫システムが、台形型のシールを貼った反射板（学習用マーク体）に投光し、レーザセンサにより反射光を検出することによって、学習水平距離情報及び学習昇降距離情報を検出して学習する。

【0006】

例えば、上述の自動倉庫システムにおいて、自動倉庫の棚等の位置を学習させるときに、学習用マーク体からの反射光を検出して学習するが、検出範囲が狭いため、物品の出し入れ位置に対する学習用マーク体の貼り付け位置の制限が厳しい。そのため、作業者が手作業で学習用マーク体の位置を調整し、コントローラを操作する別の作業者と連絡を取りながら学習用マーク体を貼り付ける必要がある。自動倉庫の棚等に学習用マーク体を貼り付ける場合、高所での手作業となるため、作業者の安全性を確保することができず、作業者の作業負担が大きくなるといった問題がある。

【0007】

本発明の一態様は、自動倉庫の載置部の位置を容易に学習させることが可能な自動倉庫システムおよび自動倉庫の制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る自動倉庫システムは、搬送対象物をクレーンで移載する自動倉庫と、クレーンを制御する制御装置と、を備えた自動倉庫システムであって、搬送対象物を載置するための、自動倉庫に対して固定された複数の載置部を備え、載置部には、各々の載置部を識別するための識別情報を表す識別コードが表示されており、クレーンのキャリッジには、画像を撮影する撮影部が搭載されており、制御装置は、撮影部が撮影した載置部の識別コードを含む画像から、当該識別コードが表す識別情報を検出し、検出した識別情報と、画像を撮影したときのクレーンの位置に関する情報であるクレーン位置情報と、を紐づけて記憶することを特徴とする。

【0009】

また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る自動倉庫の制御方法は、搬送対象物をクレーンで移載する自動倉庫の制御方法であって、自動倉庫は、搬送対象物を載置するための、自動倉庫に対して固定された複数の載置部を備え、載置部には、各々の載置部を識別するための識別情報を表す識別コードが表示されており、クレーンのキャリッジには、画像を撮影する撮影部が搭載されており、撮影部が撮影した載置部の識別コードを含む画像から、当該識別コードが表す識別情報を検出する工程と、検出した識別情報と、画像を撮影したときのクレーンの位置に関する情報であるクレーン位置情報と、を紐づけて記憶する工程と、を含むことを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明の一態様によれば、自動倉庫の載置部の位置を容易に学習させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施形態に係る自動倉庫システムの斜視図である。

【図2】スタッカークレーンの側面図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る自動倉庫システムの制御部分の構成例を示すブロック図である。

【図4】本発明の一実施形態に係る制御装置による識別コード位置情報の学習方法を説明するための図である。

【図5】識別コードが棚に貼り付けられている場合の画像の一例を示す図である。

【図6】識別コードが装置ポートに貼り付けられている場合の画像の一例を示す図である。

【図7】本発明の一実施形態に係る自動倉庫システムの載置部の学習時における処理手順を説明するためのフローチャートである。

【図8】本発明の一実施形態に係る自動倉庫システムの動作時における処理手順を説明するためのフローチャートである。

【図9】撮影部の撮影範囲内に設定された移載ＯＫ範囲を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

＜自動倉庫システム１００の全体構成＞
本発明の一実施形態に係る自動倉庫システムの構成を、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る自動倉庫システム１００の斜視図である。この自動倉庫システム１００は、搬送対象物１を出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置された２つの物品収納棚２と、２つの物品収納棚２どうしの間に形成された移動空間３を自動往復走行する物品搬送装置としてのスタッカークレーン４とを備える。なお、搬送対象物１は、カセットに物品が収納されて搬送されてもよいし、物品単体で搬送されてもよい。

【0013】

各物品収納棚２は、前後一対の支柱２ａが棚横幅方向（水平方向）に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱２ａの夫々には、載置支持部２ｂが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。

【0014】

載置部５は、左右一対の載置支持部２ｂによって搬送対象物１を載置支持する形態で搬送対象物１を収納するように構成される。そして、載置部５は、棚上下幅方向（上下方向）及び棚横幅方向に複数並ぶように設けられている。なお、載置部５は、棚５ａであってもよいし、後述の装置ポート５ｂであってもよい。棚５ａおよび装置ポート５ｂを総称して、載置部５と呼ぶことにする。

【0015】

図１および図２に示すように、装置ポート５ｂは、搬送対象物１に対する処理を実行する処理装置５０の入庫部５ｂ－１または出庫部５ｂ－２を備える。装置ポート５ｂは、入庫部５ｂ－１および出庫部５ｂ－２の両方を備えていてもよい。なお、入庫部５ｂ－１および出庫部５ｂ－２を総称して、装置ポート５ｂと呼ぶことにする。

【0016】

物品収納棚２に入庫する搬送対象物１や物品収納棚２から出庫した搬送対象物１を載置支持する入出庫用の荷載置台６が、棚横幅方向において物品収納棚２に隣接する箇所に設置されている。

【0017】

移動空間３には、物品収納棚２の棚横幅方向の全範囲および入出庫用の荷載置台６にわたる走行レール７が床面に設置され、物品収納棚２の棚横幅方向の全範囲および入出庫用の荷載置台６にわたるガイドレール８が天井側に設置されている。そして、スタッカークレーン４がガイドレール８によって案内されながら走行レール７上を水平移動するように設けられている。

【0018】

また、自動倉庫システム１００には、搬送対象物１に対する処理を実行する処理装置への搬送対象物１の搬送時および処理装置からの搬送対象物１の回収時に搬送対象物１の受け渡しを行う装置ポート５ｂが設けられている。装置ポート５ｂには、処理装置へ搬送対象物１を搬送するための入庫部と、処理装置から搬送対象物１を回収するための出庫部とが備えられている。

【0019】

スタッカークレーン４は、図２に示すように、走行レール７に沿って走行自在な走行台車９、その走行台車９に立設された昇降マスト１０に沿って昇降自在なキャリッジ１１、そのキャリッジ１１に装着された物品移載装置（例えば、フォーク）１２を備えて構成される。このように、スタッカークレーン４は、走行台車９の走行動作により物品移載装置１２を水平移動自在で且つキャリッジ１１の昇降動作により物品移載装置１２を昇降移動自在に構成されている。

【0020】

そして、スタッカークレーン４は、走行台車９の走行動作、キャリッジ１１の昇降動作、および、物品移載装置１２の移載動作により、入出庫用の荷載置台６に対して搬送対象物１を移載し且つ載置部５に対して搬送対象物１の出し入れを行うように構成される。

【0021】

スタッカークレーン４において、昇降マスト１０は、走行台車の前端部と後端部の夫々に１つずつ前後一対設けられている。そして、昇降マスト１０の上端部には、前後一対の昇降マスト１０の上端部どうしを連結する上部フレーム１３が設けられる。この上部フレーム１３は、ガイドレール８によって案内されるように設けられる。

【0022】

キャリッジ１１は、走行台車９に立設した前後一対の昇降マスト１０によって昇降自在に案内支持されており、その左右両側に連結した昇降用ワイヤ１４によって吊下げ支持されている。

【0023】

昇降用ワイヤ１４は、上部フレーム１３に設けられた案内プーリ１５と、一方の昇降マスト１０に設けられた案内プーリ１６とに巻き掛けられて、走行台車９の一端に装備された巻き取りドラム１７に巻回されている。

【0024】

巻き取りドラム１７には、インバータ式の昇降用電動モータ１８が設けられている。そして、昇降用電動モータ１８が正逆に回転駆動することにより、昇降用ワイヤ１４の繰り出し操作や巻き取り操作を行い、キャリッジ１１を昇降移動させて物品移載装置１２を昇降移動させるように構成される。

【0025】

キャリッジ１１には、物品移載装置１２の昇降移動方向において、基準昇降位置から物品移載装置１２までの昇降移動距離を検出するための昇降用エンコーダ１９が設けられている。なお、昇降用エンコーダ１９は、リニアエンコーダであっても良いし、ロータリエンコーダであっても良い。

【0026】

基準昇降位置は、キャリッジ１１が走行台車９上に位置するときの物品移載装置１２の位置に定められている。この基準昇降位置については、図示は省略するが、キャリッジ１１側に装備のリミットスイッチなどの検出体によって走行台車９側に装備の被検出ドグを検出することにより基準昇降位置を検出するようにしている。そして、昇降用エンコーダ１９の回転軸には、昇降マスト１０の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられ、基準昇降位置を検出してからのキャリッジ１１の昇降移動距離を検出することにより、基準昇降位置から物品移載装置１２までの昇降移動距離を検出している。

【0027】

スタッカークレーン４において、走行台車９には、走行レール７の長手方向に間隔を隔てて前後一対の走行車輪２０が配置されている。前後一対の走行車輪２０のうち、一方の走行車輪２０ａは駆動車輪として構成され、他方の走行車輪２０ｂは遊転自在な従動車輪として構成される。走行車輪２０ａには、インバータ式の走行用電動モータ２１が設けられている。そして、走行用電動モータ２１が正逆に回転駆動することにより、走行台車９を走行レール７に沿って走行させて物品移載装置１２を水平移動させるように構成される。

【0028】

走行台車９には、物品移載装置１２の水平移動方向において基準水平位置から物品移載装置１２までの水平移動距離を検出する走行用エンコーダ２２が設けられている。なお、走行用エンコーダ２２は、リニアエンコーダであっても良いし、ロータリエンコーダであっても良い。

【0029】

基準水平位置は、走行レール７の入出庫用の荷載置台６側の端部に定められている。この基準水平位置については、図示は省略するが、走行台車９側に装備のリミットスイッチなどの検出体によって地上側に装備の被検出ドグを検出することにより基準水平位置を検出する。そして、走行用エンコーダ２２の回転軸には、走行レール７の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられ、基準水平位置を検出してからの走行台車９の水平移動距離を検出することにより、基準水平位置から物品移載装置１２までの水平移動距離を検出している。

【0030】

＜制御装置２３の構成例＞
図３に示すように、自動倉庫システム１００には、スタッカークレーン４の運転を制御する制御装置２３が設けられている。制御装置２３は、２つの入出庫用の荷載置台６から移載対象の入出庫用の荷載置台６を選択する又は複数の載置部５から移載対象の載置部５を選択して、移載対象の入出庫用の荷載置台６に対応する目標停止位置又は移載対象の載置部５に対応する目標停止位置に物品移載装置１２を移動させるように、走行台車９の走行動作及びキャリッジ１１の昇降動作を制御する。

【0031】

また、制御装置２３は、その目標停止位置において物品移載装置１２が入出庫用の荷載置台６に対する搬送対象物１の移載又は移載対象の載置部５に対して搬送対象物１の出し入れを行うように、物品移載装置１２の移載動作を制御する。

【0032】

なお、制御装置２３は、地上側に設けられた地上側コントローラとスタッカークレーン側に設けられたクレーン側コントローラとを通信自在に備えた２つのコントローラから構成されていてもよい。また、地上側に設けられた地上側コントローラとスタッカークレーン側に設けられた昇降用電動モータ１８や走行用電動モータ２１などの機器とを通信自在に備えた１つのコントローラから構成されていてもよい。

【0033】

載置部５についての目標停止位置は、載置部５に対する搬送対象物１の出し入れを適正に行うための位置であり、複数の載置部５の夫々に対して定められている。そして、目標停止位置は、物品移載装置１２の水平移動方向での基準水平位置からの目標水平距離情報と、物品移載装置１２の昇降移動方向での基準昇降位置からの目標昇降距離情報とによって定められる。

【0034】

本実施形態では、載置部５に対して搬送対象物１を降ろすときの降ろし用の目標停止位置と、物品移載装置１２に搬送対象物１を載せるときの掬い用の目標停止位置との中間位置を目標停止位置として定めている。以下、物品移載装置１２の一例として、フォークの場合について説明する。

【0035】

そして、降ろし用の目標停止位置は、搬送対象物１を載置支持した状態でフォーク１２を出し入れするときに搬送対象物１が支柱２ａや載置支持部２ｂとの衝突を回避できるように定められている。

【0036】

入出庫用の荷載置台６についての目標停止位置も、載置部５についての目標停止位置と同様に、荷載置台６に対する搬送対象物１の移載を適正に行うための位置であり、載置部５についての目標停止位置と同様に、フォーク１２の水平移動方向での基準水平位置からの目標水平距離情報及びフォーク１２の昇降移動方向での基準昇降位置からの目標昇降距離情報により定められる。なお、昇降移動方向におけるスタッカークレーン４の目標停止位置と、水平移動方向におけるスタッカークレーン４の目標停止位置とを、クレーン位置情報と呼ぶことにする。

【0037】

図３は、本発明の一実施形態に係る自動倉庫システム１００の制御部分の構成例を示すブロック図である。制御装置２３は、走行制御部２３ａと、昇降制御部２３ｂと、移載制御部２３ｃと、検出部２３ｄと、を含む。

【0038】

走行制御部２３ａは、走行用エンコーダ２２の検出情報及び目標水平距離情報に基づいて、物品移載装置１２の水平移動方向において目標停止位置にフォーク１２を水平移動させるべく、走行用電動モータ２１の動作を制御する。

【0039】

昇降制御部２３ｂは、昇降用エンコーダ１９の検出情報及び目標昇降距離情報に基づいて、フォーク１２の昇降移動方向において目標停止位置に物品移載装置１２を昇降移動させるように、昇降用電動モータ１８の動作を制御する。

【0040】

移載制御部２３ｃは、荷載置台６に対する搬送対象物１の移載又は載置部５に対して搬送対象物１の出し入れを行うように、フォーク１２の移載動作を制御する。

【0041】

走行制御部２３ａは、走行用電動モータ２１を動作開始させて走行台車９の走行動作を開始し、走行用エンコーダ２２によって検出される水平移動距離が移載対象の荷載置台６又は載置部５における目標水平距離情報になると、走行用電動モータ２１の動作を停止させて、フォーク１２の水平移動方向において目標停止位置にフォーク１２を位置させる。

【0042】

昇降制御部２３ｂは、載置部５又は荷載置台６に搬送対象物１を降ろすときには、昇降用電動モータ１８を動作開始させてキャリッジ１１の昇降動作を開始し、昇降用エンコーダ１９によって検出される昇降移動距離が移載対象の荷載置台６又は載置部５における目標昇降距離情報になると、昇降用電動モータ１８の動作を停止させる。そして、昇降制御部２３ｂは、目標停止位置から設定距離だけ上方位置である降ろし用の目標停止位置にフォーク１２を位置させる。

【0043】

また、昇降制御部２３ｂは、載置部５又は荷載置台６から搬送対象物１を掬い取るときには、載置部５又は荷載置台６に搬送対象物１を降ろすときと同様の動作を行い、目標停止位置から設定距離だけ下方位置である掬い用の目標停止位置にフォーク１２を位置させる。

【0044】

移載制御部２３ｃは、載置部５又は荷載置台６に搬送対象物１を降ろすときにおいては、搬送対象物１を載置支持した状態でフォーク１２を突出させたのち、キャリッジ１１の下降により物品移載装置１２を掬い用の目標停止位置まで下降させて搬送対象物１を載置部５又は荷載置台６に降ろし、その後フォーク１２を後退させる。また、移載制御部２３ｃは、載置部５又は荷載置台６から搬送対象物１を掬い取るときにおいては、フォーク１２を突出させたのちキャリッジ１１の上昇によりフォーク１２を目標停止位置まで昇降させて搬送対象物１を掬い取り、その後、搬送対象物１を載置支持した状態でフォーク１２を後退させる。

【0045】

複数の載置部５の夫々に対応する目標停止位置にフォーク１２を移動させるためには、制御装置２３が、複数の目標停止位置についての目標水平距離情報及び目標昇降距離情報を取得しておくことが必要である。

【0046】

＜識別コード位置情報の学習＞
図４は、本発明の一実施形態に係る制御装置２３による識別コード位置情報の学習方法を説明するための図である。識別コードが表示された板部材２７が、載置部５の夫々に対応して貼り付けられている（図１および図２を参照）。なお、板部材２７は、識別コードを表示したシールであってもよい。

【0047】

載置部５の夫々に対応して貼り付けられた板部材２７に表示される識別コードには、重複しない任意の値である識別情報が記載されている。スタッカークレーン４のキャリッジ１１には、撮影部２５が固定されている。なお、撮影部２５の取付位置は、基準棚に貼り付けられた識別コードを用いて調整される。

【0048】

スタッカークレーン４が、クレーン位置情報に対応する位置まで移動したときに、撮影部２５によって撮影される画像内に識別コードが入るように識別コードの位置が調整される。識別コードが、撮影部２５によって撮影される画像内に入っていれば、制御装置２３の検出部２３ｄは、識別コードを検出することができる。したがって、手作業で識別コードの位置を調整する必要はないため、作業者の安全性を確保することができ、作業者の作業時間の短縮を図ることができる。なお、識別コードは、画像処理によって検出可能な大きさであればよく、画像の大きさに対する識別コードの大きさは、特に限定されるものではない。

【0049】

識別コードは、例えば、ＱＲ（Quick Response）コード、ＤａｔａＭａｔｒｉｘ等の二次元コードである。なお、識別コードは、２次元コードに限られるものではなく、例えば、バーコード等の１次元コードであってもよいし、３次元コードであってもよい。

【0050】

識別情報の学習時において、制御装置２３が、学習対象の載置部５のクレーン位置情報に対応する位置までスタッカークレーン４を移動させる。そして、制御装置２３の検出部２３ｄが、撮影部２５によって撮影された画像を解析して識別コードを検出し、識別コードに記載されている識別情報を取得する。さらに、制御装置２３の検出部２３ｄは、撮影部２５によって撮影された画像内における識別コードの相対位置を取得して識別コード位置情報とする。

【0051】

制御装置２３の検出部２３ｄは、載置部５を識別するための情報として識別情報を記憶し、識別情報に紐づけてクレーン位置情報と識別コード位置情報とを記憶する。識別コード位置情報は、クレーン位置情報と識別コードの相対位置とを含む情報とし、識別情報に紐づけて識別コード位置情報のみを記憶するようにしてもよい。

【0052】

図５は、識別コードが棚５ａに貼り付けられている場合の画像の一例を示す図である。図５に示すように、撮影部２５によって撮影された画像内に、板部材２７に表示された識別コード２４が含まれている。制御装置２３の検出部２３ｄは、撮影部２５によって撮影された画像の中から識別コードを検出し、識別コード２４の相対位置（ｘ，ｙ）を算出する。識別コード２４の中心点を相対位置（ｘ，ｙ）としてもよいし、識別コード２４の４つの角のいずれかを相対位置（ｘ，ｙ）としてもよい。

【0053】

図６は、識別コードが装置ポート５ｂに貼り付けられている場合の画像の一例を示す図である。図６に示すように、撮影部２５によって撮影された画像内に、板部材２７に表示された識別コード２４が含まれている。なお、識別コード２４は、処理装置５０の入庫部５ｂ－１の近辺に貼り付けられているが、出庫部５ｂ－２の近辺にも識別コードが貼り付けられているものとする。

【0054】

＜識別コード位置情報の学習時における処理手順＞
図７は、本発明の一実施形態に係る自動倉庫システムの載置部５の学習時における処理手順を説明するためのフローチャートである。まず、制御装置２３は、学習対象の載置部５に対応するクレーン位置情報を取得し（Ｓ１）、クレーン位置情報に基づいて、スタッカークレーン４を学習対象の載置部５まで移動させる（Ｓ２）。なお、クレーン位置情報は、載置部５に対して搬送対象物１を降ろすときの降ろし用の目標停止位置と、フォーク１２に搬送対象物１を載せるときの掬い用の目標停止位置との中間位置となるように設定されている。

【0055】

次に、制御装置２３の検出部２３ｄは、撮影部２５によって識別コードを含む画像を撮影し（Ｓ３）、撮影した画像を解析して識別コードを検出し、識別コードに記載されている識別情報を取得する（Ｓ４）。そして、制御装置２３の検出部２３ｄは、画像内における識別コードの位置を示す識別コード位置情報を算出する（Ｓ５）。

【0056】

次に、制御装置２３の検出部２３ｄは、識別コードから取得した識別情報と、クレーン位置情報と、識別コード位置情報とを対応付けて記憶する（Ｓ６）。最後に、制御装置２３は、全ての識別コードに対応する載置部５を学習したか否かを判定する（Ｓ７）。

【0057】

学習していない載置部５があれば（Ｓ７，Ｎｏ）、制御装置２３は、ステップＳ１に戻って以降の処理を繰り返す。また、全ての識別コードに対応する載置部５を学習していれば（Ｓ７，Ｙｅｓ）、制御装置２３は、処理を終了する。

【0058】

＜自動倉庫システム１００の動作時における処理手順＞
図８は、本発明の一実施形態に係る自動倉庫システムの動作時における処理手順を説明するためのフローチャートである。まず、制御装置２３は、作業を行う載置部５に対応するクレーン位置情報および識別コード位置情報を取得する（Ｓ１１）。載置部５と識別情報とが１対１に対応しているため、制御装置２３は、識別情報を検索することによって、作業を行う載置部５に対応するクレーン位置情報および識別コード位置情報を取得することができる。

【0059】

そして、制御装置２３は、クレーン位置情報に基づいて、スタッカークレーン４を、目標停止位置へ直接移動させる（Ｓ１２）。なお、クレーン位置情報は、載置部５に対して搬送対象物１を降ろすときの降ろし用の目標停止位置と、フォーク１２に搬送対象物１を載せるときの掬い用の目標停止位置との中間位置となるように設定されている。

【0060】

例えば、フォーク１２によって載置部５から搬送対象物１を掬い取る場合、制御装置２３は、クレーン位置情報から、設定距離（例えば、１０ｃｍ）だけ下方位置である掬い用の目標停止位置にスタッカークレーン４を移動させる。

【0061】

また、フォーク１２によって載置部５に搬送対象物１を降ろす場合、制御装置２３は、クレーン位置情報から、設定距離（例えば、１０ｃｍ）だけ上方位置である降ろし用の目標停止位置にスタッカークレーン４を移動させる。

【0062】

次に、制御装置２３の検出部２３ｄは、撮影部２５によって識別コードを含む画像を撮影する（Ｓ１３）。このとき、制御装置２３は、撮影した画像を解析して識別コードを検出し、識別コードに記載されている識別情報を取得して、登録済の識別情報と一致するか否かを判定して、正しい載置部５であるかを確認するようにしてもよい。

【0063】

次に、制御装置２３は、撮影部２５によって撮影された画像を参照して、撮影された識別コード２４の位置が移載ＯＫ範囲にあるか否かを判定する（Ｓ１４）。

【0064】

図９は、撮影部２５の撮影範囲内に設定された移載ＯＫ範囲を説明するための図である。図９の左図に示すように、識別コード位置情報の学習時に、識別コード２４の位置が撮影範囲内のほぼ中央にあったものとする。

【0065】

例えば、制御装置２３が、掬い用の目標停止位置にスタッカークレーン４を移動させる場合、図９の右図に示すように、撮影範囲内において、学習時の識別コード２４の位置から設定距離（例えば、１０ｃｍ）だけ上方に移載ＯＫ範囲が設定される。移載ＯＫ範囲は、識別コード２４よりも大きく設定される。図９の右図においては、撮影された識別コード２４の位置が移載ＯＫ範囲にない場合を示している。

【0066】

撮影された識別コード２４の位置が移載ＯＫ範囲にない場合（Ｓ１４，Ｎｏ）、フォーク１２の位置を調整する（Ｓ１５）。図９の中央の図に示すように、制御装置２３は、識別コード２４の位置が移載ＯＫ範囲内になるようにフォーク１２の位置を調整する。このとき、制御装置２３は、撮影部２５によって撮影された画像を参照しながら、検出した識別コード２４の位置が移載ＯＫ範囲内になるように、スタッカークレーン４に設けられたフォーク１２の位置を調整する。

【0067】

また、制御装置２３が、降ろし用の目標停止位置にスタッカークレーン４を移動させる場合、撮影範囲内において、学習時の識別コード２４の位置から設定距離（例えば、１０ｃｍ）だけ下方に移載ＯＫ範囲が設定される。そして、制御装置２３は、識別コード２４の位置が移載ＯＫ範囲内になるようにフォーク１２の位置を調整する。

【0068】

また、撮影された識別コードの位置が移載ＯＫ範囲にある場合（Ｓ１４，Ｙｅｓ）、ステップＳ１６に処理が進む。

【0069】

最後に、制御装置２３は、搬送対象物１に対する作業を行い（Ｓ１６）、処理を終了する。

【0070】

＜自動倉庫システム１００の効果＞
以上説明したように、本実施形態に係る自動倉庫システム１００によれば、制御装置２３の検出部２３ｄが、撮影部２５によって撮影された画像から識別コードを検出する。識別コードが、撮影部２５によって撮影される画像内に入っていれば、制御装置２３の検出部２３ｄは、識別コードを検出することができる。したがって、自動倉庫システムの立ち上げ時に、手作業で識別コードの位置を調整する必要はないため、作業者の安全性を確保することができ、作業者の作業時間の短縮を図ることができる。

【0071】

また、識別コードには識別情報を記載することができるため、載置部５と識別情報との対応付けが容易に行える。

【0072】

また、識別コードには、重複しない任意の値である識別情報が記載されており、載置部５と識別情報とが１対１に対応しているため、制御装置２３は、識別情報を検索することによって、作業を行う載置部５に対応するクレーン位置情報および識別コード位置情報を取得することができる。

【0073】

また、制御装置２３が、識別情報と識別コード位置情報とを紐づけて記憶するため、識別情報を検索することによって、対象となる棚５ａに対応する識別コード位置情報を容易に取得することができる。

【0074】

また、制御装置２３が、識別情報と識別コード位置情報とを紐づけて記憶するため、識別情報を検索することによって、対象となる装置ポート５ｂに対応する識別コード位置情報を容易に取得することができる。また、装置ポート５ｂの入庫部５ｂ－１および出庫部５ｂ－２のそれぞれに識別コードを貼り付けることにより、処理装置５０への搬送対象物１の入庫の制御、および処理装置５０からの搬送対象物１の出庫の制御が容易に行える。

【0075】

また、装置ポート５ｂは、メーカによって形状等が異なるため、識別コードを適切な位置に貼り付けることが難しい。しかしながら、上述のように、識別コードが、撮影部２５によって撮影される画像内に入っていれば、制御装置２３の検出部２３ｄは、識別コードを検出することができるため、装置ポート５ｂにも適用可能である。

【0076】

また、制御装置２３の検出部２３ｄが、撮影部２５によって撮影された画像における識別コードの相対位置から識別コード位置情報を算出し、載置部５の識別情報と対応付けて識別コード位置情報を記憶する。したがって、自動倉庫システム１００の動作時において、識別コード位置情報に基づいてフォーク１２の位置調整等を容易に行うことが可能となる。

【0077】

＜ソフトウェアによる実現例＞
自動倉庫システム１００の制御ブロック（特に、制御装置２３）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

【0078】

後者の場合、制御装置２３は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも１つのプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも１つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

【0079】

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る自動倉庫システムは、
搬送対象物をクレーンで移載する自動倉庫と、前記クレーンを制御する制御装置と、を備えた自動倉庫システムであって、
前記搬送対象物を載置するための、前記自動倉庫に対して固定された複数の載置部を備え、
前記載置部には、各々の載置部を識別するための識別情報を表す識別コードが表示されており、
前記クレーンのキャリッジには、画像を撮影する撮影部が搭載されており、
前記制御装置は、
前記撮影部が撮影した前記載置部の前記識別コードを含む画像から、当該識別コードが表す前記識別情報を検出し、
検出した前記識別情報と、前記画像を撮影したときの前記クレーンの位置に関する情報であるクレーン位置情報とを紐づけて記憶することを特徴とする。

【0080】

上記構成によれば、識別コードが、撮影部によって撮影される画像内に入っていれば、制御装置は、識別コードを検出することができる。したがって、手作業で識別コードの位置を調整する必要はないため、作業者の安全性を確保することができ、作業者の作業時間の短縮を図ることができる。

【0081】

本発明の態様２に係る自動倉庫システムは、態様１に記載の自動倉庫システムであって、
前記制御装置は、
前記識別コードを含む前記画像と、前記クレーン位置情報とから、前記識別コードの位置に関する情報である識別コード位置情報を算出し、
前記識別情報と、算出した前記識別コード位置情報とを紐づけて記憶する。

【0082】

上記構成によれば、制御装置が、識別情報と識別コード位置情報とを紐づけて記憶するため、識別情報を検索することによって、対象となる載置部に対応する識別コード位置情報を容易に取得することができる。

【0083】

本発明の態様３に係る自動倉庫システムは、態様２に記載の自動倉庫システムであって、
前記制御装置は、
前記クレーン位置情報と、前記画像における前記識別コードの相対位置とから、前記識別コード位置情報を算出する。

【0084】

上記構成によれば、自動倉庫システムの動作時において、制御装置は、識別コード位置情報に基づいてフォーク等の位置調整を容易に行うことが可能となる。

【0085】

本発明の態様４に係る自動倉庫システムは、態様２または３に記載の自動倉庫システムであって、
前記載置部は、前記搬送対象物に対する処理を実行する処理装置の入庫部または出庫部を備える装置ポートであり、
前記制御装置は、
前記装置ポートに対応する前記識別情報と、前記識別コード位置情報とを紐づけて記憶する。

【0086】

上記構成によれば、制御装置が、識別情報と識別コード位置情報とを紐づけて記憶するため、識別情報を検索することによって、対象となる装置ポートに対応する識別コード位置情報を容易に取得することができる。

【0087】

本発明の態様５に係る自動倉庫システムは、態様２～４のいずれかに記載の自動倉庫システムであって、
前記載置部は、棚であり、
前記制御装置は、
前記棚に対応する前記識別情報と、前記識別コード位置情報とを紐づけて記憶する。

【0088】

上記構成によれば、制御装置が、識別情報と識別コード位置情報とを紐づけて記憶するため、識別情報を検索することによって、対象となる棚に対応する識別コード位置情報を容易に取得することができる。

【0089】

本発明の態様６に係る自動倉庫システムは、態様２～５のいずれかに記載の自動倉庫システムであって、
前記クレーンの前記キャリッジに、前記搬送対象物を移載するためのフォークが設けられており、
前記制御装置は、
前記フォークに、当該搬送対象物を載せる場合、前記識別コード位置情報に基づいて前記載置部に対する前記フォークの位置を調整する。

【0090】

上記構成によれば、フォークに、搬送対象物を載せる作業を容易に行うことが可能となる。

【0091】

本発明の態様７に係る自動倉庫システムは、態様２～６のいずれかに記載の自動倉庫システムであって、
前記クレーンの前記キャリッジに、前記搬送対象物を移載するためのフォークが設けられており、
前記制御装置は、
前記フォークから、当該搬送対象物を降ろす場合、前記識別コード位置情報に基づいて前記載置部に対する前記フォークの位置を調整する。

【0092】

上記構成によれば、フォークから、搬送対象物を降ろす作業を容易に行うことが可能となる。

【0093】

本発明の態様８に係る自動倉庫システムは、態様１～７のいずれかに記載の自動倉庫システムであって、
前記識別コードは、２次元コードである。

【0094】

本発明の態様９に係る自動倉庫システムは、態様１～８のいずれかに記載の自動倉庫システムであって、
前記識別コードは、板部材またはシール上に表示される。

【0095】

本発明の態様１０に係る自動倉庫の制御方法は、
搬送対象物をクレーンで移載する自動倉庫の制御方法であって、
前記自動倉庫は、前記搬送対象物を載置するための、前記自動倉庫に対して固定された複数の載置部を備え、
前記載置部には、各々の載置部を識別するための識別情報を表す識別コードが表示されており、
前記クレーンのキャリッジには、画像を撮影する撮影部が搭載されており、
前記撮影部が撮影した前記載置部の前記識別コードを含む画像から、当該識別コードが表す前記識別情報を検出する工程と、
検出した前記識別情報と、前記画像を撮影したときの前記クレーンの位置に関する情報であるクレーン位置情報とを紐づけて記憶する工程と、を含むことを特徴とする。

【0096】

上記構成によれば、識別コードが、撮影部によって撮影される画像内に入っていれば、制御装置は、識別コードを検出することができる。したがって、手作業で識別コードの位置を調整する必要はないため、作業者の安全性を確保することができ、作業者の作業時間の短縮を図ることができる。

【0097】

〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0098】

１ 搬送対象物
２ 物品収納棚
３ 移動空間
４ スタッカークレーン
５ 載置部
５ａ 棚
５ｂ 装置ポート
１１ キャリッジ
１２ フォーク
１８ 昇降用電動モータ
１９ 昇降用エンコーダ
２１ 走行用電動モータ
２２ 走行用エンコーダ
２３ 制御装置
２４ 識別コード
２５ 撮影部
２７ 板部材
１００ 自動倉庫システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】