特許 7562323 撮像装置及び撮像システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-27

(45)【発行日】2024-10-07

(54)【発明の名称】撮像装置及び撮像システム

(51)【国際特許分類】

   H04N 23/66 20230101AFI20240930BHJP

   G03B 7/00 20210101ALI20240930BHJP

   G03B 15/00 20210101ALI20240930BHJP

   G03B 17/00 20210101ALI20240930BHJP

   G03B 17/56 20210101ALI20240930BHJP

   H04N 5/222 20060101ALI20240930BHJP

   H04N 23/63 20230101ALI20240930BHJP

【ＦＩ】

H04N23/66

G03B7/00

G03B15/00 P

G03B15/00 Q

G03B15/00 U

G03B17/00 B

G03B17/56 A

H04N5/222 100

H04N23/63 300

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2020126318

(22)【出願日】2020-07-27

(65)【公開番号】P2022023396

(43)【公開日】2022-02-08

【審査請求日】2023-07-18

(73)【特許権者】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002860

【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】奥村 直人

(72)【発明者】

【氏名】土谷 拓光

【審査官】彦田 克文

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－０８６７９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０４３４７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０１０１４５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ２３／６６

Ｈ０４Ｎ ２３／６３

Ｈ０４Ｎ ５／２２２

Ｇ０３Ｂ １５／００

Ｇ０３Ｂ １７／００

Ｇ０３Ｂ １７／５６

Ｇ０３Ｂ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザーの操作によって被写体を撮影する機能を有する外部装置の撮影位置に関する情報を含む第１の情報を受信する通信手段と、
複数の被写体を俯瞰可能な位置に撮像装置を移動させる移動手段と、
前記複数の被写体を俯瞰可能な位置で撮影を行う撮像手段と、
（１）前記複数の被写体を俯瞰可能な位置で撮影された画像から、前記複数の被写体の位置に関する情報を含む第２の情報を取得し、（２）前記第１の情報および前記第２の情報に基づいて、前記複数の被写体のそれぞれを撮影するための優先度を決定し、（３）前記決定された優先度に基づいて、前記移動手段および前記撮像手段を制御する、制御手段と
を有し、
前記通信手段は、前記外部装置の位置情報を受信し、
前記制御手段は、前記外部装置と前記複数の被写体との距離に基づいて、前記複数の被写体のそれぞれを撮影するための優先度を決定する
ことを特徴とする撮像装置。

【請求項2】

ユーザーの操作によって被写体を撮影する機能を有する外部装置の撮影位置に関する情報を含む第１の情報を受信する通信手段と、
複数の被写体を俯瞰可能な位置に撮像装置を移動させる移動手段と、
前記複数の被写体を俯瞰可能な位置で撮影を行う撮像手段と、
（１）前記複数の被写体を俯瞰可能な位置で撮影された画像から、前記複数の被写体の位置に関する情報を含む第２の情報を取得し、（２）前記第１の情報および前記第２の情報に基づいて、前記複数の被写体のそれぞれを撮影するための優先度を決定し、（３）前記決定された優先度に基づいて、前記移動手段および前記撮像手段を制御する、制御手段と
を有し、
前記制御手段は、前記外部装置が撮影した第１の被写体の画像が所定の基準を満たさず、前記外部装置が前記第１の被写体とは異なる第２の被写体の撮影を開始した場合、前記第１の被写体の優先度を最高位にする
ことを特徴とする撮像装置。

【請求項3】

前記第１の情報は、前記撮像装置の撮影範囲の情報、前記複数の被写体に関する情報、前記外部装置により撮影可能な範囲である撮影領域に関する情報、前記外部装置の位置情報、のうち少なくともいずれかを含む
ことを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。

【請求項4】

前記複数の被写体の撮像画像を記憶する記憶部をさらに有する
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の撮像装置。

【請求項5】

前記第２の情報は、前記撮像装置の撮影範囲の撮像画像から検出した前記複数の被写体の位置情報を含む
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の撮像装置。

【請求項6】

前記第２の情報は、前記撮像装置の撮像画像から検出した前記複数の被写体の数を含むことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の撮像装置。

【請求項7】

前記制御手段は、前記第１の情報を用いて、前記外部装置により撮影可能な範囲である撮影領域を算出する
ことを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の撮像装置。

【請求項8】

前記制御手段は、優先度が高い所定数の被写体を撮影した後、残りの被写体のそれぞれを撮影するための優先度を決定する
ことを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の撮像装置。

【請求項9】

前記複数の被写体が撮影済みであることを示す記録情報を前記外部装置に送信する送信手段をさらに有する
ことを特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載の撮像装置。

【請求項10】

前記移動手段は、地上走行及び空中飛行のうち少なくともいずれかの移動を制御する
ことを特徴とする請求項１～９のいずれか１項に記載の撮像装置。

【請求項11】

前記移動手段は、前記撮像装置の撮影範囲において、前記外部装置の位置から最も離れた位置に移動するように制御する
ことを特徴とする請求項１～１０のいずれか１項に記載の撮像装置。

【請求項12】

ユーザーの操作によって被写体を撮影する機能を有する外部装置の撮影位置に関する情報を含む第１の情報を受信する通信ステップと、
複数の被写体を俯瞰可能な位置に撮像装置を移動させる移動ステップと、
前記複数の被写体を俯瞰可能な位置で撮影を行う撮像ステップと、
（１）前記複数の被写体を俯瞰可能な位置で撮影された画像から、前記複数の被写体の位置に関する情報を含む第２の情報を取得し、（２）前記第１の情報および前記第２の情報に基づいて、前記複数の被写体のそれぞれを撮影するための優先度を決定し、（３）前記決定された優先度に基づいて、前記移動ステップにおける前記撮像装置の移動および前記撮像ステップにおける撮影を制御する、制御ステップと
を有し、
前記通信ステップでは、前記外部装置の位置情報を受信し、
前記制御ステップでは、前記外部装置と前記複数の被写体との距離に基づいて、前記複数の被写体のそれぞれを撮影するための優先度を決定する
ことを特徴とする撮像装置の制御方法。

【請求項13】

ユーザーの操作によって被写体を撮影する機能を有する外部装置の撮影位置に関する情
報を含む第１の情報を受信する通信ステップと、
複数の被写体を俯瞰可能な位置に撮像装置を移動させる移動ステップと、
前記複数の被写体を俯瞰可能な位置で撮影を行う撮像ステップと、
（１）前記複数の被写体を俯瞰可能な位置で撮影された画像から、前記複数の被写体の位置に関する情報を含む第２の情報を取得し、（２）前記第１の情報および前記第２の情報に基づいて、前記複数の被写体のそれぞれを撮影するための優先度を決定し、（３）前記決定された優先度に基づいて、前記移動ステップにおける前記撮像装置の移動および前記撮像ステップにおける撮影を制御する、制御ステップと
を有し、
前記制御ステップでは、前記外部装置が撮影した第１の被写体の画像が所定の基準を満たさず、前記外部装置が前記第１の被写体とは異なる第２の被写体の撮影を開始した場合、前記第１の被写体の優先度を最高位にする
ことを特徴とする撮像装置の制御方法。

【請求項14】

コンピュータを請求項１～１１のいずれか一項に記載の撮像装置の各手段として機能させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、撮像装置及び撮像システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、複数のカメラを用いて被写体を撮影する撮像システムが知られている。このような撮像システムでは、各カメラの姿勢制御、撮影制御及び記録データの確認は、人が手動で行うのが一般的であった。しかし、限られた時間内に対象となる被写体をすべて撮影したい場合等に、それぞれのカメラを人が手動で制御し、記録データを確認することには限界があった。このような課題に対し、複数のカメラで情報を共有し、連携することで、被写体を自動で撮影する撮影システムが知られている。

【0003】

例えば、特許文献１は、主カメラが撮影する位置情報を基に従カメラの被写体を決定することで、複数のカメラによる異なる被写体の同時撮影を実現する技術を開示している。また、例えば、特許文献２は、カメラに対して被写体を撮影する構図、及び撮影順序を設定し、撮影画像が撮影指示画像に適合しない場合はユーザーに再撮影を促すことで、所望の画像を過不足なく効率的に撮影する技術を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１１－１０１１６５号公報

【文献】特許第４７５７８３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１の撮影システムは、主カメラが検出した被写体情報に基づいて従カメラの撮影対象を決定するため、主カメラが被写体を見失った場合、従カメラは被写体の探索が困難になる。さらに、従カメラは、主カメラの被写体に近い被写体を追尾するように制御され、広範囲に存在する被写体を同時に撮影するものではない。

【0006】

また、特許文献２の撮影システムは、撮影する被写体、構図、及び撮影順序を予め設定するため、被写体の動きが速い場合や、時間経過に応じて状況が不規則に変化する場合には、設定通りに撮影することが困難な場合がある。

【0007】

本発明は、撮影対象である複数の被写体を、網羅的に撮影することができる撮像装置及び撮像システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の第１の態様は、
ユーザーの操作によって被写体を撮影する機能を有する外部装置の撮影位置に関する情報を含む第１の情報を受信する通信手段と、
複数の被写体を俯瞰可能な位置に撮像装置を移動させる移動手段と、
前記複数の被写体を俯瞰可能な位置で撮影を行う撮像手段と、
（１）前記複数の被写体を俯瞰可能な位置で撮影された画像から、前記複数の被写体の位置に関する情報を含む第２の情報を取得し、（２）前記第１の情報および前記第２の情報に基づいて、前記複数の被写体のそれぞれを撮影するための優先度を決定し、（３）前記決定された優先度に基づいて、前記移動手段および前記撮像手段を制御する、制御手段と
を有し、
前記通信手段は、前記外部装置の位置情報を受信し、
前記制御手段は、前記外部装置と前記複数の被写体との距離に基づいて、前記複数の被写体のそれぞれを撮影するための優先度を決定する
ことを特徴とする撮像装置である。
また、本発明の第２の態様は、
ユーザーの操作によって被写体を撮影する機能を有する外部装置の撮影位置に関する情報を含む第１の情報を受信する通信手段と、
複数の被写体を俯瞰可能な位置に撮像装置を移動させる移動手段と、
前記複数の被写体を俯瞰可能な位置で撮影を行う撮像手段と、
（１）前記複数の被写体を俯瞰可能な位置で撮影された画像から、前記複数の被写体の位置に関する情報を含む第２の情報を取得し、（２）前記第１の情報および前記第２の情報に基づいて、前記複数の被写体のそれぞれを撮影するための優先度を決定し、（３）前記決定された優先度に基づいて、前記移動手段および前記撮像手段を制御する、制御手段と
を有し、
前記制御手段は、前記外部装置が撮影した第１の被写体の画像が所定の基準を満たさず、前記外部装置が前記第１の被写体とは異なる第２の被写体の撮影を開始した場合、前記第１の被写体の優先度を最高位にする
ことを特徴とする撮像装置である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、撮影対象である複数の被写体を、網羅的に撮影することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】ドローン及び手持ちカメラの構成を例示するブロック図である。

【図2】ドローンと手持ちカメラとの間で送受信する情報を説明する図である。

【図3】手持ちカメラへの被写体情報の表示を説明する図である。

【図4】実施形態１に係るドローンの撮影処理を例示するフローチャートである。

【図5】被写体の撮影優先度の設定を例示する図である。

【図6】撮影優先度の設定方法を説明する図である。

【図7】実施形態２に係るドローンの撮影処理を例示するフローチャートである。

【図8】実施形態３に係るドローンの撮影位置を説明する図である。

【図9】実施形態３に係るドローンの撮影処理を例示するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

＜実施形態１＞
実施形態１は、無人撮像装置が他の撮像装置と連携して、撮影対象である複数の被写体を網羅的に撮影する撮像システムに関する。無人撮像装置は、他の撮像装置から撮影対象の被写体の情報、被写体が撮影済みか否かを示す記録情報、他の撮像装置による撮影領域の情報等を取得し、撮影対象の被写体を撮影する際の撮影優先度を設定する。無人撮像装置は、設定した撮影優先度に従って被写体を撮影することで、撮影対象の被写体を網羅的に撮影することができる。

【0012】

無人撮像装置は、例えば画角の変更が可能な撮像部を備えるカメラ一体型ドローンであって、地上走行及び空中飛行のうち少なくともいずれかの移動手段を備え、無人での移動が可能である。無人撮像装置は、以下、ドローンと称する。他の撮像装置は、例えば、ユーザーが撮影対象を確認しながら手動で操作し撮影するカメラであって、以下手持ちカメラと称する。なお、他の撮像装置は、手持ちカメラに限られず、三脚に設置したカメラ、またはリモート操作によって撮影するカメラ等も含む。また、他の撮像装置は、無人撮像装置との間で各種情報の送受信ができればよく、無人撮像装置と同様に撮像部を備えるドローンであってもよい。

【0013】

実施形態１では、ドローンは、撮影優先度が設定された被写体を順に撮影する。ドローンは、撮影優先度を設定した被写体の撮影を完了した場合、撮影優先度が最高位の被写体が検出されなくなった場合等に、被写体の撮影優先度を再設定する。ドローンは、撮影優先度を再設定する回数を抑制し、撮影されていない被写体を効率的に撮影することができる。

【0014】

（１．装置構成）
図１は、ドローン及び手持ちカメラの構成を例示するブロック図である。図１（Ａ）は、ドローン１００の構成を例示する。図１（Ｂ）は、手持ちカメラ２００の構成を例示する。

【0015】

（１．１ ドローンの構成）
図１（Ａ）を参照して、ドローン１００の構成について説明する。ＣＰＵ１３０は、ドローン１００全体の制御を司るプロセッサである。記憶部１３１は、ＣＰＵ１３０により実行可能なプログラムを格納する。通信部１３２は、他の撮像装置（手持ちカメラ）２００との間で各種情報を送受信する。

【0016】

データ転送制御部１３６は、ＣＰＵ１３０の指示に基づいて、通信部１３２と、撮影優先度設定部１３５との間のデータ転送を制御する。ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）１３３は、ドローン１００の位置を測位し、座標情報を取得する。ジャイロセンサ１３４は、ドローン１００の角速度を検出し、向きの変化を検知する。撮影優先度設定部１３５は、撮影対象の被写体を撮影する際の撮影優先度を設定する。

【0017】

移動制御装置１４０は、移動制御部１４１、モータ制御部１５１～モータ制御部１５４、モータ１６１～モータ１６４を備える。モータ１６１～モータ１６４は、それぞれ図２に示す回転翼１０１～回転翼１０４に接続される。ドローン１００は、４つの回転翼１０１～回転翼１０４を、それぞれのモータで独立にバランスよく回転させることで飛行を実現する。

【0018】

移動制御部１４１は、移動制御装置１４０の各部の処理を制御するプロセッサを備える。移動制御部１４１は、ジャイロセンサ１３４が検出した情報に基づいて、ＣＰＵ１３０の指示により、ドローン１００の飛行を制御する。

【0019】

撮像部１１０は、ＣＰＵ１３０の指示により、撮影優先度に基づいて被写体を撮影する。撮像制御部１１６は、撮像部１１０の処理を制御するプロセッサを備える。撮像制御部１１６は、例えば撮影範囲に対するドローン１００の位置または高度に応じて、画角の変更を制御することができる。結像光学部１１１は、レンズ及び絞り等を含み、フォーカス調節及び露出調節を行う。撮像素子１１２は、光学像を電気信号に変換するＣＣＤ等である。画像処理部１１３は、撮像した画像データに対して、ノイズ低減処理等の各種画像処理を施す。ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１１７は、画像データを一時的に格納するためのメモリである。

【0020】

被写体検出部１１４は、入力される画像から予め登録された撮影対象の被写体を検出する。被写体検出部１１４は、被写体を検出し、顔の向き、顔の大きさ、撮像画面上での顔の位置等、被写体の各種情報を取得する。被写体検出部１１４は、ドローン１００で撮像した画像、及び通信部１３２を介して受信した手持ちカメラ２００の撮像画像から被写体を検出可能である。記録部１１５は、ドローン１００が撮像した画像等を記録媒体に記録する。

【0021】

被写体情報取得部１１８は、被写体情報を取得する。被写体情報は、ドローン１００と被写体との距離情報、被写体の位置情報、周辺の被写体情報を含む。具体的には、被写体情報取得部１１８は、ドローン１００で撮像した画像情報と、被写体検出部１１４の検出結果から、ドローン１００と被写体との距離を算出する。ドローン１００と被写体との距離は、公知の技術で算出可能である。

【0022】

被写体情報取得部１１８は、算出したドローン１００と被写体との距離情報、及びＧＰＳ１３３で取得したドローン１００の座標情報から、被写体の位置情報（例えば、被写体の座標）を算出する。算出した被写体の位置情報は、通信部１３２を介して手持ちカメラ２００へ送信される。情報記憶部１１９は、撮像画像、手持ちカメラ２００から受信した情報、撮影優先度設定部１３５で設定された情報、撮影対象の被写体の情報、及び撮影対象の被写体を撮影したか否かの記録情報を格納する。

【0023】

なお、被写体の撮影条件は、予めドローン１００に設定されていてもよく、ユーザーにより手持ちカメラ２００を介して設定されてもよい。被写体の撮影条件は、例えば、顔の向き（正面、右顔等）、撮像画像に対する顔の大きさの比率、撮像画像での顔の位置であ
る。本実施形態では、被写体は、正面から撮影するように設定されているものとする。ＣＰＵ１３０は、設定された撮影優先度及び撮影条件等から、ドローン１００の移動先座標を算出することができる。ＣＰＵ１３０は、算出した移動先座標を移動制御部１４１に通知し、ドローン１００の移動を指示する。また、ＣＰＵ１３０は、被写体の撮影及び記録を撮像制御部１１６及び記録部１１５へ指示する。

【0024】

（１．２ 手持ちカメラの構成）
図１（Ｂ）を参照して、手持ちカメラ２００の構成について説明する。手持ちカメラ２００は、ドローン１００のように撮影優先度に従って自動で撮影するのではなく、ユーザーの操作によって被写体を撮影する。手持ちカメラ２００の構成は、ドローン１００の撮像部１１０と同様の構成であるため、同じ構成については同じ符号を付し、同じ処理についての説明は省略する。

【0025】

撮像制御部２０６は、手持ちカメラ２００の処理を制御するプロセッサを備える。被写体検出部１１４は、手持ちカメラ２００で撮像した画像、及び通信部２１１を介して受信したドローン１００の撮像画像から被写体を検出可能である。

【0026】

記録部２０５は、手持ちカメラ２００が撮像した画像等を記録媒体に記録する。情報記憶部２０９は、撮像画像、ドローン１００から受信した情報、撮影対象の被写体の情報、及び撮影対象の被写体を撮影したか否かの記録情報を格納する。

【0027】

被写体情報取得部２０８は、ドローン１００の被写体情報取得部１１８と同様に、手持ちカメラ２００と被写体との距離情報、被写体の位置情報、周辺の被写体情報、を取得することができる。

【0028】

表示部２１０は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示デバイスを含み、撮像画像等を表示デバイスに表示する。また、表示部２１０は、ユーザーからの指示を受け付けるための操作用ユーザーインターフェイス等を表示する。

【0029】

通信部２１１は、ドローン１００と各種情報を送受信する。ＧＰＳ２１２は、手持ちカメラ２００の位置を測位し座標情報（位置情報）を取得する。ジャイロセンサ２１３は、手持ちカメラ２００の角速度を検出し、向きの変化を検知する。

【0030】

（２．ドローンと手持ちカメラとの情報の送受信）
図２は、ドローンと手持ちカメラとの間で送受信する情報を説明する図である。ドローン１００と手持ちカメラ２００とは、ＷｉＦｉ等の無線通信により各種情報の送受信が可能である。

【0031】

手持ちカメラ２００は、撮影範囲情報及び手持ちカメラ２００で撮影した被写体の記録情報等をドローン１００へ送信する。撮影範囲情報及び記録情報は、撮影優先度を設定するための情報である。

【0032】

撮影範囲情報は、手持ちカメラ２００の撮影位置に関する情報、ドローン１００での撮影範囲の情報、手持ちカメラ２００の位置情報、手持ちカメラ２００の向いている方位、センササイズ、焦点距離等の、撮影領域に関する情報を含む。手持ちカメラ２００の位置（座標）は、ＧＰＳ２１２の情報から取得可能である。手持ちカメラ２００の向いている方位は、ジャイロセンサ２１３の検出結果から取得可能である。また、記録情報は、予め登録された撮影対象を撮影し、撮影した画像を記録部２０５により情報記憶部２０９等に記録済みか否かに関する情報である。

【0033】

ドローン１００は、ドローン１００で撮影した被写体の記録情報等を手持ちカメラ２００へ送信する。記録情報は、予め登録された撮影対象を撮影し、撮影した画像を記録部１１５により情報記憶部１１９等に記録したか否かに関する情報である。

【0034】

（３．被写体情報の表示）
図３は、手持ちカメラ２００への被写体情報の表示を説明する図である。ここでの被写体情報は、撮影対象の被写体が撮影済み（記録済み）であるか否かを示す情報である。手持ちカメラ２００は、表示部２１０（液晶表示画面）に表示されるライブビュー画像（ＬＶ画像）で、撮影対象の被写体の中で未撮影の被写体を、ユーザーが識別できるように表示する。

【0035】

図３（Ａ）は、撮影対象の被写体の判別に使用される画像を集めた被写体リストである。手持ちカメラ２００は、ＬＶ画像から検出した被写体を、被写体リストと照合して、検出した被写体が撮影対象か否かを判定することができる。被写体リストは、予め手持ちカメラ２００の情報記憶部２０９及びドローン１００の情報記憶部１１９等に登録される。なお、ドローン１００は、撮影を開始する前に手持ちカメラ２００から被写体リストを取得するようにしてもよい。

【0036】

また、被写体リストは、撮影対象の被写体の画像を、「未撮影」、「ドローンで撮影済」、「手持ちカメラで撮影済」のような撮影済みか否かを示す記録情報と対応づけて、登録されてもよい。手持ちカメラ２００は、「未撮影」の被写体を撮影すると、情報記憶部２０９に登録された被写体リストで、当該被写体の記録情報を「手持ちカメラで撮影済」に更新する。手持ちカメラ２００は、更新した記録情報をドローン１００に送信する。ドローン１００は、手持ちカメラ２００から受信した記録情報に基づいて、情報記憶部１１９に登録された被写体リストの記録情報を更新する。

【0037】

同様に、ドローン１００は、「未撮影」の被写体を撮影すると、情報記憶部１１９に登録された被写体リストで、当該被写体の記録情報を「ドローンで撮影済」に更新する。ドローン１００は、更新した記録情報を手持ちカメラ２００に送信する。手持ちカメラ２００は、ドローン１００から受信した記録情報に基づいて、情報記憶部２０９に登録された被写体リストの記録情報を更新する。

【0038】

図３（Ｂ）は、手持ちカメラ２００のＬＶ画像を例示する図である。手持ちカメラ２００は、ＬＶ画像３００で検出された被写体を図３（Ａ）に示す被写体リストと照合する。手持ちカメラ２００は、例えば、公知の顔認証の技術の他、身体または服装等の特徴を用いて、検出された被写体と被写体リストに含まれる被写体とを照合することができる。検出した被写体が被写体リストに存在し、手持ちカメラで撮影されていない場合、手持ちカメラ２００は、ＬＶ画像３００で検出した被写体の顔に実線枠３０１を表示する。

【0039】

また、検出した被写体が被写体リストに存在し、ドローン１００で撮影済である場合、手持ちカメラ２００は、ＬＶ画像３００で検出した被写体の顔に破線枠３０２を表示する。

【0040】

図３（Ｂ）の例では、手持ちカメラ２００によって撮影可能な範囲である撮影領域には、被写体Ａ、被写体Ｂ、被写体Ｃが存在する。図３（Ａ）の被写体リストによれば、被写体Ａは「未撮影」、被写体Ｂは「ドローンで撮影済」、被写体Ｃは「手持ちカメラで撮影済」である。したがって、被写体Ａ及び被写体Ｂは、手持ちカメラ２００では撮影されていないため実線枠３０１で顔が囲まれる。また、被写体Ｂは、ドローン１００で撮影済であるため、さらに破線枠３０２で顔が囲まれる。このように、手持ちカメラ２００のＬＶ画像３００で、未撮影の被写体が識別できるように通知することで、ユーザーは、未撮影
の被写体を優先的に探索し、撮影することができる。

【0041】

なお、未撮影の被写体をユーザーに通知する方法は、上記に限られない。例えば、手持ちカメラ２００は、手持ちカメラ２００でもドローン１００でも未撮影の被写体（図３（Ｂ）の例では被写体Ａ）のみ枠で囲むようにしてもよい。

【0042】

（４．撮影処理の流れ）
図４は、実施形態１に係るドローンの撮影処理を例示するフローチャートである。図４に示す撮影処理は、例えば、手持ちカメラ２００の電源が入り、ユーザーから起動の指示を受信することにより開始される。

【0043】

Ｓ４０１では、ドローン１００のＣＰＵ１３０は、ユーザーから起動の指示を受け付ける。ＣＰＵ１３０は、ドローン１００を起動し、撮影範囲情報及び記録情報を初期化する。撮影範囲情報及び記録情報は、予めドローン１００に登録された情報であってもよく、起動時に手持ちカメラ２００から受信した情報であってもよい。手持ちカメラ２００から記録情報等を受信しなかった場合、ＣＰＵ１３０は、情報記憶部１１９に登録された被写体リストの各被写体を、未撮影の状態に設定して初期化してもよい。

【0044】

Ｓ４０２では、ＣＰＵ１３０は、移動制御装置１４０に対し、ドローン１００を撮影対象の被写体を俯瞰可能な位置（以下、俯瞰位置と称する）に移動させるように指示をする。俯瞰位置は、ドローン１００が撮影対象とする範囲を俯瞰可能な位置である。ドローン１００が撮影対象とする範囲は、予め登録されているか、または手持ちカメラ２００から取得可能である。ドローン１００の移動が完了すると、移動制御装置１４０は、移動が完了したことをＣＰＵ１３０に通知する。

【0045】

Ｓ４０３では、ＣＰＵ１３０は、通信部１３２を介して、手持ちカメラ２００から撮影範囲情報及び記録情報を取得する。手持ちカメラ２００から受信する情報は、第１の情報に相当する。ＣＰＵ１３０は、撮影範囲情報から手持ちカメラ２００の撮影領域を算出する。撮影領域は、センササイズ及び焦点距離から推定される画角、手持ちカメラ２００の座標及び方位から公知の手法により算出可能である。なお、ドローン１００は、手持ちカメラ２００を探索し、座標及び方位を取得してもよい。この場合、ドローン１００は、予め登録されたセンササイズ及び焦点距離の値を用いて、手持ちカメラ２００の撮影領域を算出することができる。

【0046】

Ｓ４０４では、ＣＰＵ１３０は、撮像制御部１１６へ俯瞰位置からの撮影を指示する。撮像制御部１１６は、俯瞰位置から俯瞰画像を撮影する。

【0047】

Ｓ４０５では、ＣＰＵ１３０は、被写体検出部１１４及び被写体情報取得部１１８に対し、俯瞰画像から被写体情報を取得するように指示する。被写体情報は、第２の情報に相当する。被写体検出部１１４は、Ｓ４０４で撮影した俯瞰画像と、予め登録されている撮影対象の被写体情報（被写体リスト）から、撮影対象の被写体を検出する。被写体情報取得部１１８は、被写体検出部１１４が検出した撮影対象の被写体の位置、及び周辺に存在する他の被写体の数、ドローン１００と検出した被写体との距離を取得する。なお、ドローン１００は、内蔵するＧＰＳ１３３の情報、被写体との距離等から被写体の位置を算出することができる。

【0048】

被写体情報取得部１１８は、被写体の位置といった俯瞰画像から取得した被写体情報を、それぞれの被写体と対応づけて被写体リストに記録してもよい。被写体情報取得部１１８は、情報記憶部１１９に記録された情報を参照することで、被写体情報を取得する処理の負荷を低減することができる。

【0049】

Ｓ４０６では、ＣＰＵ１３０は、撮影優先度設定部１３５に、撮影対象の被写体を撮影する順序を判定するための優先度の設定を指示する。撮影優先度設定部１３５は、Ｓ４０５で取得した被写体の位置、周辺に存在する他の被写体数、手持ちカメラ２００の撮影領域、記録情報等から、検出した撮影対象の被写体の撮影優先度を設定する。

【0050】

ここで、図５及び図６を参照して、撮影優先度の設定について説明する。図５は、被写体の撮影優先度の設定を例示する図である。図６は、撮影優先度の設定方法を説明する図である。図５は、図６で説明する方法により被写体の撮影優先度を設定した例を示す。

【0051】

図５は、ドローン１００が撮影対象とする範囲の俯瞰画像を示す。俯瞰画像には、被写体Ａから被写体Ｈまでの８人の被写体が写っている。以下、被写体Ａから被写体Ｈは、Ａ、Ｈのようにアルファベットで示す場合がある。図５の例は、被写体Ａから被写体Ｈの撮影優先度が、図６で説明する方法により、Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｅ→Ｇ→Ｆ→Ｄ→Ｈの順に設定されたことを示す。即ち、ドローン１００は、番号を付した矢印で示すルートに沿って移動し、被写体を撮影する。

【0052】

図６を参照して、被写体の撮影優先度を設定する方法を具体的に説明する。図６（Ａ）は、被写体Ａから被写体Ｈの撮影優先度を、５つの評価項目による評価結果に基づいて設定する手順を示す。図６（Ｂ）は、撮影優先度を設定した後の被写体リストの例である。

【0053】

図６（Ａ）に示す例では、撮影優先度を設定するための評価項目は、以下の５項目である。
１．手持ちカメラと被写体間の距離
２．周辺の被写体数
３．撮影領域（内／外）
４．記録情報（撮影未／済）
５．ドローンと被写体間の距離

【0054】

図６（Ａ）では、撮影優先度設定部１３５は、評価項目１から評価項目５の順に評価をして、被写体の撮影優先度を設定する。なお、撮影優先度設定部１３５は、各評価項目をどのような順序で評価して撮影優先度を設定してもよく、一部の評価項目を用いて撮影優先度を設定してもよい。

【0055】

評価項目１：手持ちカメラと被写体間の距離
評価項目１は、撮影対象の被写体と手持ちカメラ２００との間の距離である。撮影優先度設定部１３５は、Ｓ４０３で取得した手持ちカメラ２００の位置、及びＳ４０５で検出した被写体の位置から、各被写体と手持ちカメラ２００との距離を算出する。手持ちカメラ２００で撮影するユーザーから離れた位置にいる被写体は、取り逃しが発生する確率が高くなる。このため、撮影優先度設定部１３５は、算出した手持ちカメラ２００と各被写体間の距離が大きい順に、撮影優先度を設定する。

【0056】

図５に示すように、手持ちカメラ２００から各被写体までの距離は、Ａ→（Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ）→（Ｆ、Ｇ）→Ｈの順に近くなっている。したがって、図６（Ａ）に示すように、各被写体の撮影優先度は、Ａ→（Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ）→（Ｆ、Ｇ）→Ｈの順に設定される。評価項目１による評価では、被写体Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの撮影優先度は、手持ちカメラ２００までの距離が略等しいため、同じ優先度に設定される。同様に、被写体Ｆ、Ｇの撮影優先度は、同じ優先度に設定される。

【0057】

評価項目２：周辺の被写体数
評価項目２は、撮影対象の被写体の周辺にいる他の被写体の数である。撮影優先度設定部１３５は、撮影対象の被写体の周辺に存在する他の被写体の数を取得する。撮影対象の被写体の周辺が混雑していると、ユーザーは、所望の画角で撮影することが困難となる。このため、撮影優先度設定部１３５は、同じ優先度に設定された被写体について、周辺に存在する他の被写体が多い順に撮影優先度を設定する。

【0058】

図５に示すように、被写体Ａの周辺の被写体数は８、被写体Ｂの周辺の被写体数は６、被写体Ｃ、Ｄ、Ｅの周辺の被写体数は４である。また、被写体Ｆの周辺の被写体数は３、被写体Ｇの周辺の被写体数は２、被写体Ｈの周辺の被写体数は１である。したがって、各被写体の撮影優先度は、図６（Ａ）に示すように、Ａ→Ｂ→（Ｃ、Ｄ、Ｅ）→Ｆ→Ｇ→Ｈの順に設定される。

【0059】

評価項目３：撮影領域（内／外）
評価項目３は、撮影対象の被写体が手持ちカメラ２００の撮影領域内に存在するか撮影領域外に存在するかを評価する項目である。Ｓ４０３で算出した手持ちカメラ２００の撮影領域の中に存在する被写体は、手持ちカメラ２００によって撮影される可能性がある。このため、撮影領域内に存在する被写体の撮影優先度は、撮影領域外の被写体の撮影優先度よりも低位に設定される。

【0060】

図５の例では、被写体Ｆ、Ｈは、カメラ２００の撮影領域内に存在する。それ以外の被写体は、カメラ２００の撮影領域外に存在する。したがって、撮影領域外に存在する被写体Ａ～Ｅ、Ｇの撮影優先度は、被写体Ｆ、Ｈよりも高く設定される。この場合、撮影領域内に存在する複数の被写体間の撮影優先度、及び撮影領域外に存在する複数の被写体間の撮影優先度は、評価項目１及び評価項目２で設定された順序のまま変更されない。評価項目３による評価後の各被写体の撮影優先度は、図６（Ａ）に示すように、Ａ→Ｂ→（Ｃ、Ｄ、Ｅ）→Ｇ→Ｆ→Ｈの順に設定される。

【0061】

評価項目４：記録情報（撮影未／済）
評価項目４は、被写体が撮影済みか否か、即ち、ドローン１００または手持ちカメラ２００で撮影され、情報記憶部１１９に記録情報が記録されているか否かを評価する項目である。未撮影の被写体を優先的に撮影しないと限られた時間内での取り逃しが発生する可能性がある。このため、情報記憶部１１９に格納された記録情報で撮影済みとなっている被写体の撮影優先度は、未撮影となっている被写体の撮影優先度よりも低位に設定される。

【0062】

図５の例では、被写体Ｄ、Ｈは撮影済みとなっている。したがって、被写体Ｄ、Ｈの撮影優先度は、他の被写体よりも低く設定される。この場合、撮影済みとなっている複数の被写体間の撮影優先度、及び未撮影となっている被写体間の撮影優先度は、評価項目１から評価項目３で設定された順序のまま変更されない。評価項目４による評価後の各被写体の撮影優先度は、図６（Ａ）に示すように、Ａ→Ｂ→（Ｃ、Ｅ）→Ｇ→Ｆ→Ｄ→Ｈの順に設定される。

【0063】

評価項目５：ドローンと被写体間の距離
評価項目５は、ドローンと撮影対象の被写体間の距離である。評価項目１から評価項目４までの設定後に、撮影優先度が同じ被写体が複数存在する場合、撮影優先度設定部１３５は、ドローン１００からそれぞれの被写体までの距離を算出し、距離が近い順に撮影優先度を設定する。図５及び図６（Ａ）の例では、被写体Ｃまでの距離は、被写体Ｅまでの距離よりも近いため、被写体Ｃの撮影優先度が高く設定される。

【0064】

さらに、評価項目１から評価項目５までの設定後に、撮影優先度が同じ被写体が複数存
在する場合、撮影優先度設定部１３５は、該当する被写体の撮影優先度をＩＤの昇順に設定する。被写体のＩＤは、図６（Ｂ）に示すように、撮影対象の被写体を識別するために付与されるＩＤである。被写体のＩＤは、例えば、撮影対象の被写体を被写体リストに登録する際に付与される。

【0065】

図６（Ｂ）に示すように各被写体に撮影優先度が設定されると、ドローン１００は、撮影優先度の高い被写体から順に撮影する。なお、撮影優先度の設定は、上記の方法に限られない。撮影優先度設定部１３５は、各評価項目のうち一部の評価項目を用いて撮影優先度を設定してもよく、また、各評価項目による評価の順序を入れかえて撮影優先度を設定してもよい。さらに、撮影優先度設定部１３５は、図６（Ａ）で説明したように、各評価項目を順番に適用するのではなく、評価項目ごとに重みづけをして各被写体の評価結果を算出して、撮影優先度を設定してもよい。

【0066】

図４のＳ４０７では、ＣＰＵ１３０は、移動制御装置１４０及び被写体検出部１１４に対し、次に撮影する被写体を探索するように指示する。探索対象の被写体は、撮影対象の被写体のうち、探索及び撮影済みの被写体を除いて、撮影優先度が最も高い被写体である。移動制御装置１４０は、探索対象の被写体の位置まで移動する。また、被写体検出部１１４は、ドローン１００の移動中、探索対象の被写体を検出する。

【0067】

Ｓ４０８では、ＣＰＵ１３０は、被写体検出部１１４が探索対象の被写体を検出したか否かを判定する。探索対象の被写体を検出した場合（Ｓ４０８：Ｙ）、処理はＳ４０９に進む。探索対象の被写体が検出されなかった場合（Ｓ４０８：Ｎ）、処理はＳ４１１に進む。

【0068】

Ｓ４０９では、ＣＰＵ１３０は、移動制御装置１４０に対して撮影位置への移動を指示する。撮影位置は、検出した被写体の位置、及び予め設定された撮影条件に基づいて決定される。撮影条件は、例えば、画角、撮像画像に対する被写体の顔の大きさの比率、撮像画像での被写体の顔の位置である。また、ＣＰＵ１３０は、撮像部１１０に対して、検出した被写体を撮影し、撮影した画像及び撮影済みであることを情報記憶部１１９に記録するように指示する。Ｓ４１０では、ＣＰＵ１３０は、情報記憶部１１９に記録した被写体の記録情報を、通信部１３２を介して手持ちカメラ２００に送信する。

【0069】

Ｓ４１１では、ＣＰＵ１３０は、ドローン１００が探索対象の被写体の位置に到達しているか否かを判定する。ドローン１００が探索対象の被写体の位置に到達している場合（Ｓ４１１：Ｙ）、処理はＳ４０２に戻る。即ち、撮影位置への移動中に探索対象の被写体が見つからなかったため、ＣＰＵ１３０は、ドローン１００を俯瞰位置まで移動させ、再度、撮影優先度を設定する処理を実行する。なお、ＣＰＵ１３０は、Ｓ４０２に戻らず、次に撮影優先度の高い被写体を探索対象として処理を続けてもよい。

【0070】

Ｓ４１１で、ドローン１００が探索対象の被写体の位置（例えば、被写体の座標）に到達していない場合（Ｓ４１１：Ｎ）、処理はＳ４０７に戻る。即ち、ＣＰＵ１３０は、探索対象の被写体の位置に到達するまでの間、探索を継続する。

【0071】

Ｓ４１２では、ＣＰＵ１３０は、撮影優先度を設定したすべての被写体の記録が完了したか否かを判定する。撮影優先度を設定したすべての被写体の記録が完了した場合（Ｓ４１２：Ｙ）、処理はＳ４１３に進む。撮影優先度を設定したすべての被写体の記録が完了していない場合（Ｓ４１２：Ｎ）、処理はＳ４０７に戻る。ＣＰＵ１３０は、次の撮影優先度の被写体を探索し、Ｓ４１２までの処理を繰り返す。

【0072】

Ｓ４１３では、ＣＰＵ１３０は、撮影対象の全被写体の記録が完了したか否かを判定す
る。撮影対象の全被写体の記録が完了した場合（Ｓ４１３：Ｙ）、処理はＳ４１４に進む。撮影対象の全被写体の記録が完了していない場合（Ｓ４１３：Ｎ）、例えば、撮影対象の被写体のうち、Ｓ４０５で被写体情報が取得されなかった被写体が存在する場合、処理はＳ４０２に戻り、Ｓ４１２までの処理が実行される。

【0073】

Ｓ４１４では、ＣＰＵ１３０は、ユーザーから停止の指示が出されたか否かを判定する。ユーザーから停止の指示が出された場合（Ｓ４１４：Ｙ）、図４に示すドローン１００の撮影処理は終了する。この場合、ＣＰＵ１３０は、ドローン１００を所定の待機位置またはユーザーが指示した位置に移動させる。

【0074】

ユーザーから停止の指示が出されない場合（Ｓ４１４：Ｎ）、処理はＳ４０２に戻る。この場合、ＣＰＵ１３０は、ドローン１００を俯瞰位置まで移動させ、撮影処理を繰り返す。また、撮影対象の全被写体の記録が完了後にＳ４０２へ戻った場合には、ＣＰＵ１３０は、被写体リストの各被写体を未撮影の状態に設定することで、同様の処理を繰り返すことができる。

【0075】

上記の実施形態１では、ドローン１００は、手持ちカメラ２００による撮影が困難な位置にある等、撮り逃しが発生しやすい被写体を優先的に撮影する。これによりユーザーは、撮影対象の被写体の撮り逃しを減らすことができる。また、ドローン１００は、手持ちカメラ２００の状態及び被写体周辺の状態を、撮影前に取得して撮影順序（撮影優先度）に反映させる。このため、ユーザーは、複数の被写体を効率的に撮影し、短時間で網羅的に撮影することができる。

【0076】

＜実施形態２＞
実施形態２では、ドローン１００は、撮影優先度が最高位の被写体を記録する度に、撮影優先度を再設定する。実施形態２におけるドローン１００及び手持ちカメラ２００の構成は、実施形態１と同じであるため、説明は省略する。

【0077】

実施形態２は、例えば、時間経過に伴って、手持ちカメラ２００の位置及び撮影シーンが著しく変化する場合に適用することができる。ドローン１００は、実施形態１と同様に、撮影対象の被写体に対する撮影優先度を設定し、撮影優先度の順に被写体を撮影する。しかしながら、手持ちカメラ２００及び撮影シーンが時々刻々と変化する場合、これらの変化に応じて撮影優先度は変化する。手持ちカメラ２００及び撮影シーンが時々刻々と変化する状況で、撮影優先度を再設定することなく下位の被写体まで撮影しようとすると、ドローン１００は、被写体を見失ったり、手持ちカメラ２００との効果的な連携が妨げられたりする場合がある。

【0078】

そこで、実施形態２では、ドローン１００は、撮影優先度が最高位の被写体を記録する度に、撮影優先度を再設定する。なお、優先度の高い方から順に所定数の被写体を撮影し、撮影優先度を再設定するようにしてもよい。所定数は、例えば、撮影対象の被写体の人数に応じて、全部でもよく、一部でも１つでもよい。

【0079】

実施形態２におけるドローン１００の撮影優先度の設定方法は、図５及び図６を用いて実施形態１で説明した方法と同じであるため、説明は省略する。図７を参照して、実施形態２に係るドローン１００の撮影処理について説明する。

【0080】

図７は、実施形態２に係るドローン１００の撮影処理を例示するフローチャートである。図４に示す実施形態１に係るドローンの撮影処理と同じ処理（Ｓ４０１～Ｓ４１１）については、同じ符号を付して説明は省略する。Ｓ４０１～Ｓ４１０までの処理により、最高位の撮影優先度の被写体が撮影され、記録情報が手持ちカメラ２００に送信されると、
処理はＳ７０１に進む。

【0081】

Ｓ７０１では、ＣＰＵ１３０は、撮影対象の全被写体の記録が完了したか否かを判定する。撮影対象の全被写体の記録が完了した場合（Ｓ７０１：Ｙ）、処理はＳ７０２に進む。撮影対象の全被写体の記録が完了していない場合（Ｓ７０１：Ｎ）、処理はＳ４０２に戻る。ＣＰＵ１３０は、被写体の撮影優先度を再設定し、最高位の撮影優先度の被写体を撮影して記録する処理を繰り返し実行する。

【0082】

Ｓ７０２では、ＣＰＵ１３０は、ユーザーから停止の指示が出されたか否かを判定する。ユーザーから停止の指示が出された場合（Ｓ７０２：Ｙ）、図７に示すドローン１００の撮影処理は終了する。この場合、ＣＰＵ１３０は、ドローン１００を所定の待機位置またはユーザーが指示した位置に移動させる。

【0083】

ユーザーから停止の指示が出されない場合（Ｓ７０２：Ｎ）、処理はＳ４０２に戻る。この場合、ＣＰＵ１３０は、ドローン１００を俯瞰位置まで移動させ、撮影処理を繰り返す。

【0084】

なお、図７に示す撮影処理では、ドローン１００は、撮影優先度が最高位の被写体を撮影すると、撮影優先度を再設定するが、これに限られない。ドローン１００は、撮影優先度が上位所定数の被写体を撮影するごとに、撮影優先度を再設定するようにしてもよい。

【0085】

上記の実施形態２では、ドローン１００は、実施形態１の場合よりも短期間で撮影優先度の設定を繰り返す。このため、ドローン１００は、手持ちカメラ２００から撮影が困難な被写体をリアルタイムで判定し、撮影優先度に反映することができる。また、ドローン１００は、被写体の移動が速く、撮影シーンが時間経過に伴い著しく変化する場合であっても、状況の変化をリアルタイムに撮影優先度に反映することができる。このように、ユーザーは、より効率的な複数カメラ間での連携を実現し、撮影対象の撮り逃しを抑制することができる。

【0086】

＜実施形態３＞
実施形態３は、手持ちカメラ２００からより離れた被写体を優先して撮影する実施形態である。撮影範囲が広い場合、または手持ちカメラ２００が重い機材を有し移動が困難な場合であっても、ドローン１００は、手持ちカメラ２００から離れた被写体を優先的に撮影することで、撮影対象の撮り逃しを防ぐことができる。

【0087】

図８は、実施形態３に係るドローン１００の撮影位置を説明する図である。撮影範囲８００は、予めドローン１００に設定されていてもよく、手持ちカメラ２００から取得されたものであってもよい。

【0088】

ドローン１００は、手持ちカメラ２００の位置情報を取得し、撮影範囲８００の中で、手持ちカメラ２００との距離が最も離れた位置に移動して待機する。ドローン１００は、例えば、所定の時間間隔で手持ちカメラ２００の位置情報を取得することにより、手持ちカメラ２００との距離が離れた位置に移動することができる。なお、ドローン１００は、手持ちカメラ２００が移動した場合に、手持ちカメラ２００から移動後の座標を受信するようにしてもよい。

【0089】

図８の例では、手持ちカメラ２００は、撮影位置８０１で被写体Ｄを撮影している。ドローン１００は、撮影範囲８００の対角線上の反対側の撮影位置８０２（待機位置）に移動する。ドローン１００は、撮影範囲８００内に存在する撮影対象の被写体Ａ～Ｈのうち、ドローン１００に近い被写体から検出する。ドローン１００は、撮影範囲８００内で手
持ちカメラ２００から最も離れた被写体Ａを撮影し、情報記憶部１１９に記録する。

【0090】

また、手持ちカメラ２００が撮影位置８０３に移動し、被写体Ｂを撮影しようとした場合、ドローン１００は、撮影位置８０４（待機位置）に移動する。ドローン１００は、撮影範囲８００内で手持ちカメラ２００から最も離れた被写体Ｃを撮影し、情報記憶部１１９に記録する。このように、手持ちカメラ２００から離れた位置に存在し取り逃しの可能性がある被写体を、ドローン１００が撮影することにより、ユーザーは、撮影対象の被写体を網羅的に撮影することができる。

【0091】

図９は、実施形態３に係るドローンの撮影処理を例示するフローチャートである。図９に示す撮影処理は、例えば、手持ちカメラ２００の電源が入り、ユーザーから起動の指示を受信することにより開始される。

【0092】

Ｓ９０１では、ドローン１００のＣＰＵ１３０は、ユーザーから起動の指示を受け付ける。Ｓ９０２では、ＣＰＵ１３０は、通信部１３２を介して手持ちカメラ２００の位置情報を取得する。Ｓ９０３では、ＣＰＵ１３０は、移動制御部１４１に対し、撮影範囲８００内で手持ちカメラ２００から最も離れた位置（待機位置）へドローン１００を移動させるように指示する。なお、ドローン１００は、手持ちカメラ２００から所定距離以上離れた位置に移動するようにしてもよい。

【0093】

Ｓ９０４では、ＣＰＵ１３０は、被写体検出部１１４に対し、予め登録されている撮影対象の被写体を探索するように指示する。ドローン１００は、撮影範囲８００内で手持ちカメラ２００から最も離れた位置に移動しているため、手持ちカメラ２００から最も離れた被写体を検出することができる。なお、ドローン１００は、撮影済みの被写体を除いて、手持ちカメラ２００から最も離れた被写体を撮影するようにしてもよい。

【0094】

Ｓ９０５では、ＣＰＵ１３０は、撮影対象の被写体のうち、いずれかの被写体が検出されたか否かを判定する。被写体が検出された場合（Ｓ９０５：Ｙ）、処理はＳ９０６に進む。被写体が検出されなかった場合（Ｓ９０５：Ｎ）、処理はＳ９０２に戻る。

【0095】

Ｓ９０６では、ＣＰＵ１３０は、移動制御装置１４０に対して撮影位置への移動を指示する。撮影位置は、検出した被写体の位置、及び予め設定された撮影条件に基づいて決定される。撮影条件は、例えば、画角、撮像画像に対する被写体の顔の大きさの比率、撮像画像での被写体の顔の位置である。また、ＣＰＵ１３０は、記録部１１５に対して、検出した被写体を撮影し、撮影した画像及び撮影済みであることを情報記憶部１１９に記録するように指示する。

【0096】

Ｓ９０７では、ＣＰＵ１３０は、情報記憶部１１９に記録した被写体の記録情報を、通信部１３２を介して手持ちカメラ２００に送信する。Ｓ９０８では、ＣＰＵ１３０は、記録済みの被写体を撮影対象から除外し、撮影対象でないことを情報記憶部１１９に記録する。

【0097】

Ｓ９０９では、ＣＰＵ１３０は、撮影対象の全撮影対象の記録が完了したか否かを判定する。撮影対象の全被写体の記録が完了した場合（Ｓ９０９：Ｙ）、処理はＳ９１０に進む。撮影対象の全被写体の記録が完了していない場合（Ｓ９０９：Ｎ）していない場合（）、処理はＳ９１１に進む。

【0098】

Ｓ９１０では、ＣＰＵ１３０は、ユーザーから停止の指示が出されたか否かを判定する。ユーザーから停止の指示が出された場合（Ｓ９１０：Ｙ）、ドローン１００は動作を停止し、図９に示す撮影処理は終了する。ユーザーから停止の指示が出されない場合（Ｓ９
１０：Ｎ）、処理はＳ９１１に進む。

【0099】

Ｓ９１１では、ＣＰＵ１３０は、Ｓ９０８で撮影対象から除外した被写体を元に戻し再度撮影対象とする。処理はＳ９０２に戻り、Ｓ９１０でユーザーが停止の指示をするまで、Ｓ９０２以降の撮影処理が繰り返される。

【0100】

上記の実施形態３では、ドローン１００は、手持ちカメラ２００から離れた地点に移動して、撮影対象の被写体を撮影する。これにより、手持ちカメラ２００が取り逃す可能性のある被写体をドローン１００が撮影し、ユーザーは、撮影対象の被写体を網羅的に撮影することができる。

【0101】

＜その他の実施形態＞
なお、上記の各実施形態は、ドローン１００及び手持ちカメラ２００が連携して撮影をする例を示すが、撮像装置は、ドローン１００及び手持ちカメラ２００に限られない。撮像装置は、相互にデータの送受信が可能な通信手段、及び被写体の撮影が可能な撮影手段を有し、連携して撮影対象の被写体を撮影することができる装置であればよい。また、連携して被写体を撮影する撮像装置の数は、ドローン１００と手持ちカメラ２００の２台に限られない。３台以上の撮像装置が連携して、撮影対象の被写体を撮影してもよい。

【0102】

また、撮影対象の被写体は、予め登録されているものとして説明したが、ユーザーにより手動で追加及び削除等の変更ができるようにしてもよい。

【0103】

また、ドローン１００が被写体を撮影する際の撮影条件は、予めドローン１００設定されている場合に限られない。撮影条件は、手持ちカメラ２００の操作部を介してユーザーが設定できるようにしてもよい。また、ドローン１００は、手持ちカメラ２００に予め設定された撮影条件を取得してもよい。

【0104】

また、ドローン１００による撮影範囲または移動範囲は、予め登録された範囲であってもよく、手持ちカメラ２００との間で通信可能な範囲としてもよい。

【0105】

また、手持ちカメラ２００の撮影領域は、センササイズ、焦点距離、座標、方位から算出する例を示したが、この方法に限られない。例えば、手持ちカメラ２００の撮影領域は、Ｆ値のボケの効果を反映させて算出してもよい。

【0106】

また、撮影優先度を設定するために用いる評価項目として、実施形態１の説明では評価項目１から評価項目５が例示されるが、これに限られない。撮影優先度設定部１３５は、一部の評価項目を使用せずに撮影優先度を設定してもよく、撮影範囲の俯瞰画像から取得した情報または手持ちカメラ２００から受信した情報に基づいて、新たな評価項目を使用してもよい。

【0107】

また、ドローン１００は、探索対象の被写体の位置に移動するまで当該被写体を検出しなかった場合に、撮影処理の最初に戻り撮影優先度を再設定するが、これに限られない。ドローン１００は、探索開始後、所定の探索時間が経過するまでに被写体を検出しなかった場合に、撮影処理の最初に戻り撮影優先度を再設定するようにしてもよい。

【0108】

また、ドローン１００は、記録情報とともに手持ちカメラ２００で撮影された被写体の画像を受信し、受信した被写体の画像が、大きさ、画角、ブレ等について所定の基準を満たすか否かを判定してもよい。所定の基準を満たしていない場合、即ち手持ちカメラ２００が撮影に失敗した場合、ドローン１００は、当該被写体を撮影済みでないものとして、各被写体の撮影優先度を設定してもよい。さらに、手持ちカメラ２００が撮影に失敗した
被写体の撮影を停止し、当該被写体とは異なる被写体を撮影し始めた場合、ドローン１００は、撮影に失敗した被写体の撮影優先度を最高位に設定して撮影処理を継続するようにしてもよい。なお、ドローン１００は、撮影に失敗した被写体だけでなく、他の被写体の撮影優先度も再設定をして撮影処理を継続するようにしてもよい。

【0109】

本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

【符号の説明】

【0110】

１００：ドローン（撮像装置）
２００：手持ちカメラ（他の撮像装置）
１１０：撮像部
１１６：撮像制御部
１１４：被写体検出部
１１８：被写体情報取得部
１１９：情報記憶部
１３０：ＣＰＵ
１３２：通信部
１３５：撮影優先度設定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】