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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-24
(45)【発行日】2024-10-02
(54)【発明の名称】降車支援装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240925BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2023136158
(22)【出願日】2023-08-24
(62)【分割の表示】P 2020154367の分割
【原出願日】2020-09-15
(65)【公開番号】P2023153353
(43)【公開日】2023-10-17
【審査請求日】2023-08-24
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】竹内 宏次
(72)【発明者】
【氏名】斎藤 紀之
(72)【発明者】
【氏名】泉川 巌
(72)【発明者】
【氏名】福田 純也
【審査官】佐々木 佳祐
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－９３５６７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１７７８８３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－２１９０４０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－２０３２６４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に接近する移動体であって前記車両の右側ドア又は左側ドアに接触する可能性のある移動体の存在を前記車両の乗員に知らせるための警報を行う制御手段を備えた降車支援装置において、前記制御手段は、
所定の第１警報条件が成立した場合、前記右側ドア又は前記左側ドアに接触する可能性のある前記移動体の存在を前記乗員に気づかせる可能性のレベルである警報レベルが所定レベルである第１形態での警報を行い、
前記第１警報条件とは異なる所定の第２警報条件が成立した場合、前記警報レベルが前記所定レベルよりも低い第２形態での警報を行い、
前記車両に近接して該車両の前後方向に該車両の右側で延びる右側警報エリア内を前記移動体が移動しているときに前記右側ドアが開かれ又は開かれようとした場合、前記第１警報条件が成立したと判断し、
前記右側ドアが該右側ドア用に設定された所定度合以上に開けられた状態にあるときに前記移動体が前記右側警報エリアに進入した場合、前記第２警報条件が成立したと判断し、
前記車両に近接して該車両の前後方向に該車両の左側で延びる左側警報エリア内を前記移動体が移動しているときに前記左側ドアが開かれ又は開かれようとした場合、前記第１警報条件が成立したと判断し、
前記左側ドアが該左側ドア用に設定された所定度合以上に開けられた状態にあるときに前記移動体が前記左側警報エリアに進入した場合、前記第２警報条件が成立したと判断する、
ように構成されている、
降車支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の降車支援装置において、前記車両の右側ドア又は左側ドアに接触する可能性のある移動体の存在を前記車両の乗員に知らせるための警報を行う複数の警報手段を備え、
前記第１形態での警報は、前記複数の警報手段の全てを用いた警報であり、
前記第２形態での警報は、前記複数の警報手段の一部のみを用いた警報である、
降車支援装置。
【請求項3】
請求項１又は請求項２に記載の降車支援装置において、前記右側ドア用に設定された前記所定度合は、ゼロよりも大きい度合に設定されており、
前記左側ドア用に設定された前記所定度合は、ゼロよりも大きい度合に設定されている、
降車支援装置。
【請求項4】
請求項１又は請求項２に記載の降車支援装置において、前記右側ドア用に設定された前記所定度合は、ゼロに設定されており、
前記左側ドア用に設定された前記所定度合は、ゼロに設定されている、
降車支援装置。
【請求項5】
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の降車支援装置において、前記右側警報エリアは、前記車両に近接して該車両の後方に該車両の右側で延びる右側後方警報エリアを含んでおり、
前記左側警報エリアは、前記車両に近接して該車両の後方に該車両の左側で延びる左側後方警報エリアを含んでいる、
降車支援装置。
【請求項6】
請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の降車支援装置において、前記右側警報エリアは、前記車両に近接して該車両の前方に該車両の右側で延びる右側前方警報エリアを含んでおり、
前記左側警報エリアは、前記車両に近接して該車両の前方に該車両の左側で延びる左側前方警報エリアを含んでいる、
降車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、降車支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
車両に接近する自動二輪車等の移動体がその車両の横を通過するときに車両の開けられたドアに接触する可能性があることを車両の乗員に知らせるための警報を行う降車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この従来の降車支援装置は、ドアが既に開かれているときにそのドアの近くまで移動体が接近した場合も、警報を行うようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－８５７６号公報
【発明の概要】
【0004】
ところが、例えば、移動体が自動二輪車である場合においてその自動二輪車がドアの近くまで接近する前にそのドアが既に開けられた状態にある場合、自動二輪車の運転者は、そのドアの近くまで接近する前にそのドアを認識できる可能性が高い。仮に、運転者がそのドアを認識していれば、自動二輪車がそのドアの近くまで接近しても、運転者は、そのドアとの接触を回避するように自動二輪車を操舵する可能性が高い。従って、ドアが既に開かれた状態にあるときにそのドアの近くまで自動二輪車が接近した場合、警報を行う必要性が小さく、仮に警報を行うと、その警報は、無用なものであるし、又、車両の乗員にとって煩わしいものとなる。
【0005】
本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、車両のドアに移動体が接触する可能性が高いときに限定して警報を行う降車支援装置を提供することにある。
【0006】
本発明に係る降車支援装置は、車両に接近する移動体であって前記車両の右側ドア又は左側ドアに接触する可能性のある移動体の存在を前記車両の乗員に知らせるための警報を行う制御手段を備えている。
【0007】
前記制御手段は、所定の第１警報条件が成立した場合、前記右側ドア又は前記左側ドアに接触する可能性のある前記移動体の存在を前記乗員に気づかせる可能性のレベルである警報レベルが所定レベルである第１形態での警報を行い、前記第１警報条件とは異なる所定の第２警報条件が成立した場合、前記警報レベルが前記所定レベルよりも低い第２形態での警報を行うように構成されている。
【0008】
又、前記制御手段は、前記車両に近接して該車両の前後方向に該車両の右側で延びる右側警報エリア内を前記移動体が移動しているときに前記右側ドアが開かれ又は開かれようとした場合、前記第１警報条件が成立したと判断し、前記右側ドアが該右側ドア用に設定された所定度合以上に開けられた状態にあるときに前記移動体が前記右側警報エリアに進入した場合、前記第２警報条件が成立したと判断するように構成されている。
【0009】
更に、前記制御手段は、前記車両に近接して該車両の前後方向に該車両の左側で延びる左側警報エリア内を前記移動体が移動しているときに前記左側ドアが開かれ又は開かれようとした場合、前記第１警報条件が成立したと判断し、前記左側ドアが該左側ドア用に設定された所定度合以上に開けられた状態にあるときに前記移動体が前記左側警報エリアに進入した場合、前記第２警報条件が成立したと判断するように構成されている。
【0010】
本発明に係る降車支援装置は、移動体が右側警報エリア又は左側警報エリアに進入する前に右側ドア又は左側ドアが開けられ、その後、移動体が右側警報エリア又は左側警報エリアに進入した場合、警報レベルの低い第２形態での警報を行う。即ち、移動体が右側警報エリア又は左側警報エリアに進入する前から右側ドア又は左側ドアが開けられた状態にあり、移動体がドアとの接触を避けることが容易である場合、警報レベルの低い警報が行われる。一方、移動体が右側警報エリア又は左側警報エリアに進入した後に右側ドア又は左側ドアが開かれ、移動体がドアとの接触を避けることが困難である場合、警報レベルの高い第１形態での警報が行われる。
【0011】
このように、移動体がドアとの接触を避けることが容易である場合よりも、移動体がドアとの接触を避けることが困難である場合のほうが、警報レベルの高い警報が行われる。このため、移動体がドアとの接触を避けることが困難である場合に、ドアに接触する可能性のある移動体の存在を車両の乗員に気づかせることができる可能性を高めることができる。これにより、無駄となる警報が行われることを避けることができる。従って、車両のドアに移動体が接触する可能性が高いときに限定して警報を行うことができる。
【0012】
本発明に係る降車支援装置は、前記車両の右側ドア又は左側ドアに接触する可能性のある移動体の存在を前記車両の乗員に知らせるための警報を行う複数の警報手段を備えていてもよい。この場合、前記第１形態での警報は、前記複数の警報手段の全てを用いた警報であり、前記第２形態での警報は、前記複数の警報手段の一部のみを用いた警報であってもよい。これによれば、警報を行う手段の数を変更することにより、警報レベルの異なる警報を行うことができる。
【0013】
又、前記右側ドア用に設定された前記所定度合は、例えば、ゼロよりも大きい度合に設定されており、前記左側ドア用に設定された前記所定度合は、例えば、ゼロよりも大きい度合に設定されている。これによれば、移動体が右側警報エリア又は左側警報エリア内を右側ドア又は左側ドアに向かって移動しているときに小さくしか開けられていなかった右側ドア又は左側ドアが開かれた場合、警報が行われる。従って、小さくしか開けられていなかった右側ドア又は左側ドアが開けられ、移動体がドアとの接触を避けることが困難である場合にも、警報を行うことができる。
【0014】
或いは、前記右側ドア用に設定された前記所定度合は、例えば、ゼロに設定されており、前記左側ドア用に設定された前記所定度合は、例えば、ゼロに設定されている。これによれば、移動体が右側警報エリア又は左側警報エリア内を右側ドア又は左側ドアに向かって移動しているときに閉じられていた右側ドア又は左側ドアが開けられた場合に限定して警報を行うことができる。
【0015】
又、前記右側警報エリアは、例えば、前記車両に近接して該車両の後方に該車両の右側で延びる右側後方警報エリアを含んでおり、前記左側警報エリアは、例えば、前記車両に近接して該車両の後方に該車両の左側で延びる左側後方警報エリアを含んでいる。これによれば、車両に後方から接近して来る移動体に対して警報を行うことができる。
【0016】
又、前記右側警報エリアは、例えば、前記車両に近接して該車両の前方に該車両の右側で延びる右側前方警報エリアを含んでおり、前記左側警報エリアは、例えば、前記車両に近接して該車両の前方に該車両の左側で延びる左側前方警報エリアを含んでいる。これによれば、車両に前方から接近して来る移動体に対して警報を行うことができる。
【0017】
本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る降車支援装置について説明する。図１に、本発明の実施形態に係る降車支援装置１０が示されている。降車支援装置１０は、自車両１００に搭載される。
【0020】
図２に示したように、本例において、自車両１００は、４つのドア１００Ｄを備えている。これらドア１００Ｄは、自車両１００の右側前方に設けられたドア（以下「右側前方ドア１００ＲＦ」）、自車両１００の右側後方に設けられたドア（以下「右側後方ドア１００ＲＲ」）、自車両１００の左前方に設けられたドア（以下「左側前方ドア１００ＬＦ」）、及び、自車両１００の左後方に設けられたドア（以下「左側後方ドア１００ＬＲ」）である。
【0021】
本例において、各ドア１００Ｄは、スイング式（即ち、枢動式）のドアである。従って、各ドア１００Ｄは、それらの前方部分において鉛直に延びる枢動軸線周りでスイング可能（即ち、枢動可能）に自車両１００の車体１００Ｂに取り付けられている。自車両１００の乗員は、閉じられた状態にある右側前方ドア１００ＲＦ及び右側後方ドア１００ＲＲをそれぞれの枢動軸線周りで外方（即ち、車体１００Ｂから離れる方向）へ反時計回りに枢動させることにより開けることができ、逆に、開けられた状態にある右側前方ドア１００ＲＦ及び右側後方ドア１００ＲＲをそれぞれの枢動軸線周りで内方（即ち、車体１００Ｂに近づく方向）へ時計回りに枢動させることにより閉じることができる。同様に、自車両１００の乗員は、閉じられた状態にある左側前方ドア１００ＬＦ及び左側後方ドア１００ＬＲをそれぞれの枢動軸線周りで外方（即ち、車体１００Ｂから離れる方向）へ時計回りに枢動させることにより開けることができ、逆に、開けられた状態にある左側前方ドア１００ＬＦ及び左側後方ドア１００ＬＲをそれぞれの枢動軸線周りで内方（即ち、車体１００Ｂに近づく方向）へ反時計回りに枢動させることにより閉じることができる。
【0022】
尚、ドア１００Ｄの１つ又はそれ以上がスライド式（即ち、摺動式）のドアであってもよい。例えば、右側後方ドア１００ＲＲがスライド式のドアである場合、右側後方ドア１００ＲＲは、自車両１００の前後方向Ｄｘにスライド可能（即ち、摺動可能）に車体１００Ｂに取り付けられている。自車両１００の乗員は、閉じられた状態にある右側後方ドア１００ＲＲを後方にスライドさせることにより開けることができ、逆に、開けられた状態にある右側後方ドア１００ＲＲを前方にスライドさせることにより閉じることができる。又、左側後方ドア１００ＬＲがスライド式のドアである場合も、左側後方ドア１００ＬＲは、自車両１００の前後方向Ｄｘにスライド可能（即ち、摺動可能）に車体１００Ｂに取り付けられている。自車両１００の乗員は、閉じられた状態にある左側後方ドア１００ＬＲを後方にスライドさせることにより開けることができ、逆に、開けられた状態にある左側後方ドア１００ＬＲを前方にスライドさせることにより閉じることができる。
【0023】
以下、右側前方ドア１００ＲＦ及び右側後方ドア１００ＲＲをそれぞれ「右側ドア１００Ｒ」と称呼し、左側前方ドア１００ＬＦ及び左側後方ドア１００ＬＲをそれぞれ「左側ドア１００Ｌ」と称呼する。
【0024】
＜ＥＣＵ＞
降車支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
降車支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
【0025】
＜警報音装置等＞
自車両１００には、警報音装置２１、音声装置２２、画像表示装置２３及びドアロック装置２４が搭載されている。
自車両１００には、警報音装置２１、音声装置２２、画像表示装置２３及びドアロック装置２４が搭載されている。
【0026】
＜警報音装置＞
警報音装置２１は、例えば、各種の警報音を発生することができるブザーである。警報音装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、警報音装置２１からの警報音の発生を制御することができる。
警報音装置２１は、例えば、各種の警報音を発生することができるブザーである。警報音装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、警報音装置２１からの警報音の発生を制御することができる。
【0027】
＜音声装置＞
音声装置２２は、例えば、人の声によるアナウンスを発することができるスピーカーである。音声装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、音声装置２２からのアナウンスの発生を制御することができる。
音声装置２２は、例えば、人の声によるアナウンスを発することができるスピーカーである。音声装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、音声装置２２からのアナウンスの発生を制御することができる。
【0028】
＜画像表示装置＞
画像表示装置２３は、例えば、各種の画像を表示することができるディスプレイである。画像表示装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、画像表示装置２３における画像の表示を制御することができる。
画像表示装置２３は、例えば、各種の画像を表示することができるディスプレイである。画像表示装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、画像表示装置２３における画像の表示を制御することができる。
【0029】
＜ドアロック装置＞
ドアロック装置２４は、各ドア１００Ｄをロックしたり、各ドア１００Ｄのロックを解除したりする装置である。ドアロック装置２４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ドアロック装置２４の作動を制御することができる。
ドアロック装置２４は、各ドア１００Ｄをロックしたり、各ドア１００Ｄのロックを解除したりする装置である。ドアロック装置２４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ドアロック装置２４の作動を制御することができる。
【0030】
＜車両周辺情報取得装置等＞
更に、自車両１００には、車両周辺情報取得装置３１、ドア情報取得装置３２、ドアロック操作装置３３、ドアロック情報取得装置３４及び着座センサ３５が搭載されている。
更に、自車両１００には、車両周辺情報取得装置３１、ドア情報取得装置３２、ドアロック操作装置３３、ドアロック情報取得装置３４及び着座センサ３５が搭載されている。
【0031】
＜車両周辺情報取得装置＞
車両周辺情報取得装置３１は、例えば、カメラ、レーダ、レーザーレーダ、超音波センサである。車両周辺情報取得装置３１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車両周辺情報取得装置３１は、自車両１００の後方及び前方の所定範囲の状況に関する情報を取得することができるように自車両１００に搭載されている。車両周辺情報取得装置３１は、自車両１００の後方及び前方の所定範囲の状況に関する情報を取得し、その取得した情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の後方及び前方の状況に関する情報、特に、後方及び前方から自車両１００に接近する移動体２００に関する情報を周辺情報Ｉsurとして取得する。
車両周辺情報取得装置３１は、例えば、カメラ、レーダ、レーザーレーダ、超音波センサである。車両周辺情報取得装置３１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車両周辺情報取得装置３１は、自車両１００の後方及び前方の所定範囲の状況に関する情報を取得することができるように自車両１００に搭載されている。車両周辺情報取得装置３１は、自車両１００の後方及び前方の所定範囲の状況に関する情報を取得し、その取得した情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の後方及び前方の状況に関する情報、特に、後方及び前方から自車両１００に接近する移動体２００に関する情報を周辺情報Ｉsurとして取得する。
【0032】
本例において、移動体２００は、他の車両、自動二輪車、自転車及び歩行者である。以下の説明において、他の車両、自動二輪車及び自転車の運転者を「移動体２００の運転者」と称呼する。
【0033】
例えば、車両周辺情報取得装置３１がカメラである場合、車両周辺情報取得装置３１は、自車両１００の後方及び前方の所定範囲を撮像することができるように自車両１００に搭載される。車両周辺情報取得装置３１は、自車両１００の後方及び前方の所定範囲を撮像することにより自車両１００の後方及び前方の所定範囲の画像を取得し、その画像に関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その画像に関する情報に基づいて自車両１００の後方及び前方の状況に関する情報、特に、後方及び前方から自車両１００に接近する移動体２００に関する情報を周辺情報Ｉsurとして取得する。
【0034】
又、車両周辺情報取得装置３１がレーダである場合、車両周辺情報取得装置３１は、自車両１００の後方及び前方の所定範囲に向けて電波を発信することができるように自車両１００に搭載されている。自車両１００の後方及び前方の所定範囲に物体が存在する場合、車両周辺情報取得装置３１から発信された電波は、その物体で反射する。反射した電波は、車両周辺情報取得装置３１に到来する。車両周辺情報取得装置３１は、到来した電波を受信する。車両周辺情報取得装置３１は、発信した電波に関する情報及び受信した電波に関する情報に基づいて自車両１００の後方及び前方の所定範囲に存在する物体の位置、移動方向及び移動速度等に関する情報、特に、後方及び前方から自車両１００に接近する移動体２００に関する情報を周辺情報Ｉsurとして取得する。
【0035】
＜ドア情報取得装置＞
ドア情報取得装置３２は、例えば、各ドア１００Ｄが閉じられているか否かを検知するドアセンサ、又は、そのドア１００Ｄがスイング式のドアである場合においてそのドア１００Ｄが閉じられた位置から枢動された角度（枢動角度θswing）を検知するドア角度センサ、又は、そのドア１００Ｄがスライド式のドアである場合においてそのドア１００Ｄが閉じられた位置から摺動された距離（摺動距離Ｌslide）を検知するドア距離センサである。
ドア情報取得装置３２は、例えば、各ドア１００Ｄが閉じられているか否かを検知するドアセンサ、又は、そのドア１００Ｄがスイング式のドアである場合においてそのドア１００Ｄが閉じられた位置から枢動された角度（枢動角度θswing）を検知するドア角度センサ、又は、そのドア１００Ｄがスライド式のドアである場合においてそのドア１００Ｄが閉じられた位置から摺動された距離（摺動距離Ｌslide）を検知するドア距離センサである。
【0036】
ドア情報取得装置３２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ドア情報取得装置３２は、各ドア１００Ｄが閉じられているか否か、又は、各ドア１００Ｄの枢動角度θswing、又は、各ドア１００Ｄの摺動距離Ｌslideを検知し、その検知結果に関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて各ドア１００Ｄが閉じられているのか或いは開けられているのか、又は、各ドア１００Ｄの枢動角度θswing、又は、各ドア１００Ｄの摺動距離Ｌslideをドア情報Ｉdoorとして取得することができる。
【0037】
＜ドアロック操作装置＞
ドアロック操作装置３３は、例えば、自車両１００の乗員により操作されるドアロックスイッチである。又、ドアロック情報取得装置３４は、例えば、ドアロック操作装置３３に加えられた操作を検出するドアロックセンサである。
ドアロック操作装置３３は、例えば、自車両１００の乗員により操作されるドアロックスイッチである。又、ドアロック情報取得装置３４は、例えば、ドアロック操作装置３３に加えられた操作を検出するドアロックセンサである。
【0038】
ドアロック操作装置３３は、ドアロック情報取得装置３４に電気的に接続されている。又、ドアロック情報取得装置３４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ドアロック情報取得装置３４は、ドアロック操作装置３３に加えられた操作を検出し、その検出した操作に関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に応じてドアロック装置２４を作動させることによりドア１００Ｄをロックしたりそのロックを解除したりする。従って、自車両１００の乗員は、ドアロック操作装置３３を操作することにより、ドアロック装置２４によって各ドア１００Ｄをロックしたりそのロックを解除したりすることができる。
【0039】
＜着座センサ＞
着座センサ３５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。着座センサ３５は、自車両１００の座席に乗員が座っている場合、その乗員が座っている座席の位置を検出し、その検出した位置に関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて乗員が座っている座席を特定することができる。従って、ＥＣＵ９０は、ドア１００Ｄが開けられたときに何れの座席に乗員が座っているか否かに基づいて乗員が自車両１００から降りるためにドア１００Ｄを開けたのか人が自車両１００に乗るためにドア１００Ｄを開けたのかを判別することができ、又、ドア１００Ｄのロックを解除したときに何れの座席に乗員が座っているか否かに基づいて乗員が自車両１００から降りるためにドアロックを解除したのか人が自車両１００に乗るためにドアロックを解除したのかを判別することができる。
着座センサ３５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。着座センサ３５は、自車両１００の座席に乗員が座っている場合、その乗員が座っている座席の位置を検出し、その検出した位置に関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて乗員が座っている座席を特定することができる。従って、ＥＣＵ９０は、ドア１００Ｄが開けられたときに何れの座席に乗員が座っているか否かに基づいて乗員が自車両１００から降りるためにドア１００Ｄを開けたのか人が自車両１００に乗るためにドア１００Ｄを開けたのかを判別することができ、又、ドア１００Ｄのロックを解除したときに何れの座席に乗員が座っているか否かに基づいて乗員が自車両１００から降りるためにドアロックを解除したのか人が自車両１００に乗るためにドアロックを解除したのかを判別することができる。
【0040】
＜第１実施形態に係る降車支援装置の作動の概要＞
次に、第１実施形態に係る降車支援装置１０の作動の概要について説明する。
次に、第１実施形態に係る降車支援装置１０の作動の概要について説明する。
【0041】
＜警報エリア＞
図３に示したように、警報エリアＡが予め設定されている。警報エリアＡは、自車両１００の右側のエリア（右側警報エリアＡ_Ｒ又は右側後方警報エリアＡ_ＲＲ）と、自車両１００の左側のエリア（左側警報エリアＡ_Ｌ又は左側後方警報エリアＡ_ＬＲ）と、を含んでいる。
図３に示したように、警報エリアＡが予め設定されている。警報エリアＡは、自車両１００の右側のエリア（右側警報エリアＡ_Ｒ又は右側後方警報エリアＡ_ＲＲ）と、自車両１００の左側のエリア（左側警報エリアＡ_Ｌ又は左側後方警報エリアＡ_ＬＲ）と、を含んでいる。
【0042】
＜右側後方警報エリア＞
自車両１００の右側後方警報エリアＡ_ＲＲは、右側壁面ラインＬ_Ｒ１、右側ラインＬ_Ｒ２、右側前方ドアラインＬ_Ｒ３及び右側後方ラインＬ_Ｒ４によって画定されるエリアである。
自車両１００の右側後方警報エリアＡ_ＲＲは、右側壁面ラインＬ_Ｒ１、右側ラインＬ_Ｒ２、右側前方ドアラインＬ_Ｒ３及び右側後方ラインＬ_Ｒ４によって画定されるエリアである。
【0043】
右側壁面ラインＬ_Ｒ１は、自車両１００の右側壁面１００Ｗ_Ｒに沿って自車両１００の前後方向Ｄｘに延びるラインである。右側ラインＬ_Ｒ２は、右側壁面ラインＬ_Ｒ１から右側に所定距離（所定右側幅Ｌｙ_Ｒ）を開けて右側壁面ラインＬ_Ｒ１と平行に自車両１００の前後方向Ｄｘに延びるラインである。右側前方ドアラインＬ_Ｒ３は、右側前方ドア１００ＲＦの前端部分を通って自車両１００の横方向Ｄｙに延びるラインである。右側後方ラインＬ_Ｒ４は、右側前方ドアラインＬ_Ｒ３から後方に所定距離（所定右側後方長Ｌｘ_ＲＲ）を開けて右側前方ドアラインＬ_Ｒ３と平行に自車両１００の横方向Ｄｙに延びるラインである。
【0044】
本例において、所定右側幅Ｌｙ_Ｒは、右側ドア１００Ｒの少なくとも１つがスイング式のドアである場合、枢動角度θswingが最大角度θswing_maxに達しているときの右側ドア１００Ｒに移動体２００が接触しない長さに設定されている。しかしながら、所定右側幅Ｌｙ_Ｒは、その長さよりも長い長さに設定されてもよいし、その長さよりも短い長さに設定されてもよい。
【0045】
又、所定右側幅Ｌｙ_Ｒは、右側ドア１００Ｒの両方がスライド式のドアである場合、開けられた右側ドア１００Ｒから降りた直後の乗員に移動体２００が接触しない長さに設定されている。しかしながら、所定右側幅Ｌｙ_Ｒは、その長さよりも長い長さに設定されてもよいし、その長さよりも短い長さに設定されてもよい。
【0046】
又、本例において、所定右側後方長Ｌｘ_ＲＲは、開いた状態にある右側ドア１００Ｒに向かって右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を移動している移動体２００がその右側ドア１００Ｒを避けるために右側後方警報エリアＡ_ＲＲの外に出るのに最低限必要な長さに設定されている。従って、本例において、所定右側後方長Ｌｘ_ＲＲは、移動体２００の移動速度Ｖ２が高いほど長い長さに設定される。尚、所定右側後方長Ｌｘ_ＲＲは、その最低限必要な長さよりも長い長さに設定されてもよいし、場合によっては、その最低限必要な長さよりも短い長さに設定されてもよい。又、これらの場合も、所定右側後方長Ｌｘ_ＲＲは、移動体２００の移動速度Ｖ２に応じて設定される。しかしながら、所定右側後方長Ｌｘ_ＲＲは、一定の距離に設定されてもよい。
【0047】
尚、本例においては、右側前方ドア１００ＲＦと右側後方ドア１００ＲＲとに共通して１つの右側後方警報エリアＡ_ＲＲが設定されているが、これら右側前方ドア１００ＲＦ及び右側後方ドア１００ＲＲにそれぞれ固有の右側後方警報エリアＡ_ＲＲが設定されてもよい。
【0048】
＜左側後方警報エリア＞
自車両１００の左側後方警報エリアＡ_ＬＲは、左側壁面ラインＬ_Ｌ１、左側ラインＬ_Ｌ２、左側前方ドアラインＬ_Ｌ３及び左側後方ラインＬ_Ｌ４によって画定されるエリアである。
自車両１００の左側後方警報エリアＡ_ＬＲは、左側壁面ラインＬ_Ｌ１、左側ラインＬ_Ｌ２、左側前方ドアラインＬ_Ｌ３及び左側後方ラインＬ_Ｌ４によって画定されるエリアである。
【0049】
左側壁面ラインＬ_Ｌ１は、自車両１００の左側壁面１００Ｗ_Ｌに沿って自車両１００の前後方向Ｄｘに延びるラインである。左側ラインＬ_Ｌ２は、左側壁面ラインＬ_Ｌ１から左側に所定距離（所定左側幅Ｌｙ_Ｌ）を開けて左側壁面ラインＬ_Ｌ１と平行に自車両１００の前後方向Ｄｘに延びるラインである。左側前方ドアラインＬ_Ｌ３は、左側前方ドア１００ＬＦの前端部分を通って自車両１００の横方向Ｄｙに延びるラインである。左側後方ラインＬ_Ｌ４は、左側前方ドア１００ＬＦから後方に所定距離（所定左側後方長Ｌｘ_ＬＲ）を開けて左側前方ドア１００ＬＦと平行に自車両１００の横方向Ｄｙに延びるラインである。
【0050】
本例において、所定左側幅Ｌｙ_Ｌは、左側ドア１００Ｌの少なくとも１つがスイング式のドアである場合、枢動角度θswingが最大角度θswing_maxに達しているときの左側ドア１００Ｌに移動体２００が接触しない長さに設定されている。しかしながら、所定左側幅Ｌｙ_Ｌは、その長さよりも長い長さに設定されてもよいし、その長さよりも短い長さに設定されてもよい。
【0051】
又、所定左側幅Ｌｙ_Ｌは、左側ドア１００Ｌの両方がスライド式のドアである場合、開けられた左側ドア１００Ｌから降りた直後の乗員に移動体２００が接触しない長さに設定されている。しかしながら、所定左側幅Ｌｙ_Ｌは、その長さよりも長い長さに設定されてもよいし、その長さよりも短い長さに設定されてもよい。
【0052】
又、本例において、所定左側後方長Ｌｘ_ＬＲは、開いた状態にある左側ドア１００Ｌに向かって左側後方警報エリアＡ_ＬＲ内を移動している移動体２００がその左側ドア１００Ｌを避けるために左側後方警報エリアＡ_ＬＲの外に出るのに最低限必要な長さに設定されている。従って、本例において、所定左側後方長Ｌｘ_ＬＲは、移動体２００の移動速度Ｖ２が高いほど長い長さに設定される。尚、所定左側後方長Ｌｘ_ＬＲは、その最低限必要な長さよりも長い距離に設定されてもよいし、場合によっては、その最低限必要な長さよりも短い長さに設定されてもよい。又、これらの場合も、所定左側後方長Ｌｘ_ＬＲは、移動体２００の移動速度Ｖ２に応じて設定される。しかしながら、所定左側後方長Ｌｘ_ＬＲは、一定の距離に設定されてもよい。
【0053】
本例において、所定右側幅Ｌｙ_Ｒと所定左側幅Ｌｙ_Ｌとは、互いに等しい長さであり、所定右側後方長Ｌｘ_ＲＲと所定左側後方長Ｌｘ_ＬＲとは、互いに等しい長さである。
【0054】
尚、本例においては、左側前方ドア１００ＬＦと左側後方ドア１００ＬＲとに共通して１つの左側後方警報エリアＡ_ＬＲが設定されているが、これら左側前方ドア１００ＬＦ及び左側後方ドア１００ＬＲにそれぞれ固有の左側後方警報エリアＡ_ＬＲが設定されてもよい。
【0055】
＜警報＞
降車支援装置１０は、周辺情報Ｉsurに基づいて警報エリアＡ内をドア１００Ｄに向かって移動体２００が移動しているか否かを監視するとともに、ドア情報Ｉdoorに基づいてドア１００Ｄの開閉状態を監視する。
降車支援装置１０は、周辺情報Ｉsurに基づいて警報エリアＡ内をドア１００Ｄに向かって移動体２００が移動しているか否かを監視するとともに、ドア情報Ｉdoorに基づいてドア１００Ｄの開閉状態を監視する。
【0056】
＜警報を行う場合＞
例えば、図４の（Ａ）に示したように、移動体２００が自車両１００の後方から自車両１００に近づいて来る場面において、降車支援装置１０は、その移動体２００を周辺情報Ｉsurに基づいて検知する。尚、図中、符号ＬＭ_Ｒ及び符号ＬＭ_Ｌは、それぞれ、自車両１００が停止している車線を規定する区画線である。
例えば、図４の（Ａ）に示したように、移動体２００が自車両１００の後方から自車両１００に近づいて来る場面において、降車支援装置１０は、その移動体２００を周辺情報Ｉsurに基づいて検知する。尚、図中、符号ＬＭ_Ｒ及び符号ＬＭ_Ｌは、それぞれ、自車両１００が停止している車線を規定する区画線である。
【0057】
そして、図４の（Ｂ）に示したように、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入したとき、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入したことを周辺情報Ｉsurに基づいて検知する。図４に示した例においては、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入した時点では、自車両１００の右側前方ドア１００ＲＦも右側後方ドア１００ＲＲも閉められている。この場合、降車支援装置１０は、警報条件Ｃalertが成立したとは判断せず、従って、警報を行わない。
【0058】
その後、図４の（Ｃ）に示したように、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側前方ドア１００ＲＦに向かって移動しているときに右側前方ドア１００ＲＦが開けられると、降車支援装置１０は、警報条件Ｃalertが成立したと判断して自車両１００の乗員に対する警報を行う。
【0059】
本例において、警報は、警報音装置２１からの警報音の発生による警報、音声装置２２からの警報音声の発生による警報、及び、画像表示装置２３における警報画像の表示による警報であるが、これらの１つ又は２つの警報であってもよい。警報音声は、ドア１００Ｄに向かって後方から移動体２００が接近していることを知らせる音声（アナウンス）である。又、警報画像は、ドア１００Ｄに向かって後方から移動体２００が接近していることを知らせる文字及び図形等の画像である。
【0060】
これにより、右側前方ドア１００ＲＦを開けて自車両１００から降りようとした乗員は、右側前方ドア１００ＲＦに向かって移動体２００が接近してきていることを知ることができる。
【0061】
同様に、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときに右側後方ドア１００ＲＲが開けられると、警報条件Ｃalertが成立したと判断して自車両１００の乗員に対する警報を行う。
【0062】
又、降車支援装置１０は、移動体２００が左側後方警報エリアＡ_ＬＲ内を左側ドア１００Ｌに向かって移動しているときに左側前方ドア１００ＬＦ又は左側後方ドア１００ＬＲが開けられると、警報条件Ｃalertが成立したと判断して自車両１００の乗員に対する警報を行う。
【0063】
尚、降車支援装置１０は、警報の開始後、警報の対象となっているドア１００Ｄが閉められ或いは警報の対象となっている移動体２００が警報エリアＡの外に出たとの警報終了条件Ｃterが成立した場合、警報を終了する。
【0064】
＜警報を行わない場合＞
一方、以下に説明する場面においては、降車支援装置１０は、警報を行わない。
一方、以下に説明する場面においては、降車支援装置１０は、警報を行わない。
【0065】
例えば、図５の（Ａ）に示したように、移動体２００が自車両１００の後方から自車両１００に近づいて来る場面において、降車支援装置１０は、その移動体２００を周辺情報Ｉsurに基づいて検知する。
【0066】
そして、図５の（Ｂ）に示したように、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入する前に右側前方ドア１００ＲＦが開かれ、その後、図５の（Ｃ）に示したように、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入した場合、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入したことを検知するが、警報は行わない。言い方を変えれば、降車支援装置１０は、右側前方ドア１００ＲＦが既に開けられた状態にあるときに移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入した場合、警報条件Ｃalertが成立したとは判断せず、従って、警報を行わない。
【0067】
＜効果＞
以上説明したように、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入する前に右側ドア１００Ｒが開けられ、その後、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入した場合、警報を行わない。同様に、降車支援装置１０は、移動体２００が左側後方警報エリアＡ_ＬＲに進入する前に左側ドア１００Ｌが開けられ、その後、移動体２００が左側後方警報エリアＡ_ＬＲに進入した場合、警報を行わない。即ち、移動体２００が警報エリアＡに進入する前からドア１００Ｄが開けられた状態にあり、移動体２００の運転者又は歩行者がそのドア１００Ｄとの接触を避ける行動をとることが容易である場合、警報が行われない。
以上説明したように、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入する前に右側ドア１００Ｒが開けられ、その後、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入した場合、警報を行わない。同様に、降車支援装置１０は、移動体２００が左側後方警報エリアＡ_ＬＲに進入する前に左側ドア１００Ｌが開けられ、その後、移動体２００が左側後方警報エリアＡ_ＬＲに進入した場合、警報を行わない。即ち、移動体２００が警報エリアＡに進入する前からドア１００Ｄが開けられた状態にあり、移動体２００の運転者又は歩行者がそのドア１００Ｄとの接触を避ける行動をとることが容易である場合、警報が行われない。
【0068】
一方、移動体２００が警報エリアＡに進入した後にドア１００Ｄが開かれ、移動体２００の運転者又は歩行者がそのドア１００Ｄとの接触を避ける行動をとることが困難である場合、警報が行われる。
【0069】
このように、移動体２００の運転者又は歩行者がそのドア１００Ｄとの接触を避ける行動をとることが容易であり、警報が行われなくても、移動体２００がドア１００Ｄに接触してする可能性が低い場合には、警報が行われない。このため、無駄となる警報が行われることを避けることができる。一方、移動体２００の運転者又は歩行者がそのドア１００Ｄとの接触を避ける行動をとることが困難であり、移動体２００がドア１００Ｄに接触する可能性が高い場合には、警報が行われるので、ドア１００Ｄに接触する可能性のある移動体２００の存在を自車両１００の乗員に気づかせることができる可能性を高めることができる。これにより、乗員は、ドア１００Ｄを開ける行動の停止或いはドア１００Ｄを閉める行動の開始を促される。このため、移動体２００とドア１００Ｄとの接触を防止することができる。
【0070】
＜第１実施形態に係る降車支援装置の具体的な作動＞
次に、降車支援装置１０の具体的な作動について説明する。降車支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図６に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始し、その処理をステップ６１０に進め、ドア１００Ｄが開けられたか否かを判定する。
次に、降車支援装置１０の具体的な作動について説明する。降車支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図６に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始し、その処理をステップ６１０に進め、ドア１００Ｄが開けられたか否かを判定する。
【0071】
ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ６２０に進め、開かれたドア１００Ｄに対応する警報エリアＡ内を移動体２００がそのドア１００Ｄに向かって移動しているか否かを判定する。開かれたドア１００Ｄに対応する警報エリアＡとは、右側ドア１００Ｒが開かれた場合、右側後方警報エリアＡ_ＲＲであり、左側ドア１００Ｌが開かれた場合、左側後方警報エリアＡ_ＬＲである。
【0072】
ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ６３０に進め、警報を実施する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ６９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0073】
一方、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ６９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0074】
又、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ６４０に進め、警報の実施中か否かを判定する。
【0075】
ＣＰＵは、ステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ６５０に進め、警報の対象となっているドア１００Ｄが閉められ或いは警報の対象となっている移動体２００が警報エリアＡの外に出たとの警報終了条件Ｃterが成立したか否かを判定する。
【0076】
ＣＰＵは、ステップ６５０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ６６０に進め、実施している警報を終了する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ６９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0077】
一方、ＣＰＵは、ステップ６４０又はステップ６５０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ６９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0078】
以上が第１実施形態に係る降車支援装置１０の具体的な作動である。
【0079】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る降車支援装置１０について説明する。
次に、第２実施形態に係る降車支援装置１０について説明する。
【0080】
第１実施形態に係る降車支援装置１０は、移動体２００が警報エリアＡに進入したときに対応するドア１００Ｄが既に開けられた状態にある場合、警報条件Ｃalertが成立したとは判断せず、従って、警報を行わない。対応するドア１００Ｄとは、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入した場合、右側ドア１００Ｒであり、移動体２００が左側後方警報エリアＡ_ＬＲに進入した場合、左側ドア１００Ｌである。
【0081】
しかしながら、移動体２００が自動二輪車等である場合の移動体２００の運転者又は歩行者が開けられているドア１００Ｄに気づかずにそのままそのドア１００Ｄに向かって移動し、そのドア１００Ｄに接触してしまう可能性がないとは言えない。そこで、本発明の第２実施形態に係る降車支援装置１０は、以下のように警報を行う。
【0082】
＜第２実施形態に係る降車支援装置の作動の概要＞
第２実施形態に係る降車支援装置１０も、周辺情報Ｉsurに基づいて警報エリアＡ内をドア１００Ｄに向かって移動体２００が移動しているか否かを監視するとともに、ドア情報Ｉdoorに基づいてドア１００Ｄの開閉状態を監視する。
第２実施形態に係る降車支援装置１０も、周辺情報Ｉsurに基づいて警報エリアＡ内をドア１００Ｄに向かって移動体２００が移動しているか否かを監視するとともに、ドア情報Ｉdoorに基づいてドア１００Ｄの開閉状態を監視する。
【0083】
＜第１形態での警報を行う場合＞
降車支援装置１０は、移動体２００が自車両１００の後方から自車両１００に近づいて来る場面において、その移動体２００を周辺情報Ｉsurに基づいて検知する。
降車支援装置１０は、移動体２００が自車両１００の後方から自車両１００に近づいて来る場面において、その移動体２００を周辺情報Ｉsurに基づいて検知する。
【0084】
そして、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入したことを周辺情報Ｉsurに基づいて検知する。このとき、両方の右側ドア１００Ｒが閉められている場合、降車支援装置１０は、警報条件Ｃalertが成立したとは判断せず、従って、警報を行わない。
【0085】
その後、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときに右側ドア１００Ｒが開けられると、降車支援装置１０は、第１警報条件Ｃalert_１が成立したと判断して自車両１００の乗員に対する第１形態での警報を行う。
【0086】
第１形態での警報は、ドア１００Ｄに接触する可能性のある移動体２００の存在を自車両１００の乗員に気づかせる可能性のレベル（警報レベルＬalert）が所定レベルＬalert_thである形態での警報である。又、後述する第２形態での警報は、警報レベルＬalertが所定レベルＬalert_thよりも低い形態での警報である。
【0087】
警報レベルＬalertは、例えば、
（１）警報音装置２１による警報の実施の有無
（２）警報音装置２１による警報を実施する場合における警報音の音量、
（３）警報音装置２１による警報を実施する場合における警報音の発生時間、
（４）警報音装置２１による警報を実施する場合における警報音の発生周期、
（５）音声装置２２による警報の実施の有無、
（６）音声装置２２による警報を実施する場合における警報音声の音量、
（７）画像表示装置２３による警報の実施の有無、
といった要素の組み合わせにより変わる。
（１）警報音装置２１による警報の実施の有無
（２）警報音装置２１による警報を実施する場合における警報音の音量、
（３）警報音装置２１による警報を実施する場合における警報音の発生時間、
（４）警報音装置２１による警報を実施する場合における警報音の発生周期、
（５）音声装置２２による警報の実施の有無、
（６）音声装置２２による警報を実施する場合における警報音声の音量、
（７）画像表示装置２３による警報の実施の有無、
といった要素の組み合わせにより変わる。
【0088】
警報音の発生時間は、発生させ始めた警報音を発生し続ける時間であり、警報音の発生周期は、一旦発生させ始めた警報音を一旦停止したときから次に警報音を発生させ始めるまでの時間である。
【0089】
例えば、一般的に言えば、警報レベルＬalertは、警報音装置２１による警報及び音声装置２２による警報の両方を実施する場合よりも、警報音装置２１による警報及び音声装置２２による警報の何れか一方のみを実施する場合のほうが低い。又、警報レベルＬalertは、音量が大きい場合よりも、音量が小さい場合のほうが低い。
【0090】
本例において、第１形態での警報は、所定音量での警報音装置２１による警報、所定音量での音声装置２２による警報、及び、画像表示装置２３による警報であり、第２形態での警報は、所定音量での警報音装置２１による警報である。
【0091】
一方、降車支援装置１０は、移動体２００が左側後方警報エリアＡ_ＬＲに進入したことを周辺情報Ｉsurに基づいて検知する。このとき、左側前方ドア１００ＬＦも左側後方ドア１００ＬＲも閉められている場合、降車支援装置１０は、警報を行わない。
【0092】
その後、移動体２００が左側後方警報エリアＡ_ＬＲ内を左側ドア１００Ｌに向かって移動しているときに左側ドア１００Ｌが開けられると、降車支援装置１０は、第１警報条件Ｃalert_１が成立したと判断し、自車両１００の乗員に対する第１形態での警報を行う。
【0093】
＜第２形態での警報を行う場合＞
一方、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入したときに右側ドア１００Ｒが既に開けられた状態にある場合、降車支援装置１０は、第２警報条件Ｃalert_２が成立したと判断して自車両１００の乗員に対する第２形態での警報を行う。
一方、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入したときに右側ドア１００Ｒが既に開けられた状態にある場合、降車支援装置１０は、第２警報条件Ｃalert_２が成立したと判断して自車両１００の乗員に対する第２形態での警報を行う。
【0094】
又、移動体２００が左側後方警報エリアＡ_ＬＲに進入したときに左側ドア１００Ｌが既に開けられた状態にある場合、降車支援装置１０は、第２警報条件Ｃalert_２が成立したと判断して自車両１００の乗員に対する第２形態での警報を行う。
【0095】
このように、第２実施形態に係る降車支援装置１０は、警報音装置２１、音声装置２２及び画像表示装置２３といった複数の警報手段を備えている場合において、第１警報条件Ｃalert_１が成立した場合、複数の警報手段の全てを用いた第１形態での警報を行い、第２警報条件Ｃalert_２が成立した場合、複数の警報手段の一部のみを用いた第２形態での警報を行う。
【0096】
＜効果＞
以上説明したように、第２実施形態に係る降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入する前に右側ドア１００Ｒが開けられ、その後、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入した場合、警報レベルＬalertの低い第２形態での警報を行う。即ち、移動体２００が警報エリアＡに進入する前からドア１００Ｄが開けられた状態にあり、移動体２００の運転者又は歩行者がそのドア１００Ｄとの接触を避ける行動をとることが容易である場合、警報レベルＬalertの低い警報が行われる。
以上説明したように、第２実施形態に係る降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入する前に右側ドア１００Ｒが開けられ、その後、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入した場合、警報レベルＬalertの低い第２形態での警報を行う。即ち、移動体２００が警報エリアＡに進入する前からドア１００Ｄが開けられた状態にあり、移動体２００の運転者又は歩行者がそのドア１００Ｄとの接触を避ける行動をとることが容易である場合、警報レベルＬalertの低い警報が行われる。
【0097】
一方、移動体２００が警報エリアＡに進入した後にドア１００Ｄが開かれ、移動体２００の運転者又は歩行者がそのドア１００Ｄとの接触を避ける行動をとることが困難である場合、警報レベルＬalertの高い第１形態での警報が行われる。
【0098】
このように、移動体２００の運転者又は歩行者がそのドア１００Ｄとの接触を避ける行動をとることが容易である場合よりも、移動体２００の運転者又は歩行者がそのドア１００Ｄとの接触を避ける行動をとることが困難である場合のほうが、警報レベルＬalertの高い警報が行われる。このため、移動体２００の運転者又は歩行者がそのドア１００Ｄとの接触を避ける行動をとることが困難である場合に、ドア１００Ｄに接触する可能性のある移動体２００の存在を自車両１００の乗員に気づかせることができる可能性を高めることができる。これにより、無駄となる警報が行われることを避けることができる。そして、その結果、乗員は、ドア１００Ｄを開ける行動の停止或いはドア１００Ｄを閉める行動の開始を促される。このため、移動体２００とドア１００Ｄとの接触を防止することができる。
【0099】
＜警報の終了＞
尚、降車支援装置１０は、警報の開始後、警報の対象となっているドア１００Ｄが閉められ或いは警報の対象となっている移動体２００が警報エリアＡの外に出たとの警報終了条件Ｃterが成立した場合、警報を終了する。
尚、降車支援装置１０は、警報の開始後、警報の対象となっているドア１００Ｄが閉められ或いは警報の対象となっている移動体２００が警報エリアＡの外に出たとの警報終了条件Ｃterが成立した場合、警報を終了する。
【0100】
＜第２実施形態に係る降車支援装置の具体的な作動＞
第２実施形態に係る降車支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図７に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始し、その処理をステップ７１０に進め、移動体２００が警報エリアＡに進入したか否かを判定する。
第２実施形態に係る降車支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図７に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始し、その処理をステップ７１０に進め、移動体２００が警報エリアＡに進入したか否かを判定する。
【0101】
ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７２０に進め、移動体２００が進入した警報エリアＡに対応するドア１００Ｄが開けられているか否かを判定する。
【0102】
ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７３０に進め、第２形態での警報を実施する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0103】
一方、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0104】
又、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７４０に進め、ドア１００Ｄが開けられたか否かを判定する。
【0105】
ＣＰＵは、ステップ７４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７５０に進め、開けられたドア１００Ｄに対応する警報エリアＡ内をそのドア１００Ｄに向かって移動体２００が移動しているか否かを判定する。
【0106】
ＣＰＵは、ステップ７５０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７６０に進め、第１形態での警報を実施する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0107】
一方、ＣＰＵは、ステップ７５０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0108】
又、ＣＰＵは、ステップ７４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７７０に進め、警報の実施中か否かを判定する。
【0109】
ＣＰＵは、ステップ７７０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７８０に進め、警報の対象となっているドア１００Ｄが閉められ或いは警報の対象となっている移動体２００が警報エリアＡの外に出たとの警報終了条件Ｃterが成立したか否かを判定する。
【0110】
ＣＰＵは、ステップ７８０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７９０に進め、実施している警報を終了する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0111】
一方、ＣＰＵは、ステップ７７０又はステップ７８０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0112】
以上が第２実施形態に係る降車支援装置１０の具体的な作動である。
【0113】
尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【0114】
＜第１変形例＞
例えば、自車両１００の乗員が一旦小さく開けておいたドア１００Ｄを大きく開けることもある。一方、移動体２００の運転者や歩行者は、大きく開けられたドア１００Ｄには気づきやすいが、小さくしか開けられていないドア１００Ｄには気づきづらい。従って、移動体２００が警報エリアＡに進入したときにその警報エリアＡに対応するドア１００Ｄが小さくしか開いていないと、移動体２００の運転者や歩行者は、そのドア１００Ｄが開いていることに気づかず、その結果、そのドア１００Ｄとの接触を避ける行動を起こさず、そのままそのドア１００Ｄに接近してくる可能性がある。このとき、自車両１００の乗員がそのドア１００Ｄに移動体２００が接近してくることに気づいておらず、そのドア１００Ｄを更に開けてしまうと、移動体２００がそのドア１００Ｄを避けきれずに接触してしまう可能性がある。
例えば、自車両１００の乗員が一旦小さく開けておいたドア１００Ｄを大きく開けることもある。一方、移動体２００の運転者や歩行者は、大きく開けられたドア１００Ｄには気づきやすいが、小さくしか開けられていないドア１００Ｄには気づきづらい。従って、移動体２００が警報エリアＡに進入したときにその警報エリアＡに対応するドア１００Ｄが小さくしか開いていないと、移動体２００の運転者や歩行者は、そのドア１００Ｄが開いていることに気づかず、その結果、そのドア１００Ｄとの接触を避ける行動を起こさず、そのままそのドア１００Ｄに接近してくる可能性がある。このとき、自車両１００の乗員がそのドア１００Ｄに移動体２００が接近してくることに気づいておらず、そのドア１００Ｄを更に開けてしまうと、移動体２００がそのドア１００Ｄを避けきれずに接触してしまう可能性がある。
【0115】
そこで、本発明の実施形態の第１変形例として、降車支援装置１０は、ドア１００Ｄが所定度合Ｄthよりも小さくしか開けられていない場合、そのドア１００Ｄが閉じられていると見なすように構成されてもよい。
【0116】
本例において、所定度合Ｄthは、ドア１００Ｄがスイング式のドアである場合、所定の枢動角度θswing_thであり、ドア１００Ｄがスライド式のドアである場合、所定の摺動距離Ｌslide_thである。これら所定の枢動角度θswing_th及び所定の摺動距離Ｌslide_thは、移動体２００の運転者及び歩行者がドア１００Ｄが開いていることを認識できる最低限の枢動角度θswing_min及び摺動距離Ｌslide_minに設定される。しかしながら、所定の枢動角度θswing_thは、その最低限の枢動角度θswing_minよりも大きい角度に設定されてもよいし、小さい角度に設定されてよく、又、所定の摺動距離Ｌslide_thは、その最低限の摺動距離Ｌslide_minよりも長い距離に設定されてもよいし、短い距離に設定されてもよい。
【0117】
例えば、第１実施形態に係る降車支援装置１０が第１変形例に従って構成された場合、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入したときに右側ドア１００Ｒが両方とも閉められている場合、警報条件Ｃalertが成立したとは判断せず、従って、警報を行わず、又、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入したときに何れかの右側ドア１００Ｒが開けられているとしてもその右側ドア１００Ｒが所定度合Ｄthよりも小さくしか開けられていない場合、その右側ドア１００Ｒは閉められているとみなし、警報条件Ｃalertが成立したとは判断せず、従って、警報を行わない。
【0118】
そして、降車支援装置１０は、その後、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときに閉められていた右側ドア１００Ｒが開けられた場合、警報条件Ｃalertが成立したと判断して警報を行い、又、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときに所定度合Ｄthよりも小さくしか開けられていなかった右側ドア１００Ｒが更に開けられ始めた場合、閉められていた右側ドア１００Ｒが開けられたとみなし、警報条件Ｃalertが成立したと判断して警報を行う。
【0119】
又、降車支援装置１０は、右側ドア１００Ｒが所定度合Ｄth以上に開けられているときに移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入した場合、警報条件Ｃalertが成立したとは判断せず、従って、警報を行わない。
【0120】
左側後方警報エリアＡ_ＬＲに進入した移動体２００に関する警報の実施の有無についても、同様である。
【0121】
これによれば、移動体２００が警報エリアＡ内をドア１００Ｄに向かって移動しているときに小さくしか開かれていなかったドア１００Ｄが開けられ始めた場合、警報が行われる。このため、ドア１００Ｄに接触する可能性のある移動体２００の存在を自車両１００の乗員に気づかせることができる。
【0122】
或いは、第２実施形態に係る降車支援装置１０が第１変形例に従って構成された場合、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入したときに右側ドア１００Ｒが両方とも閉められている場合、第１警報条件Ｃalert_１が成立したとも第２警報条件Ｃalert_２が成立したとも判断せず、従って、警報を行わず、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入したときに何れかの右側ドア１００Ｒが開けられているとしてもその右側ドア１００Ｒが所定度合Ｄthよりも小さくしか開けられていない場合、その右側ドア１００Ｒは閉められているとみなし、第１警報条件Ｃalert_１が成立したとも第２警報条件Ｃalert_２が成立したとも判断せず、従って、警報を行わない。
【0123】
そして、降車支援装置１０は、その後、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときに閉じられていた右側ドア１００Ｒが開けられた場合、第１警報条件Ｃalert_１が成立したと判断して第１形態での警報を行い、又、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときに所定度合Ｄthよりも小さくしか開けられていなかった右側ドア１００Ｒが更に開けられ始めた場合、閉められていた右側ドア１００Ｒが開けられたとみなし、第１警報条件Ｃalert_１が成立したと判断して第１形態での警報を行う。
【0124】
又、降車支援装置１０は、右側ドア１００Ｒが所定度合Ｄth以上に開けられているときに移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入した場合、第２警報条件Ｃalert_２が成立したと判断して第２形態での警報を行う。
【0125】
左側後方警報エリアＡ_ＬＲに進入した移動体２００に関する警報の実施の有無についても、同様である。
【0126】
これによれば、移動体２００が警報エリアＡ内をドア１００Ｄに向かって移動しているときに小さくしか開かれていなかったドア１００Ｄが開けられ始めた場合、第１形態での警報が行われる。このため、ドア１００Ｄに接触する可能性のある移動体２００の存在を自車両１００の乗員に気づかせることができる。
【0127】
＜第２変形例＞
又、移動体２００が警報エリアＡに進入するよりも先にドア１００Ｄが開けられていたために警報を行わなかった場合でも、その移動体２００が警報エリアＡ内をドア１００Ｄに向かって移動し続け、そのドア１００Ｄに非常に接近したときには、移動体２００がそのドア１００Ｄに接触する可能性があると判断することができるので、警報を行ってドア１００Ｄに接触する可能性のある移動体２００の存在を知らせることが望ましいこともある。
又、移動体２００が警報エリアＡに進入するよりも先にドア１００Ｄが開けられていたために警報を行わなかった場合でも、その移動体２００が警報エリアＡ内をドア１００Ｄに向かって移動し続け、そのドア１００Ｄに非常に接近したときには、移動体２００がそのドア１００Ｄに接触する可能性があると判断することができるので、警報を行ってドア１００Ｄに接触する可能性のある移動体２００の存在を知らせることが望ましいこともある。
【0128】
そこで、本発明の実施形態の第２変形例として、降車支援装置１０は、移動体２００が警報エリアＡに進入したときにその警報エリアＡに対応するドア１００Ｄが開けられていたために警報条件Ｃalertが成立していないと判断した後、その移動体２００が警報エリアＡ内をそのドア１００Ｄに向かって移動し続け、移動体２００とそのドア１００Ｄとの間の距離（対象相対距離Ｄrel）が所定距離Ｄrel_thまで短くなった場合、警報条件Ｃalertが成立したと判断して警報を行うように構成されてもよい。
【0129】
本例において、所定距離Ｄrel_thは、移動体２００の移動速度Ｖ２にかかわらず一定の距離であってもよいし、移動体２００の移動速度Ｖ２が大きいほど長い距離に設定されてもよい。
【0130】
例えば、第１実施形態に係る降車支援装置１０が第２変形例に従って構成された場合、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入したときに右側ドア１００Ｒが開けられていた場合、警報条件Ｃalertが成立したとは判断せず。従って、警報を行わないが、その後、その移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動し続け、右側ドア１００Ｒが開けられたままの状態で移動体２００と右側ドア１００Ｒとの間の距離（対象相対距離Ｄrel）が所定距離Ｄrel_thまで短くなった場合、警報条件Ｃalertが成立したと判断して警報を行う。
【0131】
左側後方警報エリアＡ_ＬＲに進入した移動体２００に関する警報の実施の有無についても、同様である。
【0132】
又、第２実施形態に係る降車支援装置１０が第２変形例に従って構成された場合、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入したときに右側ドア１００Ｒが所定度合Ｄth以上に開けられていた場合、第２警報条件Ｃalert_２が成立していると判断して第２形態での警報を行い、その後、その移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動し続け、右側ドア１００Ｒが所定度合Ｄth以上に開けられたままの状態で移動体２００と右側ドア１００Ｒとの間の距離（対象相対距離Ｄrel）が所定距離Ｄrel_thまで短くなったときに右側ドア１００Ｒが所定度合Ｄth以上に開けられている場合、第１警報条件Ｃalert_１が成立したと判断して第１形態での警報を行う。
【0133】
左側後方警報エリアＡ_ＬＲに進入した移動体２００に関する警報の実施の有無についても、同様である。
【0134】
＜第３変形例＞
又、移動体２００がドア１００Ｄに接触する可能性は、警報エリアＡ内をドア１００Ｄに向かって移動する移動体２００とそのドア１００Ｄとの間の距離（対象相対距離Ｄrel）が長いときよりも短いときのほうが高い。従って、閉じられた状態にある或いは所定度合Ｄthよりも小さい度合にしか開けられていない状態にあるドア１００Ｄに向かって移動体２００が警報エリアＡ内を移動しているときにそのドア１００Ｄが開けられ始めた場合において、そのときの対象相対距離Ｄrelが長いときよりも短いときのほうが、ドア１００Ｄに接触する可能性のある移動体２００の存在をより確実に自車両１００の乗員に気づかせることが望まれる。
又、移動体２００がドア１００Ｄに接触する可能性は、警報エリアＡ内をドア１００Ｄに向かって移動する移動体２００とそのドア１００Ｄとの間の距離（対象相対距離Ｄrel）が長いときよりも短いときのほうが高い。従って、閉じられた状態にある或いは所定度合Ｄthよりも小さい度合にしか開けられていない状態にあるドア１００Ｄに向かって移動体２００が警報エリアＡ内を移動しているときにそのドア１００Ｄが開けられ始めた場合において、そのときの対象相対距離Ｄrelが長いときよりも短いときのほうが、ドア１００Ｄに接触する可能性のある移動体２００の存在をより確実に自車両１００の乗員に気づかせることが望まれる。
【0135】
そこで、本発明の実施形態の第３変形例として、降車支援装置１０は、閉められた状態にある或いは所定度合Ｄthよりも小さい度合にしか開けられていない状態にあるドア１００Ｄに向かって移動体２００が警報エリアＡ内を移動しているときにそのドア１００Ｄが開けられ始めた場合において、そのときの対象相対距離Ｄrelが所定距離Ｄrel_th以上である場合、第２警報条件Ｃalert_２が成立したと判断して第２形態での警報を行い、一方、そのときの対象相対距離Ｄrelが所定距離Ｄrel_thよりも短い場合、第１警報条件Ｃalert_１が成立したと判断して第１形態での警報を行うように構成されてもよい。
【0136】
更に、第３変形例として、降車支援装置１０は、閉められた状態にある或いは所定度合Ｄthよりも小さい度合にしか開けられていない状態にあるドア１００Ｄに向かって移動体２００が警報エリアＡ内を移動しているときにそのドア１００Ｄが開けられ始めた場合において、そのときの対象相対距離Ｄrelが所定距離Ｄrel_th以上であったことから、第２警報条件Ｃalert_２が成立したと判断して第２形態での警報を開始した後、警報終了条件Ｃterが成立しないまま対象相対距離Ｄrelが所定距離Ｄrel_thよりも短くなった場合、第１警報条件Ｃalert_１が成立したと判断して第１形態での警報を行うように構成されてもよい。
【0137】
例えば、第１実施形態に係る降車支援装置１０が第３変形例に従って構成された場合、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときに右側ドア１００Ｒが開けられた場合において、そのときの対象相対距離Ｄrelが所定距離Ｄrel_th以上である場合、第２警報条件Ｃalert_２が成立したと判断して第２形態での警報を行い、一方、そのときの対象相対距離Ｄrelが所定距離Ｄrel_thよりも短い場合、第１警報条件Ｃalert_１が成立したと判断して第１形態での警報を行う。
【0138】
又、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときに右側ドア１００Ｒが開けられた場合において、そのときの対象相対距離Ｄrelが所定距離Ｄrel_th以上であったことから、第２警報条件Ｃalert_２が成立したと判断して第２形態での警報を開始した後、右側ドア１００Ｒが開けられたままの状態（即ち、警報終了条件Ｃterが成立しないまま）で対象相対距離Ｄrelが所定距離Ｄrel_thよりも短くなった場合、第１警報条件Ｃalert_１が成立したと判断して第１形態での警報を行う。
【0139】
左側後方警報エリアＡ_ＬＲに進入した移動体２００に関する警報の実施の有無についても、同様である。
【0140】
又、第２実施形態に係る降車支援装置１０が第３変形例に従って構成された場合、降車支援装置１０は、閉められた状態にある或いは所定度合Ｄthよりも小さくしか開けられていない状態にある右側ドア１００Ｒに向かって移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を移動しているときにその右側ドア１００Ｒが開けられ始めた場合において、そのときの対象相対距離Ｄrelが所定距離Ｄrel_th以上である場合、第２警報条件Ｃalert_２が成立したと判断して第２形態での警報を行い、一方、そのときの対象相対距離Ｄrelが所定距離Ｄrel_thよりも短い場合、第１警報条件Ｃalert_１が成立したと判断して第１形態での警報を行う。
【0141】
又、降車支援装置１０は、閉められた状態にある或いは所定度合Ｄthよりも小さくしか開けられていない状態にある右側ドア１００Ｒに向かって移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を移動しているときにその右側ドア１００Ｒが開けられ始めた場合において、そのときの対象相対距離Ｄrelが所定距離Ｄrel_th以上であったことから、第２警報条件Ｃalert_２が成立したと判断して第２形態での警報を開始した後、その右側ドア１００Ｒが所定度合Ｄth以上に開けられたままの状態（即ち、警報終了条件Ｃterが成立しないまま）で対象相対距離Ｄrelが所定距離Ｄrel_thよりも短くなった場合、第１警報条件Ｃalert_１が成立したと判断して第１形態での警報を行う。
【0142】
左側後方警報エリアＡ_ＬＲに進入した移動体２００に関する警報の実施の有無についても、同様である。
【0143】
＜第４変形例＞
又、乗員がドアロック操作装置３３を操作してドア１００Ｄのロックを解除した場合、その乗員がドア１００Ｄを開けようとしているものと推定することができる。そして、乗員がロックを解除したドア１００Ｄを開けてしまうとそのドア１００Ｄに移動体２００が接触する可能性がある場合、そのドア１００Ｄに接触する可能性のある移動体２００の存在を乗員に気づかせることが望まれる。
又、乗員がドアロック操作装置３３を操作してドア１００Ｄのロックを解除した場合、その乗員がドア１００Ｄを開けようとしているものと推定することができる。そして、乗員がロックを解除したドア１００Ｄを開けてしまうとそのドア１００Ｄに移動体２００が接触する可能性がある場合、そのドア１００Ｄに接触する可能性のある移動体２００の存在を乗員に気づかせることが望まれる。
【0144】
そこで、本発明の実施形態の第４変形例として、降車支援装置１０は、移動体２００が警報エリアＡに進入する前にドア１００Ｄのロックを解除する操作がドアロック操作装置３３に対して行われた場合、そのドア１００Ｄが開かれたとはみなさないが、移動体２００が警報エリアＡ内をドア１００Ｄに向かって移動しているときにドア１００Ｄのロックを解除する操作がドアロック操作装置３３に対して行われた場合、そのドア１００Ｄが開けられたとみなすように構成されてもよい。
【0145】
例えば、第１実施形態に係る降車支援装置１０が第４変形例に従って構成された場合、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときに右側ドア１００Ｒのロックを解除する操作がドアロック操作装置３３に対して行われた場合、警報条件Ｃalertが成立したと判断して警報を行う。
【0146】
左側後方警報エリアＡ_ＬＲに進入した移動体２００に関する警報の実施の有無についても、同様である。
【0147】
又、第２実施形態に係る降車支援装置１０が第４変形例に従って構成された場合、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときに右側ドア１００Ｒのロックを解除する操作がドアロック操作装置３３に対して行われた場合、第１警報条件Ｃalert_１が成立したと判断して第１形態での警報を行う。
【0148】
左側後方警報エリアＡ_ＬＲに進入した移動体２００に関する警報の実施の有無についても、同様である。
【0149】
＜第５変形例＞
或いは、本発明の実施形態の第５変形例として、降車支援装置１０は、移動体２００が警報エリアＡ内をドア１００Ｄに向かって移動しているときにドア１００Ｄのロックを解除する操作がドアロック操作装置３３に対して行われた場合、そのドア１００Ｄが開けられたとみなさずに、第２警報条件Ｃalert_２が成立したと判断するように構成されてもよい。
或いは、本発明の実施形態の第５変形例として、降車支援装置１０は、移動体２００が警報エリアＡ内をドア１００Ｄに向かって移動しているときにドア１００Ｄのロックを解除する操作がドアロック操作装置３３に対して行われた場合、そのドア１００Ｄが開けられたとみなさずに、第２警報条件Ｃalert_２が成立したと判断するように構成されてもよい。
【0150】
例えば、第１実施形態又は第２実施形態に係る降車支援装置１０が第５変形例に従って構成された場合、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときに右側ドア１００Ｒのロックを解除する操作がドアロック操作装置３３に対して行われた場合、第２警報条件Ｃalert_２が成立したと判断して第２形態での警報を行い、その後、その右側ドア１００Ｒが開けられた場合、第１警報条件Ｃalert_１が成立したと判断して第１形態での警報を行う。
【0151】
左側後方警報エリアＡ_ＬＲに進入した移動体２００に関する警報の実施の有無についても、同様である。
【0152】
＜第６変形例＞
又、本発明の実施形態の第６変形例として、警報エリアＡに代えて、図８に示したように監視エリアＡｍを設定しておき、降車支援装置１０は、移動体２００が監視エリアＡｍ内をドア１００Ｄに向かって移動しているときにその移動体２００に関する予測到達時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣth以下になった場合（即ち、予測到達時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣthまで短くなった場合）、移動体２００が警報エリアＡに進入したと判断するように構成されてもよい。
又、本発明の実施形態の第６変形例として、警報エリアＡに代えて、図８に示したように監視エリアＡｍを設定しておき、降車支援装置１０は、移動体２００が監視エリアＡｍ内をドア１００Ｄに向かって移動しているときにその移動体２００に関する予測到達時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣth以下になった場合（即ち、予測到達時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣthまで短くなった場合）、移動体２００が警報エリアＡに進入したと判断するように構成されてもよい。
【0153】
予測到達時間ＴＴＣは、移動体２００がドア１００Ｄに到達するのに要すると予測される時間であり、本例において、降車支援装置１０は、下式１に従って予測到達時間ＴＴＣを取得する。
【0154】
ＴＴＣ＝Ｄrel／Ｖ２００ …（１）
【0155】
上式（１）において、「Ｄrel」は、移動体２００と各ドア１００Ｄとの間の距離であり、「Ｖ２００」は、移動体２００の移動速度である。
【0156】
又、所定時間ＴＴＣthは、開いた状態にあるドア１００Ｄに向かって監視エリアＡｍ内を移動している移動体２００がそのドア１００Ｄを避けるために監視エリアＡｍの外に出るのに最低限必要な時間に設定されている。尚、所定時間ＴＴＣthは、その最低限必要な時間よりも長い時間に設定されてもよいし、場合によっては、その最低限必要な時間よりも短い時間に設定されてもよい。
【0157】
又、監視エリアＡｍは、右側後方監視エリアＡｍ_ＲＲと左側後方監視エリアＡｍ_ＬＲとを含んでいる。右側後方監視エリアＡｍ_ＲＲは、右側壁面ラインＬ_Ｒ１と右側ラインＬ_Ｒ２と右側前方ドアラインＬ_Ｒ３とにより囲まれたエリアであり、左側後方監視エリアＡｍ_ＬＲは、左側壁面ラインＬ_Ｌ１と左側ラインＬ_Ｌ２と左側前方ドアラインＬ_Ｌ３とにより囲まれたエリアである。
【0158】
例えば、第１実施形態に係る降車支援装置１０が第６変形例に従って構成された場合、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方監視エリアＡｍ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときにその移動体２００に関する予測到達時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣthまで短くなった場合、その移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入したと判断する。
【0159】
左側後方監視エリアＡｍ_ＬＲ内を移動する移動体２００についても、同様である。
【0160】
＜第７変形例＞
又、図９に示したように、自転車及び歩行者等の移動体２００は、自車両１００に前方から接近してくることもある。
又、図９に示したように、自転車及び歩行者等の移動体２００は、自車両１００に前方から接近してくることもある。
【0161】
そこで、本発明の実施形態の第７変形例として、図１０に示したように、警報エリアＡを設定しておき、降車支援装置１０は、この警報エリアＡに後方からだけでなく前方から進入する移動体２００を監視し、警報を行うように構成されてもよい。
【0162】
図１０に示した警報エリアＡは、自車両１００の右側のエリア（右側警報エリアＡ_Ｒ）と、自車両１００の左側のエリア（左側警報エリアＡ_Ｌ）と、を含んでいる。右側警報エリアＡ_Ｒは、右側前方警報エリアＡ_ＲＦと右側後方警報エリアＡ_ＲＲとを含んでおり、左側警報エリアＡ_Ｌは、左側前方警報エリアＡ_ＬＦと左側後方警報エリアＡ_ＬＲとを含んでいる。
【0163】
＜右側警報エリア＞
右側後方警報エリアＡ_ＲＲは、先に説明した右側後方警報エリアＡ_ＲＲである。一方、右側前方警報エリアＡ_ＲＦは、右側壁面ラインＬ_Ｒ１、右側ラインＬ_Ｒ２、右側後方ドアラインＬ_Ｒ５及び右側前方ラインＬ_Ｒ６によって画定されるエリアである。
右側後方警報エリアＡ_ＲＲは、先に説明した右側後方警報エリアＡ_ＲＲである。一方、右側前方警報エリアＡ_ＲＦは、右側壁面ラインＬ_Ｒ１、右側ラインＬ_Ｒ２、右側後方ドアラインＬ_Ｒ５及び右側前方ラインＬ_Ｒ６によって画定されるエリアである。
【0164】
右側壁面ラインＬ_Ｒ１及び右側ラインＬ_Ｒ２は、それぞれ、先に説明した右側壁面ラインＬ_Ｒ１及び右側ラインＬ_Ｒ２である。右側後方ドアラインＬ_Ｒ５は、右側後方ドア１００ＲＲの後端部分を通って自車両１００の横方向Ｄｙに延びるラインである。右側前方ラインＬ_Ｒ６は、右側後方ドアラインＬ_Ｒ５から前方に所定距離（所定右側前方長Ｌｘ_ＲＦ）を開けて右側後方ドアラインＬ_Ｒ５と平行に自車両１００の横方向Ｄｙに延びるラインである。
【0165】
本例において、所定右側前方長Ｌｘ_ＲＦは、開いた状態にある右側ドア１００Ｒに向かって右側前方警報エリアＡ_ＲＦ内を移動している移動体２００がその右側ドア１００Ｒを避けるために右側前方警報エリアＡ_ＲＦの外に出るのに最低限必要な長さに設定されている。従って、本例において、所定右側前方長Ｌｘ_ＲＦは、移動体２００の移動速度Ｖ２が高いほど長い長さに設定される。尚、所定右側前方長Ｌｘ_ＲＦは、その最低限必要な長さよりも長い距離に設定されてもよいし、場合によっては、その最低限必要な長さよりも短い長さに設定されてもよい。又、これらの場合も、所定右側前方長Ｌｘ_ＲＦは、移動体２００の移動速度Ｖ２に応じて設定される。しかしながら、所定右側前方長Ｌｘ_ＲＦは、一定の距離に設定されてもよい。
【0166】
＜左側警報エリア＞
左側警報エリアＡ_Ｌの左側後方警報エリアＡ_ＬＲは、先に説明した左側後方警報エリアＡ_ＬＲである。一方、左側警報エリアＡ_Ｌの左側前方警報エリアＡ_ＬＦは、左側壁面ラインＬ_Ｌ１、左側ラインＬ_Ｌ２、左側後方ドアラインＬ_Ｌ５及び左側前方ラインＬ_Ｌ６によって画定されるエリアである。
左側警報エリアＡ_Ｌの左側後方警報エリアＡ_ＬＲは、先に説明した左側後方警報エリアＡ_ＬＲである。一方、左側警報エリアＡ_Ｌの左側前方警報エリアＡ_ＬＦは、左側壁面ラインＬ_Ｌ１、左側ラインＬ_Ｌ２、左側後方ドアラインＬ_Ｌ５及び左側前方ラインＬ_Ｌ６によって画定されるエリアである。
【0167】
左側壁面ラインＬ_Ｌ１及び左側ラインＬ_Ｌ２は、それぞれ、先に説明した左側壁面ラインＬ_Ｌ１及び左側ラインＬ_Ｌ２である。左側後方ドアラインＬ_Ｌ５は、左側後方ドア１００ＬＲの後端部分を通って自車両１００の横方向Ｄｙに延びるラインである。左側前方ラインＬ_Ｌ６は、左側後方ドアラインＬ_Ｌ５から前方に所定距離（所定左側前方長Ｌｘ_ＬＦ）を開けて左側前方ドアラインＬ_Ｌ３と平行に自車両１００の横方向Ｄｙに延びるラインである。
【0168】
本例において、所定左側前方長Ｌｘ_ＬＦは、開いた状態にある左側ドア１００Ｌに向かって左側前方警報エリアＡ_ＬＦ内をその左側ドア１００Ｌを避けるために左側前方警報エリアＡ_ＬＦの外に出るのに最低限必要な長さに設定されている。従って、本例において、所定左側前方長Ｌｘ_ＬＦは、移動体２００の移動速度Ｖ２が高いほど長い長さに設定される。尚、所定左側前方長Ｌｘ_ＬＦは、その最低限必要な長さよりも長い長さに設定されてもよいし、場合によっては、その最低限必要な長さよりも短い長さに設定されてもよい。又、これらの場合も、所定左側前方長Ｌｘ_ＬＦは、移動体２００の移動速度Ｖ２に応じて設定される。しかしながら、所定左側前方長Ｌｘ_ＬＦは、一定の距離に設定されてもよい。
【0169】
又、所定右側前方長Ｌｘ_ＲＦと所定左側前方長Ｌｘ_ＬＦとは、互いに等しい長さであってもよいし、互いに異なる長さであってもよい。
【0170】
例えば、第１実施形態に係る降車支援装置１０が第７変形例に従って構成された場合、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入したときに両方の右側ドア１００Ｒが閉められた状態にある場合、警報条件Ｃalertが成立したとは判断せず、従って、警報を行わず、又、移動体２００が右側前方警報エリアＡ_ＲＦに進入したときに両方の右側ドア１００Ｒが閉められた状態にある場合も、警報条件Ｃalertが成立したとは判断せず、従って、警報を行わない。
【0171】
そして、降車支援装置１０は、その後、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときに閉められていた右側ドア１００Ｒが開けられた場合、警報条件Ｃalertが成立したと判断して警報を行い、又、移動体２００が右側前方警報エリアＡ_ＲＦ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときに閉められていた右側ドア１００Ｒが開けられた場合、警報条件Ｃalertが成立したと判断して警報を行う。
【0172】
左側後方警報エリアＡ_ＬＲに進入した移動体２００に関する警報の実施の有無についても、同様である。
【0173】
又、第２実施形態に係る降車支援装置１０が第７変形例に従って構成された場合、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入したときに両方の右側ドア１００Ｒが閉められた状態にある場合、警報条件Ｃalertが成立したとは判断せず、従って、警報を行わず、又、移動体２００が右側前方警報エリアＡ_ＲＦに進入したときに両方の右側ドア１００Ｒが閉められた状態にある場合も、警報条件Ｃalertが成立したとは判断せず、従って、警報を行わない。
【0174】
そして、降車支援装置１０は、その後、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときに閉められていた右側ドア１００Ｒが開けられた場合、第１警報条件Ｃalert_１が成立したと判断して第１形態での警報を行い、又、移動体２００が右側前方警報エリアＡ_ＲＦ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときに閉められていた右側ドア１００Ｒが開けられた場合、第１警報条件Ｃalert_１が成立したと判断して第１形態での警報を行う。
【0175】
一方、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲに進入したときに右側ドア１００Ｒが開けられた状態にある場合、第２警報条件Ｃalert_２が成立したと判断して第２形態での警報を行い、又、移動体２００が右側前方警報エリアＡ_ＲＦに進入したときに右側ドア１００Ｒが開けられた状態にある場合も、第２警報条件Ｃalert_２が成立したと判断して第２形態での警報を行う。
【0176】
左側前方警報エリアＡ_ＬＦに進入した移動体２００に関する警報の実施の有無についても、同様である。
【0177】
＜第８変形例＞
又、人が自車両１００に乗り込むためにドア１００Ｄを開けた場合、移動体２００の運転者及び歩行者が自車両１００に乗り込もうとする人を認識し、その人及びそのドア１００Ｄとの接触を避けるように行動を起こす可能性が高い。このため、人が自車両１００に乗り込むためにドア１００Ｄを開けた場合、警報を行う必要性は小さい。
又、人が自車両１００に乗り込むためにドア１００Ｄを開けた場合、移動体２００の運転者及び歩行者が自車両１００に乗り込もうとする人を認識し、その人及びそのドア１００Ｄとの接触を避けるように行動を起こす可能性が高い。このため、人が自車両１００に乗り込むためにドア１００Ｄを開けた場合、警報を行う必要性は小さい。
【0178】
そこで、本発明の実施形態の第８変形例として、降車支援装置１０は、移動体２００が警報エリアＡ内をドア１００Ｄに向かって移動しているときに乗員が自車両１００から降りるためにそのドア１００Ｄを開けた場合、警報を行い、移動体２００が警報エリアＡ内をドア１００Ｄに向かって移動しているときに人が自車両１００に乗り込むためにドア１００Ｄを開けた場合、警報を行わないように構成されてもよい。
【0179】
例えば、第１実施形態に係る降車支援装置１０が第８変形例に従って構成された場合、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときに乗員が自車両１００から降りるために右側ドア１００Ｒを開けた場合、警報条件Ｃalertが成立したと判断して警報を行い、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときに人が自車両１００に乗り込むために右側ドア１００Ｒを開けた場合、警報条件Ｃalertが成立したとは判断せず、従って、警報を行わない。
【0180】
左側後方警報エリアＡ_ＬＲに進入した移動体２００に関する警報の実施の有無についても、同様である。
【0181】
又、第２実施形態に係る降車支援装置１０が第８変形例に従って構成された場合、降車支援装置１０は、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときに乗員が自車両１００から降りるために右側ドア１００Ｒを開けた場合、第１警報条件Ｃalert_１が成立したと判断して第１形態での警報を行い、移動体２００が右側後方警報エリアＡ_ＲＲ内を右側ドア１００Ｒに向かって移動しているときに人が自車両１００に乗り込むために右側ドア１００Ｒを開けた場合、第１警報条件Ｃalert_１が成立したとも第２警報条件Ｃalert_２が成立したとも判断せず、従って、警報を行わない。
【0182】
左側後方警報エリアＡ_ＬＲに進入した移動体２００に関する警報の実施の有無についても、同様である。
【0183】
＜第９変形例＞
又、自車両１００の乗員が警報により移動体２００がドア１００Ｄに接近して来ていることに気づいたとしても、そのドア１００Ｄを開けることを止めるのが遅かったりそのドア１００Ｄを閉じるのが遅かったりすれば、結局、移動体２００がそのドア１００Ｄに接触してしまう可能性がある。
又、自車両１００の乗員が警報により移動体２００がドア１００Ｄに接近して来ていることに気づいたとしても、そのドア１００Ｄを開けることを止めるのが遅かったりそのドア１００Ｄを閉じるのが遅かったりすれば、結局、移動体２００がそのドア１００Ｄに接触してしまう可能性がある。
【0184】
そこで、本発明の実施形態の第９変形例として、降車支援装置１０は、警報を行う場合、その警報に合わせてその警報の対象となっているドア１００Ｄがそれ以上、開かないようにそのドア１００Ｄをロックするように構成されてもよい。
【符号の説明】
【0185】
１０…降車支援装置、２１…警報音装置、２２…音声装置、２３…画像表示装置、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、１００Ｌ…左側ドア、１００ＬＦ…左側前方ドア、１００ＬＲ…左側後方ドア、１００Ｒ…右側ドア、１００ＲＦ…右側前方ドア、１００ＲＲ…右側後方ドア、２００…移動体、Ａ…警報エリア、Ａ_Ｌ…左側警報エリア、Ａ_ＬＲ…左側後方警報エリア、Ａ_Ｒ…右側警報エリア、Ａ_ＲＲ…右側後方警報エリア
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】