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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-27
(45)【発行日】2024-10-07
(54)【発明の名称】航空機
(51)【国際特許分類】
B64U 10/20 20230101AFI20240930BHJP
B64C 27/08 20230101ALI20240930BHJP
B64C 27/26 20060101ALI20240930BHJP
B64C 39/02 20060101ALI20240930BHJP
B64U 30/12 20230101ALI20240930BHJP
B64U 30/21 20230101ALI20240930BHJP
B64U 40/10 20230101ALI20240930BHJP
【ＦＩ】
B64U10/20
B64C27/08
B64C27/26
B64C39/02
B64U30/12
B64U30/21
B64U40/10
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2024511025
(86)(22)【出願日】2022-03-31
(86)【国際出願番号】 JP2022016516
(87)【国際公開番号】W WO2023188267
(87)【国際公開日】2023-10-05
【審査請求日】2024-08-14
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】517421611
【氏名又は名称】三共木工株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103687
【弁理士】
【氏名又は名称】百瀬 尚幸
(72)【発明者】
【氏名】野村誠
【審査官】諸星 圭祐
(56)【参考文献】
【文献】特表２０２０－５２６４３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－２０７４２（ＪＰ，Ａ）
【文献】登録実用新案第３２３１３０１（ＪＰ，Ｕ）
【文献】中国特許出願公開第１１０４１８７５５（ＣＮ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６４Ｕ １０／２０
Ｂ６４Ｃ ２７／０８
Ｂ６４Ｃ ２７／２６
Ｂ６４Ｃ ３９／０２
Ｂ６４Ｕ ３０／１２
Ｂ６４Ｕ ３０／２１
Ｂ６４Ｕ ４０／１０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
本体と、前記本体に接続された複数のアームと、
前記複数のアームの先端に設けられた複数のモータと、
前記複数のモータにより回転する複数のプロペラと、
前記本体に支柱により支持された薄翼と、
を備える航空機であって、
前記薄翼は、翼断面の上面と下面との間の中心線が上に凸の形状を有する翼であり、
前記複数のプロペラの回転速度が変化することにより、前記航空機の方向が変化し、
前記薄翼の翼断面の前端と後端とを結ぶ直線を基準に上側を正、下側を負とすると、前記翼断面の前記前端から前記後端までの前記翼断面の上面と下面との各々の各点の過半数は正であり、
前記支柱の一端は、前記本体に固定され、
前記支柱の他端は、ユニバーサルジョイントを介して、前記薄翼の中央に固定され、
前記航空機は、
前記薄翼の傾斜状態を変化させる傾斜状態変化機構と、
前記航空機のヨー方向、ピッチ方向、又は、ローリング方向が変化するように、前記複数のプロペラと前記傾斜状態変化機構とを制御する制御装置と、
を備え、
前記傾斜状態変化機構は、前記薄翼を、前記ユニバーサルジョイントを中心に３次元的に傾斜させる、
航空機。
【請求項2】
前記航空機の推進力を発生させる推進力プロペラと、前記推進力プロペラを回転させる推進力モータと、
を更に備える、請求項１に記載の航空機。
【請求項3】
前記薄翼の前記翼断面の上面と下面との各々は、上に凸である、請求項１又は請求項２に記載の航空機。
【請求項4】
前記傾斜状態変化機構は、前記本体の上面を、当該上面の中央を中心に進行方向と進行方向に垂直な方向とに分割して得られる第１の領域～第４の領域のそれぞれに配置された第１の変更機構～第４の変更機構を備え、
前記第１の変更機構～前記第４の変更機構の各々の上端は、前記薄翼の、前記第１の領域～前記第４の領域に対向する面に固定され、
前記第１の変更機構～前記第４の変更機構の各々は、円柱を上昇又は下降し、
前記制御装置は、前記円柱の上昇又は下降により前記薄翼が３次元的に傾斜するように、前記第１の変更機構～前記第４の変更機構を選択的に制御する、
請求項１に記載の航空機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示の技術は、航空機に関する。
【背景技術】
【0002】
特開２０１９－１８１９６５号公報には、各々プロペラ及びプロペラを回転させるモータを備え且つ胴体の側面に接続された右前、右後、左前、及び左後の４枚の翼と、胴体に備えられた各翼を回転させる４個のモータと、を備えた航空機が開示されている。この航空機は、モータにより翼を上向き又は下向きにすることにより、プロペラを上向き又は下向きにして、上昇又は下降する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
しかし、上記航空機は、航空機の方向を変化させるために、翼を上向き又は下向きにするので、航空機の方向を容易に変化させることができない。
【0004】
本開示の技術は、航空機の方向を従来技術より容易に変化させることができる航空機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するため本開示の技術の第１の態様の航空機は、本体と、前記本体に接続された複数のアームと、前記複数のアームの先端に設けられた複数のモータと、前記複数のモータにより回転する複数のプロペラと、前記本体に取り付けられた薄翼と、を備える航空機であって、前記薄翼は、翼断面の上面と下面との間の中心線が上に凸の形状を有する翼であり、前記複数のプロペラの回転速度が変化することにより、前記航空機の方向が変化する。
【0006】
第２の態様の航空機は、第１の態様において、前記航空機の推進力を発生させる推進力プロペラと、前記推進力プロペラを回転させる推進力モータと、を更に備える。
【0007】
第３の態様の航空機は、第１の態様又は第２の態様において、前記薄翼の傾斜状態を変化させる傾斜状態変化機構を更に備える。
【発明の効果】
【0008】
本開示の技術の第１の態様は、航空機の方向を従来技術より容易に変化させることができる。
【0009】
本開示の技術の第２の態様は、航空機の揚力を増加させることができる。
【0010】
本開示の技術の第３の態様は、航空機の姿勢を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】上部は、第１の実施の形態のドローン１０Ａの上面図であり、下部は、ドローン１０Ａの左側面図である。
【図2】薄翼１４の断面図である。
【図3】他の薄翼１４Ａの断面図である。
【図4】更に他の薄様１４Ｂの断面図である。
【図5】上部は、第２の実施の形態のドローン１０Ｂの上面図であり、ドローン１０Ｂの左側面図である。
【図6】上部は、第３の実施の形態のドローン１０Ｃの上面図であり、ドローン１０Ｃの左側面図である。
【図7】上部は、第４の実施の形態のドローン１０Ｄの上面図であり、ドローン１０Ｄの左側面図である。
【図8】上部は、第５の実施の形態のドローン１０Ｅの上面図であり、ドローン１０Ｅの左側面図である。
【図9】上部は、第６の実施の形態のドローン１０Ｆの上面図であり、ドローン１０Ｆの左側面図である。
【図10】第１の変形例のドローンの第１の変形例のドローンの傾斜状態変更機構を示す図である。
【図11】第１の変形例のドローンの各変更機構の上端が薄翼１４の裏面に固定された位置を示す図である。
【図12】第１の変形例のドローンの第１の変更機構１６２の構成を示す図である。
【図13】第２の変形例のドローンの傾斜状態変更機構の、進行方向Ｆから見て左側の第１の変更機構の側面図である。
【図14】第２の変形例のドローンの傾斜状態変更機構の断面図である。
【図15】第３の変形例のドローンの傾斜状態変更機構を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、図面を参照して、本開示の技術の実施の形態を説明する。
［第１の実施の形態］
図１の上部には、第１の実施の形態のドローン１０Ａの上面図が、下部には、ドローン１０Ａの左側面図が示されている。図１に示すように、ドローン１０Ａは、本体１２と、本体に接続された複数（例えば、４個）のアーム２０Ｎ１～２０Ｎ４と、４個のアーム２０Ｎ１～２０Ｎ４の先端に設けられた４個のモータ２２Ｎ１～２２Ｎ４と、４個のモータ２２Ｎ１～２２Ｎ４により回転する４個のプロペラ２４Ｎ１～２４Ｎ４と、を備えている。
［第１の実施の形態］
図１の上部には、第１の実施の形態のドローン１０Ａの上面図が、下部には、ドローン１０Ａの左側面図が示されている。図１に示すように、ドローン１０Ａは、本体１２と、本体に接続された複数（例えば、４個）のアーム２０Ｎ１～２０Ｎ４と、４個のアーム２０Ｎ１～２０Ｎ４の先端に設けられた４個のモータ２２Ｎ１～２２Ｎ４と、４個のモータ２２Ｎ１～２２Ｎ４により回転する４個のプロペラ２４Ｎ１～２４Ｎ４と、を備えている。
【0013】
ドローン１０Ａは、本体１２の上面に支柱１６Ａ、１６Ｂにより支持された１本の薄翼１４を備えている。１本の薄翼１４は、薄翼１４の中央が本体１２の上面の中央上部に位置し且つ長手方向が進行方向Ｆに垂直な左右方向に一致するように、配置されている。
【0014】
図２には、薄翼１４の断面が示されている。図２に示すように、第１の実施の形態の薄翼１４は、翼断面の上面ＵＳと下面ＤＳとの間の中心線ＣＬが上に凸の形状を有する翼である。例えば、翼断面の前端ＦＰと後端ＢＰとを結ぶ直線ＳＬを基準に上側を正、下側を負とすると、翼断面の前端ＦＰから後端ＢＰまでの翼断面の上面ＵＳと下面ＤＳとの各々の各点は正である部分を有する。図２に示す薄翼１４は、ゲッチンゲンの薄翼である。なお、薄翼は、図２に示す例に限定されず、以下の薄翼も適用できる。この点、他の実施の形態も同様である。
【0015】
図３には、他の薄翼１４Ａの断面図が示されている。図３に示す薄翼１４Ａは、エッフェルの薄翼である（Eiffel 10 (Wright) - 1903 Wright Flyer airfoil (eiffel10-il)）
図４には、更に他の薄様１４Ｂの断面図が示されている。図４に示す薄翼１４Ｂは、エプラーの薄翼である（EPPLER 379 AIRFOIL）。
図４には、更に他の薄様１４Ｂの断面図が示されている。図４に示す薄翼１４Ｂは、エプラーの薄翼である（EPPLER 379 AIRFOIL）。
【0016】
次に、本実施の形態の作用を説明する。
【0017】
図示しないフライトコントローラが、モータ２２Ｎ１～２２Ｎ４を制御することにより、プロペラ２４Ｎ１～２４Ｎ４の回転速度を制御する。これにより、ドローン１０Ａが上昇又は下降したり、ドローン１０Ａのヨー方向、ピッチ方向、又はローリング方向が変化したりする。
【0018】
ドローン１０Ａの揚力は、プロペラ２４Ｎ１～２４Ｎ４の回転と、ドローン１０Ａが進行することにより、薄翼１４により発生する。
【0019】
以上説明したように本実施の形態では、ドローン１０Ａの方向を変化させるために、プロペラ２４Ｎ１～２４Ｎ４の回転速度を変化させるので、ドローン１０Ａの方向を、翼の向きを変化させることにより、変化させる従来技術より容易に変化させることができる
［第２の実施の形態］
第２の実施の形態の構成は、第１の実施の形態と同様の部分があるので、同一部分には同一の符号を付してその説明を省略し、主として異なる部分について説明する。なお、第２の実施の形態の作用は第１の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。
［第２の実施の形態］
第２の実施の形態の構成は、第１の実施の形態と同様の部分があるので、同一部分には同一の符号を付してその説明を省略し、主として異なる部分について説明する。なお、第２の実施の形態の作用は第１の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。
【0020】
図５の上部には、第２の実施の形態のドローン１０Ｂの上面図が、下部には、ドローン１０Ｂの左側面図が示されている。図５に示すように、薄翼は、第１の薄翼１４Ｂ１と第２の薄翼１４Ｂ２とを備えている。第１の薄翼１４Ｂ１は、長手方向が進行方向Ｆに垂直な右方向に一致するように、本体１２の、ドローン１０Ｂの進行方向Ｆに対して右側面に接続されている。第２の薄翼１４Ｂ２は、長手方向が進行方向Ｆに垂直な左方向に一致するように、本体１２の、ドローン１０Ｂの進行方向Ｆに対して左側面に接続されている。
［第３の実施の形態］
第３の実施の形態の構成は、第１の実施の形態と同様の部分があるので、同一部分には同一の符号を付してその説明を省略し、主として異なる部分について説明する。なお、第３の実施の形態の作用は第１の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。
［第３の実施の形態］
第３の実施の形態の構成は、第１の実施の形態と同様の部分があるので、同一部分には同一の符号を付してその説明を省略し、主として異なる部分について説明する。なお、第３の実施の形態の作用は第１の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。
【0021】
【0022】
第１の薄翼１４Ｎ１は、本体１２の進行方向Ｆ前側上面に支柱１６Ａ１、１６Ｂ１により支持された１本の薄翼である。１本の薄翼１４Ｎ１は、薄翼１４Ｎ１の中央が本体１２の上面の前側中央に位置し且つ長手方向が進行方向Ｆに垂直な左右方向に一致するように、配置されている。
【0023】
第２の薄翼１４Ｎ２は、本体１２の進行方向Ｆ後側上面に支柱１６Ａ２、１６Ｂ２により支持された１本の薄翼である。１本の薄翼１４Ｎ２は、薄翼１４Ｎ２の中央が本体１２の上面の後側中央に位置し且つ長手方向が進行方向Ｆに垂直な左右方向に一致するように、配置されている。
【0024】
薄翼は、前側の第１の薄翼１４Ｎ１と後側の第２の薄翼１４Ｎ２とに限定されない。３以上の複数の薄翼を備えてもよい。なお、各薄翼は、長手方向が進行方向Ｆに垂直な左右方向に一致するように、配置されている。
【0025】
本実施の形態は、第１の実施の形態より、薄翼１４による揚力を増加させることができる。
［第４の実施の形態］
第４の実施の形態の構成は、第１の実施の形態と同様の部分があるので、同一部分には同一の符号を付してその説明を省略し、主として異なる部分について説明する。なお、第４の実施の形態の作用は第１の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。
［第４の実施の形態］
第４の実施の形態の構成は、第１の実施の形態と同様の部分があるので、同一部分には同一の符号を付してその説明を省略し、主として異なる部分について説明する。なお、第４の実施の形態の作用は第１の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。
【0026】
図７の上部には、第４の実施の形態のドローン１０Ｄの上面図が、下部には、ドローン１０Ｄの左側面図が示されている。図７に示すように、ドローン１０Ｄは、第１の薄翼１４Ｍ１と、第２の薄翼１４Ｍ２とを備えている。
【0027】
第１の薄翼１４Ｍ１は、本体１２の上面に支柱１６Ａ、１６Ｂにより支持された１本の薄翼であり、第１の実施の形態の薄翼１４と同様である。
【0028】
第２の薄翼１４Ｍ２は、本体１２の下面の２本の支柱（支柱１６Ａに対応し且つ本体１２の下面に接続された支柱１６Ａ１２と、支柱１６Ｂに対応し且つ本体１２の下面に接続された支柱とである）により支持された１本の薄翼である。第２の薄翼１４Ｍ２は、薄翼１４Ｍ２の中央が本体１２の下面の中央に位置し且つ長手方向が進行方向Ｆに垂直な左右方向に一致するように、配置されている。
【0029】
なお、ドローン１０Ｄを支持する脚部は省略されている。
【0030】
薄翼は、上側の第１の薄翼１４Ｍ１と下側の第２の薄翼１４Ｍ２とに限定されない。上側及び下側の各々に、複数の薄翼を備えてもよい。なお、各薄翼は、長手方向が進行方向Ｆに垂直な左右方向に一致するように、配置されている。
【0031】
本実施の形態は、第１の実施の形態より、薄翼１４による揚力を増加させることができる。
［第５の実施の形態］
第５の実施の形態の構成は、第１の実施の形態と同様の部分があるので、同一部分には同一の符号を付してその説明を省略し、主として異なる部分について説明する。
［第５の実施の形態］
第５の実施の形態の構成は、第１の実施の形態と同様の部分があるので、同一部分には同一の符号を付してその説明を省略し、主として異なる部分について説明する。
【0032】
図８の上部には、第５の実施の形態のドローン１０Ｅの上面図が、下部には、ドローン１０Ｅの左側面図が示されている。図８に示すように、本体１２の後側に、１個のモータ２７と、１個のモータ２７により回転する１個のプロペラ２５とを備えている。
【0033】
第４の実施の形態の作用は、第１の実施の形態と略同様であるので、主として異なる部分のみ説明する。即ち、モータ２７によりプロペラ２５が回転することにより、進行すると共に、薄翼１４に発生する揚力を大きくすることができる。
【0034】
モータ２７及びプロペラ２５は、本体１２の後側に配置することに限定されず、本体１２の前側に配置してもよい。
【0035】
なお、モータ２７及びプロペラ２５は、その他の実施の形態及び変形例（例えば、第２～第４実施の形態とそれらの変形例、第６の実施の形態、第１の変形例～第３の変形例）にも適用することができる。
［第６の実施の形態］
第６の実施の形態の構成は、第１の実施の形態と同様の部分があるので、同一部分には同一の符号を付してその説明を省略し、主として異なる部分について説明する。なお、第２の実施の形態の作用は第１の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。
［第６の実施の形態］
第６の実施の形態の構成は、第１の実施の形態と同様の部分があるので、同一部分には同一の符号を付してその説明を省略し、主として異なる部分について説明する。なお、第２の実施の形態の作用は第１の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。
【0036】
図９の上部には、第６の実施の形態のドローン１０Ｆの上面図が、下部には、ドローン１０Ｆの左側面図が示されている。図９に示すように、ドローン１０Ｆは、第１の実施の形態のドローン１０Ａの、アーム２０Ｎ１、２０Ｎ４と、モータ２２Ｎ１、２２Ｎ４と、プロペラ２４Ｎ１、２４Ｎ４と、を備えていない。ドローン１０Ｆは、本体１２に進行方向Ｆ前側に接続されたアーム２０Ｎ１０と、アーム２０Ｎ１０の先端に設けられた１個のモータ２２Ｎ１０と、１個のモータ２２Ｎ１０により回転する１個のプロペラ２４Ｎ１０と、を備えている。
【0037】
本実施の形態は、第１の実施の形態より、構成を簡略化することができる。
［変形例］
次に、第１の変形例～第３の変形例を説明する。第１の変形例～第３の変形例の構成は、第１の実施の形態と同様の部分があるので、同一部分には同一の符号を付してその説明を省略し、主として異なる部分について説明する。
（第１の変形例）
図１０には、第１の変形例のドローンの傾斜状態変更機構が示されている。第１の変形例のドローンの薄翼１４は、本体１２に支柱１５２により支持されている。支柱１５２の一端は、本体１２の上面の中央に固定され、支柱１５２の他端は、ユニバーサルジョイント１５０を介して、薄翼１４の中央に固定されている。よって、薄翼１４の中央が本体１２の上面の中央上部に位置し且つ長手方向が進行方向Ｆに垂直な左右方向に一致するように、配置されている。
［変形例］
次に、第１の変形例～第３の変形例を説明する。第１の変形例～第３の変形例の構成は、第１の実施の形態と同様の部分があるので、同一部分には同一の符号を付してその説明を省略し、主として異なる部分について説明する。
（第１の変形例）
図１０には、第１の変形例のドローンの傾斜状態変更機構が示されている。第１の変形例のドローンの薄翼１４は、本体１２に支柱１５２により支持されている。支柱１５２の一端は、本体１２の上面の中央に固定され、支柱１５２の他端は、ユニバーサルジョイント１５０を介して、薄翼１４の中央に固定されている。よって、薄翼１４の中央が本体１２の上面の中央上部に位置し且つ長手方向が進行方向Ｆに垂直な左右方向に一致するように、配置されている。
【0038】
薄翼１４の裏面（即ち、本端１２の上面に向く面）には、各々ユニバーサルジョイント１５０に接続された第１の支持柱１４２、第２の支持柱１４４、第３の支持柱１４６、及び第４の支持柱１４６が設けられている。第１の支持柱１４２は、ユニバーサルジョイント１５０から進行方向Ｆ後側の端まで伸びている。第２の支持柱１４４は、ユニバーサルジョイント１５０から進行方向Ｆに垂直は右側の端まで伸びている。第３の支持柱１４６は、ユニバーサルジョイント１５０から進行方向Ｆ前側の端まで伸びている。第４の支持柱１４６は、ユニバーサルジョイント１５０から進行方向Ｆに垂直な左側の端まで伸びている。
【0039】
薄翼１４は、支柱１５２に、ユニバーサルジョイント１５０を中心に３次元的に傾斜可能である。
【0040】
第１の変形例のドローンは、薄翼１４の傾斜状態を変更させる傾斜状態変更機構を備えている。
【0041】
図１０に示すように、傾斜状態変更機構は、第１の変更機構１６２、第２の変更機構１６４、第３の変更機構１６６、及び第４の変更機構１６８を備えている。第１の変更機構１６２、第２の変更機構１６４、第３の変更機構１６６、及び第４の変更機構１６８はそれぞれ、本体１２の上面を、本体１２の上面の中央を中心に進行方向Ｆと進行方向Ｆに垂直な方向とに分割した４つの領域の各領域の中央に配置されている。
【0042】
第１の変更機構１６２は、上記４つの領域の内の左後側の領域に配置されている。第２の変更機構１６４は、上記４つの領域の内の右後側の領域に配置されている。第３の変更機構１６６は、上記４つの領域の内の右前側の領域に配置されている。第４の変更機構１６８は、上記４つの領域の内の左前側の領域に配置されている。
【0043】
図１１には、第１の変形例のドローンの各変更機構の上端が薄翼１４の裏面に固定された位置が示されている。図１１に示すように、第１の変更機構１６２の上端１６２Ｃは、翼１４の裏面の、上記左後側の領域に対応する領域に配置されている。第２の変更機構１６４の上端１６４Ｃは、翼１４の裏面の、上記右後側の領域に対応する領域に配置されている。第３の変更機構１６６の上端１６６Ｃは、翼１４の裏面の、上記右前側の領域に対応する領域に配置されている。第４の変更機構１６８の上端１６８Ｃは、翼１４の裏面の、上記左前側の領域に対応する領域に配置されている。
【0044】
第１の変更機構１６２、第２の変更機構１６４、第３の変更機構１６６、及び第４の変更機構１６８の各構成は同様であるので、第１の変更機構１６２の構成を説明し、第２の変更機構１６４、第３の変更機構１６６、及び第４の変更機構１６８の構成の説明を省略する。
【0045】
図１２には、第１の変更機構１６２の構成が示されている。図１２に示すように、第１の変更機構１６２は、ねじ駆動式の電動リニアアクチュエータにより構成されている。具体的には、第１の変更機構１６２は、表面にはねじ部が形成された円柱１６２Ｐ１と、内部に、円柱１６２Ｐ１の表面のはねじ部と接続（係合）されるねじ溝部が形成された支持部材１６２Ｐ２と、支持部材１６２Ｐ２の内部に配置され、円柱１６２Ｐ１の表面のはねじ部と接続（係合）されるねじ溝部が形成された回転部材１６２Ｐ３と、支持部材１６２Ｐ２の内部に配置され、回転部材１６２Ｐ３を回転させるモータ１６２Ｐ４と、を備えている。
【0046】
モータ１６２Ｐ４を第１の方向に回転させると、回転部材１６２Ｐ３が回転し、円柱１６２Ｐ１が上昇し、モータ１６２Ｐ４を第１の方向と逆の第２の方向に回転させると、回転部材１６２Ｐ３が逆回転し、円柱１６２Ｐ１が下降する。
【0047】
例えば、第１に、図示しない制御装置（例えば、フライトコントローラ）が、薄翼１４が水平の状態から、第１の変更機構１６２及び第２の変更機構１６４の各々のモータ１６２Ｐ４を第１の方向に同じ回転数だけ回転させると、第１の変更機構１６２及び第２の変更機構１６２の各々の円柱１６２Ｐ１が上昇し、薄翼１４の進行方向後側が上方に傾斜する。
【0048】
第２に、制御装置が、薄翼１４が水平の状態から、第３の変更機構１６６及び第４の変更機構１６８の各々のモータ１６２Ｐ４を第１の方向に同じ回転数だけ回転させると、第３の変更機構１６６及び第４の変更機構１６８の各々の円柱１６２Ｐ１が上昇し、薄翼１４の進行方向前側が上方に傾斜する。
【0049】
よって、第１の場合及び第２の場合、ドローン１０Ａの下側及び上側へのピッチ方向を変化させることができる。
【0050】
第３に、制御装置が、薄翼１４が水平の状態から、第４の変更機構１６８のみのモータ１６２Ｐ４を第１の方向に同じ回転数だけ回転させると、第４の変更機構１６８の円柱１６２Ｐ１が上昇し、薄翼１４の進行方向から見て右前側のみが上方に傾斜するようにねじれる。
【0051】
よって、ドローン１０Ａの進行方向に沿って右側へのヨー方向又はローリング方向を変化させることができる。
【0052】
第４に、制御装置が、薄翼１４が水平の状態から、第２の変更機構１６４及び第４の変更機構１６８の各々のモータ１６２Ｐ４を第１の方向に同じ回転数だけ回転させると、第２の変更機構１６４及び第４の変更機構１６８の各々の円柱１６２Ｐ１が上昇し、薄翼１４の進行方向から見て左後側及び右前側が上方に傾斜するようにねじれる。
【0053】
よって、ドローン１０Ａの進行方向に沿って右側へのヨー方向又はローリング方向を、第３の場合より大きく変化させることができる。
【0054】
第５に、制御装置が、薄翼１４が水平の状態から、第３の変更機構１６６のみのモータ１６２Ｐ４を第１の方向に同じ回転数だけ回転させると、第３の変更機構１６６の円柱１６２Ｐ１が上昇し、薄翼１４の進行方向から見て左前側のみが上方に傾斜するようにねじれる。
【0055】
よって、ドローン１０Ａの進行方向に沿って左側へのヨー方向又はローリング方向を変化させることができる。
【0056】
第６に、制御装置が、薄翼１４が水平の状態から、第１の変更機構１６２及び第３の変更機構１６６の各々のモータ１６２Ｐ４を第１の方向に同じ回転数だけ回転させると、第１の変更機構１６２及び第３の変更機構１６６の各々の円柱１６２Ｐ１が上昇し、薄翼１４の進行方向から見て右後側及び左前側が上方に傾斜するようにねじれる。
【0057】
よって、ドローン１０Ａの進行方向に沿って左側へのヨー方向又はローリング方向を、第５の場合より大きく変化させることができる。
【0058】
次に、第１の変形例の作用を説明する。
【0059】
制御装置が、モータ２２Ｎ１～２２Ｎ４を制御することにより、プロペラ２４Ｎ１～２４Ｎ４の回転速度を制御する。これにより、ドローン１０Ａが上昇又は下降したり、ドローン１０Ａのヨー方向、ピッチ方向、又はローリング方向が変化したりする。
【0060】
また、制御装置は、傾斜状態変更機構を制御して、即ち、第１の変更機構１６２、第２の変更機構１６４、第３の変更機構１６６、及び第４の変更機構１６８を選択的に制御して、ドローン１０Ａのヨー方向、ピッチ方向、又はローリング方向を変化させる。
【0061】
このように、ドローン１０Ａのヨー方向、ピッチ方向、又はローリング方向を変化させるために第１の変形例は、モータ２２Ｎ１～２２Ｎ４と傾斜状態変更機構とを制御する。
【0062】
以上説明したように第１の変形例は、ドローン１０Ａのヨー方向、ピッチ方向、又はローリング方向を変化させるために、モータ２２Ｎ１～２２Ｎ４と傾斜状態変更機構とを制御するので、ドローン１０Ａのヨー方向、ピッチ方向、又はローリング方向を迅速に変化させることができる。
【0063】
第１の変更機構１６２、第２の変更機構１６４、第３の変更機構１６６、及び第４の変更機構１６８の構成は、ねじ駆動式のアクチュエータに限定されない。ラックアンドピニオン式のアクチュエータでもよい。
【0064】
第１の変更機構１６２、第２の変更機構１６４、第３の変更機構１６６、及び第４の変更機構１６８の構成は、電動リニアアクチュエータに限定されず、例えば、空圧シリンダ又は液（油又は水）圧シリンダのアクチュエータでもよい。即ち、空気圧又は液（油又は水）圧により円柱（ピスト）を上昇及び下降させる構成でもよい。
（第２の変形例）
図１３には、第２の変形例のドローンの傾斜状態変更機構の、進行方向Ｆから見て左側の第１の変更機構の側面図が示されている。図１４には、第２の変形例のドローンの傾斜状態変更機構の断面図が示されている。
（第２の変形例）
図１３には、第２の変形例のドローンの傾斜状態変更機構の、進行方向Ｆから見て左側の第１の変更機構の側面図が示されている。図１４には、第２の変形例のドローンの傾斜状態変更機構の断面図が示されている。
【0065】
第２の変形例のドローンは、薄翼と、薄翼の傾斜状態を変更する傾斜状態変更機構とを備えている。
【0066】
第２の変形例のドローンの薄翼は、進行方向Ｆから見て左側の第１の薄翼１４Ｌと、進行方向Ｆから見て右側の第２の薄翼１４Ｒと、を備える。
【0067】
第２の変形例のドローンの傾斜状態変更機構は、第１の薄翼１４Ｌの傾斜状態を進行方向Ｆの前側を上向き又は下向きに変更する第１の変更機構と、第２の薄翼１４Ｒの傾斜状態を進行方向Ｆの前側を上向き又は下向きに変更する第２の変更機構と、を備える。第１の変更機構及び第２の変更機構は同一の構成であるので、以下、第１の変更機構の構成を説明し、第２の変更機構の構成の説明を省略する。
【0068】
第１の変更機構は、第１の薄翼１４Ｌに接続する接続部材１４０Ｌと、接続部材１４０Ｌに接続された支柱板１６Ｌと、支柱板１６Ｌを支持する第１の支持板５２Ｌ及び第２の支持板５４Ｌと、を備える。
【0069】
第１の支持板５２Ｌは、本体１２の中央側に配置され、回転溝５２ＬＣが形成されている。第２の支持板５４Ｌは、本体の中央から左側に配置され、回転貫通孔５４Ｌが形成されている。
【0070】
支柱板１６Ｌには、軸１６０Ｌが貫通且つ固定されている。軸１６０Ｌの一端（本体１２の中央側の端）は、第１の支持板５２Ｌに形成された回転溝５２ＬＣに挿入されている。軸１６０Ｌの、上記一端から離れる側は、第２の支持板５４Ｌに形成された回転貫通孔５４ＬＣを貫通している。軸１６０Ｌの他端は回転板５８Ｌの中心に固定されている。回転板５８Ｌの外周面（側面）には、歯車（図示省略）が形成されている。回転板５８Ｌには、回転板５８Ｌの側面の歯車（図示省略）に噛み合う歯車（図示省略）が外周面（側面）に形成された回転部材６０Ｌが隣接し、回転部材６０Ｌはモータ６２Ｌにより回転する。
【0071】
モータ６２Ｌにより回転部材６０Ｌが第１の方向に回転すると、回転板５８Ｌが第１の方向とは逆の第２の方向に回転し、これに伴って軸１６０Ｌが回転し、支柱１７Ｌが軸１６０Ｌを中心に、第２の方向に回転し、第１の薄翼１４Ｌの傾斜状態を進行方向Ｆの前側を上向きに変更することができる。
【0072】
モータ６２Ｌにより回転部材６０Ｌが第２の方向に回転すると、第１の薄翼１４Ｌの傾斜状態を進行方向Ｆの前側を下向きに変更することができる。
【0073】
次に、第２の変形例の作用を説明する。
【0074】
制御装置が、モータ２２Ｎ１～２２Ｎ４を制御することにより、プロペラ２４Ｎ１～２４Ｎ４の回転速度を制御する。これにより、ドローン１０Ａが上昇又は下降したり、ドローン１０Ａのヨー方向、ピッチ方向、又はローリング方向が変化したりする。
【0075】
また、制御装置は、傾斜状態変更機構を制御して、即ち、第１の変更機構、第２の変更機構を制御して、ドローン１０Ａのヨー方向、ピッチ方向、又はローリング方向を変化させる。例えば、第１の変更機構及び第２の変更機構を同時に同様に変化させることにより、ドローン１０Ａのピッチ方向を変化させる。第１の変更機構及び第２の変更機構を同時に逆方向に変化させることにより、第１の薄翼１４Ｌと第２の薄翼１４Ｒとが逆方向に傾斜して、第１の薄翼１４Ｌ及び第２の薄翼１４Ｒの全体が中央を基準にねじれ、ドローン１０Ａのヨー方向及びローリング方向を変化させる。
【0076】
このように、第２の変形例は、ドローン１０Ａのヨー方向、ピッチ方向、又はローリング方向を変化させるために、モータ２２Ｎ１～２２Ｎ４と傾斜状態変更機構とを制御する。
【0077】
以上説明したように第２の変形例は、ドローン１０Ａのヨー方向、ピッチ方向、又はローリング方向を変化させるために、モータ２２Ｎ１～２２Ｎ４と傾斜状態変更機構とを制御するので、ドローン１０Ａのヨー方向、ピッチ方向、又はローリング方向を迅速に変化させることができる。
（第３の変形例）
図１５には、第３の変形例のドローンの傾斜状態変更機構が示されている。
（第３の変形例）
図１５には、第３の変形例のドローンの傾斜状態変更機構が示されている。
【0078】
第３の変形例のドローンは、薄翼と、薄翼の傾斜状態を変更する傾斜状態変更機構とを備えている。
【0079】
第３の変形例のドローンの薄翼は、進行方向Ｆから見て左側の第１の薄翼１４Ｌと、進行方向Ｆから見て右側の第２の薄翼１４Ｒと、を備える。
【0080】
第３の変形例のドローンの傾斜状態変更機構は、第１の薄翼１４Ｌの傾斜状態を進行方向Ｆの前側を上向き又は下向きに変更する第１の傾斜状態変更機構と、第２の薄翼１４Ｒの傾斜状態を進行方向Ｆの前側を上向き又は下向きに変更する第２の傾斜状態変更機構と、を備える。第１の傾斜状態変更機構及び第２の傾斜状態変更機構は、第１の変形例の傾斜状態変更機構と同一の構成であるので、それらの説明を省略する。
【0081】
第１の傾斜状態変更機構及び第２の傾斜状態変更機構の構成は、ねじ駆動式又はラックアンドピニオン式等の電動アクチュエータ、空圧シリンダ又は液（油又は水）圧シリンダのアクチュエータでもよい。
【0082】
以上説明した実施の形態及び各変形例では、ドローン１０を用いて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、ドローンに代えて、その他の無人飛行機、更には、有人航空機を用いてもよい。
【0083】
本開示において、各構成要素（装置等）は、矛盾が生じない限りは、１つのみ存在しても２つ以上存在してもよい。
【0084】
以上説明した情報出力処理はあくまでも一例である。従って、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。
【0085】
本明細書に記載された全ての文献、特許出願、及び技術規格は、個々の文献、特許出願、及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的にかつ個々に記載された場合と同様に、本明細書中に参照により取り込まれる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】