特許 7560630 車両管理装置、車両管理サーバ、車両管理方法及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-24

(45)【発行日】2024-10-02

(54)【発明の名称】車両管理装置、車両管理サーバ、車両管理方法及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240925BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240925BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 H

G08G1/16 A

【請求項の数】 20

(21)【出願番号】P 2023147773

(22)【出願日】2023-09-12

【審査請求日】2024-02-08

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000208891

【氏名又は名称】ＫＤＤＩ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100175824

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 淳一

(74)【代理人】

【識別番号】100114937

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 裕幸

(72)【発明者】

【氏名】堺 拓郎

(72)【発明者】

【氏名】北原 武

(72)【発明者】

【氏名】上野 高明

(72)【発明者】

【氏名】大岸 智彦

【審査官】宮本 礼子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１２９３３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１８２１７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－００４３７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】再公表特許第２０２０／１１０９１５（ＪＰ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理装置において、
前記対象車両の絶対位置情報を前記周辺車両へ送信する対象車両情報送信部と、
前記対象車両の絶対位置情報を受信した一の前記周辺車両である相手車両から、絶対位置情報及び属性情報と、前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから特定された２車間周辺において前記相手車両に備わるセンサによって検出された相手車両の２車間周辺情報とを受信する相手車両情報受信部と、
前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから２車間周辺を特定し、特定した２車間周辺において前記対象車両に備わるセンサによって対象車両の２車間周辺情報を検出する２車間周辺検出部と、
前記対象車両の２車間周辺情報と前記相手車両の属性情報及び２車間周辺情報とに基づいて、前記相手車両と前記対象車両の２車間周辺情報で検出された検出車両との関係を示す車両関係情報を生成する車両関係情報生成部と、
前記車両関係情報を格納する周辺車両データベースと、
を備える車両管理装置。

【請求項2】

前記車両関係情報生成部は、
前記相手車両の２車間周辺情報に物体の存在が検出された場合に、前記相手車両の属性情報に含まれる前記相手車両の特徴を有する前記検出車両と前記相手車両とを関連付ける車両関係情報を生成する、
請求項１に記載の車両管理装置。

【請求項3】

前記車両関係情報生成部は、前記生成する車両関係情報に、前記相手車両に関する遮蔽物なしの情報をさらに含める、
請求項２に記載の車両管理装置。

【請求項4】

前記車両関係情報生成部は、
前記相手車両の２車間周辺情報に物体の存在が検出された場合において、前記相手車両の属性情報に含まれる前記相手車両の特徴を有する前記検出車両が存在しないときに、前記相手車両に関する遮蔽物ありを示す車両関係情報を生成する、
請求項１に記載の車両管理装置。

【請求項5】

前記車両関係情報生成部は、前記生成する車両関係情報に、前記相手車両の検出なしの情報をさらに含める、
請求項４に記載の車両管理装置。

【請求項6】

前記車両関係情報生成部は、前記生成する車両関係情報に、前記遮蔽物により遮蔽された車両の車両識別子を新たに生成して含める、
請求項４に記載の車両管理装置。

【請求項7】

前記車両関係情報生成部は、
前記相手車両の２車間周辺情報に物体の存在が検出されなかった場合に、前記相手車両の属性情報に含まれる前記相手車両の特徴を有する前記検出車両と前記相手車両とを関連付ける車両関係情報を生成する、
請求項１に記載の車両管理装置。

【請求項8】

前記車両関係情報生成部は、前記生成する車両関係情報に、前記相手車両に関する遮蔽物なしの情報をさらに含める、
請求項７に記載の車両管理装置。

【請求項9】

前記車両関係情報生成部は、
前記相手車両の２車間周辺情報に物体の存在が検出されなかった場合において、前記相手車両の属性情報に含まれる前記相手車両の特徴を有する前記検出車両が存在しないときに、前記相手車両の検出なしを示す車両関係情報を生成する、
請求項１に記載の車両管理装置。

【請求項10】

前記車両関係情報生成部は、前記生成する車両関係情報に、前記相手車両に対応する車両識別子が設定なしの情報を含める、
請求項９に記載の車両管理装置。

【請求項11】

前記車両関係情報生成部は、前記相手車両の２車間周辺情報の使用可否を判定し、
前記車両関係情報生成部は、前記相手車両の２車間周辺情報が使用可である場合に、前記相手車両の２車間周辺情報を再利用して前記車両関係情報を再生成し、
前記車両管理装置は、前記相手車両の２車間周辺情報が使用不可である場合に、前記相手車両の２車間周辺情報を再取得し、
前記車両関係情報生成部は、再取得された前記相手車両の２車間周辺情報を用いて前記車両関係情報を再生成する、
請求項１から１０のいずれか１項に記載の車両管理装置。

【請求項12】

前記車両関係情報生成部は、前記相手車両の２車間周辺情報の鮮度を判定し、前記相手車両の２車間周辺情報の鮮度が所定の鮮度条件を満たす場合に前記相手車両の２車間周辺情報が使用可であると判定する、一方、前記相手車両の２車間周辺情報の鮮度が所定の鮮度条件を満たさない場合に前記相手車両の２車間周辺情報が使用不可であると判定する、
請求項１１に記載の車両管理装置。

【請求項13】

前記車両関係情報生成部は、前記相手車両の属性情報に含まれる車速が所定の閾値以下である場合に前記相手車両の２車間周辺情報が使用可であると判定する、一方、前記相手車両の属性情報に含まれる車速が所定の閾値超過である場合に前記相手車両の２車間周辺情報が使用不可であると判定する、
請求項１１に記載の車両管理装置。

【請求項14】

対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理サーバにおいて、
前記対象車両から絶対位置情報を受信する対象車両位置情報受信部と、
前記対象車両の絶対位置情報を前記周辺車両へ送信する対象車両情報送信部と、
前記対象車両の絶対位置情報を受信した一の前記周辺車両である相手車両から、絶対位置情報及び属性情報と、前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから特定された２車間周辺において前記相手車両に備わるセンサによって検出された相手車両の２車間周辺情報とを受信する相手車両情報受信部と、
前記相手車両の絶対位置情報を前記対象車両へ送信する相手車両情報送信部と、
前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから特定された２車間周辺において前記対象車両に備わるセンサによって検出された対象車両の２車間周辺情報を受信する対象車両２車間周辺情報受信部と、
前記対象車両の２車間周辺情報と前記相手車両の属性情報及び２車間周辺情報とに基づいて、前記相手車両と前記対象車両の２車間周辺情報で検出された検出車両との関係を示す車両関係情報を生成する車両関係情報生成部と、
前記車両関係情報を格納する周辺車両データベースと、
を備える車両管理サーバ。

【請求項15】

対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理サーバと通信を行う前記対象車両側の車両管理装置において、
前記対象車両の絶対位置情報を車両管理サーバへ送信する対象車両位置情報送信部と、
前記車両管理サーバから、前記対象車両の絶対位置情報を受信した一の前記周辺車両である相手車両の絶対位置情報を受信する相手車両情報受信部と、
前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから２車間周辺を特定し、特定した２車間周辺において前記対象車両に備わるセンサによって対象車両の２車間周辺情報を検出する２車間周辺検出部と、
前記対象車両の２車間周辺情報を前記車両管理サーバへ送信する対象車両情報送信部と、
を備える車両管理装置。

【請求項16】

対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理サーバと通信を行う前記周辺車両側の車両管理装置において、
車両管理サーバから、前記対象車両の絶対位置情報を受信する対象車両位置情報受信部と、
前記対象車両の絶対位置情報と、前記対象車両の絶対位置情報を受信した一の前記周辺車両である相手車両の絶対位置情報とから２車間周辺を特定し、特定した２車間周辺において前記相手車両に備わるセンサによって相手車両の２車間周辺情報を検出する２車間周辺検出部と、
前記相手車両の絶対位置情報、属性情報及び２車間周辺情報を前記車両管理サーバへ送信する相手車両情報送信部と、
を備える車両管理装置。

【請求項17】

対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理装置が実行する車両管理方法であって、
前記対象車両の絶対位置情報を前記周辺車両へ送信する対象車両情報送信ステップと、
前記対象車両の絶対位置情報を受信した一の前記周辺車両である相手車両から、絶対位置情報及び属性情報と、前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから特定された２車間周辺において前記相手車両に備わるセンサによって検出された相手車両の２車間周辺情報とを受信する相手車両情報受信ステップと、
前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから２車間周辺を特定し、特定した２車間周辺において前記対象車両に備わるセンサによって対象車両の２車間周辺情報を検出する２車間周辺検出ステップと、
前記対象車両の２車間周辺情報と前記相手車両の属性情報及び２車間周辺情報とに基づいて、前記相手車両と前記対象車両の２車間周辺情報で検出された検出車両との関係を示す車両関係情報を生成する車両関係情報生成ステップと、
前記車両関係情報を周辺車両データベースに格納する車両関係情報格納ステップと、
を含む車両管理方法。

【請求項18】

対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理サーバが実行する車両管理方法であって、
前記対象車両から絶対位置情報を受信する対象車両位置情報受信ステップと、
前記対象車両の絶対位置情報を前記周辺車両へ送信する対象車両情報送信ステップと、
前記対象車両の絶対位置情報を受信した一の前記周辺車両である相手車両から、絶対位置情報及び属性情報と、前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから特定された２車間周辺において前記相手車両に備わるセンサによって検出された相手車両の２車間周辺情報とを受信する相手車両情報受信ステップと、
前記相手車両の絶対位置情報を前記対象車両へ送信する相手車両情報送信ステップと、
前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから特定された２車間周辺において前記対象車両に備わるセンサによって検出された対象車両の２車間周辺情報を受信する対象車両２車間周辺情報受信ステップと、
前記対象車両の２車間周辺情報と前記相手車両の属性情報及び２車間周辺情報とに基づいて、前記相手車両と前記対象車両の２車間周辺情報で検出された検出車両との関係を示す車両関係情報を生成する車両関係情報生成ステップと、
前記車両関係情報を周辺車両データベースに格納する車両関係情報格納ステップと、
を含む車両管理方法。

【請求項19】

対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理装置のコンピュータに、
前記対象車両の絶対位置情報を前記周辺車両へ送信する対象車両情報送信ステップと、
前記対象車両の絶対位置情報を受信した一の前記周辺車両である相手車両から、絶対位置情報及び属性情報と、前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから特定された２車間周辺において前記相手車両に備わるセンサによって検出された相手車両の２車間周辺情報とを受信する相手車両情報受信ステップと、
前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから２車間周辺を特定し、特定した２車間周辺において前記対象車両に備わるセンサによって対象車両の２車間周辺情報を検出する２車間周辺検出ステップと、
前記対象車両の２車間周辺情報と前記相手車両の属性情報及び２車間周辺情報とに基づいて、前記相手車両と前記対象車両の２車間周辺情報で検出された検出車両との関係を示す車両関係情報を生成する車両関係情報生成ステップと、
前記車両関係情報を周辺車両データベースに格納する車両関係情報格納ステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラム。

【請求項20】

対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理サーバのコンピュータに、
前記対象車両から絶対位置情報を受信する対象車両位置情報受信ステップと、
前記対象車両の絶対位置情報を前記周辺車両へ送信する対象車両情報送信ステップと、
前記対象車両の絶対位置情報を受信した一の前記周辺車両である相手車両から、絶対位置情報及び属性情報と、前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから特定された２車間周辺において前記相手車両に備わるセンサによって検出された相手車両の２車間周辺情報とを受信する相手車両情報受信ステップと、
前記相手車両の絶対位置情報を前記対象車両へ送信する相手車両情報送信ステップと、
前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから特定された２車間周辺において前記対象車両に備わるセンサによって検出された対象車両の２車間周辺情報を受信する対象車両２車間周辺情報受信ステップと、
前記対象車両の２車間周辺情報と前記相手車両の属性情報及び２車間周辺情報とに基づいて、前記相手車両と前記対象車両の２車間周辺情報で検出された検出車両との関係を示す車両関係情報を生成する車両関係情報生成ステップと、
前記車両関係情報を周辺車両データベースに格納する車両関係情報格納ステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両管理装置、車両管理サーバ、車両管理方法及びコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車車間通信として、Ｖ２Ｖ（vehicle to vehicle）通信があり、例えば、５．８ＧＨｚ帯を利用したＤＳＲＣ（dedicated short range communications：狭域通信）システムや、７６０ＭＨｚ帯を利用した「ITS Connect」システムや、セルラーＶ２Ｘ（Cellular Vehicle to Everything：Ｃ－Ｖ２Ｘ）方式のＰＣ５通信システム等のＶ２Ｖ通信が知られている。また、例えば第４世代移動通信システム（４Ｇ）や第５世代移動通信システム（５Ｇ）等のセルラー方式の移動通信システムを利用して車車間通信を行う方式はＶ２Ｎ２Ｖ（Vehicle to Network to Vehicle）と呼ばれている。それらの車車間通信によって各車両から位置情報や運転情報を周囲に定期的に報知することにより、車両同士で位置情報や運転情報を交換している。これにより、各車両は互いの位置情報や運転情報を取得し、取得された情報は例えば交差点等での危険察知システムなどに活用されている。

【0003】

一方、自動運転車両が例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）装置等のセンサで検知した周辺車両に対してユニキャスト通信を行うためには、センサで検知した周辺車両に付与された車両識別子（車両ＩＤ）に対応する、例えばＩＰアドレス等の通信識別子（通信ＩＤ）を特定する必要がある。その際に、センサで検出した周辺車両の自車両に対する相対位置と、車車間通信で受信した周辺車両の例えばＧＰＳ（Global Positioning System）等による絶対位置情報とに基づいて、センサで検出した周辺車両と車車間通信の相手の周辺車両とが一致するか否かを判定することが考えられる。ここで、ＧＰＳ等による絶対位置情報は、測位環境によっては誤差が大きくなるために、当該一致不一致の判定が難しい。この点について、例えば特許文献１，２，３に記載された技術が知られている。

【0004】

特許文献１は、方向指示器や制動灯の点灯の周期などが車種によってユニークであることを利用し、Ｖ２Ｖ通信で送られた車両情報と、自車センサにより検知した点灯情報とを比較することによって車両を特定している。

【0005】

特許文献２は、加速や操舵操作やライトの点滅等のアクションを実行するように命じる要求を通信相手車両へ送り、自車センサにより当該アクションを検出した相手車両が通信相手車両に一致すると判定している。

【0006】

特許文献３は、通信相手車両から送られた絶対位置情報及び自車両の絶対位置情報から求めた通信相手車両の相対位置情報と、自車両のセンサにより検出した周辺車両の相対位置情報との類似度から、通信相手車両に一致する周辺車両を判定している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】特開２０１３－１６８０１９号公報

【文献】特許第６８０２８５３号公報

【文献】特開２０２３－００４３７６

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

しかし、特許文献１に記載された技術では、車種ごとに方向指示器や制動灯の点灯の周期の情報を予め保持する必要がある。特許文献２に記載された技術では、一般の運転とは無関係なアクションを通信相手車両に実行させる必要がある。特許文献３に記載された技術では、例えば通信相手車両が他の車両の陰に隠れている等の原因によって自車両のセンサで通信相手車両を検出できない場合には、通信相手車両に一致する周辺車両を発見することができない。

【0009】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、対象車両が車車間通信を行っている周辺車両と、対象車両が自己のセンサによって検出した周辺車両との関係を把握することを図ることにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明の一態様は、対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理装置において、前記対象車両の絶対位置情報を前記周辺車両へ送信する対象車両情報送信部と、前記対象車両の絶対位置情報を受信した一の前記周辺車両である相手車両から、絶対位置情報及び属性情報と、前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから特定された２車間周辺において前記相手車両に備わるセンサによって検出された相手車両の２車間周辺情報とを受信する相手車両情報受信部と、前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから２車間周辺を特定し、特定した２車間周辺において前記対象車両に備わるセンサによって対象車両の２車間周辺情報を検出する２車間周辺検出部と、前記対象車両の２車間周辺情報と前記相手車両の属性情報及び２車間周辺情報とに基づいて、前記相手車両と前記対象車両の２車間周辺情報で検出された検出車両との関係を示す車両関係情報を生成する車両関係情報生成部と、前記車両関係情報を格納する周辺車両データベースと、を備える車両管理装置である。
本発明の一態様は、上記の車両管理装置において、前記車両関係情報生成部は、前記相手車両の２車間周辺情報に物体の存在が検出された場合に、前記相手車両の属性情報に含まれる前記相手車両の特徴を有する前記検出車両と前記相手車両とを関連付ける車両関係情報を生成する、車両管理装置である。
本発明の一態様は、上記の車両管理装置において、前記車両関係情報生成部は、前記生成する車両関係情報に、前記相手車両に関する遮蔽物なしの情報をさらに含める、車両管理装置である。
本発明の一態様は、上記の車両管理装置において、前記車両関係情報生成部は、前記相手車両の２車間周辺情報に物体の存在が検出された場合において、前記相手車両の属性情報に含まれる前記相手車両の特徴を有する前記検出車両が存在しないときに、前記相手車両に関する遮蔽物ありを示す車両関係情報を生成する、車両管理装置である。
本発明の一態様は、上記の車両管理装置において、前記車両関係情報生成部は、前記生成する車両関係情報に、前記相手車両の検出なしの情報をさらに含める、車両管理装置である。
本発明の一態様は、上記の車両管理装置において、前記車両関係情報生成部は、前記生成する車両関係情報に、前記遮蔽物により遮蔽された車両の車両識別子を新たに生成して含める、車両管理装置である。
本発明の一態様は、上記の車両管理装置において、前記車両関係情報生成部は、前記相手車両の２車間周辺情報に物体の存在が検出されなかった場合に、前記相手車両の属性情報に含まれる前記相手車両の特徴を有する前記検出車両と前記相手車両とを関連付ける車両関係情報を生成する、車両管理装置である。
本発明の一態様は、上記の車両管理装置において、前記車両関係情報生成部は、前記生成する車両関係情報に、前記相手車両に関する遮蔽物なしの情報をさらに含める、車両管理装置である。
本発明の一態様は、上記の車両管理装置において、前記車両関係情報生成部は、前記相手車両の２車間周辺情報に物体の存在が検出されなかった場合において、前記相手車両の属性情報に含まれる前記相手車両の特徴を有する前記検出車両が存在しないときに、前記相手車両の検出なしを示す車両関係情報を生成する、車両管理装置である。
本発明の一態様は、上記の車両管理装置において、前記車両関係情報生成部は、前記生成する車両関係情報に、前記相手車両に対応する車両識別子が設定なしの情報を含める、車両管理装置である。
本発明の一態様は、上記の車両管理装置において、前記車両関係情報生成部は、前記相手車両の２車間周辺情報の使用可否を判定し、前記車両関係情報生成部は、前記相手車両の２車間周辺情報が使用可である場合に、前記相手車両の２車間周辺情報を再利用して前記車両関係情報を再生成し、前記車両管理装置は、前記相手車両の２車間周辺情報が使用不可である場合に、前記相手車両の２車間周辺情報を再取得し、前記車両関係情報生成部は、再取得された前記相手車両の２車間周辺情報を用いて前記車両関係情報を再生成する、車両管理装置である。
本発明の一態様は、上記の車両管理装置において、前記車両関係情報生成部は、前記相手車両の２車間周辺情報の鮮度を判定し、前記相手車両の２車間周辺情報の鮮度が所定の鮮度条件を満たす場合に前記相手車両の２車間周辺情報が使用可であると判定する、一方、前記相手車両の２車間周辺情報の鮮度が所定の鮮度条件を満たさない場合に前記相手車両の２車間周辺情報が使用不可であると判定する、車両管理装置である。
本発明の一態様は、上記の車両管理装置において、前記車両関係情報生成部は、前記相手車両の属性情報に含まれる車速が所定の閾値以下である場合に前記相手車両の２車間周辺情報が使用可であると判定する、一方、前記相手車両の属性情報に含まれる車速が所定の閾値超過である場合に前記相手車両の２車間周辺情報が使用不可であると判定する、車両管理装置である。

【0011】

本発明の一態様は、対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理サーバにおいて、前記対象車両から絶対位置情報を受信する対象車両位置情報受信部と、前記対象車両の絶対位置情報を前記周辺車両へ送信する対象車両情報送信部と、前記対象車両の絶対位置情報を受信した一の前記周辺車両である相手車両から、絶対位置情報及び属性情報と、前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから特定された２車間周辺において前記相手車両に備わるセンサによって検出された相手車両の２車間周辺情報とを受信する相手車両情報受信部と、前記相手車両の絶対位置情報を前記対象車両へ送信する相手車両情報送信部と、前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから特定された２車間周辺において前記対象車両に備わるセンサによって検出された対象車両の２車間周辺情報を受信する対象車両２車間周辺情報受信部と、前記対象車両の２車間周辺情報と前記相手車両の属性情報及び２車間周辺情報とに基づいて、前記相手車両と前記対象車両の２車間周辺情報で検出された検出車両との関係を示す車両関係情報を生成する車両関係情報生成部と、前記車両関係情報を格納する周辺車両データベースと、を備える車両管理サーバである。
本発明の一態様は、対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理サーバと通信を行う前記対象車両側の車両管理装置において、前記対象車両の絶対位置情報を車両管理サーバへ送信する対象車両位置情報送信部と、前記車両管理サーバから、前記対象車両の絶対位置情報を受信した一の前記周辺車両である相手車両の絶対位置情報を受信する相手車両情報受信部と、前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから２車間周辺を特定し、特定した２車間周辺において前記対象車両に備わるセンサによって対象車両の２車間周辺情報を検出する２車間周辺検出部と、前記対象車両の２車間周辺情報を前記車両管理サーバへ送信する対象車両情報送信部と、を備える車両管理装置である。
本発明の一態様は、対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理サーバと通信を行う前記周辺車両側の車両管理装置において、車両管理サーバから、前記対象車両の絶対位置情報を受信する対象車両位置情報受信部と、前記対象車両の絶対位置情報と、前記対象車両の絶対位置情報を受信した一の前記周辺車両である相手車両の絶対位置情報とから２車間周辺を特定し、特定した２車間周辺において前記相手車両に備わるセンサによって相手車両の２車間周辺情報を検出する２車間周辺検出部と、前記相手車両の絶対位置情報、属性情報及び２車間周辺情報を前記車両管理サーバへ送信する相手車両情報送信部と、を備える車両管理装置である。

【0012】

本発明の一態様は、対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理装置が実行する車両管理方法であって、前記対象車両の絶対位置情報を前記周辺車両へ送信する対象車両情報送信ステップと、前記対象車両の絶対位置情報を受信した一の前記周辺車両である相手車両から、絶対位置情報及び属性情報と、前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから特定された２車間周辺において前記相手車両に備わるセンサによって検出された相手車両の２車間周辺情報とを受信する相手車両情報受信ステップと、前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから２車間周辺を特定し、特定した２車間周辺において前記対象車両に備わるセンサによって対象車両の２車間周辺情報を検出する２車間周辺検出ステップと、前記対象車両の２車間周辺情報と前記相手車両の属性情報及び２車間周辺情報とに基づいて、前記相手車両と前記対象車両の２車間周辺情報で検出された検出車両との関係を示す車両関係情報を生成する車両関係情報生成ステップと、前記車両関係情報を周辺車両データベースに格納する車両関係情報格納ステップと、を含む車両管理方法である。

【0013】

本発明の一態様は、対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理サーバが実行する車両管理方法であって、前記対象車両から絶対位置情報を受信する対象車両位置情報受信ステップと、前記対象車両の絶対位置情報を前記周辺車両へ送信する対象車両情報送信ステップと、前記対象車両の絶対位置情報を受信した一の前記周辺車両である相手車両から、絶対位置情報及び属性情報と、前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから特定された２車間周辺において前記相手車両に備わるセンサによって検出された相手車両の２車間周辺情報とを受信する相手車両情報受信ステップと、前記相手車両の絶対位置情報を前記対象車両へ送信する相手車両情報送信ステップと、前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから特定された２車間周辺において前記対象車両に備わるセンサによって検出された対象車両の２車間周辺情報を受信する対象車両２車間周辺情報受信ステップと、前記対象車両の２車間周辺情報と前記相手車両の属性情報及び２車間周辺情報とに基づいて、前記相手車両と前記対象車両の２車間周辺情報で検出された検出車両との関係を示す車両関係情報を生成する車両関係情報生成ステップと、前記車両関係情報を周辺車両データベースに格納する車両関係情報格納ステップと、を含む車両管理方法である。

【0014】

本発明の一態様は、対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理装置のコンピュータに、前記対象車両の絶対位置情報を前記周辺車両へ送信する対象車両情報送信ステップと、前記対象車両の絶対位置情報を受信した一の前記周辺車両である相手車両から、絶対位置情報及び属性情報と、前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから特定された２車間周辺において前記相手車両に備わるセンサによって検出された相手車両の２車間周辺情報とを受信する相手車両情報受信ステップと、前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから２車間周辺を特定し、特定した２車間周辺において前記対象車両に備わるセンサによって対象車両の２車間周辺情報を検出する２車間周辺検出ステップと、前記対象車両の２車間周辺情報と前記相手車両の属性情報及び２車間周辺情報とに基づいて、前記相手車両と前記対象車両の２車間周辺情報で検出された検出車両との関係を示す車両関係情報を生成する車両関係情報生成ステップと、前記車両関係情報を周辺車両データベースに格納する車両関係情報格納ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。

【0015】

本発明の一態様は、対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理サーバのコンピュータに、前記対象車両から絶対位置情報を受信する対象車両位置情報受信ステップと、前記対象車両の絶対位置情報を前記周辺車両へ送信する対象車両情報送信ステップと、前記対象車両の絶対位置情報を受信した一の前記周辺車両である相手車両から、絶対位置情報及び属性情報と、前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから特定された２車間周辺において前記相手車両に備わるセンサによって検出された相手車両の２車間周辺情報とを受信する相手車両情報受信ステップと、前記相手車両の絶対位置情報を前記対象車両へ送信する相手車両情報送信ステップと、前記対象車両の絶対位置情報と前記相手車両の絶対位置情報とから特定された２車間周辺において前記対象車両に備わるセンサによって検出された対象車両の２車間周辺情報を受信する対象車両２車間周辺情報受信ステップと、前記対象車両の２車間周辺情報と前記相手車両の属性情報及び２車間周辺情報とに基づいて、前記相手車両と前記対象車両の２車間周辺情報で検出された検出車両との関係を示す車両関係情報を生成する車両関係情報生成ステップと、前記車両関係情報を周辺車両データベースに格納する車両関係情報格納ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、対象車両が車車間通信を行っている周辺車両と、対象車両が自己のセンサによって検出した周辺車両との関係を把握することができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】第１実施形態に係る車両管理装置の構成例を示すブロック図である。

【図2】第１実施形態に係る車両管理システムの構成例を示すブロック図である。

【図3】第１実施形態に係る車両管理方法の手順の例を示すシーケンス図である。

【図4】第１実施形態に係る車両関係情報生成方法の一例を示すフローチャートである。

【図5】第１実施形態に係る相手車両の情報の構成例を示す図である。

【図6】第１実施形態に係る車両関係情報の構成例を示す図である。

【図7】第１実施形態に係るユースケースを示す図である。

【図8】第２実施形態に係る車両管理システムの構成例を示すブロック図である。

【図9】第２実施形態に係る車両管理サーバの構成例を示すブロック図である。

【図10】第２実施形態に係る対象車両側の車両管理装置の構成例を示すブロック図である。

【図11】第２実施形態に係る相手車両側の車両管理装置の構成例を示すブロック図である。

【図12】第２実施形態に係る車両管理方法の手順の例を示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。

【0019】

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る車両管理装置の構成例を示すブロック図である。車両管理装置１は、車両Ｖに備わる。図２に示されるように、車両管理装置１（１－ａ、１－ｂ）は、自車両（対象車両）Ｖ－ａと、自車両Ｖ－ａとの間で車車間通信（Ｖ２Ｖ通信又はＶ２Ｎ２Ｖ通信）を行う自車両Ｖ－ａの周辺車両（以下、相手車両と称する）Ｖ－ｂとにそれぞれ備わる。車両管理装置１－ａは、自車両Ｖ－ａの周辺に存在する他の車両（周辺車両）であって、自車両Ｖ－ａとの間でＶ２Ｖ通信を行っている相手車両Ｖ－ｂを管理する。

【0020】

例えば、車両管理装置１－ａは、相手車両Ｖ－ｂと、自車両Ｖ－ａに備わるセンサ２によって検出した周辺車両との同定を行い、同定された相手車両Ｖ－ｂの通信ＩＤと周辺車両の車両ＩＤとを関連付けて周辺車両データベース１３に登録する。これにより、自車両Ｖ－ａは、自己のセンサ２によって検出した周辺車両に対して、当該周辺車両の車両ＩＤに関連付けて周辺車両データベース１３に登録されている通信ＩＤを用いてユニキャスト通信を行うことができる。

【0021】

本実施形態では、相手車両Ｖ－ｂと、自己のセンサ２によって検出した周辺車両を同定するために、相手車両Ｖ－ｂと周辺車両との関係を把握することを図る。

【0022】

本実施形態では、一構成例として車両管理装置１－ａは自車両Ｖ－ａに備わるが、車両管理装置１－ａが自車両Ｖ－ａの外部に設けられ、車両管理装置１－ａと自車両Ｖ－ａとが無線通信によりデータを送受するものであってもよい。同様に、車両管理装置１－ｂが相手車両Ｖ－ｂの外部に設けられ、車両管理装置１－ｂと相手車両Ｖ－ｂとが無線通信によりデータを送受するものであってもよい。

【0023】

図１において、車両管理装置１は、主制御部１０と、２車間周辺検出部１１と、車両関係情報生成部１２と、周辺車両データベース（周辺車両ＤＢ）１３と、メッセージ送信部１８と、情報出力部１９とを備える。

【0024】

車両管理装置１の各機能は、車両管理装置１がＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理装置）及びメモリ等のコンピュータハードウェアを備え、ＣＰＵがメモリに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。

【0025】

なお、車両管理装置１として、汎用のコンピュータ装置を使用して構成してもよく、又は、専用のハードウェア装置として構成してもよい。例えばカーナビゲーションシステムや運転支援システム等が車両管理装置１の機能を備えてもよい。また、車両管理装置１は、スマートフォンやタブレット型のコンピュータ（タブレットＰＣ）等の携帯端末装置を使用して構成されてもよい。

【0026】

主制御部１０は、車両管理装置１の主制御を実行する。また、主制御部１０は、自己の車両Ｖに備わるセンサ２やＧＰＳ３やマイクロホン（マイク）４や通信モジュール５から各種の情報を取得する。主制御部１０は、自己の機能の一部として、対象車両情報送信部及び相手車両情報受信部の機能を有する。

【0027】

センサ２は、例えばＬｉＤＡＲ装置やミリ波レーダーやイメージセンサ等であり、これらの単体で用いられてもよいし、複数の組合せで用いられてもよい。

【0028】

ＧＰＳ３は、自己の車両Ｖの現在の絶対位置（緯度、経度）の測位結果である絶対位置情報と測位誤差情報を出力する。測位誤差情報は、ＧＰＳにおける受信強度や衛星数から算出された測位誤差（距離）を示す情報である。測位誤差情報として例えばＲＭＳＥ（Root Mean Square Error）では、９５％の確率で、ＲＭＳＥ値に示された半径の円内に存在することを表す。なお、ＧＰＳ以外の他の測位手段を適用してもよい。ＧＰＳ以外の他の測位手段として、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）やＶＰＳ（Visual Positioning System）等によって、絶対位置情報及び測位誤差情報を取得してもよい。

【0029】

通信モジュール５は、Ｖ２Ｖ通信や無線ＬＡＮ通信やモバイルネットワーク通信等でＶ２Ｎ２Ｖ通信を行う。主制御部１０は、通信モジュール５によって自己の車両Ｖの周辺車両との間で車車間通信を行う。主制御部１０は、定期的に、車車間通信により周辺車両との間で絶対位置情報の交換を行う。その交換において、主制御部１０は、周辺車両から、絶対位置情報、測位誤差情報、通信ＩＤ及びタイムスタンプ等の情報を受信する。

【0030】

２車間周辺検出部１１は、自己の車両Ｖの絶対位置情報と車車間通信の相手である周辺車両の絶対位置情報とから２車間周辺を特定し、特定した２車間周辺において自己の車両Ｖに備わるセンサ２によって自己の車両Ｖの２車間周辺情報を検出する。車両Ｖの２車間周辺情報は、特定された２車間周辺において検出された、車両Ｖの周辺車両の特徴（車種、車色、車両Ｖからの推定距離など）を示す情報や車両以外の物体（例えば、標識等の道路以外（非道路）の物体など）を示す情報を含む。

【0031】

主制御部１０は、自己の車両Ｖ（自車両Ｖ－ａ）の絶対位置情報を受信した一の周辺車両（相手車両Ｖ－ｂ）から、絶対位置情報及び属性情報と、自己の車両Ｖの絶対位置情報と当該一の周辺車両の絶対位置情報とから特定された２車間周辺において当該一の周辺車両に備わるセンサ２によって検出された当該一の周辺車両（相手車両Ｖ－ｂ）の２車間周辺情報とを受信する。車両Ｖの属性情報は、車両Ｖの特徴（車種、車色、車速、自動車登録番号、車種等を識別可能な画像など）を示す車両情報や車両Ｖが走行している道路（例えば、走行車線や追越車線等の車線の種別など）の情報（道路情報）などを含む。

【0032】

車両関係情報生成部１２は、自己の車両Ｖ（自車両Ｖ－ａ）の２車間周辺情報と一の周辺車両（相手車両Ｖ－ｂ）の属性情報及び２車間周辺情報とに基づいて、当該一の周辺車両と自己の車両Ｖの２車間周辺情報で検出された検出車両との関係を示す車両関係情報を生成する。

【0033】

例えば、車両関係情報は、自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報で検出された検出車両のうち相手車両Ｖ－ｂである検出車両を同定するための情報である。例えば、車両関係情報は、自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報で検出された検出車両に相手車両Ｖ－ｂが存在しないことを示す情報である。例えば、車両関係情報は、自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報で検出された検出車両の中に相手車両Ｖ－ｂが存在しない場合に、その原因であると考えられる遮蔽物を示す情報である。

【0034】

周辺車両ＤＢ１３は、車両関係情報生成部１２が生成した車両関係情報や、自己の車両Ｖの２車間周辺情報等の情報や、周辺車両から受信した２車間周辺情報等の情報などの各種情報を格納する。例えば、自車両Ｖ－ａの車両管理装置１－ａの周辺車両ＤＢ１３に格納された情報は、車両管理装置１－ａが相手車両Ｖ－ｂと自車両Ｖ－ａのセンサ２により検出した周辺車両との同定を行う際に、利用可能である。例えば、周辺車両ＤＢ１３は、自己の車両Ｖと周辺車両との具体的な位置関係を示す情報を格納してもよい。例えば、自己の車両Ｖに対する周辺車両の位置関係として、自己の車両Ｖの前方又は後方などである。

【0035】

相手車両Ｖ－ｂと自車両Ｖ－ａのセンサ２により検出された周辺車両との同定には、例えば特許文献３に記載された車両管理方法が適用されてもよい。特許文献３に記載された車両管理方法では、相手車両Ｖ－ｂから送られた絶対位置情報及び自車両Ｖ－ａの絶対位置情報から求めた自車両Ｖ－ａと相手車両Ｖ－ｂとの相対位置を示す相対位置情報と、自車両Ｖ－ａのセンサ２により検出した自車両Ｖ－ａと周辺車両との相対位置を示す相対位置情報との類似度から、相手車両Ｖ－ｂに一致する周辺車両を判定する。ここで、例えば、自車両Ｖ－ａと相手車両Ｖ－ｂ間に存在する遮蔽物（例えば、他の車両や標識等）によって自車両Ｖ－ａのセンサ２では相手車両Ｖ－ｂを検出できない場合に、自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報と相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報とに基づいて生成された車両関係情報によって、相手車両Ｖ－ｂを検出できない原因が遮蔽物の存在であることを認識することができる。

【0036】

メッセージ送信部１８は、自己の車両Ｖのセンサ２によって検出された周辺車両に対して、当該周辺車両の車両ＩＤに関連付けて周辺車両ＤＢ１３に登録されている通信ＩＤを用いてメッセージを送信する。

【0037】

情報出力部１９は、周辺車両ＤＢ１７に格納された自己の車両Ｖの周辺車両に関する情報に基づいて、当該周辺車両に関する各種情報を出力する。情報出力部１９は、例えば周辺車両の車両ＩＤや、道路情報（例えば、周辺車両が走行している車線の種別）や、自己の車両Ｖとの具体的な位置関係（例えば、自車の前方又は後方）などを出力する。情報出力方法は、画面表示や音声再生などである。

【0038】

図１の例では、情報出力部１９は、自己の車両Ｖに備わるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）６に表示する表示データを出力する。ＨＵＤ６は、自己の車両Ｖのフロントウィンドに設けられ、運転者が表示される情報を運転しながら視認し易くなっている。例えば、ＨＵＤ６上で、ＡＲ（Augmented Reality、拡張現実）技術により実際の走行景色に周辺車両の情報を加えて表示する。これにより、運転者は、ＨＵＤ６上に表示された周辺車両の情報を運転しながら容易に認識することができる。また、運転者が、ＨＵＤ６上に表示された周辺車両の情報（車両ＩＤや周辺車両の具体的な情報（自車との具体的な位置関係など）をマイク４により音声入力することによって、メッセージの送信先の周辺車両を指定するように構成してもよい。また、運転者が、メッセージの内容をマイク４により音声入力するように構成してもよい。

【0039】

次に図３を参照して本実施形態に係る車両管理方法を説明する。図３は、本実施形態に係る車両管理方法の手順の例を示すシーケンス図である。自車両Ｖ－ａと相手車両Ｖ－ｂとの間の通信は、基地局等を介さずに直接通信するＶ２Ｖでも、基地局等を介して通信するＶ２Ｎ２Ｖのいずれであってもよい。

【0040】

（ステップＳ１） 自車両Ｖ－ａの車両管理装置１－ａは、自車両Ｖ－ａの絶対位置情報を車車間通信により定期的に相手車両Ｖ－ｂへ送信する。例えば、車両管理装置１－ａは、定期的に、自車両Ｖ－ａの絶対位置情報を車車間通信によりブロードキャストする。なお、車両管理装置１－ａは、自車両Ｖ－ａの絶対位置情報及び属性情報を車車間通信により定期的に相手車両Ｖ－ｂへ送信してもよい。

【0041】

（ステップＳ２） 相手車両Ｖ－ｂの車両管理装置１－ｂは、自車両Ｖ－ａからの絶対位置情報を受信する。車両管理装置１－ｂは、受信した自車両Ｖ－ａの絶対位置情報と相手車両Ｖ－ｂの絶対位置情報とから２車間周辺を特定する。車両管理装置１－ｂは、特定した２車間周辺において、相手車両Ｖ－ｂに備わるセンサ２によって２車間周辺情報（相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報）を検出する。

【0042】

（ステップＳ３） 相手車両Ｖ－ｂの車両管理装置１－ｂは、検出した相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報と、相手車両Ｖ－ｂの絶対位置情報及び属性情報とを車車間通信により自車両Ｖ－ａへ送信する。

【0043】

（ステップＳ４） 自車両Ｖ－ａの車両管理装置１－ａは、相手車両Ｖ－ｂからの相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報、絶対位置情報及び属性情報を受信する。車両管理装置１－ａは、受信した相手車両Ｖ－ｂの絶対位置情報と自車両Ｖ－ａの絶対位置情報とから２車間周辺を特定する。車両管理装置１－ａは、特定した２車間周辺において、自車両Ｖ－ａに備わるセンサ２によって２車間周辺情報（自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報）を検出する。

【0044】

（ステップＳ５） 自車両Ｖ－ａの車両管理装置１－ａは、自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報と相手車両Ｖ－ｂの属性情報及び２車間周辺情報とに基づいて、相手車両Ｖ－ｂと自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報で検出された検出車両との関係を示す車両関係情報を生成する。

【0045】

（ステップＳ６） 自車両Ｖ－ａの車両管理装置１－ａは、生成した車両関係情報を周辺車両ＤＢ１３に格納する。

【0046】

なお、自車両Ｖ－ａの車両管理装置１－ａは、ステップＳ４で検出した自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報と、自車両Ｖ－ａの絶対位置情報及び属性情報とを、ステップＳ３における送信元の相手車両Ｖ－ｂへ車車間通信により送信してもよい（ステップＳ２１）。この場合、相手車両Ｖ－ｂの車両管理装置１－ｂは、受信した自車両Ｖ－ａの絶対位置情報と相手車両Ｖ－ｂの絶対位置情報とから２車間周辺を特定し、特定した２車間周辺において相手車両Ｖ－ｂのセンサ２により２車間周辺情報（相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報）を検出し、検出した相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報と自車両Ｖ－ａの属性情報及び２車間周辺情報とに基づいて、自車両Ｖ－ａと相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報で検出された検出車両との関係を示す車両関係情報を生成してもよい（ステップＳ２２）。生成された車両関係情報は、車両管理装置１－ｂの周辺車両ＤＢ１３に格納される（ステップＳ２３）。

【0047】

また、上述した図３の各ステップにおいて自車両Ｖ－ａと相手車両Ｖ－ｂ間で送受される情報は、例えば「ITS Forum RC-017（SIP協調型自動運転ユースケースに関する通信シナリオ／通信要件の検討資料）」に記載されたメッセージを利用して、自車両Ｖ－ａと相手車両Ｖ－ｂ間で送受されてもよい。「ITS Forum RC-017（SIP協調型自動運転ユースケースに関する通信シナリオ／通信要件の検討資料）」には、ユースケース毎に定義されたメッセージ送受信シーケンスに用いられる各種メッセージ（例えば、協調型運転依頼メッセージ、協調型運転依頼応答メッセージ、協調型運転正式依頼メッセージなど）が記載されている。例えば、ステップＳ１では協調型運転依頼メッセージを利用し、ステップＳ３では協調型運転依頼応答メッセージを利用する。さらに、ステップＳ２１では、協調型運転正式依頼メッセージを利用する。協調型運転正式依頼メッセージを受信した装置からは、協調型運転正式応答メッセージが返信される。

【0048】

具体的なユースケースとして例えば合流や車線変更のユースケースでは、協調型運転依頼メッセージは調整要求メッセージであり、協調型運転依頼応答メッセージは調停応答メッセージであり、協調型運転正式依頼メッセージは更新要求メッセージである。自車両が合流や車線変更が可能であると判定する等の条件により、更新要求メッセージおよび更新応答メッセージは繰り返し送信する。そのため、協調型運転依頼メッセージおよび協調型運転依頼応答メッセージを更新要求メッセージおよび更新応答メッセージに対応づけても良い。その他の協調型運転のユースケースにおいても、協調型運転の交渉手順の各種メッセージを利用可能である。

【0049】

図４は、本実施形態に係る車両関係情報生成方法の一例を示すフローチャートである。図４を参照して本実施形態に係る車両関係情報生成方法を説明する。

【0050】

（ステップＳ１０１） 自車両Ｖ－ａの車両管理装置１－ａは、定期的に、自車両Ｖ－ａの絶対位置情報を車車間通信により相手車両Ｖ－ｂへ送信している（待機状態）。

【0051】

（ステップＳ１０２） 車両管理装置１－ａは、自車両Ｖ－ａの絶対位置情報を受信した相手車両Ｖ－ｂ（対象相手車両Ｖ－ｂ）から、対象相手車両Ｖ－ｂの絶対位置情報、属性情報及び２車間周辺情報を受信する。

【0052】

（ステップＳ１０３） 車両管理装置１－ａは、自車両Ｖ－ａの絶対位置情報及びセンサ２により検出された情報であるセンサ情報を取得する。

【0053】

（ステップＳ１０４） 車両管理装置１－ａは、対象相手車両Ｖ－ｂの絶対位置情報と自車両Ｖ－ａの絶対位置情報とから２車間周辺を特定し、特定した２車間周辺において、自車両Ｖ－ａのセンサ情報から２車間周辺情報（自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報）を検出する。

【0054】

（ステップＳ１０５） 車両管理装置１－ａは、対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報に物体の存在を示す情報が含まれているか（物体ありか）否か（物体なしか）を判定する。この判定の結果、物体ありの場合（ステップＳ１０５、ＹＥＳ）はステップＳ１０６に進み、物体なしの場合（ステップＳ１０５、ＮＯ）はステップＳ１０９に進む。

【0055】

（ステップＳ１０６） 車両管理装置１－ａは、自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報に含まれる周辺車両（検出車両）のうち、対象相手車両Ｖ－ｂの属性情報に含まれる対象相手車両Ｖ－ｂの特徴を有する検出車両があるか（相手車両ありか）否か（相手車両なしか）を判定する。この判定の結果、相手車両ありの場合（ステップＳ１０６、ＹＥＳ）はステップＳ１０７に進み、相手車両なしの場合（ステップＳ１０６、ＮＯ）はステップＳ１０８に進む。

【0056】

（ステップＳ１０７） 車両管理装置１－ａは、対象相手車両Ｖ－ｂについて、検出相手車両の情報として対象相手車両Ｖ－ｂの特徴を有する検出車両の情報（車両ＩＤや車種や車色等）を含めると共に、対象相手車両Ｖ－ｂの通信ＩＤに対応する車両ＩＤとして検出相手車両の車両ＩＤを設定した車両関係情報を生成する。また、車両管理装置１－ａは、当該車両関係情報に遮蔽物なしの情報を含める。この後、ステップＳ１１２に進む。

【0057】

（ステップＳ１０８） 車両管理装置１－ａは、対象相手車両Ｖ－ｂについて、検出相手車両の情報として検出なしを含めると共に、対象相手車両Ｖ－ｂの通信ＩＤに対応する車両ＩＤとして遮蔽物により遮蔽された車両の車両ＩＤを新たに生成し設定した車両関係情報を生成する。また、車両管理装置１－ａは、当該車両関係情報に、遮蔽物情報（対象相手車両Ｖ－ｂの特徴を有さない検出車両、又は非道路などの車両以外の情報）を含める。この後、ステップＳ１１２に進む。

【0058】

（ステップＳ１０９） 車両管理装置１－ａは、自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報に含まれる周辺車両（検出車両）のうち、対象相手車両Ｖ－ｂの属性情報に含まれる対象相手車両Ｖ－ｂの特徴を有する検出車両があるか（相手車両ありか）否か（相手車両なしか）を判定する。この判定の結果、相手車両ありの場合（ステップＳ１０９、ＹＥＳ）はステップＳ１１０に進み、相手車両なしの場合（ステップＳ１０９、ＮＯ）はステップＳ１１１に進む。

【0059】

（ステップＳ１１０） 車両管理装置１－ａは、対象相手車両Ｖ－ｂについて、検出相手車両の情報として対象相手車両Ｖ－ｂの特徴を有する検出車両の情報を含めると共に、対象相手車両Ｖ－ｂの通信ＩＤに対応する車両ＩＤとして検出相手車両の車両ＩＤを設定した車両関係情報を生成する。また、車両管理装置１－ａは、当該車両関係情報に遮蔽物なしの情報を含める。この後、ステップＳ１１２に進む。

【0060】

（ステップＳ１１１） 車両管理装置１－ａは、対象相手車両Ｖ－ｂについて、検出相手車両の情報として検出なしを含めると共に、対象相手車両Ｖ－ｂの通信ＩＤに対応する車両ＩＤが設定なしの車両関係情報を生成する。また、車両管理装置１－ａは、当該車両関係情報に遮蔽物なしの情報を含める。この後、ステップＳ１１２に進む。

【0061】

（ステップＳ１１２） 車両管理装置１－ａは、生成した車両関係情報を周辺車両ＤＢ１３に格納する。この後、ステップＳ１０１に戻る。

【0062】

図５、図６には、周辺車両ＤＢ１３に格納される情報の構成例が示される。図５は、本実施形態に係る相手車両の情報の構成例である。図６は、本実施形態に係る車両関係情報の構成例である。

【0063】

図５、図６において、車両Ｖの２車間周辺情報におけるカッコ内は車両Ｖからの推定距離である。例えば、図５において、通信ＩＤ「Ｃｏｍ１」の相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報の「緑トラック（５ｍ）」は、当該相手車両Ｖ－ｂが２車間周辺において検出した特徴「緑トラック（車種がトラック、車色が緑）」を有する周辺車両までの当該相手車両Ｖ－ｂからの推定距離が「５ｍ」であることを示す。図６において、通信ＩＤ「Ｃｏｍ１」に関連付けられた自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報の「Ｔｅｒｍ１：緑トラック（２０ｍ）」は、自車両Ｖ－ａが２車間周辺においてセンサで検出した車両ＩＤ「Ｔｅｒｍ１」の特徴「緑トラック（車種がトラック、車色が緑）」を有する周辺車両までの自車両Ｖ－ａからの推定距離が「２０ｍ」であることを示す。

【0064】

（車両関係情報の例１）
図５において、通信ＩＤ「Ｃｏｍ１」の相手車両Ｖ－ｂは、属性情報により特徴「白いワゴン」を有し、また２車間周辺情報に「緑トラック（５ｍ）」を含む。図６において、図５の相手車両の情報を元に、通信ＩＤ「Ｃｏｍ１」に対して、ステップＳ１０３で取得した、自車両Ｖ－ａの絶対位置情報の時系列データ（時系列位置データ）及び属性情報が関連付けられ、ステップＳ１０４で取得した、自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報「Ｔｅｒｍ１：緑トラック（２０ｍ）」が関連付けられる。これらの情報から、車両管理装置１－ａは、自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報には通信ＩＤ「Ｃｏｍ１」の相手車両Ｖ－ｂの特徴「白いワゴン」を有する検出車両がない事、及び自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報と通信ＩＤ「Ｃｏｍ１」の相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報の両方に同じ特徴「緑トラック」を有する検出車両が存在する事から、上記ステップＳ１０８により、通信ＩＤ「Ｃｏｍ１」について、検出相手車両に「検出なし」が設定され、遮蔽物に「Ｔｅｒｍ１：緑トラック」（車両ＩＤと特徴を含む）が設定される。さらに、検出相手車両が無いことから車両ＩＤに、遮蔽物により遮蔽された車両の車両ＩＤ「ＴｅｒｍＡ１」が新たに生成され設定される。以上のように、車両管理装置１－ａは車両関係情報を生成する。

【0065】

（車両関係情報の例２）
図５において、通信ＩＤ「Ｃｏｍ２」の相手車両Ｖ－ｂは、属性情報により特徴「黒バン」を有し、また２車間周辺情報に「黒バン（５ｍ）、青セダン（２０ｍ）、白ＳＵＶ（４０ｍ）、赤バン（５５ｍ）」を含む。図６において、図５の相手車両の情報を元に、通信ＩＤ「Ｃｏｍ２」に対して、ステップＳ１０３で取得した、自車両Ｖ－ａの絶対位置情報の時系列データ（時系列位置データ）及び属性情報が関連付けられ、ステップＳ１０４で取得した、自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報「Ｔｅｒｍ２：白ＳＵＶ（１５ｍ）、Ｔｅｒｍ３：青セダン（３５ｍ）、Ｔｅｒｍ４：黒バン（５０ｍ）、Ｔｅｒｍ５：黒バン（５５ｍ）」が関連付けられる。これらの情報から、車両管理装置１－ａは、自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報には通信ＩＤ「Ｃｏｍ２」の相手車両Ｖ－ｂの特徴「黒バン」を有する検出車両が１台以上ある事、及び相手車両の２車間周辺情報「黒バン（５ｍ）、青セダン（２０ｍ）、白ＳＵＶ（４０ｍ）、赤バン（５５ｍ）」は相手車両ではない事から、上記ステップＳ１０７により、通信ＩＤ「Ｃｏｍ２」について、検出相手車両に「Ｔｅｒｍ５：黒バン」が設定され、遮蔽物に「なし」が設定される。さらに、車両ＩＤに検出相手車両の車両ＩＤ「Ｔｅｒｍ５」が設定される。以上のように、車両管理装置１－ａは車両関係情報を生成する。

【0066】

（車両関係情報の例３）
図５において、通信ＩＤ「Ｃｏｍ３」の相手車両Ｖ－ｂは、属性情報により特徴「赤セダン」を有し、また２車間周辺情報に「非道路」を含む。図６において、図５の相手車両の情報を元に、通信ＩＤ「Ｃｏｍ３」に対して、ステップＳ１０３で取得した、自車両Ｖ－ａの絶対位置情報の時系列データ（時系列位置データ）及び属性情報が関連付けられ、ステップＳ１０４で取得した、自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報「非道路」が関連付けられる。これらの情報から、車両管理装置１－ａは、自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報には通信ＩＤ「Ｃｏｍ３」の相手車両Ｖ－ｂの特徴「赤セダン」を有する検出車両がない事、及び自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報と通信ＩＤ「Ｃｏｍ３」の相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報の両方に同じ特徴「非道路」を有する物体が存在する事から、上記ステップＳ１０８により、通信ＩＤ「Ｃｏｍ３」について、検出相手車両に「検出なし」が設定され、遮蔽物に「非道路」が設定される。さらに、検出相手車両が無いことから車両ＩＤに、遮蔽物により遮蔽された車両の車両ＩＤ「ＴｅｒｍＡ２」が新たに生成され設定される。以上のように、車両管理装置１－ａは車両関係情報を生成する。

【0067】

図７は、本実施形態に係るユースケースを示す図である。
図７（１）は、自車両Ｖ－ａ（車両１）が車線変更する際に、車両１と相手車両Ｖ－ｂ（車両２）間の２車間周辺にトラックが存在する場合である。この場合、トラックが車両１と車両２間の遮蔽物になる可能性がある。本実施形態によれば、車両１の車両管理装置１－ａが車両１のセンサ２により車両２を検出できない場合に、トラックが遮蔽物になっていることを検出することができる。

【0068】

図７（２）は、自車両Ｖ－ａ（車両１）が右折する際に、車両１と相手車両Ｖ－ｂ（車両２）間の２車間周辺にトラックが存在する場合である。この場合、トラックが車両１と車両２間の遮蔽物になる可能性がある。本実施形態によれば、車両１の車両管理装置１－ａが車両１のセンサ２により車両２を検出できない場合に、トラックが遮蔽物になっていることを検出することができる。

【0069】

図７（３）は、自車両Ｖ－ａ（車両１）が見通しの悪い交差点を通過する際に、車両１と相手車両Ｖ－ｂ（車両２）間の２車間周辺に非道路（例えば、塀など）が存在する場合である。この場合、非道路（例えば、塀など）が車両１と車両２間の遮蔽物になる可能性がある。本実施形態によれば、車両１の車両管理装置１－ａが車両１のセンサ２により車両２を検出できない場合に、非道路（例えば、塀など）が遮蔽物になっていることを検出することができる。

【0070】

図７の例以外に、追越、合流（高速道路や道路外など）、交差点でのゆずりあい、狭い道路でのすれ違い、駐車スペースの調停、緊急車両回避、縦列や追従走行などのユースケースが挙げられる。

【0071】

なお、自車両Ｖ－ａの車両管理装置１－ａは、自車両Ｖ－ａの絶対位置情報について、ＧＰＳ３により常に最新値を取得することができる。また、車両管理装置１－ａは、自車両Ｖ－ａの属性情報について、車両設定や車速センサにより常に最新値を取得することができる。

【0072】

また、自車両Ｖ－ａの車両管理装置１－ａは、相手車両Ｖ－ｂの絶対位置情報及び属性情報について、例えば「ITS Connect」システムでは１００ミリ秒間隔で周辺車両にブロードキャストする車両情報に含めることが可能であり、これにより最新値を取得することができる。

【0073】

また、自車両Ｖ－ａの車両管理装置１－ａは、自車両Ｖ－ａの２車間周辺情報について、相手車両Ｖ－ｂの絶対位置情報を取得した時に自車両Ｖ－ａのセンサ２により最新値を取得することができる。

【0074】

また、自車両Ｖ－ａの車両管理装置１－ａは、相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報について、自車両Ｖ－ａの絶対位置情報を受信した相手車両Ｖ－ｂから最新値を取得することができる。しかし、１回分の相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報では、車両関係情報の精度が低い可能性がある。具体的には、例えば図４のステップＳ１１１では、対象相手車両Ｖ－ｂの検出なしであるが、遮蔽物が検出されていないので、対象相手車両Ｖ－ｂの検出なしの原因が特定できない。この対処方法について以下に説明する。

【0075】

自車両Ｖ－ａの車両管理装置１－ａ（車両関係情報生成部１２）は、対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報の使用可否を判定する。当該判定の結果、対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報が使用可である場合には、車両関係情報生成部１２は、当該対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報を再利用して図４のステップＳ１０３以降の処理を再実行することにより、車両関係情報を再生成する。

【0076】

一方、当該判定の結果、対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報が使用不可である場合には、車両管理装置１－ａは、対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報を再取得する。車両関係情報生成部１２は、再取得された対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報を用いて図４のステップＳ１０３以降の処理を再実行することにより、車両関係情報を再生成する。

【0077】

対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報の使用可否の判定方法の例１，例２を以下に挙げる。

【0078】

（例１） 車両関係情報生成部１２は、対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報の鮮度を判定する。当該判定の結果、対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報の鮮度が所定の鮮度条件を満たす場合、車両関係情報生成部１２は、対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報が使用可であると判定する。一方、当該判定の結果、対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報の鮮度が所定の鮮度条件を満たさない場合、車両関係情報生成部１２は、対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報が使用不可であると判定する。当該鮮度条件の一例は、対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報を取得してからの経過時間が閾値以内（例えば、１秒以内）である。

【0079】

（例２） 車両関係情報生成部１２は、対象相手車両Ｖ－ｂの属性情報に含まれる車速が所定の閾値以下である場合に対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報が使用可であると判定する。一方、車両関係情報生成部１２は、対象相手車両Ｖ－ｂの属性情報に含まれる車速が所定の閾値超過である場合に対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報が使用不可であると判定する。対象相手車両Ｖ－ｂの車速が速いほど、対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報の時間的変化がより大きいと考えられる。このため、一定の車速を超過している場合には、取得済みの対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報は使用不可とし、対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報を再取得することが好ましい。

【0080】

なお、対象相手車両Ｖ－ｂの２車間周辺情報を再取得する方法の一例として、図３のステップＳ２１で協調型運転正式依頼メッセージを利用し、当該協調型運転正式依頼メッセージを再送することによって対象相手車両Ｖ－ｂから返信される協調型運転正式応答メッセージに対象相手車両Ｖ－ｂの最新の２車間周辺情報を含めてもらう。

【0081】

［第２実施形態］
図８－図１１は、第２実施形態に係る車両管理システムの構成例を示すブロック図である。図８において、車両管理システムは、車両管理サーバ１００と、対象車両Ｖ－ａ１に備わる車両管理装置１Ａと、相手車両Ｖ－ｂ１に備わる車両管理装置１Ｂとを備える。車両管理サーバ１００と、各車両管理装置１Ａ，１Ｂとは、例えば４Ｇや５Ｇ等のセルラー方式の移動通信システムを利用して通信を行う。対象車両Ｖ－ａ１と相手車両Ｖ－ｂ１とはＶ２Ｎ２Ｖによる車車間通信を行う。

【0082】

本実施形態に係る車両管理システムは、上述した第１実施形態の車両管理装置１の機能を、車両管理サーバ１００と車両管理装置１Ａ，１Ｂとに分散させたシステムである。

【0083】

図９は、第２実施形態に係る車両管理サーバの構成例を示すブロック図である。図９において、車両管理サーバ１００は、通信部１０５と、主制御部１１０と、車両関係情報生成部１１２と、周辺車両データベース（周辺車両ＤＢ）１１３とを備える。

【0084】

車両管理サーバ１００の各機能は、車両管理サーバ１００がＣＰＵ及びメモリ等のコンピュータハードウェアを備え、ＣＰＵがメモリに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。なお、車両管理サーバ１００として、汎用のコンピュータ装置を使用して構成してもよく、又は、専用のハードウェア装置として構成してもよい。例えば、車両管理サーバ１００は、インターネット等の通信ネットワークに接続されるサーバコンピュータを使用して構成されてもよい。また、車両管理サーバ１００の各機能はクラウドコンピューティングにより実現されてもよい。また、車両管理サーバ１００は、単独のコンピュータにより実現するものであってもよく、又は車両管理サーバ１００の機能を複数のコンピュータに分散させて実現するものであってもよい。

【0085】

通信部１０５は、車両管理サーバ１００の外部の装置と通信を行う。通信部１０５は、例えば４Ｇや５Ｇ等のセルラー方式の移動通信システムを利用して各車両管理装置１Ａ，１Ｂと通信を行う。

【0086】

主制御部１１０は、車両管理サーバ１００の主制御を実行する。主制御部１１０は、自己の機能の一部として、対象車両位置情報受信部、対象車両情報送信部、相手車両情報受信部、相手車両情報送信部及び対象車両２車間周辺情報受信部の機能を有する。

【0087】

車両関係情報生成部１１２は、第１実施形態の車両関係情報生成部１２に対応する機能を有する。周辺車両ＤＢ１１３は、車両関係情報生成部１１２が生成した車両関係情報や、対象車両Ｖ－ａ１から受信した情報や、相手車両Ｖ－ｂ１から受信した情報などの各種情報を格納する。

【0088】

図１０は、対象車両Ｖ－ａ１に備わる車両管理装置１Ａの構成例を示すブロック図である。図１０において、車両管理装置１Ａは、主制御部１０ａと、２車間周辺検出部１１ａと、周辺車両データベース（周辺車両ＤＢ）１３ａと、メッセージ送信部１８と、情報出力部１９とを備える。なお、図１０において、図１の各部に対応する部分には同一の符号を付け、その説明を省略する。

【0089】

車両管理装置１Ａの各機能は、車両管理装置１ＡがＣＰＵ及びメモリ等のコンピュータハードウェアを備え、ＣＰＵがメモリに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。

【0090】

なお、車両管理装置１Ａとして、汎用のコンピュータ装置を使用して構成してもよく、又は、専用のハードウェア装置として構成してもよい。例えばカーナビゲーションシステムや運転支援システム等が車両管理装置１Ａの機能を備えてもよい。また、車両管理装置１Ａは、スマートフォンやタブレット型のコンピュータ（タブレットＰＣ）等の携帯端末装置を使用して構成されてもよい。

【0091】

主制御部１０ａは、車両管理装置１Ａの主制御を実行する。また、主制御部１０ａは、対象車両Ｖ－ａ１に備わるセンサ２やＧＰＳ３やマイクロホン（マイク）４や通信モジュール５から各種の情報を取得する。主制御部１０ａは、自己の機能の一部として、対象車両位置情報送信部、相手車両情報受信部及び対象車両情報送信部の機能を有する。

【0092】

２車間周辺検出部１１ａは、対象車両Ｖ－ａ１の絶対位置情報と相手車両Ｖ－ｂ１の絶対位置情報とから２車間周辺を特定し、特定した２車間周辺において対象車両Ｖ－ａ１に備わるセンサ２によって対象車両Ｖ－ａ１の２車間周辺情報を検出する。

【0093】

周辺車両ＤＢ１３ａは、車両管理サーバ１００が生成した車両関係情報や、対象車両Ｖ－ａ１の２車間周辺情報等の情報などの各種情報を格納する。例えば、周辺車両ＤＢ１３ａに格納された情報は、車両管理装置１Ａが相手車両Ｖ－ｂ１と対象車両Ｖ－ａ１のセンサ２により検出した周辺車両との同定を行う際に、利用可能である。

【0094】

相手車両Ｖ－ｂ１と対象車両Ｖ－ａ１のセンサ２により検出された周辺車両との同定には、第１実施形態の車両管理装置１と同様に、例えば特許文献３に記載された車両管理方法が適用されてもよい。

【0095】

図１１は、相手車両Ｖ－ｂ１に備わる車両管理装置１Ｂの構成例を示すブロック図である。図１１において、車両管理装置１Ｂは、主制御部１０ｂと、２車間周辺検出部１１ｂと、周辺車両データベース（周辺車両ＤＢ）１３ｂと、メッセージ送信部１８と、情報出力部１９とを備える。なお、図１１において、図１の各部に対応する部分には同一の符号を付け、その説明を省略する。

【0096】

車両管理装置１Ｂの各機能は、車両管理装置１ＢがＣＰＵ及びメモリ等のコンピュータハードウェアを備え、ＣＰＵがメモリに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。

【0097】

なお、車両管理装置１Ｂとして、汎用のコンピュータ装置を使用して構成してもよく、又は、専用のハードウェア装置として構成してもよい。例えばカーナビゲーションシステムや運転支援システム等が車両管理装置１Ｂの機能を備えてもよい。また、車両管理装置１Ａは、スマートフォンやタブレット型のコンピュータ（タブレットＰＣ）等の携帯端末装置を使用して構成されてもよい。

【0098】

主制御部１０ｂは、車両管理装置１Ｂの主制御を実行する。また、主制御部１０ｂは、相手車両Ｖ－ｂ１に備わるセンサ２やＧＰＳ３やマイクロホン（マイク）４や通信モジュール５から各種の情報を取得する。主制御部１０ｂは、自己の機能の一部として、対象車両位置情報受信部及び相手車両情報送信部の機能を有する。

【0099】

２車間周辺検出部１１ｂは、対象車両Ｖ－ａ１の絶対位置情報と、対象車両Ｖ－ａ１の絶対位置情報を受信した相手車両Ｖ－ｂ１の絶対位置情報とから２車間周辺を特定し、特定した２車間周辺において相手車両Ｖ－ｂ１に備わるセンサ２によって相手車両Ｖ－ｂ１の２車間周辺情報を検出する。

【0100】

周辺車両ＤＢ１３ｂは、車両管理サーバ１００が生成した車両関係情報や、相手車両Ｖ－ｂ１の２車間周辺情報等の情報などの各種情報を格納する。例えば、周辺車両ＤＢ１３ｂに格納された情報は、車両管理装置１Ｂが対象車両Ｖ－ａ１と相手車両Ｖ－ｂ１のセンサ２により検出した周辺車両との同定を行う際に、利用可能である。

【0101】

対象車両Ｖ－ａ１と相手車両Ｖ－ｂ１のセンサ２により検出された周辺車両との同定には、第１実施形態の車両管理装置１と同様に、例えば特許文献３に記載された車両管理方法が適用されてもよい。

【0102】

次に図１２を参照して本実施形態に係る車両管理方法を説明する。図１２は、本実施形態に係る車両管理方法の手順の例を示すシーケンス図である。

【0103】

（ステップＳ２０１） 対象車両Ｖ－ａ１の車両管理装置１Ａは、対象車両Ｖ－ａ１の絶対位置情報を定期的に車両管理サーバ１００へ送信する。なお、車両管理装置１Ａは、対象車両Ｖ－ａ１の絶対位置情報及び属性情報を定期的に車両管理サーバ１００へ送信してもよい。車両管理サーバ１００は、対象車両Ｖ－ａ１から受信した情報を周辺車両ＤＢ１１３に格納する。

【0104】

（ステップＳ２０２） 車両管理サーバ１００は、対象車両Ｖ－ａ１の絶対位置情報に基づいて、送信先となる相手車両Ｖ－ｂ１が存在する送信エリアを判定する。例えば、対象車両Ｖ－ａ１の絶対位置情報（緯度、経度）を含む一定範囲を送信エリアに決定する。

【0105】

（ステップＳ２０３） 車両管理サーバ１００は、判定された送信エリアに存在する相手車両Ｖ－ｂ１へ、対象車両Ｖ－ａ１の絶対位置情報を送信する。相手車両Ｖ－ｂ１の絶対位置情報は、定期的に、相手車両Ｖ－ｂ１から車両管理サーバ１００へ送信され、周辺車両ＤＢ１１３に格納されている。車両管理サーバ１００は、周辺車両ＤＢ１１３に格納された相手車両Ｖ－ｂ１の絶対位置情報に基づいて、送信エリアに存在する相手車両Ｖ－ｂ１を判定する。なお、車両管理サーバ１００は、判定された送信エリアに存在する相手車両Ｖ－ｂ１へ、対象車両Ｖ－ａ１の絶対位置情報及び属性情報を送信してもよい。

【0106】

（ステップＳ２０４） 相手車両Ｖ－ｂ１の車両管理装置１Ｂは、車両管理サーバ１００から、対象車両Ｖ－ａ１の絶対位置情報を受信する。車両管理装置１Ｂは、受信した対象車両Ｖ－ａ１の絶対位置情報と相手車両Ｖ－ｂ１の絶対位置情報とから２車間周辺を特定する。車両管理装置１Ｂは、特定した２車間周辺において、相手車両Ｖ－ｂ１に備わるセンサ２によって２車間周辺情報（相手車両Ｖ－ｂ１の２車間周辺情報）を検出する。

【0107】

（ステップＳ２０５） 相手車両Ｖ－ｂ１の車両管理装置１Ｂは、検出した相手車両Ｖ－ｂ１の２車間周辺情報と、相手車両Ｖ－ｂ１の絶対位置情報及び属性情報とを車両管理サーバ１００へ送信する。車両管理サーバ１００は、相手車両Ｖ－ｂ１から受信した情報を周辺車両ＤＢ１１３に格納する。

【0108】

（ステップＳ２０６） 車両管理サーバ１００は、対象車両Ｖ－ａ１へ、相手車両Ｖ－ｂ１の絶対位置情報を送信する。

【0109】

（ステップＳ２０７） 対象車両Ｖ－ａ１の車両管理装置１Ａは、車両管理サーバ１００から相手車両Ｖ－ｂ１の絶対位置情報を受信する。車両管理装置１Ａは、受信した相手車両Ｖ－ｂ１の絶対位置情報と対象車両Ｖ－ａ１の絶対位置情報とから２車間周辺を特定する。車両管理装置１Ａは、特定した２車間周辺において、対象車両Ｖ－ａ１に備わるセンサ２によって２車間周辺情報（対象車両Ｖ－ａ１の２車間周辺情報）を検出する。

【0110】

（ステップＳ２０８） 対象車両Ｖ－ａ１の車両管理装置１Ａは、検出した対象車両Ｖ－ａ１の２車間周辺情報を車両管理サーバ１００へ送信する。なお、車両管理装置１Ａは、検出した対象車両Ｖ－ａ１の２車間周辺情報と、対象車両Ｖ－ａ１の絶対位置情報及び属性情報とを車両管理サーバ１００へ送信してもよい。車両管理サーバ１００は、対象車両Ｖ－ａ１から受信した情報を周辺車両ＤＢ１１３に格納する。

【0111】

（ステップＳ２０９） 車両管理サーバ１００は、対象車両Ｖ－ａ１の２車間周辺情報と相手車両Ｖ－ｂ１の属性情報及び２車間周辺情報とに基づいて、相手車両Ｖ－ｂ１と対象車両Ｖ－ａ１の２車間周辺情報で検出された検出車両との関係を示す車両関係情報を生成する。車両関係情報生成方法や車両関係情報の再生成方法や２車間周辺情報の再取得方法などは、第１実施形態と同様である。

【0112】

（ステップＳ２１０） 車両管理サーバ１００は、生成した車両関係情報を周辺車両ＤＢ１１３に格納する。

【0113】

周辺車両ＤＢ１１３に格納された各種情報は、適宜、対象車両Ｖ－ａ１の車両管理装置１Ａや相手車両Ｖ－ｂ１の車両管理装置１Ｂに送信されて利用可能である（ステップＳ３００、ステップＳ３１０）。

【0114】

上述した各実施形態によれば、対象車両が車車間通信（Ｖ２Ｖ通信又はＶ２Ｎ２Ｖ通信）を行っている周辺車両と、対象車両が自己のセンサによって検出した周辺車両との関係を把握することができるという効果が得られる。例えば、車車間通信の通信相手車両が他の車両の陰に隠れている等の原因によって自車両のセンサで通信相手車両を検出できない場合に、当該他の車両が遮蔽物であることを検出することができる。これにより、当該他の車両が遮蔽物である事や通信相手車両が当該他の車両の陰に隠れている事などを、自車の運転者へ報知することができる。例えば、ＨＵＤ６上でＡＲ技術により実際の走行景色に周辺車両の情報を加えて表示する際に、当該他の車両が遮蔽物である事や通信相手車両が当該他の車両の陰に隠れている事などを一緒に表示してもよい。

【0115】

なお、これにより、例えばＩＴＳ（高度道路交通システム）における総合的なサービス品質の向上を実現することができることから、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGs）の目標９「レジリエントなインフラを整備し、持続可能な産業化を推進するとともに、イノベーションの拡大を図る」に貢献することが可能となる。

【0116】

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

【0117】

また、上述したか各装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

【0118】

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

【符号の説明】

【0119】

１，１Ａ，１Ｂ…車両管理装置、１０，１０ａ，１０ｂ，１１０…主制御部、１１，１１ａ，１１ｂ…２車間周辺検出部、１２，１１２…車両関係情報生成部、１３，１３ａ，１３ｂ，１１３…周辺車両データベース（周辺車両ＤＢ）、１８…メッセージ送信部、１９…情報出力部、１００…車両管理サーバ、１０５…通信部

【要約】

【課題】対象車両が車車間通信を行っている周辺車両と、対象車両が自己のセンサによって検出した周辺車両との関係を把握することを図る。
【解決手段】車両管理装置は、車車間通信の相手車両から絶対位置情報、属性情報及び２車間周辺情報を受信する相手車両情報受信部と、対象車両の絶対位置情報と相手車両の絶対位置情報から２車間周辺を特定し、特定した２車間周辺において対象車両に備わるセンサによって対象車両の２車間周辺情報を検出する２車間周辺検出部と、対象車両の２車間周辺情報と相手車両の属性情報及び２車間周辺情報とに基づいて、相手車両と対象車両の２車間周辺情報で検出された検出車両との関係を示す車両関係情報を生成する車両関係情報生成部と、を備える。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】