特許 7561940 フォーク及び搬送用ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-26

(45)【発行日】2024-10-04

(54)【発明の名称】フォーク及び搬送用ロボット

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240927BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20240927BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 511

B65G1/00 501C

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2023161544

(22)【出願日】2023-09-25

(62)【分割の表示】P 2022512817の分割

【原出願日】2020-09-17

(65)【公開番号】P2023164756

(43)【公開日】2023-11-10

【審査請求日】2023-09-25

(31)【優先権主張番号】201921546485.9

(32)【優先日】2019-09-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】520167863

【氏名又は名称】ハイ ロボティクス カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＨＡＩ ＲＯＢＯＴＩＣＳ ＣＯ．， ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍｓ ２０１， ３０１， ４０１， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｂ， ＨＡＩ ＲＯＢＯＴＩＣＳ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ， Ｎａｎｃｈａｎｇ Ｃｏｍｍｕｎｉｔｙ， Ｘｉｘｉａｎｇ Ｓｔｒｅｅｔ， Ｂａｏ’ａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｓｈｅｎｚｈｅｎ， Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ ５１８０００， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100112656

【弁理士】

【氏名又は名称】宮田 英毅

(74)【代理人】

【識別番号】100089118

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 宏明

(72)【発明者】

【氏名】チャン，チンシン

【審査官】森林 宏和

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／０９５８０４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１９／０９５８０３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平８－２６８５５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１０／０４９９８７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－７７８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－６０６２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－７９３２１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００ － １／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

貨物を移送するフォークであって、
固定アームと、前記固定アームに接続され、前記固定アームに対して伸縮可能な可動アームとを備えた伸縮アームと、
前記固定アームに取り付けられ、前記貨物を一時的に格納する仮置き台であって、前記固定アームに対して差し出るか又は引っ込み、差し出る方向が前記可動アームの差し出る方向と一致する仮置き台と、を備え、
前記可動アームは、前記仮置き台を押すことにより、前記仮置き台を前記固定アームに対して引っ込ませる、フォーク。

【請求項2】

前記仮置き台にリブが設けられ、
前記可動アームは、前記可動アームが引っ込む時に前記仮置き台のリブを押すことにより、前記仮置き台を前記固定アームに対して引っ込ませる、請求項１に記載のフォーク。

【請求項3】

前記可動アームに接続板が設けられ、前記可動アームが前記固定アームに対して引っ込む時、前記接続板が前記リブを押さえることにより、前記固定アームに対して引っ込むように前記仮置き台が押される、請求項２に記載のフォーク。

【請求項4】

前記固定アームは、底枠と、前記底枠に接続された側壁とを備え、
前記可動アームは、前記側壁に接続され、前記仮置き台は、少なくとも部分的に前記底枠に取り付けられる、請求項１に記載のフォーク。

【請求項5】

前記可動アームは、
前記固定アームに取り付けられ、接続板が設けられた第１アームであって、前記固定アームに対して伸縮可能な第１アームと、
前記第１アームに取り付けられた第２アームであって、前記第１アームに対して伸縮可能な第２アームと、を備え、
前記伸縮アームはさらに、前記固定アームに対して移動するように前記第１アームを前記接続板によって駆動させる駆動アセンブリを備える、請求項１に記載のフォーク。

【請求項6】

前記駆動アセンブリは、スプロケット機構と駆動部材とを備え、
前記接続板は、スプロケット機構のリンクに固定接続され、前記スプロケット機構は、前記固定アームに対して移動するよう前記接続板によって前記第１アームを駆動させる、請求項５に記載のフォーク。

【請求項7】

前記駆動アセンブリは、プーリ機構と駆動部材とを備え、
前記プーリ機構は、前記固定アームに対して移動するよう前記接続板によって前記第１アームを駆動させる、請求項５に記載のフォーク。

【請求項8】

前記仮置き台にリブが設けられ、
前記接続板は、前記リブを押さえることにより、前記仮置き台を前記可動アームとともに前記固定アームに対して引っ込ませる、請求項５に記載のフォーク。

【請求項9】

ロボット本体と搬送装置とを備えた搬送用ロボットであって、
前記搬送装置は、回転アセンブリ、フォークホルダ、および請求項１～８のいずれか１項に記載のフォークを備え、
前記フォークホルダは、前記ロボット本体に取り付けられ、
前記フォーク及び前記回転アセンブリのいずれも前記フォークホルダに取り付けられ、前記フォークは、前記回転アセンブリの作用によって前記フォークホルダに対して垂直方向を中心に回転することができる、搬送用ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、インテリジェント倉庫保管の分野に関し、特に、フォーク及び搬送用ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

インテリジェント倉庫保管は物流プロセスの一つであり、その適用により、貨物倉庫管理の各プロセスでのデータ入力の速度及び精度が保証され、企業が在庫の実際のデータをタイムリー且つ正確に把握できるようになり、企業の在庫が合理的に維持され制御される。科学的なコーディングにより、更に在庫貨物のバッチ、保管期限等を簡単に管理できる。ＳＮＨＧＥＳシステムの貨物格納位置管理機能を利用することで、更に、全ての在庫貨物の現在位置をタイムリーに把握でき、倉庫管理の作業効率の向上に寄与する。

【0003】

搬送用ロボットは、インテリジェント倉庫保管において重要な役割を果たしており、人間の代わりに貨物を搬送しているが、既存の搬送用ロボットは荷箱を搬送する時、荷箱が不安定で落下しやすい。

【発明の概要】

【0004】

これに鑑みて、従来の搬送用ロボットが荷箱を搬送する際に荷箱が不安定であるという問題について、フォーク及び搬送用ロボットを提供する必要がある。

【0005】

本願で提供されるフォークは、伸縮アームと、仮置き台（３２０）と、スライドアセンブリ（３３０）とを備え、伸縮アームは固定アーム、可動アーム、プッシャアセンブリ及び駆動アセンブリを備え、前記可動アームは一端が前記固定アームに接続され、他端が前記プッシャアセンブリに接続され、前記可動アームは駆動アセンブリの作用によって固定アームに対して伸縮することができ、前記プッシャアセンブリは、可動アームの伸縮動作中に貨物を引っ張る或いは押し出すためであり、仮置き台は、前記固定アームに取り付けられ、前記プッシャアセンブリによって引っ張られた貨物を一時的に格納するためであり、スライドアセンブリは、前記固定アームと前記仮置き台との間に取り付けられ、固定アームに対して差し出るように前記仮置き台を押すことができ、前記仮置き台の差し出る方向は前記可動アームの差し出る方向と一致する。

【0006】

一実施例において、前記スライドアセンブリはばねを備え、前記ばねの一端が前記固定アームに接続され、他端が前記仮置き台に接続される。

【0007】

一実施例において、前記スライドアセンブリはばね、ガイドロッド及びスライダーを備え、前記ガイドロッドは固定アームに固定され、前記ばね及びスライダーのいずれも前記ガイドロッドに嵌設され、前記仮置き台は前記スライダーに接続され、前記仮置き台及びスライダーはばねの弾性作用によって前記ガイドロッドに沿ってスライドすることができる。

【0008】

一実施例において、前記ガイドロッドには、前記仮置き台及びスライダーが前記ガイドロッドから滑り落ちることを防ぐためのストッパが設けられる。

【0009】

一実施例において、前記仮置き台にリブが設けられ、前記可動アームに接続板が設けられ、前記可動アームが駆動アセンブリの作用によって固定アームに対して引っ込む時、前記接続板は前記リブを押さえることができ、それにより、固定アームに対して引っ込むように仮置き台を押すことができる。

【0010】

一実施例において、前記可動アームは第１アーム及び第２アームを備え、前記第１アームが固定アームに取り付けられ、前記第２アームが第１アームに取り付けられ、前記駆動アセンブリは第１駆動アセンブリ及び第２駆動アセンブリを備え、前記第１アームは、第１駆動アセンブリの作用によって前記固定アームに対して伸縮することができ、前記第２アームは、第２駆動アセンブリの作用によって前記第１アームに対して伸縮することができる。

【0011】

一実施例において、前記第１駆動アセンブリは前記固定アームに設けられ、スプロケット機構及び駆動部材を備え、前記駆動部材の出力端は前記スプロケット機構の主動スプロケットに接続され、前記第１アームに接続板が設けられ、前記接続板は前記スプロケット機構のリンクに固定接続される。

【0012】

一実施例において、前記第２駆動アセンブリは可動プーリ及びスライドレールを備え、前記可動プーリは前記第１アームに取り付けられ、前記スライドレールの中央部は前記スライドレールの両端が対向して設けられるように湾曲して設けられ、前記スライドレールの中央部は前記可動プーリに嵌設され、前記スライドレールの一端が前記固定アームに固定接続され、他端が前記第２アームに固定接続され、前記可動プーリとスライドレールは可動プーリ構造を形成する。

【0013】

一実施例において、前記プッシャアセンブリは可動プッシャ、固定プッシャ及びプッシャ駆動部材を備え、前記可動プッシャは前記第２アームの先端に取り付けられ、前記固定プッシャは前記第２アームの前記可動プッシャから離れた一端に取り付けられ、前記プッシャ駆動部材は前記可動プッシャに接続され、前記第２アームに対して折り畳んだり展開したりするように前記可動プッシャを駆動するために使用され、前記可動プッシャは、可動アームの引っ込む動作中に貨物を仮置き台に引っ張るために使用され、前記固定プッシャは、可動アームの差し出る動作中に仮置き台上での貨物を押し出すために使用される。

【0014】

本願は更に、ロボット本体及び搬送装置を備える搬送用ロボットを提供する。前記搬送装置は回転アセンブリ、フォークホルダ及び上記のいずれかのフォークを備え、前記フォークホルダは前記ロボット本体に取り付けられ、前記フォーク及び回転アセンブリのいずれも前記フォークホルダに取り付けられ、前記フォークは、前記回転アセンブリの作用によって前記フォークホルダに対して垂直方向を中心に回転することができる。

【0015】

一実施例において、前記ロボット本体は移動底盤、保管棚及び昇降アセンブリを備え、前記保管棚は前記移動底盤に取り付けられ、前記保管棚には、異なる高さに配置された２つ以上の棚板アセンブリが含まれ、各棚板アセンブリには、貨物を載せるための棚板が含まれ、前記昇降アセンブリは、前記フォークが１つの棚板と同じ高さに位置するよう、前記搬送装置を駆動して前記保管棚に対して昇降させるために使用される。

【0016】

本願で提供されるフォーク及び搬送用ロボットにおいて、搬送装置の固定アームと仮置き台との間にスライドアセンブリが設けられることで、スライドアセンブリは固定アームに対して差し出るように仮置き台を押すことができ、仮置き台の差し出る方向は可動アームの差し出る方向と一致し、それにより、本願のフォークは貨物を引っ張る或いは押し出す時、荷箱が、移送中に落下することなく固定棚と仮置き台との間で安定して移送可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本願の一実施例における搬送用ロボットが初期状態にある時の構造を示す概略図である。

【図2】本願の一実施例における搬送装置の分解構造を示す概略図である。

【図3】本願の一実施例における搬送装置の可動アームが差し出ている状態にある時の構造を示す概略図である。

【図4】本願の一実施例における搬送装置の可動アームが引っ込んでいる状態にある時の構造を示す概略図である。

【図5】本願の一実施例における第１アームの構造を示す概略図である。

【図6】本願の一実施例における搬送装置が固定棚に向いた時の構造を示す概略図である。

【図7】本願の一実施例における搬送装置が貨物を引っ張る時の構造を示す概略図である。

【図8】本願の一実施例における搬送装置が貨物を引っ張った後に可動アームが引っ込む時の構造を示す概略図である。

【図9】本願の一実施例における搬送装置が保管棚に向いた時の構造を示す概略図である。

【図10】本願の一実施例における搬送装置が仮置き台上での貨物を保管棚に向かって押し出す時の構造を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

本願を容易に理解するために、以下において、関連図面を参照して本願を更に完全に説明する。図面においては本願の好ましい実施形態が示されている。しかしながら、本願は多くの異なる形態で実現され得、本明細書に記載の実施形態に限定されない。むしろ、これらの実施形態を提供する目的は、本願の開示内容への理解を更に徹底し完全にすることである。

【0019】

説明すべきは、１つの要素は、別の要素に「固定される」と記載された場合、別の要素上に直接存在し得るか、又は中間要素が存在し得る点である。１つの要素は、別の要素に「接続される」と認められた場合、別の要素に直接接続され得るか、又は同時に中間要素が存在し得る。本明細書で使用される「垂直な」、「水平な」、「左」、「右」という用語及び類似する表現は、単に説明するためのものであり、唯一の実施形態であることを表すものではない。

【0020】

特に断らない限り、本明細書で使用される全ての技術用語及び科学用語は、本願が属する技術分野の当業者によって一般的に理解されるものと同じ意味を有する。本明細書において、本願の明細書で使用される用語は、発明を実施するための形態を説明するためのものに過ぎず、本願を制限するためのものではない。本明細書で使用される「及び／又は」という用語は、１つ又は複数の関連して挙げられた項目の任意及び全ての組み合わせを備える。

【0021】

図１は本願の一実施例における搬送用ロボットが初期状態にある時の構造を示す概略図であり、図１に示すように、一実施例において、搬送用ロボットはロボット本体１００及び搬送装置２００を備え、ロボット本体１００は移動底盤１１０、保管棚１２０及び昇降アセンブリ（図示せず）を備え、保管棚１２０は移動底盤１１０に取り付けられ、保管棚１２０には異なる高さに配置された２つ以上の棚板アセンブリが含まれ、各棚板アセンブリには貨物を載せるための棚板１２１が含まれ、昇降アセンブリは、搬送装置２００が１つの棚板１２１又は固定棚４００と同じ高さに位置するよう、搬送装置２００を駆動して保管棚１２０に対して昇降させるために使用される。図２は本願の一実施例における搬送装置の分解構造を示す概略図であり、図２に示すように、搬送装置２００は回転アセンブリ２１０、フォークホルダ２２０及びフォーク３００を備え、フォークホルダ２２０は保管棚１２０に取り付けられ、昇降アセンブリの作用によって保管棚１２０に対して昇降可能であり、フォーク３００及び回転アセンブリ２１０のいずれもフォークホルダ２２０に取り付けられ、フォーク３００は、回転アセンブリ２１０の作用によってフォークホルダ２２０に対して垂直方向を中心に回転することができ、フォーク３００は、フォーク３００と同じ高さに位置する棚板１２１に貨物を搬送するか、又はフォーク３００と同じ高さに位置する棚板１２１から貨物を搬出するために使用される。

【0022】

図３は本願の一実施例における搬送装置の可動アームが差し出ている状態にある時の構造を示す概略図であり、図２及び図３に示すように、フォーク３００は対称軸線Ｓ１を有し、フォーク３００は伸縮アーム、仮置き台３２０及びスライドアセンブリ３３０を備える。伸縮アームは固定アーム３１１、可動アーム３１２、プッシャアセンブリ３４０及び駆動アセンブリを備える。固定アーム３１１は、固定接続された底枠３１７及び２つの側壁３１８を備え、底枠３１７が回転アセンブリ２１０に取り付けられる。可動アーム３１２の一端が固定アーム３１１の側壁３１８に接続され、他端がプッシャアセンブリ３４０に接続され、可動アーム３１２は駆動アセンブリの作用によって対称軸線Ｓ１に沿って固定アーム３１１に対して伸縮することができる。プッシャアセンブリ３４０は、可動アーム３１２の伸縮動作中に貨物を引っ張る或いは押し出すためである。仮置き台３２０は固定アーム３１１の底枠３１７に取り付けられ、プッシャアセンブリ３４０によって引っ張られた貨物を一時的に格納するために使用される。スライドアセンブリ３３０は固定アーム３１１の底枠３１７と仮置き台３２０との間に取り付けられ、対称軸線Ｓ１に沿って固定アーム３１１に対して差し出るように仮置き台３２０を押すことができ、且つ仮置き台３２０の差し出る方向は可動アーム３１２の差し出る方向と一致する。

【0023】

更に、一実施例において、図２及び図３に示すように、固定アーム３１１の側壁３１８及び可動アーム３１２はいずれも２つとし、２つの側壁３１８及び２つの可動アーム３１２は対称軸線Ｓ１の対向する両側に対称的に設けられ、各可動アーム３１２は第１アーム３１３及び第２アーム３１５を備え、第１アーム３１３は固定アーム３１１に取り付けられ、第２アーム３１５は第１アーム３１３に取り付けられる。図５は本願の一実施例における第１アームの構造を示す概略図であり、図６は本願の一実施例における搬送装置が固定棚に向いた時の構造を示す概略図であり、図５及び図６に示すように、駆動アセンブリは第１駆動アセンブリ３５０及び第２駆動アセンブリ３６０を備え、第１アーム３１３は第１駆動アセンブリ３５０の作用によって固定アーム３１１に対して伸縮することができ、第２アーム３１５は第２駆動アセンブリ３６０の作用によって第１アーム３１３に対して伸縮することができる。一具体例では、図３に示すように、固定アーム３１１は外側アームであり、第１アーム３１３は中間アームであり、第２アーム３１５は内側アームであり、中間アームは外側アームの側壁内側に取り付けられ、内側アームは中間アームの内側に取り付けられ、中間アームは第１駆動アセンブリ３５０の作用によって外側アームに対して伸縮することができ、内側アームは第２駆動アセンブリ３６０の作用によって中間アームに対して伸縮することができる。なお、別の具体例では、固定アーム３１１は内側アームであってもよく、第１アーム３１３は中間アームであり、第２アーム３１５は外側アームであり、中間アームは内側アームの側壁の外側に取り付けられ、外側アームは中間アームの外側に取り付けられることが理解される。また、実際の状況によって、可動アーム３１２の数は２つに限定されず、他の実施例では、可動アーム３１２は１つとしてもよい。また、別の実施例では、可動アーム３１２は中間アームを備えることなく内側アームのみを備えてもよく、内側アームは外側アームの側壁の内側に取り付けられ、内側アームは駆動アセンブリの作用によって対称軸線Ｓ１に沿って外側アームに対して伸縮することができることが理解される。更に別の実施例では、可動アーム３１２は内側アーム及び２つ以上の中間アームを備えてもよく、可動アーム３１２は駆動アセンブリの作用によって対称軸線Ｓ１に沿って外側アームに対して伸縮することができる。

【0024】

一実施例において、図２に示すように、スライドアセンブリ３３０はばね３３１を備え、ばね３３１の一端が固定アーム３１１の底枠３１７に接続され、他端が仮置き台３２０に接続され、仮置き台３２０は、ばね３３１の弾性力による推進力によって固定アーム３１１に対して差し出ることができる。図７は本願の一実施例における搬送装置が貨物を引っ張る時の構造を示す概略図であり、図７に示すように、仮置き台３２０が固定アーム３１１に対して差し出る場合、仮置き台３２０の自由端３２１は固定アーム３１１から突出可能である。図４は本願の一実施例における搬送装置の可動アームが引っ込んでいる状態にある時の構造を示す概略図であり、別の実施例では、図３及び図４に示すように、スライドアセンブリ３３０はばね３３１、ガイドロッド３３２及びスライダー３３３を備え、ガイドロッド３３２は固定アーム３１１に固定され、ばね３３１及びスライダー３３３のいずれもガイドロッド３３２に嵌設され、仮置き台３２０はスライダー３３３に接続され、仮置き台３２０及びスライダー３３３は、ばね３３１の弾性作用によってガイドロッド３３２に沿ってスライドすることができる。更に、ガイドロッド３３２には、仮置き台３２０及びスライダー３３３がガイドロッド３３２から滑り落ちることを防ぐためのストッパ３３４が設けられる。

【0025】

説明すべきは、本願はスライドアセンブリ３３０におけるガイドロッド３３２、スライダー３３３及びばね３３１の数を制限せず、図３及び図４に示す実施例では、ガイドロッド３３２は２本あり、スライダー３３３は４つあり、ばね３３１は２つある点である。なお、他の実施例では、ガイドロッド３３２は１本又は他の数としてもよく、スライダー３３３は１つ又は他の数としてもよく、ばね３３１は１つ又は他の数としてもよいことが理解される。

【0026】

一実施例において、図２に示すように、プッシャアセンブリ３４０は第２アーム３１５に取り付けられ、プッシャアセンブリ３４０は固定プッシャ３４２、可動プッシャ３４１及びプッシャ駆動部材３４３を備え、可動プッシャ３４１は第２アーム３１５の先端３１６に取り付けられる。ここの先端３１６は、可動アーム３１２が対称軸線Ｓ１に沿って固定アーム３１１に対して差し出る時の、固定アーム３１１から最も遠い一端であることが理解される。固定プッシャ３４２は第２アーム３１５の可動プッシャ３４１から離れた一端に取り付けられ、プッシャ駆動部材３４３は可動プッシャ３４１に接続され、第２アーム３１５に対して折り畳んだり展開したりするように可動プッシャ３４１を駆動するために使用される。図２に示すように、可動プッシャ３４１が第２アーム３１５に対して展開される場合、可動プッシャ３４１は対称軸線Ｓ１に近い方向に向かって第２アーム３１５から突出する。図３に示すように、可動プッシャ３４１が第２アーム３１５に対して折り畳まれる場合、可動プッシャ３４１は実質的に第２アーム３１５に重なり合う。一具体例では、プッシャ駆動部材３４３はプッシャモータであり、可動プッシャ３４１はプッシャモータによって直接駆動され、プッシャモータは、可動プッシャ３４１が第２アーム３１５に対して展開されたり折り畳まれたりするよう、可動プッシャ３４１を駆動して第２アーム３１５に対して回転させるために使用される。実際の状況によって、他の実施例では、可動プッシャ３４１の動作方式は回転に限定されず、例えば、可動プッシャ３４１は、第２アーム３１５から差し出るか、又は第２アーム３１５内に引っ込むように動作できることが理解される。

【0027】

一実施例において、図３及び図４に示すように、第１駆動アセンブリ３５０は固定アーム３１１に設けられ、スプロケット機構３５１及び駆動部材３５２を備え、駆動部材３５２の出力端はスプロケット機構３５１の主動スプロケットに接続され、第１アーム３１３に接続板３１４が設けられ、接続板３１４はスプロケット機構３５１のリンクに固定接続される。第１駆動アセンブリ３５０は主動スプロケットを駆動して回転させるために使用される。第１アーム３１３が接続板３１４を介してスプロケット機構３５１のリンクに固定接続されるため、スプロケット機構３５１は、対称軸線Ｓ１に沿って固定アーム３１１に対して移動するように第１アーム３１３を接続板３１４によって駆動することができる。図２に示すように、仮置き台３２０にリブ３２２が設けられる。図８は本願の一実施例における搬送装置が貨物を引っ張った後に可動アームが引っ込む時の構造を示す概略図であり、図８に示すように、第１アーム３１３が第１駆動アセンブリの作用３５０によって固定アーム３１１に対して引っ込む時、接続板３１４はリブ３２２を押さえることができ、それにより、固定アーム３１１に対して引っ込むように仮置き台３２０を押し、仮置き台３２０を元の位置に押し戻すことができる。仮置き台３２０が元の位置に押し戻された場合、図４に示すように、ばね３３１は圧縮状態にあり、仮置き台３２０は、接続板３１４に止められて固定アーム３１１の底枠３１７に位置するようになる。接続板３１４が第１アーム３１３と共に第１駆動アセンブリ３５０の作用によって固定アーム３１１に対して差し出ると、図７に示すように、仮置き台３２０は止められなくなり、ばね３３１の弾性復元力の作用によって突き出され、それにより、仮置き台３２０の自由端３２１は固定アーム３１１から突出する。説明すべきは、仮置き台３２０がばね３３１によって突き出される方向は、可動アーム３１２が固定アーム３１１に対して差し出る方向と一致する点である。実際の状況によって、第１駆動アセンブリ３５０のスプロケット機構３５１は、プーリ機構等で置き換えてもよいことが理解される。

【0028】

また、説明すべきは、図４に示す実施例では、ばね３３１は圧縮ばねである点である。他の実施例では、ばね３３１は張力ばねであってもよいことが理解される。仮置き台３２０が元の位置に押し戻された場合、ばね３３１は伸張状態にあり、仮置き台３２０は、接続板３１４に止められて固定アーム３１１の底枠３１７に位置するようになる。接続板３１４が第１アーム３１３と共に第１駆動アセンブリ３５０の作用によって固定アーム３１１に対して差し出ると、仮置き台３２０は止められなくなり、ばね３３１の弾性復元力の作用によって突き出される。

【0029】

一実施例において、図５に示すように、第２駆動アセンブリ３６０は可動プーリ３６１及びスライドレール３６２を備え、可動プーリ３６１は第１アーム３１３に取り付けられ、スライドレール３６２の中央部はスライドレール３６２の両端が対向して設けられるように湾曲して設けられ、スライドレール３６２の中央部は可動プーリ３６１に嵌設され、スライドレール３６２の一端が固定アーム３１１に固定接続され、他端が第２アーム３１５に固定接続され、可動プーリ３６１とスライドレール３６２は可動プーリ構造を形成する。第１アーム３１３が第１速度で固定アーム３１１に対して移動する場合、第２アーム３１５は第２速度で固定アーム３１１に対して移動し、第２速度は第１速度の２倍である。可動プーリ機構を設けることで、第２アーム３１５の差し出る又は引っ込む速度を速くし、フォークによる貨物の出し入れ効率を高めることができる。一具体例では、可動プーリ３６１は平ベルトプーリであり、スライドレール３６２は開ループ平ベルトである。他の実施例では、可動プーリ３６１はスプロケットであってもよく、スライドレール３６２はリンクチェーンであってもよいことが理解される。

【0030】

図１に示すように、搬送装置２００が初期状態にある場合、仮置き台３２０の自由端３２１は保管棚１２０に向かっており、搬送用ロボットが固定棚４００上での荷箱を保管棚１２０の棚板１２１に搬送するには、以下の幾つかのステップが必要である。第１ステップでは、搬送装置２００は昇降アセンブリの作用によって保管棚１２０に対して昇降され、それにより、フォーク３００の対称軸線Ｓ１は固定棚４００上での荷箱と同じ高さに位置するようになる。第２ステップでは、図６に示すように、フォーク３００は回転アセンブリ２１０の作用によって回転され、それにより、荷箱はフォーク３００の対称軸線Ｓ１上に位置し、且つ仮置き台３２０の自由端３２１は固定棚４００上での荷箱に向かっているようになる。説明すべきは、図１及び図６に示す実施例では、固定棚４００上での荷箱が図示されていない点である。第３ステップでは、図７に示すように、可動アーム３１２は駆動アセンブリの作用によって対称軸線Ｓ１に沿って固定アーム３１１に対して差し出て、それと同時に、仮置き台３２０は接続板３１４に止められなくなり、更にばね３３１の弾性復元力の作用によって突き出され、それにより、仮置き台３２０の自由端３２１は固定アーム３１１から突出し、仮置き台３２０の自由端３２１は固定棚４００により近くなる。また、第３ステップでは、第２アーム３１５の先端３１６に取り付けられた可動プッシャ３４１は、第２アーム３１５に対して折り畳まれ、第２アーム３１５の先端３１６は、荷箱から仮置き台３２０の一側に向かって、荷箱の仮置き台３２０から離れた一側に移動する。第４ステップでは、可動プッシャ３４１は、プッシャ駆動部材３４３の作用によって第２アーム３１５に対して展開され、その後、可動アーム３１２は、駆動アセンブリの作用によって対称軸線Ｓ１に沿って固定アーム３１１に対して引っ込み、それにより、可動プッシャ３４１は荷箱を仮置き台３２０に引っ張ることができる。図８に示すように、可動アーム３１２が一定程度に引っ込むと、第１アーム３１３における接続板３１４は仮置き台３２０におけるリブ３２２に突き当てられ、第２アーム３１５は、駆動アセンブリの作用によって対称軸線Ｓ１に沿って固定アーム３１１に対して継続して引っ込み、仮置き台３２０も対称軸線Ｓ１に沿って固定アーム３１１に対して引っ込むように仮置き台３２０を押し、それにより、仮置き台３２０を元の位置に押し戻す。

【0031】

図９は本願の一実施例における搬送装置が保管棚に向いた時の構造を示す概略図であり、第５ステップでは、図９に示すように、フォーク３００は回転アセンブリ２１０の作用によって回転され、それにより、仮置き台３２０の自由端３２１は保管棚１２０における棚板１２１に向かっているようになる。第６ステップでは、搬送装置２００は、昇降アセンブリの作用によって保管棚１２０に対して昇降され、それにより、フォーク３００の対称軸線Ｓ１は保管棚１２０における空き棚板１２１と同じ高さに位置するようになる。図１０は本願の一実施例における搬送装置が仮置き台上での貨物を保管棚に向かって押し出す時の構造を示す概略図であり、第７ステップでは、図１０に示すように、可動アーム３１２は、駆動アセンブリの作用によって対称軸線Ｓ１に沿って固定アーム３１１に対して差し出て、それと同時に、仮置き台３２０は第１アーム３１３に止められなくなり、更にばね３３１の弾性復元力の作用によって突き出され、それにより、仮置き台３２０の自由端３２１は固定アーム３１１から突出し、仮置き台３２０は保管棚１２０における棚板１２１により近くなる。可動アーム３１２の差し出る動作中に、荷箱は、固定プッシャ３４２によって保管棚１２０の空き棚板１２１に押される。また、第７ステップでは、第２アーム３１５の先端３１６に取り付けられた可動プッシャ３４１は、第２アーム３１５に対して折り畳まれてもよく、又は第２アーム３１５に対して展開されてもよいが、本実施例では、可動プッシャ３４１は、第２アーム３１５に対して展開され、展開された可動プッシャ３４１は、荷箱が棚板１２１の他端から落ちることを防ぐことができる。第８ステップでは、可動プッシャ３４１は、プッシャ駆動部材３４３の作用によって第２アーム３１５に対して折り畳まれ（別の実施例では、このステップは、第５ステップ、第６ステップ又は第７ステップにおいて実行されてもよい。第７ステップで、可動プッシャ３４１が既に第２アーム３１５に対して折り畳まれている場合、第８ステップでは、このステップを省略しても可）、可動アーム３１２は、駆動アセンブリの作用によって対称軸線Ｓ１に沿って固定アーム３１１に対して引っ込み、可動アーム３１２が一定程度に引っ込むと、第１アーム３１３における接続板３１４は、仮置き台３２０におけるリブ３２２に突き当てられ、可動アーム３１２は、駆動アセンブリの作用によって対称軸線Ｓ１に沿って固定アーム３１１に対して継続して引っ込み、仮置き台３２０も対称軸線Ｓ１に沿って固定アーム３１１に対して引っ込むように仮置き台３２０を押し、それにより、仮置き台３２０を元の位置に押し戻す。

【0032】

本願の搬送用ロボットは更に、保管棚１２０の棚板１２１上での荷箱を固定棚４００に搬送できることが理解される。このプロセスは上述したプロセスと逆であり、ここで説明を省略する。

【0033】

本願のフォーク及び搬送用ロボットにおいて、搬送装置の固定アームと仮置き台との間にスライドアセンブリが設けられることで、スライドアセンブリは、固定アームに対して差し出るように仮置き台を押すことができ、仮置き台の差し出る方向は可動アームの差し出る方向と一致し、それにより、本願のフォークは、貨物を引っ張る或いは押し出す時、荷箱が、移送中に落下することなく固定棚と仮置き台との間で安定して移送可能になる。

【0034】

上述した実施例の各技術的特徴は、任意に組み合わせることができる。説明を簡潔にするために、上記実施例における各技術的特徴の全ての可能な組み合わせを記載していないが、これらの技術的特徴の組み合わせは矛盾しない限り、本明細書に記載の範囲内であると見なされるべきである。

【0035】

上述した実施例は、本願の幾つかの実施形態を示したものに過ぎない。その記述が比較的具体的且つ詳細であるが、実用新案の範囲を制限するものと理解してはならない。指摘すべきは、当業者であれば、本願の思想から逸脱することなく、幾つかの変形及び改良を更に行うことができ、これらは全て本願の保護範囲に属する点である。従って、本願の特許の保護範囲は添付の請求項に準ずるものとする。

【0036】

本願は、２０１９年０９月１７日に中国特許局に提出された、出願番号２０１９２１５４６４８５．９、出願の名称「フォーク及び搬送用ロボット」の中国特許出願の優先権を主張し、その全てが参照によって本願に組み込まれる。

【符号の説明】

【0037】

１００ ： ロボット本体
１１０ ： 移動底盤
１２０ ： 保管棚
１２１ ： 棚板
２００ ： 搬送装置
２１０ ： 回転アセンブリ
２２０ ： フォークホルダ
３００ ： フォーク
３１１ ： 固定アーム
３１７ ： 底枠
３１８ ： 側壁
３１２ ： 可動アーム
３１３ ： 第１アーム
３１４ ： 接続板
３１５ ： 第２アーム
３１６ ： 先端
３２０ ： 仮置き台
３２１ ： 自由端
３２２ ： リブ
３３０ ： スライドアセンブリ
３３１ ： ばね
３３２ ： ガイドロッド
３３３ ： スライダー
３３４ ： ストッパ
３４０ ： プッシャアセンブリ
３４１ ： 可動プッシャ
３４２ ： 固定プッシャ
３４３ ： プッシャ駆動部材
３５０ ： 第１駆動アセンブリ
３５１ ： スプロケット機構
３５２ ： 駆動部材
３６０ ： 第２駆動アセンブリ
３６１ ： 可動プーリ
３６２ ： スライドレール
４００ ： 固定棚

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】