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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-25
(45)【発行日】2024-10-03
(54)【発明の名称】立体式駐車設備
(51)【国際特許分類】
E04H 6/12 20060101AFI20240926BHJP
E04H 6/18 20060101ALI20240926BHJP
E04H 6/00 20060101ALI20240926BHJP
【ＦＩ】
E04H6/12 A
E04H6/18 602
E04H6/18 601D
E04H6/00 A
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2020150972
(22)【出願日】2020-09-09
(65)【公開番号】P2022045388
(43)【公開日】2022-03-22
【審査請求日】2023-07-28
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 取材をした者 株式会社 日本経済新聞社 株式会社ＩＨＩの広報・ＩＲ部 取材場所 ＩＨＩ運搬機械株式会社 沼津工場（静岡県沼津市原２４４０） 取材日 令和２年１月１６日 発行者名 株式会社 日本経済新聞社 刊行物名 日本経済新聞 巻数 令和２年２月１３日付 朝刊，第１２面 発行年月日 令和２年２月１３日 掲載年月日 令和２年２月１３日 掲載アドレス ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｎｉｋｋｅｉ．ｃｏｍ／ａｒｔｉｃｌｅ／ＤＧＫＫＺＯ５５５４６１７０Ｓ０Ａ２１０Ｃ２ＴＪ１０００／
(73)【特許権者】
【識別番号】000198363
【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100097515
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 実
(74)【代理人】
【識別番号】100136700
【弁理士】
【氏名又は名称】野村 俊博
(72)【発明者】
【氏名】巽 慎太郎
(72)【発明者】
【氏名】坂野 瑛彦
(72)【発明者】
【氏名】小野 右季
【審査官】兼丸 弘道
(56)【参考文献】
【文献】特表２０１８－５３３０９５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１９０２１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１７４２４５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－２０４３７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０３５２６１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０５１１１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－１１０１３１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０４Ｈ ６／００－６／４２
Ｇ０８Ｇ １／１４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
入出庫レベル又はこれに隣接する階に設けられ人が運転する一般車両が駐車する一般フロアと、前記入出庫レベルから前記一般フロアへ前記一般車両が走行可能な一般スロープと、を有する立体式駐車設備であって、前記一般フロアより上方又は下方に設けられ、自動バレー駐車機能を有する自動運転車が駐車する自動フロアと、
前記入出庫レベルから前記自動フロアへ前記自動運転車を直接搬送可能な昇降装置と、
前記自動運転車と双方向に通信し前記昇降装置を制御する制御装置と、を備え、
前記昇降装置は、前記自動運転車を載せて昇降する車両用ケージを有し、
前記制御装置は、前記入出庫レベルと前記自動フロアとの間で前記車両用ケージを昇降させ、かつ前記一般フロアを停止せずに通過させ、
前記一般フロアには、前記一般スロープを介してのみ車両が出入り可能であり、
前記自動フロアには、前記車両用ケージを介してのみ車両が出入り可能である、立体式駐車設備。
【請求項2】
前記一般フロアと前記自動フロアとの間に設けられた中間フロアと、前記一般フロアから前記中間フロアへ前記一般車両が走行可能な中間スロープと、
前記中間スロープに設けられ前記一般車両の走行及び人の侵入を阻止する開閉可能な遠隔遮断器と、を備え、
前記昇降装置は、前記入出庫レベルから前記中間フロアへ前記一般フロアを介さずに前記自動運転車を搬送可能であり、
前記制御装置は、
前記遠隔遮断器を全開し、かつ前記中間フロアへの前記自動運転車の搬送を禁止する一般車両専用モードと、
前記遠隔遮断器を全閉し、かつ前記中間フロアへの前記自動運転車の搬送を許可する自動運転車専用モードと、を有する、請求項１に記載の立体式駐車設備。
【請求項3】
前記入出庫レベルに、自動運転車専用の自動入出庫口と一般車両専用の一般入出庫口とを有し、前記自動入出庫口は、前記昇降装置に直接通じており、前記一般入出庫口は前記一般フロアに直接通じている、請求項１に記載の立体式駐車設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動バレー駐車機能を有する自動運転車と一般車両とが駐車する立体式駐車設備に関する。
【背景技術】
【0002】
「自動運転車」とは、無人で地上を自律的に走行する無人地上車両（ＵＧＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ｇｒｏｕｎｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）を意味する。
自動運転車は、人を載せて、目的地（例えばホテル）まで人が操作せずに自動走行し、目的地で人が降車後、所定の駐車場まで自動運転して駐車場内に駐車することができる。また、自動運転車は、指令を受けて駐車場から指定位置まで人が操作せずに自動走行し、指定位置で停車（待機）して人を乗せ、別の目的地まで人が操作せずに自動運転することができる。
以下、人が降車後に無人で駐車場まで自動運転して駐車し、指令を受けて駐車場から無人で自動運転して指定位置で停車（待機）することを「自動バレー駐車」と呼ぶ。また以下、自動運転車は、自動バレー駐車機能を有するものとする。
自動運転車は、人を載せて、目的地（例えばホテル）まで人が操作せずに自動走行し、目的地で人が降車後、所定の駐車場まで自動運転して駐車場内に駐車することができる。また、自動運転車は、指令を受けて駐車場から指定位置まで人が操作せずに自動走行し、指定位置で停車（待機）して人を乗せ、別の目的地まで人が操作せずに自動運転することができる。
以下、人が降車後に無人で駐車場まで自動運転して駐車し、指令を受けて駐車場から無人で自動運転して指定位置で停車（待機）することを「自動バレー駐車」と呼ぶ。また以下、自動運転車は、自動バレー駐車機能を有するものとする。
【0003】
一方、「一般車両」とは、人が運転する車両（例えば、乗用車）を意味する。
【0004】
自動バレー駐車機能を有する自動運転車と一般車両が混在して同一の駐車場に駐車するために、例えば特許文献１が提案されている。
【0005】
特許文献１の「車両制御装置」は、駐車場データ取得部、画像データ取得部、位置推定部、及び走行制御部を備える。
駐車場データ取得部は、駐車場の各駐車区画に対応して路面に設置された区画識別文字の絶対位置を特定可能な駐車場データを取得する。画像データ取得部は、車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する。
位置推定部は、画像データから区画識別文字に関する路面文字データを検出することで、画像データ上における車両に対する区画識別文字の相対位置を算出し、算出した相対位置と、駐車場データの絶対位置と、に基づいて、車両の実位置を推定する。走行制御部は、推定した実位置に基づき、車両を駐車場内で自動走行させる。
駐車場データ取得部は、駐車場の各駐車区画に対応して路面に設置された区画識別文字の絶対位置を特定可能な駐車場データを取得する。画像データ取得部は、車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する。
位置推定部は、画像データから区画識別文字に関する路面文字データを検出することで、画像データ上における車両に対する区画識別文字の相対位置を算出し、算出した相対位置と、駐車場データの絶対位置と、に基づいて、車両の実位置を推定する。走行制御部は、推定した実位置に基づき、車両を駐車場内で自動走行させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特開２０１９－１３９３２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
特許文献１の車両制御装置により、例えば、従来から各駐車区画に対応して設置された区画識別文字（例えば、番号やアルファベット等の文字）を用いて車両の実位置を推定できる。その結果、従来の駐車場に対して新たな指標を追加することなく、自動運転車の自動バレー駐車が可能となる。
【0008】
しかし自動運転車と一般車両が同一の駐車フロアを走行する場合、自動運転車と一般車両は走行時又は駐車時の運転操作が異なるため、混乱が生じる可能性がある。
例えば、自動運転車は、例えば、カメラ、レーダー、レーザー等で周囲を観察するが、駐車フロアの人の挙動は予測できない。特に、駐車中の車両の背後に人が隠れているような場合、その人の検出又は挙動予測が困難である。そのため、駐車フロアにおける自動運転車の走行速度は、従来の一般車両と比較して低速となる。
一方、一般車両は、自動運転車の挙動を予測できない。そのため、自動運転車が同一の駐車フロアを走行すると、その遅い速度に追従して一般車両も従来より低速となり、渋滞により駐車設備の利用率が低下する。
例えば、自動運転車は、例えば、カメラ、レーダー、レーザー等で周囲を観察するが、駐車フロアの人の挙動は予測できない。特に、駐車中の車両の背後に人が隠れているような場合、その人の検出又は挙動予測が困難である。そのため、駐車フロアにおける自動運転車の走行速度は、従来の一般車両と比較して低速となる。
一方、一般車両は、自動運転車の挙動を予測できない。そのため、自動運転車が同一の駐車フロアを走行すると、その遅い速度に追従して一般車両も従来より低速となり、渋滞により駐車設備の利用率が低下する。
【0009】
さらに、自動運転車の普及に伴い一般車両に対する自動運転車の比率が、駐車設備の設置後に増加することが予想される。そのため、自動運転車の比率が変化しても、駐車設備の利用率を高く維持することが要望される。
【0010】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち本発明の第１の目的は、自動運転車と一般車両が駐車することができ、かつ自動運転車及び一般車両が相互に影響を受けず、それぞれ円滑に走行し駐車できる駐車設備を提供することにある。
また、第２の目的は、自動運転車の比率が変化しても、駐車設備の利用率を高く維持できることにある。
また、第２の目的は、自動運転車の比率が変化しても、駐車設備の利用率を高く維持できることにある。
【課題を解決するための手段】
【0011】
本発明によれば、入出庫レベル又はこれに隣接する階に設けられ人が運転する一般車両が駐車する一般フロアと、前記入出庫レベルから前記一般フロアへ前記一般車両が走行可能な一般スロープと、を有する立体式駐車設備であって、
前記一般フロアより上方又は下方に設けられ、自動バレー駐車機能を有する自動運転車が駐車する自動フロアと、
前記入出庫レベルから前記自動フロアへ前記自動運転車を直接搬送可能な昇降装置と、
前記自動運転車と双方向に通信し前記昇降装置を制御する制御装置と、を備え、
前記昇降装置は、前記自動運転車を載せて昇降する車両用ケージを有し、
前記制御装置は、前記入出庫レベルと前記自動フロアとの間で前記車両用ケージを昇降させ、かつ前記一般フロアを停止せずに通過させる、立体式駐車設備が提供される。
前記一般フロアより上方又は下方に設けられ、自動バレー駐車機能を有する自動運転車が駐車する自動フロアと、
前記入出庫レベルから前記自動フロアへ前記自動運転車を直接搬送可能な昇降装置と、
前記自動運転車と双方向に通信し前記昇降装置を制御する制御装置と、を備え、
前記昇降装置は、前記自動運転車を載せて昇降する車両用ケージを有し、
前記制御装置は、前記入出庫レベルと前記自動フロアとの間で前記車両用ケージを昇降させ、かつ前記一般フロアを停止せずに通過させる、立体式駐車設備が提供される。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、一般フロアと、入出庫レベルから一般フロアへ一般車両が走行可能な一般スロープとを有するので、一般車両は、入出庫レベルから一般スロープを介して一般フロアへ、自動運転車の影響を受けずに直接走行して円滑に駐車することができる。
【0013】
また、自動運転車が駐車する自動フロアと、入出庫レベルから自動フロアへ自動運転車を直接搬送可能な昇降装置と、を備えるので、自動運転車は、入出庫レベルから昇降装置を介して自動フロアへ直接駐車することができる。
従って、本発明の立体式駐車設備に自動運転車と一般車両とが駐車することができる。
従って、本発明の立体式駐車設備に自動運転車と一般車両とが駐車することができる。
【0014】
また、昇降装置が、昇降する車両用ケージを有し、制御装置が、入出庫レベルと自動フロアとの間で車両用ケージを昇降させ、かつ一般フロアを停止せずに通過させる。これにより、一般フロアより上方又は下方に設けられた自動フロアへ自動運転車を短時間に搬送でき、自動運転車を一般車両の影響を受けずに、円滑に走行させ駐車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【0017】
図１は、本発明による第１実施形態の立体式駐車設備１００の正面図である。
この図において、立体式駐車設備１００は、１Ｆ～５Ｆ、及びＲＦの駐車フロアを有する。
この例において、１Ｆ～３Ｆは一般車専用フロア（以下、一般フロア１０）、５Ｆ，ＲＦは自動運転車専用フロア（以下、自動フロア２０）、４Ｆは中間フロア３０である。
中間フロア３０は、一般車専用フロア又は自動運転車専用フロアに切り替えて使用する。
なお以下、自動バレー駐車機能を有する自動運転車Ａを「ハッチング付き」で示し、人が運転する一般車両Ｂを「ハッチング無し」で示す。
この図において、立体式駐車設備１００は、１Ｆ～５Ｆ、及びＲＦの駐車フロアを有する。
この例において、１Ｆ～３Ｆは一般車専用フロア（以下、一般フロア１０）、５Ｆ，ＲＦは自動運転車専用フロア（以下、自動フロア２０）、４Ｆは中間フロア３０である。
中間フロア３０は、一般車専用フロア又は自動運転車専用フロアに切り替えて使用する。
なお以下、自動バレー駐車機能を有する自動運転車Ａを「ハッチング付き」で示し、人が運転する一般車両Ｂを「ハッチング無し」で示す。
【0018】
一般フロア１０は、入出庫レベルＦＬ又はこれに隣接する階に設けられ一般車両Ｂが駐車する駐車フロアである。
【0019】
入出庫レベルＦＬは、この例で地上レベルに位置する。
またこの例で、「入出庫レベルＦＬ又はこれに隣接する階」とは、１Ｆ，２Ｆ，３Ｆの駐車フロアを意味する。
またこの例で、「入出庫レベルＦＬ又はこれに隣接する階」とは、１Ｆ，２Ｆ，３Ｆの駐車フロアを意味する。
【0020】
なお、入出庫レベルＦＬは、地上レベルに限定されず、その他の階、例えば地下でもよい。
また、「これに隣接する階」とは、入出庫レベルＦＬに隣接する限りで地下でもよい。
また、「隣接する」とは、一般スロープ１２を介して入出庫レベルＦＬから一般車両Ｂが移動できる駐車フロアを意味する。
また、「これに隣接する階」とは、入出庫レベルＦＬに隣接する限りで地下でもよい。
また、「隣接する」とは、一般スロープ１２を介して入出庫レベルＦＬから一般車両Ｂが移動できる駐車フロアを意味する。
【0021】
立体式駐車設備１００は、１Ｆと２Ｆの間、及び２Ｆと３Ｆとの間に一般車専用ロープ（以下、一般スロープ１２）を有する。
一般スロープ１２は、入出庫レベルＦＬから２Ｆ，３Ｆの一般フロア１０へ一般車両Ｂが走行可能な傾斜走行路である。一般スロープ１２の勾配は、一般車両Ｂが走行可能な角度（例えば１／６以下）に設定されている。
一般スロープ１２は、入出庫レベルＦＬから２Ｆ，３Ｆの一般フロア１０へ一般車両Ｂが走行可能な傾斜走行路である。一般スロープ１２の勾配は、一般車両Ｂが走行可能な角度（例えば１／６以下）に設定されている。
【0022】
また、図１において、立体式駐車設備１００は、入出庫レベルＦＬに、一般車両専用の一般入出庫口１４を有する。一般入出庫口１４は一般フロア１０（この例では１Ｆの駐車フロア）に直接通じている。
【0023】
図２は、図１の１Ｆの一般フロア１０の平面図である。
この図において、一般フロア１０に複数の駐車領域１６が区画線（例えば白線）で設定されている。駐車領域１６にはそれぞれの駐車位置を示す位置番号（図示せず）が付されていることが好ましい。位置番号は、例えば文字と数字の組み合わせである。
この図において、一般フロア１０に複数の駐車領域１６が区画線（例えば白線）で設定されている。駐車領域１６にはそれぞれの駐車位置を示す位置番号（図示せず）が付されていることが好ましい。位置番号は、例えば文字と数字の組み合わせである。
【0024】
また、図２において、一般スロープ１２は、１Ｆと２Ｆの間を結ぶ傾斜走行路である。
この構成により、一般車両Ｂは、一般入出庫口１４を通って１Ｆの一般フロア１０に入り、空いている駐車領域１６に駐車することができ、かつ一般スロープ１２を自走して２Ｆに上がり、２Ｆの一般フロア１０に入ることもできる。
この構成により、一般車両Ｂは、一般入出庫口１４を通って１Ｆの一般フロア１０に入り、空いている駐車領域１６に駐車することができ、かつ一般スロープ１２を自走して２Ｆに上がり、２Ｆの一般フロア１０に入ることもできる。
【0025】
図３は、図１の２Ｆ，３Ｆの一般フロア１０の平面図である。
図３（Ａ）において２Ｆの一般フロア１０には、上述した一般入出庫口１４がなく、一般スロープ１２が上り用と下り用がある点で、図２（１Ｆ）と相違する。
この構成により、１Ｆから上がった一般車両Ｂは、２Ｆの一般フロア１０に入り、空いている駐車領域１６に駐車することができ、かつ一般スロープ１２を自走して上下の階の一般フロア１０に入ることもできる。
図３（Ａ）において２Ｆの一般フロア１０には、上述した一般入出庫口１４がなく、一般スロープ１２が上り用と下り用がある点で、図２（１Ｆ）と相違する。
この構成により、１Ｆから上がった一般車両Ｂは、２Ｆの一般フロア１０に入り、空いている駐車領域１６に駐車することができ、かつ一般スロープ１２を自走して上下の階の一般フロア１０に入ることもできる。
【0026】
【0027】
中間スロープ３２は、図３（Ｂ）において、一般フロア１０（この例で３Ｆ）から中間フロア３０（４Ｆ）へ一般車両Ｂが走行可能に構成されている。
さらに、中間スロープ３２にはその下端近傍に遠隔遮断器３４が設けられている。
さらに、中間スロープ３２にはその下端近傍に遠隔遮断器３４が設けられている。
【0028】
遠隔遮断器３４は、一般車両Ｂの走行を開閉可能に阻止するようになっている。すなわち、遠隔遮断器３４が全開しているときは一般車両Ｂが中間スロープ３２を介して上階の４Ｆへ上がり、そこに駐車できるが、遠隔遮断器３４が全閉しているときは一般車両Ｂが４Ｆへ上がれないようになっている。
【0029】
上述した構成により、人が運転する一般車両Ｂは、一般入出庫口１４を通って１Ｆ，２Ｆ，３Ｆの一般フロア１０に入り、空いている駐車領域１６に駐車することができる。
また、一般フロア１０は、入出庫レベルＦＬ又はこれに隣接する階に設けられているので、一般入出庫口１４から短時間に入庫し、或いは一般入出庫口１４から短時間に出庫することができる。
さらに、後述する昇降路２２が隔壁２４により、一般フロア１０と分離されているので、一般車両Ｂが自動運転車Ａの影響を受けずに、円滑に走行し駐車することができる。
また、一般フロア１０は、入出庫レベルＦＬ又はこれに隣接する階に設けられているので、一般入出庫口１４から短時間に入庫し、或いは一般入出庫口１４から短時間に出庫することができる。
さらに、後述する昇降路２２が隔壁２４により、一般フロア１０と分離されているので、一般車両Ｂが自動運転車Ａの影響を受けずに、円滑に走行し駐車することができる。
【0030】
図１において、自動フロア２０は、一般フロア１０より上方又は下方に設けられ、自動運転車Ａが駐車する自動運転車専用の駐車フロアである。
自動フロア２０は、この例で５ＦとＲＦ（屋上）に設けられている。従って、この例で、自動フロア２０は、一般フロア１０より上方に設けられているが、一般フロア１０より下方、例えば地下に設けてもよい。
自動フロア２０は、この例で５ＦとＲＦ（屋上）に設けられている。従って、この例で、自動フロア２０は、一般フロア１０より上方に設けられているが、一般フロア１０より下方、例えば地下に設けてもよい。
【0031】
自動運転車Ａは、無人で地上を自律的に自動運転し、自動バレー駐車機能を有する無人地上車両（ＵＧＶ）である。自動運転車Ａは、自動運転し自動バレー駐車機能を有する点を除き、一般車両Ｂと実質的に同一の機能と大きさを有する乗用車であることが好ましい。
「自動バレー駐車機能」とは、「人が降車後に無人で駐車場まで自動運転して駐車し、指令を受けて駐車場から無人で指定位置まで自動運転して指定位置で停車（待機）する」ことができる機能である。
「自動バレー駐車機能」とは、「人が降車後に無人で駐車場まで自動運転して駐車し、指令を受けて駐車場から無人で指定位置まで自動運転して指定位置で停車（待機）する」ことができる機能である。
【0032】
図１において、立体式駐車設備１００は、さらに、昇降装置４０、及び制御装置５０を備える。
【0033】
昇降装置４０は、入出庫レベルＦＬから自動フロア２０へ自動運転車Ａを直接搬送可能な車両用エレベータである。
昇降装置４０は、自動運転車Ａを載せて昇降する車両用ケージ４２を有する。
車両用ケージ４２は、この例では、屋上に設けられた巻上装置４４により、複数のワイヤ４６を介して吊り下げられている。この構成により、巻上装置４４でワイヤ４６を巻上げ、又は巻戻すことで、車両用ケージ４２を入出庫レベルＦＬと自動フロア２０との間で昇降させることができる。
なお、昇降装置４０は、この例に限定されず、その他の構成、例えばチェーンとスプロケット、或いは油圧式、であってもよい。
昇降装置４０は、自動運転車Ａを載せて昇降する車両用ケージ４２を有する。
車両用ケージ４２は、この例では、屋上に設けられた巻上装置４４により、複数のワイヤ４６を介して吊り下げられている。この構成により、巻上装置４４でワイヤ４６を巻上げ、又は巻戻すことで、車両用ケージ４２を入出庫レベルＦＬと自動フロア２０との間で昇降させることができる。
なお、昇降装置４０は、この例に限定されず、その他の構成、例えばチェーンとスプロケット、或いは油圧式、であってもよい。
【0034】
図１において、立体式駐車設備１００は、車両用ケージ４２が昇降する昇降路２２を有する。
昇降路２２は、車両用ケージ４２が入出庫レベルＦＬと自動フロア２０との間で昇降する吹抜空間である。また、この例で、昇降路２２は、隔壁２４により、１Ｆ，２Ｆ，３Ｆの一般フロア１０と分離されている。
隔壁２４は、昇降路２２と一般フロア１０との境界部に設けられた壁であり、人及び車両が通過できないようになっている。
昇降路２２は、車両用ケージ４２が入出庫レベルＦＬと自動フロア２０との間で昇降する吹抜空間である。また、この例で、昇降路２２は、隔壁２４により、１Ｆ，２Ｆ，３Ｆの一般フロア１０と分離されている。
隔壁２４は、昇降路２２と一般フロア１０との境界部に設けられた壁であり、人及び車両が通過できないようになっている。
【0035】
また、図１において、立体式駐車設備１００は、入出庫レベルＦＬに、自動運転車専用の自動入出庫口２６Ａを有する。自動入出庫口２６Ａは入出庫レベルＦＬに位置する車両用ケージ４２に直接通じており、自動運転車Ａが外部から自動入出庫口２６Ａを通って車両用ケージ４２に自動運転で直接入り、或いはそこから外部に自動運転で出ることができるようになっている。
【0036】
立体式駐車設備１００は、さらに、５Ｆ，ＲＦの自動フロア２０に、自動運転車専用の自動入出庫口２６Ｂを有する。自動入出庫口２６Ｂは自動フロア２０に位置する車両用ケージ４２に直接通じている。これにより、自動運転車Ａが自動フロア２０から自動入出庫口２６Ｂを通って車両用ケージ４２に自動運転で直接入り、或いはそこから自動フロア２０に自動運転で出ることができるようになっている。
【0037】
また、この図に示すように、自動入出庫口２６Ｂは、一般フロア１０には設けられず、自動運転車Ａは、一般フロア１０には入れないようになっている。
【0038】
制御装置５０は、自動運転車Ａと双方向に通信し昇降装置４０を制御する。
制御装置５０は、入出庫レベルＦＬと自動フロア２０との間で車両用ケージ４２を昇降させ、かつ一般フロア１０を停止せずに通過させる、ようになっている。
制御装置５０は、入出庫レベルＦＬと自動フロア２０との間で車両用ケージ４２を昇降させ、かつ一般フロア１０を停止せずに通過させる、ようになっている。
【0039】
上述した構成により、自動運転車Ａは、自動入出庫口２６Ａから入出庫レベルＦＬに位置する車両用ケージ４２に自動運転で直接入り、車両用ケージ４２により自動フロア２０まで上昇し、自動入出庫口２６Ｂから自動フロア２０に自動運転で入ることができる。
また、逆に、自動入出庫口２６Ｂから自動フロア２０に位置する車両用ケージ４２に自動運転で直接入り、車両用ケージ４２により入出庫レベルＦＬまで下降し、自動入出庫口２６Ａから外部に自動運転で出ることができる。
さらに、制御装置５０が、自動運転車Ａと双方向に通信することで、昇降装置４０を制御すると共に、自動運転車Ａに駐車領域１６を指定して駐車させることができる。
また、逆に、自動入出庫口２６Ｂから自動フロア２０に位置する車両用ケージ４２に自動運転で直接入り、車両用ケージ４２により入出庫レベルＦＬまで下降し、自動入出庫口２６Ａから外部に自動運転で出ることができる。
さらに、制御装置５０が、自動運転車Ａと双方向に通信することで、昇降装置４０を制御すると共に、自動運転車Ａに駐車領域１６を指定して駐車させることができる。
【0040】
図４は、図１の５Ｆ，ＲＦの自動フロア２０の平面図である。
この図において、自動フロア２０にも複数の駐車領域１６が区画線（例えば白線）で設定されていることが好ましい。また駐車領域１６にはそれぞれの駐車位置を示す位置番号（図示せず）が付されていることが好ましい。位置番号は、例えば文字と数字の組み合わせである。
なお、自動フロア２０の駐車領域１６とその位置番号は、自動運転車Ａが容易に検出できる形態（例えば、反射テープや画像認識しやすい文字）であることが好ましい。
この図において、自動フロア２０にも複数の駐車領域１６が区画線（例えば白線）で設定されていることが好ましい。また駐車領域１６にはそれぞれの駐車位置を示す位置番号（図示せず）が付されていることが好ましい。位置番号は、例えば文字と数字の組み合わせである。
なお、自動フロア２０の駐車領域１６とその位置番号は、自動運転車Ａが容易に検出できる形態（例えば、反射テープや画像認識しやすい文字）であることが好ましい。
【0041】
図４において、自動フロア２０には、一般フロア１０の一般スロープ１２のようなスロープはなく、自動運転車Ａは、車両用ケージ４２によってのみ、自動フロア２０に入り、或いはそこから車両用ケージ４２を介して外部に出るようになっている。
【0042】
上述した構成により、自動運転車Ａは、人が降車後、制御装置５０から指定された立体式駐車設備１００まで自動運転し、自動入出庫口２６Ａから１Ｆに位置する車両用ケージ４２に自動運転で入ることができる。
次いで、自動運転車Ａは、昇降装置４０を介して自動フロア２０に入り、制御装置５０から指定された駐車領域１６（又は空いている駐車領域１６）に自動運転で駐車することができる。
また、自動運転車Ａは、制御装置５０から指令を受けて、自動フロア２０から昇降装置４０を介して入出庫レベルＦＬから外部に無人で自動運転して、指定位置で停車（待機）することができる。
次いで、自動運転車Ａは、昇降装置４０を介して自動フロア２０に入り、制御装置５０から指定された駐車領域１６（又は空いている駐車領域１６）に自動運転で駐車することができる。
また、自動運転車Ａは、制御装置５０から指令を受けて、自動フロア２０から昇降装置４０を介して入出庫レベルＦＬから外部に無人で自動運転して、指定位置で停車（待機）することができる。
【0043】
また、上述した構成により、昇降路２２が隔壁２４により一般フロア１０と分離されており、かつ制御装置５０が、車両用ケージ４２を一般フロア１０を停止せずに通過させるので、自動運転車Ａが一般車両Ｂの影響を受けずに、円滑に自動走行し自動バレー駐車をすることができる。
【0044】
図５は、図１の４Ｆの中間フロア３０の平面図である。
この図において、中間フロア３０は、中間スロープ３２と自動入出庫口２６Ｃを有する。
中間スロープ３２は、上述した３Ｆの一般フロア１０から一般車両Ｂが走行可能に構成されている。従って、上述した遠隔遮断器３４が全開しているときは一般車両Ｂが中間スロープ３２を介して上階の４Ｆへ上れるようになっている。
自動入出庫口２６Ｃは、中間フロア３０に位置する車両用ケージ４２に直接通じており、中間フロア３０に設けられている点のみで、自動入出庫口２６Ｂと相違する。従って、昇降装置４０は、入出庫レベルＦＬから中間フロア３０へ一般フロア１０を介さずに自動運転車Ａを搬送可能になっている。
この図において、中間フロア３０は、中間スロープ３２と自動入出庫口２６Ｃを有する。
中間スロープ３２は、上述した３Ｆの一般フロア１０から一般車両Ｂが走行可能に構成されている。従って、上述した遠隔遮断器３４が全開しているときは一般車両Ｂが中間スロープ３２を介して上階の４Ｆへ上れるようになっている。
自動入出庫口２６Ｃは、中間フロア３０に位置する車両用ケージ４２に直接通じており、中間フロア３０に設けられている点のみで、自動入出庫口２６Ｂと相違する。従って、昇降装置４０は、入出庫レベルＦＬから中間フロア３０へ一般フロア１０を介さずに自動運転車Ａを搬送可能になっている。
【0045】
上述した自動入出庫口２６Ａ，２６Ｂ，２６Ｃには、自動ドア２７がそれぞれ設けられていることが好ましい。自動ドア２７は制御装置５０によりその開閉が制御される。
【0046】
制御装置５０は、一般車両専用モードＭ１を有し、このモードにおいて、遠隔遮断器３４を全開し、かつ中間フロア３０への自動運転車Ａの搬送を禁止する。
【0047】
図５は、一般車両専用モードＭ１の状態を示している。
一般車両専用モードＭ１では、中間フロア３０を一般車両専用に設定する。
この場合、中間フロア３０の自動入出庫口２６Ｃの自動ドア２７は全閉されたままであり、制御装置５０は、入出庫レベルＦＬと自動フロア２０との間で車両用ケージ４２を昇降させ、かつ中間フロア３０を停止せずに通過させる。
また、一般車両専用モードＭ１において、上述した遠隔遮断器３４は全開したままであり、一般車両Ｂは、３Ｆの一般フロア１０から中間スロープ３２を通って４Ｆの中間フロア３０へ、自由に入ることができる。
一般車両専用モードＭ１では、中間フロア３０を一般車両専用に設定する。
この場合、中間フロア３０の自動入出庫口２６Ｃの自動ドア２７は全閉されたままであり、制御装置５０は、入出庫レベルＦＬと自動フロア２０との間で車両用ケージ４２を昇降させ、かつ中間フロア３０を停止せずに通過させる。
また、一般車両専用モードＭ１において、上述した遠隔遮断器３４は全開したままであり、一般車両Ｂは、３Ｆの一般フロア１０から中間スロープ３２を通って４Ｆの中間フロア３０へ、自由に入ることができる。
【0048】
上述した構成により、一般車両専用モードＭ１において、一般車両Ｂは、３Ｆの一般フロア１０に入り、さらに中間スロープ３２を通って自由に中間フロア３０に入り、中間フロア３０の空いている駐車領域１６に駐車することができる。
また、自動入出庫口２６Ｃの自動ドア２７が全閉されているので、一般車両Ｂが自動運転車Ａの影響を受けずに、円滑に走行し駐車することができる。
これにより、一般車両Ｂの駐車領域を中間フロア３０まで拡大することができる。
また、自動入出庫口２６Ｃの自動ドア２７が全閉されているので、一般車両Ｂが自動運転車Ａの影響を受けずに、円滑に走行し駐車することができる。
これにより、一般車両Ｂの駐車領域を中間フロア３０まで拡大することができる。
【0049】
一方、制御装置５０は、自動運転車専用モードＭ２を有し、このモードにおいて、遠隔遮断器３４を全閉し、かつ中間フロア３０への自動運転車Ａの搬送を許可する。
【0050】
自動運転車専用モードＭ２では、中間フロア３０を自動運転車専用に設定する。
この場合、図３（Ｂ）に示す遠隔遮断器３４は、全閉したままであり、一般車両Ｂは、３Ｆの一般フロア１０から４Ｆの中間フロア３０へは侵入できない。
一方、図５において、中間フロア３０において、自動入出庫口２６Ｃの自動ドア２７は制御装置５０により開閉が制御される。制御装置５０は、入出庫レベルＦＬと中間フロア３０との間で車両用ケージ４２を昇降させ、中間フロア３０へ自動運転車Ａを搬送する。
この場合、図３（Ｂ）に示す遠隔遮断器３４は、全閉したままであり、一般車両Ｂは、３Ｆの一般フロア１０から４Ｆの中間フロア３０へは侵入できない。
一方、図５において、中間フロア３０において、自動入出庫口２６Ｃの自動ドア２７は制御装置５０により開閉が制御される。制御装置５０は、入出庫レベルＦＬと中間フロア３０との間で車両用ケージ４２を昇降させ、中間フロア３０へ自動運転車Ａを搬送する。
【0051】
上述した構成により、自動運転車専用モードＭ２において、中間フロア３０を自動運転車専用に設定することで、自動運転車Ａのみを中間フロア３０に駐車させることができる。
また、遠隔遮断器３４が全閉されているので、自動運転車Ａが一般車両Ｂの影響を受けずに、円滑に走行し駐車することができる。
これにより、自動運転車Ａの自動バレー駐車による駐車領域を中間フロア３０まで拡大することができる。
また、遠隔遮断器３４が全閉されているので、自動運転車Ａが一般車両Ｂの影響を受けずに、円滑に走行し駐車することができる。
これにより、自動運転車Ａの自動バレー駐車による駐車領域を中間フロア３０まで拡大することができる。
【0052】
図６は、本発明による第２実施形態の立体式駐車設備１００の正面図である。
この図において、２Ｆ，３Ｆが一般フロア１０、５Ｆ，ＲＦが自動フロア２０、４Ｆが中間フロア３０である。
この例では、１Ｆは、例えば店舗であり、一般フロア１０に設定されていない。
この図において、２Ｆ，３Ｆが一般フロア１０、５Ｆ，ＲＦが自動フロア２０、４Ｆが中間フロア３０である。
この例では、１Ｆは、例えば店舗であり、一般フロア１０に設定されていない。
【0053】
図６において、一般入出庫口１４は１Ｆの左端に設けられ、１Ｆと２Ｆの間に設けられた一般スロープ１２により、一般車両Ｂは、一般入出庫口１４から一般スロープ１２を介して２Ｆの一般フロア１０に直接入るようになっている。
また、自動入出庫口２６Ａは、一般入出庫口１４に隣接してその右側に設けられ、１Ｆの奥に設けられた車両用ケージ４２（図示せず）に直接乗込むようになっている。
また、自動入出庫口２６Ａは、一般入出庫口１４に隣接してその右側に設けられ、１Ｆの奥に設けられた車両用ケージ４２（図示せず）に直接乗込むようになっている。
【0054】
図７は、図６の２Ｆ，３Ｆの一般フロア１０の平面図である。
図７（Ａ）において、複数の駐車領域１６が区画線（例えば白線）で設定されている。
また、この図で一般スロープ１２は、１Ｆの一般入出庫口１４から２Ｆの一般フロア１０を結ぶ傾斜走行路と、２Ｆと３Ｆの間の傾斜走行路である。
この構成により、一般車両Ｂは、一般入出庫口１４から一般スロープ１２を介して２Ｆの一般フロア１０に入り、空いている駐車領域１６に駐車することができる。
その他の構成は図３（Ａ）と同様である。
図７（Ａ）において、複数の駐車領域１６が区画線（例えば白線）で設定されている。
また、この図で一般スロープ１２は、１Ｆの一般入出庫口１４から２Ｆの一般フロア１０を結ぶ傾斜走行路と、２Ｆと３Ｆの間の傾斜走行路である。
この構成により、一般車両Ｂは、一般入出庫口１４から一般スロープ１２を介して２Ｆの一般フロア１０に入り、空いている駐車領域１６に駐車することができる。
その他の構成は図３（Ａ）と同様である。
【0055】
【0056】
【0057】
【0058】
上述した本発明の実施形態によれば、一般車両Ｂが駐車する一般フロア１０と、入出庫レベルＦＬから一般フロア１０へ一般車両Ｂが走行可能な一般スロープ１２と、を有する。これにより、一般車両Ｂは、入出庫レベルＦＬから一般スロープ１２を介して一般フロア１０へ、自動運転車Ａの影響を受けずに直接走行して円滑に駐車することができる。
【0059】
また、自動運転車Ａが駐車する自動フロア２０と、入出庫レベルＦＬから自動フロア２０へ自動運転車Ａを直接搬送可能な昇降装置４０と、を備えるので、自動運転車Ａは、入出庫レベルＦＬから昇降装置４０を介して自動フロア２０へ直接駐車することができる。
従って、本発明の立体式駐車設備１００に自動運転車Ａと一般車両Ｂとが駐車することができる。
従って、本発明の立体式駐車設備１００に自動運転車Ａと一般車両Ｂとが駐車することができる。
【0060】
また、昇降装置４０が、昇降する車両用ケージ４２を有し、制御装置５０が、入出庫レベルＦＬと自動フロア２０との間で車両用ケージ４２を昇降させ、かつ一般フロア１０を停止せずに通過させる。これにより、一般フロア１０より上方又は下方に設けられた自動フロア２０へ自動運転車Ａを短時間に搬送でき、自動運転車Ａを一般車両Ｂの影響を受けずに、円滑に走行し駐車させることができる。
【0061】
さらに、一般車両専用モードＭ１において、中間フロア３０を一般車両専用に設定することで、一般車両Ｂの駐車領域を中間フロア３０まで拡大することができる。
また、逆に、自動運転車専用モードＭ２において、中間フロア３０を自動運転車専用に設定することで、自動運転車Ａの駐車領域を中間フロア３０まで拡大することができる。
従って、自動運転車Ａの比率が低いときに、一般車両Ｂの駐車領域を中間フロア３０まで拡大し、自動運転車Ａの比率が高くなったときに、自動運転車Ａの駐車領域を中間フロア３０まで拡大することで、駐車設備全体の利用率を高く維持することができる。
また、逆に、自動運転車専用モードＭ２において、中間フロア３０を自動運転車専用に設定することで、自動運転車Ａの駐車領域を中間フロア３０まで拡大することができる。
従って、自動運転車Ａの比率が低いときに、一般車両Ｂの駐車領域を中間フロア３０まで拡大し、自動運転車Ａの比率が高くなったときに、自動運転車Ａの駐車領域を中間フロア３０まで拡大することで、駐車設備全体の利用率を高く維持することができる。
【0062】
上述の例において、中間フロア３０は１フロアのみであるが、複数の中間フロア３０を設けてもよい。この場合、上下に隣接する中間フロア３０の間にも上述した中間スロープ３２と遠隔遮断器３４を設ける。また、制御装置５０は、上方を自動運転車専用モードＭ２に維持したまま、下方から順に一般車両専用モードＭ１に切り替える。
【0063】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【0064】
Ａ 自動運転車、Ｂ 一般車両、ＦＬ 入出庫レベル、
１０ 一般フロア、１２ 一般スロープ、１４ 一般入出庫口、
１６ 駐車領域、２０ 自動フロア、２２ 昇降路、２４ 隔壁、
２６Ａ，２６Ｂ，２６Ｃ 自動入出庫口、２７ 自動ドア、
３０ 中間フロア、３２ 中間スロープ、３４ 遠隔遮断器、
４０ 昇降装置（車両用エレベータ）、４２ 車両用ケージ、
４４ 巻上装置、４６ ワイヤ、５０ 制御装置、
１００ 立体式駐車設備
１０ 一般フロア、１２ 一般スロープ、１４ 一般入出庫口、
１６ 駐車領域、２０ 自動フロア、２２ 昇降路、２４ 隔壁、
２６Ａ，２６Ｂ，２６Ｃ 自動入出庫口、２７ 自動ドア、
３０ 中間フロア、３２ 中間スロープ、３４ 遠隔遮断器、
４０ 昇降装置（車両用エレベータ）、４２ 車両用ケージ、
４４ 巻上装置、４６ ワイヤ、５０ 制御装置、
１００ 立体式駐車設備
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】