特許 7560922 車椅子固定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-25

(45)【発行日】2024-10-03

(54)【発明の名称】車椅子固定装置

(51)【国際特許分類】

   A61G 3/08 20060101AFI20240926BHJP

   A61G 3/06 20060101ALI20240926BHJP

【ＦＩ】

A61G3/08

A61G3/06 711

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021018505

(22)【出願日】2021-02-08

(65)【公開番号】P2022121249

(43)【公開日】2022-08-19

【審査請求日】2024-01-30

(73)【特許権者】

【識別番号】000110321

【氏名又は名称】トヨタ車体株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】390000996

【氏名又は名称】株式会社ハイレックスコーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】川脇 健太郎

(72)【発明者】

【氏名】山本 仁

(72)【発明者】

【氏名】平川 智也

(72)【発明者】

【氏名】大石 和史

(72)【発明者】

【氏名】古本 博一

(72)【発明者】

【氏名】永縄 拓也

(72)【発明者】

【氏名】清水 俊介

【審査官】齊藤 公志郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１５９７２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２６５５３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１６５６１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２７７８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－６０２７１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｇ ３／００－０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車椅子を固定するための固定スペースを有する車両に適用され、
長尺状をなし、且つ、一端に前記車椅子に係止される係止部が設けられ、且つ、前記固定スペースへの前記車椅子の固定に利用されるベルト部と、
前記ベルト部の他端が接続されて同ベルト部の巻き取りおよび送り出しを行う構造のドラム部と、
復元力によって前記ベルト部を巻き取る方向に前記ドラム部を付勢するばね部材と、
前記ドラム部に駆動連結されて前記ベルト部を巻き取る方向に前記ドラム部を回転駆動するモータと、
前記車椅子が前記固定スペースに到着したことを検出する到着検出部と、
前記モータの駆動による前記ドラム部の回転が停止したことを判定する停止判定部と、
前記到着検出部によって前記車椅子の前記固定スペースへの到着が検出されてから前記停止判定部によって前記ドラム部の回転停止が判定されるまでの実行期間にわたり、前記モータの回転駆動を実行する制御部と、を有する車椅子固定装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記実行期間として、前記車椅子が停止する直前の期間を定めるものである
請求項１に記載の車椅子固定装置。

【請求項3】

前記到着検出部は、前記ドラム部の回転位相が予め定められた所定位相範囲になるとともに前記車椅子の移動速度が予め定められた所定速度以下になったことをもって、前記車椅子の前記固定スペースへの到着を検出するものである
請求項１または２に記載の車椅子固定装置。

【請求項4】

前記停止判定部は、前記モータの駆動電流が予め定められた所定値以上になったことをもって、前記ドラム部の回転停止を判定するものである
請求項１～３のいずれか一項に記載の車椅子固定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に車椅子を固定する車椅子固定装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

車椅子を搭載可能なスペースが設けられた車両、いわゆる福祉車両が実用されている。こうした車両の上記スペースには、車椅子を固定するための車椅子固定装置が設けられている。車椅子固定装置によって車椅子を固定する作業は、次のように実行される。

【0003】

先ず、ドラム部に巻き取られた状態のベルトが引き出されるとともに、同ベルトの先端のフックが車椅子に引っ掛けられる。その後、引き出したベルトをドラム部に巻き取らせつつ車椅子を車両内部に進めて上記スペースに進入させる。そして、車椅子が上記スペースに到着すると、ベルトを利用して同車椅子が車両に固定される。

【0004】

車椅子固定装置では、ベルトをドラム部に巻き取らせるための動力源として、ばね部材を設けることが多用されている。こうした第１の装置では、車椅子を進める際に、ばね部材の付勢力によってドラム部が強制回転されて、同ドラム部にベルトが巻き取られる。

【0005】

その他、上記動力源として、電動モータを設けることも提案されている（特許文献１参照）。この第２の装置では、車椅子を車両内部に固定する際には、電動モータの作動制御を通じてドラム部が回転駆動されて、同ドラム部にベルトが巻き取られる。これにより、車椅子がその乗員とともに車両内部の固定スペースまで案内される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】登録実用新案第３０３２２９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

ここで、前記動力源としてばね部材が設けられた第１の装置では、車椅子の進行に合わせてドラム部にベルトを巻き取らせる際に、同ベルトに弛みが生じるおそれがある。そして、弛みが生じた状態のベルトを車椅子の固定に利用すると、車椅子を固定する力の低下を招くおそれがある。ベルトの弛みを解消するためには、車椅子の進行途中において同車椅子を一時的に後退させる作業を定期的に行うようにすればよい。とはいえ、こうした作業は煩雑であり好ましくない。

【0008】

これに対して、前記動力源として電動モータが設けられた第２の装置では、車椅子を引っ張ることによって張力が作用した状態のベルトがドラム部に巻き取られる構成であるため、その巻き取りに際してベルトに弛みは生じ難い。しかしながら、第２の装置では、車椅子を着座した乗員とともにベルトによって引っ張って車両内部に進入させるためには、出力トルクの大きい電動モータが必要になる。そのため、電動モータの大型化、ひいては車椅子固定装置の大型化を招くおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するための車椅子固定装置は、車椅子を固定するための固定スペースを有する車両に適用され、長尺状をなし、且つ、一端に前記車椅子に係止される係止部が設けられ、且つ、前記固定スペースへの前記車椅子の固定に利用されるベルト部と、前記ベルト部の他端が接続されて同ベルト部の巻き取りおよび送り出しを行う構造のドラム部と、弾性復元力によって前記ベルト部を巻き取る方向に前記ドラム部を付勢するばね部材と、前記ドラム部に駆動連結されて前記ベルト部を巻き取る方向に前記ドラム部を回転駆動するモータと、前記車椅子が前記固定スペースに到着したことを検出する到着検出部と、前記モータの駆動による前記ドラム部の回転が停止したことを判定する停止判定部と、前記到着検出部によって前記車椅子の前記固定スペースへの到着が検出されてから前記停止判定部によって前記ドラム部の回転停止が判定されるまでの実行期間にわたり、前記モータの回転駆動を実行する制御部と、を有する。

【0010】

上記構成では、車椅子を固定スペースに固定する際に、車椅子が固定スペースに到着するまでの期間においては、モータが駆動されないために車椅子を手動で進める必要がある。このとき、ばね部材の弾性復元力によってベルト部がドラム部に巻き取られる。とはいえ、上記構成によれば、この後においてモータ駆動によるベルト部の巻き取りが行われるため、ベルト部の弛みを許容した状態で車椅子を進めることができる。

【0011】

上記構成では、車椅子が固定スペースに到着すると、モータの回転駆動が実行される。このときベルト部に弛みが生じている場合には、モータ駆動によってドラム部が強制回転されて、ベルト部の弛みが解消されるようになる。このように上記構成によれば、車椅子の固定スペースへの到着時においてベルト部に弛みが生じている場合には、同ベルト部の弛みをモータ駆動によって解消することができる。

【0012】

そして上記構成では、モータの回転駆動の実行中においてドラム部の回転が停止した旨が判定されると、ベルト部に弛みが生じていないためにモータの回転が停止した状態になっているとして、同モータの回転駆動が停止される。上記構成によれば、このようにして弛みが解消された状態のベルト部を利用して車椅子を固定スペースに固定することができる。そのため、車椅子を安定した状態で固定スペースに固定することができる。

【0013】

しかも上記構成では、モータは、ベルト部の弛み解消のために用いられるものであり、車椅子の移動のために用いられるものではない。そのため、ベルト部の巻き取りに用いるモータが設けられるとはいえ、モータを車椅子の移動のために用いる装置と比較して、小型のモータを採用することができる。

【0014】

上記車椅子固定装置において、前記制御部は、前記実行期間として、前記車椅子が停止する直前の期間を定めるものであることが好ましい。
固定スペースにおいて車椅子が一旦停止した後に、モータの回転駆動によって車椅子が移動する状況になると、車椅子の乗員に違和感を生じさせるおそれがある。また、車椅子が停止する前の早いタイミングでモータを回転駆動してベルト部の弛みを解消するようにすると、その後の車椅子の移動に際してベルト部に再度弛みが生じるおそれがある。

【0015】

上記構成によれば、ベルト部の弛み解消のためのモータの回転駆動を、車椅子が停止する直前の適切なタイミングで、同車椅子が固定スペースに到着して停止するまでの一連の動作に含まれる動作になるように実行することができる。

【0016】

上記車椅子固定装置において、前記到着検出部は、前記ドラム部の回転位相が予め定められた所定位相範囲になるとともに前記車椅子の移動速度が予め定められた所定速度以下になったことをもって、前記車椅子の前記固定スペースへの到着を検出するものである。

【0017】

上記構成によれば、前記実行期間として、固定スペースにおいて車椅子が停止する直前の期間や、固定スペースにおいて車椅子が停止しているときの期間を定めることができる。

【0018】

上記車椅子固定装置において、前記停止判定部は、前記モータの駆動電流が予め定められた所定値以上になったことをもって、前記ドラム部の回転停止を判定するものである。
上記構成によれば、モータの回転駆動の実行中において同モータが動かなくなったときの駆動電流（いわゆるロック電流）を捉えて、同モータの回転駆動によるドラム部の回転が停止したことを判定することができる。

【発明の効果】

【0019】

本発明の車椅子固定装置によれば、小型のモータで、ベルト部の弛みを防止しつつ、車椅子を固定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】一実施形態の車椅子固定装置の概略構成を示す略図。

【図2】車椅子が固定された状態の同車椅子固定装置の概略構成を示す略図。

【図3】固定スペースにおける車椅子の固定態様を示す略図。

【図4】車椅子固定装置の電気回路構造を示すブロック図。

【図5】弛み解消処理の実行手順を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、車椅子固定装置の一実施形態について説明する。
図１および図２に示すように、車両１０の後部には、伸縮式のスロープ部材１１が設けられている。スロープ部材１１は、その使用に際して、車両１０の後方に倒されるとともに後方に伸ばされる。これにより、スロープ部材１１は、車室１２の後部から地面まで延びるスロープ状（図１に示す状態）になる。スロープ部材１１は、車室１２に対する車椅子１８の乗降に用いられる。スロープ部材１１を車室１２内に収容する際には、後方部分を前方部分の内部に収容することによって車両１０の前方に縮められるとともに、後端を持ち上げることによって前方に立てられる。これにより、スロープ部材１１は、車室１２の後部に立てられた状態（図２に示す状態）で収容される。

【0022】

車室１２内の後部には、車椅子１８を固定するためのスペース（以下、固定スペースＳＰ）が区画設定されている。固定スペースＳＰとしては、車椅子１８の大小にかかわらず同車椅子１８を固定可能な大きさのスペースが設定されている。

【0023】

車両１０における固定スペースＳＰの下方には、同固定スペースＳＰで車椅子１８を固定するための第１固定装置２０および第２固定装置３０が設けられている。これら第１固定装置２０および第２固定装置３０は、車両１０のフロア１３と車体との間に設けられている。

【0024】

第１固定装置２０は、車椅子１８の前部を固定するためのものであり、固定スペースＳＰの下方における前側の部分に設けられている。
第１固定装置２０は、車椅子１８の前部に引っ掛けるための一対の第１ベルト部２１を有している。第１ベルト部２１は長尺の帯状をなしている。図３に示すように、第１ベルト部２１は、フロア１３に設けられたベルト孔１４を介して、車室１２内に引き出された状態になっている。第１ベルト部２１の車室１２内側の端部には鉤状をなすフック２２が設けられている。固定スペースＳＰにおいて車椅子１８を固定する際には、第１ベルト部２１の係止部としてのフック２２が車椅子１８の前部に引っ掛けられる。このときには、２本の第１ベルト部２１は車両１０のフロア１３の上方において車幅方向に間隔を置いた状態になるとともに上記ベルト孔１４から後方に向けて延びた状態になる。図１に示すように、第１ベルト部２１としては、その先端部分を車両１０の外部にまで引き出すことの可能な長さのものが採用されている。

【0025】

図１および図２に示すように、第１固定装置２０は、一対の第１ドラム部２３を有している。第１ドラム部２３にはそれぞれ、第１ベルト部２１の端部が係止された状態で同第１ベルト部２１が巻き付けられている。各第１ドラム部２３は、一方向への回転によって第１ベルト部２１の巻き取りを行うとともに、他方向への回転によって第１ベルト部２１の送り出しを行う構造をなしている。

【0026】

第１固定装置２０は、第１ドラム部２３を回転駆動するための第１ギア機構２４および第１モータ２５を有している。
第１ギア機構２４の出力部は各第１ドラム部２３の入力軸に連結されている。第１ギア機構２４の入力部は第１モータ２５の出力軸に連結されている。第１ギア機構２４は、第１ラチェット機構２６を有している。第１ラチェット機構２６は、第１ドラム部２３の巻き取り方向の回転を許容するとともに、同第１ドラム部２３の送り出し方向の回転を規制する構造をなしている。また第１ギア機構２４は、第１ラチェット機構２６の作動状態を切り替えるための第１電磁クラッチ２７を有している。本実施形態では、第１電磁クラッチ２７がオン操作されると第１ラチェット機構２６が作動する作動状態になり、同第１電磁クラッチ２７がオフ操作されると第１ラチェット機構２６が作動しない自由状態になる。

【0027】

第１モータ２５は、回転式の電動機であり、第１固定装置２０の動力源として機能する。この第１モータ２５を作動させることにより、第１ドラム部２３が巻き取り方向に回転駆動される。

【0028】

第１固定装置２０は、第１ドラム部２３を巻き取り方向に付勢するためのばね部材２８を有している。ばね部材２８は渦巻きばねによって構成されている。ばね部材２８の一端は第１ドラム部２３の可動部分（例えば、回転軸）に連結されており、同ばね部材２８の他端は第１ドラム部２３の不動部分（例えば、ケース）に固定されている。このばね部材２８の弾性復元力により、第１ドラム部２３は巻き取り方向に回転する態様で常時付勢されている。

【0029】

第２固定装置３０は、車椅子１８の後部を固定するためのものであり、固定スペースＳＰの下方における前記第１固定装置２０の後方に配置されている。
第２固定装置３０は、車椅子１８の後部に引っ掛けるための一対の第２ベルト部３１を有している。第２ベルト部３１は長尺の帯状をなしている。図３に示すように、第２ベルト部３１は、フロア１３に設けられたベルト孔１４を介して、車室１２内に引き出された状態になっている。各第２ベルト部３１の車室１２内側の端部には鉤状をなすフック３２が設けられている。固定スペースＳＰにおいて車椅子１８を固定する際には、第２ベルト部３１のフック３２が車椅子１８の後部に引っ掛けられる。このときには、２本の第２ベルト部３１は、車両１０のフロア１３の上方において車幅方向に間隔を置いた状態になるとともに上記ベルト孔１４から前方に向けて延びた状態になる。

【0030】

図１および図２に示すように、第２固定装置３０は一対の第２ドラム部３３を有している。第２ドラム部３３にはそれぞれ、第２ベルト部３１の端部が係止された状態で同第２ベルト部３１が巻き付けられている。各第２ドラム部３３は、一方向への回転によって第２ベルト部３１の巻き取りを行うとともに、他方向への回転によって第２ベルト部３１の送り出しを行う構造をなしている。

【0031】

第２固定装置３０は、第２ドラム部３３を回転駆動するための第２ギア機構３４および第２モータ３５を有している。
第２ギア機構３４の出力部は各第２ドラム部３３の入力軸に連結されている。第２ギア機構３４の入力部は第２モータ３５の出力軸に連結されている。第２ギア機構３４は、第２ラチェット機構３６を有している。第２ラチェット機構３６は、第２ドラム部３３の巻き取り方向の回転を許容するとともに、同第２ドラム部３３の送り出し方向の回転を規制する構造をなしている。第２ギア機構３４は、第２ラチェット機構３６の作動状態を切り替えるための第２電磁クラッチ３７を有している。本実施形態では、第２電磁クラッチ３７がオン操作されると第２ラチェット機構３６が作動する作動状態になり、同第２電磁クラッチ３７がオフ操作されると第２ラチェット機構３６が作動しない自由状態になる。

【0032】

第２モータ３５は、回転式の電動機であり、第２固定装置３０の動力源として機能する。第２モータ３５を作動させることにより、第２ドラム部３３が巻き取り方向に回転駆動される。

【0033】

車両１０には、固定スペースＳＰにおいて車椅子１８を固定する際に操作されるロックスイッチ１５と、車椅子１８の固定を解除する際に操作される解除スイッチ１６とが設けられている。これらスイッチ１５，１６は、車室１２内における固定スペースＳＰに設けられている。

【0034】

図４に示すように、車両１０には、第１モータ２５の回転位相を検出するための回転位相センサ２９や、同第１モータ２５の駆動電流ＤＩを検出するための検出部４１が設けられている。

【0035】

車両１０は、例えばマイクロコンピュータを中心に構成される電子制御装置４０を有している。電子制御装置４０には、第１モータ２５や第１電磁クラッチ２７、第２モータ３５、第２電磁クラッチ３７などの各種作動機器が接続されている。電子制御装置４０は第１モータ２５を駆動する駆動回路を有しており、前記検出部４１は、この駆動回路の一部を構成している。電子制御装置４０には、ロックスイッチ１５や解除スイッチ１６、回転位相センサ２９などの各種センサ類が接続されている。電子制御装置４０は、上記センサ類の出力信号に基づいて各種の演算を行うとともに、その演算結果をもとに第１モータ２５や第１電磁クラッチ２７、第２モータ３５、第２電磁クラッチ３７などの各種作動機器の作動制御を実行する。本実施形態では、電子制御装置４０が制御部に相当する。

【0036】

以下、車室１２内の固定スペースＳＰに車椅子１８を固定する作業の実行態様について説明する。
図１に示すように、この作業では先ず、車両１０のバックドア１７が開かれるとともに、スロープ部材１１が車両１０の後方に展開される。そして、第１固定装置２０の第１ベルト部２１が車室１２内から車両外部まで引き出されるとともに、この第１ベルト部２１のフック２２が車椅子１８の前部に引っ掛けられる。このとき各固定装置２０，３０の電磁クラッチ２７，３７がオフ操作されているため、各固定装置２０，３０のドラム部２３，３３は自由回転状態になっている。そのため、第１ベルト部２１を車両１０の外部まで引き出す際には、ばね部材２８の付勢力に抗して、第１ドラム部２３が送り出し方向に回転されるようになる。

【0037】

その後、介助者によって車椅子１８が押し進められる。これにより、車椅子１８はスロープ部材１１を登って車室１２内に進入した後、固定スペースＳＰにおいて停止するようになる。この車椅子１８の移動に際しては、ばね部材２８の付勢力によって第１ドラム部２３が巻き取り方向に強制回転されることで、同第１ドラム部２３に第１ベルト部２１が巻き取られるようになる。

【0038】

そして、図２および図３に示すように、固定スペースＳＰにおいて車椅子１８が停止されると、車椅子１８の後部に第２固定装置３０の第２ベルト部３１のフック３２が引っ掛けられる。これにより、図２および図３に示すように、第１固定装置２０の第１ベルト部２１が車椅子１８の前部に引っ掛けられた状態になるとともに、第２固定装置３０の第２ベルト部３１が車椅子１８の後部に引っ掛けられた状態になる。

【0039】

その後、その状態で車椅子１８を固定するべく、ロックスイッチ１５が操作される。電子制御装置４０は、ロックスイッチ１５の操作に基づいて、各固定装置２０，３０の電磁クラッチ２７，３７をオン操作する。これにより、各固定装置２０，３０のラチェット機構２６，３６が作動状態になる。また、このとき電子制御装置４０は、各固定装置２０，３０のモータ２５，３５を作動させてドラム部２３，３３を巻き取り方向に回転駆動する。これにより、第１固定装置２０の第１ドラム部２３によって第１ベルト部２１が巻き取られるとともに、第２固定装置３０の第２ドラム部３３によって第２ベルト部３１が巻き取られる。その結果、４本のベルト部２１，３１に所定の張力が作用した状態になる。

【0040】

これにより、固定スペースＳＰの車椅子１８は、第１固定装置２０の第１ベルト部２１によって前方に引っ張られた状態になるとともに、第２固定装置３０の第２ベルト部３１によって後方に引っ張られた状態になる。その結果、車椅子１８は固定スペースＳＰで固定されるようになる。なお、このとき各固定装置２０，３０のラチェット機構２６，３６が作動状態になっているため、各固定装置２０，３０のドラム部２３，３３は巻き取り方向に回転するものの、送り出し方向には回転しない状態になっている。そのため、各固定装置２０，３０のベルト部２１，３１が弛むことが回避されて、同ベルト部２１，３１に張力が作用した状態が保持される。

【0041】

その後、スロープ部材１１が車室１２の後部に収容されるとともにバックドア１７が閉じられる。
次に、車室１２内の固定スペースＳＰから車椅子１８を車両１０の外部に降ろす作業の実行態様について説明する。

【0042】

図１に示すように、この作業では先ず、車両１０のバックドア１７が開かれるとともに、スロープ部材１１が車両１０の後方に展開される。また、固定スペースＳＰでの車椅子１８の固定を解除するべく、解除スイッチ１６が操作される。電子制御装置４０は、解除スイッチ１６の操作に基づいて、各固定装置２０，３０の電磁クラッチ２７，３７をオフ操作する。これにより、各固定装置２０，３０のラチェット機構２６，３６が作動しない自由状態になるため、各固定装置２０，３０のドラム部２３，３３が引き出し方向に回転可能な自由回転状態になる。そして、この状態で、各固定装置２０，３０のベルト部２１，３１が引き出されて弛められるとともに、それらベルト部２１，３１の先端のフック２２，３２が車椅子１８から外される。本実施形態では、このようにして固定スペースＳＰにおける車椅子１８の固定が解除される。

【0043】

その後、介助者によって車椅子１８が後方に進められる。これにより、車椅子１８はスロープ部材１１を下って車両１０の外部に脱出する。その後においてスロープ部材１１が車室１２の後部に収容されるとともにバックドア１７が閉じられる。

【0044】

ここで本実施形態では、車両１０への車椅子１８の乗り込みに際して、ばね部材２８の付勢力によって第１固定装置２０の第１ドラム部２３を回転させることで、第１ベルト部２１の巻き取りが行われる。そのため、車椅子１８の進行に合わせて第１ドラム部２３に第１ベルト部２１を巻き取らせる際に、同第１ベルト部２１に弛みが生じるおそれがある。そして、弛みが生じた状態の第１ベルト部２１を固定スペースＳＰでの車椅子１８の固定に利用すると、同車椅子１８を固定する力の低下を招くおそれがある。

【0045】

本実施形態では、そうした第１ベルト部２１の弛みを解消するために、車椅子１８が固定スペースＳＰで停止する直前の期間において、第１固定装置２０の第１モータ２５を一時的に回転駆動するようにしている。

【0046】

以下、第１ベルト部２１の弛みを解消するための処理（弛み解消処理）について、図５を参照しつつ説明する。図５は弛み解消処理の実行手順を示している。同図５のフローチャートに示される一連の処理は、所定周期毎の処理として、電子制御装置４０により実行される。なお、弛み解消処理は、第１固定装置２０の第１ベルト部２１が車両１０の外部まで引き出されたことを実行開始条件とする処理であり、且つ、ロックスイッチ１５が操作されたことを実行停止条件とする処理である。

【0047】

図５に示すように、本処理の実行開始後において第１モータ２５の回転駆動の実行が開始されていないと判断される場合には（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、車椅子１８が固定スペースＳＰ内に入っているか否かが判断される（ステップＳ１２）。

【0048】

本実施形態では、車椅子１８の移動位置は第１ベルト部２１の巻き取り量と相関があり、同巻き取り量、言い換えれば第１ドラム部２３の回転位相は第１モータ２５の回転位相と相関がある。そのため、車椅子１８の移動位置の指標値として、第１モータ２５の回転位相を用いることができる。この点をふまえて、ステップＳ１２の処理では、第１モータ２５の回転位相が予め定められた所定位相範囲に入っていることをもって、車椅子１８が固定スペースＳＰ内に入っていると判断される。なお、上記所定位相範囲としては、車椅子１８が固定スペースＳＰ内に入っていることを、想定される全てのサイズの車椅子１８について的確に判断することの可能な値（位相範囲）が予め求められて、電子制御装置４０に記憶されている。

【0049】

そして、車椅子１８が固定スペースＳＰ内に入っていると判断される場合には（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、車椅子１８の移動速度が所定速度Ｖ以下になっているか否かが判断される（ステップＳ１３）。

【0050】

本実施形態では、車椅子１８の移動速度は第１ベルト部２１の巻き取り速度と相関があり、同巻き取り速度、言い換えれば第１ドラム部２３の回転速度は第１モータ２５の回転速度と相関がある。そのため本実施形態では、車椅子１８の移動速度の指標値として、第１モータ２５の回転速度を用いることができる。この点をふまえて、ステップＳ１３の処理では、第１モータ２５の回転速度が所定速度以下になっていることをもって、車椅子１８の移動速度が所定速度Ｖになっていると判断される。なお、上記所定速度Ｖとしては、「０」ではない速度であって、ごく低い速度（例えば、第１ドラム部２３の回転速度が１回転／秒になるときの車椅子１８の移動速度）が設定される。本実施形態では、車椅子１８の移動速度が所定速度Ｖ以下になったことをもって、車椅子１８が停止する直前の期間になったことが判断される。

【0051】

そして、車椅子１８の移動速度が所定速度Ｖ以下になったと判断される場合には（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、第１モータ２５の回転駆動の実行が開始される（ステップＳ１４）。第１モータ２５の回転駆動は、車椅子１８を前方に移動させない程度のトルクを出力する態様であって、且つ第１ドラム部２３を巻き取り方向に回転させることの可能なトルクを出力する態様で実行される。本実施形態では、回転位相センサ２９および電子制御装置４０が到着検出部に相当する。

【0052】

なお、車椅子１８が固定スペースＳＰ内に入っていないと判断される場合には（ステップＳ１１：ＹＥＳ、且つステップＳ１２：ＮＯ）、第１モータ２５の回転駆動は実行されない（ステップＳ１４の処理がジャンプされる）。また、車椅子１８の移動速度が所定速度Ｖよりも高いと判断される場合においても（ステップＳ１１：ＹＥＳ、且つステップＳ１２：ＹＥＳ、且つステップＳ１３：ＮＯ）、第１モータ２５の回転駆動は実行されない。

【0053】

このようにして第１モータ２５の回転駆動の実行が開始されると（ステップＳ１４）、その後においてはステップＳ１１の処理において否定判定されるようになる（ステップＳ１１：ＮＯ）。そして、この場合には、第１モータ２５の駆動電流ＤＩが所定値ＪＩ以上になっているか否かが判断される（ステップＳ１５）。

【0054】

ここで、第１モータ２５の回転駆動の実行時において第１ベルト部２１に弛みが生じている場合には、その弛みが解消する分だけ、同第１ベルト部２１を巻き取る余地、ひいては第１ドラム部２３を巻き取り方向に回転させる余地がある。そのため、このときには第１ドラム部２３および第１モータ２５は回転状態になる。一方、第１モータ２５の回転駆動の実行時において第１ベルト部２１に弛みが生じていない状態になると、同第１ベルト部２１を巻き取る余地が無くなる（若しくは、ほぼ無くなる）。そのため、第１ドラム部２３および第１モータ２５の回転が停止（あるいは、ほぼ停止）した状態になる。そして、このときには第１モータ２５の駆動電流（いわゆるロック電流）が、同第１モータ２５が回転状態であるときの電流値と比較して大きくなる。ステップＳ１５の処理では、こうしたロック電流を捉えて、第１ベルト部２１の弛みが解消されたことに起因して、第１モータ２５の回転駆動による第１ドラム部２３の回転が停止したことを判定することができる。なお本実施形態では、電子制御装置４０が停止判定部に相当する。

【0055】

本処理においては、第１モータ２５の駆動電流ＤＩが所定値ＪＩ未満である場合には（ステップＳ１１：ＮＯ、且つステップＳ１５：ＮＯ）、ステップＳ１６の処理がジャンプされる。この場合には、第１固定装置２０の第１ベルト部２１の弛みが解消されていないとして、第１モータ２５の回転駆動が継続される。

【0056】

一方、第１モータ２５の駆動電流ＤＩが所定値ＪＩ以上になると（ステップＳ１１：ＮＯ、且つステップＳ１５：ＹＥＳ）、第１ベルト部２１の弛みが解消された状態になっているとして、第１モータ２５の回転駆動が停止される（ステップＳ１６）。

【0057】

以下、本実施形態の車椅子固定装置による作用効果について説明する。
本実施形態では、第１固定装置２０の第１ベルト部２１が車両１０の外部まで引き出されると、固定スペースＳＰに車椅子１８を固定する作業が開始されたとして、第１ベルト部２１の弛みを解消するための弛み解消処理（図５）の実行が開始される。この弛み解消処理では、実行開始から車椅子１８が固定スペースＳＰに到着するまでの期間（以下、実行前期間ＴＡ）においては第１モータ２５の回転駆動が実行されない。したがって、実行前期間ＴＡにおいては、第１モータ２５の回転力は利用されず、ばね部材２８の付勢力のみが利用されて、第１ドラム部２３による第１ベルト部２１の巻き取りが行われる。

【0058】

この実行前期間ＴＡにおいては、第１ドラム部２３を巻き取り方向に回転させる回転力（具体的には、ばね部材２８の付勢力）が不足して、第１ドラム部２３に巻き取られる第１ベルト部２１に弛みが生じるおそれがある。とはいえ、本実施形態の車椅子固定装置では、車椅子１８が固定スペースＳＰで停止する直前の期間（以下、実行期間ＴＢ）において、第１ベルト部２１の弛みを解消するための第１モータ２５の回転駆動が実行される。そのため、車椅子１８が固定スペースＳＰに到着するまでの実行前期間ＴＡにおいては、第１ベルト部２１の弛みを気にすることなく、車椅子１８を押し進めて車両１０の内部への乗り込みを行うことができる。

【0059】

その後において、車椅子１８が固定スペースＳＰに到着して前記実行期間ＴＢになると、第１固定装置２０の第１モータ２５の回転駆動が実行される。
この実行期間ＴＢでは、第１ドラム部２３に対して上記ばね部材２８の付勢力が付与されることに加えて第１モータ２５の回転力が付与されて、同第１ドラム部２３が巻き取り方向に強制回転されるようになる。これにより、ばね部材２８および第１モータ２５によって十分な大きさの回転力を第１ドラム部２３に付与することができる。そのため、実行前期間ＴＡにおいて第１ドラム部２３を回転させる回転力の不足に起因して第１ベルト部２１に弛みが生じた場合であっても、その後の実行期間ＴＢにおいて、そうした回転力の不足を補った状態で第１ドラム部２３を強制回転させることができる。そして、この第１ドラム部２３の強制回転によって、同第１ドラム部２３に巻き取られている第１ベルト部２１の弛みを解消することができる。

【0060】

本実施形態の車椅子固定装置では、第１モータ２５の回転駆動の実行中において、その回転駆動による第１ドラム部２３の回転が停止した状態になると、第１ベルト部２１の弛みが解消された状態になったとして、第１モータ２５の回転駆動が停止される。そして、その後においてロックスイッチ１５が操作されることにより、４本のベルト部２１，３１に張力が作用した状態になって、車椅子１８が固定スペースＳＰで固定されるようになる。

【0061】

このように本実施形態によれば、車椅子１８の固定スペースＳＰへの到着時において第１ベルト部２１に弛みが生じている場合には、同第１ベルト部２１の弛みを第１モータ２５の回転駆動によって解消することができる。そのため、その後におけるロックスイッチ１５の操作による車椅子１８の固定に際して、第１ドラム部２３を巻き取り方向に強制回転させるための第１モータ２５の回転駆動を、安定した状態で適正に実行することができる。したがって、第１ドラム部２３に巻き取られている第１ベルト部２１に弛みが生じることを好適に抑えることができ、固定スペースＳＰでの車椅子１８の固定を適正に行うことができる。

【0062】

本実施形態では、第１モータ２５は、第１ベルト部２１への張力付与や同第１ベルト部２１の弛み解消のための動力源として用いられるものであり、車椅子１８を移動させるための動力源として用いられるものではない。そのため本実施形態では、第１ベルト部２１の巻き取り用の第１モータ２５が設けられるとはいえ、同第１モータ２５を車椅子１８の移動のための動力源として用いる装置と比較して、小型のモータを第１モータ２５として採用することができる。したがって、省スペース、且つ安価に、車椅子固定装置を実現することができる。

【0063】

ここで、第１ベルト部２１の弛みを解消するためとはいえ、固定スペースＳＰにおいて車椅子１８が一旦停止した後に、第１モータ２５の回転駆動によって車椅子が前方に移動する状況になると、車椅子１８の乗員に違和感を生じさせるおそれがある。また、固定スペースＳＰにおいて車椅子１８が停止する前の早いタイミングで第１モータ２５を回転駆動して第１ベルト部２１の弛みを解消するようにすると、その後の車椅子１８の移動に際して第１ベルト部２１に再度弛みが生じるおそれがある。

【0064】

この点をふまえて、本実施形態では、第１モータ２５の回転駆動を実行する実行期間ＴＢとして、固定スペースＳＰにおいて車椅子１８が停止する直前の期間が定められている。そのため、第１ベルト部２１の弛みの解消のための第１モータ２５の回転駆動を、車椅子１８が停止する直前の適切なタイミングで、同車椅子１８が固定スペースＳＰに到着して停止するまでの一連の動作に含まれる動作になるように実行することができる。

【0065】

以上説明したように、本実施形態によれば、以下に記載する効果が得られる。
（１）ロックスイッチ１５の操作による固定スペースＳＰでの車椅子１８の固定に先立ち、第１固定装置２０の第１ベルト部２１が弛んだ状態を予め解消させておくことができる。これにより、第１ドラム部２３に巻き取られている第１ベルト部２１に弛みが生じることが抑えられるため、固定スペースＳＰでの車椅子１８の固定を適正に行うことができる。しかも、第１ベルト部２１の巻き取り用の第１モータ２５が設けられるとはいえ、同第１モータ２５を車椅子１８の移動のための動力源として用いる装置と比較して、小型のモータを第１モータ２５として採用することができる。

【0066】

（２）第１ベルト部２１の弛み解消のための第１モータ２５の回転駆動を実行する実行期間ＴＢとして、固定スペースＳＰにおいて車椅子１８が停止する直前の期間を設定した。そのため、第１ベルト部２１の弛みの解消のための第１モータ２５の回転駆動を、車椅子１８が停止する直前の適切なタイミングで、同車椅子１８が固定スペースＳＰに到着して停止するまでの一連の動作に含まれる動作になるように実行することができる。

【0067】

（３）第１ドラム部２３の回転位相が所定位相範囲になるとともに、車椅子１８の移動速度が所定速度Ｖ以下になったことをもって、車椅子１８が固定スペースＳＰに到着したことを検出することができる。これにより、実行期間ＴＢとして、固定スペースＳＰにおいて車椅子１８が停止する直前の期間を定めることができる。

【0068】

（４）第１モータ２５の駆動電流ＤＩが所定値ＪＩ以上になったことをもって、第１モータ２５の回転駆動による第１ドラム部２３の回転が停止したことを判定するようにした。これにより、第１モータ２５の回転駆動の実行中において同第１モータ２５が動かなくなったときの駆動電流（いわゆるロック電流）を捉えて、第１モータ２５の回転駆動による第１ドラム部２３の回転が停止したことを判定することができる。

【0069】

なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0070】

・ベルト部２１，３１として、長尺の帯状をなすものを設けることに代えて、ワイヤーなどの紐状のものを設けてもよい。
・各ベルト部２１，３１の端部に設けられて車椅子１８に係止される係止部としては、鉤状をなすフック２２，３２を採用することに限らず、任意の構造のものを採用することができる。

【0071】

・第１ベルト部２１の弛み解消のために第１モータ２５の回転駆動を実行する実行期間ＴＢを、固定スペースＳＰにおいて車椅子１８が停止している期間としてもよい。この場合には、図５のステップＳ１２の処理において用いられる所定速度Ｖを「０」に設定すればよい。

【0072】

・第１ドラム部２３の回転位相を検出する位相センサを設けるようにしてもよい。こうした構成によれば、第１ドラム部２３の回転位相が所定位相範囲になったことをもって、車椅子１８が固定スペースＳＰ内に入っていることを検出することができる。また、第１ドラム部２３の回転速度が所定速度以下になったこともって、車椅子１８の移動速度が所定速度Ｖ以下になっていることを検出することができる。

【符号の説明】

【0073】

１０…車両
１２…車室
１３…フロア
１５…ロックスイッチ
１８…車椅子
２０…第１固定装置
２１…第１ベルト部
２２…フック
２３…第１ドラム部
２５…第１モータ
２８…ばね部材
２９…回転位相センサ
３０…第２固定装置
４０…電子制御装置
４１…検出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】