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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-26
(45)【発行日】2024-10-04
(54)【発明の名称】曲げ加工システム及びその使用方法
(51)【国際特許分類】
B21D 5/02 20060101AFI20240927BHJP
【ＦＩ】
B21D5/02 P
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2020089699
(22)【出願日】2020-05-22
(65)【公開番号】P2021183349
(43)【公開日】2021-12-02
【審査請求日】2022-11-28
(73)【特許権者】
【識別番号】390014672
【氏名又は名称】株式会社アマダ
(74)【代理人】
【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和
(74)【代理人】
【識別番号】100101247
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 俊一
(74)【代理人】
【識別番号】100095500
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 正和
(74)【代理人】
【識別番号】100098327
【弁理士】
【氏名又は名称】高松 俊雄
(72)【発明者】
【氏名】小泉 典久
(72)【発明者】
【氏名】西畠 裕人
(72)【発明者】
【氏名】高津 聡志
【審査官】永井 友子
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－１２６７５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－０１３９１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１３５５１２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－１１７３１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－１０７９２１（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１０７６１７８３６（ＣＮ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１１０９３０７９９（ＣＮ，Ａ）
【文献】特開２０１３－１０１７９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－１０６３０９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２１Ｄ ５／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
曲げ加工システムであって、プレスブレーキとその前方に配置された所定のセット領域との間に設けられ、前記所定のセット領域にセットされたパレット上のワークを保持するロボットハンドを有し、ワークの曲げ加工を補助する曲げロボットと、
前記所定のセット領域の上方で、かつ、前記所定のセット領域を挟んで前記曲げロボットとは反対側に設けられ、前記パレット上のワークを斜め上方向から撮像する撮像ユニットと、
前記所定のセット領域の左方で、かつ、前記所定のセット領域を挟んで前記曲げロボットとは反対側に立設され、前記撮像ユニットの撮像範囲に向かって照明光を照射する第１照明ユニットと、
前記所定のセット領域の右方で、かつ、前記所定のセット領域を挟んで前記曲げロボットとは反対側に立設され、前記撮像ユニットの撮像範囲に向かって照明光を照射する第２照明ユニットと、を備えており、
前記第１照明ユニットと前記第２照明ユニットとの間に出入通路が形成され、
前記第１照明ユニットは、その右端側が左端側よりも前方に位置するように左右方向に対して傾斜して配置され、かつ、前記第２照明ユニットは、その左端側が右端側よりも前方に位置するように左右方向に対して傾斜して配置され、
前記曲げ加工システムの大部分の周囲には、曲げ加工の安全性を確保するための安全柵が設けられている、曲げ加工システム。
【請求項2】
前記第１照明ユニットは、照明光を右斜め下方向に照射する複数の第１照明を有し、前記複数の第１照明からの照明光が前記パレット上の全域に照射されるように、各第１照明の照射方向が調整可能に構成され、前記第２照明ユニットは、照明光を左斜め下方向に照射する複数の第２照明を有し、前記複数の第２照明からの照明光が前記パレット上の全域に照射されるように、各第２照明の照射方向が調整可能に構成されている、請求項１に記載の曲げ加工システム。
【請求項3】
前記第１照明ユニットは、前記所定のセット領域の左方で、かつ、前記所定のセット領域を挟んで前記曲げロボットとは反対側に立設された第１支持フレームと、前記第１支持フレームに鉛直な軸心周りに回動可能に設けられた複数の第１ブラケットとを有し、各第１照明が各第１ブラケットに水平な軸心周りに回動可能に設けられ、前記第２照明ユニットは、前記所定のセット領域の右方で、かつ、前記所定のセット領域を挟んで前記曲げロボットとは反対側に立設された第２支持フレームと、前記第２支持フレームに鉛直な軸心周りに回動可能に設けられた複数の第２ブラケットとを有し、各第２照明が各第２ブラケットに水平な軸心周りに回動可能に設けられている、請求項２に記載の曲げ加工システム。
【請求項4】
前記第１照明ユニットの近傍に設けられ、前記第１照明ユニットを保護する第１ガードと、前記第２照明ユニットの近傍に設けられ、前記第２照明ユニットを保護する第２ガードと、を備えている、請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の曲げ加工システム。
【請求項5】
請求項２に記載の曲げ加工システムを使用するための方法であって、前記パレットの全領域を調整シートによって覆った状態で、各第１照明に取付けた調整治具のレーザポインタからの可視光が、前記調整シートにおける各第１照明の照射範囲に対応する箇所に照射されるように、各第１照明の照射方向を調整する共に、各第２照明に取付けた前記調整治具の前記レーザポインタからの可視光が、前記調整シートにおける各第２照明の照射範囲に対応する箇所に照射されるように、各第２照明の照射方向を調整する、曲げ加工システムの使用方法。
【請求項6】
請求項２に記載の曲げ加工システムを使用するための方法であって、前記撮像ユニットが前記パレット上のワークを斜め上方向から撮像する際に、前記複数の第１照明からの照明光が前記パレット上の全域に照射されるように、前記第１照明ユニットの照明動作を実行すると共に、前記複数の第２照明からの照明光が前記パレット上の全域に照射されるように、前記第２照明ユニットの照明動作を実行する、曲げ加工システムの使用方法。
【請求項7】
前記第１照明ユニットの照明動作と前記第２照明ユニットの照明動作の実行タイミングをずらす、請求項６に記載の曲げ加工システムの使用方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、板状のワークに対して曲げ加工を自動的に行う曲げ加工システム及びその使用方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、板金加工の分野においては、曲げ加工システムが普及しており、曲げ加工システムの構成等について簡単に説明すると、次の通りである（特許文献１参照）。
【0003】
曲げ加工システムは、ワークに対して曲げ加工を行うプレスブレーキを備えている。プレスブレーキとその前方に配置された所定のセット領域との間には、ワークの曲げ加工を補助する曲げロボットが設けられている。曲げロボットは、所定のセット領域にセットされたパレット上のワークを保持するロボットハンドを有している。また、所定のセット領域の上方には、パレット上のワークを鉛直上方向から撮像する撮像ユニットとしてのカメラが設けられている。所定のセット領域の左側近傍には、カメラの撮像範囲に向かって照明光を照射する第１照明ユニットが設けられている。所定のセット領域の右側近傍には、カメラの撮像範囲に向かって照明光を照射する第２照明ユニットが設けられている。
【0004】
曲げ加工システムは、プレスブレーキを制御するＮＣ装置と、曲げロボットを制御するロボット制御装置と、カメラからの撮像画像に対して画像処理を行う画像処理装置とを備えている。画像処理装置は、カメラからの撮像画像に基づいて、パレット上のワークの位置を検出する。ロボット制御装置は、検出されたワークの位置に基づいて、ロボットハンドがワークの所定の部位を保持するように曲げロボットを制御する。従って、ワークをパレット上の所定の箇所に正確に載置しなくても、曲げロボットを適切に動作させて、曲げ加工の加工精度を十分に確保することができる。
【0005】
なお、本発明に関連する先行技術として、特許文献１の他に、特許文献２から特許文献４に示すものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特開２０１８－１２０３８８号公報
【文献】特開１０１７－１２４４６９号公報
【文献】特開２０１５－１３３０３号公報
【文献】特開２０１９－１４０２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
ところで、カメラが所定のセット領域の上方に位置しており、所定のセット領域から十分に離隔していない。２つの照明ユニットが所定のセット領域の近傍に位置しており、所定のセット領域から十分に離隔していない。その結果、曲げロボットの一部及びロボットハンドに保持されたワークがカメラ等に干渉しないようにするため、曲げロボットの動作範囲が制限され、ワークに対して曲げ加工を行うことができないケースが多く発生する。つまり、曲げ加工の加工精度を十分に確保しつつ、曲げ加工システムの加工の自由度を高めることが困難であるという問題がある。
【0008】
そこで、本発明は、ワークの曲げ加工の加工精度を十分に確保しつつ、曲げ加工の自由度を高めることができる、曲げ加工システム及びその使用方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
第１発明に係る曲げ加工システムは、プレスブレーキとその前方に配置された所定のセット領域との間に設けられ、前記所定のセット領域にセットされたパレット上のワークを保持するロボットハンドを有し、ワークの曲げ加工を補助する曲げロボットと、前記所定のセット領域の上方で、かつ、前記所定のセット領域を挟んで前記曲げロボットとは反対側に設けられ、前記パレット上のワークを斜め上方向から撮像する撮像ユニットと、を備えている。上記曲げ加工システムは、前記所定のセット領域の左方で、かつ、前記所定のセット領域を挟んで前記曲げロボットとは反対側に立設され、前記撮像ユニットの撮像範囲に向かって照明光を照射する第１照明ユニットと、前記所定のセット領域の右方で、かつ、前記所定のセット領域を挟んで前記曲げロボットとは反対側に立設され、前記撮像ユニットの撮像範囲に向かって照明光を照射する第２照明ユニットと、を備えている。
【0010】
前記第１照明ユニットと前記第２照明ユニットとの間に出入通路が形成されている。前記第１照明ユニットは、その右端側が左端側よりも前方に位置するように左右方向に対して傾斜して配置され、かつ、前記第２照明ユニットは、その左端側が右端側よりも前方に位置するように左右方向に対して傾斜して配置されている。前記曲げ加工システムの大部分の周囲には、曲げ加工の安全性を確保するための安全柵が設けられている。
【0011】
前記第１照明ユニットは、照明光を右斜め下方向に照射する複数の第１照明を有し、前記複数の第１照明からの照明光が前記パレット上の全域に照射されるように、各第１照明の照射方向が調整可能に構成されてもよい。また。前記第２照明ユニットは、照明光を左斜め下方向に照射する複数の第２照明を有し、前記複数の第２照明からの照明光が前記パレット上の全域に照射されるように、各第２照明の照射方向が調整可能に構成されてもよい。（上記第１発明がこれらの構成を備える場合を実施態様と呼ぶこととする。）
【0012】
前記第１照明ユニットは、前記所定のセット領域の左前方に立設された第１支持フレームと、前記第１支持フレームに鉛直な軸心周りに回動可能に設けられた複数の第１ブラケットとを有してもよい。この場合に、各第１照明が各第１ブラケットに水平な軸心周りに回動可能に設けられる。前記第２照明ユニットは、前記所定のセット領域の右前方に立設された第２支持フレームと、前記第２支持フレームに鉛直な軸心周りに回動可能に設けられた複数の第２ブラケットとを有してもよい。この場合に、各第２照明が各第２ブラケットに水平な軸心周りに回動可能に設けられる。
【0013】
曲げ加工システムは、前記第１照明ユニットの近傍に設けられ、前記第１照明ユニットを保護する第１ガードと、前記第２照明ユニットの近傍に設けられ、前記第２照明ユニットを保護する第２ガードと、を備えてもよい。
【0014】
上記曲げ加工システムの構成によると、前述のように、前記撮像ユニットが前記所定のセット領域の前上方に位置しているため、前記撮像ユニットを前記所定のセット領域から十分に離隔させることができる。前記第１照明ユニットが前記所定のセット領域の左前方に位置しかつ前記第２照明ユニットが前記所定のセット領域の右前方に位置しているため、前記第１照明ユニット及び前記第２照明ユニットを前記所定のセット領域から十分に離隔させることができる。そのため、前記曲げロボットの一部又は前記ロボットハンドに保持されたワークが前記撮像ユニット、前記第１照明ユニット、又は前記第２照明ユニットに干渉することがなく、前記撮像ユニット等によって前記曲げロボットの動作範囲が制限されない。
【0015】
第２発明に係る曲げ加工システムの使用方法は、上述した実施態様に係る曲げ加工システムを使用するための方法である。そして、前記パレット上の全領域を調整シートによって覆った状態で、各第１照明に取付けた調整治具のレーザポインタからの可視光が、前記調整シート上における各第１照明の照射範囲に対応する箇所に照射されるように、各第１照明の照射方向を調整する。また、各第２照明に取付けた前記調整治具の前記レーザポインタからの可視光が、前記調整シート上における各第２照明の照射範囲に対応する箇所に照射されるように、各第２照明の照射方向を調整する。
【0016】
第３発明に係る曲げ加工システムの使用方法は、上述した実施態様に係る曲げ加工システムを使用するための方法である。そして、前記撮像ユニットが前記パレット上のワークを斜め上方向から撮像する際に、前記複数の第１照明からの照明光が前記パレット上の全域に照射されるように、前記第１照明ユニットの照明動作を実行する。また、前記複数の第２照明からの照明光が前記パレット上の全域に照射されるように、前記第２照明ユニットの照明動作を実行する。前記第１照明ユニットの照明動作と前記第２照明ユニットの照明動作の実行タイミングをずらしてもよい。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば、曲げ加工の加工精度を十分に確保しつつ、曲げ加工システムの曲げ加工の自由度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、実施形態について図１から図１４を参照して説明する。
【0020】
なお、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「設けられる」とは、直接的に設けられることの他に、別部材を介して間接的に設けられることを含む意である。「立設される」とは、立てた状態で設けられることである。「左右方向」とは、水平方向の１つであり、プレスブレーキの幅方向に平行な方向と同義である。「前後方向」とは、左右方向に直交する水平方向のことであり、プレスブレーキの奥行方向に平行な方向と同義である。「保持」とは、吸着及び把持を含む意である。図面中、「ＦＦ」は前方向、「ＦＲ」は後方向、「Ｌ」は左方向、「Ｒ」は右方向、「Ｕ」は上方向、「Ｄ」は下方向をそれぞれ指している。
【0021】
（実施形態）
図１から図３に示すように、本実施形態に係る曲げ加工システム１０は、板状のワーク（板金）Ｗに対して曲げ加工を自動的に行う加工システムである。曲げ加工システム１０は、パンチ金型（図示省略）とダイ金型（図示省略）との協働によりワークＷに対して曲げ加工を行うプレスブレーキ１２を備えている。
図１から図３に示すように、本実施形態に係る曲げ加工システム１０は、板状のワーク（板金）Ｗに対して曲げ加工を自動的に行う加工システムである。曲げ加工システム１０は、パンチ金型（図示省略）とダイ金型（図示省略）との協働によりワークＷに対して曲げ加工を行うプレスブレーキ１２を備えている。
【0022】
プレスブレーキ１２の前方には、パレット１４をセットするための所定のセット領域ＳＡが形成されており、パレット１４は、ワークＷを支持する。換言すれば、プレスブレーキ１２の前方には、曲げ加工システム１０にパレット１４を介してワークＷを搬入するための搬入領域ＳＡが形成されている。パレット１４は、フォークリフタ（図示省略）又はハンドリフタ（図示省略）によって所定のセット領域（搬入領域）ＳＡにセットされる。なお、所定のセット領域（搬入領域）の右側には、曲げ加工システム１０から曲げ製品を製品パレット（図示省略）を介して搬出するための搬出領域ＴＡが形成されている。
【0023】
図１及び図４に示すように、所定のセット領域ＳＡの床面には、パレット１４を支持する複数の台座１６が低頭ボルト１８及びアンカー（図示省略）を介して設けられている。各台座１６と床面との間には、各台座１６の高さ位置を調整するための半割状の複数のシム（図示省略）が介在されている。従って、各台座１６の高さ位置を調整することにより、所定のセット領域ＳＡにセットされたパレット１４の上面の平坦度を十分に確保することができる。
【0024】
図１から図３に示すように、プレスブレーキ１２と所定のセット領域ＳＡとの間には、左右方向に延びたガイドフレーム２０が設けられている。ガイドフレーム２０には、ワークＷの曲げ加工を補助する曲げロボット２２が左右方向へ移動可能に設けられている。換言すれば、プレスブレーキ１２と所定のセット領域ＳＡとの間には、曲げロボット２２がガイドフレーム２０を介して左右方向へ移動可能に設けられている。曲げロボット２２は、例えば、特許文献２に示す公知の構成からなり、多関節のロボットアーム２４を有している。曲げロボット２２は、ロボットアーム２４の先端部に着脱可能に設けられたロボットハンド２６を有しており、ロボットハンド２６は、所定のセット領域ＳＡにセットされたパレット１４上のワークＷを吸着する。なお、ロボットハンド２６は、特許文献３及び特許文献４に示すように、ワークＷの端部を把持するグリッパ（図示省略）を有してもよい。
【0025】
所定のセット領域ＳＡの左前方の床面には、Ｌ字状の支柱２８が立設されており、支柱２８は、鉛直部（垂直部）２８ａと、鉛直部２８ａの上部に設けられた水平部２８ｂとを有している。支柱２８の水平部２８ｂの先端部には、所定のセット領域ＳＡにセットされたパレット１４上のワークＷを斜め上方向から撮像する撮像ユニットとしての単眼式のカメラ３０が設けられている。換言すれば、所定のセット領域ＳＡの前上方には、カメラ３０が支柱２８を介して設けられている。カメラ３０は、撮像素子としてＣＣＤ（Charge Coupled Device ）又はＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）を有している。なお、単眼式のカメラ３０に代えて、ステレオカメラ（図示省略）を用いてもよい。
【0026】
図１から図３に示すように、所定のセット領域ＳＡの左前方には、カメラ３０の撮像範囲に向かって照明光を照射する第１照明ユニットとしての第１照明スタンド３２が立設されている。第１照明スタンド３２は、その右端側が左端側よりも前方に位置するように左右方向に対して傾斜して配置されている。そして、第１照明スタンド３２の各構成部材の具体的な内容は、次の通りである。
【0027】
図１、図３、図５、及び図６に示すように、所定のセット領域ＳＡの左前方には、第１支持フレーム３４が立設されており、第１支持フレーム３４は、水平方向に延びた複数（本実施形態においては３本）の第１ビーム部材３６を有している。各第１ビーム部材３６には、逆Ｕ字形状の第１ブラケット３８が取付ボルト４０を介して設けられており、第１ブラケット３８は、鉛直な軸心である取付ボルト４０の軸心周り回動可能である。
【0028】
各第１ブラケット３８には、照明光を右斜め下方向に照射する第１照明４２が取付ボルト４４を介して設けられている。換言すれば、第１照明スタンド３２は、複数（本実施形態においては１３個）の第１照明４２を有している。複数の第１照明４２からの照明光は、所定のセット領域ＳＡにセットされたパレット１４上のワークＷの右側及び後側のエッジ部（輪郭部）に影を付けて、それらのエッジ部を明確化する。
【0029】
図６から図９に示すように、各第１照明４２は、水平な軸心である取付ボルト４４の軸心周りに回動可能である。各第１照明４２は、第１ブラケット３８と一体的に取付ボルト４０の軸心周り回動可能である。各第１ブラケット３８の各側面には、円弧状のスリット３８ｓが形成されている。各第１照明４２の各側面には、可動子としての可動ボルト４６が設けられており、各可動ボルト４６は、各第１ブラケット３８のスリット３８ｓに案内された状態で移動する。また、各第１照明４２は、各第１ブラケット３８に設けられかつ表側（照射側）を開放した矩形箱状の照明本体４８と、照明本体４８の表側に設けられたアクリルパネル５０と、照明本体４８内に設けられた複数のＬＥＤ（発光ダイオード）５２を有している。
【0030】
各第１照明４２は、前述のように、直交する２つの軸心（水平な軸心及び鉛直な軸心）周りに回動可能に構成されている。即ち、複数の第１照明４２からの照明光がパレット１４上の全域に照射されるように、各第１照明４２の照射方向が調整可能に構成されている（図９参照）。図９中において、各第１照明４２には、識別するための下付数字を付している。各第１照明４２の照射範囲Ｃには、識別するための下付数字を付している。また、各第１照明４２の照射方向の調整を行う際には、調整治具５４が用いられる。調整治具５４は、各照明本体４８の適宜位置に磁着可能な治具本体５６と、治具本体５６に設けられかつ可視光を照射するレーザポインタ５８とを有している。
【0031】
図１から図３に示すように、所定のセット領域ＳＡの右前方には、カメラ３０の撮像範囲に向かって照明光を照射する第２照明ユニットとしての第２照明スタンド６０が立設されている。第２照明スタンド６０は、その左端側が右端側よりも前方に位置するように左右方向に対して傾斜して配置されている。第２照明スタンド６０は、第１照明スタンド３２に左右方向に離隔しており、第１照明スタンド３２と第２照明スタンド６０との間には、パレット１４を所定のセット領域ＳＡに対して出し入れするための出入通路ＥＧが形成されている。そして、第２照明スタンド６０の各構成部材の具体的な内容は、次の通りである。
【0032】
図１、図３、図１０、及び図１１に示すように、所定のセット領域ＳＡの右前方には、第２支持フレーム６２が立設されており、第２支持フレーム６２は、水平方向に延びた複数（本実施形態においては３本）の第２ビーム部材６４を有している。各第２ビーム部材６４には、逆Ｕ字形状の第２ブラケット６６が取付ボルト６８を介して設けられており、第２ブラケット６６は、鉛直な軸心である取付ボルト６８の軸心周り回動可能である。
【0033】
各第２ブラケット６６には、照明光を左斜め下方向に照射する第２照明７０が取付ボルト７２を介して設けられている。換言すれば、第２照明スタンド６０は、複数（本実施形態においては１３個）の第２照明７０を有している。複数の第２照明７０は、所定のセット領域ＳＡにセットされたパレット１４上のワークＷの左側及び後側のエッジ部（輪郭部）に影を付けて、それらのエッジ部を明確化する。
【0034】
図７、図８、図１０から図１２に示すように、各第２照明７０は、水平な軸心である取付ボルト７２の軸心周りに回動可能である。各第２照明７０は、第２ブラケット６６と一体的に取付ボルト６８の軸心周り回動可能である。各第２ブラケット６６の各側面には、円弧状のスリット６６ｓが形成されている。各第２照明７０の各側面には、可動子としての可動ボルト７４が設けられており、各可動ボルト７４は、各第２ブラケット６６のスリット６６ｓに案内された状態で移動する。また、各第２照明７０は、各第２ブラケット６６に設けられかつ表側（照射側）を開放した矩形箱状の照明本体７６と、照明本体７６の表側に設けられたアクリルパネル７８と、照明本体７６内に設けられた複数のＬＥＤ（発光ダイオード）８０とを有している。
【0035】
各第２照明７０は、前述のように、直交する２つの軸心周りに回動可能に構成されている。即ち、所定のセット領域ＳＡにセットされたパレット１４上の全域に複数の第２照明７０からの照明光が照射されるように、各第２照明７０の照射方向が調整可能に構成されている（図１２参照）。図１２中において、各第２照明７０には、識別するための下付数字を付している。各第２照明７０の照射範囲Ｃには、識別するための下付数字を付している。また、各第２照明７０の照射方向を調整する際には、前述のように、調整治具５４が用いられる。調整治具５４の治具本体５６は、各照明本体７６の適宜位置に磁着可能である。
【0036】
図１から図３に示すように、第１照明スタンド３２の右側近傍には、第１照明スタンド３２を保護する第１ガード８２が設けられている。第１ガード８２は、第１照明スタンド３２に沿うように配置されている。第２照明スタンド６０の左側近傍には、第２照明スタンド６０を保護する第２ガード８４が設けられている。第２ガード８４は、第２照明スタンド６０に沿うように配置されている。また、曲げ加工システム１０の大部分の周囲には、曲げ加工の安全性を確保するための安全柵８６が設けられている。安全柵８６は、フォークリフタ又はハンドリフタを通過させるための複数の扉（図示省略）を有している。
【0037】
図示は省略するが、曲げ加工システム１０は、プレスブレーキ１２を制御するＮＣ装置（主制御装置）と、曲げロボット２２を制御するロボット制御装置とを備えている。曲げ加工システム１０は、第１照明スタンド３２及び第２照明スタンド６０を制御する照明制御装置と、カメラ３０の撮像画像に対して画像処理を行う画像処理装置とを備えている。照明制御装置は、複数の第１照明４２からの照明光の照射動作と、複数の第２照明７０からの照明光の照射動作を分けて実行する。画像処理装置は、鉛直方向に対するカメラ３０の撮像方向の傾きに起因する、カメラ３０の撮像画像の歪みを補正する。画像処理装置は、カメラ３０の補正済みの撮像画像に基づいて、パレット１４上のワークＷの位置を検出する。ロボット制御装置は、検出されたワークＷの位置に基づいて、ロボットハンド２６がワークＷの所定の部位を保持するように曲げロボット２２を制御する。従って、ワークＷをパレット１４上の所定の箇所に正確に載置しなくても、曲げロボット２２を適切に動作させて、曲げ加工の加工精度を十分に確保することができる。
【0038】
続いて、本実施形態に係る曲げ加工システムの使用方法について説明する。
【0039】
図９及び図１３に示すように、パレット１４の全領域を白色の調整シートＦＳによって覆った状態で、各第１照明４２に取付けた調整治具５４のレーザポインタ５８（図８（ｂ）参照）からの可視光が、調整シートＦＳにおける各第１照明４２の照射範囲Ｃに対応する箇所Ｐに照射されるように、各第１照明４２の照射方向を調整する。これにより、第１照明スタンド３２の照明光の調整を行うことができる。図１３中において、各第１照明４２には、識別するための下付数字を付している。各第１照明４２の照射範囲Ｃに対応する箇所Ｐには、識別するための下付数字を付している。
【0040】
また、図１２及び図１４に示すように、パレット１４上の全領域を調整シートＦＳによって覆った状態で、各第２照明７０に取付けた調整治具５４のレーザポインタ５８（図８（ｂ）参照）からの可視光が、調整シートＦＳ上における各第２照明７０の照射範囲Ｃに対応する箇所Ｐに照射されるように、各第２照明７０の照射方向を調整する。これにより、第２照明スタンド６０の照明光の調整を行うことができる。図１４中において、各第２照明７０には、識別するための下付数字を付している。各第２照明７０の照射範囲Ｃに対応する箇所Ｐには、識別するための下付数字を付している。
【0041】
図１から図３に示すように、カメラ３０がパレット１４上のワークＷを斜め上方向から撮像する際に、複数の第１照明４２からの照明光がパレット１４上の全域に照射されるように、第１照明スタンド３２の照明動作を実行する。すると、パレット１４上のワークＷの右側及び後側のエッジ部に影を付けて、それらのエッジ部を明確化することができる。複数の第１照明４２が照明光を右斜め下方向に照射するため、パレット１４上のワークＷの左側及び前側のエッジ部の端面はカメラ３０にて認識でき、それらのエッジ部に影を付ける必要はない。また、複数の第２照明７０からの照明光がパレット１４上の全域に照射されるように、第２照明スタンド６０の照明動作を実行する。すると、パレット１４上のワークＷの左側及び後側のエッジ部に影を付けて、それらのエッジ部を明確化することができる。複数の第２照明７０が照明光を左斜め下方向に照射するため、パレット１４上のワークＷの右側及び前側のエッジ部の端面はカメラ３０にて認識でき、それらのエッジ部に影を付ける必要はない。第１照明スタンド３２の照明動作と第２照明スタンド６０の照明動作の実行タイミングをずらしている。パレット１４上のワークＷの右側、左側、及び後側のエッジ部を明確化することで、画像処理装置はパターンマッチングによってワークＷの位置を検出し易くなる。
【0042】
続いて、上記実施形態の作用効果について説明する。
【0043】
前述のように、カメラ３０が所定のセット領域ＳＡの前上方に位置しているため、カメラ３０を所定のセット領域ＳＡから十分に離隔させることができる。第１照明スタンド３２が所定のセット領域ＳＡの左前方に位置しかつ第２照明スタンド６０が所定のセット領域ＳＡの右前方に位置しているため、第１照明スタンド３２及び第２照明スタンド６０を所定のセット領域ＳＡから十分に離隔させることができる。そのため、曲げロボット２２の一部又はロボットハンド２６に吸着されたワークＷがカメラ３０、第１照明スタンド３２、及び第２照明スタンド６０に干渉することがなく、カメラ３０等によって曲げロボット２２の動作範囲が制限されない。従って、上記実施形態によれば、曲げ加工の加工精度を十分に確保しつつ、曲げ加工システム１０の曲げ加工の自由度を高めることができる。
【0044】
前述のように、第１照明スタンド３２は、その右端側が左端側よりも前方に位置するように左右方向に対して傾斜して配置されている。第２照明スタンド６０は、その左端側が右端側よりも前方に位置するように左右方向に対して傾斜して配置されている。第１照明スタンド３２と第２照明スタンド６０との間に出入通路ＥＧが形成されている。そのため、所定のセット領域ＳＡに対するパレット１４の出し入れを可能にしつつ、所定のセット領域ＳＡの周辺において作業者動線を十分に確保することができる。従って、上記実施形態によれば、曲げ加工システム１０の作業性及び操作性を高めることができる。
【0045】
前述のように、第１照明スタンド３２の右側近傍に第１ガード８２が設けられ、第２照明スタンド６０の左側近傍に第２ガード８４が設けられている。そのため、上記実施形態によれば、フォークリフタ又はハンドリフタとの接触による第１照明スタンド３２又は第２照明スタンド６０の損傷を十分に防止することができる。
【0046】
（参考例）
次に、図１５から図１７を参照して参考例に係る曲げ加工システム８８は、上記実施形態に曲げ加工システム１０（図１参照）と同様に、ワークＷに対して曲げ加工を自動的に行う加工システムである。曲げ加工システム８８は、一部を除き、曲げ加工システム１０と同様の構成を有しており、曲げ加工システム８８の構成のうち、曲げ加工システム１０と異なる構成等について説明する。なお、曲げ加工システム８８の複数の構成部材のうち、曲げ加工システム１０の構成部材と対応するものについては、図面中に同一符号を付している。
次に、図１５から図１７を参照して参考例に係る曲げ加工システム８８は、上記実施形態に曲げ加工システム１０（図１参照）と同様に、ワークＷに対して曲げ加工を自動的に行う加工システムである。曲げ加工システム８８は、一部を除き、曲げ加工システム１０と同様の構成を有しており、曲げ加工システム８８の構成のうち、曲げ加工システム１０と異なる構成等について説明する。なお、曲げ加工システム８８の複数の構成部材のうち、曲げ加工システム１０の構成部材と対応するものについては、図面中に同一符号を付している。
【0047】
所定のセット領域ＳＡの左前方には、カメラ３０の撮像範囲に向かって照明光を照射する第１照明スタンド３２が立設されている。第１照明スタンド３２は、左右方向に沿って平行に配置されている。所定のセット領域ＳＡの右前方には、カメラ３０の撮像範囲に向かって照明光を照射する第２照明スタンド６０が立設されている。第２照明スタンド６０は、左右方向に沿って平行に配置されている。なお、第１照明スタンド３２及び第２照明スタンド６０は、それぞれ、ブレーキ付きのキャスタ（図示省略）を有してもよい。第１照明スタンド３２の近傍に第１照明スタンド３２を保護する第１ガード（図示省略）を設けてもよい。第２照明スタンド６０の近傍に第２照明スタンド６０を保護する第２ガード（図示省略）を設けてもよい。
【0048】
続いて、上記参考例の作用効果について説明する。
【0049】
上記実施形態の作用と同様に、第１照明スタンド３２及び第２照明スタンド６０を所定のセット領域ＳＡから十分に離隔させることができる。そのため、曲げロボット２２の一部又はロボットハンド２６に吸着されたワークＷがカメラ３０、第１照明スタンド３２、及び第２照明スタンド６０に干渉することがなく、カメラ３０等によって曲げロボット２２の動作範囲が制限されない。従って、上記参考例によれば、曲げ加工の加工精度を十分に確保しつつ、曲げ加工システム８８の曲げ加工の自由度を高めることができる。
【0050】
なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限るものでなく、適宜の変更を行うことにより、その他、種々な態様で実施可能である。そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されないものである。
【符号の説明】
【0051】
１０ 曲げ加工システム
１２ プレスブレーキ
１４ パレット
１６ 台座
１８ 低頭ボルト
２０ ガイドフレーム
２２ 曲げロボット
２４ ロボットアーム
２６ ロボットハンド
２８ 支柱
２８ａ 鉛直部（垂直部）
２８ｂ 水平部
３０ カメラ（撮像ユニット）
３２ 第１照明スタンド（第１照明ユニット）
３４ 第１支持フレーム
３６ 第１ビーム部材
３８ 第１ブラケット
３８ｓ スリット
４０ 取付ボルト
４２ 第１照明
４４ 取付ボルト
４６ 可動ボルト
４８ 照明本体
５０ アクリルパネル
５２ ＬＥＤ
５４ 調整治具
５６ 治具本体
５８ レーザポインタ
６０ 第２照明スタンド（第２照明ユニット）
６２ 第２支持フレーム
６４ 第２ビーム部材
６６ 第２ブラケット
６６ｓ スリット
６８ 取付ボルト
７０ 第２照明
７２ 取付ボルト
７４ 可動ボルト
７６ 照明本体
７８ アクリルパネル
８０ ＬＥＤ
８２ 第１ガード
８４ 第２ガード
８６ 安全柵
８８ 曲げ加工システム
ＳＡ セット領域（搬入領域）
ＴＡ 搬出領域
ＥＧ 出入通路
ＦＳ 調整シート
Ｃ 照射範囲
Ｐ 照射範囲に対応する箇所
Ｗ ワーク（板金）
１２ プレスブレーキ
１４ パレット
１６ 台座
１８ 低頭ボルト
２０ ガイドフレーム
２２ 曲げロボット
２４ ロボットアーム
２６ ロボットハンド
２８ 支柱
２８ａ 鉛直部（垂直部）
２８ｂ 水平部
３０ カメラ（撮像ユニット）
３２ 第１照明スタンド（第１照明ユニット）
３４ 第１支持フレーム
３６ 第１ビーム部材
３８ 第１ブラケット
３８ｓ スリット
４０ 取付ボルト
４２ 第１照明
４４ 取付ボルト
４６ 可動ボルト
４８ 照明本体
５０ アクリルパネル
５２ ＬＥＤ
５４ 調整治具
５６ 治具本体
５８ レーザポインタ
６０ 第２照明スタンド（第２照明ユニット）
６２ 第２支持フレーム
６４ 第２ビーム部材
６６ 第２ブラケット
６６ｓ スリット
６８ 取付ボルト
７０ 第２照明
７２ 取付ボルト
７４ 可動ボルト
７６ 照明本体
７８ アクリルパネル
８０ ＬＥＤ
８２ 第１ガード
８４ 第２ガード
８６ 安全柵
８８ 曲げ加工システム
ＳＡ セット領域（搬入領域）
ＴＡ 搬出領域
ＥＧ 出入通路
ＦＳ 調整シート
Ｃ 照射範囲
Ｐ 照射範囲に対応する箇所
Ｗ ワーク（板金）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】