特許 7559907 エレベータシステムおよびエレベータ制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-24

(45)【発行日】2024-10-02

(54)【発明の名称】エレベータシステムおよびエレベータ制御方法

(51)【国際特許分類】

   B66B 3/00 20060101AFI20240925BHJP

【ＦＩ】

B66B3/00 L

B66B3/00 M

B66B3/00 S

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2023191814

(22)【出願日】2023-11-09

【審査請求日】2023-11-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000112705

【氏名又は名称】フジテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】谷口 友宏

(72)【発明者】

【氏名】立岡 利茂弥

【審査官】中島 亮

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－１１６５７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０８９６３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２１６２０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－００３８０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１９９３８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１６９０９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－０７４３８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１２７２５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０１４７３５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ １／００－ １／５２

Ｂ６６Ｂ ３／００－ ３／０２

Ｂ６６Ｂ １１／００－１１／０８

Ｂ６６Ｂ １３／００－１３／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エレベータのかご内、および、前記エレベータのドアが開状態における乗場を撮像する撮像部と、
前記撮像部による撮像画像の中から、所定の対象物体を画像認識により検出する対象認識部と、
前記対象認識部によって検出された前記対象物体の、前記撮像画像内での位置を特定する位置特定部と、
前記位置特定部によって特定された前記対象物体の位置に応じて、前記エレベータの動作を制御する動作制御部と、を備え、
前記対象認識部は、
検出した前記対象物体に応じたバウンディングボックスを生成し、
前記位置特定部は、
前記撮像画像内を複数の部分画像領域に分割するとともに、
（１）前記該部分画像領域に含まれる前記バウンディングボックスの頂点の数、
および、
（２）前記該部分画像領域に含まれる前記バウンディングボックスの面積、
の少なくともいずれかに基づいて、前記対象物体の前記撮像画像内での位置を特定するエレベータシステム。

【請求項2】

エレベータのかご内、および、前記エレベータのドアが開状態における乗場を撮像する撮像部と、
前記撮像部による撮像画像の中から、所定の対象物体を画像認識により検出する対象認識部と、
前記対象認識部によって検出された前記対象物体の、前記撮像画像内での位置を特定する位置特定部と、
前記位置特定部によって特定された前記対象物体の位置に応じて、前記エレベータの動作を制御する動作制御部と、を備え、
前記動作制御部は、
前記位置特定部によって特定された前記対象物体の位置に応じて、前記対象物体が、（１）全体的に前記かご内に含まれている、（２）前記かご内と前記乗場との両方にまたがって存在している、および（３）前記かご内に全体的にも部分的にも存在していない、のいずれであるかを認識する、エレベータシステム。

【請求項3】

前記対象認識部は、検出した前記対象物体に応じたバウンディングボックスを生成し、
前記位置特定部は、前記撮像画像内を複数の部分画像領域に分割するとともに、該部分画像領域と、前記対象認識部によって生成された前記バウンディングボックスとの位置関係に基づいて、前記対象物体の前記撮像画像内での位置を特定する、請求項２に記載のエレベータシステム。

【請求項4】

前記撮像部は、前記かご内の上部に設置されており、該撮像部のレンズと前記かごの床面の中心とを結ぶ直線と、前記かごの床面の中心における前記かごの床面の法線とがなす角度が２０度以内となっており、
前記動作制御部は、前記位置特定部によって特定された前記対象物体の位置に応じて、前記対象物体が前記かご内に存在しているか否かを認識する、請求項１または２に記載のエレベータシステム。

【請求項5】

前記動作制御部は、前記位置特定部によって特定された前記対象物体の位置に応じて、前記対象物体が、（１）全体的に前記かご内に含まれている、（２）前記かご内と前記乗場との両方にまたがって存在している、および（３）前記かご内に全体的にも部分的にも存在していない、のいずれであるかを認識する、請求項１に記載のエレベータシステム。

【請求項6】

前記撮像部は、前記かご内の上部に設置されており、該撮像部のレンズから、前記かご内と前記乗場との境界の中心に向けての直線と、前記境界の中心における前記かごの床面の法線とがなす角度が２０度以内となっている、請求項２に記載のエレベータシステム。

【請求項7】

前記動作制御部は、前記対象物体が前記かご内と前記乗場との両方にまたがって存在していると判定した場合に、直前の前記対象物体の存在位置の判定結果に基づいて、前記乗場から前記かご内へ移動中であるか、前記かご内から前記乗場へ移動中であるかを判定する、請求項２に記載のエレベータシステム。

【請求項8】

前記動作制御部は、（１）前記ドアの開閉動作、（２）前記かご内および前記乗場の少なくともいずれか一方に対する表示動作または音声出力動作、および、（３）前記かご内および前記乗場の少なくともいずれか一方における操作ボタンの有効・無効切替動作、の少なくともいずれか一つを制御する、請求項１または２に記載のエレベータシステム。

【請求項9】

前記動作制御部は、乗車前の利用者による前記エレベータの呼び指示が行われている場合に、該呼び指示の内容と、前記位置特定部によって特定された前記対象物体の位置との関係に応じて、前記エレベータの動作を制御する、請求項１または２に記載のエレベータシステム。

【請求項10】

前記対象認識部によって検出された前記対象物体の種類、前記種類ごとの数、および、前記位置特定部によって特定された位置に基づき、前記かご内の混雑度を算出する混雑度算出部をさらに備える、請求項１または２に記載のエレベータシステム。

【請求項11】

１または複数のコンピュータにより実行されるエレベータ制御方法あって、
エレベータのかご内、および、前記エレベータのドアが開状態における乗場を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップによる撮像画像の中から、所定の対象物体を画像認識により検出する対象認識ステップと、
前記対象認識ステップによって検出された前記対象物体の、前記撮像画像内での位置を特定する位置特定ステップと、
前記位置特定ステップによって特定された前記対象物体の位置に応じて、前記エレベータの動作を制御する動作制御ステップと、を有し、
前記対象認識ステップにおいて、検出した前記対象物体に応じたバウンディングボックスを生成し、
前記位置特定ステップにおいて、
前記撮像画像内を複数の部分画像領域に分割するとともに、
（１）前記該部分画像領域に含まれる前記バウンディングボックスの頂点の数、
および、
（２）前記該部分画像領域に含まれる前記バウンディングボックスの面積、
の少なくともいずれかに基づいて、前記対象物体の前記撮像画像内での位置を特定するエレベータ制御方法。

【請求項12】

１または複数のコンピュータにより実行されるエレベータ制御方法あって、
エレベータのかご内、および、前記エレベータのドアが開状態における乗場を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップによる撮像画像の中から、所定の対象物体を画像認識により検出する対象認識ステップと、
前記対象認識ステップによって検出された前記対象物体の、前記撮像画像内での位置を特定する位置特定ステップと、
前記位置特定ステップによって特定された前記対象物体の位置に応じて、前記エレベータの動作を制御する動作制御ステップと、を有し、
前記動作制御ステップにおいては、
前記位置特定ステップにおいて特定された前記対象物体の位置に応じて、前記対象物体が、（１）全体的に前記かご内に含まれている、（２）前記かご内と前記乗場との両方にまたがって存在している、および（３）前記かご内に全体的にも部分的にも存在していない、のいずれであるかを認識するエレベータ制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はエレベータシステムおよびエレベータ制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、エレベータのかご呼びボタンや、かご内の操作盤に、車椅子利用の乗客が操作するための車椅子用ボタンが設けられている。車椅子用ボタンが操作された場合には、ドアを開状態とする時間を通常よりも延長することによって、車椅子利用の乗客の安全性を高める制御が行われる。

【0003】

また、例えば特許文献１には、かご内およびエレベータホールの乗降口領域を撮影して車椅子の存在を認識し、認識結果に応じてドアの開状態の時間を制御するドア制御装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００８－１５６０２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記のドア制御装置では、撮影画像の中に車椅子が認識されたか否かに応じてドアの開閉制御を行っているのみである。よって、車椅子の利用者のより詳細な状況を認識することはできず、制御として不十分であるという問題がある。

【0006】

本発明の一態様は、車椅子の利用者など、所定の対象物体の状況に応じて、より適切なエレベータの動作制御を行うことが可能なエレベータシステムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るエレベータシステムは、エレベータのかご内、および、前記エレベータのドアが開状態における乗場を撮像する撮像部と、前記撮像部による撮像画像の中から、所定の対象物体を画像認識により検出する対象認識部と、前記対象認識部によって検出された前記対象物体の、前記撮像画像内での位置を特定する位置特定部と、前記位置特定部によって特定された前記対象物体の位置に応じて、前記エレベータの動作を制御する動作制御部と、を備える。

【0008】

上記の構成によれば、エレベータのかご内および乗場の状態が撮像された撮像画像において、対象物体がどの位置に存在するかが特定される。よって、かご内と乗場との両方を含んだ領域内の対象物体の存在位置に応じてエレベータの動作制御を変更することができる。よって、対象物体の状況に応じた、より適切なエレベータの動作制御を行うことが可能となる。

【0009】

本発明の他の態様に係るエレベータシステムでは、前記対象認識部は、検出した前記対象物体に応じたバウンディングボックスを生成し、前記位置特定部は、前記撮像画像内を複数の部分画像領域に分割するとともに、該部分画像領域と、前記対象認識部によって生成された前記バウンディングボックスとの位置関係に基づいて、前記対象物体の前記撮像画像内での位置を特定してもよい。

【0010】

上記の構成によれば、バウンディングボックスと部分画像領域との位置関係を確認することによって、比較的簡易に対象物体の撮像画像内での位置を特定することができる。

【0011】

本発明の他の態様に係るエレベータシステムでは、前記撮像部は、前記かご内の上部に設置されており、該撮像部のレンズと前記かごの床面の中心とを結ぶ直線と、前記かごの床面の中心における前記かごの床面の法線とがなす角度が２０度以内となっており、前記動作制御部は、前記位置特定部によって特定された前記対象物体の位置に応じて、前記対象物体が前記かご内に存在しているか否かを認識してもよい。

【0012】

上記の構成によれば、対象物体がかご内のどの位置に存在していても、上方から撮像する撮像部からの該対象物体に対する撮像角度の変化範囲を低く抑えることができる。よって、対象物体の認識精度を高めることができるので、対象物体がかご内に存在しているか否かの判断をより的確に行うことが可能となる。

【0013】

本発明の他の態様に係るエレベータシステムでは、前記動作制御部は、前記位置特定部によって特定された前記対象物体の位置に応じて、前記対象物体が、（１）全体的に前記かご内に含まれている、（２）前記かご内と前記乗場との両方にまたがって存在している、および（３）前記かご内に全体的にも部分的にも存在していない、のいずれであるかを認識してもよい。

【0014】

上記の構成によれば、対象物体がかご内に存在しているか否かで動作を変更するだけでなく、対象物体がかご内と乗場との両方にまたがって存在している場合にも動作を変更することが可能となる。よって、対象物体の位置に応じた、よりきめ細かな動作制御を実現できる。

【0015】

本発明の他の態様に係るエレベータシステムでは、前記撮像部は、前記かご内の上部に設置されており、該撮像部のレンズから、前記かご内と前記乗場との境界の中心に向けての直線と、前記境界の中心における前記かごの床面の法線とがなす角度が２０度以内となっていてもよい。

【0016】

上記の構成によれば、対象物体がかご内と乗場との両方にまたがって存在している場合に、上方から撮像する撮像部からの該対象物体に対する撮像角度の変化範囲を低く抑えることができる。よって、対象物体の認識精度を高めることができるので、対象物体が、かご内、境界領域、および、それ以外のいずれに存在するかの判断をより的確に行うことが可能となる。

【0017】

本発明の他の態様に係るエレベータシステムでは、前記動作制御部は、前記対象物体が前記かご内と前記乗場との両方にまたがって存在していると判定した場合に、直前の前記対象物体の存在位置の判定結果に基づいて、前記乗場から前記かご内へ移動中であるか、前記かご内から前記乗場へ移動中であるかを判定してもよい。

【0018】

上記の構成によれば、対象物体が乗場からかご内へ移動中であるか、かご内から乗場へ移動中であるかに応じて、適切なエレベータの動作制御を行うことが可能となる。

【0019】

本発明の他の態様に係るエレベータシステムでは、前記動作制御部は、（１）前記ドアの開閉動作、（２）前記かご内および前記乗場の少なくともいずれか一方に対する表示動作または音声出力動作、および、（３）前記かご内および前記乗場の少なくともいずれか一方における操作ボタンの有効・無効切替動作、の少なくともいずれか一つを制御してもよい。

【0020】

上記の構成によれば、対象物体の検出結果に応じて、ドアの開閉動作を変化させたり、利用者に対して情報を提示したり、操作ボタンの有効・無効を切り替えたりすることができるので、利用者の状態に応じた、より適切なエレベータ動作を行うことが可能となる。

【0021】

本発明の他の態様に係るエレベータシステムでは、前記動作制御部は、乗車前の利用者による前記エレベータの呼び指示が行われている場合に、該呼び指示の内容と、前記位置特定部によって特定された前記対象物体の位置との関係に応じて、前記エレベータの動作を制御してもよい。

【0022】

上記の構成によれば、呼び指示の内容と対象物体の位置との関係に応じて、その状況に適したエレベータの動作を行わせることが可能となる。

【0023】

本発明の他の態様に係るエレベータシステムでは、前記対象認識部によって検出された前記対象物体の種類、前記種類ごとの数、および、前記位置特定部によって特定された位置に基づき、前記かご内の混雑度を算出する混雑度算出部をさらに備えていてもよい。

【0024】

上記の構成によれば、対象物体の種類と種類ごとの数を考慮して、かご内の混雑度を算出するので、単純に乗車人数のみや重量のみを基準に混雑度を算出する場合と比較して、より実情に合った混雑度を算出することができる。

【0025】

本発明の一態様に係るエレベータ制御方法では、１または複数の情報処理装置により実行されるエレベータ制御方法あって、エレベータのかご内、および、前記エレベータのドアが開状態における乗場を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップによる撮像画像の中から、所定の対象物体を画像認識により検出する対象認識ステップと、前記対象認識ステップによって検出された前記対象物体の、前記撮像画像内での位置を特定する位置特定ステップと、前記位置特定ステップによって特定された前記対象物体の位置に応じて、前記エレベータの動作を制御する動作制御ステップと、を有する。

【0026】

本発明の各態様に係るエレベータ制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記エレベータ制御装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記エレベータ制御装置をコンピュータにて実現させるエレベータ制御装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

【発明の効果】

【0027】

本発明の一態様によれば、車椅子の利用者など、所定の対象物体の状況に応じて、より適切なエレベータの動作制御を行うことが可能なエレベータシステムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】本発明の実施形態１に係るエレベータシステムの機能ブロック図である。

【図2】上記エレベータシステムの構成例を示す模式図である。

【図3】上記エレベータシステムの撮像部の撮像画像を示す図である。

【図4】上記エレベータシステムの撮像部の設置位置を詳細に説明する図である。

【図5】対象物体の検出方法の一例を示す図である。

【図6】対象物体の位置の特定例を示す図である。

【図7】エレベータシステムの動作の一例を示すフロー図である。

【図8】対象物体の位置の特定の変形例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0029】

〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。ただし、以下の説明は本発明に係るエレベータシステム１の一例であり、本発明の技術的範囲は以下の説明および図示例に限定されるものではない。

【0030】

〔エレベータシステムの概要〕
図２はエレベータシステム１の構成例を示す模式図である。図３はエレベータシステム１の撮像部４０の撮像画像Ｇを示す図である。図２および図３に示すように、エレベータシステム１は、かご２１内の天井付近に設置された撮像部４０により、エレベータ２０のドア２４の開状態におけるエレベータ２０のかご２１内および乗場５０を含む撮像画像Ｇを撮像する。エレベータシステム１は、撮像画像Ｇ内において特定された対象物体Ｍの位置に応じてエレベータ２０の動作を制御する。

【0031】

これにより、エレベータシステム１は、かご２１内と乗場５０との両方を含んだ領域内の対象物体Ｍの存在位置に応じてエレベータ２０の動作制御を変更することを可能とする。その結果、車椅子の利用者など、所定の対象物体Ｍの状況に応じて、より適切なエレベータ２０の動作制御を行うエレベータシステム１を実現することができる。

【0032】

＜エレベータシステム＞
エレベータシステム１は、対象物体Ｍの位置に応じてエレベータ２０の動作制御を行う。図１は本発明の実施形態１に係るエレベータシステム１の機能ブロック図である。図１および図２に示すように、エレベータシステム１は、エレベータ制御装置１０と、エレベータ２０と、乗場操作盤５１と、報知部５２と、を備えている。

【0033】

乗場操作盤５１は、乗場５０に設置され、かご２１の呼びを登録可能な操作盤である。乗場操作盤５１による呼び登録の入力は、例えば、乗場５０に設置された通信装置（図示無）によりエレベータ制御装置１０に送信される。

【0034】

報知部５２は、乗場５０に設置され、後述する動作制御部１１５の制御により各種情報を報知する。報知部５２は、各種情報を表示する表示装置であってもよく、音声を出力する音声出力装置であってもよい。

【0035】

（エレベータ）
エレベータ２０は、かご２１と、かご内操作盤２２と、報知部２３と、ドア２４と、撮像部４０と、を備えている。かご２１は乗場５０に停止する。乗場５０は複数存在するが各乗場５０は同様の構成を有するため、図１及び図２では一つの乗場５０のみを示している。また、本実施形態では、エレベータシステム１は、１つのエレベータ２０のみを備えるものとして説明するが、上記に限らない。エレベータシステム１は複数のエレベータ２０を備えていてもよく、エレベータ群を備えるものであってもよい。

【0036】

かご内操作盤２２は、かご２１内に設置され、かご２１の呼びを登録可能な操作盤である。かご内操作盤２２による呼び登録の入力は、例えば、かご２１に設置された通信装置（図示無）によりエレベータ制御装置１０に送信される。

【0037】

報知部２３は、かご２１内に設置され、後述する動作制御部１１５の制御により各種情報を報知する。報知部２３は、各種情報を表示する表示装置であってもよく、音声を出力する音声出力装置であってもよい。

【0038】

ドア２４はかご２１と乗場５０との間において、かご２１側と乗場５０側との両側に設置されている。ドア２４は、後述する動作制御部１１５の制御により開閉される。かご２１が停車している乗場５０において、かご２１側と当該乗場５０側とに設置されているドア２４は、同時に開閉を制御される。

【0039】

（撮像部）
撮像部４０は、図２に示すように、かご２１内の天井付近に設置される。図２の２００１は、撮像部４０がかご２１内の中央付近の位置Ｐ１に設置されている例を示し、図２の２００２は、撮像部４０がかご２１内のドア２４付近の位置Ｐ２に設置されている例を示す。

【0040】

図３は、位置Ｐ１に設置されたエレベータシステム１の撮像部４０が撮像する撮像画像Ｇを示す図である。撮像部４０は、図３に示すように、エレベータ２０のかご２１内、および、エレベータ２０のドア２４が開状態における乗場５０を撮像する。撮像部４０は、ドア２４の開状態において所定間隔ごとに撮像画像Ｇを撮像する。

【0041】

図４はエレベータシステム１の撮像部４０の設置位置を詳細に説明する図である。図４の４００１では、撮像部４０は、かご２１内の上部において位置Ｐ１に設置されている。位置Ｐ１は、直線Ｌ１と法線Ｎ１との成す角度θ１が２０度以内となる位置である。直線Ｌ１は、撮像部４０のレンズと、かご６０の床面２１１の中心Ｐ１１と、を結ぶ直線である。法線Ｎ１は、かご２１の床面２１１の中心Ｐ１１における床面２１１の法線である。

【0042】

撮像部４０が位置Ｐ１に配置されることで、対象物体Ｍがかご２１内のどの位置に存在していても、上方から撮像する撮像部４０からの対象物体Ｍに対する撮像角度の変化範囲を低く抑えることができる。

【0043】

図４の４００２では、撮像部４０は、かご２１内の上部においてドア２４付近の位置Ｐ２に設置されている。位置Ｐ２は、直線Ｌ２と法線Ｎ２とのなす角度θ２が２０度以内となる位置である。直線Ｌ２は、撮像部４０のレンズから、かご２１内の床面２１１と乗場５０との境界Ｓ１の中心Ｐ２１に向かう直線である。法線Ｎ２は、境界Ｓ１の中心Ｐ２１における床面２１１の法線である。

【0044】

撮像部４０が位置Ｐ２に配置されることで、対象物体Ｍがかご２１内と乗場５０との両方にまたがって存在している場合に、上方から撮像する撮像部４０からの対象物体Ｍに対する撮像角度の変化範囲を低く抑えることができる。

【0045】

また、撮像部４０は、撮像部４０の撮像画角の中心軸（撮像部４０のレンズの光軸）と、撮像部４０のレンズと中心Ｐ１１とを結ぶ直線Ｌ１と、のなす角度が２０度以内となるように、かご２１内の上部に配置されていてもよい。これにより、かご２１内に存在する対象物体Ｍに対する撮像方向と、撮像画角の中心軸とがなす角度を低く抑えることができる。よって、撮像部４０のレンズによる広角ひずみの影響が少ない撮像画像Ｇ内の位置で、かご２１内に存在する対象物体Ｍを撮像することができる。

【0046】

さらに、撮像部４０は、撮像部４０の撮像画角の中心軸と、撮像部４０のレンズから境界Ｓ１の中心Ｐ２１に向けての直線Ｌ２とがなす角度が２０度以内となるように、かご２１内の上部に配置されていてもよい。これにより、撮像部４０のレンズによる広角ひずみの影響が少ない撮像画像Ｇ内の位置で、かご２１内と乗場５０との両方にまたがって存在している対象物体Ｍを撮像することができる。

【0047】

（エレベータ制御装置）
エレベータ制御装置１０は、エレベータ２０の運行を統括的に制御する。エレベータ制御装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、を備えている。記憶部１２は、エレベータ制御装置１０が実行する各種のプログラム、およびプログラムによって使用されるデータを格納する。制御部１１はエレベータ２０や乗場５０の各部を統括的に制御する。制御部１１の機能は、記憶部１２に記憶されたプログラムを、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が実行することで実現されてよい。

【0048】

制御部１１は、情報取得部１１１と、対象認識部１１２と、位置特定部１１３と、混雑度算出部１１４と、動作制御部１１５と、を備えている。

【0049】

情報取得部１１１は、各種情報を取得する。情報取得部１１１は、撮像部４０から撮像画像Ｇと、かご内操作盤２２および乗場操作盤５１に入力された情報とを少なくとも取得する。

【0050】

（対象認識部）
対象認識部１１２は、撮像部４０による撮像画像Ｇの中から、所定の対象物体Ｍを画像認識により検出する。撮像画像Ｇにおける、対象物体Ｍの検出方法として、例えば、深層学習を用いて対象物体Ｍを検出する方法等がある。その場合、対象認識部１１２は、例えば、ＹＯＬＯアルゴリズムなどの物体検出アルゴリズムを用いて撮像画像Ｇから対象物体Ｍを検出する。

【0051】

対象認識部１１２は、対象物体Ｍの属性（種類）を検出する。対象物体Ｍの属性は、例えば、通常の利用者、視覚障害者、台車、車椅子利用者、ロボット、ペット、ベビーカーおよびショッピングカート等である。対象認識部１１２による対象物体Ｍの検出は、対象物体Ｍの属性ごとに行われる。対象認識部１１２は、例えば、車椅子利用者やロボット等の特定の属性を有する対象物体Ｍのみを検出してもよい。

【0052】

対象認識部１１２は、検出した対象物体Ｍに応じたバウンディングボックスＢを生成する。例えば、対象認識部１１２は、検出した対象物体Ｍを囲うようバウンディングボックスＢを生成する。なお、以下ではバウンディングボックスを境界矩形と称する場合がある。

【0053】

（対象物体の同一判定）
対象認識部１１２は、ある時点Ｔ－１の撮像画像Ｇ（Ｔ－１）で検出した対象物体Ｍを、ある時点Ｔ－１から所定時間経過した時点Ｔの撮像画像Ｇ（Ｔ）において検出する。ここで、符号の括弧書きは時点を示す。検出方法については特に限定されず、種々の方法を用いることができる。同一判定を用いた検出方法の例について、異なる時点の境界矩形の重なり領域が最大となる境界矩形を同一の対象物体Ｍの境界矩形であると判定する例を以下に説明する。

【0054】

図５は対象物体Ｍの検出方法の例を示す図である。図５において、境界矩形Ｂ１および境界矩形Ｂ２はそれぞれ異なる対象物体Ｍ１および対象物体Ｍ２について形成されたバウンディングボックスである。図５の５００１は、時点Ｔ－１および時点Ｔでの境界矩形Ｂ１および境界矩形Ｂ２を説明する図である。図５の５００２は、時点Ｔ－１および時点Ｔでの境界矩形Ｂ１および境界矩形Ｂ２の重なりを説明する図であり、図５の５００３は、時点Ｔでの境界矩形Ｂ（Ｔ）の同一判定の概念を説明する図である。

【0055】

対象認識部１１２は、時点Ｔ－１で、異なる対象物体Ｍ１（Ｔ－１）および対象物体Ｍ２（Ｔ－１）を検出し、それぞれについて境界矩形Ｂ１（Ｔ－１）および境界矩形Ｂ２（Ｔ－１）を形成する。また、対象認識部１１２は、時点Ｔで、異なる対象物体Ｍ１（Ｔ）および対象物体Ｍ２（Ｔ）を検出し、それぞれについて境界矩形Ｂ１（Ｔ）および境界矩形Ｂ２（Ｔ）を形成する。

【0056】

次に、対象認識部１１２は、時点Ｔでの境界矩形Ｂ１（Ｔ）および境界矩形Ｂ２（Ｔ）において、面積が大きい境界矩形Ｂ１（Ｔ）から順に同一判定を行う。対象認識部１１２は、図５の５００２に示すように、境界矩形Ｂ１（Ｔ）と境界矩形Ｂ１（Ｔ－１）との重なり領域Ｊ１、および、境界矩形Ｂ１（Ｔ）と境界矩形Ｂ２（Ｔ－１）との重なり領域Ｊ２とを特定する。

【0057】

続いて、対象認識部１１２は、重なり領域Ｊ１の面積と、重なり領域Ｊ２の面積とを比較する。図５の５００３に示す場合では、重なり領域Ｊ１の面積が、重なり領域Ｊ２の面積よりも大きく、重なり領域Ｊ１の面積が最大となるため、対象認識部１１２は、境界矩形Ｂ１（Ｔ－１）が境界矩形Ｂ１（Ｔ）と同一体であると判定し、対象物体Ｍ１（Ｔ）と対象物体Ｍ１（Ｔ－１）とが同一体であると判定する。これにより、対象認識部１１２は、時点Ｔ－１の対象物体Ｍ１（Ｔ－１）に続く時点Ｔにおける対象物体Ｍ１（Ｔ）を検出する。

【0058】

境界矩形Ｂ１（Ｔ）と境界矩形Ｂ１（Ｔ－１）とが同一体であると判定されたため、次の境界矩形Ｂ２（Ｔ）の同一判定は、境界矩形Ｂ２（Ｔ－１）のみで行われる。したがって、境界矩形Ｂ２（Ｔ）と境界矩形Ｂ２（Ｔ－１）とが重なる領域Ｊ３（図５の５００２参照）の面積が最大となり、対象認識部１１２は、境界矩形Ｂ２（Ｔ）と境界矩形Ｂ２（Ｔ－１）とが同一体であると判定し、対象物体Ｍ２（Ｔ）と対象物体Ｍ２（Ｔ－１）とが同一体であると判定する。これにより、対象認識部１１２は、時点Ｔ－１の対象物体Ｍ２（Ｔ－１）に続く時点Ｔにおける対象物体Ｍ２（Ｔ）を検出する。

【0059】

撮像画像Ｇ（Ｔ－１）に同一体が存在しない場合、対象認識部１１２は、撮像画像Ｇ（Ｔ－２）に対して同様の処理を行ってもよい。撮像画像Ｇ（Ｔ－１）および撮像画像Ｇ（Ｔ－２）に同一体が存在しない場合、対象認識部１１２は、検出した対象物体Ｍを新規の対象物体Ｍとして扱ってもよい。

【0060】

（位置特定部）
位置特定部１１３は、対象認識部１１２によって検出された対象物体Ｍの、撮像画像Ｇ内での位置を特定する。位置特定部１１３は、撮像画像Ｇ内を複数の部分画像領域に分割するとともに、該部分画像領域と、対象認識部１１２によって生成されたバウンディングボックスＢとの位置関係に基づいて、対象物体Ｍの撮像画像Ｇ内での位置を特定する。これにより、バウンディングボックスＢと部分画像領域との位置関係を確認することによって、比較的簡易に対象物体Ｍの撮像画像Ｇ内での位置を特定することができる。

【0061】

図６は、位置Ｐ２に設置されている撮像部４０が撮像した撮像画像Ｇにおいて、対象物体Ｍの位置の特定例を示す図である。

【0062】

図６に示すように、位置特定部１１３は、撮像画像Ｇ内を、例えば、第１部分画像領域Ｒ１と第２部分画像領域Ｒ２とに分割する。第１部分画像領域Ｒ１は、撮像画像Ｇにおいてかご２１内に対応する領域であり、第２部分画像領域Ｒ２は、撮像画像Ｇにおいて乗場５０に対応する領域である。なお、第１部分画像領域Ｒ１と第２部分画像領域Ｒ２とは、撮像画像Ｇ内で予め設定されていてもよく、画像認識等により、かご２１および乗場５０を判定して、自動で分割するものであってもよい。

【0063】

位置特定部１１３は、撮像画像Ｇ内で検出された対象物体Ｍが、以下の（１）から（３）のいずれの位置であるかを特定する。（１）対象物体Ｍが、全体的に第１部分画像領域Ｒ１に含まれている位置（第１位置）、（２）対象物体Ｍが、第１部分画像領域Ｒ１内と第２部分画像領域Ｒ２との両方にまたがっている位置（第２位置）、および（３）対象物体Ｍが、第１部分画像領域Ｒ１内に全体的にも部分的にも存在していない位置（第３位置）。

【0064】

位置特定部１１３は、図６の６００１に示すように、バウンディングボックスＢが全体的に第１部分画像領域Ｒ１に含まれている場合、対象物体Ｍが第１位置に位置すると特定する。位置特定部１１３は、図６の６００２に示すように、バウンディングボックスＢが第１部分画像領域Ｒ１内と第２部分画像領域Ｒ２との両方にまたがっている場合、対象物体Ｍが第２位置に位置すると特定する。位置特定部１１３は、図６の６００３に示すように、バウンディングボックスＢが第１部分画像領域Ｒ１内に全体的にも部分的にも存在していない場合、対象物体Ｍが第３位置に位置すると特定する。

【0065】

なお、位置Ｐ１に設置されている撮像部４０が撮像した撮像画像Ｇにおいても、上記と同様に対象物体Ｍの位置を特定可能である。位置Ｐ１に設置されている撮像部４０が撮像した撮像画像Ｇに基づいて対象物体Ｍの位置を特定する場合、位置特定部１１３は、撮像画像Ｇ内を第１部分画像領域Ｒ１と第２部分画像領域Ｒ２とに分割し（図３参照）、第１位置および第３位置を特定するのみであってもよい。

【0066】

（動作制御部）
動作制御部１１５は、位置特定部１１３によって特定された対象物体Ｍの位置に応じて、エレベータ２０の動作を制御する。これにより、かご２１内と乗場５０との両方を含んだ領域内の対象物体Ｍの存在位置に応じてエレベータ２０の動作制御を変更することができる。よって、対象物体Ｍの状況に応じた、より適切なエレベータ２０の動作制御を行うことが可能となる。

【0067】

動作制御部１１５は、位置特定部１１３によって特定された対象物体Ｍの位置に応じて、対象物体Ｍがかご２１内に存在しているか否かを認識する。具体的には、動作制御部１１５は、位置特定部１１３によって特定された対象物体Ｍの位置に応じて、対象物体Ｍが上記第１位置から上記第３位置のいずれであるかを認識する。

【0068】

これにより、対象物体Ｍがかご２１内に存在しているか否かで動作を変更するだけでなく、対象物体Ｍがかご２１内と乗場５０との両方にまたがって存在している場合にも動作を変更することが可能となる。よって、対象物体Ｍの位置に応じた、よりきめ細かな動作制御を実現できる。

【0069】

位置Ｐ２に設置された撮像部４０による撮像画像Ｇにより上記認識を行うことにより、対象物体Ｍが、かご２１と乗場５０との境界領域および、それ以外のいずれに存在するかの判断をより的確に行うことが可能となる。撮像部４０が位置Ｐ２にあることにより、対象物体Ｍがかご２１内と乗場５０との両方にまたがって存在している場合、および、かご２１内と乗場５０との境界Ｓ１の近傍に存在している場合に、上方から撮像する撮像部４０からの対象物体Ｍに対する撮像角度の変化範囲を低く抑えることができる。これにより、撮像角度の相違による撮像画像Ｇにおける対象物体Ｍの形状の変化を小さくすることができ、第２位置近傍における対象物体Ｍの認識精度を高めることができるからである。

【0070】

また、位置Ｐ１に設置された撮像部４０による撮像画像Ｇにより上記認識を行うことにより、対象物体Ｍがかご２１内に存在しているか否かの判断をより的確に行うことが可能となる。撮像部４０が位置Ｐ１にあることにより、対象物体Ｍがかご２１内のどの位置に存在していても撮像部４０からの対象物体Ｍに対する撮像角度の変化範囲を低く抑えることができる。これにより、撮像角度の相違による撮像画像Ｇにおける対象物体Ｍの形状の変化を小さくすることができ、対象物体Ｍの認識精度を高めることができるからである。

【0071】

なお、以下において、上記第１位置に対応にする認識を認識Ｉ、上記第２位置に対応にする認識を認識ＩＩおよび上記第３位置に対応にする認識を認識ＩＩＩと称する場合がある。

【0072】

動作制御部１１５は、以下の（Ａ）から（Ｃ）の少なくともいずれか一つを制御する。（Ａ）ドア２４の開閉動作、（Ｂ）かご２１内および乗場５０の少なくともいずれか一方に対する表示動作または音声出力動作、および、（Ｃ）かご２１内および乗場５０の少なくともいずれか一方における操作ボタンの有効・無効切替動作。

【0073】

これにより、対象物体Ｍの検出結果に応じて、ドア２４の開閉動作を変化させたり、利用者に対して情報を提示したり、操作ボタンの有効・無効を切り替えたりすることができるので、利用者の状態に応じた、より適切なエレベータ動作を行うことが可能となる。

【0074】

例えば、ドア２４が開状態において、認識Ｉが所定時間以上認識されない場合、すなわち、所定時間以上かご２１に誰も乗車しない場合、動作制御部１１５はドア２４を閉状態にする。これにより、無用なドア２４の開状態を軽減することができるのでエレベータ２０を効率よく運行させることができる。

【0075】

また、動作制御部１１５は、認識Ｉから認識ＩＩＩに加え、対象物体Ｍの属性に基づきエレベータ２０の動作を制御してもよい。例えば、属性が車椅子利用者である対象物体Ｍについて認識ＩＩＩを認識した場合、動作制御部１１５は、ドア２４の開状態を延長してもよい。また、属性が車椅子利用者である対象物体Ｍについて認識Ｉを認識した場合、動作制御部１１５は、当該車椅子利用者が乗車した階でかご内操作盤２２により登録された行先階を車椅子呼びとして登録してもよい。

【0076】

さらに、対象物体Ｍについて認識Ｉを認識した場合、動作制御部１１５は、当該対象物体Ｍが乗車したエレベータ２０の各乗場５０の報知部５２に対象物体Ｍの属性を示す表示を表示してもよい。例えば、属性がロボットである対象物体Ｍについて認識Ｉを認識した場合、動作制御部１１５は、当該ロボットが乗車したエレベータ２０の各乗場５０の報知部５２において「ロボット乗車中」を示す表示を表示してもよい。対象物体Ｍの属性が、車椅子利用者およびペットの場合も同様である。

【0077】

動作制御部１１５は、対象物体Ｍがかご２１内と乗場５０との両方にまたがって存在していると判定した場合に、直前の対象物体Ｍの存在位置の判定結果に基づいて、乗場５０からかご２１内へ移動中であるか、かご２１内から乗場５０へ移動中であるかを判定してもよい。これにより、対象物体Ｍが乗場５０からかご２１内へ移動中であるか、かご２１内から乗場５０へ移動中であるかに応じて、適切なエレベータの動作制御を行うことが可能となる。

【0078】

例えば、対象物体Ｍが認識ＩＩであると認識された場合において、当該認識がなされる基となる撮像画像Ｇの直前の撮像画像Ｇにおける対象物体Ｍが、認識ＩＩＩとして認識されている場合、動作制御部１１５は当該対象物体Ｍが「乗場５０からかご２１内へ移動中」であると認識する。

【0079】

対象物体Ｍが認識ＩＩであると認識された場合において、当該認識がなされる基となる撮像画像Ｇの直前の撮像画像Ｇにおける対象物体Ｍが、認識Ｉとして認識されている場合、動作制御部１１５は当該対象物体Ｍが「かご２１内から乗場５０へ移動中」であると認識する。

【0080】

動作制御部１１５は、対象物体Ｍが「乗場５０からかご２１内へ移動中」であると認識した場合、ドア２４の開状態を延長してもよい。動作制御部１１５は、対象物体Ｍが「乗場５０からかご２１内へ移動中」であると認識が所定時間以上継続した場合は、注意を促す「乗車をお急ぎ下さい」との音声等を報知部２３に報知させてもよい。

【0081】

また、かご内操作盤２２が非接触呼びボタンを有している場合、動作制御部１１５は下記のエレベータ２０の動作制御を行ってもよい。動作制御部１１５は、属性が視覚障害者である対象物体Ｍが「乗場５０からかご２１内へ移動中」であると認識された場合、非接触呼びボタンを無効とし、当該対象物体Ｍが「かご２１内から乗場５０へ移動中」であると認識された場合、非接触呼びボタンを有効としてもよい。これにより、視覚障害者の利用者による非接触呼びボタンの誤操作を防止することができる。

【0082】

動作制御部１１５は、乗車前の利用者によるエレベータ２０の呼び指示が行われている場合に、該呼び指示の内容と、位置特定部１１３によって特定された対象物体Ｍの位置との関係に応じて、エレベータ２０の動作を制御してもよい。ここで、「呼び指示」は、例えば、乗場５０に設置された上下ボタンにより呼び登録を行う「乗場呼び」、および、スマートフォンや乗場５０に設置された操作盤で事前に呼び登録を行う「行先階登録（仮呼び登録）」を含む。これにより、呼び指示の内容と対象物体Ｍの位置との関係に応じて、その状況に適したエレベータ２０の動作を行わせることが可能となる。

【0083】

例えば、乗場呼びにより乗場５０にかご２１が停車し、ドア２４が開状態で所定時間以上継続して認識ＩＩＩを認識している場合、動作制御部１１５は、以下の動作制御を行ってもよい。

【0084】

すなわち、上記の場合、動作制御部１１５は、報知部５２により行先方向を伴う注意喚起を乗場５０に報知してもよい。具体的には、乗場操作盤５１により上方向の乗場呼びが行われた乗場５０にかご２１が停車し、ドア２４が開状態で所定時間以上継続して認識ＩＩＩを認識している場合、動作制御部１１５は、報知部５２において「上に参ります。ご注意ください。」との音声による報知を行ってもよい。

【0085】

また、上記の場合、動作制御部１１５は、当該乗場呼びの方向とエレベータ２０の移動方向とが同じであれば、乗車を促す報知をし、当該乗場呼びの方向とエレベータ２０の移動方向とが異なれば、誤乗車を注意する報知をしてもよい。

【0086】

乗場呼びにより乗場５０にかご２１が停車し、ドア２４が開状態で所定時間以上継続して認識ＩＩＩを認識しない場合、動作制御部１１５は、ドア２４を閉状態としてもよい。

【0087】

行先階登録呼びがされた乗車階の乗場５０にかご２１が停車し、対象物体Ｍが「乗場５０からかご２１内へ移動中」であると認識した場合、動作制御部１１５は、当該行先階登録呼びを本登録としてもよい。これにより、乗場操作盤５１による行先階登録呼びが行われた段階では、入力された行先階は仮登録とし、実際にその乗場５０からかご２１に利用者が乗り込んだことが確認できた時点で、入力された行先階が本登録される、という制御を行うことが可能となる。行先階登録呼びが本登録された場合、動作制御部１１５は当該行先階登録呼びによる呼び登録の行先階までかご２１を運行する。

【0088】

行先階登録呼びにおける乗車階の乗場５０にかご２１が停車し、対象物体Ｍが「乗場５０からかご２１内へ移動中」であると認識しなかった場合、動作制御部１１５は、当該行先階登録呼びを本登録として登録しなくてもよい。

【0089】

（混雑度算出部）
混雑度算出部１１４は、対象認識部１１２によって検出された対象物体Ｍの種類、種類ごとの数、および、位置特定部１１３によって特定された位置に基づき、かご２１内の混雑度を算出する。これにより、対象物体Ｍの種類と種類ごとの数を考慮して、かご２１内の混雑度を算出するので、単純に乗車人数のみや重量のみを基準に混雑度を算出する場合と比較して、より実情に合った混雑度を算出することができる。なお、混雑度を算出する場合は、対象認識部１１２において、特定の属性の対象物体Ｍのみを検出するのではなく、複数種類の属性の対象物体Ｍを検出することが望ましい。

【0090】

混雑度算出部１１４は、混雑度により報知部２３および報知部５２の少なくともいずれかに、満員等の注意喚起の報知を行う。

【0091】

混雑度は、例えば、かご２１の床面積に対する対象物体Ｍの占有面積率で算出される。混雑度算出部１１４は、対象物体Ｍの属性により占有面積を算出し、かご２１の床面積に対する対象物体Ｍの占有面積率を算出する。混雑度算出部１１４は、対象物体Ｍの属性が台車や車椅子である場合は、通常の利用者よりも占有面積を大きく算出し、混雑度を算出する。

【0092】

例えば、混雑度算出部１１４は、第２位置に位置する対象物体Ｍに対する動作制御部１１５による「乗場５０からかご２１内へ移動中」、および、「かご２１内から乗場５０へ移動中」の判定に基づき、混雑度を算出する。具体的には、混雑度算出部１１４は、（１）第２位置に位置し、「乗場５０からかご２１内へ移動中」と判定された対象物体Ｍの占有面積を加算し、（２）第２位置に位置し、「かご２１内から乗場５０へ移動中」と判定された対象物体Ｍの占有面積を減算する、ことで混雑度を算出してもよい。

【0093】

これにより、第１位置に位置していると特定された対象物体Ｍの種類および種類ごとの数に基づき混雑度を算出するよりも早く満員等の報知を行うことが可能となるので、例えば、対象物体Ｍが乗車途中であっても注意喚起が可能となる。

【0094】

（エレベータ制御装置の処理動作）
図７は、エレベータシステム１の動作の一例を示すフロー図である。まず、撮像部４０が、エレベータ２０のかご２１内、および、エレベータ２０のドア２４の開状態における乗場５０を撮像する（ステップＳ１、撮像ステップ）。次に、対象認識部１１２は、撮像部４０が撮像した撮像画像Ｇから所定の対象物体Ｍを画像認識により検出する（ステップＳ２、対象認識ステップ）。

【0095】

位置特定部１１３は、検出した対象物体Ｍに応じたバウンディングボックスＢを生成し（ステップＳ３）、撮像画像Ｇ内を第１部分画像領域Ｒ１と第２部分画像領域Ｒ２と分割する（ステップＳ４）。

【0096】

さらに、位置特定部１１３は、バウンディングボックスＢが第１部分画像領域Ｒ１に入っているか否かを判定する（ステップＳ５）。バウンディングボックスＢが第１部分画像領域Ｒ１に入っていると判定された場合（ステップＳ５でＹＥＳ）、位置特定部１１３は、バウンディングボックスＢが全体的に第１部分画像領域Ｒ１に含まれているか否かを判定する（ステップＳ６）。

【0097】

バウンディングボックスＢが全体的に第１部分画像領域Ｒ１に含まれていると判定された場合（ステップＳ６でＹＥＳ）、位置特定部１１３は対象物体Ｍが全体的にかご２１内に含まれていると特定する（ステップＳ７、位置特定ステップ）。そして、動作制御部１１５は、対象物体Ｍが全体的にかご２１内に含まれていると認識する（ステップＳ８）。

【0098】

バウンディングボックスＢが第１部分画像領域Ｒ１に入っていないと判定された場合（ステップＳ５でＮＯ）、位置特定部１１３は、対象物体Ｍが第１部分画像領域Ｒ１に全体的にも部分的にも存在していないと特定する（ステップＳ１１、位置特定ステップ）。そして、動作制御部１１５は対象物体Ｍが第１部分画像領域Ｒ１に全体的にも部分的にも存在していないと認識する（ステップＳ１２）。

【0099】

バウンディングボックスＢが第１部分画像領域Ｒ１に入っているが全体的には第１部分画像領域Ｒ１に含まれていないと判定された場合（ステップＳ６でＮＯ）、位置特定部１１３は、対象物体Ｍが第１部分画像領域Ｒ１と第２部分画像領域Ｒ２との両方にまたがって存在していると特定する（ステップＳ９、位置特定ステップ）。そして、動作制御部１１５は対象物体Ｍが第１部分画像領域Ｒ１と第２部分画像領域Ｒ２との両方にまたがって存在していると認識する（ステップＳ１０）。

【0100】

ステップＳ８、ステップＳ１０およびステップＳ１２により、位置特定部１１３の対象物体Ｍの位置の特定に基づく対象物体Ｍの認識が動作制御部１１５で行われると、動作制御部１１５は、対象物体Ｍの位置に応じてエレベータ２０の動作を制御する（ステップＳ１３、動作制御ステップ）。

【0101】

〔変形例〕
本発明の変形例について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。上述の実施形態では位置特定部１１３は、バウンディングボックスＢと部分画像領域との位置関係を確認することによって、対象物体Ｍの撮像画像Ｇ内での位置を特定する例について説明したが上記に限らない。図８に示すように、位置特定部１１３は以下の例により対象物体Ｍの撮像画像Ｇ内での位置を特定してもよい。図８は、対象物体Ｍの位置の特定の変形例を示す図である。なお、図８の撮像画像Ｇは、位置Ｐ２に設置された撮像部４０によるものである。

【0102】

（頂点の数により特定）
図８の８００１は、対象物体Ｍの位置を特定する他の例を説明する図である。図８の８００１に示すように、位置特定部１１３は、第１部分画像領域Ｒ１に含まれるバウンディングボックスＢの頂点Ｖの数により、対象物体Ｍの位置を特定してもよい。この場合、位置特定部１１３は、バウンディングボックスＢの頂点Ｖを算出し、第１部分画像領域Ｒ１に含まれる頂点Ｖの数により対象物体Ｍの位置を特定してもよい。

【0103】

例えば、位置特定部１１３は、４点の頂点Ｖが第１部分画像領域Ｒ１に含まれる場合は、対象物体Ｍが第１位置であると特定し、１点から３点の頂点Ｖが第１部分画像領域Ｒ１に含まれる場合は、対象物体Ｍが第２位置であると特定する。頂点Ｖが全く第１部分画像領域Ｒ１に含まれていない場合、位置特定部１１３は対象物体Ｍが第３位置であると特定する。

【0104】

（面積により特定）
図８の８００２は、対象物体Ｍの位置を特定するさらに他の例を説明する図である。図８の８００２に示すように、位置特定部１１３は、第１部分画像領域Ｒ１に含まれるバウンディングボックスＢの面積Ｅ２により、対象物体Ｍの位置を特定してもよい。この場合、位置特定部１１３は、バウンディングボックスＢ全体の面積Ｅ１と、バウンディングボックスＢと第１部分画像領域Ｒ１とが重なる領域の面積Ｅ２とを算出し、面積Ｅ１と面積Ｅ２との比較により対象物体Ｍの位置を特定してもよい。

【0105】

例えば、位置特定部１１３は、面積Ｅ１に対する面積Ｅ２の比が所定値より大きい場合、対象物体Ｍが第１位置であると特定してもよく、面積Ｅ１に対する面積Ｅ２の比が所定値以下の場合、対象物体Ｍが第３位置であると特定してもよい。所定値は、例えば、６０％としてもよい。

【0106】

また、位置特定部１１３は、第１所定値と第２所定値の２つの所定値を設定し、以下のように位置を特定してもよい。例えば、位置特定部１１３は、面積Ｅ１に対する面積Ｅ２の比が第１所定値より大きい場合、対象物体Ｍが第１位置であると特定してもよい。位置特定部１１３は、面積Ｅ１に対する面積Ｅ２の比が第２所定値より大きく、第１所定値以下である場合、対象物体Ｍが第２位置であると特定してもよい。位置特定部１１３は、面積Ｅ１に対する面積Ｅ２の比が第２所定値以下である場合、対象物体Ｍが第３位置であると特定してもよい。ここで、第１所定値は、第２所定値よりも大きい値である。

【0107】

（中心点の位置により特定）
図８の８００１に示すように、位置特定部１１３は、撮像画像ＧにおけるバウンディングボックスＢの中心点Ｃの位置により、対象物体Ｍの位置を特定してもよい。この場合、位置特定部１１３は、バウンディングボックスＢの中心点Ｃを算出し、中心点Ｃが第１部分画像領域Ｒ１に含まれるか否かを判定する。

【0108】

例えば、位置特定部１１３は、中心点Ｃが第１部分画像領域Ｒ１に含まれる場合、対象物体Ｍが第１位置であると特定し、中心点Ｃが第１部分画像領域Ｒ１に含まれていない場合、対象物体Ｍが第３位置であると特定する。

【0109】

〔ソフトウェアによる実現例〕
エレベータ制御装置１０（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置として１または複数のコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部１１に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。

【0110】

この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。

【0111】

上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。

【0112】

また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。

【0113】

また、上記各実施形態で説明した各処理は、ＡＩ（Artificial Intelligence：人工知能）に実行させてもよい。この場合、ＡＩは上記制御装置で動作するものであってもよいし、他の装置（例えばエッジコンピュータまたはクラウドサーバ等）で動作するものであってもよい。

【0114】

本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、実施形態に開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0115】

１ エレベータシステム
２０ エレベータ
２４ ドア
４０ 撮像部
５０ 乗場
１１２ 対象認識部
１１３ 位置特定部
１１４ 混雑度算出部
１１５ 動作制御部
２１１ 床面
Ｂ バウンディングボックス
Ｇ 撮像画像
Ｌ１、Ｌ２ 直線
Ｍ、Ｍ１、Ｍ２ 対象物体
Ｎ１、Ｎ２ 法線
Ｐ１１ かごの床面の中心
Ｐ２１ かご内と乗場との境界の中心
Ｒ１ 第１部分画像領域（部分画像領域）
Ｒ２ 第２部分画像領域（部分画像領域）
Ｓ１ 境界
θ１、θ２ 角度

【要約】

【課題】車椅子の利用者など、所定の対象物体の状況に応じて、より適切なエレベータの動作制御を行うことが可能なエレベータシステムを提供する。
【解決手段】エレベータシステム（１）は、エレベータ（２０）のかご（２１）内、および、エレベータ（２０）のドア（２４）が開状態における乗場（５０）を撮像する撮像部（４０）と、撮像画像（Ｇ）の中から所定の対象物体（Ｍ）を画像認識により検出する対象認識部（１１２）と、対象物体（Ｍ）の撮像画像（Ｇ）内での位置を特定する位置特定部（１１３）と、対象物体（Ｍ）の位置に応じて、エレベータ（２０）の動作を制御する動作制御部（１１５）と、を備える。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】