特許 7561670 制御装置、制御方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-26

(45)【発行日】2024-10-04

(54)【発明の名称】制御装置、制御方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60R 21/36 20110101AFI20240927BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20240927BHJP

【ＦＩ】

B60R21/36 310

B60R21/36

B60R21/36 353

B60R21/36 354

B62D6/00

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2021052737

(22)【出願日】2021-03-26

(65)【公開番号】P2022150232

(43)【公開日】2022-10-07

【審査請求日】2023-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】中村 英俊

(72)【発明者】

【氏名】小森 賢二

(72)【発明者】

【氏名】岡村 憲有

【審査官】浅野 麻木

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－２０９９２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／００６５３２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－１４７０８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２０９８２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２６４４１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－２５８６６８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ ２１／３６

Ｂ６２Ｄ ６／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ガス供給部から供給されるガスが充填されることで、少なくとも車両のフード上に膨張するエアバッグと、
前記車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された交通参加者が前記車両と接触する場合の前記交通参加者と前記車両との車幅方向の重なり度合を示す指標値を導出する指標値導出部と、
前記指標値導出部により導出された指標値に基づいて、前記エアバッグを膨張させるタイミングを制御するエアバッグ制御部と、を備え、
前記エアバッグは、前記ガス供給部から供給されるガスが充填されることで、車体の前頭部を覆うように膨張する第１チャンバと、前記車両のフード上に膨張する第２チャンバとを備え、
前記エアバッグ制御部は、前記指標値が閾値未満である場合に、前記第２チャンバを膨張させるタイミングを、前記第１チャンバを膨張させるタイミングよりも遅延させる、
制御装置。

【請求項2】

前記エアバッグ制御部は、前記指標値が閾値未満である場合に、前記エアバッグを膨張させるタイミングを、前記指標値が閾値以上である場合に比して遅らせる、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記車両の乗員の操作に依らずに前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部を更に備え、
前記運転制御部は、前記指標値が閾値未満である場合に、少なくとも前記車両の操舵を制御する、
請求項１または２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記運転制御部は、前記車両と前記交通参加者とが接触する位置が前記車両の中央に寄るように前記車両の操舵を制御する、
請求項３に記載の制御装置。

【請求項5】

ガス供給部から供給されるガスが充填されることで、少なくとも車両のフード上に膨張するエアバッグと、
前記車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された交通参加者が前記車両と接触する場合の前記交通参加者と前記車両との車幅方向の重なり度合を示す指標値を導出する指標値導出部と、
前記指標値導出部により導出された指標値に基づいて、前記エアバッグを膨張させるタイミングを制御するエアバッグ制御部と、
前記車両の乗員の操作に依らずに前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、
前記指標値が閾値未満である場合に、少なくとも前記車両の操舵を制御し、
前記車両と前記交通参加者とが接触する位置が前記車両の中央に寄るように前記車両の操舵を制御する、
制御装置。

【請求項6】

制御装置のコンピュータが、
車両の周辺状況を認識し、
認識した前記車両の周辺の交通参加者が前記車両と接触する場合の前記交通参加者と前記車両との車幅方向の重なり度合を示す指標値を導出し、
導出した前記指標値に基づいて、ガス供給部から供給されるガスが充填されることで、少なくとも前記車両のフード上に膨張するエアバッグを膨張させるタイミングを制御し、
前記エアバッグは、前記ガス供給部から供給されるガスが充填されることで、車体の前頭部を覆うように膨張する第１チャンバと、前記車両のフード上に膨張する第２チャンバとを備え、
前記指標値が閾値未満である場合に、前記第２チャンバを膨張させるタイミングを、前記第１チャンバを膨張させるタイミングよりも遅延させる、
制御方法。

【請求項7】

制御装置のコンピュータが、
車両の周辺状況を認識し、
認識した前記車両の周辺の交通参加者が前記車両と接触する場合の前記交通参加者と前記車両との車幅方向の重なり度合を示す指標値を導出し、
導出した前記指標値に基づいて、ガス供給部から供給されるガスが充填されることで、少なくとも前記車両のフード上に膨張するエアバッグを膨張させるタイミングを制御し、
前記車両の乗員の操作に依らずに前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、
前記指標値が閾値未満である場合に、少なくとも前記車両の操舵を制御し、
前記車両と前記交通参加者とが接触する位置が前記車両の中央に寄るように前記車両の操舵を制御する、
制御方法。

【請求項8】

制御装置のコンピュータに、
車両の周辺状況を認識させ、
認識した前記車両の周辺の交通参加者が前記車両と接触する場合の前記交通参加者と前記車両との車幅方向の重なり度合を示す指標値を導出させ、
導出した前記指標値に基づいて、ガス供給部から供給されるガスが充填されることで、少なくとも前記車両のフード上に膨張するエアバッグを膨張させるタイミングを制御させ、
前記エアバッグは、前記ガス供給部から供給されるガスが充填されることで、車体の前頭部を覆うように膨張する第１チャンバと、前記車両のフード上に膨張する第２チャンバとを備え、
前記指標値が閾値未満である場合に、前記第２チャンバを膨張させるタイミングを、前記第１チャンバを膨張させるタイミングよりも遅延させる、
プログラム。

【請求項9】

制御装置のコンピュータに、
車両の周辺状況を認識させ、
認識した前記車両の周辺の交通参加者が前記車両と接触する場合の前記交通参加者と前記車両との車幅方向の重なり度合を示す指標値を導出させ、
導出した前記指標値に基づいて、ガス供給部から供給されるガスが充填されることで、少なくとも前記車両のフード上に膨張するエアバッグを膨張させるタイミングを制御させ、
前記車両の乗員の操作に依らずに前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御させ、
前記指標値が閾値未満である場合に、少なくとも前記車両の操舵を制御させ、
前記車両と前記交通参加者とが接触する位置が前記車両の中央に寄るように前記車両の操舵を制御させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、制御方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来では、他車両との接触を検知した場合に車両のバンパーから展開するマルチチャンバ式のバンパエアバッグ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表２００４－５３５９６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の技術では、歩行者等の交通参加者が車両と接触する場合に、車両と交通参加者との接触状況に基づいて、エアバッグの膨張タイミング等を適切に制御することについては考慮されていなかった。したがって、車両と接触する交通参加者の負荷を低減させることができない場合があった。

【0005】

本発明の態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両と接触する交通参加者の負荷を、より軽減させることができる制御装置、制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る制御装置、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る制御装置は、ガス供給部から供給されるガスが充填されることで、少なくとも車両のフード上に膨張するエアバッグと、前記車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された交通参加者が前記車両と接触する場合の前記交通参加者と前記車両との車幅方向の重なり度合を示す指標値を導出する指標値導出部と、前記指標値導出部により導出された指標値に基づいて、前記エアバッグを膨張させるタイミングを制御するエアバッグ制御部と、を備える制御装置である。

【0007】

（２）：上記（１）の態様において、前記エアバッグ制御部は、前記指標値が閾値未満である場合に、前記エアバッグを膨張させるタイミングを、前記指標値が閾値以上である場合に比して遅らせるものである。

【0008】

（３）：上記（１）の態様において、前記エアバッグは、前記ガス供給部から供給されるガスが充填されることで、車体の前頭部を覆うように膨張する第１チャンバと、前記車両のフード上に膨張する第２チャンバとを備え、前記エアバッグ制御部は、前記指標値が閾値未満である場合に、前記第２チャンバを膨張させるタイミングを、前記第１チャンバを膨張させるタイミングよりも遅延させるものである。

【0009】

（４）：上記（１）から（３）のうち何れか一つの態様において、前記車両の乗員の操作に依らずに前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部を更に備え、前記運転制御部は、前記指標値が閾値未満である場合に、少なくとも前記車両の操舵を制御するものである。

【0010】

（５）：上記（４）の態様において、前記運転制御部は、前記車両と前記交通参加者とが接触する位置が前記車両の中央に寄るように前記車両の操舵を制御するものである。

【0011】

（６）：この発明の他の態様に係る制御方法は、制御装置のコンピュータが、車両の周辺状況を認識し、認識した前記車両の周辺の交通参加者が前記車両と接触する場合の前記交通参加者と前記車両との車幅方向の重なり度合を示す指標値を導出し、導出した前記指標値に基づいて、ガス供給部から供給されるガスが充填されることで、少なくとも前記車両のフード上に膨張するエアバッグを膨張させるタイミングを制御する、制御方法である。

【0012】

（７）：この発明の他の態様に係るプログラムは、制御装置のコンピュータに、車両の周辺状況を認識させ、認識した前記車両の周辺の交通参加者が前記車両と接触する場合の前記交通参加者と前記車両との車幅方向の重なり度合を示す指標値を導出させ、導出した前記指標値に基づいて、ガス供給部から供給されるガスが充填されることで、少なくとも前記車両のフード上に膨張するエアバッグを膨張させるタイミングを制御させる、プログラムである。

【発明の効果】

【0013】

上記（１）～（７）の態様によれば、車両と接触する交通参加者への負荷を、より軽減させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】実施形態に係る制御装置１００を含む車両システム１の一例を示す図である。

【図2】実施形態に係るエアバッグ装置５０の外観斜視図である。

【図3】実施形態に係る第１チャンバ５１の膨張状態を示す断面模式図である。

【図4】実施形態に係る第２チャンバ５２および第３チャンバ５３の膨張状態を示す断面模式図である。

【図5】接触判定部１２０および指標値導出部１３０について説明するための図である。

【図6】エアバッグの膨張タイミングによる交通参加者の位置の違いについて説明するための図である。

【図7】運転制御部１５０の運転制御による車両Ｍの挙動について説明するための図である。

【図8】制御装置１００によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照し、本発明の制御装置、制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、制御装置を含む車両システムについて説明する。車両システムが搭載される車両は、例えば四輪や三輪、二輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。また、以下の説明において、前後、左右及び上下の向きは、車両の前後、左右及び上下の向きに相当するものとし、左右方向を車幅方向または横方向と称する場合があるものとする。

【0016】

図１は、実施形態に係る制御装置１００を含む車両システム１の一例を示す図である。車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、車両センサ４０と、エアバッグ装置５０と、運転操作子８０と、制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、を備える。

【0017】

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載された車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。車両Ｍの前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面、車体の前頭部等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられてよいし、ドアミラー等に取り付けられてもよい。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

【0018】

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、周辺の物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

【0019】

ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

【0020】

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、車両Ｍの周辺に存在する物体の位置、種類、速度等を認識する。物体には、例えば、交通参加者、周辺車両、道路構造物等が含まれる。交通参加者とは、例えば、少なくとも歩行者を含み、自転車や車椅子、自動二輪車両に搭乗した人を含んでもよい。以下では、交通参加者が歩行者であるものとして説明する。道路構造物には、例えば、道路標識や交通信号機、踏切、縁石、中央分離帯、ガードレール、フェンス等が含まれる。また、道路構造物には、例えば、路面に描画または貼付された道路区画線や横断歩道、自転車横断帯、一時停止線等の路面標識が含まれてもよい。また、物体には、道路上の落下物（例えば、他車両の積み荷や道路周辺に設置されていた看板）等の障害物が含まれてよい。物体認識装置１６は、認識結果を制御装置１００に出力する。なお、物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま制御装置１００に出力してよい。この場合、制御装置１００は、物体認識装置１６の機能を有していてもよい。

【0021】

車両センサ４０は、例えば、接触センサ４２を備える。接触センサ４２は、車両Ｍと物体との接触を検知するセンサである。接触センサ４２は、例えば、車体の前方、後方、または側方の任意の位置に複数設けられる。接触センサ４２は、車体への荷重を検出し、検出した荷重が所定値以上である場合に、車両Ｍと物体とが接触したことを検知してもよい。

【0022】

また、車両センサ４０は、接触センサ４２に加えて、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、ヨーレート（例えば、車両Ｍの重心点を通る鉛直軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含んでいてもよい。また、車両センサ４０は、車両Ｍの位置を検出する位置センサを含んでいてもよい。位置センサは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置から位置情報（経度・緯度情報）を取得するセンサである。また、位置センサは、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機を用いて位置情報を取得するセンサであってもよい。車両センサ４０は、各種センサによる検出結果を制御装置１００に出力する。

【0023】

エアバッグ装置５０は、車両Ｍと接触した物体（例えば、歩行者）の負荷を軽減させる車外用エアバッグ装置である。エアバッグ装置５０の詳細については、後述する。

【0024】

運転操作子８０は、例えば、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

【0025】

制御装置１００は、例えば、認識部１１０と、接触判定部１２０と、指標値導出部１３０と、エアバッグ制御部１４０と、運転制御部１５０と、記憶部１６０とを備える。認識部１１０と、指標値導出部１３０と、エアバッグ制御部１４０と、運転制御部１５０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め制御装置１００のＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

【0026】

記憶部１６０は、上記の各種記憶装置、或いはＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現されてもよい。記憶部１６０には、例えば、本実施形態におけるエアバッグ制御および運転制御等の各種制御を実行するために必要な情報、プログラム、その他の各種情報等が格納される。

【0027】

認識部１１０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺状況を認識する。車両Ｍの周辺とは、例えば、車両Ｍを中心とした所定距離以内の範囲である。例えば、認識部１１０は、車両Ｍの周辺に存在する物体の位置、および速度、加速度、移動方向等の状態を認識する。車両Ｍの周辺とは、車両Ｍを中心とした所定距離以内の範囲である。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、例えば、物体が他車両等の移動体である場合、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

【0028】

また、認識部１１０は、例えば、カメラ１０の撮像画像に含まれる物体の形状、輪郭、大きさ、色等の特徴情報に基づいて、物体の種類（具体的には、物体が歩行者であるか否か）を認識してもよい。

【0029】

接触判定部１２０は、認識部１１０の認識結果に基づいて、車両Ｍと物体とが接触するか否かを判定する。例えば、接触判定部１２０は、車両Ｍの位置および速度に基づく将来の走行予測軌道と、物体の位置および速度に基づく将来の予測軌道とに基づいて、車両Ｍと物体とが接触するか否かを判定する。また、接触判定部１２０は、接触センサ４２の検出結果等に基づき、車両Ｍと物体とが接触したか否かを判定してもよく、加速度センサにより検出された車両Ｍの加速度の変化量に基づいて車両Ｍと物体とが接触するか否かを判定してもよい。

【0030】

指標値導出部１３０は、接触判定部１２０により車両Ｍと物体とが接触する（または接触した）と判定された場合であって、且つ物体が歩行者である場合に、歩行者と車両Ｍとの車幅方向の重なり度合を示す指標値を導出する。

【0031】

エアバッグ制御部１４０は、接触判定部１２０により車両Ｍと物体とが接触すると判定された場合に、エアバッグ装置５０の動作を制御する。また、エアバッグ制御部１４０は、歩行者と車両Ｍとが接触する場合に、指標値導出部１３０により取得される車両Ｍの接触位置に基づいて、エアバッグ装置５０の動作を制御する。

【0032】

運転制御部１５０は、車両Ｍの乗員の操作に依らず車両Ｍの操舵または加減速のうち、一方または双方を制御する運転制御を実行する。例えば、運転制御部１５０は、認識部１１０により認識された結果に基づいて、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）機能として、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assist System）等の運転制御を実行する。

【0033】

また、運転制御部１５０は、例えば、車両Ｍと歩行者とが接触と判定された場合に、接触判定部１２０により導出された指標値および指標値導出部１３０により取得された接触位置に基づいて、車両Ｍの乗員の操作に依らず車両Ｍの操舵または加減速のうち、少なくとも車両Ｍの操舵を制御する。接触判定部１２０、指標値導出部１３０、エアバッグ制御部１４０、および運転制御部１５０の機能の詳細については、後述する。

【0034】

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、運転制御部１５０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

【0035】

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転制御部１５０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、運転制御部１５０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

【0036】

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転制御部１５０から入力される情報、或いは運転操作子８０のステアリングホイール８２から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

【0037】

［エアバッグ装置の構造］
次に、実施形態に係るエアバッグ装置５０の構造について説明する。なお、以下ではエアバッグが車体の前方部で膨張展開する車外用エアバッグ装置であるものとして説明する。図２は、実施形態に係るエアバッグ装置５０の外観斜視図である。図３は、実施形態に係る第１チャンバ５１の膨張状態を示す断面模式図である。図４は、実施形態に係る第２チャンバ５２および第３チャンバ５３の膨張状態を示す断面模式図である。図３および図４は、ｘｙ平面における断面模式図である。また、図３および図４に示す「×」は、結合部分を示している。

【0038】

図２～図４において、エアバッグ装置５０は、例えば、車体の前頭部を覆うように膨張する第１チャンバ５１と、車体のフード（ボンネットフード）ＨＤの上方を覆うように膨張する第２チャンバ５２と、第３チャンバ５３とを備える。第１チャンバ５１、第２チャンバ５２、および第３チャンバ５３は、「エアバッグ」の一例である。また、エアバッグ装置５０は、第１ガス供給部５４と、第２ガス供給部５５と、連通部５６と、を備える。エアバッグ装置５０は、第１ガス供給部５４や第２ガス供給部５５に各チャンバにガスを供給させる。各チャンバは、供給されるガスの充填により膨張し、所定位置で所定形状に展開される。以下、チャンバが膨張によって所定形状に展開されることを「膨張展開」と称する場合があるものとする。エアバッグ装置５０は、フードＨＤの内側、例えばエンジンルーム内に収納されている。

【0039】

第１チャンバ５１は、膨張する前の状態において、折りたたまれた状態で車両ＭのフードＨＤの内側に収納されている。第１チャンバ５１は、例えば基布を縫製して袋状に形成されている。第１チャンバ５１は、高圧のガスを発生する第１ガス供給部５４と接続されている。第１ガス供給部５４は、例えば、インフレータを用いることができる。第１チャンバ５１は、第１ガス供給部５４からガスが充填されることにより、例えば第１チャンバ５１が収容されるフードＨＤとバンパーとの隙間等から車両Ｍの前方（図中ｘ軸方向）に向かって膨張し、所定の形状に展開される。

【0040】

第２チャンバ５２は、第１チャンバ５１と同様に、膨張する前の状態において、折りたたまれた状態でフードＨＤの内側に収納されている。また、第２チャンバ５２は、第１チャンバ５１と同様の基布を縫製して袋状に形成されている。第２チャンバ５２は、第１チャンバ５１と接続されて第１チャンバ５１と一体的に形成されている。第２チャンバ５２は、連通部５６を通じて第１チャンバ５１の内部と連通している。そのため、第２チャンバ５２は、連通部５６を通じて第１チャンバ５１からガスが流入されることで、フードＨＤとバンパーとの隙間等からフードＨＤ上方（図中ｚ軸方向）に向かって膨張する。連通部５６は、例えば車幅方向（図中ｙ軸方向）に間隔をあけて複数設けられている。

【0041】

第３チャンバ５３は、例えば、第１チャンバ５１と第２チャンバ５２との間に設けられている。例えば、第３チャンバ５３は、第１チャンバ５１内に収容され、連通部５６を覆うように配置されている。第３チャンバ５３は、第１チャンバ５１と同様の基布を縫製して袋状に形成されている。第３チャンバ５３は、第２ガス供給部５５から供給されるガスによって膨張展開する。第２ガス供給部５５は、例えば、ＭＧＧ（Ｍｉｃｒｏ Ｇａｓ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）等である。また、第３チャンバ５３は、蓋体５６ｂ（図３参照）に対して仮縫いされていてもよい。また、第３チャンバ５３は、リテーナー等の金属部品に取り付けられていてもよく、第１チャンバ５１に内縫されていてもよい。

【0042】

第３チャンバ５３は、第１チャンバ５１内において、車体の前方に向かって膨張する。第３チャンバ５３は、車体の前方方向とは反対側（連通部５６側）には膨張しない。第３チャンバ５３の膨張時の体積は、第１チャンバ５１の膨張時の体積より小さい。

【0043】

第１ガス供給部５４および第２ガス供給部５５は、エアバッグ制御部１４０の制御によって、所定のタイミングでガスをチャンバに供給する。また、第１ガス供給部５４および第２ガス供給部５５は、エアバッグ制御部１４０の制御によって、供給するガスの量が調整されてもよい。

【0044】

連通部５６は、例えば、開口部５６ａと、蓋体５６ｂと、結合部材５６ｃとを備える。連通部５６は、第１チャンバ５１の内部と第２チャンバ５２の内部とを連通可能に構成されている。図３および図４の例において、開口部５６ａは、第１チャンバ５１側に設けられ、第１チャンバ５１の内部と第２チャンバ５２の内部とを連通する。第２チャンバ５２は、開口部５６ａ全体を取り囲むように第１チャンバ５１と接続される。なお、開口部５６ａは、第２チャンバ５２側に設けられてもよく、この場合には、第１チャンバ５１は、開口部５６ａ全体を取り囲むように第２チャンバ５２と接続される。

【0045】

蓋体５６ｂは、開口部５６ａの全体を覆うものであり、蓋体５６ｂの開閉によって、第１チャンバ５１からのガスを第２チャンバ５２側へ流入させたり、ガスの流入を抑制させたりする。蓋体５６ｂは、例えば、図３および図４に示すように、第１蓋体５６ｂ－１と第２蓋体５６ｂ－２とを備える。例えば、第３チャンバ５３が膨張する前の状態（図３に示す状態）の場合、第１蓋体５６ｂ－１および第２蓋体５６ｂ－２は、開口部５６ａ全体を覆う閉塞状態となり、第１チャンバ５１から第２チャンバ５２へのガスの流入を抑制する。また、第３チャンバ５３が膨張した状態（図４に示す状態）の場合、第１蓋体５６ｂ－１および第２蓋体５６ｂ－２は開口部５６ａを開放する開放状態となる。この状態において、第１チャンバ５１のガスが、開口部５６ａから第２チャンバ５２に流入される。

【0046】

結合部材５６ｃは、第３チャンバ５３が膨張する前の状態において、一端が第３チャンバ５３に接続され、他端が蓋体５６ｂに接続されることで、第３チャンバ５３と蓋体５６ｂとを結合する。結合部材５６ｃは、第１蓋体５６ｂ－１と、第２蓋体５６ｂ－２とが重なり合う部分に接続される。結合部材５６ｃは、図４に示すように第３チャンバ５３が膨張すると、第３チャンバ５３との接続部分が引っ張られて切断される。また、結合部材５６ｃは、第３チャンバ５３の膨張時に予め設けられた電動カッターが作動することで切断されてもよい。結合部材５６ｃが切断されることで第１蓋体５６ｂ－１および第２蓋体５６ｂ－２が開放状態になる。

【0047】

上述したエアバッグ装置５０の構造により、第１チャンバ５１および第２チャンバ５２を同時（誤差範囲を含む）に膨張展開させたり、第２チャンバ５２を第１チャンバ５１の膨張タイミングよりも遅延させることができる。

【0048】

なお、エアバッグ装置５０は、上述した構成に加えて、ポップアップフードシステム（以下、ＰＵＨシステムと称する）を備えていてもよい。ＰＵＨシステムは、車両Ｍと物体（例えば、歩行者）とが接触する場合に、フードＨＤを上方に持ち上げる機構を備える。これにより、車両Ｍに搭載されたエンジン等との間に空間を設け、歩行者の頭部等に与える負荷（衝撃等）を軽減させることができる。ＰＵＨシステムは、例えば、エアバッグ制御部１４０の制御によって作動する。

【0049】

［接触判定部１２０、指標値導出部１３０］
次に、接触判定部１２０および指標値導出部１３０の機能の詳細について説明する。以下では、車両Ｍの進行方向に存在する物体が歩行者であるものとして説明する。図５は、接触判定部１２０および指標値導出部１３０について説明するための図である。図５の例において、車両Ｍは、図中Ｘ軸方向に延伸する車線Ｌ１を速度ＶＭで進行方向に走行しているものとする。また、車両Ｍの進行方向には歩行者Ｐ１が存在しているものとする。歩行者Ｐ１は、道路区画線ＲＬから道路区画線ＬＬ（道路幅方向、－Ｙ軸方向）に向かって速度ＶＰ１で歩行（車線Ｌ１を横断歩行）しているものとする。なお、図５は、例えばカメラ１０によって撮像された三次元画像をＸＹ平面座標に変換した図（トップビュー画像の図）を示している。

【0050】

例えば、接触判定部１２０は、時系列における車両Ｍの位置および速度ＶＭに基づいて、車両Ｍの速度ＶＭおよび操舵角が一定であると仮定した場合の車両Ｍの将来の走行予測軌道を設定する。図５の例では、車両Ｍの左右端から車両Ｍの中心軸方向で、且つ車両Ｍの前方に延出させた二本の仮想線ＶＬ１１およびＶＬ１２で挟まれた領域ＡＲ１を走行予測軌道として設定されている。車両Ｍの左右端の距離は、例えば車幅αに相当する。走行予測軌道は、例えば操舵角等を考慮して曲がりを持って設定されてもよい。また、接触判定部１２０は、時系列における歩行者Ｐ１の位置および速度ＶＰ１に基づいて、速度ＶＰ１および移動方向が一定であると仮定した場合の歩行者Ｐ１の将来の予測軌道を導出する。そして、接触判定部１２０は、歩行者Ｐ１が存在する位置（Ｘ軸上の位置）に車両Ｍが到達すると予測される時刻において、歩行者Ｐ１の位置が領域ＡＲ１内である場合に、車両Ｍと歩行者Ｐ１とが接触すると判定し、歩行者Ｐ１の位置が領域ＡＲ１内でない場合に、車両Ｍと歩行者Ｐ１とが接触しないと判定する。

【0051】

また、接触判定部１２０は、接触センサ４２により所定値以上の荷重が検出された場合に、車両Ｍと歩行者Ｐ１とが接触したと判定してもよく、加速度センサにより所定量以上の減速量が検出された場合に車両Ｍと歩行者Ｐ１とが接触したと判定してもよい。

【0052】

指標値導出部１３０は、接触判定部１２０により車両Ｍと歩行者Ｐ１とが接触する（接触した）と判定された場合に、歩行者Ｐ１と車両Ｍとの車幅方向の重なり度合を示す指標値を導出する。指標値とは、例えば、ラップ量またはラップ率である。例えば、指標値導出部１３０は、車両Ｍが歩行者Ｐ１の位置に到達すると予測される時刻での歩行者Ｐ１の領域の左右端（横幅）から車両方向（車幅方向に垂直な方向）に延伸させた仮想線ＶＬ２１およびＶＬ２２とで挟まれる領域ＡＲ２を設定する。そして、接触判定部１２０は、領域ＡＲ１と領域ＡＲ２との車幅方向における重なり量（図５の例では、仮想線ＶＬ１２とＶＬ２２との車幅方向の距離）をラップ量βとして導出する。また、指標値導出部１３０は、ラップ量βを車幅αで除算した値に１００を乗じた値（（β／α）×１００）をラップ率［％］として導出する。

【0053】

また、指標値導出部１３０は、ラップ量またはラップ率に基づいて歩行者Ｐ１と接触する車両Ｍの位置を推定してもよい。例えば、指標値導出部１３０は、ラップ量が第１閾値未満である場合に、歩行者Ｐ１が車両Ｍの側部で接触すると推定し、ラップ量が第１閾値以上である場合に、歩行者Ｐ１が車両Ｍの中央で接触すると推定する。また、指標値導出部１３０は、ラップ率が第２閾値未満である場合に、歩行者Ｐ１が車両Ｍの側部で接触すると推定し、ラップ率が第２閾値以上である場合に、歩行者Ｐ１が車両Ｍの中央で接触すると推定する。また、指標値導出部１３０は、複数の接触センサ４２の設置位置と各接触センサ４２の荷重分布に基づいて歩行者Ｐ１と接触した車両Ｍの位置を検出してもよい。

【0054】

［エアバッグ制御部］
次に、エアバッグ制御部１４０の機能の詳細について説明する。エアバッグ制御部１４０は、接触判定部１２０により車両Ｍと物体とが接触すると判定された場合に、エアバッグ装置５０を作動させる。この場合、エアバッグ制御部１４０は、例えば、車両Ｍと物体とが接触すると予測される時間（ＴＴＣ；Time-To-Collision）を導出し、導出した時間が所定時間未満である場合にエアバッグ装置５０を作動させる。ＴＴＣとは、例えば、車両Ｍと物体との距離を相対速度（接近する側に限定する）で除算した値である。図５の例において、エアバッグ制御部１４０は、車両Ｍと歩行者Ｐ１との距離を、両者が接近する側の相対速度（ＶＭ）を除算してＴＴＣを導出する。また、エアバッグ制御部１４０は、例えば、車両Ｍと接触する物体の種類、大きさ、車両Ｍや物体の速度等に基づいて、第１ガス供給部５４および第２ガス供給部５５から供給されるガスの量を調整してもよい。

【0055】

また、エアバッグ制御部１４０は、エアバッグ装置５０を作動させる場合に、車両Ｍが物体と接触すると判定された場合であって、且つ物体が歩行者である場合、ラップ量やラップ率等の指標値に基づいてエアバッグ（第１チャンバ５１、第２チャンバ５２、第３チャンバ５３）を膨張させるタイミング（以下、膨張タイミングと称する）を制御する。例えば、エアバッグ制御部１４０は、指標値が閾値未満である場合に、少なくともフードＨＤ上に膨張展開する第２チャンバ５２の膨張タイミングを、指標値が閾値以上である場合に比して遅延させる。また、エアバッグ制御部１４０は、指標値が閾値未満である場合に、少なくともフードＨＤ上に膨張展開する第２チャンバ５２の膨張タイミングを、第１チャンバの膨張タイミングよりも遅延させる。

【0056】

また、エアバッグ制御部１４０は、上記の条件以外の場合に第１チャンバ５１と第２チャンバ５２とを同じタイミングで膨張させる。上記の条件以外の場合とは、例えば、車両Ｍと接触すると判定された物体が歩行者（交通参加者を含む）でない場合、または、上記物体が歩行者であるが指標値が閾値以上である場合等である。

【0057】

［第２チャンバ５２の膨張タイミングを遅延させる場合のエアバッグ装置５０の動作］
第２チャンバ５２の膨張タイミングを遅延させる場合のエアバッグ装置５０の動作について説明する。まず、エアバッグ制御部１４０は、第１ガス供給部５４から第１チャンバ５１にガスを供給させる。これにより、第１チャンバ５１は、図３に示すように車両Ｍの前方に向かって膨張する。このとき、結合部材５６ｃによって蓋体５６ｂの閉塞状態は保持されるため、第２チャンバ５２の膨張は抑制される。

【0058】

第１チャンバ５１が膨張した後、第２ガス供給部５５から第３チャンバ５３にガスが充填される。第３チャンバ５３が膨張すると、第３チャンバ５３と蓋体５６ｂとを結合する結合部材５６ｃは、引っ張られて所定の張力に達した時点で切断される。

【0059】

結合部材５６ｃが切断されると、蓋体５６ｂが開放状態となる。これにより、第１チャンバ５１に充填されたガスが、連通部５６の開口部５６ａを通じて、第２チャンバ５２に流入する。そして、図４に示すように第２チャンバ５２が膨張する。このように、第２チャンバ５２は、第１チャンバ５１よりも遅れて（所定の時間差を有して順に）膨張展開される。

【0060】

なお、エアバッグ制御部１４０は、上述した連通部５６による膨張タイミングの制御に代えて（または加えて）、第１ガス供給部５４から供給されるガスの量を制御して、第２チャンバ５２の膨張タイミングを遅延させてもよい。供給されるガスの量を制御することで、遅延時間を調整することができる。

【0061】

［第１チャンバ５１と第２チャンバ５２とを同時に膨張させる場合のエアバッグ装置５０の動作］
次に、第１チャンバ５１と第２チャンバ５２とを同時に膨張させる場合のエアバッグ装置５０の動作について説明する。エアバッグ制御部１４０は、第１ガス供給部５４から第１チャンバ５１にガスを供給させると共に、第２ガス供給部５５から第３チャンバ５３にガスを供給させる。これにより、第１チャンバ５１は、車両Ｍの前方に向かって膨張すると共に、第３チャンバ５３も第１チャンバ５１の膨張の開始と同じタイミングで膨張を開始する。第３チャンバ５３が膨張展開すると、結合部材５６ｃが切断され、蓋体５６ｂが開放状態となる。これにより、第１チャンバ５１に充填されたガスが、連通部５６の開口部５６ａを通じて、第２チャンバ５２に流入する。これにより、第１チャンバ５１と、第２チャンバ５２とは、時間差を有することなく（同じタイミングで）膨張展開される。

【0062】

上述したエアバッグの膨張制御を行うことで、歩行者Ｐ１をより安全な位置で車両Ｍと接触させることができる。図６は、エアバッグの膨張タイミングによる歩行者Ｐ１の位置の違いについて説明するための図である。図６の例では、車両Ｍの車体前方に膨張展開される第１チャンバ５１と、フードＨＤ上に膨張展開される第２チャンバ５２とを概略的に示している。また、図６の例では、歩行者Ｐ１が車両Ｍの前方側部に接触した場合（車両Ｍと歩行者Ｐ１とのラップ量（またはラップ率）が閾値未満である場合）において、第１チャンバ５１と第２チャンバ５２とが同時に膨張した場合（図中の同時膨張）と、少なくとも第２チャンバ５２を第１チャンバ５１よりも膨張タイミングを遅延させた場合（図中、遅延膨張）とにおける接触後の歩行者Ｐ１の位置を示している。

【0063】

図６に示すように、車両Ｍと歩行者Ｐ１とが、車両Ｍの前方側部で接触するような状況下において、仮に第１チャンバ５１と第２チャンバ５２とを同時に膨張させた場合、歩行者Ｐ１は、第１チャンバ５１および第２チャンバ５２のガス圧による反動（反力）や第２チャンバ５２上の滑り等により、車両Ｍの窓柱の一つであるＡピラーＡＰＬ付近にまで到達する可能性がある。その結果、歩行者Ｐ１の頭部がＡピラーＡＰＬに接触する可能性があり、歩行者Ｐ１の接触時の負荷（衝撃リスク）が大きくなる可能性が生じる。

【0064】

そこで、エアバッグ制御部１４０は、第２チャンバ５２の膨張タイミングを遅延させることで、第２チャンバ５２のガス圧により反動や第２チャンバ５２上での滑りによる歩行者Ｐ１の車両後方側への移動量を減らし、歩行者Ｐ１がＡピラーＡＰＬに到達することを抑制することができる。図６の例では、歩行者Ｐ１の車両後方への移動距離が、第２チャンバ５２が膨張展開された場合に比して距離Ｄ１だけ短くなっていることを示している。なお、第２チャンバ５２の膨張タイミングを遅延させた場合でも、接触時に第１チャンバ５１は膨張展開されているため歩行者Ｐ１の負荷を軽減することができる。また、第２チャンバ５２の膨張タイミングを遅延させた場合、歩行者Ｐ１はフードＨＤに直接接触するか、ガス圧が小さい第２チャンバ５２と接触することになるが、フードＨＤは、車体内部のエンジン等を外部からの衝撃から保護するために衝撃吸収構造等を有しているため、Ａピラーよりも歩行者Ｐ１への負荷を軽減させることができる。また、エアバッグ装置５０にＰＵＨシステムを備えている場合には、車両Ｍと歩行者Ｐ１とが接触する場合、エアバッグ制御部１４０は、第１チャンバ５１を膨張させるタイミングでＰＵＨシステムを作動させることで、歩行者Ｐ１への負荷をより軽減させることができる。

【0065】

［運転制御部］
次に、運転制御部１５０の機能の詳細について説明する。例えば、運転制御部１５０は、接触判定部１２０により車両Ｍと歩行者Ｐ１とが接触すると判定された場合であって、且つ、指標値導出部１３０により導出された指標値が閾値未満である場合に、車両Ｍの操舵および加減速のうち、少なくとも操舵を制御する。図７は、運転制御部１５０の運転制御による車両Ｍの挙動について説明するための図である。図７の例では、時刻ｔ１と、時刻ｔ１よりも遅い時刻ｔ２における車両Ｍの挙動を示している。車両Ｍは、車線Ｌ１を速度ＶＭで走行し、車両Ｍの進行方向に歩行者Ｐ１が存在しているものとする。また、時刻ｔ１において接触判定部１２０により車両Ｍと歩行者Ｐ１とが接触すると判定されているものとする。

【0066】

時刻ｔ１において、運転制御部１５０は、車両Ｍと歩行者Ｐ１とが接触する位置が、車両Ｍの中央に寄るように車両Ｍの操舵を制御する。この場合、運転制御部１５０は、車両Ｍが歩行者Ｐ１側を向くように操舵を制御する。図７の例では、時刻ｔ１において車両Ｍの現在の進行方向（図中、Ｘ軸方向）を基準として、歩行者Ｐ１側に角度θ１だけ傾ける操舵制御を行う。角度θ１は、固定角度でもよく、ラップ量やラップ率、車両Ｍの速度ＶＭ、道路形状等に応じて変更可能な可変角度であってもよい。また、運転制御部１５０は、上述した操舵制御に加えて、車両Ｍを減速させる速度制御を行ってもよい。上述した運転制御は、例えば、接触判定部１２０により車両Ｍと歩行者Ｐ１とが接触すると判定されたタイミングで実行されてもよく、エアバッグ制御部１４０により第１チャンバ５１の膨張を開始させるタイミングで実行されてもよい。

【0067】

これにより、時刻ｔ２において、歩行者Ｐ１が車両Ｍと接触する場合に、歩行者Ｐ１の位置を車両Ｍの中央側に寄せることができる。したがって、歩行者Ｐ１の頭部等がＡピラーＡＰＬに接触することを、より確実に抑制することができる。また、より確実に歩行者Ｐ１をフードＨＤ上で受け止めることができるため、道路上に倒れるよりも歩行者Ｐ１の負荷を軽減させることができる。更に、仮に歩行者Ｐ１の頭部がフロントウインドシールドに到達した場合であってもＡピラーＡＰＬよりも低剛性であるため歩行者Ｐ１の負荷を軽減させることができる。

【0068】

［処理フロー］
図８は、制御装置１００によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、以下では、制御装置１００が実行する処理のうち、車両Ｍが物体との接触判定、エアバッグ制御、および運転制御処理を中心として説明する。本フローチャートの処理は、所定の周期で繰り返し実行されてよい。

【0069】

図８の例において、認識部１１０は、車両Ｍの周辺状況を認識する（ステップＳ１００）。次に、接触判定部１２０は、車両Ｍと周辺に存在する物体との接触判定を行い（ステップＳ１０２）、車両Ｍが物体と接触する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。接触する可能性があると判定した場合、接触判定部１２０は、接触する可能性があると判定した物体が、交通参加者であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

【0070】

接触する可能性があると判定した物体が交通参加者であると判定された場合、指標値導出部１３０は、車両Ｍと物体との車幅方向の重なり度合を示す指標値を導出する（ステップＳ１０８）。次に、エアバッグ制御部１４０は、指標値が閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。指標値が閾値未満であると判定した場合、エアバッグ制御部１４０は、エアバッグ装置５０を作動させる。この場合、エアバッグ制御部１４０は、第１チャンバ５１および第２チャンバ５２のうち、少なくともフードＨＤ上に膨張展開される第２チャンバ５２の膨張タイミングを指標値が閾値以上である場合に比して遅延させる（ステップＳ１１２）。なお、ステップＳ１１２の処理では、少なくともフードＨＤ上に膨張展開される第２チャンバ５２の膨張タイミングを第１チャンバ５１の膨張タイミングよりも遅延させてもよい。次に、運転制御部１５０は、車両Ｍを交通参加者側に向けて、車両Ｍのより中央側で交通参加者と接触するように操舵制御を行う（ステップＳ１１４）。

【0071】

また、ステップＳ１０６の処理において、物体が交通参加者でないと判定された場合、またはステップＳ１１０の処理において、指標値が閾値未満ではない（閾値以上である）と判定された場合、エアバッグ制御部１４０は、エアバッグ装置５０を作動させ、第１チャンバ５１と第２チャンバ５２を同時に膨張させる（ステップＳ１１６）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。また、ステップＳ１０４の処理において、物体と接触する可能性がないと判定された場合、本フローチャートの処理は終了する。なお、実施形態では、図８に示す処理のうちステップＳ１１４の処理は省略されてもよい。

【0072】

＜変形例＞
実施形態のエアバッグ装置５０は、上述した車外用エアバッグ装置に加えて、車両Ｍが物体と接触した場合に車室内の乗員の頭部または上半身を覆うように袋体を膨張させて、乗員の負荷を軽減させる室内用エアバッグ装置が含まれてもよい。室内用エアバッグ装置は、例えば、ステアリングホイールや車両用シート内に収納されている。エアバッグ制御部１４０は、車両Ｍと物体とが接触する判定され、且つＴＴＣが所定時間未満である場合、または車両Ｍと物体とが接触した場合に、室内用エアバッグ装置を作動させる。また、実施形態のエアバッグ装置５０は、第１チャンバ５１や第３チャンバ５３がない構成であってもよい。

【0073】

以上説明した実施形態によれば、制御装置１００において、ガス供給部（例えば、第１ガス供給部５４）から供給されるガスが充填されることで、少なくとも車両Ｍのフード上に膨張するエアバッグ（例えば、第２チャンバ５２）と、車両Ｍの周辺状況を認識する認識部１１０と、認識部１１０により認識された交通参加者が車両Ｍと接触する場合の交通参加者と車両との車幅方向の重なり度合を示す指標値を導出する指標値導出部１３０と、指標値導出部１３０により導出された指標値に基づいて、エアバッグを膨張させるタイミングを制御するエアバッグ制御部１４０とを備えることにより、車両Ｍと接触する交通参加者の負荷を、より軽減させることができる。

【0074】

具体的には、実施形態によれば、交通参加者が車体の前方側部で接触すると判定した場合に、少なくともフード上に膨張する第２チャンバ５２の膨張タイミングを遅延させることで、第２チャンバ５２のガス圧による反動（反力）によって交通参加者が車両Ｍの後方側に移動してＡピラー等の高剛性部位と接触することを回避することができる。また、実施形態によれば、交通参加者が車体の前方側部付近で接触すると判定した場合に、車体を交通参加者側に向ける操舵制御を行うことにより、交通参加者がＡピラーと接触する可能性を低減させることができると共に、交通参加者をフードＨＤで受け止めることで、交通参加者の接触による負荷を軽減させることができる。

【0075】

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
認識した前記車両の周辺の交通参加者が前記車両と接触する場合の前記交通参加者と前記車両との車幅方向の重なり度合を示す指標値を導出し、
導出した前記指標値に基づいて、ガス供給部から供給されるガスが充填されることで、少なくとも前記車両のフード上に膨張するエアバッグを膨張させるタイミングを制御する、
ように構成されている、制御装置。

【0076】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0077】

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ＬＩＤＡＲ、１６…物体認識装置、４０…車両センサ、４２…接触センサ、５０…エアバッグ装置、５１…第１チャンバ、５２…第２チャンバ、５３…第３チャンバ、５４…第１ガス供給部、５５…第２ガス供給部、５６…連通部、８０…運転操作子、１００…制御装置、１１０…認識部、１２０…接触判定部、１３０…指標値導出部、１４０…エアバッグ制御部、１５０…運転制御部、１６０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】