(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-26
(45)【発行日】2024-10-04
(54)【発明の名称】ピッキング装置
(51)【国際特許分類】
B25J 15/06 20060101AFI20240927BHJP
【ＦＩ】
B25J15/06 A
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2021151946
(22)【出願日】2021-09-17
(65)【公開番号】P2023044093
(43)【公開日】2023-03-30
【審査請求日】2023-12-26
(73)【特許権者】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】100154014
【弁理士】
【氏名又は名称】正木 裕士
(74)【代理人】
【識別番号】100154520
【弁理士】
【氏名又は名称】三上 祐子
(72)【発明者】
【氏名】田中 庸介
【審査官】杉山 悟史
(56)【参考文献】
【文献】特開平０９－２３９６８２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０９４６５２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－０００６８５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １／００ ～ ２１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ピッキング用ロボット設備における３次元方向に移動可能な終段可動体に取り付けられるピッキング装置であって、前記終段可動体に上端側が取り付けられた上下垂直方向に長い縦長本体と、この縦長本体の下端側に取り付けられたピッキングヘッドを備え、当該ピッキングヘッドは、前記終段可動体に対して上下方向の垂直軸心の周りの正逆自転運動と水平軸心の周りの傾動運動とが可能に構成されているピッキング装置において、前記縦長本体の下端には、水平軸心の周りに左右一定範囲内で傾動自在に傾動台が軸支され、この傾動台の下側に、当該傾動台に対する垂直軸心の周りに自転可能にピッキングヘッドが取り付けられ、前記縦長本体の下端から横側方に延出する前記傾動台の延出部に、前記ピッキングヘッドを前記垂直軸心の周りに自転させるピッキングヘッド単独自転駆動用モーターが取り付けられ、このピッキングヘッド単独自転駆動用モーターの上側に位置するように前記縦長本体の側部に、前記傾動台を傾動駆動させる傾動台駆動用モーターが取り付けられ、前記縦長本体は、その長さ方向と平行な垂直軸心の周りに自転可能に前記終段可動体に支持されると共に、この縦長本体を自転させる縦長本体自転駆動手段が前記終段可動体に設けられている、ピッキング装置。
【請求項2】
前記ピッキングヘッドは、傾動台の下側に軸支されて前記ピッキングヘッド単独自転駆動用モーターによって自転駆動される平面視三角形のピッキングヘッド支持台と、この三角形のピッキングヘッド支持台の３つの頂部下側のそれぞれに取り付けられた３つのピッキングヘッド単体から構成され、前記ピッキングヘッド支持台は、その自転軸心に対して前記ピッキングヘッド単独自転駆動用モーターのある側とは反対側の左右両側に２つのピッキングヘッド単体が左右対称に位置する状態から、左右両側に一定角度範囲内で正逆自転できるように構成されている、請求項１に記載のピッキング装置。
【請求項3】
前記３つのピッキングヘッド単体はそれぞれ負圧吸着タイプのものであって、これら３つのピッキングヘッド単体の内、前記左右対称に位置する２つのピッキングヘッド単体の吸気管は、前記ピッキングヘッド支持台上から前記傾動台の外側を経由して上方に導かれ、残りの１つのピッキングヘッド単体の吸気管は、前記傾動台とピッキングヘッド支持台とにわたって自転垂直軸心と同心状に設けられた中心開口部を経由して傾動台上方に導かれ、前記傾動台に対するピッキングヘッド支持台の自転範囲が、前記傾動台の外側で上方に導かれる２つの吸気管が当該傾動台と干渉しない範囲に制限されている、請求項２に記載のピッキング装置。
【請求項4】
前記縦長本体は、前記終段可動体に自転可能に支持される上端垂直軸部と、この上端垂直軸部の下端に連結された中空状本体部とを備え、前記上端垂直軸部の下端側には、横側方に延出する支持部材を介して取り付けられた吸気管中継器が設けられ、各ピッキングヘッド単体から上方に導かれた３本の吸気管は、前記中空状本体部内を経由して前記吸気管中継器に接続され、前記中空状本体部内には、前記傾動台の外側を通る２本の吸気管を上向きに付勢するスプリングが配設されている、請求項３に記載のピッキング装置。
【請求項5】
前記終段可動体には、当該終段可動体を移動自在に支持する水平ガイドレールに取り付けられたラックギヤに咬合するピニオンギヤと、このピニオンギヤの上側で当該ピニオンギヤを回転駆動する走行駆動用モーターが設けられ、前記縦長本体の上端部は、前記ピニオンギヤの下側で垂直軸心の周りに自転可能に支持され、前記縦長本体自転駆動手段は、前記縦長本体の上端部から前記ガイドレールに沿った方向に離れた位置で前記終段可動体に支持された縦長本体自転駆動用モーターと、この縦長本体自転駆動用モーターと前記縦長本体の上端部とを連動連結する伝動手段から構成されている、請求項１～４の何れか１項に記載のピッキング装置。
【請求項6】
前記縦長本体は、前記終段可動体に自転可能に支持される上端垂直軸部と、この上端垂直軸部の下端に連結手段を介して連結された本体部から構成され、前記連結手段は、前記上端垂直軸部と本体部とを連結する、過負荷時に破断するシャーピンと、このシャーピンが破断したときに前記上端垂直軸部からの本体部の落下を一定範囲内に抑止する落下防止具と、前記本体部の一定範囲内の下降を検出する下降検出器から構成されている、請求項１～５の何れか１項に記載のピッキング装置。
【請求項7】
前記落下防止具は、前記上端垂直軸部の下端部に取り付けられて左右両側に張り出す上側部材と、前記本体部の上端部に取り付けられて左右両側に張り出す下側部材と、前記上側部材の左右両端部から吊り下げられて下側部材の左右両端部を下方に貫通する吊下げ用ロッドと、これら吊下げ用ロッドの下端側に取り付けられた受止め具から構成され、前記シャーピンが破断したときに落下する前記本体部を、前記下側部材と受止め具を介して前記吊下げ用ロッドで受け止めるように構成されている、請求項６に記載のピッキング装置。
【請求項8】
前記縦長本体の上端側には、自転制限手段が併設され、この自転制限手段は、前記縦長本体と一体に自転する回転盤と、この回転盤の周辺一箇所に設けられた扇形切欠部内に９０度範囲内で水平揺動自在に軸支された可動ストッパーと、この可動ストッパーの前記回転盤から外向きに突出する先端部の回動経路内に入り込むように前記終段可動体側に設けられた、平面視で互いに直角につながる２つの固定制止面から構成され、前記２つの固定制止面の内の一方は、縦長本体の正転時に前記可動ストッパーを前記扇形切欠部の一方の壁面との間で挟んで縦長本体を正転限で停止させ、他方の固定制止面は、縦長本体の逆転時に前記可動ストッパーを前記扇形切欠部の他方の壁面との間で挟んで縦長本体を逆転限で停止させるように構成されている、請求項１～７の何れか１項に記載のピッキング装置。
【請求項9】
前記可動ストッパーには、この可動ストッパーを前記扇形切欠部の２つの壁面から離間させるように付勢する付勢手段が併設されている、請求項８に記載のピッキング装置。
【請求項10】
前記付勢手段は、前記扇形切欠部の２つの壁面と、これら両壁面に対面する前記可動ストッパーの両側面とに埋設された合計４つの磁石から構成され、扇形切欠部の壁面側と可動ストッパーの側面側とで互いに対面し合う磁石は、互いに反発し合う極性となっている、請求項９に記載のピッキング装置。
【請求項11】
前記縦長本体は、その下端に一定範囲内で昇降自在に吊り下げられた可動本体部を備え、この可動本体部に前記傾動台と傾動台駆動用モーターが取り付けられ、前記可動本体部が下からの突き上げによって縦長本体に対し一定距離上昇したことを検出する上昇検出器が併設されている、請求項１～１０の何れか１項に記載のピッキング装置。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、多数個の物品がばら積み状態に収納されている上側解放の搬送用コンテナ内から物品を取り出すためのピッキング用ロボット設備における終段可動体に取り付けて活用できるピッキング装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
上記のようなピッキング用ロボット設備は、特許文献でも記載されているように、水平面上で互いに直交するＸ，Ｙ両方向に移動可能で且つ鉛直Ｚ方向に昇降可能な終段可動体を備えており、この終段可動体にピッキング装置が取り付けられる。このピッキング装置は、上端部が前記終段可動体に取り付けられ、下端には、荷の表面に負圧によって吸着する負圧吸着ヘッド、荷の磁性体表面に磁気吸着する磁気吸着ヘッド、荷を挟んで摘まみ上げる開閉指型ヘッドなどの各種ピッキングヘッドが取り付けられたもので、下端のピッキングヘッドが荷を収納している搬送用コンテナ内の底部付近に位置しているときに上端の終段可動体が当該コンテナより一定距離上方に位置する程度に、鉛直Ｚ方向に長い棒状に構成されるものである。又、前記ピッキングヘッドは、何れの形式のものであってもピッキング対象の荷の位置や姿勢に応じて、鉛直軸心の周りの自転運動と、当該鉛直軸心と直交する水平軸心の周りの傾動運動が可能に支持されるもので、常にピッキング対象の荷を確実に吸着又は把持できるように構成されるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開2011-685号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記のようなピッキング装置において、ピッキングヘッドとして、一般的なバラ積み荷を取り扱うのに好適な負圧吸着ヘッドを３本、平面視で三角形の各頂点に配置して使用する場合、各ピッキングヘッドから延出する３本の吸気管を前記終段可動体側の定位置に導かなければならない関係から、負圧吸着ヘッドを鉛直軸心の周りに自転させるとき、当該３本の吸気管を前記鉛直軸心の周りに捩じることになる。従って現実には、ピッキング装置全体を鉛直軸心の周りに正逆自転させることのできる角度範囲が大きく制限される。一方、ピッキングヘッドを水平軸心の周りに傾動運動させるためのモーターなどもピッキング装置の横側部に取り付けることになるが、この傾動用モーターがピッキング装置の上端側から横向きに張り出す場合は、ピッキング装置と一体に鉛直軸心の周りに回動する傾動用モーターが、このピッキング装置を支持している前記終段可動体やその支持レールなどと干渉するのを避けるために、ピッキング装置全体の自転範囲が制限されることになるばかりでなく、ピッキング装置上端側のモーターとピッキング装置下端側のピッキングヘッドの傾動軸との連動構造が複雑になり、コスト高になる。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできるピッキング装置を提案するものであって、本発明に係るピッキング装置は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、ピッキング用ロボット設備における３次元方向に移動可能な終段可動体(1)に取り付けられるピッキング装置(11)であって、前記終段可動体(1)に上端側が取り付けられた上下垂直方向に長い縦長本体(12)と、この縦長本体(12)の下端側に取り付けられたピッキングヘッド(13)を備え、当該ピッキングヘッド(13)は、前記終段可動体(1)に対して上下方向の垂直軸心の周りの正逆自転運動と水平軸心の周りの傾動運動とが可能に構成されているピッキング装置において、
前記縦長本体(12)の下端には、水平軸心の周りに左右一定範囲内で傾動自在に傾動台(17)が軸支され、この傾動台(17)の下側に、当該傾動台(17)に対する垂直軸心の周りに自転可能にピッキングヘッド(13)が取り付けられ、前記縦長本体(12)の下端から横側方に延出する前記傾動台(17)の延出部(68a)に、前記ピッキングヘッド(13)を前記垂直軸心の周りに自転させるピッキングヘッド単独自転駆動用モーター(72)が取り付けられ、このピッキングヘッド単独自転駆動用モーター(72)の上側に位置するように前記縦長本体(12)の側部に、前記傾動台(17)を傾動駆動させる傾動台駆動用モーター(67)が取り付けられ、前記縦長本体(12)は、その長さ方向と平行な垂直軸心の周りに自転可能に前記終段可動体(1)に支持されると共に、この縦長本体(12)を自転させる縦長本体自転駆動手段(20)が前記終段可動体(1)に設けられた構成になっている。
前記縦長本体(12)の下端には、水平軸心の周りに左右一定範囲内で傾動自在に傾動台(17)が軸支され、この傾動台(17)の下側に、当該傾動台(17)に対する垂直軸心の周りに自転可能にピッキングヘッド(13)が取り付けられ、前記縦長本体(12)の下端から横側方に延出する前記傾動台(17)の延出部(68a)に、前記ピッキングヘッド(13)を前記垂直軸心の周りに自転させるピッキングヘッド単独自転駆動用モーター(72)が取り付けられ、このピッキングヘッド単独自転駆動用モーター(72)の上側に位置するように前記縦長本体(12)の側部に、前記傾動台(17)を傾動駆動させる傾動台駆動用モーター(67)が取り付けられ、前記縦長本体(12)は、その長さ方向と平行な垂直軸心の周りに自転可能に前記終段可動体(1)に支持されると共に、この縦長本体(12)を自転させる縦長本体自転駆動手段(20)が前記終段可動体(1)に設けられた構成になっている。
【発明の効果】
【0006】
上記本発明に係るピッキング装置は、前記終段可動体の下端からピッキングヘッドの下端までの全長（全高）を、ピッキング対象の荷がばら積みされている搬送用コンテナの深さより大きくなるように構成して実用に供されるものであるが、実際の使用時には、ピッキングヘッドをピッキング対象の荷の位置に対応する高さまで、縦長本体を支持している前記終段可動体と共に下降させなければならないが、このとき縦長本体の下端部から横側方に突出しているピッキングヘッド傾動用の傾動台駆動用モーターとピッキングヘッド単独自転駆動用モーターが、搬送用コンテナ内部の周囲の壁面やピッキング対象ではない他の荷などに干渉しない向きとなるように、前記終段可動体が備えている縦長本体自転駆動手段によって縦長本体を垂直軸心周りに自転させることができる。勿論、このときには、ピッキングヘッドも縦長本体と一体に垂直軸心周りに自転することになるが、ピッキングヘッドの形式や形態によっては、ピッキングヘッド自体の垂直軸心周りの向きも、ピッキング対象の荷の位置や姿勢に応じて変更しなければならない場合があり、上記の縦長本体の自転によるピッキングヘッドの水平方向の向きが好ましくない場合には、当該ピッキングヘッドの向きを、ピッキングヘッド単独自転駆動用モーターの稼働によって縦長本体に対して変更して、ピッキングヘッドの水平方向の向きもピッキング対象の荷のピッキングに好適な向きに変更することができる。
【0007】
上記のように本発明の構成によれば、ピッキングヘッドを垂直軸心周りに自転させる駆動手段として、縦長本体と下端のピッキングヘッド、及び縦長本体の側部に突出するように取り付けられているモーターなど（傾動台駆動用モーターとピッキングヘッド単独自転駆動用モーター）を含むピッキング装置全体を垂直軸心周りに自転させる縦長本体自転駆動手段と、縦長本体に対してピッキングヘッドを単独に垂直軸心周りに自転させる駆動手段（ピッキングヘッド単独自転駆動用モーター）の二つを組み合わせている。
【0008】
従って、搬送用コンテナ内のピッキング対象の荷の近傍位置までピッキングヘッドを降下させるときには、先ず最初に、前記モーターなど（傾動台駆動用モーターとピッキングヘッド単独自転駆動用モーター）が他物と干渉するのを避ける向きとなるように、縦長本体自転駆動手段によってピッキング装置全体を垂直軸心周りに自転させ、このときの縦長本体の自転によって向きの変わったピッキングヘッドが、ピッキング対象の荷の位置や姿勢に適合しない向きとなっているときには、ピッキングヘッド単独自転駆動用モーターを稼働させて当該ピッキングヘッドのみを垂直軸心周りに自転させることができる。勿論、この縦長本体に対するピッキングヘッドの垂直軸心周りの自転の範囲も機構的に制限される場合があり、この制限によってピッキングヘッドを最適な向きに矯正することができない場合には、前記モーターなど（傾動台駆動用モーターとピッキングヘッド単独自転駆動用モーター）が他物と干渉しない範囲内で、縦長本体自転駆動手段によりピッキング装置全体を更に垂直軸心の周りに自転させて、ピッキングヘッドを最適な向きに矯正することもできる。
【0009】
本発明を実施する場合、前記ピッキングヘッド(13)は、傾動台(17)の下側に軸支されて前記ピッキングヘッド単独自転駆動用モーター(72)によって自転駆動される平面視三角形のピッキングヘッド支持台(60)と、この三角形のピッキングヘッド支持台(60)の３つの頂部下側のそれぞれに取り付けられた３つのピッキングヘッド単体(61～63)から構成し、前記ピッキングヘッド支持台(60)は、その自転軸心に対して前記ピッキングヘッド単独自転駆動用モーター(72)のある側とは反対側の左右両側に２つのピッキングヘッド単体(61,62)が左右対称に位置する状態から、左右両側に一定角度範囲内で正逆自転できるように構成することができる。
【0010】
先に述べたようにピッキングヘッドには各種の形式のものがあり、特に負圧吸着形式のものや磁気吸着形式のものは、大型の１つのピッキングヘッドを使用するよりも、小型の３つのピッキングヘッド単体を自転軸心の周りで周方向等間隔おきに配置する方が、各種サイズの荷をピッキングする場合に好都合である。このような構成を実現させる場合、上記のような構成によれば、傾動台、ピッキングヘッド支持台、３つのピッキングヘッド単体、及びピッキングヘッド単独自転駆動用モーターを含むピッキングヘッド全体の重量バランスが良くなるだけでなく、収納用コンテナの内壁面に隣接するように位置する荷に対して、ピッキングヘッドの内の少なくとも２つのピッキングヘッド単体を確実に対応させることができ、確実なピッキング操作が容易に行える。
【0011】
又、上記構成を採用する場合で、前記３つのピッキングヘッド単体(61～63)がそれぞれ負圧吸着タイプのものであるときには、これら３つのピッキングヘッド単体(61～63)の内、前記左右対称に位置する２つのピッキングヘッド単体(61,62)の各吸気管(86,87)は、前記ピッキングヘッド支持台(60)上から前記傾動台(17)の外側を経由して上方に導き、残りの１つのピッキングヘッド単体(63)の吸気管(89)は、前記傾動台(17)とピッキングヘッド支持台(60)とにわたって自転垂直軸心と同心状に設けられた中心開口部(76b,69a)を経由して傾動台(17)の上方に導き、前記傾動台(17)に対するピッキングヘッド支持台(60)の自転範囲が、前記傾動台(17)の外側で上方に導かれる２つの吸気管(86,87)が当該傾動台(17)と干渉しない範囲に制限されるように構成することができる。この構成によれば、負圧吸着形式のピッキングヘッドを活用する場合に、３つのピッキングヘッド単体に接続する３本の吸気管を無理なく配設することができる。
【0012】
更に、前記縦長本体(12)は、前記終段可動体(1)に自転可能に支持される上端垂直軸部(15)と、この上端垂直軸部(15)の下端に連結された中空状本体部(14)とを備えた構造とし、前記上端垂直軸部(15)の下端側には、横側方に延出するブラケット(93)を介して配管中継器(94)を設け、各ピッキングヘッド単体(61～63)から上方に導かれた３本の吸気管(86,87,89)は、前記中空状本体部(14)内を経由して前記配管中継器(94)に接続することになるが、前記中空状本体部(14)内には、前記傾動台(17)の外側を通る２本の吸気管(86,87)を上向きに付勢するスプリング(96)を配設することができる。この構成によれば、ピッキングヘッドを傾動台により左右両側に傾動させたとき、前記傾動台の外側を通る２本の吸気管の一方が前記中空状の下側本体部内から引き出されると共に他方の吸気管が前記中空状の下側本体部内へ押し戻される状況となる。このような状況において、前記スプリングの存在は、前記中空状の下側本体部内に対して押し引きされる吸気管の運動を円滑にすると共に、傾動台と前記中空状の下側本体部との間で吸気管が大きく外側へ張り出して、外部の他物と接触したり絡んだりするのを防止し、安全性を高めることができる。尚、前記スプリングを備えた２本の吸気管の前記中空状の下側本体部の外側で前記吸気管中継器に接続されるまでの領域に、収縮方向に付勢されたコイル状可撓管を使用することにより、より一層効果を高めることができる。
【0013】
前記終段可動体(1)は、Ｙ方向／Ｘ方向に平行な水平ガイドレール(2)に移動自在に支持されるもので、当該終段可動体(1)を前記ガイドレール(2)に沿って走行駆動させる手段が必要になる。従来周知のように、前記終段可動体(1)を前記ガイドレール(2)に沿って走行駆動させる手段として、前記水平ガイドレール(2)に取り付けられたラックギヤ(6)に咬合するピニオンギヤ(7)と、このピニオンギヤ(7)の上側で当該ピニオンギヤ(7)を回転駆動する走行駆動用モーター(8)が前記終段可動体(1)に設けられる。このような構成において、前記縦長本体(12)の上端部は、前記ピニオンギヤ(7)の下側で垂直軸心の周りに自転可能に支持し、前記縦長本体自転駆動手段(20)は、前記縦長本体(12)の上端部から前記ガイドレール(2)に沿った方向に離れた位置で前記終段可動体(1)に支持された縦長本体自転駆動用モーター(21a)と、この縦長本体自転駆動用モーター(21a)と前記縦長本体(12)の上端部とを連動連結する伝動手段(20b)から構成することができる。この構成によれば、終段可動体の走行駆動手段を含めて、当該終段可動体とその下方に垂直に位置するピッキング装置の全体を上下垂直向きの１本の棒状に構成すると共に、終段可動体の走行方向の前後何れかに縦長本体自転駆動手段のモーターが並列する形態とすることができ、走行用の駆動手段とピッキング装置における縦長本体自転駆動用モーターを含む終段可動体の全体をコンパクトにまとめることができる。
【0014】
前記縦長本体(12)は、前記終段可動体(1)に自転可能に支持される上端垂直軸部(15)と、この上端垂直軸部(15)の下端に連結手段(41)を介して連結された本体部(14)から構成し、前記連結手段(41)は、前記上端垂直軸部(15)と本体部(14)とを連結する、過負荷時に破断するシャーピン(42)と、このシャーピン(42)が破断したときに前記本体部(14)の降下を一定範囲内に抑止する落下防止具(43)と、前記本体部(14)の一定範囲内の下降を検出する下降検出器(44)から構成することができる。この構成によれば、何らかの原因で縦長本体の下端側に過大な水平方向や垂直長さ方向の外力が作用したとき、これらの外力を前記シャーピンの破断によって吸収し、当該外力によって縦長本体やその他の構成部材の破損に及ぶのを回避できる。勿論、前記シャーピンの破断によって当該シャーピンで吊り下げられている部材の落下を未然に防止できると共に、その事態を下降検出器によって速やかに検知し、必要な安全対策を講じることができる。
【0015】
上記の構成を実施する場合、前記落下防止具(43)は、前記上端垂直軸部(15)の下端部に取り付けられて左右両側に張り出す上側部材(46a)と、前記本体部(14)の上端部に取り付けられて左右両側に張り出す下側部材(47a)と、前記上側部材(46a)の左右両端部から吊り下げられて下側部材(47a)の左右両端部を下方に貫通する吊下げ用ロッド(48)と、これら吊下げ用ロッド(48)の下端側に取り付けられた受止め具(49)から構成し、前記シャーピン(42)が破断したときに下降する前記本体部(14)を、前記下側部材(47a)と受止め具(49)を介して前記吊下げ用ロッド(48)で受け止めるように構成することができる。
【0016】
更に、前記縦長本体(12)の上端側には、自転制限手段(28)を併設することができる。例えばこの自転制限手段(28)は、前記縦長本体(12)と一体に自転する回転盤(29)と、この回転盤(29)の周辺一箇所に設けられた扇形切欠部(31)内に９０度範囲内で水平揺動自在に軸支された可動ストッパー(30)と、この可動ストッパー(30)の前記回転盤(29)から外向きに突出する先端部の回動経路内に入り込むように前記終段可動体(1)側に設けられた、平面視で互いに直角につながる２つの固定制止面(35a,35b)から構成し、前記２つの固定制止面(35a,35b)の内の一方は、縦長本体(12)の正転時に前記可動ストッパー(30)を前記扇形切欠部(31)の一方の壁面(31a)との間で挟んで縦長本体(12)を正転限で停止させ、他方の固定制止面は、縦長本体(12)の逆転時に前記可動ストッパー(30)を前記扇形切欠部(31)の他方の壁面(31b)との間で挟んで縦長本体(12)を逆転限で停止させるように構成することができる。この構成によれば、縦長本体と一体に回動する一つの可動ストッパーと、平面視で互いに直角につながる２つの固定制止面のみから成る、構成部品点数の少ない極めて簡単な構成により、前記縦長本体の自転範囲をほぼ３６０度に制限することができる。通常考えられる手段で縦長本体の自転範囲を３６０度に制限しようとすれば、３６０度正転し終わったときに正転制止用固定制止面に当接する正転制止用ストッパーと、３６０度逆転し終わったときに逆転制止用固定制止面に当接する逆転制止用ストッパーとに分ける必要があり、位置の異なる２つのストッパーが必要になるところである。
【0017】
前記可動ストッパーは、扇形切欠部内に９０度範囲内で水平揺動自在に軸支されたものであるから、その水平揺動範囲の中央位置にあるときが回転盤に対する突出量が最大になる。従って、若し可動ストッパーが正転／逆転制止作用時の姿勢のままにあると、回転盤に対する突出量が最小になり、次の逆転／正転制止作用時に、対応する固定制止面によって可動ストッパーが押し起こされないで、正確な制止作用を期待できなくなる恐れがある。これを避けるために、可動ストッパーの長さを長くしておくと、制止作用時に可動ストッパーに過大な負荷が生じる。このような事態を回避するために、前記可動ストッパー(30)には、この可動ストッパー(30)を前記扇形切欠部(31)の２つの壁面(31a,31b)から離間させるように付勢する付勢手段(34)を併設しておくことができる。この付勢手段(34)は、可動ストッパー(30)を扇形切欠部(31)の２つの壁面(31a,31b)から離間させるように付勢するスプリングで構成することもできるが、前記扇形切欠部(31)の２つの壁面(31a,31b)と、これら両壁面(31a,31b)に対面する前記可動ストッパー(30)の両側面とに埋設された、対面し合う磁石どうしが互いに反発し合う極性の磁石(32a～33b)から構成するのが望ましい。
【0018】
又、前記縦長本体(12)には、その下端に一定範囲内で昇降自在に吊り下げられた可動本体部(16)を設け、この可動本体部(16)に前記傾動台(17)と傾動台駆動用モーター(67)を取り付け、前記可動本体部(16)が下からの突き上げによって縦長本体(12)に対し一定距離上昇したことを検出する上昇検出器(57)を併設することができる。この構成によれば、操作ミスや誤動作で終段可動体に対して縦長本体を限界レベル以下に下降させてしまい、ピッキングヘッドをコンテナ内の底面やピッキング対象でない荷や搬送用コンテナの囲壁上端に衝突させたような場合、縦長本体部に対して前記可動本体部が相対的に上昇し、その状況を前記検出器の検出信号から判別できるので、直ちに動作を自動停止させるなどして機器の破損を未然に回避することができる。
【0019】
尚、以上に説明した具体的実施例の内、請求項１に記載の本発明の基本構成に係るピッキング装置でなくとも応用可能な実施例は、他の一般的なピッキング装置において活用することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【発明を実施するための形態】
【0021】
以下、本発明に係るピッキング装置の使用実施例を例示図に基づいて説明する。図１及び図２において、１はピッキング用ロボット設備における終段可動体であって、水平Ｙ方向と平行な水平ガイドレール２にＹ方向に走行可能に支持されたものである。前記水平ガイドレール２は、従来周知のように、前記水平Ｙ方向に対して直交する水平Ｘ方向の移動と、垂直Ｚ方向の昇降とが可能に構成されたものである。従って、終段可動体１は、水平ガイドレール２上での水平Ｙ方向の移動と、水平ガイドレール２の水平Ｘ方向の移動、及び水平ガイドレール２の垂直Ｚ方向の昇降とによって、設定された一定サイズの３次元空間内で任意の位置に移動することができる。
【0022】
前記終段可動体１は、前記水平ガイドレール２に隣り合う位置で当該水平ガイドレール２と平行に垂直に起立する基板３を備え、この基板３の裏側に、前記水平ガイドレール２の上下両端面に敷設されたレール部材２ａ，２ｂに移動自在に嵌合する上下一対のスライダー４ａ，４ｂが取り付けられ、この終段可動体１が水平ガイドレール２に沿って自走するための走行用駆動手段５を備えている。この走行用駆動手段５は、水平ガイドレール２の側面に取り付けられたラックギヤ６に咬合するピニオンギヤ７と、このピニオンギヤ７を正逆回転駆動する走行駆動用モーター８から構成されている。走行駆動用モーター８は、基板３の上端二股部に嵌合する状態に取り付けられて基板３の表側に突出する架台部９に垂直向きに支持されており、当該架台部９から基板３の後ろ側に延出する上側スライダー支持部１０ａに上側のスライダー４ａが取り付けられている。下側のスライダー４ｂは、基板３の下端裏側に取り付けられた下側スライダー支持部１０ｂに支持されている。
【0023】
上記構成の終段可動体１に取り付けられる本発明のピッキング装置１１は、縦長本体１２とその下端に取り付けられたピッキングヘッド１３を備えている。縦長本体１２は、中空状本体部１４、この中空状本体部１４の上端から上方に垂直に起立する上端垂直軸部１５、及び中空状本体部１４の下端から一定範囲内で昇降自在に吊り下げられた可動本体部１６から構成され、この可動本体部１６の下端に取り付けられた傾動台１７の下側にピッキングヘッド１３が支持されている。図３～図５に示されるように、縦長本体１２の上端垂直軸部１５は、基板３の表側に取り付けられた上下一対の軸受け１８，１９によって、その上方に位置するピニオンギヤ７と走行駆動用モーター８の垂直軸心と同心の垂直軸心ｚの周りに自転可能に支持されている。上端垂直軸部１５の横側方、即ち、水平ガイドレール２と平行な方向に離れた位置には、縦長本体自転駆動手段２０を構成する垂直縦向きモーター２１ａと、伝動手段２１ｂが設けられている。
【0024】
伝動手段２１ｂは、縦長本体自転駆動用モーター２１ａと前記上端垂直軸部１５とを連動連結するものであって、この伝動手段２１ｂは、縦長本体自転駆動用モーター２０ａの下端出力軸に取り付けられた伝動プーリー２２と、上端垂直軸部１５に取り付けられた受動プーリー２３，及び両プーリー２２，２３間に掛張されたベルト２４から構成されている。この伝動手段２１ｂには、タイミングベルトを使用する形式のものが望ましい。前記縦長本体自転駆動用モーター２１ａの下端部を支持するモーター支持部材２５は、図３及び図４に示すように、上端垂直軸部１５を支持する上側の軸受け１８の側辺延出部１８ａの下側に、前後２本の垂直向きボルト２６で取り付けると共に、基板３に１本の水平向きボルト２７で取り付けている。この場合、ベルト２４の張力を調整できるように、前記２本の垂直向きボルト２６が貫通する軸受け１８側のボルト孔と前記水平向きボルト２７が貫通する基板３側のボルト孔は、ベルト２４の掛張方向に長い長孔とし、モーター支持部材２５の取付け位置をベルト２４の掛張方向に調整可能にしておくのが望ましい。尚、図１及び図２に示すように、終段可動体１の基板３には、その正面側のピニオンギヤ７や伝動手段２１ｂなどを保護するためのカバー３ｂが取り付けられている。
【0025】
図３、図５～図８に示すように、縦長本体１２の上端垂直軸部１５には自転制限手段２８が併設されている。この自転制限手段２８は、縦長本体１２の正逆自転の範囲を、図６に示す待機中立位置から図７に示す正方向１８０度の正転限位置と、図６に示す待機中立位置から図８に示す逆方向１８０度の逆転限位置との間の３６０度に制限するものであって、上端垂直軸部１５を支承する下側軸受け１９の直下位置で上端垂直軸部１５に取り付けられた回転盤２９と、この回転盤２９の周辺一箇所に軸支された可動ストッパー３０、及び基板３の下端に下向きに突出するように形成させた垂直柱状部３ａによって構成されている。具体的に説明すると、回転盤２９には、その周辺一箇所に上側から切り欠き形成した扇形切欠部３１が設けられ、可動ストッパー３０は、その基部が扇形切欠部３１の奥端部に垂直支軸３２の周りに水平方向９０度の範囲内で揺動自在に軸支されたもので、図７Ｂに示すようにその長さは、当該可動ストッパー３０が扇形切欠部３１の周方向の中央位置にあるとき、全長の半分程度が回転盤２９の周縁から外側に突出できる程度である。そしてこの可動ストッパー３０の回転盤２９の周縁から外側に突出できる領域（全長の半分強程度）の巾は、付け根側の巾より少し細くなっている。又、この可動ストッパー３０自体は、扇形切欠部３１の深さとほぼ同じ厚さのものになっている。
【0026】
従って、可動ストッパー３０が扇形凹入部３１内で９０度の範囲内で揺動して、当該扇形切欠部３１の互いに直角を成す２つの内壁面３１ａ，３１ｂに択一的に当接したとき、図７及び図８に示すように、可動ストッパー３０の巾が細くなった部分と扇形切欠部３１の内壁面３１ａ，３１ｂとの間には隙間が生じるように構成されている。更に、図６Ｂ、図７Ｂ、及び図８Ｂに示すように、可動ストッパー３０の巾が細くなった部分の両側面と扇形切欠部３１の内壁面３１ａ，３１ｂとには、両者が互いに隙間を隔てて対面したときに極性が同一で互いに反発する向きの磁石３２ａ，３２ｂ及び３３ａ，３３ｂが面一に埋設されている。この実施例では、これら４つの磁石３２ａ～３３ｂが、可動ストッパー３０を９０度の揺動範囲内の両端から中央側に付勢する付勢手段３４を構成している。又、自転制限手段２８を構成する基板３の垂直柱状部３ａは、回転盤２９のある側の角が回転盤２９の周縁に接近して位置し、当該垂直柱状部３ａの角の両側に位置する互いに直角を成す側面が、２つの固定制止面３５ａ，３５ｂを形成している。
【0027】
上記の自転制限手段２８の構成によれば、縦長本体１２（上端垂直軸部１５）が正転限位置にあるとき、図７に示すように回転盤２９の可動ストッパー３０が、扇形切欠部３１の一方の内壁面３１ａと基板３の垂直柱状部３ａの一方の固定制止面３５ａとの間に挟まり、この正転限位置を超えて更に正転方向に自転することはできない。又、この正転限位置にある縦長本体１２（上端垂直軸部１５）が逆転方向に自転すると、図８に示すように縦長本体１２（上端垂直軸部１５）が逆転限位置に達したとき、回転盤２９の可動ストッパー３０が、扇形切欠部３１の他方の内壁面３１ｂと基板３の垂直柱状部３ａの他方の固定制止面３５ｂとの間に挟まり、この逆転限位置を超えて更に逆転方向に自転することはできない。縦長本体１２（上端垂直軸部１５）が図７に示す正転限位置又は図８に示す逆転限位置にあるときの何れも、回転盤２９の軸心と可動ストッパー３０の垂直支軸３２の軸心を通る仮想直線の角度は同一となり、縦長本体１２（上端垂直軸部１５）が丁度３６０度の範囲で正逆自転していることになる。
【0028】
尚、上記実施例の自転制限手段２８が備える付勢手段３４の存在により、縦長本体１２（上端垂直軸部１５）が図７に示す正転限位置から逆転し、又は図８に示す逆転限位置から正転して、可動ストッパー３０が基板３の垂直柱状部３ａから離れると、対面していた磁石３２ａ，３３ａ間又は磁石３２ｂ，３３ｂ間の反発力によって、この可動ストッパー３０が扇形切欠部３１の中央側に揺動することになる。又、この可動ストッパー３０が扇形切欠部３１の反対側に接近揺動することも、新たに接近対面することになる磁石３２ｂ，３３ｂ間又は磁石３２ｂ，３３ｂ間の反発力によって抑止されるので、結果的に可動ストッパー３０は、扇形切欠部３１の中間領域内に保持され、回転盤２９からの突出量がほぼ最大に保たれる。従って、図６に示す待機中立位置にある縦長本体１２（上端垂直軸部１５）が正転又は逆転を開始した後、逆転限位置又は正転限位置に到達する直前まで、可動ストッパー３０の先端部が回転盤２９から最大に突出した状態が保たれるので、基板３の垂直柱状部３ａにおける固定制止面３５ａ／３５ｂによって確実に相対的に押し倒されて、逆転限位置又は正転限位置で確実に制止される。
【0029】
縦長本体１２の上端垂直軸部１５は、前記自転制限手段２８の回転盤２９を同心状に組み込むために、図３及び図５に示すように、上端垂直軸部１５の下端との間で回転盤２９を挟持固定する延長軸部３６を備えている。この延長軸部３６は、回転盤２９を挟持する側の大径軸部３６ａと反対側の小径中空軸部３６ｂから構成されている。一方、上端垂直軸部１５と連結される中空状本体部１４は、図１３～図１５に示すように、角筒状体３７と、この角筒状体３７の上端に取り付けられた上端小径中空軸部３８と、角筒状体３７の下端開口部を閉じる下端角栓体３９と、角筒状体３７の左右両側面に当接されてボルト及びビスによって固定された両側化粧板４０から構成されている。上端小径中空軸部３８は、角筒状体３７の上端開口部内に嵌入してボルト止めされた角柱状部３８ａから一体に連設されたもので、上端垂直軸部１５の下端に設けられた延長軸部３６の小径中空軸部３６ｂと同一サイズのものである。下端角栓体３９は、角筒状体３７の下端開口部を閉じる状態で両側化粧板４０にビス止めされている。両側化粧板４０は、角筒状体３７に対し片側にのみ張り出す形状のものであって、角筒状体３７の片側に、両側が両側化粧板４０によって閉じられた下広がりの空間を形成している。
【0030】
図９～図１２に示すように、上記構成の中空状本体部１４と上端垂直軸部１５とは、連結手段４１を介して連結されている。この連結手段４１は、シャーピン４２、中空状本体部１４の落下防止具４３、及び中空状本体部１４の下降検出器４４から構成されている。シャーピン４２は、上端垂直軸部１５の下端に位置する小径中空軸部３６ｂ内に挿入されてビス止めされる上端部４２ａと、中空状本体部１４の上端から突出している上端小径中空軸部３８内に挿入されてビス止めされる下端部４２ｂと、この上下両端部間に形成された過負荷時破断作用部４２ｃから構成されている。過負荷時破断作用部４２ｃとしてシャーピン４２の直径を小径に絞った構成のものを示したが、シャーピン４２の両側に切欠部を形成した構成のものなど、種々の構成を採用可能である。シャーピン４２の上下両端部４２ａ，４２ｂには、図１０Ｂに示すように、上下２箇所の互いに直交する直径方向両側に円錐形凹窪部４５が設けられ、上端垂直軸部１５側の小径中空軸部３６ｂと中空状本体部１４側の上端小径中空軸部３８には、シャーピン４２の上下両端部４２ａ，４２ｂに設けられているそれぞれ４つの円錐形凹窪部４５に対応して半径方向の貫通ネジ孔が設けられ、これら各貫通ネジ孔にねじ込んだ尖端付きビス４５ａの尖端を円錐形凹窪部４５の底部に圧入させて、シャーピン４２の上下両端部４２ａ，４２ｂを上端垂直軸部１５側の小径中空軸部３６ｂと中空状本体部１４側の上端小径中空軸部３８に固定している。尚、シャーピン４２の上下両端部４２ａ，４２ｂに設けられたそれぞれ４つの円錐形凹窪部４５は、上下２段の周方向に連続した凹溝に代えることもできる。
【0031】
中空状本体部１４の落下防止具４３は、上端垂直軸部１５側の小径中空軸部３６ｂの下端に、この小径中空軸部３６ｂを両側から挟む状態で２本の締結用ボルトナット４６ａ，４６ｂで固定された一対の上側部材４６ｃ，４６ｄと、中空状本体部１４側の上端小径中空軸部３８の上端に、この上端小径中空軸部３８を両側から挟む状態で２本の締結用ボルトナット４７ａ，４７ｂで固定された一対の下側部材４７ｃ，４７ｄと、上側部材４６ｃ，４６ｄの両端部を下向きに貫通すると共に下端部が下側部材４７ｃ，４７ｄの両端部を下向きに貫通して、頭部４８ａが上側部材４６ｃ，４６ｄの上面で支持される合計４本の吊下げ用ロッド４８と、各吊下げ用ロッド４８の下端螺軸部に螺合締結させたナット利用の受止め具４９から構成されている。この受止め具４９は、下側部材４７ａ，４７ｂの下端面から下方に離れて位置し、下側部材４７ａ，４７ｂの下端面から受止め具４９までの間隔が、中空状本体部１４の落下許容距離となっている。
【0032】
中空状本体部１４の下降検出器４４は、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、片側の上側部材４６ｃに上端部がネジ止めされた垂直支持板５０の下端外側面に取り付けられており、この下降検出器４４の下側に突出しているスイッチピン４４ａを押し込むための上下動操作片４４ｂを備えている。この上下動操作片４４ｂを操作するための操作ピン５１は、上側部材４６ｃの真下に位置する下側部材４７ｃの下側にネジ止めされて下降検出器４４の真下に延出する水平支持板５２に、操作ピン５１の螺軸部５１ａとナット５１ｂを利用して垂直に起立設置されている。シャーピン４２を介して中空状本体部１４が上端垂直軸部１５に正常に吊り下げられている状態では、図示のように操作ピン５１が上下動操作片４４ｂを介してスイッチピン４４ａを押し込んだ状態にある。この状態からシャーピン４２の過負荷時破断作用部４２ｃが何らかの過負荷によって破断したとき、中空状本体部１４は、その上端小径中空軸部３８と下側部材４７ｃ，４７ｄと共に重力で落下しようとするが、その落下は、下側部材４７ｃ，４７ｄが吊下げ用ロッド４８の下端の受止め具４９で受け止められることによって制止される。このとき下側部材４７ｃと一体に操作ピン５１が降下するので、下降検出器４４の上下動操作片４４ｂが下方に揺動し、スイッチピン４４ａの押込みが解除されて、内部のスイッチ回路が切り換わる。このスイッチ回路の切り換わりを利用して、異常事態の報知や機器の動作を非常停止させることができる。
【0033】
中空状本体部１４の下端には、可動本体部１６が一定範囲内で昇降自在に吊り下げられているが、この可動本体部１６の吊下げ構造を説明すると、図１６及び図１７に示すように、厚板製の可動本体部１６は、巾広帯状の本体１６ａの上端に狭巾柱状部１６ｂが連設された形状のもので、この狭巾柱状部１６ｂから本体１６ａ側に延出する長さのスライドレール５３が可動本体部１６の上端部内側に垂直縦向きに取り付けられ、このスライドレール５３にスライド自在に嵌合するスライダー５４が、図１３～図１５に示すように、中空状本体部１４を構成する角筒状体３７の下端部の両側化粧板４０間に固定されたスライダー支持台５５の外側に上下垂直向きに取り付けられている。又、可動本体部１６の上端には、狭巾柱状部１６ｂの外側面と狭巾柱状部１６ｂの上面とに当接する状態でボルト止めされた逆Ｌ字形のストッパー部材５６が設けられ、図１３に示すように、このストッパー部材５６の上端水平部５６ａが前記スライダー支持台５５の上側で受け止められることにより、可動本体部１６の下降限位置が決まることになる。
【0034】
可動本体部１６が何らかの原因で上方に突き上げられると、図１４に示すように当該可動本体部１６の上端にあるストッパー部材５６の上端水平部５６ａが中空状本体部１４側にあるスライダー支持台５５の上端から上方に浮上して、中空状本体部１４に対する可動本体部１６の上昇を許容することになる。この可動本体部１６の一定距離以上の上昇を検出するための上昇検出器５７が設けられている。この上昇検出器５７は、図１３～図１５に示すように、スライダー５４と可動本体部１６の上端の狭巾柱状部１６ｂの片側に位置するように、片側の化粧板４０の内側にビス止めされている。この上昇検出器５７は、その下側に突出しているスイッチピン５７ａを押し込むための上下動操作片５７ｂを備えている。この上下動操作片５７ｂを操作するための操作ピン５８は、可動本体部１６の上端の狭巾柱状部１６ｂの両側にある巾広帯状の本体１６ａの上端両肩部の内、上昇検出器５７の真下に位置する上端肩部に、操作ピン５８の螺軸部５８ａとナット５８ｂを利用して垂直に起立設置されている。
【0035】
尚、可動本体部１６には、ピッキングヘッド１３を含めて、後述するように各種の機器が取り付けられているので、相応の重量がある。従って通常は可動本体部１６に作用する重力により、ストッパー部材５６の上端水平部５６ａが中空状本体部１４側のスライダー支持台５５の上側で受け止められる下降限位置に支持されて安定するが、必要に応じて中空状本体部１４に対し可動本体部１６を下向きに付勢する付勢手段を設けておくこともできる。簡単な一例を説明すると、図１３及び図１５に示すように、上昇検出器５７のある側とは反対側で中空状本体部１４側のスライダー支持台５５の下端部に、水平前後方向に下穴を設けておき、この下穴にピアノ線のような弾性鋼線材５９の一端部を圧入固定するなどして、この弾性鋼線材５９の遊端部を、可動本体部１６の上端の狭巾柱状部１６ｂの両側にある巾広帯状の本体１６ａの上端両肩部の内、上昇検出器５７のある側とは反対側の上端肩部上に当接させておく。この構成によれば、中空状本体部１４に対して可動本体部１６が上昇するとき、図１４に示すように、可動本体部１６の前記肩部が弾性鋼線材５９を弾性に抗して上方に押し曲げる必要がある。換言すれば、中空状本体部１４に対して可動本体部１６が上昇するのを弾性鋼線材５９の弾性によって抑止することができるので、下降限位置にある可動本体部１６が不安定に上下動するのを防止することができる。又、可動本体部１６を突き上げる外力が無くなったとき、可動本体部１６を下降限位置まで確実に下降復帰させることができる。
【0036】
次に、ピッキングヘッド１３とその支持構造及び駆動構造について説明すると、可動本体部１６の下端には水平軸心周りに傾動自在な傾動台１７が設けられ、ピッキングヘッド１３は、傾動台１７に対して垂直な軸心周りに自転可能に傾動台１７の下側に取り付けられたピッキングヘッド支持台６０と、このピッキングヘッド支持台６０の下側に取り付けられた３本のピッキングヘッド単体６１～６３から構成されている。可動本体部１６の巾広帯状の本体１６ａの内側（スライドレール５３が取り付けられている側）に、上から順番に第一平歯車６４、第二平歯車６５、及び第三平歯車６６が互いに咬合する状態で、回転軸６４ａ，６５ａ，６６ａを介してそれぞれ自転可能に軸支され、上端の第一平歯車６４が取り付けられた回転軸６４ａは、可動本体部１６の外側に取り付けられた傾動台駆動用モーター６７の出力軸に連動連結されている。第三平歯車６６を支持する回転軸６６ａは、第三平歯車６６から長く突出し得る長さを有する長尺回転軸となっている。
【0037】
傾動台１７は、傾動台本体６８とこの傾動台本体６８の上に重ねられてボルト止めされるカバー板材６９とを備え、このカバー板材６９の上に軸受け７０がボルト止めされている。この軸受け７０は、可動本体部１６のある側に前記第三平歯車６６が複数本のボルト６６ｂで固着されると共に、当該第三平歯車６６の長尺回転軸６６ａが軸受け７０の軸孔内に挿入された状態で当該軸受け７０に締結ボルト７０ａによって固着されている。又、第三平歯車６６は、傾動台の１７の左右両側への傾動範囲を最大１８０度確保すれば良いので、当該第三平歯車６６の周辺の下側不要領域が切除され、軸受け７０は、この第三平歯車６６の切除部に外嵌しているので、第三平歯車６６と軸受け７０とは完全に一体化されている。上記構成により、傾動台駆動用モーター６７を稼働させて第一平歯車６４を駆動すれば、その第一平歯車６４の回転が、第二平歯車６５、第三平歯車６６、及び軸受け７０を経由して傾動台１７に伝達され、この傾動台１７が図１６に示す第三平歯車６６（回転軸６６ａ）の水平軸心６６ｃの周りで左右に傾動することになる。
【0038】
前記傾動台１７の傾動台本体６８は、可動本体部１６の真下位置よりも軸受け７０のある側とは反対側へ延出する延出部６８ａを備えており、この延出部６８ａにピッキングヘッド駆動軸７１が上下方向に貫通するように支承され、このピッキングヘッド駆動軸７１を回転駆動するピッキングヘッド単独自転駆動用モーター７２（図１及び図１８参照）が、傾動台本体６８の延出部６８ａ上に設置されている。図１８～図２１Ａに示すように、ピッキングヘッド駆動軸７１には、傾動台本体６８の延出部６８ａの下側で第一平歯車７３が取り付けられ、この第一平歯車７３に係合する第二平歯車７４と、この第二平歯車７４に咬合する大径第三平歯車７５が、傾動台本体６８の長さ方向に配列されている。第二平歯車７４は、前記ピッキングヘッド駆動軸７１と平行に傾動台本体６８に支承された回転軸７４ａの下端に取り付けられるが、大径第三平歯車７５は、ピッキングヘッド支持台６０の上に２本のボルト７５ａによって固定されて、当該ピッキングヘッド支持台６０と一体になっている。ピッキングヘッド支持台６０の回転軸心（大径第三平歯車７５の回転軸心）６０ａは、傾動台１７に対して上下垂直向きであり、傾動台１７上の軸受け７０より可動本体部１６のある側とは反対側に離れて位置しており、このピッキングヘッド支持台６０の回転軸心６０ａと同心状に鍔付き大径円筒軸体７６が、傾動台本体６８の上側から大径第三平歯車７５を経由してピッキングヘッド支持台６０の下端まで貫通した状態で、ピッキングヘッド支持台６０にボルト７６ａによって固定されている。この鍔付き大径円筒軸体７６は、大径第三平歯車７５とピッキングヘッド支持台６０に対しては固定された状態であり、傾動台本体６８に対しては回転軸心６０ａの周りで相対回転自在となっている。尚、傾動台１７のカバー板材６９には、鍔付き大径円筒軸体７６の内部空間７６ｂと同心状に連通する開口部６９ａが設けられている。
【0039】
ピッキングヘッド支持台６０に取り付けられる３本のピッキングヘッド単体６１～６３は、負圧吸着タイプのものであって、蛇腹状の伸縮自在な筒状吸着本体７７と、この筒状吸着本体７７の取付け座８１、及び筒状吸着本体７７内と連通する接続用ネジ管部８２を備えている。この３本のピッキングヘッド単体６１～６３は、ピッキングヘッド支持台６０の回転軸心６０ａを中心とする円周線上の１２０度間隔おきの位置に配置するために、ピッキングヘッド支持台６０が、２つのピッキングヘッド単体６１，６２の取付け位置を備えた横長部分７８と、１つのピッキングヘッド単体６３の取付け位置を備えた三角形部分７９とに、鍔付き大径円筒軸体７６が嵌合する貫通孔を通る位置で分割され、この横長部分７８と三角形部分７９とを、ピッキングヘッド支持台６０の回転軸心６０ａと同心状に位置する鍔付き大径円筒軸体７６の下端部を両側から挟む状態で、２本の締結用ボルト８０によって互いに締結されている。尚、大径第三平歯車７５は、ピッキングヘッド支持台６０に合わせて２つ割りに構成しないで、ピッキングヘッド単体６３の三角形部分７９側に２本のボルト７５ａによって前以て取り付けておき、この大径第三平歯車７５が取り付けられているピッキングヘッド支持台６０の三角形部分７９を、傾動台本体６８から突出している鍔付き大径円筒軸体７６に大径第三平歯車７５の軸孔を嵌合させるようにして、鍔付き大径円筒軸体７６の片側に配置し、この後、大径第三平歯車７５の下側でピッキングヘッド支持台６０の横長部分７８を、前記三角形部分７９との間で鍔付き大径円筒軸体７６を挟むように配置し、この三角形部分７９と横長部分７８とを２本の締結用ボルト８０によって互いに締結すれば良い。
【0040】
ピッキングヘッド支持台６０は、周方向１２０度間隔おきに３箇所のピッキングヘッド単体６１～６３の取付け位置を備えた平面視三角形のもので、各取付け位置には、ピッキングヘッド単体６１～６３の接続用ネジ管部８２を捩じ込んで接続できる接続孔８３～８５（図２１参照）が設けられている。一方、傾動台１７の大径第三平歯車７５に重なる端部１７ａは、当該傾動台１７の表面に開口している開口部６９ａを中心として、傾動台１７の長さ方向中心線に対して左右対称形にほぼ２７０度の領域を大径第三平歯車７５と同一直径の部分円形盤状に形成されている。従って、ピッキングヘッド支持台６０に設けられた前記３箇所の接続孔８３～８５の内、ピッキングヘッド支持台６０の横長部分７８に設けられている２つの接続孔８３，８４は、図２０及び２１Ａに示すように平面視において、大径第三平歯車７５及び傾動台１７の部分円形盤状端部１７ａの外側において、ピッキングヘッド支持台６０の上面に開口させ、その上端開口部には、吸気管８６，８７の接続金具８６ａ，８７ａをネジ接続している。
【0041】
ピッキングヘッド支持台６０の三角形部分７９に設けられた接続孔８５は、図１８に示すように、鍔付き大径円筒軸体７６の方に向かって直角に曲げた状態で、鍔付き大径円筒軸体７６の下端から切り込んで形成した凹入開口部７６ｃを経由して当該鍔付き大径円筒軸体７６の内部空間７６ｂ内に上向きに入り込む吸気管接続用エルボ８８を接続し、この吸気管接続用エルボ８８の上向き接続孔に、カバー板材６９の開口部６９ａを経由して鍔付き大径円筒軸体７６内に挿入された吸気管８９を接続している。以上の構成から明らかなように、ピッキングヘッド単独自転駆動用モーター７２が正逆自転駆動前の待機状態では、図２０及び２１Ａに示すように、ピッキングヘッド支持台６０の横長部分７８の両端に取り付けられている２つのピッキングヘッド単体６１，６２（それぞれの吸気管８６，８７）が、平面視において水平姿勢にある傾動台１７の部分円形盤状端部１７ａの外側に左右対称状態で位置するように構成されている。従って、係る状態からピッキングヘッド単独自転駆動用モーター７２を稼働させて、終段の大径第三平歯車７５と共にピッキングヘッド支持台６０を正転方向又は逆転方向に回転させると、３本のピッキングヘッド単体６１～６３がピッキングヘッド支持台６０の回転軸心６０ａの周りを回動するが、その回転範囲は、傾動台１７の部分円形盤状端部１７ａに沿って回転するピッキングヘッド単体６１，６２の吸気管８６，８７（接続金具８６ａ，８７ａ）が、傾動台１７の部分円形盤状端部１７ａの周方向の両終端部１７ｂ，１７ｃ（図２０参照）に達するまでの範囲に制限される。
【0042】
尚、ピッキングヘッド支持台６０の下側中心位置には、ピッキングヘッド支持台６０の回転軸心６０ａの延長線上にある荷やコンテナ内面など、他物までの距離を検出する測距センサーを取り付けることができる。図示の実施例では、図１８、図１９、及び図２１Ａ，Ｂに示すように、平面形状がコ字形のセンサー取付け板９０と、センサー支持板９０の中央切込み空間を跨るように当該センサー取付け板９０にビス止めにより架設されたセンサー取付け用アタッチメント９１と、このセンサー取付け用アタッチメント９１の下側に取り付けられた測距センサー９２が使用されている。測距センサー９２をピッキングヘッド支持台６０の底面中央に取り付けるときは、センサー取付け板９０の中央切込み空間が鍔付き大径円筒軸体７６の内部空間７６ｂの下端開口部と重なると共に測距センサー９２が鍔付き大径円筒軸体７６の内部空間７６ｂ内に入り込むように、ピッキングヘッド支持台６０の三角形部分７９にセンサー取付け板９０をビス止めすれば良い。勿論、測距センサー９２に代えて、ピッキングヘッドが対面するコンテナ内のエリアを撮像するカメラを取り付けることも可能である。
【0043】
ピッキングヘッド支持台６０から上向きに引き出されている２本の吸気管８６，８７と、傾動台１７の部分円形盤状端部１７ａの中心にある開口部６９ａから上向きに引き出されている吸気管８９、即ち、３本のピッキングヘッド単体６１～６３に接続されている３本の吸気管８６，８７，８９は、縦長本体１２における角筒状体３７の下端の下端角栓体３９に設けられている３本の上下方向貫通孔３９ａ～３９ｃ（図１４及び図１５参照）を経由して、角筒状体３７内に導入されている。このとき図１に示すように、左右２本の吸気管８６，８７は、縦長本体１２における下端の可動本体部１６のある後ろ側に寄せられて、下端角栓体３９の左右両側の後ろ寄りに位置する貫通孔３９ａ，３９ｂに挿入され、残りの吸気管８９は、左右２本の吸気管８６，８７の間を前側に寄せられた後に下端角栓体３９の中央前寄りにある貫通孔３９ｃに挿入される。
【0044】
図１３に示すように、角筒状体３７の可動本体部１６が取り付けられる背面側板には、この背面側板に取り付けられているスライダー支持台５５の直上位置から、この角筒状体３７の上端内に嵌合している角柱状部３８ａの直下位置までの領域が切除されて、縦長開口窓３７ａが形成されている。而して、角筒状体３７内に下端側から挿入された３本の吸気管の内、中央１本の吸気管８９（ピッキングヘッド単体６３の吸気管８９）は、そのまま縦長開口窓３７ａを経由して、図１及び図５に示すように、上端垂直軸部１５の下端部にブラケット９３を介して取り付けられている配管中継器９４の下側中央１本の中継管路９４ｃに接続されている。この配管中継器９４には、残りの２本の吸気管８６，８７を中継するための上側左右２本の中継管路９４ａ，９４ｂを備えている。又、この配管中継器９４を支持するブラケット９３は、配管中継器９４が下側に取り付けられる帯状水平板部９３ａと、この帯状水平板部９３ａの基端に連設された垂直板状の取付け板部９３ｂを備えており、この取付け板部９３ｂが、上端垂直軸部１５の下端の延長軸部３６における大径軸部３６ａに形成されている切欠平坦面３６ｃ（図３、図９Ａ、及び図１０Ａ参照）にネジ止めされている。
【0045】
角筒状体３７内に下端側から挿入された残り２本の吸気管８６，８７は、図２及び図１３に示すように、それぞれ２つの管路接続用エルボ９５ａ、９５ｂと角筒状体３７の縦長開口窓３７ａを経由して角筒状体３７の外側で垂直上向きに転向されるが、後段の管路接続用エルボ９５ｂから前記配管中継器９４の上側左右２本の中継管路９４ａ，９４ｂまでの管路は、収縮方向に付勢されたコイル状可撓管８６ｂ，８７ｂに置換している。更に、図１３に示すように、前段の管路接続用エルボ９５ａまで角筒状体３７内を垂直縦向きに配置される２本の吸気管８６，８７には、圧縮コイルスプリング９６がそれぞれ外嵌装着されて、引き上げ方向に付勢されている。３本のピッキングヘッド単体６１～６３に接続された３本の吸気管８６，８７，８９は、配管中継器９４と、最上段の終段可動体１の前記カバー３ｂの外側に取り付けられた配管中継器９７との間の３本の中継吸気管９８～１００を経由して、配管中継器９７に接続された最終段吸気管１０１～１０３に接続されている。配管中継器９４，９７間の中継吸気管９８～１００は、配管中継器９４が縦長本体１２の垂直軸心周りに自転することになるので、長尺の吸気管を使用して横側方に大きく迂回するように配置しなければならない。
【0046】
以上に説明した縦長本体１２の構成では、縦長本体自転駆動手段２０と自転制限手段２８の構成により、縦長本体１２が自転前の待機中立位置から左右それぞれ１８０度の範囲内で正逆自転できるので、この縦長本体１２の正逆自転を許容させるためには、前記中継吸気管９８～１００に必要な長さが非常に長くなる。この中継吸気管９８～１００に必要な長さを短くするために、例えば上端垂直軸部１５の延長軸部３６に、その周りを相対回転自在な回転体を追加し、この回転体に前記ブラケット９３を介して配管中継器９４を取り付けると共に、当該ブラケット９３の向きを、縦長本体１２が図１に示す自転前の待機中立位置にあるときに、終段可動体１側の配管中継器９７の真下位置に配管中継器９４を維持させる向きに弾性力で保持する付勢手段を併設し、中継吸気管９８～１００の長さで吸収できる以上に縦長本体１２の正転又は逆転の自転角度が大きくなったとき、ブラケット９３と共に配管中継器９４が、中立向きに保持する弾性力に抗して縦長本体１２の自転方向とは逆方向に相対移動して、中継吸気管９４，９７間の距離の増大を抑制できるように構成して、中継吸気管９８～１００の長さ不足を補うように構成することが可能である。
【0047】
以上のように構成された本発明のピッキング装置では、傾動台１７が水平状態であって、図２２Ａに示すように、この傾動台１７の長さ方向中心線ＣＬ、即ち、ピッキングヘッド支持台６０の自転軸心（鍔付き大径円筒軸体７６の軸心）とピッキングヘッド駆動軸７１（第一平歯車７３）の軸心を通る中心線ＣＬが、平面視において水平ガイドレール２の長さ方向に対して直交する向きにあり、そしてピッキングヘッド支持台６０に軸支されている３つのピッキングヘッド単体６１～６３の内、傾動台１７の部分円形盤状端部１７ａの左右両側を吸気管８６，８７が上向きに通る２つのピッキングヘッド単体６１，６２が、前記傾動台１７の長さ方向中心線ＣＬの左右両側に対称に位置している状態を、ピッキング装置１１の待機中立状態に設定されている。勿論これは一例であって、傾動台１７の長さ方向中心線ＣＬが水平ガイドレール２と平行な向き、若しくは一定の角度だけ斜めになっている状態を、待機中立状態に設定しても良い。
【0048】
上記の待機中立状態にあるピッキング装置１１は、終段可動体１をＸ方向、Ｙ方向、及びＺ方向の３次元方向に移動させることによって、一定の３次元空間内の所定の位置に移動させることができる。一方、待機中立状態にあるピッキング装置１１は、終段可動体１に搭載されている縦長本体自転駆動手段２０の縦長本体自転駆動用モーター２１ａを稼働させて縦長本体１２を、先に説明した自転制限手段２８によって許容される自転範囲、即ち、待機中立位置から正逆任意の方向に１８０度の範囲内で自転させることができる。即ち、図２２Ａに示すように、ピッキングヘッド１３の前側２つのピッキングヘッド単体６１，６２が傾動台１７の中心線ＣＬの左右両側対称に位置する待機中立状態を保ったまま、縦長本体１２から下端のピッキングヘッド１３までの全体を正逆任意の方向に１８０度の範囲内で自転させることができるのである。
【0049】
一方、ピッキングヘッド単独自転駆動用モーター７２を稼働させて、傾動台１７に対しピッキングヘッド支持台６０をその回転軸心６０ａの周りに回転させることにより、ピッキングヘッド１３の３つのピッキングヘッド単体６１～６３を、その中心に位置する鍔付き大径円筒軸体７６を中心に自転させることができる。このピッキングヘッド単独自転の範囲は、先に説明したように、前側２つのピッキングヘッド単体６１，６２の内、正転時にはその正転方向側に位置するピッキングヘッド単体６１の吸気管８６（接続金具８６ａ）が、図２２Ｂに示すように傾動台１７における部分円形盤状端部１７ａの正転方向側の終端部１７ｂに達するまでの範囲（+θ）に限定され、逆転時にはその逆転方向側に位置するピッキングヘッド単体６２の吸気管８７（接続金具８７ａ）が、傾動台１７における部分円形盤状端部１７ａの逆転方向側に位置する終端部１７ｃに達するまでの範囲（-θ）に限定される。このピッキングヘッド単独自転のとき、前側２つのピッキングヘッド単体６１，６２の吸気管８６，８７が、ピッキングヘッド支持台６０から中空状本体部１４の下端の下端角栓体３９までの間の部分が、自転の範囲内（正逆θ角度範囲内）で振り回されるが、ピッキングヘッド単体６３の吸気管８９は、自転するピッキングヘッド支持台６０の自転軸心とほぼ同心状に直立しているだけで、振り回されることはない。
【0050】
上記の終段可動体１によるピッキング装置１１全体の３次元移動により、図２３に示すように、定位置にセットされた搬送用コンテナＣ内の任意の位置にピッキングヘッド１３を降下させることができる。この場合、基本的には傾動台１７とピッキングヘッド１３は、先に説明した待機中立位置にあるので、搬送用コンテナＣ内のピッキング対象の荷の水平上面にピッキングヘッド１３の３つのピッキングヘッド単体６１～６３を押し当てるとき、例えば搬送用コンテナＣの囲壁Ｗ１～Ｗ４やピッキング対象でない荷などに待機中立位置にある傾動台１７が衝突する恐れのあるときは、傾動台１７がその恐れを解消できる向きになるようにピッキング装置１１の全体を、縦長本体自転駆動手段２０の縦長本体自転駆動用モーター２０ａを稼働させて垂直軸心ｚの周りに自転させれば良い。
【0051】
ピッキング対象の荷が、図２３に示す搬送用コンテナＣ内の４つのコーナーＣ１～Ｃ４の何れかに隣接して位置している場合、例えばコーナーＣ１に隣接して位置している場合には、そのコーナーＣ１に前側２つのピッキングヘッド単体６１，６２の内の１つが嵌まり込むと共に、当該コーナーＣ１の両側の囲壁Ｗ１，Ｗ４の内の例えば囲壁Ｗ１に２つのピッキングヘッド単体６１，６２が隣接するように、ピッキング装置１１の全体を、縦長本体自転駆動手段２０の縦長本体自転駆動用モーター２０ａを稼働させて垂直軸心ｚの周りに自転させた後に、前記コーナーＣ１に向かってピッキングヘッド１３を移動させれば良い。この要領で、搬送用コンテナＣ内の他のコーナーＣ２～Ｃ４に隣接する荷に対しても対応することができるが、この方法では、待機中立位置にある傾動台１７は、図２３に中心線ＣＬで示すように、前側２つのピッキングヘッド単体６１，６２が隣接する囲壁Ｗ１～Ｗ４、例えば囲壁Ｗ１に対し直角につながっている囲壁Ｗ４に隣り合うように並列することになる。
【0052】
ピッキングヘッド１３だけを見れば上記の操作で問題なくピッキング操作を行うことができるが、このとき待機中立位置にある傾動台１７が、ピッキング対象でない他の荷などと干渉して、ピッキングヘッド１３を所定高さまで降下させることができない状況も考えられる。このような場合には、前側２つのピッキングヘッド単体６１，６２を所定の位置に移動させることができる向きにピッキング装置１１の全体を自転させると共に、図２３に仮想線で示すように、ピッキングヘッド単独自転駆動用モーター７２を稼働させて、傾動台１７に対するピッキングヘッド支持台６０の正逆自転許容範囲内でピッキングヘッド支持台６０に対し傾動台１７を相対的に水平揺動させ、上記の問題点を解消できる向きに傾動台１７の向きを修正することができる。勿論、最初に縦長本体自転駆動手段２０の縦長本体自転駆動用モーター２１ａによりピッキング装置１１の全体を自転させて向きを設定するときに、待機中立位置にある傾動台１７の向きを、図２３に仮想線で示すピッキング動作時の好適な向きに矯正しておき、この後、ピッキングヘッド単独自転駆動用モーター７２を稼働させて、傾動台１７に対するピッキングヘッド支持台６０の正逆自転許容範囲内でピッキングヘッド支持台６０を、図２３に実線で示す向きに自転矯正させることもできる。
【0053】
以上の説明は、図２４の中央位置に例示するように、ピッキング対象の荷Ｌが搬送用コンテナＣの水平底面ＣＢ上に正立載置されている状況（荷Ｌの上面も水平）であることを前提にしているが、搬送用コンテナＣ内にバラ積みされている荷Ｌは、他の荷Ｌとの位置関係や壁面Ｗ１～Ｗ４との位置関係などで、図２４の左右両側に例示するように、荷Ｌ自体が傾斜して上面が水平で無いことが多い。このような状況では、傾動台駆動用モーター６７を稼働させて、縦長本体１２に対して傾動台１７をピッキングヘッド１３と一体に水平軸心６６ｃの周りに正逆各９０度の許容範囲内で傾動させ、ピッキングヘッド１３（３本のピッキングヘッド単体６１～６３）の吸着面を、ピッキング対象の荷Ｌの上面の傾斜に合わせて傾斜させた状態で、当該ピッキングヘッド１３をピッキング対象の荷Ｌの上面に向けて接近移動させて押圧させることができる。勿論この場合も、ピッキング対象の荷Ｌの位置などに合わせて、傾動した傾動台１７に対しピッキングヘッド１３を正逆許容範囲内で自転させることもできる。
【0054】
上記のように傾動台１７を水平軸心６６ｃの周りに傾動させたとき、ピッキングヘッド１３から中空状本体部１４の下端角栓体３９までの空中に露出している３本の吸気管８６，８７，８９の内、ピッキングヘッド１３の中央軸心と同心状で傾動台１７の上面の開口部６９ａから引き出されている吸気管８９（ピッキングヘッド単体６３の吸気管８９）は、傾動台１７の傾動による経路長さの変化は小さいが、前側２つのピッキングヘッド単体６１，６２の吸気管８６，８７は、傾動台１７ではなくピッキングヘッド支持台６０から直接引き出されていて、傾動台１７の傾動軸心（水平軸心６６ｃから左右両側に離れているので、傾動台１７の傾動方向側の吸気管８６／８７は中空状本体部１４の方に押し戻され、反対側の吸気管８７／８６は中空状本体部１４の方から引き出されることになる。先に説明した実施例では、前側２つのピッキングヘッド単体６１，６２の吸気管８６，８７は、中空状本体部１４内で圧縮コイルスプリング９６によって引き上げ方向に付勢されているので、中空状本体部１４から引き出される側の吸気管８７／８６は、前記圧縮コイルスプリング９６を圧縮させながら引き出され、中空状本体部１４の方に押し戻される吸気管８６／８７は、圧縮コイルスプリング９６の付勢力で引き上げられるので、吸気管８６／８７の上方への移動は円滑に行われ、空中に露出している領域部分が横側方へ湾曲して張り出すような状況には至らない。勿論、傾動台１７に対してピッキングヘッド１３が正逆許容範囲内で自転運動するときも、前側２本の吸気管８６，８７には多少の押し引き力が作用するが、この動作に対しても圧縮コイルスプリング９６が上記のように機能するので、３本の吸気管８６，８７，８９を中空状本体部１４に収容されるまでの間で空中に露出させる簡単な構成でありながら、傾動台１７の傾動運動や当該傾動台１７に対するピッキングヘッド支持台６０の自転運動を円滑に行わせることができる。
【0055】
ピッキングヘッド１３の３本のピッキングヘッド単体６１～６３を荷Ｌの上面に押圧吸着させた後は、当該ピッキングヘッド１３を荷Ｌの上面に対する直角向きに後退／上昇移動させ、傾動台１７を傾動させたときには、適当距離だけピッキングヘッド１３を後退／上昇移動させた後に、又は後退移動と共に、傾動台１７を水平姿勢に復帰させ、更にピッキングヘッド支持台６０を自転させたときは、適当距離だけピッキングヘッド１３を後退移動させた後に、又は後退／上昇移動と共に、ピッキングヘッド支持台６０を元の位置まで逆転させて戻し、最終的には、搬送用コンテナＣの上方まで荷Ｌを引き上げた後に、必要に応じて縦長本体１２を元の待機中立位置まで逆転復帰させた状態で、終段可動体１を制御して、荷Ｌを吸着しているピッキングヘッド１３を荷降ろし位置まで移動させれば良い。荷Ｌの上面サイズなどにより、３本のピッキングヘッド単体６１～６３の全てを荷Ｌの上面に吸着させることができない状況が予測できるようなときは、例えば各ピッキングヘッド単体６１～６３の吸気系の負圧を個別に計測し、荷Ｌの上面に圧接できないために負圧が発生しないピッキングヘッド単体に対しては吸気を遮断し、負圧が働いているピッキングヘッド単体のみでピッキング動作を行わせることも可能である。
【0056】
又、本発明の実施例では、ピッキングヘッド１３として、荷の表面に負圧によって吸着する負圧吸着タイプのものを示したが、荷の磁性体表面に磁気吸着する磁気吸着タイプや、荷を挟んで摘まみ上げる開閉指型タイプなど、種々の形式のものを利用できる。又、負圧吸着タイプや磁気吸着タイプなどは、１つのピッキングヘッドを複数本のピッキングヘッド単体で構成することもできる。
【産業上の利用可能性】
【0057】
本発明のピッキング装置は、多数個の物品がばら積み状態に収納されている上側解放の搬送用コンテナ内から物品を取り出すためのピッキング用ロボット設備における終段可動体に取り付けて活用できる。
【符号の説明】
【0058】
１ 終段可動体
２ 水平ガイドレール
２ａ，２ｂ レール部材
３ 基板
３ａ 垂直柱状部
３ｂ カバー
４ａ，４ｂ スライダー
５ 走行用駆動手段
６ ラックギヤ
７ ピニオンギヤ
８ 走行駆動用モーター
９ 架台部
１１ ピッキング装置
１２ 縦長本体
１３ ピッキングヘッド
１４ 中空状本体部
１５ 上端垂直軸部
１６ 可動本体部
１７ 傾動台
１７ａ 部分円形盤状端部
１８ａ 側辺延出部
２０ 縦長本体自転駆動手段
２１ａ 縦長本体自転駆動用モーター
２１ｂ 伝動手段
２５ モーター支持部材
２８ 自転制限手段
２９ 回転盤
３０ 可動ストッパー
３１ 扇形切欠部
３１ａ，３１ｂ 内壁面
３２ａ～３３ｂ 磁石
３４ 付勢手段
３５ａ，３５ｂ 固定制止面
３６ 延長軸部
３７ 角筒状体
３７ａ 縦長開口窓
３８ 上端小径中空軸部
３８ａ 角柱状部
３９ 下端角栓体
４０ 両側化粧板
４１ 連結手段
４２ シャーピン
４２ｃ 過負荷時破断作用部
４３ 中空状本体部の落下防止具
４４ 中空状本体部の下降検出器
４５ 円錐形凹窪部
４５ａ 尖端付きビス
４６ｃ，４６ｄ 上側部材
４７ｃ，４７ｄ 下側部材
４８ 吊下げ用ロッド
４９ 受止め具
５１ 操作ピン
５３ スライドレール
５４ スライダー
５５ スライダー支持台
５６ ストッパー部材
５６ａ 上端水平部
５７ 上昇検出器
５８ 操作ピン
５９ 弾性鋼線材
６０ ピッキングヘッド支持台
６１～６３ ピッキングヘッド単体
６４～６６，７３，７４ 平歯車
６７ 傾動台駆動用モーター
６８ 傾動台本体
６８ａ 延出部
６９ カバー板材
６９ａ 開口部
７０ 軸受け
７１ ピッキングヘッド駆動軸
７２ ピッキングヘッド単独自転駆動用モーター
７５ 大径第三平歯車
７６ 鍔付き大径円筒軸体
７６ｂ 内部空間
７６ｃ 凹入開口部
７７ 筒状吸着本体
７８ ピッキングヘッド支持台の横長部分
７９ ピッキングヘッド支持台の三角形部分
８０ 締結用ボルト
８１ 取付け座
８２ 接続用ネジ管部
８３～８５ 接続孔
８６，８７，８９ 吸気管
８６ａ，８７ａ 接続金具
８６ｂ，８７ｂ 収縮方向に付勢されたコイル状可撓管
８８ 吸気管接続用エルボ
９２ 測距センサー
９４，９７ 配管中継器
９４ａ～９４ｃ 中継管路
９５ａ，９５ｂ 管路接続用エルボ
９６ 圧縮コイルスプリング
９８～１００ 中継吸気管
１０１～１０３ 最終段吸気管
Ｃ 搬送用コンテナ
Ｃ１～Ｃ４ 搬送用コンテナ内のコーナー部
ＣＢ 搬送用コンテナ内の底面
ＣＬ 傾動台の長さ方向中心線
Ｌ 荷
Ｗ１～Ｗ４ 搬送用コンテナの囲壁
２ 水平ガイドレール
２ａ，２ｂ レール部材
３ 基板
３ａ 垂直柱状部
３ｂ カバー
４ａ，４ｂ スライダー
５ 走行用駆動手段
６ ラックギヤ
７ ピニオンギヤ
８ 走行駆動用モーター
９ 架台部
１１ ピッキング装置
１２ 縦長本体
１３ ピッキングヘッド
１４ 中空状本体部
１５ 上端垂直軸部
１６ 可動本体部
１７ 傾動台
１７ａ 部分円形盤状端部
１８ａ 側辺延出部
２０ 縦長本体自転駆動手段
２１ａ 縦長本体自転駆動用モーター
２１ｂ 伝動手段
２５ モーター支持部材
２８ 自転制限手段
２９ 回転盤
３０ 可動ストッパー
３１ 扇形切欠部
３１ａ，３１ｂ 内壁面
３２ａ～３３ｂ 磁石
３４ 付勢手段
３５ａ，３５ｂ 固定制止面
３６ 延長軸部
３７ 角筒状体
３７ａ 縦長開口窓
３８ 上端小径中空軸部
３８ａ 角柱状部
３９ 下端角栓体
４０ 両側化粧板
４１ 連結手段
４２ シャーピン
４２ｃ 過負荷時破断作用部
４３ 中空状本体部の落下防止具
４４ 中空状本体部の下降検出器
４５ 円錐形凹窪部
４５ａ 尖端付きビス
４６ｃ，４６ｄ 上側部材
４７ｃ，４７ｄ 下側部材
４８ 吊下げ用ロッド
４９ 受止め具
５１ 操作ピン
５３ スライドレール
５４ スライダー
５５ スライダー支持台
５６ ストッパー部材
５６ａ 上端水平部
５７ 上昇検出器
５８ 操作ピン
５９ 弾性鋼線材
６０ ピッキングヘッド支持台
６１～６３ ピッキングヘッド単体
６４～６６，７３，７４ 平歯車
６７ 傾動台駆動用モーター
６８ 傾動台本体
６８ａ 延出部
６９ カバー板材
６９ａ 開口部
７０ 軸受け
７１ ピッキングヘッド駆動軸
７２ ピッキングヘッド単独自転駆動用モーター
７５ 大径第三平歯車
７６ 鍔付き大径円筒軸体
７６ｂ 内部空間
７６ｃ 凹入開口部
７７ 筒状吸着本体
７８ ピッキングヘッド支持台の横長部分
７９ ピッキングヘッド支持台の三角形部分
８０ 締結用ボルト
８１ 取付け座
８２ 接続用ネジ管部
８３～８５ 接続孔
８６，８７，８９ 吸気管
８６ａ，８７ａ 接続金具
８６ｂ，８７ｂ 収縮方向に付勢されたコイル状可撓管
８８ 吸気管接続用エルボ
９２ 測距センサー
９４，９７ 配管中継器
９４ａ～９４ｃ 中継管路
９５ａ，９５ｂ 管路接続用エルボ
９６ 圧縮コイルスプリング
９８～１００ 中継吸気管
１０１～１０３ 最終段吸気管
Ｃ 搬送用コンテナ
Ｃ１～Ｃ４ 搬送用コンテナ内のコーナー部
ＣＢ 搬送用コンテナ内の底面
ＣＬ 傾動台の長さ方向中心線
Ｌ 荷
Ｗ１～Ｗ４ 搬送用コンテナの囲壁
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】