特許 7559918 エレベータの制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-24

(45)【発行日】2024-10-02

(54)【発明の名称】エレベータの制御装置

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/18 20060101AFI20240925BHJP

   B66B 3/02 20060101ALI20240925BHJP

【ＦＩ】

B66B1/18 E

B66B3/02 K

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2023218160

(22)【出願日】2023-12-25

【審査請求日】2023-12-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000112705

【氏名又は名称】フジテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000970

【氏名又は名称】弁理士法人 楓国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】須藤 豪

(72)【発明者】

【氏名】小村 章

【審査官】八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－３２４４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－１８１７９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ １／００－５／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットの乗場呼びが割り当てられている乗りかごを着目かごとして、その着目かごに、当該ロボットの乗場呼びが示す出発階より後に到着することになる行先階が、利用者のかご呼びとして登録されているか否かを判断する第１判断処理と、
前記第１判断処理にて前記着目かごに利用者のかご呼びが登録されていると判断した場合に、そのかご呼びが示す利用者の行先階を着目行先階として、当該着目行先階に前記着目かごが到着する第１到着予想時間と、その利用者を前記ロボットの出発階にて別の乗りかごに乗り換えさせると仮定したときに当該別の乗りかごが前記着目行先階に到着する第２到着予想時間と、を比較することにより、前記別の乗りかごへの乗換えによって前記着目行先階への利用者の到着が早まるか否かを判断する第２判断処理と、
前記第２判断処理にて前記着目行先階への利用者の到着が早まると判断した場合に、前記着目かご内の前記利用者に対し、前記ロボットの出発階での前記別の乗りかごへの乗換えを案内する案内処理と、
を行う、エレベータの制御装置。

【請求項2】

前記ロボットの出発階から前記着目行先階までの全ての階に前記別の乗りかごが停止すると仮定したときに当該別の乗りかごが前記着目行先階に到着する予想時間を、前記第２到着予想時間として算出する算出処理、
を更に行う、請求項１に記載のエレベータの制御装置。

【請求項3】

前記第１判断処理では、前記着目かごに利用者のかご呼びが登録されているか否かを判断する際に、当該かご呼びとして、前記ロボットの乗場呼びが示す行先階より後に到着することになる行先階が登録されているか否かを判断し、
その第１判断処理にて前記着目かごに利用者のかご呼びが登録されていると判断した場合に、前記第２判断処理において、そのかご呼びが示す利用者の行先階を着目行先階として、前記別の乗りかごへの乗換えによって当該着目行先階への利用者の到着が早まるか否かを判断する、請求項１に記載のエレベータの制御装置。

【請求項4】

ロボットのかご呼びが登録されている乗りかごを着目かごとして、その着目かごに、当該ロボットのかご呼びが示す行先階より後に到着することになる行先階が、利用者のかご呼びとして登録されているか否かを判断する第１判断処理と、
前記第１判断処理にて前記着目かごに利用者のかご呼びが登録されていると判断した場合に、そのかご呼びが示す利用者の行先階を着目行先階として、当該着目行先階に前記着目かごが到着する第１到着予想時間と、その利用者を前記ロボットの行先階にて別の乗りかごに乗り換えさせると仮定したときに当該別の乗りかごが前記着目行先階に到着する第２到着予想時間と、を比較することにより、前記別の乗りかごへの乗換えによって前記着目行先階への利用者の到着が早まるか否かを判断する第２判断処理と、
前記第２判断処理にて前記着目行先階への利用者の到着が早まると判断した場合に、前記着目かご内の前記利用者に対し、前記ロボットの行先階での前記別の乗りかごへの乗換えを案内する案内処理と、
を行う、エレベータの制御装置。

【請求項5】

前記ロボットの行先階から前記着目行先階までの全ての階に前記別の乗りかごが停止すると仮定したときに当該別の乗りかごが前記着目行先階に到着する予想時間を、前記第２到着予想時間として算出する算出処理、
を更に行う、請求項４に記載のエレベータの制御装置。

【請求項6】

前記第２判断処理にて前記着目行先階への利用者の到着が早まると判断した場合に、前記別の乗りかごへの乗換え階と前記着目行先階とをそれぞれ新たな出発階及び行先階とした１つの乗場呼びを当該別の乗りかごに割り当て、その一方で、前記着目かごに登録されている当該利用者のかご呼びを、その着目かごから削除する、呼び登録処理、
を更に行う、請求項１～５の何れかに記載のエレベータの制御装置。

【請求項7】

前記第２判断処理にて前記着目行先階への利用者の到着が早まると判断した場合に、前記別の乗りかごへの乗換え階と前記着目行先階とをそれぞれ新たな出発階及び行先階とした１つの乗場呼びを当該別の乗りかごに割り当て、前記着目かごに登録されている当該利用者のかご呼びについては、その着目かごから削除せずにそのまま残す、呼び登録処理、
を更に行う、請求項１～５の何れかに記載のエレベータの制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、利用者とロボットの両方が利用するエレベータの制御技術に関する。

【背景技術】

【0002】

エレベータとして、行先階登録装置において利用者による行先階の登録が行われるごとに、その利用者についての乗りかごへの乗場呼びの割当てを行うものが存在する（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－５５９７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、ロボットが、建物内で従来は人が行っていた様々な作業（掃除、監視、搬送など）に活用されることが多くなってきている。それに伴い、建物内におけるロボットの階間移動にエレベータが利用されることが増えてきており、利用者とロボットの両方がエレベータを利用するケースが増えてきている。

【0005】

一方、ロボットは、利用者に比して乗降に時間を要する。このため、利用者と共にロボットがエレベータを利用する環境下において、利用者の搬送中に途中の階でロボットが乗車してくる場合や、利用者の搬送中に途中の階でロボットが降車していく場合には、利用者にとっては、ロボットが乗降に時間を要した分だけ自身の行先階への到着が遅れることになる。

【0006】

そこで本発明の目的は、利用者の搬送中に途中の階でロボットが乗車又は降車する場合において、その利用者にとっての行先階への到着をできるだけ早められるようにすることである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る第１の制御装置は、第１判断処理と、第２判断処理と、案内処理と、を行う（態様１）。制御装置は、第１判断処理において、ロボットの乗場呼びが割り当てられている乗りかごを着目かごとして、その着目かごに、当該ロボットの乗場呼びが示す出発階より後に到着することになる行先階が、利用者のかご呼びとして登録されているか否かを判断する。制御装置は、第１判断処理にて着目かごに利用者のかご呼びが登録されていると判断した場合、第２判断処理において、そのかご呼びが示す利用者の行先階を着目行先階として、当該着目行先階に着目かごが到着する第１到着予想時間と、その利用者をロボットの出発階にて別の乗りかごに乗り換えさせると仮定したときに当該別の乗りかごが着目行先階に到着する第２到着予想時間と、を比較することにより、別の乗りかごへの乗換えによって着目行先階への利用者の到着が早まるか否かを判断する。制御装置は、第２判断処理にて着目行先階への利用者の到着が早まると判断した場合、案内処理において、着目かご内の利用者に対し、ロボットの出発階での別の乗りかごへの乗換えを案内する。

【0008】

上記第１判断処理にて「利用者のかご呼びが登録されている」と判断された場合には、その利用者を、そのまま着目かごで当該利用者の行先階（着目行先階）まで搬送したとすると、その利用者は、途中の階（ロボットの出発階）でロボットが乗車してくることを経験しなければならなくなり、当該利用者にとっては、途中の階でロボットが乗車に時間を要した分だけ自身の行先階（着目行先階）への到着が遅れることになる。このような場合でも、上記態様１によれば、ロボットの出発階での乗換えによって着目行先階への利用者の到着を早めることができる別の乗りかごがあれば、それを見付け出すことができ、その別の乗りかごへの乗換えを着目かご内の利用者へ案内することが可能になる。そして、着目かご内の利用者は、案内に従って乗換えを行うことにより、そのまま着目かごで移動するよりも早く自身の行先階に到着できるようになる。

【0009】

上記態様１に係る制御装置は、算出処理を更に行ってもよい（態様２）。この算出処理では、制御装置は、ロボットの出発階から着目行先階までの全ての階に別の乗りかごが停止すると仮定したときに当該別の乗りかごが着目行先階に到着する予想時間を、第２到着予想時間として算出する。

【0010】

上記第２判断処理において、別の乗りかごへの乗換えによって「着目行先階への利用者の到着が早まる」と判断された場合であって、乗換えのための新たな乗場呼びがその別の乗りかご（乗換かご）に割り当てられたとしても、その後、その乗換かごには更に別の乗場呼び（ロボットの出発階から着目行先階までの間の階で乗車しようとする利用者の乗場呼び）の割当てが発生するおそれがある。そのような割当てが発生した場合には、乗換かごについての着目行先階への実際の到着時間が第２到着予想時間よりも遅くなる（又は、長くなる）といったケースが起こり得る。上記態様２によれば、事後的に生じる乗場呼びによって最も停止回数が多くなった場合を想定して第２到着予想時間が算出されるため、その第２到着予想時間との比較によって「着目行先階への利用者の到着が早まる」と第２判断処理にて判断できた場合には、着目行先階への利用者の到着を、乗換えによって確実に早めることができるようになる。

【0011】

上記態様１又は２に係る制御装置は、第１判断処理及び第２判断処理において次のような処理を行ってもよい（態様３）。制御装置は、第１判断処理において、着目かごに利用者のかご呼びが登録されているか否かを判断する際に、当該かご呼びとして、ロボットの乗場呼びが示す行先階より後に到着することになる行先階が登録されているか否かを判断してもよい。そして、制御装置は、その第１判断処理にて着目かごに「利用者のかご呼びが登録されている」と判断した場合に、第２判断処理において、そのかご呼びが示す利用者の行先階を着目行先階として、別の乗りかごへの乗換えによって当該着目行先階への利用者の到着が早まるか否かを判断してもよい。

【0012】

上記態様３の第１判断処理にて「利用者のかご呼びが登録されている」と判断された場合には、その利用者を、そのまま着目かごで当該利用者の行先階（着目行先階）まで搬送したとすると、その利用者は、ロボットの乗車と降車を両方経験しなければならなくなり、当該利用者にとっては、途中の階でロボットが乗車と降車に時間を要した分だけ自身の行先階（着目行先階）への到着が著しく遅れることになる。一方、そのような場合には、第１到着予想時間は、ロボットの乗車時間と降車時間の両方を考慮して算出されることになり、それが故に長くなる。従って、上記態様３では、乗換えによって着目行先階への利用者の到着を早めることができる別の乗りかごが見付かりやすくなる。その結果として、着目行先階への利用者の到着が、乗換えによって早まりやすくなる。

【0013】

本発明に係る第２の制御装置は、第１判断処理と、第２判断処理と、案内処理と、を行う（態様４）。制御装置は、第１判断処理において、ロボットのかご呼びが登録されている乗りかごを着目かごとして、その着目かごに、当該ロボットのかご呼びが示す行先階より後に到着することになる行先階が、利用者のかご呼びとして登録されているか否かを判断する。制御装置は、第１判断処理にて着目かごに利用者のかご呼びが登録されていると判断した場合、第２判断処理において、そのかご呼びが示す利用者の行先階を着目行先階として、当該着目行先階に着目かごが到着する第１到着予想時間と、その利用者をロボットの行先階にて別の乗りかごに乗り換えさせると仮定したときに当該別の乗りかごが着目行先階に到着する第２到着予想時間と、を比較することにより、別の乗りかごへの乗換えによって着目行先階への利用者の到着が早まるか否かを判断する。制御装置は、第２判断処理にて着目行先階への利用者の到着が早まると判断した場合、案内処理において、着目かご内の利用者に対し、ロボットの行先階での別の乗りかごへの乗換えを案内する。

【0014】

上記第１判断処理にて「利用者のかご呼びが登録されている」と判断された場合には、その利用者を、そのまま着目かごで当該利用者の行先階（着目行先階）まで搬送したとすると、その利用者は、途中の階（ロボットの行先階）でロボットが降車していくことを経験しなければならなくなり、当該利用者にとっては、途中の階でロボットが降車に時間を要した分だけ自身の行先階（着目行先階）への到着が遅れることになる。このような場合でも、上記態様４によれば、ロボットの行先階での乗換えによって着目行先階への利用者の到着を早めることができる別の乗りかごがあれば、それを見付け出すことができ、その別の乗りかごへの乗換えを着目かご内の利用者へ案内することが可能になる。そして、着目かご内の利用者は、案内に従って乗換えを行うことにより、そのまま着目かごで移動するよりも早く自身の行先階に到着できるようになる。

【0015】

上記態様４に係る制御装置は、算出処理を更に行ってもよい（態様５）。この算出処理では、制御装置は、ロボットの行先階から着目行先階までの全ての階に別の乗りかごが停止すると仮定したときに当該別の乗りかごが着目行先階に到着する予想時間を、第２到着予想時間として算出する。

【0016】

上記第２判断処理において、別の乗りかごへの乗換えによって「着目行先階への利用者の到着が早まる」と判断された場合であって、乗換えのための新たな乗場呼びがその別の乗りかご（乗換かご）に割り当てられたとしても、その後、その乗換かごには更に別の乗場呼び（ロボットの行先階から着目行先階までの間の階で乗車しようとする利用者の乗場呼び）の割当てが発生するおそれがある。そのような割当てが発生した場合には、乗換かごについての着目行先階への実際の到着時間が第２到着予想時間よりも遅くなる（又は、長くなる）といったケースが起こり得る。上記態様５によれば、事後的に生じる乗場呼びによって最も停止回数が多くなった場合を想定して第２到着予想時間が算出されるため、その第２到着予想時間との比較によって「着目行先階への利用者の到着が早まる」と第２判断処理にて判断できた場合には、着目行先階への利用者の到着を、乗換えによって確実に早めることができるようになる。

【0017】

上記態様１～５の何れかに係る制御装置は、第２判断処理にて着目行先階への利用者の到着が早まると判断した場合に、呼び登録処理を更に行ってもよい（態様６）。この呼び登録処理では、制御装置は、別の乗りかごへの乗換え階と着目行先階とをそれぞれ新たな出発階及び行先階とした１つの乗場呼びを当該別の乗りかごに割り当て、その一方で、着目かごに登録されている当該利用者のかご呼びを、その着目かごから削除する。

【0018】

上記態様６によれば、着目かごが、乗換えのために降車した利用者の行先階に到着してしまう、といった無駄を減らすことが可能になる。

【0019】

上記態様１～５の何れかに係る制御装置は、第２判断処理にて着目行先階への利用者の到着が早まると判断した場合に、呼び登録処理を別の方法で行ってもよい（態様７）。この呼び登録処理では、制御装置は、別の乗りかごへの乗換え階と着目行先階とをそれぞれ新たな出発階及び行先階とした１つの乗場呼びを当該別の乗りかごに割り当て、着目かごに登録されている当該利用者のかご呼びについては、その着目かごから削除せずにそのまま残す。

【0020】

上記態様７によれば、乗換えの案内後も着目かごでの移動を希望した利用者を、その利用者の行先階（着目行先階）にて降車させることが可能になる。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、利用者の搬送中に途中の階でロボットが乗車又は降車する場合において、その利用者にとっての行先階への到着をできるだけ早められるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】第１実施形態に係るエレベータの全体構成を示した概念図である。

【図2】第１実施形態で用いられる（Ａ）装置管理データＤｐ及び（Ｂ）ロボット管理データＤｒをそれぞれ例示した概念図である。

【図3】第１実施形態において群管理制御装置が行う制御処理を示したフローチャートである。

【図4】第１実施形態で実行される第１指令処理を示したフローチャートである。

【図5】第１実施形態で実行される第２指令処理を示したフローチャートである。

【図6】第１実施形態で実行される乗換案内処理を示したフローチャートである。

【図7】第２変形例で実行される第２指令処理を示したフローチャートである。

【図8】第３変形例で実行される乗換案内処理を示したフローチャートである。

【図9】第２実施形態で実行される第２指令処理を示したフローチャートである。

【図10】第２実施形態で実行される乗換案内処理を示したフローチャートである。

【図11】第５変形例で実行される乗換案内処理を示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

［１］第１実施形態
［１－１］エレベータの全体構成
図１は、第１実施形態に係るエレベータの全体構成を示した概念図である。本実施形態では、エレベータは、利用者だけでなく、そのエレベータが設置される建物内で様々な作業（掃除、監視、搬送など）を行うロボットＨにも利用される。そして、本実施形態のエレベータは、乗りかごＧと、行先階登録装置１と、エレベータ制御装置２と、群管理制御装置３と、ロボット管理装置４と、を備える。以下、各部の構成について具体的に説明する。

【0024】

＜行先階登録装置＞
行先階登録装置１は、エレベータの利用者が行先階Ｆｄを登録するための装置であり、エレベータの各停止階に設置される。

【0025】

行先階登録装置１において利用者が行先階Ｆｄを登録した場合、その行先階Ｆｄは群管理制御装置３へ送信される。これにより、利用者についての呼び登録（利用者についての乗りかごＧへの乗場呼びの割当て）が、群管理制御装置３に対して依頼される。このとき、行先階登録装置１は、行先階Ｆｄの送信元が、ロボットＨではなくて行先階登録装置１であり、且つ、どの行先階登録装置１であるのかを群管理制御装置３に認識させるべく、その行先階Ｆｄと共に、自身の装置情報Ｐｄも群管理制御装置３へ送信する。

【0026】

＜エレベータ制御装置＞
エレベータ制御装置２は、乗りかごＧごとに設けられ、自身に対応付けられた乗りかごＧの動作を制御する。

【0027】

＜群管理制御装置＞
群管理制御装置３は、エレベータ制御装置２を通じて乗りかごＧを一元的に管理する装置であり、記憶部３１と制御部３２とを備える（図１参照）。そして本実施形態では、群管理制御装置３は、利用者の搬送中に途中の階でロボットＨが乗車又は降車する場合において、その利用者にとっての行先階Ｆｄへの到着をできるだけ早められるようにするべく、それを可能にするための制御処理を実行する。尚、群管理制御装置３が行う制御処理の詳細については後述する。

【0028】

記憶部３１は、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶デバイスで構成される部分であり、記憶部３１には、群管理制御装置３が行う制御処理に必要な情報が保存される。本実施形態では、そのような情報として装置管理データＤｐが記憶部３１に保存される。装置管理データＤｐは、行先階登録装置１ごとに、当該行先階登録装置１に関連する複数の情報を互いに紐付けて管理するためのデータベースである。

【0029】

図２（Ａ）は、第１実施形態で用いられる装置管理データＤｐを例示した概念図である。この図に例示された装置管理データＤｐでは、行先階登録装置１ごとに、当該行先階登録装置１を他の装置と識別するための装置情報Ｐｄと、その行先階登録装置１の設置階Ｆｓと、が互いに対応付けられた状態で記録される。

【0030】

これにより、群管理制御装置３は、各行先階登録装置１から行先階Ｆｄと共に装置情報Ｐｄを受信した場合に、その装置情報Ｐｄから、当該行先階登録装置１（行先階Ｆｄの登録があった行先階登録装置１）の設置階Ｆｓを特定することが可能になる。そして本実施形態では、その行先階登録装置１の設置階Ｆｓが、当該行先階登録装置１にて行先階Ｆｄを登録した利用者の出発階Ｆｃ（乗車階）として利用される。

【0031】

制御部３２は、群管理制御装置３が行う制御処理を実現する部分である。本実施形態では、制御部３２は、ＣＰＵやＭＰＵなどの処理デバイスで構成される。そして、その制御部３２がプログラムを実行することにより、上記の制御処理がソフトウェアで実現される。

【0032】

ここで、上記のプログラムは、群管理制御装置３にインストールされたものであり、インストール前においては、携帯可能な記憶媒体（例えば、フラッシュメモリ等）に読取可能な状態で保存されていてもよいし、他のサーバなどにダウンロード可能な状態で保存されていてもよい。尚、群管理制御装置３が行う制御処理は、プログラムの実行によってソフトウェアで実現される場合に限らず、群管理制御装置３に構築された処理回路（制御部３２）によってハードウェアで実現されてもよい。

【0033】

＜ロボット管理装置＞
ロボット管理装置４は、本実施形態のエレベータが設置される建物内で利用されるロボットＨを一元的に管理する装置であり、記憶部４１と制御部４２とを備える（図１参照）。

【0034】

記憶部４１は、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶デバイスで構成される部分であり、記憶部４１には、ロボット管理装置４が行う制御処理に必要な情報が保存される。本実施形態では、そのような情報としてロボット管理データＤｒが記憶部４１に保存される。ロボット管理データＤｒは、ロボットＨごとに、当該ロボットＨに関連する複数の情報を互いに紐付けて管理するためのデータベースである。

【0035】

図２（Ｂ）は、第１実施形態で用いられるロボット管理データＤｒを例示した概念図である。この図に例示されたロボット管理データＤｒでは、ロボットＨごとに、当該ロボットＨを他のロボットＨと識別するためのロボット情報Ｐｈと、そのロボットＨの乗車時間Ｔｃ、降車時間Ｔｄ、及び現在階Ｆｐと、が互いに対応付けられた状態で記録される。

【0036】

ここで、ロボットＨごとに対応付けられる乗車時間Ｔｃは、そのロボットＨが自身の出発階Ｆｃにて乗場から乗りかごＧへ乗り込むときに要する時間（例えば、過去の履歴から得られる平均時間など）である。ロボットＨごとに対応付けられる降車時間Ｔｄは、そのロボットＨが自身の行先階Ｆｄにて乗りかごＧから乗場へ降りるときに要する時間（例えば、過去の履歴から得られる平均時間など）である。ロボットＨの乗車時間Ｔｃ及び降車時間Ｔｄは何れも、利用者が乗車や降車に要する時間に比べて長くなることが一般的である。ロボットＨごとに対応付けられる現在階Ｆｐは、そのロボットＨが配されている階であり、当該ロボットＨが階間移動するごとに更新される。

【0037】

より具体的には、乗車時間Ｔｃは、群管理制御装置３がロボット管理装置４へ乗車開始信号Ｓｘ１を送信してから、群管理制御装置３がロボット管理装置４から乗車完了信号Ｓｘ２を受信するまでにかかる時間（例えば、過去の履歴から得られる平均時間など）である。また、降車時間Ｔｄは、群管理制御装置３がロボット管理装置４へ降車開始信号Ｓｙ１を送信してから、群管理制御装置３がロボット管理装置４から降車完了信号Ｓｙ２を受信するまでにかかる時間（例えば、過去の履歴から得られる平均時間など）である。尚、乗車開始信号Ｓｘ１、乗車完了信号Ｓｘ２、降車開始信号Ｓｙ１、及び降車完了信号Ｓｙ２の送受信のタイミングなどについては、後述する。

【0038】

また図２（Ｂ）の例では、乗車時間Ｔｃ及び降車時間Ｔｄは、Ｔｃ＞Ｔｄの関係となるように設定されている。尚、乗車時間Ｔｃ及び降車時間Ｔｄは、ロボットＨの性能、乗りかごＧや乗場の構成などに応じて、Ｔｃ＝Ｔｄの関係で設定されてもよいし、Ｔｃ＜Ｔｄの関係となるように設定されてもよい。Ｔｃ＝Ｔｄの関係で設定される場合、ロボット管理データＤｒには、ロボットＨごとに、そのロボットＨの乗車時間Ｔｃと降車時間Ｔｄとに共通して用いられる１つの時間だけが対応づけられてもよい。

【0039】

制御部４２は、ロボット管理装置４が行う制御処理を実現する部分である。本実施形態では、ロボット管理装置４が行う制御処理の１つとして、以下のような処理が制御部４２によって実現される。

【0040】

各ロボットＨは、階間移動が必要になった場合、移動先となる行先階Ｆｄをロボット管理装置４へ送信する。このとき、そのロボットＨは、行先階Ｆｄの送信元がどのロボットＨであるのかをロボット管理装置４に認識させるべく、その行先階Ｆｄと共に、自身のロボット情報Ｐｈもロボット管理装置４へ送信する。

【0041】

また、各ロボットＨは、階間移動が必要になった場合、現在階Ｆｐから乗りかごＧに乗車して行先階Ｆｄへ移動することになる。換言すれば、各ロボットＨの現在階Ｆｐは、当該ロボットＨが階間移動するときの出発階Ｆｃ（乗車階）になる。

【0042】

そこで、ロボット管理装置４が各ロボットＨから行先階Ｆｄ及びロボット情報Ｐｈを受信した場合、ロボット管理装置４は、そのロボットＨの出発階Ｆｃ（乗車階）を特定するべく、ロボット管理データＤｒを用いて、受信したロボット情報Ｐｈに対応付けられている現在階Ｆｐを抽出する。このとき、ロボット管理装置４は、そのロボットＨの乗車時間Ｔｃ及び降車時間Ｔｄも抽出する。

【0043】

そして、ロボット管理装置４は、抽出した現在階Ｆｐ、乗車時間Ｔｃ、及び降車時間Ｔｄを、当該現在階ＦｐについてはロボットＨの出発階Ｆｃ（＝Ｆｐ）として、ロボットＨから受信した行先階Ｆｄ及びロボット情報Ｐｈと共に群管理制御装置３へ送信する。これにより、ロボットＨについての呼び登録（ロボットＨについての乗りかごＧへの乗場呼びの割当て）が、群管理制御装置３に対して依頼される。

【0044】

このような制御処理を実現する制御部４２は、本実施形態ではＣＰＵやＭＰＵなどの処理デバイスで構成される。そして、その制御部４２がプログラムを実行することにより、上述した制御処理がソフトウェアで実現される。

【0045】

ここで、上記のプログラムは、ロボット管理装置４にインストールされたものであり、インストール前においては、携帯可能な記憶媒体（例えば、フラッシュメモリ等）に読取可能な状態で保存されていてもよいし、他のサーバなどにダウンロード可能な状態で保存されていてもよい。尚、ロボット管理装置４が行う制御処理は、プログラムの実行によってソフトウェアで実現される場合に限らず、ロボット管理装置４に構築された処理回路（制御部４２）によってハードウェアで実現されてもよい。

【0046】

［１－２］群管理制御装置が行う制御処理
図３は、第１実施形態において群管理制御装置３が行う制御装置を示したフローチャートである。この制御処理は、行先階登録装置１又はロボット管理装置４から群管理制御装置３に対して呼び登録の依頼があった場合に開始される。また、その制御処理が終了する前に別の呼び登録の依頼があった場合には、その別の依頼に対する制御処理が新たに開始され、それによって複数の制御処理が並列で行われることになる。従って、利用者とロボットＨの両方がエレベータを利用するケースでは、行先階登録装置１からの呼び登録の依頼に対する制御処理と、ロボット管理装置４からの呼び登録の依頼に対する制御処理とが並列で行われることになる。

【0047】

以下では、呼び登録の依頼があるごとに群管理制御装置３が受信する情報を纏めて「受信情報Ｐｒ」と称す。具体的には、この受信情報Ｐｒは、呼び登録の依頼が行先階登録装置１からの依頼（利用者についての呼び登録の依頼）であった場合には、行先階Ｆｄ及び装置情報Ｐｄを含んだものになり、呼び登録の依頼がロボット管理装置４からの依頼（ロボットＨについての呼び登録の依頼）であった場合には、出発階Ｆｃ、行先階Ｆｄ、乗車時間Ｔｃ、降車時間Ｔｄ、及びロボット情報Ｐｈを含んだものになる。

【0048】

制御処理が開始されると、群管理制御装置３は、受信した呼び登録の依頼が行先階登録装置１とロボット管理装置４のどちらからの依頼であるのかを判断するべく、装置情報Ｐｄとロボット情報Ｐｈのどちらの情報が受信情報Ｐｒ内に含まれているのかを判断する（ステップＳ１０）。

【0049】

群管理制御装置３は、ステップＳ１０にて「装置情報Ｐｄ」が含まれていると判断した場合には、その判断を以て、受信した呼び登録の依頼は行先階登録装置１からの依頼であると判断できる。この場合、群管理制御装置３は、装置管理データＤｐを用いて、受信情報Ｐｒ内の装置情報Ｐｄに対応付けられている設置階Ｆｓを抽出し、それを利用者の出発階Ｆｃとした上で、その出発階Ｆｃと受信情報Ｐｒ内の行先階Ｆｄ（利用者の行先階Ｆｄ）を１つの乗場呼びＣｇ１として、何れか１つの乗りかごＧ（以下、「着目かごＧｋ」と称す）に割り当てる（利用者についての割当て（呼び登録処理）。ステップＳ１１）。

【0050】

ステップＳ１１の後、群管理制御装置３は、乗場呼びＣｇ１が示す出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄに着目かごＧｋを停止させるための処理として、以下に説明する第１指令処理を実行する。

【0051】

図４は、第１実施形態で実行される第１指令処理を示したフローチャートである。第１指令処理では、群管理制御装置３は、乗場呼びＣｇ１が示す出発階Ｆｃ（利用者の出発階Ｆｃ）が着目かごＧｋの次の停止階になったタイミングで、その出発階Ｆｃに着目かごＧｋを停止させるための指令を着目かごＧｋへ送信する（ステップＳ１０１）。

【0052】

ステップＳ１０１の後、群管理制御装置３は、乗場呼びＣｇ１が示す出発階Ｆｃに着目かごＧｋが到着したか否かを判断する（ステップＳ１０２）。また、群管理制御装置３は、ステップＳ１０２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ１０２を繰り返し実行する。

【0053】

群管理制御装置３は、ステップＳ１０２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断した場合、乗場呼びＣｇ１が示す行先階Ｆｄ（利用者の行先階Ｆｄ）を用いて、当該行先階Ｆｄを、かご呼びＣｇ２として着目かごＧｋに登録する（利用者についてのかご呼び登録。ステップＳ１０３）。一方、乗場呼びＣｇ１は、その乗場呼びＣｇ１が示す行先階Ｆｄが着目かごＧｋへのかご呼びＣｇ２の登録に用いられることにより、その役目を終えることになる。そこで、群管理制御装置３は、役目を終えた乗場呼びＣｇ１を着目かごＧｋから削除する。

【0054】

ステップＳ１０３の後、群管理制御装置３は、利用者の出発階Ｆｃから着目かごＧｋを出発させるべく、そのための指令を着目かごＧｋへ送信する（ステップＳ１０４）。

【0055】

その後、群管理制御装置３は、かご呼びＣｇ２が示す行先階Ｆｄが着目かごＧｋの次の停止階になったタイミングで、その行先階Ｆｄに着目かごＧｋを停止させるための指令を着目かごＧｋへ送信する（ステップＳ１０５）。

【0056】

ステップＳ１０５の後、群管理制御装置３は、かご呼びＣｇ２が示す行先階Ｆｄに着目かごＧｋが到着したか否かを判断する（ステップＳ１０６）。また、群管理制御装置３は、ステップＳ１０６にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ１０６を繰り返し実行する。

【0057】

群管理制御装置３は、ステップＳ１０６にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断した場合、その到着によってかご呼びＣｇ２はその役目を終えるため、当該かご呼びＣｇ２を着目かごＧｋから削除する（ステップＳ１０７）。その後、群管理制御装置３は、第１指令処理を終了させて制御処理（図３）に戻り、それから当該制御処理を終了させる。

【0058】

このような第１指令処理は、行先階登録装置１にて利用者が行先階Ｆｄを登録した場合に一般的に行われる制御である。

【0059】

一方、群管理制御装置３は、ステップＳ１０（図３参照）にて「ロボット情報Ｐｈ」が含まれていると判断した場合には、その判断を以て、受信した呼び登録の依頼はロボット管理装置４からの依頼であると判断できる。この場合、群管理制御装置３は、受信情報Ｐｒ内の出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄを１つの乗場呼びＣｈ１として、何れか１つの乗りかごＧ（以下、「着目かごＧｋ」と称す）に割り当てる（ロボットＨについての割当て（呼び登録処理）。ステップＳ１２）。尚、以下では説明を簡単にするために、ロボットＨについては各乗りかごＧに対して多くても１つの割当てしか行われないものとする。

【0060】

ステップＳ１２の後、群管理制御装置３は、乗場呼びＣｈ１が示す出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄに着目かごＧｋを停止させるための処理として、第２指令処理を実行する。

【0061】

図５は、第１実施形態で実行される第２指令処理を示したフローチャートである。第２指令処理では、群管理制御装置３は、乗場呼びＣｈ１が示す出発階Ｆｃ（ロボットＨの出発階Ｆｃ）が着目かごＧｋの次の停止階になったタイミングで、その出発階Ｆｃに着目かごＧｋを停止させるための指令を着目かごＧｋへ送信する（ステップＳ２０１）。

【0062】

ステップＳ２０１の後、群管理制御装置３は、乗場呼びＣｈ１が示す出発階Ｆｃ（ロボットＨの出発階Ｆｃ）に着目かごＧｋが到着する直前であるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。一例として、群管理制御装置３は、乗場呼びＣｈ１が示す出発階Ｆｃに停止するために着目かごＧｋが減速を開始したか否かを判断することにより、着目かごＧｋが到着する直前であるか否かを判断することができる。そして、群管理制御装置３は、ステップＳ２０２にて「直前である（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ２０２を繰り返し実行する。

【0063】

群管理制御装置３は、ステップＳ２０２にて「直前である（Ｙｅｓ）」と判断した場合、着目かごＧｋに利用者のかご呼びＣｇ２が登録されているか否かを判断する（ステップＳ２０３）。具体的には、群管理制御装置３は、乗場呼びＣｈ１が示す出発階Ｆｃ（ロボットＨの出発階Ｆｃ）より後に到着することになる行先階Ｆｄが、利用者のかご呼びＣｇ２として着目かごＧｋに登録されているか否か、を判断する（第１判断処理）。

【0064】

ここで、そのような利用者のかご呼びＣｇ２が着目かごＧｋに登録されている場合には、その利用者を、そのまま着目かごＧｋで当該利用者の行先階Ｆｄまで搬送したとすると、その利用者は、途中の階（ロボットＨの出発階Ｆｃ）でロボットＨが乗車してくることを経験しなければならなくなり、当該利用者にとっては、途中の階でロボットＨが乗車に時間を要した分だけ自身の行先階Ｆｄへの到着が遅れることになる。

【0065】

そこで、そのような利用者にとっての行先階Ｆｄへの到着をできるだけ早められるようにするべく、群管理制御装置３は、ステップＳ２０３にて「登録されている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、乗場呼びＣｈ１が示す出発階Ｆｃ（ロボットＨの出発階Ｆｃ）より後に到着することになる行先階Ｆｄを示している利用者のかご呼びＣｇ２の全てに対して、それぞれに、以下に説明する乗換案内処理を実行する。

【0066】

図６は、第１実施形態で実行される乗換案内処理を示したフローチャートである。以下では、この乗換案内処理で対象になっているかご呼びＣｇ２が示す利用者の行先階Ｆｄを「着目行先階Ｆｄｘ」と呼ぶことにする。

【0067】

乗換案内処理では、群管理制御装置３は、着目行先階Ｆｄｘまで利用者がそのまま着目かごＧｋで移動した場合の到着時間を予想するべく、当該着目行先階Ｆｄｘに着目かごＧｋが到着する第１到着予想時間Ｔ１を算出する（算出処理。ステップＳ３０１）。具体的には、群管理制御装置３は、乗場呼びＣｈ１が示す出発階ＦｃでのロボットＨの乗車時間Ｔｃ（受信情報Ｐｒ内の乗車時間Ｔｃ）を考慮し、更には必要に応じて（着目行先階Ｆｄｘが、乗場呼びＣｈ１が示す行先階Ｆｄ（ロボットＨの行先階Ｆｄ）より後に到着することになる利用者の行先階Ｆｄである場合には）、乗場呼びＣｈ１が示す行先階ＦｄでのロボットＨの降車時間Ｔｄ（受信情報Ｐｒ内の降車時間Ｔｄ）を考慮して、第１到着予想時間Ｔ１を算出する。このとき、群管理制御装置３は、第１到着予想時間Ｔ１として、着目行先階Ｆｄｘに着目かごＧｋが到着する予想時刻を算出してもよいし、ロボットＨの出発階Ｆｃ（乗場呼びＣｈ１が示す出発階Ｆｃ）に着目かごＧｋが到着してから、着目行先階Ｆｄｘに着目かごＧｋが到着するまでにかかる予想時間を算出してもよい。

【0068】

より具体的には、群管理制御装置３は、ロボットＨの出発階Ｆｃに着目かごＧｋが到着する予想時刻を起点として、その後、その着目かごＧｋが着目行先階Ｆｄｘに到着するまでに要することになる移動時間及び停止時間をそれぞれ考慮して、第１到着予想時間Ｔ１を算出する。そして、群管理制御装置３は、ロボットＨの出発階Ｆｃでの着目かごＧｋの停止時間を求める際に、当該ロボットＨの乗車時間Ｔｃ（受信情報Ｐｒ内の乗車時間Ｔｃ）を考慮する。また、群管理制御装置３は、ロボットＨの行先階Ｆｄでの着目かごＧｋの停止時間を求める際に、当該ロボットＨの降車時間Ｔｄ（受信情報Ｐｒ内の降車時間Ｔｄ）を考慮する。

【0069】

ステップＳ３０１に加えて、群管理制御装置３は、ロボットＨの出発階Ｆｃで利用者が別の乗りかごＧに乗り換えて自身の行先階Ｆｄ（着目行先階Ｆｄｘ）まで移動した場合の到着時間を予想するべく、着目かごＧｋ以外の各乗りかごＧ（別の乗りかごＧ）についての第２到着予想時間Ｔ２を算出する（算出処理。ステップＳ３０２）。ここで、第２到着予想時間Ｔ２は、ロボットＨの出発階Ｆｃにて別の乗りかごＧに利用者を乗り換えさせると仮定したときに、着目行先階Ｆｄｘに当該別の乗りかごＧが到着する予想時間である。このとき、群管理制御装置３は、第２到着予想時間Ｔ２として、着目行先階Ｆｄｘに別の乗りかごＧが到着する予想時刻を算出してもよいし、ロボットＨの出発階Ｆｃ（乗場呼びＣｈ１が示す出発階Ｆｃ）に着目かごＧｋが到着する予想時刻を起点として、着目行先階Ｆｄｘに別の乗りかごＧが到着するまでに経過する予想時間を算出してもよい。

【0070】

より具体的には、群管理制御装置３は、ロボットＨの出発階Ｆｃと着目行先階Ｆｄｘとに別の乗りかごＧを停止させると仮定したときに当該別の乗りかごＧが要することになる移動時間及び停止時間をそれぞれ考慮して、第２到着予想時間Ｔ２を算出する。

【0071】

ステップＳ３０１及びＳ３０２の実行後、群管理制御装置３は、着目かごＧｋ以外の乗りかごＧ（別の乗りかごＧ）ごとに、第１到着予想時間Ｔ１と第２到着予想時間Ｔ２とを比較することにより、当該別の乗りかごＧへの乗換えによって着目行先階Ｆｄｘへの利用者の到着が早まるか否かを判断する（第２判断処理）。具体的には、群管理制御装置３は、以下に説明するステップＳ３０３及びＳ３０４を実行する。

【0072】

ステップＳ３０３では、群管理制御装置３は、着目かごＧｋ以外の乗りかごＧごとに、第２到着予想時間Ｔ２が第１到着予想時間Ｔ１より早くなる（又は、小さくなる）か否かを判断し、「早くなる（Ｙｅｓ）」と判断できた乗りかごＧを乗換候補にする。このようにして、群管理制御装置３は、着目かごＧｋ以外の乗りかごＧ（別の乗りかごＧ）の中から、第２到着予想時間Ｔ２が第１到着予想時間Ｔ１より早くなる（又は、小さくなる）乗りかごＧだけを乗換候補として抽出する。このようにして抽出された乗りかごＧ（乗換候補）は、ロボットＨの出発階Ｆｃで利用者に乗換えを実行させることで、その利用者にとっての着目行先階Ｆｄｘへの到着を早めることができる。

【0073】

ステップＳ３０４では、群管理制御装置３は、ステップＳ３０３の実行によって乗換候補を抽出できたか否かを判断する。

【0074】

群管理制御装置３は、ステップＳ３０４にて「抽出できた（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その判断を以て、抽出した乗りかごＧ（別の乗りかごＧ）のそれぞれについて、その乗りかごＧへの乗換えによって「着目行先階Ｆｄｘへの利用者の到着が早まる」と判断できたことになる。この場合、群管理制御装置３は、ロボットＨの出発階Ｆｃ（利用者にとっての乗換え階）と利用者の着目行先階Ｆｄｘとをそれぞれ新たな出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄにした１つの乗場呼びＣｇ１を、ステップＳ３０３で抽出した乗換候補のうちの何れか１つの乗りかごＧ（以下、「乗換かごＧｘ」と称す）に割り当てる（呼び登録処理。ステップＳ３０５）。このとき、群管理制御装置３は、乗換候補のうちの、最も早く着目行先階Ｆｄｘに到着する乗りかごＧ（換言すれば、第２到着予想時間Ｔ２が最も早い（又は短い）乗りかごＧ）を、乗換かごＧｘとすることができる。

【0075】

そして、群管理制御装置３は、ステップＳ３０５にて乗換かごＧｘへの新たな乗場呼びＣｇ１の割当てを行った場合には、第２指令処理（図５）と並行して、当該新たな乗場呼びＣｇ１が示す出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄに乗換かごＧｘを停止させるべく、その乗換かごＧｘに対して第１指令処理を実行する（図４参照）。

【0076】

また、群管理制御装置３は、ステップＳ３０５にて乗換かごＧｘへの新たな乗場呼びＣｇ１の割当てを行う一方で、乗換えの対象になった利用者について着目かごＧｋに登録されたままになっているかご呼びＣｇ２を、その着目かごＧｋから削除する。これにより、着目かごＧｋが、乗換えのために降車した利用者の行先階Ｆｄ（着目行先階Ｆｄｘ）に到着してしまう、といった無駄を減らすことが可能になる。

【0077】

ステップＳ３０５の後、群管理制御装置３は、ロボットＨの出発階Ｆｃでの乗換えを利用者に実行させるべく、着目かごＧｋ内の利用者に対し、ロボットＨの出発階Ｆｃでの乗換えを案内する（案内処理。ステップＳ３０６）。このとき、群管理制御装置３は、乗換えの案内がどの行先階Ｆｄへ向かっている利用者に対するものであるのかという情報と、乗換え階がどの階であるのかという情報と、乗換かごＧｘがどの乗りかごＧであるのかという情報と、を利用者に対して伝えることができる。その後、群管理制御装置３は、乗換案内処理を終了させて第２指令処理（図５）へ戻る。

【0078】

一方、群管理制御装置３は、ステップＳ３０４にて「抽出できなかった（Ｎｏ）」と判断した場合には、その判断を以て、着目かごＧｋ以外の乗りかごＧ（別の乗りかごＧ）の何れについても、それらの乗りかごＧへの乗換えでは「着目行先階Ｆｄｘへの当該利用者の到着は早まらない」と判断できたことになる。この場合、群管理制御装置３は、ステップＳ３０５及びＳ３０６を実行せずに乗換案内処理を終了させて第２指令処理（図５）へ戻る。

【0079】

このような乗換案内処理によれば、ロボットＨの出発階Ｆｃでの乗換えによって着目行先階Ｆｄｘへの利用者の到着を早めることができる別の乗りかごＧがあれば、それを見付け出すことができ、その別の乗りかごＧへの乗換えを着目かごＧｋ内の利用者へ案内することが可能になる。そして、着目かごＧｋ内の利用者は、案内に従って乗換えを行うことにより、そのまま着目かごＧｋで移動するよりも早く自身の行先階Ｆｄに到着できるようになる。また、ロボットＨの出発階Ｆｃにて乗換えを利用者に実行させることにより、その階でロボットＨが乗車を完了するまでの時間を利用して、乗換えによって行先階Ｆｄへの到着が早まることを利用者に理解させる（換言すれば、乗換えを利用者に決断させる）ための十分な時間を確保できるようになる。

【0080】

その後、第２指令処理（図５参照）では、群管理制御装置３は、乗場呼びＣｈ１が示す出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄ（ロボットＨの出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄ）に着目かごＧｋを停止させるべく、以下の処理を引き続き実行する。

【0081】

群管理制御装置３は、ステップＳ２０３にて「登録されていない（Ｎｏ）」と判断した後、又は、ステップＳ２０３にて「登録されている（Ｙｅｓ）」と判断して、登録されている全てのかご呼びＣｇ２に対してそれぞれに乗換案内処理を実行した後、乗場呼びＣｈ１が示す出発階Ｆｃ（ロボットＨの出発階Ｆｃ）に着目かごＧｋが到着したか否かを判断する（ステップＳ２０４）。また、群管理制御装置３は、ステップＳ２０４にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ２０４を繰り返し実行する。

【0082】

群管理制御装置３は、ステップＳ２０４にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断した場合、到着した着目かごＧｋへの乗車をロボットＨに開始させるべく、乗車開始信号Ｓｘ１を、そのロボットＨのロボット情報Ｐｈ（受信情報Ｐｒ内のロボット情報Ｐｈ）と共にロボット管理装置４へ送信する（ステップＳ２０５）。

【0083】

ロボット管理装置４は、群管理制御装置３から乗車開始信号Ｓｘ１を受信した場合、それと共に受信したロボット情報Ｐｈで特定されるロボットＨに、着目かごＧｋへの乗車を開始させる。その後、ロボットＨは、乗車が完了したときに、着目かごＧｋへの乗車完了をロボット管理装置４に通知する。そして、ロボット管理装置４は、ロボットＨから乗車完了の通知を受けた場合に、そのロボットＨのロボット情報Ｐｈと共に、ロボットＨの乗車完了を知らせるための乗車完了信号Ｓｘ２を群管理制御装置３へ返信する。

【0084】

その後、群管理制御装置３は、ロボット管理装置４から乗車完了信号Ｓｘ２を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０６）。また、群管理制御装置３は、ステップＳ２０６にて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ２０６を繰り返し実行する。尚、このとき、ロボットＨに何らかのトラブル（動力系の故障やバッテリーの電力不足など）が発生し、ロボットＨが着目かごＧｋへの乗車を完了することができないといった事態が生じ得る。そこで、群管理制御装置３は、乗車完了信号Ｓｘ２を受信できずに（ステップＳ２０６で「受信した（Ｙｅｓ）」と判断できずに）所定時間が経過した場合には、乗場呼びＣｈ１を着目かごＧｋから削除して制御処理を終了させてもよい。

【0085】

そして、群管理制御装置３は、ステップＳ２０６にて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断した場合に、乗場呼びＣｈ１が示す行先階Ｆｄ（ロボットＨの行先階Ｆｄ）を用いて、当該行先階Ｆｄを、かご呼びＣｈ２として着目かごＧｋに登録する（ロボットＨについてのかご呼び登録。ステップＳ２０７）。一方、乗場呼びＣｈ１は、その乗場呼びＣｈ１が示す行先階Ｆｄが着目かごＧｋへのかご呼びＣｈ２の登録に用いられることにより、その役目を終えることになる。そこで、群管理制御装置３は、役目を終えた乗場呼びＣｈ１を着目かごＧｋから削除する。

【0086】

ステップＳ２０７の後、群管理制御装置３は、ロボットＨの出発階Ｆｃから着目かごＧｋを出発させるべく、そのための指令を着目かごＧｋへ送信する（ステップＳ２０８）。

【0087】

その後、群管理制御装置３は、かご呼びＣｈ２が示す行先階Ｆｄ（ロボットＨの行先階Ｆｄ）が着目かごＧｋの次の停止階になったタイミングで、その行先階Ｆｄに着目かごＧｋを停止させるための指令を着目かごＧｋへ送信する（ステップＳ２０９）。

【0088】

ステップＳ２０９の後、群管理制御装置３は、かご呼びＣｈ２が示す行先階Ｆｄ（ロボットＨの行先階Ｆｄ）に着目かごＧｋが到着したか否かを判断する（ステップＳ２１０）。また、群管理制御装置３は、ステップＳ２１０にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ２１０を繰り返し実行する。

【0089】

群管理制御装置３は、ステップＳ２１０にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断した場合、到着した着目かごＧｋからの降車をロボットＨに開始させるべく、降車開始信号Ｓｙ１を、そのロボットＨのロボット情報Ｐｈ（受信情報Ｐｒ内のロボット情報Ｐｈ）及びそのときの着目かごＧｋの到着階（ロボットＨの降車階）と共にロボット管理装置４へ送信する（ステップＳ２１１）。

【0090】

ロボット管理装置４は、群管理制御装置３から降車開始信号Ｓｙ１を受信した場合、それと共に受信したロボット情報Ｐｈで特定されるロボットＨに、着目かごＧｋからの降車を開始させる。その後、ロボットＨは、降車が完了したときに、着目かごＧｋからの降車完了をロボット管理装置４に通知する。そして、ロボット管理装置４は、ロボットＨから降車完了の通知を受けた場合に、そのロボットＨのロボット情報Ｐｈと共に、ロボットＨの降車完了を知らせるための降車完了信号Ｓｙ２を群管理制御装置３へ返信する。また、ロボット管理装置４は、ロボット管理データＤｒに記録されている当該ロボットＨの現在階Ｆｐを、群管理制御装置３から受信した着目かごＧｋの到着階（ロボットＨの降車階）を用いて更新する。

【0091】

かご呼びＣｈ２は、ロボットＨの行先階Ｆｄへの着目かごＧｋの到着によってその役目を終えるため、群管理制御装置３は、当該かご呼びＣｈ２を着目かごＧｋから削除する（ステップＳ２１２）。

【0092】

その後、群管理制御装置３は、ロボット管理装置４から降車完了信号Ｓｙ２を受信したか否かを判断する（ステップＳ２１３）。また、群管理制御装置３は、ステップＳ２１３にて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ２１３を繰り返し実行する。そして、群管理制御装置３は、ステップＳ２１３にて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断した場合に、第２指令処理を終了させて制御処理（図３）に戻り、それから当該制御処理を終了させる。

【0093】

［１－３］変形例
［１－３－１］第１変形例
第１変形例は、上述した第１実施形態の変形例である。

【0094】

上述した第１実施形態では、乗換案内処理（図６参照）内の第２判断処理（ステップＳ３０３及びＳ３０４）において、別の乗りかごＧへの乗換えによって「着目行先階Ｆｄｘへの利用者の到着が早まる」と判断された場合であって、乗換えのための新たな乗場呼びＣｇ１がその別の乗りかごＧ（乗換かごＧｘ）に割り当てられたとしても、その後、その乗換かごＧｘには更に別の乗場呼びＣｇ１（ロボットＨの出発階Ｆｃから着目行先階Ｆｄｘまでの間の階で乗車しようとする利用者の乗場呼びＣｇ１）の割当てが発生するおそれがある。そのような割当てが発生した場合には、乗換かごＧｘについての着目行先階Ｆｄｘへの実際の到着時間が第２到着予想時間Ｔ２よりも遅くなる（又は、長くなる）といったケースが起こり得る。

【0095】

そこで本変形例では、群管理制御装置３は、乗換案内処理（図６参照）において、そのように事後的に生じ得る乗場呼びＣｇ１を考慮して乗換かごＧｘを見付け出す。具体的には、群管理制御装置３は、乗換案内処理（図６参照）内の算出処理（ステップＳ３０２）において、着目かごＧｋ以外の各乗りかごＧ（別の乗りかごＧ）についての第２到着予想時間Ｔ２を算出するときに、第２到着予想時間Ｔ２として、ロボットＨの出発階Ｆｃから着目行先階Ｆｄｘまでの全ての階に別の乗りかごＧが停止すると仮定したときに当該別の乗りかごＧが着目行先階Ｆｄｘに到着する予想時間を算出する。そして、この第２到着予想時間Ｔ２を用いて、第２判断処理（ステップＳ３０３及びＳ３０４）を行う。

【0096】

第１変形例によれば、事後的に生じる乗場呼びＣｇ１によって最も停止回数が多くなった場合を想定して第２到着予想時間Ｔ２が算出されるため、その第２到着予想時間Ｔ２との比較によって「着目行先階Ｆｄｘへの利用者の到着が早まる」と第２判断処理にて判断できた場合には、着目行先階Ｆｄｘへの利用者の到着を、乗換えによって確実に早めることができるようになる。

【0097】

［１－３－２］第２変形例
第２変形例は、上述した第１実施形態の変形例である。図７は、第２変形例で実行される第２指令処理を示したフローチャートである。

【0098】

本変形例の第２指令処理では、群管理制御装置３は、ステップＳ２０２にて「直前である（Ｙｅｓ）」と判断した場合に行う第１判断処理において、着目かごＧｋに利用者のかご呼びＣｇ２が登録されているか否かを判断する際に、当該かご呼びＣｇ２として、乗場呼びＣｈ１が示す行先階Ｆｄ（ロボットＨの行先階Ｆｄ）より後に到着することになる行先階Ｆｄが登録されているか否かを判断する（ステップＳ２２０）。

【0099】

ここで、そのような利用者のかご呼びＣｇ２が着目かごＧｋに登録されている場合には、その利用者を、そのまま着目かごＧｋで当該利用者の行先階Ｆｄまで搬送したとすると、その利用者は、ロボットＨの乗車と降車を両方経験しなければならなくなり、当該利用者にとっては、途中の階でロボットＨが乗車と降車に時間を要した分だけ自身の行先階Ｆｄへの到着が著しく遅れることになる。

【0100】

そこで本変形例では、そのような利用者だけを乗換案内の対象にするべく、群管理制御装置３は、上述した第１判断処理（ステップＳ２２０）を実行する。そして、そのような利用者のかご呼びＣｇ２に対して行う乗換案内処理（図６参照）では、算出処理（ステップＳ３０１）において、第１到着予想時間Ｔ１は、ロボットＨの乗車時間Ｔｃと降車時間Ｔｄの両方を考慮して算出されることになり、それが故に長くなる。従って、第２判断処理（ステップＳ３０３及びＳ３０４）において、乗換えによって着目行先階Ｆｄｘへの利用者の到着を早めることができる別の乗りかごＧ（乗換候補）が見付かりやすくなる。その結果として、着目行先階Ｆｄｘへの利用者の到着が、乗換えによって早まりやすくなる。

【0101】

尚、このようにロボットＨの乗車と降車を両方経験しなければならない利用者だけを乗換案内の対象にする構成については、上述した第１変形例にも適用できる。

【0102】

［１－３－３］第３変形例
第３変形例は、上述した第１実施形態の変形例である。図８は、第３変形例で実行される乗換案内処理を示したフローチャートである。

【0103】

本変形例の乗換案内処理では、群管理制御装置３は、ステップＳ３０５にて乗換かごＧｘへの新たな乗場呼びＣｇ１の割当てを行う場合、乗換えの対象になった利用者について着目かごＧｋに登録されたままになっているかご呼びＣｇ２については、その着目かごＧｋから削除せずにそのまま残す。これにより、乗換えの案内後も着目かごＧｋでの移動を希望した利用者を、その利用者の行先階Ｆｄ（着目行先階Ｆｄｘ）にて降車させることが可能になる。

【0104】

尚、このように乗換えの対象になった利用者のかご呼びＣｇ２を着目かごＧｋから削除せずにそのまま残す構成については、上述した第１変形例及び第２変形例にも適用できる。

【0105】

［２］第２実施形態
利用者にとっての行先階Ｆｄへの到着をできるだけ早められるようにするべく、第１実施形態では、ロボットＨの出発階Ｆｃでの乗換えを可能にしたのに対し、第２実施形態では、ロボットＨの行先階Ｆｄでの乗換えを可能にする。そのための構成として、第２実施形態では、群管理制御装置３が実行する第２指令処理及び乗換案内処理の構成が第１実施形態とは異なる。以下、具体的に説明する。

【0106】

［２－１］群管理制御装置が行う制御処理
図９は、第２実施形態で実行される第２指令処理を示したフローチャートである。本実施形態の第２指令処理では、群管理制御装置３は、ステップＳ２３１（上述した図５のステップＳ２０１と同じ処理）を実行した後、ステップＳ２３２～Ｓ２３６（上述した図５のステップＳ２０４～Ｓ２０８と同じ処理）し、それから、かご呼びＣｈ２が示す行先階Ｆｄ（ロボットＨの行先階Ｆｄ）が着目かごＧｋの次の停止階になったタイミングで、その行先階Ｆｄに着目かごＧｋを停止させるための指令を着目かごＧｋへ送信する（ステップＳ２３７）。

【0107】

ステップＳ２３７の後、群管理制御装置３は、かご呼びＣｈ２が示す行先階Ｆｄ（ロボットＨの行先階Ｆｄ）に着目かごＧｋが到着する直前であるか否かを判断する（ステップＳ２３８）。一例として、群管理制御装置３は、かご呼びＣｈ２が示す行先階Ｆｄに停止するために着目かごＧｋが減速を開始したか否かを判断することにより、着目かごＧｋが到着する直前であるか否かを判断することができる。そして、群管理制御装置３は、ステップＳ２３８にて「直前である（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ２３８を繰り返し実行する。

【0108】

群管理制御装置３は、ステップＳ２３８にて「直前である（Ｙｅｓ）」と判断した場合、着目かごＧｋに利用者のかご呼びＣｇ２が登録されているか否かを判断する（ステップＳ２３９）。具体的には、群管理制御装置３は、かご呼びＣｈ２が示す行先階Ｆｄ（ロボットＨの行先階Ｆｄ）より後に到着することになる行先階Ｆｄが、利用者のかご呼びＣｇ２として着目かごＧｋに登録されているか否か、を判断する（第１判断処理）。

【0109】

ここで、そのような利用者のかご呼びＣｇ２が着目かごＧｋに登録されている場合には、その利用者を、そのまま着目かごＧｋで当該利用者の行先階Ｆｄまで搬送したとすると、その利用者は、途中の階（ロボットＨの行先階Ｆｄ）でロボットＨが降車していくことを経験しなければならなくなり、当該利用者にとっては、途中の階でロボットＨが降車に時間を要した分だけ自身の行先階Ｆｄへの到着が遅れることになる。

【0110】

そこで、そのような利用者にとっての行先階Ｆｄへの到着をできるだけ早められるようにするべく、群管理制御装置３は、ステップＳ２３９にて「登録されている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、かご呼びＣｈ２が示す行先階Ｆｄ（ロボットＨの行先階Ｆｄ）より後に到着することになる行先階Ｆｄを示している利用者のかご呼びＣｇ２の全てに対して、それぞれに、以下に説明する乗換案内処理を実行する。

【0111】

図１０は、第２実施形態で実行される乗換案内処理を示したフローチャートである。以下では、この乗換案内処理で対象になっているかご呼びＣｇ２が示す利用者の行先階Ｆｄを「着目行先階Ｆｄｘ」と呼ぶことにする。

【0112】

乗換案内処理では、群管理制御装置３は、着目行先階Ｆｄｘまで利用者がそのまま着目かごＧｋで移動した場合の到着時間を予想するべく、当該着目行先階Ｆｄｘに着目かごＧｋが到着する第１到着予想時間Ｔ１を算出する（算出処理。ステップＳ３３１）。具体的には、群管理制御装置３は、かご呼びＣｈ２が示す行先階ＦｄでのロボットＨの降車時間Ｔｄ（受信情報Ｐｒ内の降車時間Ｔｄ）を考慮して、第１到着予想時間Ｔ１を算出する。このとき、群管理制御装置３は、第１到着予想時間Ｔ１として、着目行先階Ｆｄｘに着目かごＧｋが到着する予想時刻を算出してもよいし、ロボットＨの行先階Ｆｄ（かご呼びＣｈ２が示す行先階Ｆｄ）に着目かごＧｋが到着してから、着目行先階Ｆｄｘに着目かごＧｋが到着するまでにかかる予想時間を算出してもよい。

【0113】

より具体的には、群管理制御装置３は、ロボットＨの行先階Ｆｄに着目かごＧｋが到着する予想時刻を起点として、その後、その着目かごＧｋが着目行先階Ｆｄｘに到着するまでに要することになる移動時間及び停止時間をそれぞれ考慮して、第１到着予想時間Ｔ１を算出する。そして、群管理制御装置３は、ロボットＨの行先階Ｆｄでの着目かごＧｋの停止時間を求める際に、当該ロボットＨの降車時間Ｔｄ（受信情報Ｐｒ内の降車時間Ｔｄ）を考慮する。

【0114】

ステップＳ３３１に加えて、群管理制御装置３は、ロボットＨの行先階Ｆｄで利用者が別の乗りかごＧに乗り換えて自身の行先階Ｆｄ（着目行先階Ｆｄｘ）まで移動した場合の到着時間を予想するべく、着目かごＧｋ以外の各乗りかごＧ（別の乗りかごＧ）についての第２到着予想時間Ｔ２を算出する（算出処理。ステップＳ３３２）。ここで、第２到着予想時間Ｔ２は、ロボットＨの行先階Ｆｄにて別の乗りかごＧに利用者を乗り換えさせると仮定したときに、着目行先階Ｆｄｘに当該別の乗りかごＧが到着する予想時間である。このとき、群管理制御装置３は、第２到着予想時間Ｔ２として、着目行先階Ｆｄｘに別の乗りかごＧが到着する予想時刻を算出してもよいし、ロボットＨの行先階Ｆｄ（かご呼びＣｈ２が示す行先階Ｆｄ）に着目かごＧｋが到着する予想時刻を起点として、着目行先階Ｆｄｘに別の乗りかごＧが到着するまでに経過する予想時間を算出してもよい。

【0115】

より具体的には、群管理制御装置３は、ロボットＨの行先階Ｆｄと着目行先階Ｆｄｘとに別の乗りかごＧを停止させると仮定したときに当該別の乗りかごＧが要することになる移動時間及び停止時間をそれぞれ考慮して、第２到着予想時間Ｔ２を算出する。

【0116】

ステップＳ３３１及びＳ３３２の実行後、群管理制御装置３は、着目かごＧｋ以外の乗りかごＧ（別の乗りかごＧ）ごとに、第１到着予想時間Ｔ１と第２到着予想時間Ｔ２とを比較することにより、当該別の乗りかごＧへの乗換えによって着目行先階Ｆｄｘへの利用者の到着が早まるか否かを判断する（第２判断処理）。具体的には、群管理制御装置３は、以下に説明するステップＳ３３３及びＳ３３４を実行する。

【0117】

ステップＳ３３３では、群管理制御装置３は、着目かごＧｋ以外の乗りかごＧごとに、第２到着予想時間Ｔ２が第１到着予想時間Ｔ１より早くなる（又は、小さくなる）か否かを判断し、「早くなる（Ｙｅｓ）」と判断できた乗りかごＧを乗換候補にする。このようにして、群管理制御装置３は、着目かごＧｋ以外の乗りかごＧ（別の乗りかごＧ）の中から、第２到着予想時間Ｔ２が第１到着予想時間Ｔ１より早くなる（又は、小さくなる）乗りかごＧだけを乗換候補として抽出する。このようにして抽出された乗りかごＧ（乗換候補）は、ロボットＨの行先階Ｆｄで利用者に乗換えを実行させることで、その利用者にとっての着目行先階Ｆｄｘへの到着を早めることができる。

【0118】

ステップＳ３３４では、群管理制御装置３は、ステップＳ３３３の実行によって乗換候補を抽出できたか否かを判断する。

【0119】

群管理制御装置３は、ステップＳ３３４にて「抽出できた（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その判断を以て、抽出した乗りかごＧ（別の乗りかごＧ）のそれぞれについて、その乗りかごＧへの乗換えによって「着目行先階Ｆｄｘへの利用者の到着が早まる」と判断できたことになる。この場合、群管理制御装置３は、ロボットＨの行先階Ｆｄ（利用者にとっての乗換え階）と利用者の着目行先階Ｆｄｘとをそれぞれ新たな出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄにした１つの乗場呼びＣｇ１を、ステップＳ３３３で抽出した乗換候補のうちの何れか１つの乗りかごＧ（以下、「乗換かごＧｘ」と称す）に割り当てる（呼び登録処理。ステップＳ３３５）。このとき、群管理制御装置３は、乗換候補のうちの、最も早く着目行先階Ｆｄｘに到着する乗りかごＧ（換言すれば、第２到着予想時間Ｔ２が最も早い（又は短い）乗りかごＧ）を、乗換かごＧｘとすることができる。

【0120】

そして、群管理制御装置３は、ステップＳ３３５にて乗換かごＧｘへの新たな乗場呼びＣｇ１の割当てを行った場合には、第２指令処理（図９）と並行して、当該新たな乗場呼びＣｇ１が示す出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄに乗換かごＧｘを停止させるべく、その乗換かごＧｘに対して第１指令処理を実行する（図４参照）。

【0121】

また、群管理制御装置３は、ステップＳ３３５にて乗換かごＧｘへの新たな乗場呼びＣｇ１の割当てを行う一方で、乗換えの対象になった利用者について着目かごＧｋに登録されたままになっているかご呼びＣｇ２を、その着目かごＧｋから削除する。これにより、着目かごＧｋが、乗換えのために降車した利用者の行先階Ｆｄ（着目行先階Ｆｄｘ）に到着してしまう、といった無駄を減らすことが可能になる。

【0122】

ステップＳ３３５の後、群管理制御装置３は、ロボットＨの行先階Ｆｄでの乗換えを利用者に実行させるべく、着目かごＧｋ内の利用者に対し、ロボットＨの行先階Ｆｄでの乗換えを案内する（案内処理。ステップＳ３３６）。このとき、群管理制御装置３は、乗換えの案内がどの行先階Ｆｄへ向かっている利用者に対するものであるのかという情報と、乗換え階がどの階であるのかという情報と、乗換かごＧｘがどの乗りかごＧであるのかという情報と、を利用者に対して伝えることができる。その後、群管理制御装置３は、乗換案内処理を終了させて第２指令処理（図９）へ戻る。

【0123】

一方、群管理制御装置３は、ステップＳ３３４にて「抽出できなかった（Ｎｏ）」と判断した場合には、その判断を以て、着目かごＧｋ以外の乗りかごＧ（別の乗りかごＧ）の何れについても、それらの乗りかごＧへの乗換えでは「着目行先階Ｆｄｘへの当該利用者の到着は早まらない」と判断できたことになる。この場合、群管理制御装置３は、ステップＳ３３５及びＳ３３６を実行せずに乗換案内処理を終了させて第２指令処理（図９）へ戻る。

【0124】

このような乗換案内処理によれば、ロボットＨの行先階Ｆｄでの乗換えによって着目行先階Ｆｄｘへの利用者の到着を早めることができる別の乗りかごＧがあれば、それを見付け出すことができ、その別の乗りかごＧへの乗換えを着目かごＧｋ内の利用者へ案内することが可能になる。そして、着目かごＧｋ内の利用者は、案内に従って乗換えを行うことにより、そのまま着目かごＧｋで移動するよりも早く自身の行先階Ｆｄに到着できるようになる。また、ロボットＨの行先階Ｆｄにて乗換えを利用者に実行させることにより、その階でロボットＨが降車を完了するまでの時間を利用して、乗換えによって行先階Ｆｄへの到着が早まることを利用者に理解させる（換言すれば、乗換えを利用者に決断させる）ための十分な時間を確保できるようになる。

【0125】

その後、第２指令処理（図９参照）では、群管理制御装置３は、かご呼びＣｇ２が示す行先階Ｆｄ（ロボットＨの行先階Ｆｄ）に着目かごＧｋを停止させるべく、以下の処理を引き続き実行する。

【0126】

群管理制御装置３は、ステップＳ２３９にて「登録されていない（Ｎｏ）」と判断した後、又は、ステップＳ２３９にて「登録されている（Ｙｅｓ）」と判断して、登録されている全てのかご呼びＣｇ２に対してそれぞれに乗換案内処理を実行した後、ステップＳ２４０～Ｓ２４３（上述した図５のステップＳ２１０～２１３と同じ処理）を実行してから第２指令処理を終了させて制御処理（図３）に戻り、それから当該制御処理を終了させる。

【0127】

［２－２］変形例
［２－２－１］第４変形例
第４変形例は、上述した第２実施形態の変形例である。

【0128】

上述した第２実施形態では、乗換案内処理（図１０参照）内の第２判断処理（ステップＳ３３３及びＳ３３４）において、別の乗りかごＧへの乗換えによって「着目行先階Ｆｄｘへの利用者の到着が早まる」と判断された場合であって、乗換えのための新たな乗場呼びＣｇ１がその別の乗りかごＧ（乗換かごＧｘ）に割り当てられたとしても、その後、その乗換かごＧｘには更に別の乗場呼びＣｇ１（ロボットＨの行先階Ｆｄから着目行先階Ｆｄｘまでの間の階で乗車しようとする利用者の乗場呼びＣｇ１）の割当てが発生するおそれがある。そのような割当てが発生した場合には、乗換かごＧｘについての着目行先階Ｆｄｘへの実際の到着時間が第２到着予想時間Ｔ２よりも遅くなる（又は、長くなる）といったケースが起こり得る。

【0129】

そこで本変形例では、群管理制御装置３は、乗換案内処理（図１０参照）において、そのように事後的に生じ得る乗場呼びＣｇ１を考慮して乗換かごＧｘを見付け出す。具体的には、群管理制御装置３は、乗換案内処理（図１０参照）内の算出処理（ステップＳ３３２）において、着目かごＧｋ以外の各乗りかごＧ（別の乗りかごＧ）についての第２到着予想時間Ｔ２を算出するときに、第２到着予想時間Ｔ２として、ロボットＨの行先階Ｆｄから着目行先階Ｆｄｘまでの全ての階に別の乗りかごＧが停止すると仮定したときに当該別の乗りかごＧが着目行先階Ｆｄｘに到着する予想時間を算出する。そして、この第２到着予想時間Ｔ２を用いて、第２判断処理（ステップＳ３３３及びＳ３３４）を行う。

【0130】

第４変形例によれば、事後的に生じる乗場呼びＣｇ１によって最も停止回数が多くなった場合を想定して第２到着予想時間Ｔ２が算出されるため、その第２到着予想時間Ｔ２との比較によって「着目行先階Ｆｄｘへの利用者の到着が早まる」と第２判断処理にて判断できた場合には、着目行先階Ｆｄｘへの利用者の到着を、乗換えによって確実に早めることができるようになる。

【0131】

［２－２－２］第５変形例
第５変形例は、上述した第２実施形態の変形例である。図１１は、第５変形例で実行される乗換案内処理を示したフローチャートである。

【0132】

本変形例の乗換案内処理では、群管理制御装置３は、ステップＳ３３５にて乗換かごＧｘへの新たな乗場呼びＣｇ１の割当てを行う場合、乗換えの対象になった利用者について着目かごＧｋに登録されたままになっているかご呼びＣｇ２については、その着目かごＧｋから削除せずにそのまま残す。これにより、乗換えの案内後も着目かごＧｋでの移動を希望した利用者を、その利用者の行先階Ｆｄ（着目行先階Ｆｄｘ）にて降車させることが可能になる。

【0133】

尚、このように乗換えの対象になった利用者のかご呼びＣｇ２を着目かごＧｋから削除せずにそのまま残す構成については、上述した第４変形例にも適用できる。

【0134】

［３］他の変形例
［３－１］第６変形例
第１実施形態及び第２実施形態で説明した制御処理は、適宜組み合わせて実行されてもよい。換言すれば、上述した制御処理は、着目かごＧｋがロボットＨの出発階Ｆｃに到着する直前に着目かごＧｋ内の利用者に対して乗換案内を行い、且つ、着目かごＧｋがロボットＨの行先階Ｆｄに到着する直前にも着目かごＧｋ内の利用者に対して乗換案内を行う、というものに適宜変形されてもよい。

【0135】

［３－２］第７変形例
上述した実施形態及び変形例の何れにおいても、群管理制御装置３は、ロボット管理装置４が行う制御処理をも実行するものに適宜変形されてもよい。この場合、群管理制御装置３が、各ロボットＨから行先階Ｆｄ及びロボット情報Ｐｈを受信することになる。

【0136】

上述の実施形態及び変形例の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述の実施形態や変形例ではなく、特許請求の範囲によって示される。更に、本発明の範囲には、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【0137】

また、上述の実施形態や変形例からは、発明の対象として、群管理制御装置３に限らず、当該群管理制御装置３で実行される制御処理やプログラムなどが個々に抽出されてもよいし、それらの一部が部分的に抽出されてもよい。また、群管理制御装置３を備えたエレベータの一部又は全部が、発明の対象として抽出されてもよい。

【符号の説明】

【0138】

１ 行先階登録装置
２ エレベータ制御装置
３ 群管理制御装置
４ ロボット管理装置
Ｇ 乗りかご
Ｈ ロボット
３１、４１ 記憶部
３２、４２ 制御部
Ｄｐ 装置管理データ
Ｄｒ ロボット管理データ
Ｆｃ 出発階
Ｆｄ 行先階
Ｆｐ 現在階
Ｆｓ 設置階
Ｇｋ 着目かご
Ｇｘ 乗換かご
Ｐｄ 装置情報
Ｐｈ ロボット情報
Ｐｒ 受信情報
Ｔ１ 第１到着予想時間
Ｔ２ 第２到着予想時間
Ｔｃ 乗車時間
Ｔｄ 降車時間
Ｃｇ１、Ｃｈ１ 乗場呼び
Ｃｇ２、Ｃｈ２ かご呼び
Ｆｄｘ 着目行先階
Ｓｘ１ 乗車開始信号
Ｓｘ２ 乗車完了信号
Ｓｙ１ 降車開始信号
Ｓｙ２ 降車完了信号

【要約】

【課題】利用者の搬送中に途中の階でロボットが乗車又は降車する場合において、その利用者にとっての行先階への到着をできるだけ早められるようにする。
【解決手段】制御装置は、ロボットの乗場呼びが割り当てられている乗りかご（着目かご）に利用者のかご呼びが登録されていると判断した場合、そのかご呼びが示す利用者の行先階（着目行先階）に着目かごが到着する第１到着予想時間と、その利用者をロボットの出発階（又は行先階）にて別の乗りかごに乗り換えさせると仮定したときに当該別の乗りかごが着目行先階に到着する第２到着予想時間と、を比較することにより、別の乗りかごへの乗換えによって着目行先階への利用者の到着が早まるか否かを判断する。そして、制御装置は、着目行先階への利用者の到着が早まると判断した場合、着目かご内の利用者に対し、ロボットの出発階（又は行先階）での別の乗りかごへの乗換えを案内する。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】