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特許7562107移動式クレーンの衝突管理システム、移動式クレーンの衝突管理方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-27
(45)【発行日】2024-10-07
(54)【発明の名称】移動式クレーンの衝突管理システム、移動式クレーンの衝突管理方法
(51)【国際特許分類】
B66C 23/88 20060101AFI20240930BHJP
B66C 13/00 20060101ALI20240930BHJP
B66C 15/00 20060101ALI20240930BHJP
【ＦＩ】
B66C23/88 D
B66C13/00 D
B66C15/00 E
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2023145454
(22)【出願日】2023-09-07
【審査請求日】2023-10-04
(73)【特許権者】
【識別番号】599016110
【氏名又は名称】株式会社エスシー・マシーナリ
(73)【特許権者】
【識別番号】519354061
【氏名又は名称】ＡＩＴＯＹＡ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100161207
【弁理士】
【氏名又は名称】西澤 和純
(74)【代理人】
【識別番号】100161506
【弁理士】
【氏名又は名称】川渕 健一
(74)【代理人】
【識別番号】100139686
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 史朗
(74)【代理人】
【識別番号】100207789
【弁理士】
【氏名又は名称】石田 良平
(72)【発明者】
【氏名】山 尚史
(72)【発明者】
【氏名】栗毛野 浩一
(72)【発明者】
【氏名】向井 仁志
【審査官】山田 拓実
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－１１１４３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－０２９３３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１０２１６７（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１１０４９８３４１（ＣＮ，Ａ）
【文献】韓国登録特許第１０－１０９６２２８（ＫＲ，Ｂ１）
【文献】韓国公開特許第１０－２０１２－０１１７０６５（ＫＲ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｃ １３／００－１５／０６；
２３／００－２３／９４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動式クレーンのブームの先端部に設けられた第１ＧＮＳＳ装置によって測定された第１位置情報を取得する第１取得部と、前記移動式クレーンの旋回中心部に設けられた第２ＧＮＳＳ装置によって測定された第２位置情報を取得する第２取得部と、
第１の移動式クレーンとは異なる第２の移動式クレーンに設けられた第１ＧＮＳＳ装置から得られる第１位置情報が示す位置と、
前記第１の移動式クレーンに設けられた第１ＧＮＳＳ装置から得られる第１位置情報と、前記第１の移動式クレーンに設けられた第２ＧＮＳＳ装置から得られる第２位置情報とに基づいて、前記第１の移動式クレーンのブームの先端部と、前記第１の移動式クレーンの旋回中心部とによって定まる、前記ブームの長手方向の軸に沿った異なる複数の位置のそれぞれとの距離を求め、
求められた各距離に基づいて、前記第１の移動式クレーンと前記第２の移動式クレーンとが干渉するか否かを判定する判定部と
を有する移動式クレーンの衝突管理システム。
【請求項2】
前記判定部は、前記求められた各距離のうち、最小値の距離に基づいて、干渉するか否かを判定する
請求項１に記載の移動式クレーンの衝突管理システム。
【請求項3】
前記判定された結果を、前記第１の移動式クレーンと前記第２の移動式クレーンとにそれぞれ設けられる出力装置に対し、判定結果を出力可能に送信する判定結果出力部を有する請求項１に記載の移動式クレーンの衝突管理システム。
【請求項4】
前記第１ＧＮＳＳ装置は、当該第１ＧＮＳＳ装置が設けられた移動式クレーンの本体部に設けられたＰｏＥルータに対して、ＬＡＮケーブルを介して接続されることで電源が供給される請求項１に記載の移動式クレーンの衝突管理システム。
【請求項5】
第１取得部が、移動式クレーンのブームの先端部に設けられた第１ＧＮＳＳ装置によって測定された第１位置情報を取得し、第２取得部が、前記移動式クレーンの旋回中心部に設けられた第２ＧＮＳＳ装置によって測定された第２位置情報を取得し、
判定部が、
第１の移動式クレーンとは異なる第２の移動式クレーンに設けられた第１ＧＮＳＳ装置から得られる第１位置情報が示す位置と、
前記第１の移動式クレーンに設けられた第１ＧＮＳＳ装置から得られる第１位置情報と、前記第１の移動式クレーンに設けられた第２ＧＮＳＳ装置から得られる第２位置情報とに基づいて、前記第１の移動式クレーンのブームの先端部と、前記第１の移動式クレーンの旋回中心部とによって定まる、前記ブームの長手方向の軸に沿った異なる複数の位置のそれぞれとの距離を求め、
求められた各距離に基づいて、前記第１の移動式クレーンと前記第２の移動式クレーンとが干渉するか否かを判定する
移動式クレーンの衝突管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動式クレーンの衝突管理システム、移動式クレーンの衝突管理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
建設現場では、複数の移動式クレーンが用いられる場合がある。移動式クレーンは、自走することによって作業位置まで移動し、ブームの旋回と起伏をさせて作業を行う。ここでは、移動式クレーンが複数台存在することから、各移動式クレーンが互いに衝突しないように管理する必要がある。
衛星測位システムを利用してクレーンの位置を示す三次元情報を取得し、各クレーンの間で、三次元情報を共有することで、クレーンの衝突を防止するシステムがある（例えば特許文献１参照）。
衛星測位システムを利用してクレーンの位置を示す三次元情報を取得し、各クレーンの間で、三次元情報を共有することで、クレーンの衝突を防止するシステムがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－０９５３７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、クレーンは、ブームの旋回や起伏を行うため、ブームの稼働状況も考慮して衝突防止をする必要がある。この場合、クレーンの位置を測定するだけでなく、ブームの姿勢も把握する必要がある。ブームの姿勢を把握するためには、ブームの旋回角度を検出するための旋回角センサ、ブームの起伏角を検出する起伏角センサ等の各種センサが必要となる。このような各種センサをブームに取り付けるためには、取り付ける位置を選定する必要があり、また、既にあるクレーンのブームに後からセンサを取り付けようとしても、取り付けるスペースを確保することが難しい。
【0005】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、複数の移動式クレーンが互いに干渉しないように容易に管理することができる移動式クレーンの衝突管理システム、移動式クレーンの衝突管理方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決するために、本発明の一態様は、移動式クレーンのブームの先端部に設けられた第１ＧＮＳＳ装置によって測定された第１位置情報を取得する第１取得部と、前記移動式クレーンの旋回中心部に設けられた第２ＧＮＳＳ装置によって測定された第２位置情報を取得する第２取得部と、第１の移動式クレーンとは異なる第２の移動式クレーンに設けられた第１ＧＮＳＳ装置から得られる第１位置情報が示す位置と、前記第１の移動式クレーンに設けられた第１ＧＮＳＳ装置から得られる第１位置情報と、前記第１の移動式クレーンに設けられた第２ＧＮＳＳ装置から得られる第２位置情報とに基づいて、前記第１の移動式クレーンのブームの先端部と、前記第１の移動式クレーンの旋回中心部とによって定まる、前記ブームの長手方向の軸に沿った異なる複数の位置のそれぞれとの距離を求め、求められた各距離に基づいて、前記第１の移動式クレーンと前記第２の移動式クレーンとが干渉するか否かを判定する判定部とを有する移動式クレーンの衝突管理システムである。
【0007】
また、本発明の一態様は、第１取得部が、移動式クレーンのブームの先端部に設けられた第１ＧＮＳＳ装置によって測定された第１位置情報を取得し、第２取得部が、前記移動式クレーンの旋回中心部に設けられた第２ＧＮＳＳ装置によって測定された第２位置情報を取得し、判定部が、前記第１の移動式クレーンとは異なる第２の移動式クレーンに設けられた第１ＧＮＳＳ装置から得られる第１位置情報が示す位置と、第１の移動式クレーンに設けられた第１ＧＮＳＳ装置から得られる第１位置情報と、前記第１の移動式クレーンに設けられた第２ＧＮＳＳ装置から得られる第２位置情報とに基づいて、前記第１の移動式クレーンのブームの先端部と、前記第１移動式クレーンの旋回中心部とによって定まる、前記ブームの長手方向の軸に沿った異なる複数の位置のそれぞれとの距離を求め、求められた各距離に基づいて、前記第１の移動式クレーンと前記第２の移動式クレーンとが干渉するか否かを判定する移動式クレーンの衝突管理方法である。
【発明の効果】
【0008】
以上説明したように、この発明によれば、複数の移動式クレーンが互いに干渉しないように容易に管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】この発明の一実施形態による衝突管理システムＳの構成を示す概略ブロック図である。
【図2】衝突管理システムＳの機能を説明する概略機能ブロック図である。
【図3】衝突管理サーバ３０の機能を説明する概略機能ブロック図である。
【図4】記憶部３０１に記憶される機器情報の一例を示す図である。
【図5】衝突管理サーバ３０の動作を説明するフローチャートである。
【図6】建築現場の作業領域を上方から平面視した場合の概念図である。
【図7】端末装置Ｔ１に表示される表示画面の一例を示す図である。
【図8】端末装置Ｔ１に表示される表示画面の一例を示す図である。
【図9】クレーンに対してＧＮＳＳ装置のアンテナが設けられた位置と、ブームの先端と、ブームの旋回中心点との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の一実施形態による衝突管理システムについて図面を参照して説明する。
図１は、この発明の一実施形態による衝突管理システムＳの構成を示す概略ブロック図である。
衝突管理システムＳは、クレーンＣＲ１、クレーンＣＲ２、ネットワークＮ、衝突管理サーバ３０、Ｗｅｂサーバ４０、端末装置５０を含む。
クレーンＣＲ１とクレーンＣＲ２は、それぞれ、移動式クレーンであり、自走可能である。
クレーンＣＲ１には、第１ＧＮＳＳ装置１ａと、第２ＧＮＳＳ装置１ｂと、端末装置Ｔ１とが設けられる。第１ＧＮＳＳ装置１ａは、クレーンＣＲ１のブームＢ１の先端部に設けられる。第２ＧＮＳＳ装置１ｂと端末装置Ｔ１は、クレーンＣＲ１の本体部に設けられる。ここで、ＧＮＳＳは、全地球的航法衛星システムである。ブームはジブと呼ばれることがある。
クレーンＣＲ２には、第１ＧＮＳＳ装置２ａと、第２ＧＮＳＳ装置２ｂと、端末装置Ｔ２とが設けられる。第１ＧＮＳＳ装置２ａは、クレーンＣＲ２のブームＢ２の先端部に設けられる。第２ＧＮＳＳ装置２ｂと端末装置Ｔ２は、クレーンＣＲ２の本体部に設けられる。
第２ＧＮＳＳアンテナは、クレーンの旋回中心部に対してブーム側であって運転室の横側後部に設けられるようにしてもよい。
図１は、この発明の一実施形態による衝突管理システムＳの構成を示す概略ブロック図である。
衝突管理システムＳは、クレーンＣＲ１、クレーンＣＲ２、ネットワークＮ、衝突管理サーバ３０、Ｗｅｂサーバ４０、端末装置５０を含む。
クレーンＣＲ１とクレーンＣＲ２は、それぞれ、移動式クレーンであり、自走可能である。
クレーンＣＲ１には、第１ＧＮＳＳ装置１ａと、第２ＧＮＳＳ装置１ｂと、端末装置Ｔ１とが設けられる。第１ＧＮＳＳ装置１ａは、クレーンＣＲ１のブームＢ１の先端部に設けられる。第２ＧＮＳＳ装置１ｂと端末装置Ｔ１は、クレーンＣＲ１の本体部に設けられる。ここで、ＧＮＳＳは、全地球的航法衛星システムである。ブームはジブと呼ばれることがある。
クレーンＣＲ２には、第１ＧＮＳＳ装置２ａと、第２ＧＮＳＳ装置２ｂと、端末装置Ｔ２とが設けられる。第１ＧＮＳＳ装置２ａは、クレーンＣＲ２のブームＢ２の先端部に設けられる。第２ＧＮＳＳ装置２ｂと端末装置Ｔ２は、クレーンＣＲ２の本体部に設けられる。
第２ＧＮＳＳアンテナは、クレーンの旋回中心部に対してブーム側であって運転室の横側後部に設けられるようにしてもよい。
【0011】
ネットワークＮは、各種通信機器の間において通信可能に接続する。
衝突管理サーバ３０は、端末装置Ｔ１と端末装置Ｔ２とについて、それぞれネットワークＮを介して接続される。
衝突管理サーバ３０は、端末装置Ｔ１と端末装置Ｔ２とのそれぞれから得られる第１位置情報と第２位置情報とに基づいて、クレーンＣＲ１とクレーンＣＲ２とが干渉するか否かの判定を行う。
衝突管理サーバ３０とＷｅｂサーバ４０と端末装置５０は、ネットワークＮを介して通信可能に接続される。
衝突管理サーバ３０は、端末装置Ｔ１と端末装置Ｔ２とについて、それぞれネットワークＮを介して接続される。
衝突管理サーバ３０は、端末装置Ｔ１と端末装置Ｔ２とのそれぞれから得られる第１位置情報と第２位置情報とに基づいて、クレーンＣＲ１とクレーンＣＲ２とが干渉するか否かの判定を行う。
衝突管理サーバ３０とＷｅｂサーバ４０と端末装置５０は、ネットワークＮを介して通信可能に接続される。
【0012】
図２は、衝突管理システムＳの機能を説明する概略機能ブロック図である。
この図２においては、衝突管理システムＳは、クレーンＣＲ１とクラウドＣＬＤとについて示されており、クレーンＣＲ２については、クレーンＣＲ１と同様の構成であるため、図示を省略している。
クレーンＣＲ１は、運転室ＣＡＢと、本体部ＭＢと、ブームＢ１を含む。
運転室ＣＡＢには、通信ユニットＵ１と、端末装置Ｔ１が設けられる。通信ユニットＵ１は、電源装置ＰＤ、ＬＴＥルータＲＴ１、ＰｏＥルータＲＴ２を含む。
電源装置ＰＤは、運転室の内部に設けられた電源供給ソケットにコネクタＣＮ０を介して接続され、外部から電源の供給を受ける。電源供給ソケットは、例えばシガーソケットであってもよい。電源装置ＰＤは、電源供給ソケットを介して供給される電力をＬＴＥルータＲＴ１が対応可能な電圧に変換し、電源を供給するとともに、ＰｏＥルータＲＴ２が対応可能な電圧に変換し、電源を供給する。
この図２においては、衝突管理システムＳは、クレーンＣＲ１とクラウドＣＬＤとについて示されており、クレーンＣＲ２については、クレーンＣＲ１と同様の構成であるため、図示を省略している。
クレーンＣＲ１は、運転室ＣＡＢと、本体部ＭＢと、ブームＢ１を含む。
運転室ＣＡＢには、通信ユニットＵ１と、端末装置Ｔ１が設けられる。通信ユニットＵ１は、電源装置ＰＤ、ＬＴＥルータＲＴ１、ＰｏＥルータＲＴ２を含む。
電源装置ＰＤは、運転室の内部に設けられた電源供給ソケットにコネクタＣＮ０を介して接続され、外部から電源の供給を受ける。電源供給ソケットは、例えばシガーソケットであってもよい。電源装置ＰＤは、電源供給ソケットを介して供給される電力をＬＴＥルータＲＴ１が対応可能な電圧に変換し、電源を供給するとともに、ＰｏＥルータＲＴ２が対応可能な電圧に変換し、電源を供給する。
【0013】
ＬＴＥルータＲＴ１は、ＰｏＥルータＲＴ２に対して通信可能に接続される。ＬＴＥルータＲＴ１は、ＰｏＥルータＲＴ２に対して、通信規格であるＬＴＥ（Long Term Evolution）に従って通信を行う。
ＬＴＥルータＲＴ１は、ＰｏＥルータＲＴ２から得られるデータ（例えば位置情報）をネットワークＮを介してクラウドＣＬＤの衝突管理サーバ３０に送信する。
ＬＴＥルータＲＴ１は、ＰｏＥルータＲＴ２から得られるデータ（例えば位置情報）をネットワークＮを介してクラウドＣＬＤの衝突管理サーバ３０に送信する。
【0014】
ＰｏＥルータＲＴ２は、ＬＴＥルータＲＴ１に対して通信可能に接続される。
また、ＰｏＥルータＲＴ２は、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）ケーブルを介して第１ＧＮＳＳ装置１ａに通信可能に接続される。ここでは、ＰｏＥルータＲＴ２と第１ＧＮＳＳ装置１ａとの間において、ＬＡＮ延長コネクタＣＮ１とＬＡＮ延長コネクタＣＮ２と介して、複数のＬＡＮケーブルが接続されることで、ＰｏＥルータＲＴ２と第１ＧＮＳＳ装置１ａとが接続される。
また、ＰｏＥルータＲＴ２は、ＬＡＮケーブルを介して第２ＧＮＳＳ装置１ｂに通信可能に接続される。ここでは、ＰｏＥルータＲＴ２と第２ＧＮＳＳ装置１ｂとの間において、ＬＡＮ延長コネクタＣＮ３とＬＡＮ延長コネクタＣＮ４と介して、複数のＬＡＮケーブルが接続されることで、ＰｏＥルータＲＴ２と第２ＧＮＳＳ装置１ｂとが接続される。これらのＬＡＮケーブルは、ＰｏＥ対応のＬＡＮケーブルが用いられる。
また、ＰｏＥルータＲＴ２は、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）ケーブルを介して第１ＧＮＳＳ装置１ａに通信可能に接続される。ここでは、ＰｏＥルータＲＴ２と第１ＧＮＳＳ装置１ａとの間において、ＬＡＮ延長コネクタＣＮ１とＬＡＮ延長コネクタＣＮ２と介して、複数のＬＡＮケーブルが接続されることで、ＰｏＥルータＲＴ２と第１ＧＮＳＳ装置１ａとが接続される。
また、ＰｏＥルータＲＴ２は、ＬＡＮケーブルを介して第２ＧＮＳＳ装置１ｂに通信可能に接続される。ここでは、ＰｏＥルータＲＴ２と第２ＧＮＳＳ装置１ｂとの間において、ＬＡＮ延長コネクタＣＮ３とＬＡＮ延長コネクタＣＮ４と介して、複数のＬＡＮケーブルが接続されることで、ＰｏＥルータＲＴ２と第２ＧＮＳＳ装置１ｂとが接続される。これらのＬＡＮケーブルは、ＰｏＥ対応のＬＡＮケーブルが用いられる。
【0015】
ここで運転室ＣＡＢは、本体部ＭＢに属するものであり、本体部ＭＢのいずれかの位置に設けられる。第１ＧＮＳＳ装置１ａはブームＢ１の先端部に設けられ、第２ＧＮＳＳ装置１ｂは、本体部ＭＢに設けられる。例えば第２ＧＮＳＳ装置１ｂは、本体部ＭＢを平面視したときの、クレーンＣＲ１の旋回中心部（あるいは中心点）に設けられる。そのため、第１ＧＮＳＳ装置１ａとＰｏＥルータＲＴ２との距離は、第２ＧＮＳＳ装置１ｂとＰｏＥルータＲＴ２との距離よりも長い。第１ＧＮＳＳ装置１ａとＰｏＥルータＲＴ２との間のＬＡＮケーブルは、屋外設置可能なＬＡＮケーブルであり、例えば、１００ｍ程度の長さにも対応可能である。
ＰｏＥルータＲＴ２は、第１ＧＮＳＳ装置１ａと第２ＧＮＳＳ装置１ｂとに対してＰｏＥ（Power over Ethernet）によって電力を供給するとともに、第１ＧＮＳＳ装置１ａと第２ＧＮＳＳ装置１ｂとのそれぞれと通信をする。
ＰｏＥルータＲＴ２は、第１ＧＮＳＳ装置１ａによって計測された第１位置情報を取得する。また、ＰｏＥルータＲＴ２は、第２ＧＮＳＳ装置１ｂによって計測された第２位置情報を取得する。
ＰｏＥルータＲＴ２は、第１ＧＮＳＳ装置１ａと第２ＧＮＳＳ装置１ｂとに対してＰｏＥ（Power over Ethernet）によって電力を供給するとともに、第１ＧＮＳＳ装置１ａと第２ＧＮＳＳ装置１ｂとのそれぞれと通信をする。
ＰｏＥルータＲＴ２は、第１ＧＮＳＳ装置１ａによって計測された第１位置情報を取得する。また、ＰｏＥルータＲＴ２は、第２ＧＮＳＳ装置１ｂによって計測された第２位置情報を取得する。
【0016】
端末装置Ｔ１は、タブレット、スマートフォン、ＰＣ（personal computer）等のうちいずれであってもよい。端末装置Ｔ１は、ネットワークＮを介して無線によって衝突管理サーバ３０に通信可能に接続される。端末装置Ｔ１には表示画面が設けられている。端末装置Ｔ１は、運転室にいるオペレータによって表示画面を視認可能となるような位置に設置される。
【0017】
第１ＧＮＳＳ装置１ａは、ＰｏＥスプリッター１１ａ、マイコン１２ａ、ＧＮＳＳモジュール１３ａ、ＧＮＳＳアンテナ１４ａを含む。
ＰｏＥスプリッター１１ａは、ＰｏＥルータＲＴ２に接続され、ＰｏＥによって供給される電力をマイコン１２ａに供給する。また、ＰｏＥスプリッター１１ａは、ＰｏＥルータＲＴ２から送信されるデータをマイコン１２ａに供給し、マイコン１２ａから供給されるデータをＰｏＥルータＲＴ２に供給する。
ＰｏＥスプリッター１１ａは、ＰｏＥルータＲＴ２に接続され、ＰｏＥによって供給される電力をマイコン１２ａに供給する。また、ＰｏＥスプリッター１１ａは、ＰｏＥルータＲＴ２から送信されるデータをマイコン１２ａに供給し、マイコン１２ａから供給されるデータをＰｏＥルータＲＴ２に供給する。
【0018】
マイコン１２ａは、ＧＮＳＳモジュール１３ａとＰｏＥスプリッター１１ａとに接続される。マイコン１２ａは、ＧＮＳＳモジュール１３ａから得られる第１位置情報を、マイコン１２ａに割り当てられた機器識別情報とともにＰｏＥルータＲＴ２にＬＡＮケーブルを介して送信する。
ＧＮＳＳモジュール１３ａは、ＧＮＳＳアンテナ１４ａに接続されるとともに、マイコン１２ａに接続される。ＧＮＳＳモジュール１３ａは、ＧＮＳＳアンテナ１４ａによって受信した受信信号に基づいて、ＧＮＳＳモジュール１３ａの位置を表す第１位置情報を生成し、生成した第１位置情報をマイコン１２ａに出力する。ＧＮＳＳモジュール１３ａは、第１位置情報を一定時間毎に生成する。一定時間毎は数秒ごとであってもよい。
ＧＮＳＳアンテナ１４ａは、ＧＮＳＳ衛星からの衛星信号を受信する。
ＧＮＳＳモジュール１３ａは、ＧＮＳＳアンテナ１４ａに接続されるとともに、マイコン１２ａに接続される。ＧＮＳＳモジュール１３ａは、ＧＮＳＳアンテナ１４ａによって受信した受信信号に基づいて、ＧＮＳＳモジュール１３ａの位置を表す第１位置情報を生成し、生成した第１位置情報をマイコン１２ａに出力する。ＧＮＳＳモジュール１３ａは、第１位置情報を一定時間毎に生成する。一定時間毎は数秒ごとであってもよい。
ＧＮＳＳアンテナ１４ａは、ＧＮＳＳ衛星からの衛星信号を受信する。
【0019】
第２ＧＮＳＳ装置１ｂは、ＰｏＥスプリッター１１ｂ、マイコン１２ｂ、ＧＮＳＳモジュール１３ｂ、ＧＮＳＳアンテナ１４ｂを含む。
ＰｏＥスプリッター１１ｂは、ＰｏＥルータＲＴ２に接続され、ＰｏＥによって供給される電力をマイコン１２ｂに供給する。また、ＰｏＥスプリッター１１ｂは、ＰｏＥルータＲＴ２から送信されるデータをマイコン１２ｂに供給し、マイコン１２ｂから供給されるデータをＰｏＥルータＲＴ２に供給する。
ＰｏＥスプリッター１１ｂは、ＰｏＥルータＲＴ２に接続され、ＰｏＥによって供給される電力をマイコン１２ｂに供給する。また、ＰｏＥスプリッター１１ｂは、ＰｏＥルータＲＴ２から送信されるデータをマイコン１２ｂに供給し、マイコン１２ｂから供給されるデータをＰｏＥルータＲＴ２に供給する。
【0020】
マイコン１２ｂは、ＧＮＳＳモジュール１３ｂとＰｏＥスプリッター１１ｂとに接続される。マイコン１２ｂは、ＧＮＳＳモジュール１３ｂから得られる第２位置情報を、マイコン１２ｂに割り当てられた機器識別情報とともにＰｏＥルータＲＴ２にＬＡＮケーブルを介して送信する。機器識別情報は、マイコン１２ｂに予め割り当てられており、機器を個別に識別する識別情報である。
ＧＮＳＳモジュール１３ｂは、ＧＮＳＳアンテナ１４ｂに接続されるとともに、マイコン１２ｂに接続される。ＧＮＳＳモジュール１３ｂは、ＧＮＳＳアンテナ１４ｂによって受信した受信信号に基づいて、ＧＮＳＳモジュール１３ｂの位置を表す第２位置情報を生成し、生成した第２位置情報をマイコン１２ｂに出力する。ＧＮＳＳモジュール１３ｂは、第２位置情報を一定時間毎に生成する。一定時間毎は数秒ごとであってもよい。
ＧＮＳＳアンテナ１４ｂは、ＧＮＳＳ衛星からの衛星信号を受信する。
ＧＮＳＳモジュール１３ｂは、ＧＮＳＳアンテナ１４ｂに接続されるとともに、マイコン１２ｂに接続される。ＧＮＳＳモジュール１３ｂは、ＧＮＳＳアンテナ１４ｂによって受信した受信信号に基づいて、ＧＮＳＳモジュール１３ｂの位置を表す第２位置情報を生成し、生成した第２位置情報をマイコン１２ｂに出力する。ＧＮＳＳモジュール１３ｂは、第２位置情報を一定時間毎に生成する。一定時間毎は数秒ごとであってもよい。
ＧＮＳＳアンテナ１４ｂは、ＧＮＳＳ衛星からの衛星信号を受信する。
【0021】
クラウドＣＬＤには、衝突管理サーバ３０と、Ｗｅｂサーバ４０とが設けられる。
衝突管理サーバ３０は、ＬＴＥルータＲＴ１から送信される第１位置情報と第２位置情報とを受信し、衝突計算を行い、衝突計算の結果を端末装置Ｔ１に送信する。
Ｗｅｂサーバ４０は、端末装置Ｔ１に対して各種データを供給する。
衝突管理サーバ３０は、ＬＴＥルータＲＴ１から送信される第１位置情報と第２位置情報とを受信し、衝突計算を行い、衝突計算の結果を端末装置Ｔ１に送信する。
Ｗｅｂサーバ４０は、端末装置Ｔ１に対して各種データを供給する。
【0022】
図３は、衝突管理サーバ３０の機能を説明する概略機能ブロック図である。
衝突管理サーバ３０は、記憶部３０１、通信部３０２、第１取得部３０３、第２取得部３０４、姿勢算出部３０５、判定部３０６、判定結果出力部３０７、制御部３０８を含む。
記憶部３０１は、各種データを記憶する。例えば記憶部３０１は、機器情報を記憶する。
記憶部３０１は、記憶媒体、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ ｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、またはこれらの記憶媒体の任意の組み合わせによって構成される。
この記憶部３０１は、例えば、不揮発性メモリを用いることができる。
衝突管理サーバ３０は、記憶部３０１、通信部３０２、第１取得部３０３、第２取得部３０４、姿勢算出部３０５、判定部３０６、判定結果出力部３０７、制御部３０８を含む。
記憶部３０１は、各種データを記憶する。例えば記憶部３０１は、機器情報を記憶する。
記憶部３０１は、記憶媒体、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ ｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、またはこれらの記憶媒体の任意の組み合わせによって構成される。
この記憶部３０１は、例えば、不揮発性メモリを用いることができる。
【0023】
通信部３０２は、各クレーンＣＲ１、クレーンＣＲ２にそれぞれ設けられた通信ユニット（例えば通信ユニットＵ１）と通信を行う。
第１取得部３０３は、移動式クレーンのブームの先端部に設けられた第１ＧＮＳＳ装置によって測定された第１位置情報を取得する。
第２取得部３０４は、移動式クレーンの旋回中心部に設けられた第２ＧＮＳＳ装置によって測定された第２位置情報を取得する。
第１取得部３０３は、移動式クレーンのブームの先端部に設けられた第１ＧＮＳＳ装置によって測定された第１位置情報を取得する。
第２取得部３０４は、移動式クレーンの旋回中心部に設けられた第２ＧＮＳＳ装置によって測定された第２位置情報を取得する。
【0024】
姿勢算出部３０５は、第１位置情報と第２位置情報とに基づいて、移動式クレーンの位置とブームの方向を求める。
判定部３０６は、衝突計算を行い、計算結果に基づいて、第１の移動式クレーン（例えばクレーンＣＲ１）と第２の移動式クレーン（例えばクレーンＣＲ２）とが干渉するか否かを判定する。
判定結果出力部３０７は、判定部３０６によって判定された判定結果を、第１の移動式クレーンと前記第２の移動式クレーンとにそれぞれ設けられる出力装置（例えば端末装置Ｔ１）に対し、判定結果を出力可能に通信部３０２によって送信する。ここでは、判定結果出力部３０７は、建築現場の作業領域に存在する複数のクレーンのうち、送信先のクレーンに設けられた端末装置に対して、当該クレーンが、他のクレーンと干渉するか否かの判定がなされた結果を送信するようにしてもよい。これにより、オペレータは、自身が操作するクレーンが、他のクレーンに干渉する可能性があるか否かを把握することができる。
制御部３０８は、衝突管理サーバ３０の各部を制御する。
判定部３０６は、衝突計算を行い、計算結果に基づいて、第１の移動式クレーン（例えばクレーンＣＲ１）と第２の移動式クレーン（例えばクレーンＣＲ２）とが干渉するか否かを判定する。
判定結果出力部３０７は、判定部３０６によって判定された判定結果を、第１の移動式クレーンと前記第２の移動式クレーンとにそれぞれ設けられる出力装置（例えば端末装置Ｔ１）に対し、判定結果を出力可能に通信部３０２によって送信する。ここでは、判定結果出力部３０７は、建築現場の作業領域に存在する複数のクレーンのうち、送信先のクレーンに設けられた端末装置に対して、当該クレーンが、他のクレーンと干渉するか否かの判定がなされた結果を送信するようにしてもよい。これにより、オペレータは、自身が操作するクレーンが、他のクレーンに干渉する可能性があるか否かを把握することができる。
制御部３０８は、衝突管理サーバ３０の各部を制御する。
【0025】
次に、図４は、記憶部３０１に記憶される機器情報の一例を示す図である。
機器情報は、クレーン識別情報と、ＧＮＳＳ装置識別情報と、位置情報と、端末装置識別情報とを含む。
クレーン識別情報は、建築現場において利用される移動式クレーンであって、衝突管理サーバ３０によって衝突管理を行う対象の移動式クレーンのそれぞれを識別する識別情報である。クレーン識別情報は、移動式クレーンのそれぞれに予め割り当てられる。
ＧＮＳＳ装置識別情報は、各ＧＮＳＳ装置を個別に識別する識別情報である。ＧＮＳＳ装置識別情報は、予め割り当てられていてもよいし、ＧＮＳＳ装置のマイコンに割り当てられた機器識別情報を用いるようにしてもよい。
位置情報は、各ＧＮＳＳ装置から受信した位置情報である。
端末装置識別情報は、各移動式クレーンに設けられる端末装置を個別に識別する識別情報である。
機器情報は、クレーン識別情報と、ＧＮＳＳ装置識別情報と、位置情報と、端末装置識別情報とを含む。
クレーン識別情報は、建築現場において利用される移動式クレーンであって、衝突管理サーバ３０によって衝突管理を行う対象の移動式クレーンのそれぞれを識別する識別情報である。クレーン識別情報は、移動式クレーンのそれぞれに予め割り当てられる。
ＧＮＳＳ装置識別情報は、各ＧＮＳＳ装置を個別に識別する識別情報である。ＧＮＳＳ装置識別情報は、予め割り当てられていてもよいし、ＧＮＳＳ装置のマイコンに割り当てられた機器識別情報を用いるようにしてもよい。
位置情報は、各ＧＮＳＳ装置から受信した位置情報である。
端末装置識別情報は、各移動式クレーンに設けられる端末装置を個別に識別する識別情報である。
【0026】
例えば、クレーン識別情報「１００１」には、ＧＮＳＳ装置識別情報「Ｇ１０１」、「Ｇ１０２」が対応付けられ、端末装置識別情報「Ｔ１０１」が対応付けられている。
これにより、クレーン識別情報「１００１」が当てられた移動式クレーンには、ＧＮＳＳ装置識別情報「Ｇ１０１」が割り当てられた第１ＧＮＳＳ装置と、ＧＮＳＳ装置識別情報「Ｇ１０２」が割り当てられた第２ＧＮＳＳ装置とが設けられているとともに、端末装置識別情報「Ｔ１０１」が割り当てられた端末装置が設けられていることが示されている。そして、第１ＧＮＳＳ装置から受信した位置情報が、ＧＮＳＳ装置識別情報「Ｇ１０１」に対応付けて記憶されるとともに、第２ＧＮＳＳ装置から受信した位置情報が、ＧＮＳＳ装置識別情報「Ｇ２０１」に対応付けて記憶される。
また、ここでは、ＧＮＳＳ装置識別情報が示すＧＮＳＳ装置が、ブームの先端部に設けられている、ブームの旋回中心部に設けられているかについてもＧＮＳＳ装置識別情報に対応づけて記憶しておくようにしてもよい。これにより、ＧＮＳＳ装置識別情報に基づいて、位置情報が、ブームの先端部の位置を示しているか、ブームの旋回中心部の位置を示しているかを把握できる。
これにより、クレーン識別情報「１００１」が当てられた移動式クレーンには、ＧＮＳＳ装置識別情報「Ｇ１０１」が割り当てられた第１ＧＮＳＳ装置と、ＧＮＳＳ装置識別情報「Ｇ１０２」が割り当てられた第２ＧＮＳＳ装置とが設けられているとともに、端末装置識別情報「Ｔ１０１」が割り当てられた端末装置が設けられていることが示されている。そして、第１ＧＮＳＳ装置から受信した位置情報が、ＧＮＳＳ装置識別情報「Ｇ１０１」に対応付けて記憶されるとともに、第２ＧＮＳＳ装置から受信した位置情報が、ＧＮＳＳ装置識別情報「Ｇ２０１」に対応付けて記憶される。
また、ここでは、ＧＮＳＳ装置識別情報が示すＧＮＳＳ装置が、ブームの先端部に設けられている、ブームの旋回中心部に設けられているかについてもＧＮＳＳ装置識別情報に対応づけて記憶しておくようにしてもよい。これにより、ＧＮＳＳ装置識別情報に基づいて、位置情報が、ブームの先端部の位置を示しているか、ブームの旋回中心部の位置を示しているかを把握できる。
【0027】
通信部３０２、第１取得部３０３、第２取得部３０４、姿勢算出部３０５、判定部３０６、判定結果出力部３０７、制御部３０８は、例えばＣＰＵ（中央処理装置）等の処理装置若しくは専用の電子回路で構成されてよい。
【0028】
次に、衝突管理システムＳの動作を説明する。
図５は、衝突管理サーバ３０の動作を説明するフローチャートである。図６は、クレーンＣＲ１とクレーンＣＲ２とが存在する建築現場の作業領域を上方から平面視した場合の概念図である。
クレーンＣＲ１、クレーンＣＲ２が稼働すると、クレーンＣＲ１に設けられた通信ユニットＵ１は、第１ＧＮＳＳ装置１ａによって測位された結果に基づく第１位置情報を第１ＧＮＳＳ装置１ａから取得し、第２ＧＮＳＳ装置１ｂによって測位された結果に基づく第２位置情報を第２ＧＮＳＳ装置１ｂから取得する。そして、クレーンＣＲ１に設けられた通信ユニットＵ１は、第１位置情報と第２位置情報とを衝突管理サーバ３０に送信する。同様に、クレーンＣＲ２に設けられた通信ユニットは、第１位置情報と第２位置情報とを衝突管理サーバ３０に送信する。このような位置情報の送信は、一定時間毎（例えば数秒ごと）に行われる。
図５は、衝突管理サーバ３０の動作を説明するフローチャートである。図６は、クレーンＣＲ１とクレーンＣＲ２とが存在する建築現場の作業領域を上方から平面視した場合の概念図である。
クレーンＣＲ１、クレーンＣＲ２が稼働すると、クレーンＣＲ１に設けられた通信ユニットＵ１は、第１ＧＮＳＳ装置１ａによって測位された結果に基づく第１位置情報を第１ＧＮＳＳ装置１ａから取得し、第２ＧＮＳＳ装置１ｂによって測位された結果に基づく第２位置情報を第２ＧＮＳＳ装置１ｂから取得する。そして、クレーンＣＲ１に設けられた通信ユニットＵ１は、第１位置情報と第２位置情報とを衝突管理サーバ３０に送信する。同様に、クレーンＣＲ２に設けられた通信ユニットは、第１位置情報と第２位置情報とを衝突管理サーバ３０に送信する。このような位置情報の送信は、一定時間毎（例えば数秒ごと）に行われる。
【0029】
衝突管理サーバ３０の通信部３０２は、各通信ユニットから送信される位置情報を受信する（図５ステップＳ１０１）。位置情報が受信されると、衝突管理サーバ３０は、受信した位置情報を記憶部３０１に記憶する（図５ステップＳ１０２）。より具体的には、衝突管理サーバ３０の第１取得部３０３は、第１ＧＮＳＳ装置１ａによって測定された第１位置情報を取得し、記憶部３０１に書き込むとともに、第１ＧＮＳＳ装置２ａによって測定された第１位置情報を取得し、記憶部３０１に書き込む。第２取得部３０４は、第２ＧＮＳＳ装置１ｂによって測定された第２位置情報を取得し、記憶部３０１に書き込むとともに、第２ＧＮＳＳ装置２ｂによって測定された第２位置情報を取得し、記憶部３０１に書き込む。
【0030】
位置情報が記憶されると、判定部３０６は、衝突計算を行う。ここで判定部３０６は、クレーンＣＲ１に設けられた第１ＧＮＳＳ装置１ａから得られる第１位置情報と、クレーンＣＲ１に設けられた第２ＧＮＳＳ装置１ｂから得られる第２位置情報とに基づいて、クレーンＣＲ２のブームの先端部と、クレーンＣＲ２の旋回中心部とによって定まる、ブームの長手方向の軸に沿った異なる複数の位置（対象位置）を求める（図５ステップＳ１０３）。
ここで、図６において、クレーンＣＲ１のブームの長手方向の軸ＡＸ１が示されている。判定部３０６は、軸ＡＸ１に沿って対象位置を設定する。対象位置は、軸ＡＸ１に沿って一定間隔に配置されるようにしてもよい。ここでは、対象位置は、対象位置Ｐ１から対象位置Ｐ１４まで設定されている。対象位置Ｐ１は、クレーンＣＲ１の旋回中心部に対応する位置であり、対象位置Ｐ１４は、クレーンＣＲ１のブームの先端部に対応する位置である。
ここで、図６において、クレーンＣＲ１のブームの長手方向の軸ＡＸ１が示されている。判定部３０６は、軸ＡＸ１に沿って対象位置を設定する。対象位置は、軸ＡＸ１に沿って一定間隔に配置されるようにしてもよい。ここでは、対象位置は、対象位置Ｐ１から対象位置Ｐ１４まで設定されている。対象位置Ｐ１は、クレーンＣＲ１の旋回中心部に対応する位置であり、対象位置Ｐ１４は、クレーンＣＲ１のブームの先端部に対応する位置である。
【0031】
次に、判定部３０６は、クレーンＣＲ１とは異なる移動式クレーンであるクレーンＣＲ２に設けられた第１ＧＮＳＳ装置２ａから得られる第１位置情報が示す位置ＰＥと、クレーンＣＲ１の各対象位置（Ｐ１からＰ１４）との距離をそれぞれ求める（図５ステップＳ１０４）。
【0032】
各距離が求められると、判定部３０６は、求められた各距離に基づいて、クレーンＣＲ１とクレーンＣＲ２とが干渉するか否かを判定する。例えば、判定部３０６は、求められた各距離のうち、最小値の距離を抽出し（図５ステップＳ１０５）、抽出された最小値の距離に基づいて、干渉するか否かを判定する。例えば、ここでは、複数の対象位置（Ｐ１からＰ１４）のうち、クレーンＣＲ２のブームの先端部の位置ＰＥと、対象位置Ｐ６との距離Ｌ６が距離の最小値であることが抽出される。
【0033】
そして判定部３０６は、抽出された、最小値となる距離が基準値よりも小さいか否かを判定する（図５ステップＳ１０６）。基準値は、予め決められた値であり、記憶部３０１に記憶されており、判定部３０６が判定を行う際に読み出されるようにしてもよい。
判定部３０６は、最小値となる距離が基準値よりも小さい場合（図５ステップＳ１０６－ＹＥＳ）、判定結果として、クレーンＣＲ１とクレーンＣＲ２とが一定範囲内に近づいていることを表すアラート情報を生成する（図５ステップＳ１０７）。アラート情報が生成されると、判定結果出力部３０７は、表示画面データを生成し（図５ステップＳ１０８）、表示画面データと、判定結果であるアラート情報とを、各端末装置に送信する（図５ステップＳ１０９）。
判定部３０６は、最小値となる距離が基準値よりも小さい場合（図５ステップＳ１０６－ＹＥＳ）、判定結果として、クレーンＣＲ１とクレーンＣＲ２とが一定範囲内に近づいていることを表すアラート情報を生成する（図５ステップＳ１０７）。アラート情報が生成されると、判定結果出力部３０７は、表示画面データを生成し（図５ステップＳ１０８）、表示画面データと、判定結果であるアラート情報とを、各端末装置に送信する（図５ステップＳ１０９）。
【0034】
一方、判定部３０６は、ステップＳ１０６において、最小値となる距離が基準値以上である場合には（図５ステップＳ１０６－ＮＯ）、ステップＳ１０７のアラート情報を生成する処理をスキップする。ここでは、判定部３０６は、アラート情報が無いことを示すデータを判定結果として、判定結果出力部３０７に引き渡すようにしてもよい。アラート情報の生成がスキップされると、判定結果出力部３０７は、表示画面データを生成し（図５ステップＳ１０８）、表示画面データを各端末装置に送信する（図５ステップＳ１０９）。判定結果出力部３０７は、表示画面データを送信する際に、アラート情報が無いことを示すデータをともに送信してもよい。
【0035】
以上説明した図５の処理は、一定時間が経過する毎に実行するようにしてもよいし、位置情報を受信する毎に実行するようにしてもよい。
これにより、クレーンＣＲ１とクレーンＣＲ２とのうち少なくともいずれが一方について、ブームを上げる（起こす）、ブームを下げる（倒す）、ブームを旋回させる、クレーンが移動（走行）する、等のようにブームの姿勢が変更される場合であっても、第１ＧＮＳＳ装置と第２ＧＮＳＳ装置によって位置が測定される毎に、衝突判定を行うことができる。位置を計測する間隔を短くすることによって、リアルタイムに近いタイミングで、クレーンが干渉するか否かを判定結果を端末装置に出力させることができる。
これにより、クレーンＣＲ１とクレーンＣＲ２とのうち少なくともいずれが一方について、ブームを上げる（起こす）、ブームを下げる（倒す）、ブームを旋回させる、クレーンが移動（走行）する、等のようにブームの姿勢が変更される場合であっても、第１ＧＮＳＳ装置と第２ＧＮＳＳ装置によって位置が測定される毎に、衝突判定を行うことができる。位置を計測する間隔を短くすることによって、リアルタイムに近いタイミングで、クレーンが干渉するか否かを判定結果を端末装置に出力させることができる。
【0036】
図７、図８は、端末装置Ｔ１に表示される表示画面の一例を示す図であり、建築現場における作業領域に存在するクレーンを上方からみた場合における平面図である。
図７は、アラート情報が表示されていない場合における表示画面の一例を示し、図８は、アラート情報が表示されている場合における表示画面の一例を示す。
図７、図８では、端末装置Ｔ１が設置されたクレーンのブームの姿勢に応じて、ブームが存在する位置が示されている（図７、図８符号７００）。ここでは、表示画面の上方が北となるように表示画面の向きが設定されている。そして、ブームの旋回中心部表示画面の中心となるように配置され、ブームの旋回角度に応じた向きに、ブームを模した直線状の図形が表示されている。そして、ブームの長さを半径とし、ブームの旋回中心部を中心とした旋回範囲を表す円（符号７０１）が表示される。そして、自クレーンの近傍に存在する他のクレーンの方向を示す図形（符号７０２）が、円の外周に対して配置されている。この表示内容に基づいて、オペレータは、自クレーンのブームの向きと、現在のクレーンの位置において旋回させた場合のブームの範囲を把握することができる。また、近傍に存在する他のクレーンの方向を把握することができる。
図７は、アラート情報が表示されていない場合における表示画面の一例を示し、図８は、アラート情報が表示されている場合における表示画面の一例を示す。
図７、図８では、端末装置Ｔ１が設置されたクレーンのブームの姿勢に応じて、ブームが存在する位置が示されている（図７、図８符号７００）。ここでは、表示画面の上方が北となるように表示画面の向きが設定されている。そして、ブームの旋回中心部表示画面の中心となるように配置され、ブームの旋回角度に応じた向きに、ブームを模した直線状の図形が表示されている。そして、ブームの長さを半径とし、ブームの旋回中心部を中心とした旋回範囲を表す円（符号７０１）が表示される。そして、自クレーンの近傍に存在する他のクレーンの方向を示す図形（符号７０２）が、円の外周に対して配置されている。この表示内容に基づいて、オペレータは、自クレーンのブームの向きと、現在のクレーンの位置において旋回させた場合のブームの範囲を把握することができる。また、近傍に存在する他のクレーンの方向を把握することができる。
【0037】
また、他のクレーンの現在位置とブームの長さによっては、当該他のクレーンの旋回範囲を表す円（符号７５０）が表示される。オペレータは、自クレーンの旋回範囲を示す円（符号７０１）と、他のクレーンの旋回範囲を示す円（符号７５０）との配置関係から、自クレーンと当該他のクレーンとが干渉する可能性があるか否かを把握することができる。
判定結果出力部３０７は、このように、旋回範囲を示す円や、ブームを模した直線等を表示画面に描画させるためのデータを生成し、各端末装置に通信部３０２によって送信する。
判定結果出力部３０７は、このように、旋回範囲を示す円や、ブームを模した直線等を表示画面に描画させるためのデータを生成し、各端末装置に通信部３０２によって送信する。
【0038】
そして、図７においては、アラート情報が表示されていないため、オペレータは、自クレーンが他のクレーンと干渉する可能性が低いことを把握することができる。
一方、図８、アラート情報が表示されている。ここでは、アラート情報として、表示画面の背景色が、アラート情報が表示されていない場合とは異なる表示態様で表示される。例えば、アラート情報が表示されていない場合には、背景色は白であるが、アラート情報が表示される場合、背景色を、赤、オレンジ、黄等のうちいずれかの色によって表示することでアラート情報を表示する。ここでは、背景色の表示態様が異なるようにしてアラート情報を表示するようにしたので、アラート情報が発生していること、すなわち、自クレーンと他のクレーンとが干渉する可能性について、容易に把握することができる。
一方、図８、アラート情報が表示されている。ここでは、アラート情報として、表示画面の背景色が、アラート情報が表示されていない場合とは異なる表示態様で表示される。例えば、アラート情報が表示されていない場合には、背景色は白であるが、アラート情報が表示される場合、背景色を、赤、オレンジ、黄等のうちいずれかの色によって表示することでアラート情報を表示する。ここでは、背景色の表示態様が異なるようにしてアラート情報を表示するようにしたので、アラート情報が発生していること、すなわち、自クレーンと他のクレーンとが干渉する可能性について、容易に把握することができる。
【0039】
以上説明した実施形態において、判定部３０６は、第２の移動式クレーンのブームの先端部の位置ＰＥと、第１の移動式クレーンのブームの各対象位置と距離の最小値が基準値よりも小さいか否かに基づいて、アラート情報を出力するか否かを決定するようにしたが、異なる複数の基準範囲を用い、当該最小値が、いずれの基準範囲に入るか否かに基づいて、アラート情報を出力するようにしてもよい。例えば、基準範囲として、第１範囲がＬａ（ｍ：メートル）未満、第２範囲がＬａ（ｍ）以上であってＬｂ（ｍ）未満、第３範囲がＬｃ（ｍ）以上であってＬｄ（ｍ）未満、第４範囲がＬｄ（ｍ）以上とされた基準範囲を予め記憶部３０１に記憶しておく（ただし、Ｌａ＜Ｌｂ＜Ｌｃ＜Ｌｄ）。そして、判定部３０６が、今回得られた最小値が、いずれの範囲に該当するかを判定する。そして判定部３０６は、最小値が第４範囲に該当する場合（レベル０）には、アラート情報なし、あるいは最も低いアラートレベル（レベル０）を示すアラート情報を出力するようにしてもよい。また、判定部３０６は、最小値が、第３範囲に該当する場合にはレベル１、第２範囲に該当する場合にはレベル２、第１範囲に該当する場合にはレベル３を示すアラート情報を出力するようにしてもよい。
【0040】
この場合、判定結果出力部３０７は、判定結果に応じて、レベル０からレベル３のいずれかのアラートレベルをアラート情報として端末装置に送信する。これにより、アラートレベルがレベル０の場合、端末装置の表示画面の背景は白色で表示され、干渉する可能性が低いことを把握することができる。そして、最小値が、第３範囲に該当する場合（レベル１）には背景色が黄色、第２範囲に該当する場合（レベル２）には背景色がオレンジ、第１範囲に該当する場合（レベル３）には背景色が赤で表示される。これにより、判定結果出力部３０７は、クレーン同士が近づいている度合いに応じて、異なる表示態様で表示させることができる。
【0041】
また、判定結果出力部３０７は、判定結果を端末装置に送信する場合について説明したが、各クレーン（ＣＲ１、ＣＲ２）に設けられた出力装置に判定結果を送信するようにしてもよい。出力装置は、判定結果を把握可能に出力することができる機器であればよい。出力装置は、例えば、上述した端末装置であってもよいし、ブザー、回転灯のいずれであってもよい。
ブザーは、運転室近傍に設けられ、判定結果としてアラート情報がある場合に、ブザー音を放音する。これにより、オペレータは、ブザー音に基づいて、クレーン同士が接近していることを把握することができる。
また、ブザーは、アラートレベルに応じて、異なる音量によってブザー音を出力するようしてもよいし、アラートレベルに応じた音の種類によってブザー音を出力するようにしてもよい。音の種類としては、ブザーを鳴らす鳴動期間と鳴らさない無音期間とが繰り返される鳴動パターンであってもよく、鳴動期間と無音期間との少なくともいずれか一方が異なるようにすることで、アラートレベルに応じたブザー音を出力するようにしてもよい。
ブザーは、運転室近傍に設けられ、判定結果としてアラート情報がある場合に、ブザー音を放音する。これにより、オペレータは、ブザー音に基づいて、クレーン同士が接近していることを把握することができる。
また、ブザーは、アラートレベルに応じて、異なる音量によってブザー音を出力するようしてもよいし、アラートレベルに応じた音の種類によってブザー音を出力するようにしてもよい。音の種類としては、ブザーを鳴らす鳴動期間と鳴らさない無音期間とが繰り返される鳴動パターンであってもよく、鳴動期間と無音期間との少なくともいずれか一方が異なるようにすることで、アラートレベルに応じたブザー音を出力するようにしてもよい。
【0042】
回転灯は、運転室近傍であってオペレータから視認可能な位置、または、クレーンの周囲にいる作業者や管理者から視認可能な位置に設けられ、判定結果としてアラート情報がある場合に、光源を点灯させるとともに、光源の周囲に設けられた反射板を回転させることで、光を照射する。これにより、オペレータ、周囲の業者、管理者等は、光を視認することで、クレーン同士が接近していることを把握することができる。また、回転灯は、アラートレベルに応じて、異なる色によって発光するようにしてもよい。例えば、レベル０の場合には、点灯せず、レベル１の場合には黄色で発光し、レベル２の場合にはオレンジで発光し、レベル３の場合には赤色で発光するようにしてもよい。
【0043】
また以上説明した実施形態においては、判定部３０６は、第２の移動式クレーンのブームの先端部の位置ＰＥと、第１の移動式クレーンのブームの各対象位置と距離の最小値が基準値よりも小さいか否かに基づいて、アラート情報を出力するか否かを決定するようにしたが、判定に用いる値は、最小値のみでなくてもよい。例えば、判定部３０６は、各対象位置までの距離のうち、基準値よりも小さい距離の数をカウントし、その数に応じて、干渉するか否かを判定するようにしてもよい。例えば、判定部３０６は、各対象位置までの距離のうち、基準値よりも小さい距離の数が０である場合には、アラート情報を出力しない（あるいは最も低いレベルを示すアラート情報を出力する）ようにしてもよい。また、判定部３０６は、各対象位置までの距離のうち、基準値よりも小さい距離の数が１よりも増えるほど高いレベルを示すアラート情報を出力するようにしてもよい。これにより、干渉する可能性がある領域の範囲の広さの度合いを把握することができる。
【0044】
また、上述した実施形態において、判定部３０６は、第２の移動式クレーンのブームの先端部の位置ＰＥと、第１の移動式クレーンのブームの各対象位置と距離の最小値が基準値よりも小さいか否かに基づいて、アラート情報を出力するか否かを決定するようにしたが、第１の移動式クレーンのブームの先端部の位置ＰＥと、第２の移動式クレーンのブームの各対象位置と距離の最小値が基準値よりも小さいか否かに基づいて、アラート情報を出力するか否かを決定するようにしてもよい。また、判定部３０６は、建築現場の作業領域に存在する移動式クレーンが３以上ある場合には、それぞれのクレーンの組みあわせ毎に、衝突計算を行うようにしてもよい。
【0045】
また、上述した実施形態において、判定部３０６は、各対象位置とブームの先端部の位置ＰＥとの距離を求めるようにしたが、各対象位置のうち、ブームの先端側またはブームの旋回中心部から順に距離を求めていき、既に求められた直前の距離よりも大きな距離が求められた場合には、それよりも後の対象位置についての距離については求めないようにしてもよい。これにより、最小値が見つかった場合には、それ以降の距離の計算をしなくて済むため、判定結果を得るまでの時間を短縮することができる。
【0046】
また、以上説明した実施形態において、第２ＧＮＳＳ装置（１ｂ、２ｂ）は、クレーンの旋回中心部に設けられる場合について説明したが、旋回中心部のうち旋回中心点に設けるようにしてもよいが、旋回中心点そのものに設置しにくい場合には、旋回中心点の近傍に設けるようにしてもよい。この場合、旋回中心点と、第２ＧＮＳＳ装置が設けられた位置関係に基づいて、第２位置情報を補正するようにしてもよい。
また、第１ＧＮＳＳ装置（１ａ、２ａ）は、ブームの先端部に設けられる場合について説明したが、ブームの先端部のうち最も先端の位置に設置しにくい場合には、最も先端の位置の近傍に設けるようにしてもよい。この場合、ブームの最も先端の位置と、第１ＧＮＳＳ装置が設けられた位置との関係に基づいて、第２位置情報を補正するようにしてもよい。
また、第１ＧＮＳＳ装置（１ａ、２ａ）は、ブームの先端部に設けられる場合について説明したが、ブームの先端部のうち最も先端の位置に設置しにくい場合には、最も先端の位置の近傍に設けるようにしてもよい。この場合、ブームの最も先端の位置と、第１ＧＮＳＳ装置が設けられた位置との関係に基づいて、第２位置情報を補正するようにしてもよい。
【0047】
図９は、クレーンに対してＧＮＳＳ装置のアンテナが設けられた位置と、ブームの先端と、ブームの旋回中心点との関係を示す図である。この図９では、クレーンを上方から見た平面上における位置を示す。
例えば、第１ＧＮＳＳ装置をブームの先端部に取り付けた後、ブームの先端の位置９００、第１ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９０１において、Ｘ軸方向（図９を見て左右方向）における距離ｃ、Ｙ軸方向（図９を見て上下方向）における距離ｄを計測しておく。
第２ＧＮＳＳ装置をブームの旋回中心点に取り付けた後、ブームの旋回中心点の位置９１０、第２ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９１１において、Ｘ軸方向における距離ａ、Ｙ軸方向における距離ｂを計測しておく。
例えば、第１ＧＮＳＳ装置をブームの先端部に取り付けた後、ブームの先端の位置９００、第１ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９０１において、Ｘ軸方向（図９を見て左右方向）における距離ｃ、Ｙ軸方向（図９を見て上下方向）における距離ｄを計測しておく。
第２ＧＮＳＳ装置をブームの旋回中心点に取り付けた後、ブームの旋回中心点の位置９１０、第２ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９１１において、Ｘ軸方向における距離ａ、Ｙ軸方向における距離ｂを計測しておく。
【0048】
姿勢算出部３０５は、角度αと、角度β、半径ｒ１、半径ｒ２については、下記の式に基づいて求めることができる。
角度αは、第１ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９０１と第２ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９１１とを通る直線と、ブームの旋回中心点の位置９１０と第２ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９１１とを通る直線とがなす角である。
角度βは、第１ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９０１と第２ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９１１とを通る直線と、ブームの先端の位置９００と第１ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９０１とを通る直線とがなす角である。
半径ｒ１は、ブームの旋回中心点の位置９１０と第２ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９１１との距離である。
半径ｒ２は、ブームの先端の位置９００と第１ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９０１との距離である。
角度αは、第１ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９０１と第２ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９１１とを通る直線と、ブームの旋回中心点の位置９１０と第２ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９１１とを通る直線とがなす角である。
角度βは、第１ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９０１と第２ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９１１とを通る直線と、ブームの先端の位置９００と第１ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９０１とを通る直線とがなす角である。
半径ｒ１は、ブームの旋回中心点の位置９１０と第２ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９１１との距離である。
半径ｒ２は、ブームの先端の位置９００と第１ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９０１との距離である。
【0049】
α＝arctan(a/b)-arcsin((a-c)/R)
β＝arctan(c/d)-arcsin((a-c)/R)
r1＝sqrt(a*a+b*b)
r2＝sqrt(c*c+ｄ*ｄ)
β＝arctan(c/d)-arcsin((a-c)/R)
r1＝sqrt(a*a+b*b)
r2＝sqrt(c*c+ｄ*ｄ)
【0050】
上述のＲは、第１ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９０１と第２ＧＮＳＳ装置のアンテナの位置９１１との距離である。
距離Ｒを求めるにあたり、位置９０１の平面上における位置を（X1,Y1）、位置９１１の平面上における位置（X2,Y2）とすると、距離Ｒは、次の式に基づいて算出することができる。
R=sqrt((X2-X1)×(X2-X1)+(Y2-Y1)×(Y2-Y1))
このようにして、位置を補正するために必要なデータを準備することができる。
距離Ｒを求めるにあたり、位置９０１の平面上における位置を（X1,Y1）、位置９１１の平面上における位置（X2,Y2）とすると、距離Ｒは、次の式に基づいて算出することができる。
R=sqrt((X2-X1)×(X2-X1)+(Y2-Y1)×(Y2-Y1))
このようにして、位置を補正するために必要なデータを準備することができる。
【0051】
姿勢算出部３０５は、角度α、角度β、半径ｒ１、半径ｒ２が求まると、衝突計算を行う対象の時刻において、クレーンに搭載された通信ユニットＵ１から所定の時間毎に位置（X1,Y1）、位置（X2,Y2）が得られると、次の式に基づいて順次補正することで、補正後の位置９０１の平面上における位置（X1’,Y1’）、位置９１１の平面上における位置（X2’,Y2’）を求めることができる。
X1’=X1+r1cos(α)cos(θ)+r1sin(α)sin(θ)
Y1’=Y1+r1cos(α)sin(θ)-r1sin(α)cos(θ)
X2’=X2+r2cos(β)cos(θ)+r2sin(β)sin(θ)
Y2’=Y2+r2cos(β)sin(θ)-r2sin(β)cos(θ)
θ=arctan((Y2-Y1)/(X2-X1))
そして、衝突管理サーバ３０の判定部３０６は、位置（X1’,Y1’）、位置（X2’,Y2’）に基づいて、衝突計算を行うことで、クレーン同士が干渉するか否かを判定する。なお、衝突計算を衝突管理サーバ３０ではなく端末装置（Ｔ１、Ｔ２）において行う場合には、衝突管理サーバ３０の制御部３０８は、求められた位置（X1’,Y1’）、位置（X2’,Y2’）を順次端末装置（Ｔ１、Ｔ２）に送信する。これにより、端末装置（Ｔ１、Ｔ２）は、衝突管理サーバ３０から送信される位置（X1’,Y1’）、位置（X2’,Y2’）を順次受信し、衝突判定を行い、判定結果を出力することができる。
X1’=X1+r1cos(α)cos(θ)+r1sin(α)sin(θ)
Y1’=Y1+r1cos(α)sin(θ)-r1sin(α)cos(θ)
X2’=X2+r2cos(β)cos(θ)+r2sin(β)sin(θ)
Y2’=Y2+r2cos(β)sin(θ)-r2sin(β)cos(θ)
θ=arctan((Y2-Y1)/(X2-X1))
そして、衝突管理サーバ３０の判定部３０６は、位置（X1’,Y1’）、位置（X2’,Y2’）に基づいて、衝突計算を行うことで、クレーン同士が干渉するか否かを判定する。なお、衝突計算を衝突管理サーバ３０ではなく端末装置（Ｔ１、Ｔ２）において行う場合には、衝突管理サーバ３０の制御部３０８は、求められた位置（X1’,Y1’）、位置（X2’,Y2’）を順次端末装置（Ｔ１、Ｔ２）に送信する。これにより、端末装置（Ｔ１、Ｔ２）は、衝突管理サーバ３０から送信される位置（X1’,Y1’）、位置（X2’,Y2’）を順次受信し、衝突判定を行い、判定結果を出力することができる。
【0052】
これにより、第１ＧＮＳＳによって測定された第１位置情報と、第２ＧＮＳＳによって測定された第２位置情報とが取得されると、第１位置情報と第２位置情報とについて、上述の式に基づいて補正するようにしてもよい。これにより、第２ＧＮＳＳ装置（１ｂ、２ｂ）をクレーンの旋回中心点そのものに設置しにくい場合や、第１ＧＮＳＳ装置（１ａ、２ａ）をブームの先端部のうち最も先端の位置に設置しにくい場合であっても、精度よく判定することができる。
【0053】
以上説明した実施形態によれば、第１ＧＮＳＳ装置は、当該第１ＧＮＳＳ装置が設けられた移動式クレーンの本体部に設けられたＰｏＥルータに対して、ＬＡＮケーブルを介して接続されることで電源が供給される。これにより、第１ＧＮＳＳ装置に対してバッテリ等によって電源を供給する場合には、バッテリの残量が無くなる毎にバッテリを交換する必要があるが、ＰｏＥルータからＰｏＥによって電源を供給することができるため、バッテリ交換をする必要がない。また、ここで利用されるＬＡＮケーブルの長さが１００ｍ程度であったとしても、通信や電力の供給をすることが可能であるため、ブームの長さが長い場合であっても対応しやすい。
【0054】
また、上述した実施形態において、判定結果については、端末装置、ブザー、回転灯等のうちいずれかを用いて出力する場合について説明したが、端末装置５０に対して出力させるようにしてもよい。端末装置５０は、建築現場に設けられた現場詰所等に設けるようにしてもよい。これにより、建築現場の管理者等は、現場詰所において、各クレーンに干渉が発生するか否かを把握することができる。
【0055】
また、上述の実施形態において、第１取得部３０３、第２取得部３０４、姿勢算出部３０５、判定部３０６、判定結果出力部３０７の機能が衝突管理サーバ３０に設けられ、衝突計算を衝突管理サーバ３０において行う場合について説明したが、端末装置Ｔ１または端末装置Ｔ２の少なくともいずれか一方にこれら機能を設け、衝突計算を行うようにしてもよい。この場合、衝突管理サーバ３０は、各クレーンから得られる位置情報を、衝突計算を行う端末装置に対して配信する。これにより、端末装置Ｔ１または、端末装置Ｔ２において衝突計算を行うことができる。
例えば、衝突管理サーバ３０の姿勢算出部３０５が、各クレーンのブームの先端部の位置と、ブームの旋回中心部の位置とを算出し、通信部３０２が、これらの位置を示すデータを端末装置に送信する。そして端末装置が、衝突管理サーバ３０から、各クレーンのブームの先端部の位置と、ブームの旋回中心部の位置とを受信し、これらの位置情報に基づいて、上述した判定部３０６及び判定結果出力部３０７の機能によって、各クレーンの先端部の位置と、他のクレーンのブームの長手方向の軸に沿った異なる複数の位置（対象位置）を求め、衝突の判定処理を行うようにしてもよい。この場合、衝突管理サーバ３０の記憶部３０１には、端末装置識別情報が記憶されていなくてもよい。
例えば、衝突管理サーバ３０の姿勢算出部３０５が、各クレーンのブームの先端部の位置と、ブームの旋回中心部の位置とを算出し、通信部３０２が、これらの位置を示すデータを端末装置に送信する。そして端末装置が、衝突管理サーバ３０から、各クレーンのブームの先端部の位置と、ブームの旋回中心部の位置とを受信し、これらの位置情報に基づいて、上述した判定部３０６及び判定結果出力部３０７の機能によって、各クレーンの先端部の位置と、他のクレーンのブームの長手方向の軸に沿った異なる複数の位置（対象位置）を求め、衝突の判定処理を行うようにしてもよい。この場合、衝突管理サーバ３０の記憶部３０１には、端末装置識別情報が記憶されていなくてもよい。
【0056】
上述した実施形態における通信部３０２、第１取得部３０３、第２取得部３０４、姿勢算出部３０５、判定部３０６、判定結果出力部３０７、制御部３０８をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【0057】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【0058】
１ａ，２ａ 第１ＧＮＳＳ装置
１ｂ，２ｂ 第２ＧＮＳＳ装置
１１ａ，１１ｂ ＰｏＥスプリッター
１２ａ，１２ｂ マイコン
１３ａ，１３ｂ ＧＮＳＳモジュール
１４ａ，１４ｂ ＧＮＳＳアンテナ
３０ 衝突管理サーバ
４０ Ｗｅｂサーバ
５０，Ｔ１，Ｔ２ 端末装置
３０１ 記憶部
３０２ 通信部
３０３ 第１取得部
３０４ 第２取得部
３０５ 姿勢算出部
３０６ 判定部
３０７ 判定結果出力部
３０８ 制御部
Ｂ１，Ｂ２ ブーム
ＣＡＢ 運転室
ＣＬＤ クラウド
ＣＮ０ コネクタ
ＣＮ１，ＣＮ２，ＣＮ３，ＣＮ４ ＬＡＮ延長コネクタ
ＣＲ１，ＣＲ２ クレーン
ＭＢ 本体部
Ｎ ネットワーク
ＰＤ 電源装置
ＲＴ１ ＬＴＥルータ
ＲＴ２ ＰｏＥルータ
Ｓ 衝突管理システム
Ｕ１ 通信ユニット
１ｂ，２ｂ 第２ＧＮＳＳ装置
１１ａ，１１ｂ ＰｏＥスプリッター
１２ａ，１２ｂ マイコン
１３ａ，１３ｂ ＧＮＳＳモジュール
１４ａ，１４ｂ ＧＮＳＳアンテナ
３０ 衝突管理サーバ
４０ Ｗｅｂサーバ
５０，Ｔ１，Ｔ２ 端末装置
３０１ 記憶部
３０２ 通信部
３０３ 第１取得部
３０４ 第２取得部
３０５ 姿勢算出部
３０６ 判定部
３０７ 判定結果出力部
３０８ 制御部
Ｂ１，Ｂ２ ブーム
ＣＡＢ 運転室
ＣＬＤ クラウド
ＣＮ０ コネクタ
ＣＮ１，ＣＮ２，ＣＮ３，ＣＮ４ ＬＡＮ延長コネクタ
ＣＲ１，ＣＲ２ クレーン
ＭＢ 本体部
Ｎ ネットワーク
ＰＤ 電源装置
ＲＴ１ ＬＴＥルータ
ＲＴ２ ＰｏＥルータ
Ｓ 衝突管理システム
Ｕ１ 通信ユニット
【要約】
【課題】複数の移動式クレーンが互いに干渉しないように容易に管理する。
【解決手段】移動式クレーンのブームの先端部に設けられた第１ＧＮＳＳ装置によって測定された第１位置情報を取得する第１取得部と、前記移動式クレーンの旋回中心部に設けられた第２ＧＮＳＳ装置によって測定された第２位置情報を取得する第２取得部と、前記第１の移動式クレーンのブームの先端部と、前記第１移動式クレーンの旋回中心部とによって定まる、前記ブームの長手方向の軸に沿った異なる複数の位置のそれぞれとの距離に基づいて、クレーンが干渉するか否かを判定する判定部とを有する。
【選択図】図１
【解決手段】移動式クレーンのブームの先端部に設けられた第１ＧＮＳＳ装置によって測定された第１位置情報を取得する第１取得部と、前記移動式クレーンの旋回中心部に設けられた第２ＧＮＳＳ装置によって測定された第２位置情報を取得する第２取得部と、前記第１の移動式クレーンのブームの先端部と、前記第１移動式クレーンの旋回中心部とによって定まる、前記ブームの長手方向の軸に沿った異なる複数の位置のそれぞれとの距離に基づいて、クレーンが干渉するか否かを判定する判定部とを有する。
【選択図】図１
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】