特許 7562340 保持部移動装置、及び、荷役装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-27

(45)【発行日】2024-10-07

(54)【発明の名称】保持部移動装置、及び、荷役装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 7/02 20060101AFI20240930BHJP

【ＦＩ】

B66F7/02 E

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020148980

(22)【出願日】2020-09-04

(65)【公開番号】P2022043615

(43)【公開日】2022-03-16

【審査請求日】2023-06-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(73)【特許権者】

【識別番号】598076591

【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(72)【発明者】

【氏名】堀内 晴彦

(72)【発明者】

【氏名】栗田 嘉紀

(72)【発明者】

【氏名】二瓶 康之

(72)【発明者】

【氏名】矢部 洋祐

【審査官】須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２００２－１０４７８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２０６６２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５１－１１３９９０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００８－１８９３９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６１－０４１１９４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】米国特許出願公開第２００７／００１７７４６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ７／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基部と、前記基部に対して上下方向に移動する付勢アームと、前記付勢アームに設けられ、前記付勢アームに対して前記上下方向に移動し、対象物を保持する保持部を支持する被駆動部と、を備える昇降アームと、
前記付勢アームを上方に移動可能な付勢力で付勢する付勢部と、
前記被駆動部に固定され、前記被駆動部を吊るワイヤと、
前記ワイヤを介して前記被駆動部を昇降させる駆動装置と、
を備え、
前記昇降アームは、前記基部に設けられ、前記基部に対して前記上下方向に移動する中間アームを備え、
前記付勢アームは、前記中間アームに設けられて前記中間アームに対して前記上下方向に移動し、
前記基部は、前記中間アームの移動範囲の上限位置及び下限位置を設定する基部用ストッパを備え、
前記中間アームは、前記基部用ストッパと接触する第１の中間アーム用ストッパと、前記付勢アームの移動範囲の上限位置及び下限位置を設定する第２の中間アーム用ストッパと、を備え、
前記付勢アームは、前記第２の中間アーム用ストッパと接触する第１の付勢アーム用ストッパと、前記被駆動部の移動範囲の下限位置を設定する第２の付勢アーム用ストッパと、を備える、
保持部移動装置。

【請求項2】

前記付勢部の前記付勢力は、前記中間アームの重量及び前記付勢アームの重量の和より大きく、かつ、前記保持部の重量、前記被駆動部の重量、及び、前記付勢アームの重量の和より小さい、請求項１に記載の保持部移動装置。

【請求項3】

前記中間アームの前記上下方向の長さは、前記中間アームが前記上限位置まで移動した状態で、前記中間アームの上端が前記基部の上端と同高さ位置または低い高さ位置に配置され、かつ、前記中間アームの下端が前記基部の下端と同高さ位置または高い位置に配置される寸法を有し、
前記付勢アームの前記上下方向の長さは、前記付勢アームが前記上限位置まで移動した状態で、前記付勢アームの上端が前記中間アームの上端と同高さ位置または低い高さ位置に配置され、かつ、前記付勢アームの下端が前記中間アームの下端と同高さ位置または高い高さ位置に配置される寸法を有する、請求項１または請求項２に記載の保持部移動装置。

【請求項4】

前記中間アームは、複数設けられる、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の保持部移動装置。

【請求項5】

前記ワイヤの延びる方向を前記上下方向に交差する一方向に変換するプーリを備え、
前記駆動装置は、前記ワイヤを前記一方向に変位させる、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の保持部移動装置。

【請求項6】

前記駆動装置は、
モータと、
前記モータにより駆動される駆動スプロケットと、
従動スプロケットと、
前記駆動スプロケット及び前記従動スプロケットに回しかけられるチェーンと、
前記チェーンに固定されるブロックと、
前記ブロックの前記一方向の移動を案内するレールと、
を備える請求項５に記載の保持部移動装置。

【請求項7】

前記チェーン、前記駆動スプロケット、及び前記従動スプロケットは、複数設けられる、請求項６に記載の保持部移動装置。

【請求項8】

請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の保持部移動装置と、
前記昇降アームを支持し、前記昇降アームを前記上下方向に対して交差する方向に移動させる昇降アーム移動装置と、
前記保持部移動装置、及び、前記昇降アーム移動装置を支持し、走行する走行装置と、
を備える荷役装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、保持部移動装置、及び、荷役装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従前から、コンテナに対する荷物の荷役に、コンベヤが用いられている。コンベヤは、荷役作業を行うときに、コンテナ内及びコンテナ外に亘って設置される。作業者は、コンテナ外からコンベヤによりコンテナ内に搬送された荷物を、手作業によりコンテナ内に積む。また、作業者は、コンテナ内に積まれた荷物を、手作業によりコンベヤに移動し、コンベヤにより荷物をコンテナ内からコンテナ外へ移動する。

【0003】

また、コンテナやトラックの荷台での荷役作業を行う荷役装置も考えられる。この種の荷役装置では、コンテナやトラックの荷台等の作業スペースが狭い場所であっても、作業できることが求められる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開平１１－１２３６８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、対象物を保持する保持部の近傍に配置される構成をコンパクトにできる保持部移動装置、及び、荷役装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態によれば、保持部移動装置は、昇降アームと、付勢部と、ワイヤと、駆動装置と、を備える。前記昇降アームは、基部と、前記基部に対して上下方向に移動する付勢アームと、前記付勢アームに設けられ、前記付勢アームに対して前記上下方向に移動し、対象物を保持する保持部を支持する被駆動部と、を備える。前記付勢部は、前記付勢アームを上方に移動可能な付勢力で付勢する。前記ワイヤは、前記被駆動部に固定され、前記被駆動部を吊る。前記駆動装置は、前記ワイヤを介して前記被駆動部を昇降させる。前記昇降アームは、前記基部に設けられ、前記基部に対して前記上下方向に移動する中間アームを備える。前記付勢アームは、前記中間アームに設けられて前記中間アームに対して前記上下方向に移動する。前記基部は、前記中間アームの移動範囲の上限位置及び下限位置を設定する基部用ストッパを備える。前記中間アームは、前記基部用ストッパと接触する第１の中間アーム用ストッパと、前記付勢アームの移動範囲の上限位置及び下限位置を設定する第２の中間アーム用ストッパと、を備える。前記付勢アームは、前記第２の中間アーム用ストッパと接触する第１の付勢アーム用ストッパと、前記被駆動部の移動範囲の下限位置を設定する第２の付勢アーム用ストッパと、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】一実施形態に係る荷役装置の構成を模式的に示す説明図。

【図2】同荷役装置の装置本体に用いられる支持部移動装置及び第１の保持部移動装置の動作を示す説明図。

【図3】同装置本体に用いられる第２の保持部移動装置の動作を模式的に示す説明図。

【図4】同第１の保持部移動装置の構成を示す断面図。

【図5】同第１の保持部移動装置の昇降アーム及び保持部の構成を示す斜視図。

【図6】同昇降アーム及び同保持部の構成を示す斜視図。

【図7】同昇降アーム及び同保持部の構成を示す側面図。

【図8】同昇降アーム及び同保持部の構成を示す断面図。

【図9】同昇降アーム及び同保持部の構成を示す側面図。

【図10】同昇降アームの構成を模式的に示す説明図。

【図11】同第１の保持部移動装置のワイヤ及び駆動装置の構成を模式的に示す説明図。

【図12】同ワイヤ及び同駆動装置の構成を模式的に示す説明図。

【図13】同装置本体に用いられる位置決め装置の構成を示す斜視図。

【図14】同荷役装置により収容部に荷物を積む動作の一例を示す説明図。

【図15】同荷役装置により同収容部に荷物を積む動作の一例を示す説明図。

【図16】同昇降アームの動作を示す説明図。

【図17】同昇降アームの動作を示す説明図。

【図18】同昇降アームの動作を示す説明図。

【図19】同昇降アームの構成を示す側面図。

【図20】同昇降アームの動作を示す説明図。

【図21】同保持部の変形例の構成を示す斜視図。

【図22】同昇降アームの変形例の構成を示す説明図。

【図23】同昇降アームの変形例の構成を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

一実施形態に係る荷役装置１０を、図１乃至図２０を用いて説明する。
図１は、荷役装置１０の構成を模式的に示す説明図である。

【0009】

図２は、荷役装置１０の装置本体２０に用いられる支持部移動装置７１及び第１の保持部移動装置７３の動作を示す説明図であり、装置本体２０を側方から見た状態を示している。なお、支持部移動装置７１によって移動された構成、及び、第１の保持部移動装置７３によって移動された構成は、２点鎖線で示されている。

【0010】

図３は、装置本体２０に用いられる第２の保持部移動装置６０の動作を模式的に示す説明図である。図４は、第１の保持部移動装置７３の構成を示す断面図である。図５は、第１の保持部移動装置７３の昇降アーム２００及び保持部４０の構成を示す斜視図である。図６は、昇降アーム２００及び保持部４０の構成を示す斜視図であり、これらを図５とは異なる角度から見た状態を示している。図７は、昇降アーム２００及び保持部４０の構成を示す側面図であり、中間アーム２３０、付勢アーム２４０、及び、被駆動部２２０が第２の状態Ｐ２にある状態を示している。図８は、昇降アーム２００及び保持部４０の構成を示す断面図であり、中間アーム２３０、付勢アーム２４０、及び、被駆動部２２０が第２の状態Ｐ２にある状態を示している。なお、図８中では、後述する吸着部４２は切断されていない。

【0011】

図９は、昇降アーム２００及び保持部４０の構成を示す側面図であり、中間アーム２３０、付勢アーム２４０、及び、被駆動部２２０が第１の状態Ｐ１にある状態を示している。図１０は、昇降アーム２００の構成を模式的に示す説明図であり、中間アーム２３０、付勢アーム２４０、及び、被駆動部２２０が第１の状態Ｐ１にある状態を示している。図１１は、第１の保持部移動装置７３のワイヤ２７０及び駆動装置２６０の構成を模式的に示す説明図である。図１２は、ワイヤ２７０及び駆動装置２６０の構成を模式的に示す説明図である。図１３は、装置本体２０に用いられる位置決め装置１１０の構成を示す斜視図である。

【0012】

図１に示すように、荷役装置１０は、荷物５を収容する収容部６内に荷物を搬送し、または収容部６内の荷物５を収容部６の外に搬送する装置本体２０と、収容部６の外側及び装置本体２０の間で荷物５を搬送する外部搬送部１２５と、を備える。

【0013】

荷物５は、荷役装置１０により荷役される対象物の一例である。収容部６は、例えばトラック７により搬送されるコンテナである。荷役装置１０は、例えば、物流倉庫等の出荷バース１で用いられる。なお、収容部６は、コンテナに限定されない。収容部６は、例えば、トラックの荷台、または、工場の一画に設けられた荷物５の保管スペースであってもよい。また、収容部６に収容するとは、保管スペース等に荷物５を載置することも含む概念である。収容部６は、例えば、荷物５が載置される床面、２つの側面、天井面、及び前面を有する。なお、収容部６の他の例としては、荷物５が載置される床面、２つの側面、及び前面を有する構成であってもよい。

【0014】

荷役装置１０は、外部搬送部１２５により収容部６の外側から装置本体２０に荷物５を搬送し、装置本体２０により荷物５を収容部６内の目標位置に搬送する。荷役装置１０は、荷役の一例として、目標位置への荷積みを行う。また、荷役装置１０は、収容部６内の荷物５を装置本体２０により外部搬送部１２５に移動する。そして、外部搬送部１２５は、荷物の集積所等の目標位置に荷物５を搬送する。荷役装置１０は、荷役の一例として、荷降ろしを行う。すなわち、荷役装置１０は、一例として、収容部６に対してバンニング及びデバンニングを行う。

【0015】

また、荷役装置１０は、外部搬送部１２５により搬送された荷物５を、別のコンベヤ等の装置に移動することも可能である。荷役装置１０による搬送先となる目標位置は、適宜設定可能である。

【0016】

集積所等では、外部搬送部１２５に対して荷物５の荷役が行われる。外部搬送部１２５に対する荷役には、例えばロボットアーム２が用いられる。また、このロボットアーム２により、例えば外部搬送部１２５とパレット３との間で荷物５が移動される。パレット３は、例えばフォークリフト４により搬送される。パレット３は、複数の荷物５が載置される。

【0017】

ここで、方向の一例を定義する。略水平方向は、水平方向と、水平方向に対して若干傾斜する方向と、を含む。また、略鉛直方向は、鉛直方向と、鉛直方向に対して若干傾斜する方向と、を含む。

【0018】

また、荷役装置１０に、第１の方向Ｘ、第２の方向Ｙ、及び第３の方向Ｚを設定する。第１の方向Ｘ、第２の方向Ｙ、及び第３の方向Ｚのそれぞれは、互いに直交する一軸方向である。荷役装置１０が、鉛直方向に直交する水平面に載置されたときに、第１の方向Ｘ及び第２の方向Ｙは、それぞれ、略水平方向に平行となり、第３の方向Ｚは略鉛直方向に平行となる。ここで言う一軸方向とは、一方向及びこの一方向に対して反対の方向を含む。

【0019】

装置本体２０は、例えば、自走可能に構成される走行装置３０と、荷物５を保持する保持部４０と、搬送面５０ａを有してこの搬送面５０ａに載置された荷物５を外部搬送部１２５及び保持部４０の間で搬送する搬送部５０と、を備える。

【0020】

また、装置本体２０は、保持部４０を移動する保持部移動装置７０と、保持部移動装置を支持する支持部８０と、支持部８０を走行装置３０に支持して、支持部８０を走行装置３０に対して移動する支持部移動装置７１と、を備える。

【0021】

また、装置本体２０は、収容部６内の様子を検出する検出部９０と、収容部６に載置された荷物５の高さ位置を検出する高さ検出部９１と、搬送部５０上の荷物５を検出する荷物検出部１００と、荷物５を搬送部５０の搬送面５０ａの所定位置に位置決める位置決め装置１１０と、制御部１２０と、を備える。

【0022】

装置本体２０は、走行装置３０により移動し、荷物５を保持部４０で保持し、保持部移動装置７０及び支持部移動装置７１により保持部４０を移動させることで、荷物５を移動させる。

【0023】

走行装置３０は、装置本体２０を、収容部６外から収容部６内へ移動可能に、かつ、収容部６内から収容部６外へ移動可能に構成される。走行装置３０は、走行装置用基部３１と、走行装置用基部３１に設けられる走行部３２と、を備える。

【0024】

走行装置用基部３１は、例えば、一方向に長い形状に構成される。走行装置用基部３１には、支持部移動装置７１が設けられる。

【0025】

走行部３２は、駆動することで装置本体２０を走行可能に構成される。また、走行部３２は、例えば、装置本体２０を互いに直交する２方向に走行可能に構成される。走行部３２は、例えば複数のホイール３２ａを備える。ホイール３２ａは、例えば、メカナムホイール、またはオムニホイールである。または、走行部３２は、ホイール３２ａに代えて、ゴムクローラが用いられてもよい。この場合、ゴムクローラは、１つまたは複数が用いられる。また、他の例では、走行部３２は、旋回装置付きタイヤであってもよい。ここで旋回装置付きタイヤは、走行装置３０の進行方向を変更可能に構成されたタイヤである。

【0026】

このように構成される走行装置３０は、走行部３２が駆動することで、自走する。
また、走行部３２の大きさ、及び、走行装置用基部３１の長手方向の長さは、走行装置用基部３１が収容部６の内側及び収容部６の外側に亘って配置された状態において、収容部６の床面及び収容部６の外側の床面の間の高低差によっても、収容部６の床面及び収容部６の外側の床面の間の段差部が走行装置用基部３１の下面に接触しない寸法に設定される。なお、ここで言う高低差は、例えば、収容部６に積まれた荷物５の重さにより収容部６の床面が下がることで変化する場合がある。

【0027】

保持部４０は、荷物５を保持可能に構成される。保持部４０は、例えば、荷物５を吸着することで荷物５を保持可能に構成される。保持部４０は、例えば、保持部用基部４１と、保持部用基部４１に設けられる吸着部４２と、を備える。保持部４０は、例えば、荷物５の大きさや形状に応じて複数種類が準備されており、荷物５に応じて取り換えて使用することが可能である。保持部４０は、本実施形態では、一例として、直方体状の荷物５の保持に適した構成を有している。

【0028】

なお、保持部４０は、吸着により荷物５を保持する構成に限定されない。保持部４０は、例えば、荷物５を挟持することで荷物５を保持する構成であってもよい。

【0029】

保持部用基部４１は、例えば板状に構成され、一方の主面に吸着部４２が固定される。
吸着部４２は、例えば下端が開口する形状に形成される。吸着部４２は、例えば、複数用いられる。複数の吸着部４２のそれぞれは、真空ポンプＰに流体的に接続される。吸着部４２は、荷物５に密着された状態で真空ポンプにより真空引きされることで、内部が負圧となり荷物５を吸着する。吸着部４２は、例えば蛇腹状の管状に構成される。

【0030】

図４及び図８に示すように、吸着部４２は、例えば、保持部用基部４１に対して移動可能に構成されている。ここで言う、保持部用基部４１に対する吸着部４２移動の一例は、吸着部４２の荷物５の上面の吸着位置を調整可能に、荷物５の上面の面方向に沿って吸着部４２が保持部用基部４１に対して移動できることである。

【0031】

例えば、保持部４０は、複数の吸着部４２のそれぞれの相対位置を調整可能な調整機構４００を備えている。調整機構４００は、モータ等の駆動装置により駆動されることで、複数の吸着部４２を、荷物５の上面の面方向で移動させることで、複数の吸着部４２の位置を調整する。調整機構４００は、駆動装置からの駆動力が入力されると、当該駆動力を吸着部の移動に変換する構成として、例えばは複数の歯車４０１を備えている。なお、調整機構４００は、駆動装置により駆動される構成であることに限定されない。他の例では、作業者によって操作されることで、複数の吸着部４２の位置を調整可能に構成されてもよい。

【0032】

搬送部５０は、搬送面５０ａに載置された荷物５を、搬送可能に構成される。搬送部５０は、例えば、搬送面５０ａに載置された荷物５を第１の方向Ｘに搬送する。搬送面５０ａは、例えば、平面に構成される。搬送面５０ａは、装置本体２０が水平面に載置されると、水平な平面となる。

【0033】

また、搬送部５０は、第１の搬送部５１と、第２の搬送部５２と、第３の搬送部５３と、を備える。搬送部５０は、荷物５を収容部６外から収容部６内に搬送する荷積みの場合は、外部搬送部１２５から搬送された荷物５を、第３の搬送部５３、第２の搬送部５２、第１の搬送部５１の順番で搬送する。搬送部５０は、荷物５を収容部６から収容部６外へ搬送する荷降ろしの場合は、収容部６から荷物５を、第１の搬送部５１、第２の搬送部５２、第３の搬送部５３の順番で搬送する。

【0034】

第１の搬送部５１は、保持部４０により荷物５の保持若しくは載置が可能な位置に荷物５を搬送する。第１の搬送部５１は、第１の方向Ｘに荷物５を搬送可能に構成される。なお、ここで言う載置とは、保持部４０により保持された荷物５を第1の搬送部５１に載置することである。

【0035】

第１の搬送部５１の荷物５の搬送面５１ａは、装置本体２０が水平面に載置されると水平方向に平行となる面に構成される。搬送面５１ａは、搬送面５０ａの一部を構成する。第１の搬送部５１は、例えば、複数のローラにより構成されるローラコンベヤである。なお、第１の搬送部５１は、ローラコンベヤに限定されない。第１の搬送部５１は、他の例ではベルトコンベヤであってもよい。

【0036】

図１に示すように、第１の搬送部５１は、独立して駆動可能な複数の搬送部を有している。これら複数の搬送部は、第１の方向Ｘに並んでいる。各搬送部は、例えば、第１の方向Ｘに、少なくとも１つの荷物５を収容可能な長さを有している。

【0037】

第１の搬送部５１は、例えば、３つの搬送部を有している。具体的には、第１の搬送部５１は、第４の搬送部５４と、第５の搬送部５５と、第６の搬送部５６と、を備える。第４の搬送部５４の搬送面５４ａ、第５の搬送部５５の搬送面５５ａ、及び第６の搬送部５６の搬送面５６ａは、同一平面に構成される。第４の搬送部５４は、第５の搬送部５５及び第６の搬送部５６の間に配置される。第５の搬送部５５は、保持部４０により荷物５の保持若しくは載置がなされる搬送部である。第６の搬送部５６は、第２の搬送部５２と隣接する。

【0038】

第４の搬送部５４、第５の搬送部５５、及び第６の搬送部５６は、それぞれ独立して、第１の方向Ｘに荷物５を搬送可能に構成される。すなわち、第６の搬送部５６から第５の搬送部５５へ向かう方向、及び第５の搬送部５５から第６の搬送部５６へ向かう方向に荷物５を搬送可能に構成される。さらに換言すると、保持部４０側に荷物５を搬送する方向、及び外部搬送部１２５側に荷物５を搬送する方向である。第４の搬送部５４、第５の搬送部５５、及び第６の搬送部５６は、それぞれ、例えば、ローラコンベヤであるが、他の例では、ベルトコンベヤであってもよい。第５の搬送部５５には、例えば位置決め装置１１０が設けられる。

【0039】

このように構成される第１の搬送部５１は、支持部移動装置７１により、第３の方向Ｚに略平行な方向に移動可能に走行装置用基部３１に支持される。ここで、略平行とは、第３の方向Ｚ、及び、第３の方向Ｚに対して若干傾斜する方向を含む。

【0040】

第２の搬送部５２は、第１の搬送部５１の一端に隣接配置される。第２の搬送部５２は、第１の搬送部５１との間で、荷物５を搬送可能に構成される。第２の搬送部５２は、第１の方向Ｘ、及び、第３の方向Ｚに荷物５を移動可能に構成される。

【0041】

第２の搬送部５２は、具体的には、搬送部本体５２ａと、昇降装置５２ｂと、を備える。

【0042】

搬送部本体５２ａは、荷物５が載置される搬送面５２ａ１を有する。搬送面５２ａ１は、搬送面５０ａの一部を構成する。搬送面５２ａ１は、装置本体２０が水平面に載置されると水平方向に平行となる平面に構成される。

【0043】

搬送部本体５２ａは、搬送面５２ａ１に載置された荷物５を、第１の方向Ｘに搬送可能に構成される。搬送部本体５２ａは、例えば、複数のローラにより構成されるローラコンベヤである。搬送部本体５２ａは、他の例ではベルトコンベヤであってもよい。搬送部本体５２ａは、第１の搬送部５１に隣接配置される。

【0044】

昇降装置５２ｂは、搬送部本体５２ａを、搬送面５１ａに対して接離する方向の一例である搬送面５１ａに交差する方向に沿って移動可能に構成される。本実施形態では、昇降装置５２ｂは、第３の方向Ｚに搬送部本体５２ａを移動可能に構成される。昇降装置５２ｂは、例えば走行装置用基部３１上に固定される。

【0045】

第３の搬送部５３は、第２の搬送部５２及び外部搬送部１２５の間に配置される。第３の搬送部５３は、第２の搬送部５２との間で荷物５を搬送可能に構成される。また、第３の搬送部５３は、外部搬送部１２５との間で荷物５を搬送可能に構成される。第３の搬送部５３は、例えば、荷物５が載置される搬送面５３ａを有する。搬送面５３ａは、搬送面５０ａの一部を構成する。搬送面５３ａは、装置本体２０が水平面に載置されると水平方向に平行となる平面に構成される。第３の搬送部５３は、搬送面５３ａに載置された荷物５を、第１の方向Ｘに移動可能に構成される。搬送面５３ａの高さは、例えば、外部搬送部１２５の搬送面１２５ａと同じ高さに設定される。

【0046】

第３の搬送部５３は、例えば、複数のローラにより構成されるローラコンベヤである。第３の搬送部５３は、他の例ではベルトコンベヤであってもよい。第３の搬送部５３は、第２の搬送部５２及び外部搬送部１２５の間に配置される。

【0047】

このように構成される第３の搬送部５３は、例えば、走行装置３０に連結部材５３ｂにより、走行装置３０と一体に移動可能に連結される。第３の搬送部５３は、例えば、複数の車輪５３ｃを有している。第３の搬送部５３は、車輪５３ｃを介して、床面等に設置される。

【0048】

保持部移動装置７０は、第１の保持部移動装置７３と、第２の保持部移動装置６０と、を備える。保持部移動装置７０は、保持部４０を支持する。また、保持部移動装置７０は、支持部８０に支持される。

【0049】

第１の保持部移動装置７３は、保持部４０を支持する。第１の保持部移動装置７３は、第２の保持部移動装置６０を介して支持部８０に支持される。

【0050】

第１の保持部移動装置７３は、保持部４０を、第１の搬送部５１の搬送面５１ａに対して接離する方向に移動させる。搬送面５１ａに対して接離する方向は、搬送面５１ａに対して交差する方向である。搬送面５１ａに対して接離する方向は、例えば、搬送面５１ａに直交する方向である。第１の保持部移動装置７３は、一例として、保持部４０及び荷物５を第３の方向Ｚに移動する。

【0051】

また、第１の保持部移動装置７３は、保持部４０を、第１の高さ位置及び第２の高さ位置の間で移動する。

【0052】

第１の高さ位置は、保持部４０に保持された荷物５が搬送面５５ａよりも低くなる高さ位置である。なお、ここで言う低くなる高さ位置とは、荷物５の下端が搬送面５５ａよりも低くなる高さ位置である。すなわち、第１の保持部移動装置７３は、荷物５を搬送面５５ａよりも下方に移動可能に構成される。

【0053】

第１の保持部移動装置７３は、保持部４０に保持された荷物５を搬送面５５ａよりも下方に移動する構成の一例として、保持部４０を、搬送面５５ａより下方に移動可能に構成される。また、第１の保持部移動装置７３は、第１の搬送部５１が最低高さ位置にあるときに、保持部４０に保持された荷物５を、収容部６の床面に載置可能に構成される。

【0054】

第２の高さ位置は、搬送面５５ａに載置された荷物５を保持する位置よりも高い位置であって、保持部４０によって保持された荷物５が、第５の搬送部５５に設けられた位置決め装置１１０に干渉しない高さ位置である。第２の高さ位置は、例えば、支持部８０の高さ位置である。なお、ここで言う支持部８０の高さ位置とは、荷物５の下端が支持部８０の下面と同じ高さ位置となる位置である。

【0055】

第１の保持部移動装置７３は、図４乃至図１２に示すように、保持部４０を上下方向に沿って昇降する昇降アーム２００と、付勢部３００と、ワイヤ２７０と、ワイヤ２７０を介して昇降アーム２００を駆動する駆動装置２６０と、を備える。ここで、上下方向は、高い位置及び低い位置の間を結ぶ方向であり、略鉛直方向を含む。本実施形態では、第１の保持部移動装置７３は、上下方向の一例として、略鉛直方向、すなわち第３の方向Ｚに沿って保持部４０を昇降する。
第１の保持部移動装置７３は、駆動装置２６０によって昇降アーム２００を第３の方向Ｚに沿って伸縮することで、保持部４０を第３の方向Ｚに沿って昇降する。

【0056】

昇降アーム２００は、図５乃至図１０に示すように、基部２１０と、被駆動部２２０と、中間アーム２３０と、付勢アーム２４０と、を備える。

【0057】

基部２１０は、後述する第２の保持部移動装置６０に支持される。基部２１０は、一例として、第２の保持部移動装置６０の第１の水平方向移動装置６１のスライド部６１ａに支持される。

【0058】

基部２１０は、中間アーム２３０を第３の方向Ｚに移動可能に支持する。基部２１０は、例えば、基部本体２１１と、基部用レール２１２と、基部用ストッパ２１３と、を備える。
基部本体２１１は、例えば、第３の方向Ｚに長い形状に構成される。基部本体２１１は、図４に示すように、例えば、スライド部６１ａの先端に固定される。

【0059】

図５乃至図１０に示すように、基部用レール２１２は、基部本体２１１に設けられる。基部用レール２１２は、中間アーム２３０の第３の方向Ｚに沿う移動を案内する。基部用レール２１２は、例えば、基部本体２１１の前面に設けられる。基部用レール２１２は、例えば、基部本体２１１の上端から下端まで延びている。

【0060】

図８に示すように、基部用ストッパ２１３は、基部本体２１１に対する中間アーム２３０の移動範囲を設定可能に構成される。基部用ストッパ２１３は、例えば、基部本体２１１に対する中間アーム２３０の移動範囲の上限位置を設定する第１の上限位置用ストッパ２１４と、基部本体２１１に対する中間アーム２３０の移動範囲の下限位置を設定する第１の下限位置用ストッパ２１５と、を備える。

【0061】

第１の上限位置用ストッパ２１４は、中間アーム２３０に当接することで、中間アーム２３０の上方への移動を停止する。第１の上限位置用ストッパ２１４は、例えば基部本体２１１の前面の上部に設けられる。第１の上限位置用ストッパ２１４は、例えば、基部本体２１１から突出する突部状に形成される。

【0062】

第１の下限位置用ストッパ２１５は、中間アーム２３０に当接することで、中間アーム２３０の下方への移動を停止する。第１の下限位置用ストッパ２１５は、例えば、基部本体２１１の前面の下部に設けられる。第１の下限位置用ストッパ２１５は、例えば、基部本体２１１から突出する突部状に形成される。

【0063】

図５乃至図８に示すように、中間アーム２３０は、基部２１０及び付勢アーム２４０の間に配置され、付勢アーム２４０の昇降に合わせて昇降するアームである。中間アーム２３０は、基部２１０に設けられる。中間アーム２３０は、１つまたは複数用いられる。中間アーム２３０は、本実施形態では、一例として、１つ用いられる。

【0064】

中間アーム２３０は、中間アーム本体２３２と、中間アーム用支持部２３３と、中間アーム用レール２３４と、第１の中間アーム用ストッパ２３５と、第２の中間アーム用ストッパ２３６と、を備える。

【0065】

中間アーム本体２３２は、第３の方向Ｚに長い形状に構成される。中間アーム用支持部２３３は、中間アーム本体２３２に設けられる。中間アーム用支持部２３３は、基部用レール２１２に移動可能支持される。

【0066】

中間アーム用レール２３４は、中間アーム本体２３２に設けられる。中間アーム用レール２３４は、付勢アーム２４０の第３の方向Ｚの移動を案内可能に構成される。中間アーム用レール２３４は、例えば、中間アーム本体２３２の上端から下端まで延びている。

【0067】

図８乃至図１０に示すように、第１の中間アーム用ストッパ２３５は、中間アーム本体２３２に形成される。第１の中間アーム用ストッパ２３５は、基部用ストッパ２１３と当接可能に構成される。第１の中間アーム用ストッパ２３５は、中間アーム２３０が基部２１０に対する移動範囲の上限位置まで移動すると、第１の上限位置用ストッパ２１４に当接することで、中間アーム２３０の上方への移動を停止し、中間アーム２３０が基部２１０に対する移動範囲の下限位置まで移動すると、第１の下限位置用ストッパ２１５に当接することで、中間アーム２３０の下方への移動を停止する。第１の中間アーム用ストッパ２３５は、例えば、中間アーム本体２３２の後面に設けられる。第１の中間アーム用ストッパ２３５は、例えば、中間アーム本体２３２から突出する突部状に形成される。

【0068】

第２の中間アーム用ストッパ２３６は、中間アーム２３０に対する、付勢アーム２４０の移動範囲の上限位置及び下限位置を設定可能に構成される。第２の中間アーム用ストッパ２３６は、中間アーム本体２３２に形成される。

【0069】

第２の中間アーム用ストッパ２３６は、例えば、付勢アーム２４０の移動範囲の上限位置を設定する第２の上限位置用ストッパ２３７と、付勢アーム２４０の移動範囲の下限位置を設定する第２の下限位置用ストッパ２３８と、を備える。

【0070】

第２の上限位置用ストッパ２３７は、例えば、中間アーム本体２３２の前面の上部に形成される。第２の上限位置用ストッパ２３７は、例えば、中間アーム本体２３２から突出する形状に形成される。
第２の下限位置用ストッパ２３８は、例えば、中間アーム本体２３２の前面の下部に設けられる。第２の下限位置用ストッパ２３８は、例えば、中間アーム本体２３２から突出する突部状に形成される。

【0071】

図９及び図１０に示すように、このように構成される中間アーム２３０では、中間アーム本体２３２の第３の方向Ｚに沿う長さは、中間アーム２３０が基部２１０に対する移動範囲の上限位置まで移動した状態で、中間アーム本体２３２の上端の高さ位置が、基部本体２１１の上端の高さ位置と同位置、または、基部本体２１１の高さ位置よりも低位置となり、かつ、中間アーム本体２３２の下端の高さ位置が、基部本体２１１の下端の高さ位置と同高さ位置、または、基部本体２１１の下端の高さ位置より高い高さ位置に配置される寸法を有する。

【0072】

本実施形態では、一例として、中間アーム本体２３２の第３の方向Ｚに沿う長さは、基部本体２１１の第３の方向Ｚに沿う長さと同長さを有する。そして、中間アーム２３０が基部２１０に対する移動範囲の上限位置まで移動した状態で、中間アーム本体２３２の上端は、基部本体２１１の上端と同高さ位置に配置され、中間アーム本体２３２の下端は、基部本体２１１の下端と同高さ位置に配置される。

【0073】

図５乃至図１０に示すように、付勢アーム２４０は、駆動装置２６０の後述する付勢部３００によって、中間アーム２３０に対する移動範囲の上限位置に向かって付勢されるアームである。

【0074】

付勢アーム２４０は、付勢アーム本体２４１と、付勢アーム用支持部２４２と、付勢アーム用レール２４３と、第１の付勢アーム用ストッパ２４４と、第２の付勢アーム用ストッパ２４５と、を備える。

【0075】

付勢アーム本体２４１は、第３の方向Ｚに長い形状に構成される。
付勢アーム用支持部２４２は、付勢アーム本体２４１に設けられる。付勢アーム用支持部２４２は、中間アーム２３０の中間アーム用レール２３４に移動可能支持される。

【0076】

付勢アーム用レール２４３は、付勢アーム本体２４１に設けられる。付勢アーム用レール２４３は、被駆動部２２０の第３の方向Ｚの移動を案内可能に構成される。付勢アーム用レール２４３は、保持部４０において荷物５を保持する部位の下端、すなわち本実施形態では吸着部４２の下端が付勢アーム本体２４１の下端よりも下方まで移動可能となる長さを有する。

【0077】

さらに、図１９に示すように、付勢アーム用レール２４３は、例えば、保持部４０の上端及び被駆動部２２０の上端のうち上端の高さ位置が高い方が、付勢アーム本体２４１の上端の高さ位置と同一となる位置まで移動可能な長さを有する。本実施形態では、被駆動部２２０の上端の高さ位置は、一例として保持部４０の上端の高さ位置よりも高いので、付勢アーム用レール２４３は、被駆動部２２０の上端が付勢アーム本体２４１の上端と同位置となる高さ位置まで被駆動部２２０を移動可能な長さを有する。付勢アーム用レール２４３は、例えば、付勢アーム本体２４１の上端から下端まで延びている。

【0078】

第１の付勢アーム用ストッパ２４４は、付勢アーム本体２４１に形成される。第１の付勢アーム用ストッパ２４４は、付勢アーム２４０が中間アーム２３０に対する移動範囲の上限位置まで移動すると、第２の中間アーム用ストッパ２３６の第２の上限位置用ストッパ２３７に当接して、付勢アーム２４０の上方への移動を停止する。また、第１の付勢アーム用ストッパ２４４は、付勢アーム２４０が中間アーム２３０に対する移動範囲の下限位置まで移動すると、第２の中間アーム用ストッパ２３６の第２の下限位置用ストッパ２３８に当接して、付勢アーム２４０の下方への移動を停止する。第１の付勢アーム用ストッパ２４４は、中間アーム本体２３２の例えば後面に設けられる。第１の付勢アーム用ストッパ２４４は、例えば、中間アーム本体２３２から突出する突部状に形成される。

【0079】

第２の付勢アーム用ストッパ２４５は、付勢アーム本体２４１に対する被駆動部２２０の移動範囲の上限位置及び下限位置を設定可能に構成される。第２の付勢アーム用ストッパ２４５は、第３の上限位置用ストッパ２４５ａ、及び、第３の下限位置用ストッパ２４５ｂを備える。

【0080】

第３の上限位置用ストッパ２４５ａは、付勢アーム本体２４１に対する被駆動部２２０の移動範囲の上限位置を設定する。第３の上限位置用ストッパ２４５ａは、例えば、付勢アーム本体２４１の前面の上部に設けられる。第３の上限位置用ストッパ２４５ａは、例えば、付勢アーム本体２４１から突出する突部状に構成される。

【0081】

第３の下限位置用ストッパ２４５ｂは、付勢アーム本体２４１に対する被駆動部２２０の移動範囲の下限位置を設定する。第３の下限位置用ストッパ２４５ｂは、保持部４０において荷物５を保持する部位の下端位置、すなわち吸着部４２の下端が付勢アーム本体２４１の下端よりも下方に移動可能な位置に設けられる。第３の下限位置用ストッパ２４５ｂは、例えば、付勢アーム本体２４１の前面の下部に設けられる。第３の下限位置用ストッパ２４５ｂは、例えば、付勢アーム本体２４１から突出する突部状に構成される。

【0082】

また、付勢アーム２４０は、駆動装置２６０の後述する付勢部３００が連結される連結部２４６を備えている。連結部２４６は、例えば、付勢アーム本体２４１の後面の下端部に設けられている。連結部２４６は、第３の方向Ｚで、基部本体２１１に固定される付勢部３００と対向する位置まで延びている。

【0083】

図９及び図１０に示すように、このように構成される付勢アーム２４０では、付勢アーム本体２４１の第３の方向Ｚに沿う長さは、付勢アーム２４０が中間アーム２３０に対する移動範囲の上限位置まで移動した状態で、付勢アーム本体２４１の上端の高さ位置が、中間アーム本体２３２の上端の高さ位置と同高さ位置、または、中間アーム本体２３２の上端の高さ位置よりも低い高さ位置となり、かつ、付勢アーム本体２４１の下端の高さ位置が、中間アーム本体２３２の下端の高さ位置と同高さ位置、または、中間アーム本体２３２の下端の高さ位置より高い高さ位置に配置される寸法を有する。

【0084】

本実施形態では、一例として、付勢アーム本体２４１の第３の方向Ｚに沿う長さは、中間アーム本体２３２の第３の方向Ｚに沿う長さと同長さを有する。そして、付勢アーム２４０が中間アーム２３０に対する移動範囲の上限位置まで移動した状態で、付勢アーム本体２４１の上端は、中間アーム本体２３２の上端と同高さ位置に配置され、付勢アーム本体２４１の下端は、中間アーム本体２３２の下端と同高さ位置に配置される。

【0085】

被駆動部２２０は、ワイヤ２７０によって吊られている。また、被駆動部２２０は、ワイヤ２７０によって上方に移動可能に構成されるとともに、ワイヤ２７０が送り出されることで被駆動部２２０及び保持部４０の双方の重さによって、付勢アーム２４０及び中間アーム２３０とともに、下方に移動可能に構成される。被駆動部２２０は、例えば、被駆動部本体２２１と、被駆動部用支持部２２２と、を備える。

【0086】

被駆動部本体２２１は、保持部４０を支持可能に構成される。本実施形態では、被駆動部本体２２１は、保持部用基部４１が固定される。例えば被駆動部本体２２１は、付勢アーム２４０に対する移動範囲の下限位置まで移動すると、第３の下限位置用ストッパ２４５ｂに当接して下方への移動を停止可能に構成される。また、例えば被駆動部本体２２１は、付勢アーム２４０に対する移動範囲の上限位置まで移動すると、第３の上限位置用ストッパ２４５ａに当接して上方への移動を停止可能に構成される。なお、被駆動部本体２２１は、付勢アーム２４０の第２の付勢アーム用ストッパ２４５に当接するストッパを備える構成であってもよい。

【0087】

被駆動部用支持部２２２は、被駆動部本体２２１に設けられる。被駆動部用支持部２２２は、付勢アーム用レール２４３に移動可能に支持される。

【0088】

このように構成される被駆動部２２０は、第３の方向Ｚに沿う長さが、付勢アーム２４０の第３の方向Ｚに沿う長さよりも短い寸法を有する。すなわち、被駆動部２２０は、第３の方向Ｚで、付勢アーム本体２４１の上端及び下端の範囲内で、移動可能に構成される。

【0089】

図４に示すように、このように構成される昇降アーム２００は、ワイヤ２７０の基部２１０及び駆動装置２６０の間の部位を、第３の方向Ｚに交差する方向に変換する変換部２７１を備える。変換部２７１は、一例として、基部２１０及び駆動装置２６０の間の部位を、第３の方向Ｚに直交する方向、本実施形態では一例として第１の方向Ｘに平行な姿勢する。

【0090】

変換部２７１は、例えば、基部本体２１１の上端に設けられる、回転自由なプーリである。変換部２７１の回転軸は、第２の方向Ｙに平行に構成される。また、昇降アーム２００には、ワイヤ２７０を移動可能に支持する為の構成として、例えば、プーリ２７２，２７３が設けられている。

【0091】

プーリ２７２は、付勢アーム本体２４１の下部に設けられている。プーリ２７２の回転軸は、第２の方向Ｙに平行である。プーリ２７３は、付勢アーム本体２４１の上部に設けられている。プーリ２７３の回転軸は、第２の方向Ｙに平行である。

【0092】

付勢部３００は、付勢アーム２４０を上方に移動可能な付勢力で、本実施形態では一例として第３の方向Ｚに沿って基部２１０に向かって移動可能な付勢力で、付勢アーム２４０を付勢する。付勢部３００は、例えば、基部２１０及び付勢アーム２４０の間に設けられる。本実施形態では、付勢部３００は、付勢アーム２４０を、基部２１０に向かって引き揚げ可能に構成される。図９及び図１０に示すように、付勢部３００による付勢力は、中間アーム２３０及び付勢アーム２４０を、一体に、それぞれの移動範囲の上限位置まで移動可能であり、かつ、被駆動部２２０及び保持部４０の重さによって、中間アーム２３０及び付勢アーム２４０を、それぞれの移動範囲の下限位置まで移動可能な付勢力に設定される。

【0093】

付勢部３００は、例えば、定荷重ばね３０１が用いられる。また、定荷重ばね３０１は、１つまたは複数が用いられ、本実施形態では一例として２つの定荷重ばね３０１が用いられる。定荷重ばね３０１は、所定の一定荷重で付勢アーム２４０を基部２１０に向かって付勢可能に構成される。定荷重ばね３０１は、例えば、ドラム３０２と、ドラム３０２に巻回される一方向に長いばね部材３０３と、を備える。ばね部材３０３は、例えば、ぜんまいばね等の定荷重巻ばねである。

【0094】

定荷重ばね３０１を備える付勢部３００による付勢力、換言すると引き上げ力Ｆは、（Ｍｂ＋Ｍｃ）×ｇ＋ｆとなる。ここで、Ｍｂは、中間アーム２３０の重量である。Ｍｃは、付勢アーム２４０（プーリ２７２，２７３を含む）の重量である。ｇは、重力加速度である。ｆは、付加力である。ｆは、（Ｍｄ－Ｍｂ）×ｇよりも小さい。また、ｆは、（Ｍｂ＋Ｍｃ）×ｇより大きい。ここで、Ｍｄは、被駆動部２２０及び保持部４０のそれぞれの重量の和である。

【0095】

２つの定荷重ばね３０１のそれぞれのドラム３０２は、基部本体２１１の例えば後面に固定される。２つの定荷重ばね３０１のそれぞれのばね部材３０３は、付勢アーム２４０の連結部２４６に連結される。

【0096】

ワイヤ２７０は、被駆動部２２０及び駆動装置２６０に連結されている。また、ワイヤ２７０は、昇降アーム２００に支持されている。ワイヤ２７０は、具体的には、一端が被駆動部２２０に連結されている。そして、ワイヤ２７０の、一端及び駆動装置２６０の間の部位は、付勢アーム本体２４１の上部、付勢アーム本体２４１の下部、及び、基部本体２１１の上部のそれぞれに、移動可能に支持されている。

【0097】

より具体的に説明すると、ワイヤ２７０の、被駆動部２２０に連結される一端より他端側の第１の部位が、付勢アーム本体２４１の上部に移動可能に支持される。本実施形態では、第１の部位は一例としてプーリ２７３に支持される。ワイヤ２７０の第１の部位よりも他端側の第２の部位が、付勢アーム本体２４１の下部に移動可能に支持される。本実施形態では、第２の部位は一例としてプーリ２７２に支持される。ワイヤ２７０の第２の部位よりも他端側の第３の部位が、基部本体２１１の上部に移動可能に支持される。本実施形態では、第３の部位は一例として変換部２７１に支持される。第１の部位、第２の部位、及び、第３の部位は、昇降アーム２００の第３の方向Ｚの長さに応じて変化する。

【0098】

図１１及び図１２に示すように、駆動装置２６０は、ワイヤ２７０を介して被駆動部２２０を第３の方向Ｚに移動可能に構成される。また、駆動装置２６０は、最小長さに対して伸びた状態にある昇降アーム２００を、ワイヤ２７０、及び、各ストッパを介して、縮めることを可能に構成される。

【0099】

また、駆動装置２６０は、昇降アーム２００及び駆動装置２６０の間の部位を、第１の方向Ｘに沿って移動可能に構成される。駆動装置２６０は、例えば、モータ２８０と、伝達機構２９０と、を備えている。

【0100】

モータ２８０は、伝達機構２９０を介してワイヤ２７０に連結されている。
伝達機構２９０は、モータ２８０及びワイヤ２７０に連結される。伝達機構２９０は、モータ２８０が生じる駆動力を、ワイヤ２７０の第１の方向Ｘに沿う変位に変換可能に構成される。ここで、ワイヤ２７０の変位とは、被駆動部２２０を上方に移動させる為の変位、及び、被駆動部２２０を下方に移動させる為の変位である。

【0101】

伝達機構２９０は、例えば、ワイヤ２７０が連結されるスライドブロック２９１と、スライドブロック２９１を第１の方向Ｘに移動可能に案内するスライドレール２９２と、スライドブロック２９１に連結される無端状の複数の第１のチェーン２９３と、第１のチェーン２９３を回転する第１の駆動スプロケット２９４と、第１のチェーン２９３を支持する従動スプロケット２９５と、モータ２８０により駆動される第２の駆動スプロケット２９６と、を備える。

【0102】

スライドレール２９２は、荷役装置１０のいずれかの部位に固定される。本実施形態では、一例として、スライドレール２９２は、図４に示すように、第２の保持部移動装置６０第１の水平方向移動装置６１のスライド部６１ａの上壁部６１ａ１の下面６１ａ３に固定される。

【0103】

第１のチェーン２９３は、例えば、２つ用いられる。第１の駆動スプロケット２９４は、第１のチェーン２９３の数と同数設けられる。２つの第１の駆動スプロケット２９４は、同軸上に一体に回転可能に設けられる。第１の駆動スプロケット２９４は、例えば、スライド部６１ａに回転可能に支持される。従動スプロケット２９５は、第１のチェーン２９３と同数設けられる。従動スプロケット２９５は、例えばスライド部６１ａに回転可能に支持される。

【0104】

第２の駆動スプロケット２９６は、第１の駆動スプロケット２９４と同軸上に設けられ、第１の駆動スプロケット２９４と一体に回転可能に設けられる。第２の駆動スプロケット２９６は、例えば第２のチェーン２９７によって、モータ２８０の回転軸に設けられるプーリ２８１に連結される。

【0105】

このように構成される伝達機構２９０は、モータ２８０が回転すると、当該回転が、第２のチェーン２９７により第２の駆動スプロケット２９６に伝達される。第２の駆動スプロケット２９６に伝達された回転は、複数の第１の駆動スプロケット２９４に伝達され、第１のチェーン２９３を介して、スライドブロック２９１を、第１の方向Ｘに移動する。スライドブロック２９１が第１の方向Ｘに移動されることで、ワイヤ２７０が、被駆動部２２０を上方に移動する方向、または、被駆動部２２０を下方に移動する方向に変位される。

【0106】

このように構成される第１の保持部移動装置７３では、被駆動部２２０及び保持部４０の重量が付勢アーム２４０に作用していない状態では、中間アーム２３０及び付勢アーム２４０のそれぞれは、図９及び図１０に示すように、付勢部３００の付勢力により、上限位置まで移動した第１の状態Ｐ１となる。

【0107】

具体的には、付勢部３００の引き上げ力Ｆにより、付勢アーム２４０が上方に付勢されることで、付勢アーム２４０が、中間アーム２３０に対する移動範囲の上限位置まで移動される。そして、中間アーム２３０は、付勢アーム２４０を介して付勢部３００に引き上げられることで、基部２１０に対する移動範囲の上限位置まで移動される。

【0108】

なお、第１の状態Ｐ１において、被駆動部２２０の位置が、保持部４０の荷物５を保持する部位の下端すなわち本実施形態では吸着部４２の下端が、基部本体２１１の下端、中間アーム本体２３２の下端、及び、付勢アーム本体２４１のそれぞれの下端の高さ位置と同位置にある状態を、昇降アーム２００がホームポジションにある状態とする。

【0109】

ホームポジションは、荷物５が搬送面５５ａに搬送されるのを待機している際に、保持部４０が搬送面５５ａに搬送される荷物５に干渉せず、かつ、保持部４０から荷物５の上面までの距離を短くできるポジションである。

【0110】

また、昇降アーム２００は、図８に示すように、駆動装置２６０によってワイヤ２７０が変位されて、被駆動部２２０及び保持部４０の双方の重量が付勢アーム２４０に作用することで、最大長となる第２の状態Ｐ２となる。

【0111】

具体的には、駆動装置２６０による被駆動部２２０の支持が解除されることで被駆動部２２０及び保持部４０が自重により下方に移動すると、被駆動部２２０は、付勢アーム２４０の第３の下限位置用ストッパ２４５ｂに当接する。そして、被駆動部２２０及び保持部４０の重量が、付勢アーム２４０に作用する。被駆動部２２０及び保持部４０のそれぞれの重量が付勢アーム２４０に作用することで、付勢アーム２４０及び中間アーム２３０は、それぞれの移動範囲の下限位置まで移動する。結果、昇降アーム２００の長さは、最大長となる。

【0112】

第２の保持部移動装置６０は、第１の保持部移動装置７３を、第１の保持部移動装置７３による保持部４０の移動方向に対して交差する方向に移動する。なお、第１の保持部移動装置７３による保持部４０の移動方向は、保持部４０を搬送面５０ａに対して接離する方向の一例である。第２の保持部移動装置６０は、本実施形態では、保持部４０を、例えば搬送面５５ａと略平行な方向に移動する。

【0113】

この為、第２の保持部移動装置６０は、保持部４０及び荷物５を、第３の方向Ｚに略直交する方向に移動可能に構成される。

【0114】

また、第２の保持部移動装置６０は、図１及び図３に示すように、例えば、互いに交差する２軸方向のそれぞれに保持部４０を移動する２つの装置を備え、これら２つの装置により、保持部４０を移動可能に構成される。

【0115】

第２の保持部移動装置６０は、具体例として、保持部４０を支持し、第１の方向Ｘに保持部４０を移動可能に構成される第１の水平方向移動装置６１と、支持部８０の上面に固定され、第１の水平方向移動装置６１を第２の方向Ｙに移動可能に支持する第２の水平方向移動装置６２と、を備える。

【0116】

第１の水平方向移動装置６１は、例えば、第１の方向Ｘに伸縮可能に構成される。第１の方向Ｘは、搬送面５０ａに対して保持部４０を接離する方向に交差する方向の一例である。第１の水平方向移動装置６１は、直接または間接的に保持部４０を支持する。第１の水平方向移動装置６１は、一例として、その先端に、第１の保持部移動装置７３が支持される。

【0117】

第１の水平方向移動装置６１は、保持部４０を、少なくとも、第１の搬送部５１の第５の搬送部５５と第３の方向Ｚに対向する位置、及びこの位置よりも第４の搬送部５４から第５の搬送部５５へ向かう方向に沿って第１の搬送部５１よりも外側の位置まで移動可能に構成される。

【0118】

第１の水平方向移動装置６１は、例えば、スライド部６１ａと、スライド部６１ａを移動可能に支持するレール６１ｂと、駆動部６１ｃと、を備える。スライド部６１ａは、例えば、一方向に長い形状に形成される。スライド部６１ａは、例えば、下方に開口する凹状に形成されており、具体例としては、上壁部６１ａ１と、一対の側壁部６１ａ２と、を備える。駆動部６１ｃは、スライド部６１ａを駆動する。駆動部６１ｃは、制御部１２０により制御される。

【0119】

第２の水平方向移動装置６２による移動方向である第２の方向Ｙは、第１の水平方向移動装置６１による移動方向である第１の方向Ｘに交差する方向の一例である。第２の水平方向移動装置６２は、他の例では、第１の搬送部５１による荷物５の搬送方向に交差する方向として、第１の搬送部５１による荷物５の搬送方向に対して６０度交差する方向や、または、４５度交差する方向に保持部４０を移動する構成でもよい。

【0120】

第２の水平方向移動装置６２は、第２の方向Ｙで、第１の搬送部５１の外側の位置または支持部８０の外側の位置まで保持部４０を移動可能に構成される。

【0121】

本実施形態では、第１の搬送部５１の第２の方向Ｙの寸法は、支持部８０の第２の方向Ｙに沿う寸法よりも小さい。そして、第１の搬送部５１は、第２の方向Ｙで支持部８０の内側に配置される。

【0122】

そして、第２の水平方向移動装置６２は、一例として、図３に２点鎖線で示すように、第２の方向Ｙで支持部８０を挟んで両外側の位置まで保持部４０を移動可能に構成される。この為、第２の水平方向移動装置６２は、支持部８０及び第１の搬送部５１の両方に対して第２の方向Ｙで両外側に保持部４０を移動可能に構成される。なお、図３中では、保持部４０を２点鎖線で示している。

【0123】

第２の水平方向移動装置６２は、例えば、レール６３及びこのレール６３に沿って移動可能なスライド部６４を備えるレール装置６５を複数備える多段レール装置である。第２の水平方向移動装置６２は、例えば２つのレール装置６５を備える。ここで、一方のレール装置６５を第１のレール装置６５Ａと称し、他方のレール装置６５を第２のレール装置６５Ｂと称する。

【0124】

第１のレール装置６５Ａは、支持部８０の上部に、レール６３の延びる方向が第２の方向Ｙとなる姿勢で固定される。第１のレール装置６５Ａは、例えば、スライド部６４が支持部８０の上面に固定される。第１のレール装置６５Ａのレール６３は、例えば、第２の方向Ｙで支持部８０の一端の近傍の位置から他端の近傍の位置まで延びる長さを有する。さらに、第１のレール装置６５Ａのレール６３は、スライド部６４に対して第２の方向Ｙに移動することで、その第２の方向Ｙの両端のそれぞれが、図３に実線及び２点鎖線で示すように、支持部８０の第２の方向Ｙの両端に対して第２の方向Ｙで外側まで移動する。

【0125】

また、第１のレール装置６５Ａの長手方向の長さは、例えば、支持部８０の第２の方向Ｙに沿う長さよりも長い長さに設定される。なお、他の例では、第１のレール装置６５Ａの長手方向の長さは、支持部８０の長さと同じ長さであってもよい。

【0126】

第２のレール装置６５Ｂは、第１のレール装置６５Ａのレール６３に、第２のレール装置６５Ｂのレール６３の延びる方向が第２の方向Ｙとなる姿勢で固定される。第２のレール装置６５Ｂのレール６３は、第１のレール装置６５Ａのレール６３に固定される。第２のレール装置６５Ｂのレール６３の長手方向の両端は、例えば、第１のレール装置６５Ａのレール６３の長手方向の両端に配置される。

【0127】

図３に示すように、これら複数のレール装置６５のそれぞれのレール６３の長さは、保持部４０を、第２の方向Ｙで支持部８０の外側の位置まで移動可能な長さに設定される。なお、図３中では、一例として、保持部４０を支持部８０に対して第２の方向Ｙで一方の外側に移動した第２のレール装置６５を実線で示し、保持部４０を他方の外側に移動した第２のレール装置６５を２点鎖線で示している。

【0128】

支持部移動装置７１は、走行装置用基部３１の例えば上面に固定される。支持部移動装置７１に支持部８０が固定される。支持部移動装置７１により支持部８０を、保持部４０を搬送面５０ａに対して接離する方向に移動させることで、第１の搬送部５１、第２の保持部移動装置６０、保持部４０、及び支持部８０が一体に、当該接離する方向に移動される。支持部移動装置７１は、例えば、図１０、図８、及び図９に示すように、第３の方向Ｚに伸縮可能なリンク機構７１ａと、リンク機構７１ａを駆動する被駆動部７１ｂと、を備える。

【0129】

リンク機構７１ａ及び被駆動部７１ｂのそれぞれは、例えば２つ設けられる。２つのリンク機構７１ａ及び２つの被駆動部７１ｂは、例えば、第１の搬送部５１に対して第２の方向Ｙで両外側に配置される。

【0130】

支持部８０は、第１の搬送部５１の第５の搬送部５５以外の部位の少なくとも一部の上方に配置される。支持部８０は、例えば、第４の搬送部５４及び第６の搬送部５６の上方に配置される。

【0131】

また、支持部８０は、第２の水平方向移動装置６２を支持可能に構成される。この一例として、支持部８０は、第４の搬送部５４及び第６の搬送部５６を覆う板形状に構成される。支持部８０は、例えば、板状に構成される。

【0132】

支持部８０は、支持部移動装置７１に固定される。支持部８０は、支持部移動装置７１によって移動される。支持部８０の上面には、例えば第２の保持部移動装置６０が支持される。

【0133】

また、支持部８０には、例えば固定具８３を用いて、第１の搬送部５１が固定される。支持部８０に第１の搬送部５１が固定されることから、支持部８０の下面８２ａ及び第１の搬送部５１の搬送面５１ａの間の第３の方向Ｚでの距離は、一定の距離に固定される。換言すると、搬送面５１ａ及び支持部８０により構成される搬送路の高さである、搬送面５１ａから支持部８０までの高さは、不変である。

【0134】

固定具８３は、例えば、第１の搬送部５１を支持部８０から吊り下げる構成を有する。固定具８３は、例えば、第１の搬送部５１を下面８２ａから吊り下げて固定するワイヤやフレームを含む。

【0135】

ここで言う所定の一定距離は、搬送面５１ａ及び支持部８０の間に、荷物５を通過可能な隙間を構成する距離である。荷役装置１０が複数種類の荷物５を搬送する場合は、下面８２ａ及び搬送面５１ａの間距離は、高さ寸法が最も大きい荷物５に応じて、決定される。

【0136】

検出部９０は、収容部６の内部を検出可能に構成される。検出部９０は、例えば、収容部６の床面に積まれた荷物５、保持部４０に保持された荷物５、及び搬送部５０の第５の搬送部５５に配置される荷物５を検出可能に構成される。検出部９０は、例えば、第４の搬送部５４から第５の搬送部５５に向かう方向に沿って装置本体２０の前方の範囲、及び第５の搬送部５５を撮影可能なカメラである。検出部９０は、例えば、支持部８０に固定される。検出部９０は、撮影した情報を制御部１２０に送信する。

【0137】

高さ検出部９１は、収容部６内に配置された荷物５の高さを検出可能に構成される。高さ検出部９１は、例えばレーザレンジファインダである。高さ検出部９１は、図２に示すように、例えば、第１の搬送部５１の先端部の下端に設けられている。高さ検出部９１は、例えば、第４の搬送部５４から第５の搬送部５５に向かう方向に沿って装置本体２０の前方にレーザを照射する。

【0138】

荷物検出部１００は、図１に示すように、例えば、第１の搬送部５１、第２の搬送部５２、及び第３の搬送部５３のそれぞれに荷物５が配置されていることを検出可能に構成される。荷物検出部１００は、具体的には、第１の搬送部５１上の荷物５を検出する第１の検出部１０１と、第２の搬送部５２の搬送部本体５２ａ上の荷物５を検出する第２の検出部１０２と、第３の搬送部５３上の荷物５を検出する第３の検出部１０３と、を備える。

【0139】

第１の検出部１０１は、例えば複数設けられる。複数の第１の検出部１０１は、第１の搬送部５１の搬送方向に沿って配置される。具体的には、第１の検出部１０１は、第４の搬送部５４上の荷物５検出する第４の検出部１０４と、第５の搬送部５５上の荷物５を検出する第５の検出部１０５と、第６の搬送部５６上の荷物５を検出する第６の検出部１０６と、を備える。

【0140】

第１乃至第６の検出部１０１、１０２、１０３、１０４、１０５は、例えば、各搬送部の第２の方向Ｙで一端に配置される照射部と、各搬送部の第２の方向Ｙで他端に配置される受光部と、を備える。これら検出部は、照射部から例えばレーザを照射して、受光部で受光する。各検出部は、制御部１２０に接続される。

【0141】

各検出部の受光部は、照射部から照射されたレーザの受光に応じて信号を制御部１２０に送信する。受光部は、例えば、照射部からのレーザを受光すると、所定の信号を送信する。また、受光部は、レーザの受光をしない状態では、信号を送信しない、または、受光したときに送信する信号とは異なる信号を送信する。または、受光部は、レーザを受光すると信号の送信を停止し、レーザを受光しない状態となると信号を送信する構成であってもよい。

【0142】

なお、第５の検出部１０５は、第５の搬送部５５の、第１の方向Ｘで例えば中心に設けられる。また、第５の検出部１０５の照射部及び受光部は、位置決め装置１１０よりも上方に配置される。第５の検出部１０５の照射部及び受光部は、例えば、位置決め装置１１０の上端よりわずかに高い位置に配置される。

【0143】

位置決め装置１１０は、第５の搬送部５５に設けられる。位置決め装置１１０は、例えば、第５の搬送部５５の搬送面５５ａに載置された荷物５を、搬送面５５ａの所定位置に位置決め可能に構成される。ここでいう所定位置は、保持部４０により荷物５を保持する位置である。所定位置は、例えば、荷物５の中心と搬送面５５ａの中心とが一致する位置である。

【0144】

位置決め装置１１０は、例えば、押圧部１１１と、被駆動部１１２と、を備える。
押圧部１１１は、荷物５の周面の複数個所を搬送面５５ａの中心に向かって押圧することで、荷物５を搬送面５５ａの中心に移動可能に構成される。押圧部１１１は、例えば、第５の搬送部５５の第２の方向Ｙで両端にそれぞれ設けられる。押圧部１１１は、２つの腕部１１３を備える。２つの腕部１１３のそれぞれの一端の近傍は、第３の方向Ｚに沿う回転軸１１３ａ回りに回転可能に、第５の搬送部５５に支持される。

【0145】

被駆動部１１２は、２つの腕部１１３を回転軸１１３ａ回りに回転する。
このように構成される位置決め装置１１０は、第５の搬送部５５の搬送面５５ａに載置された荷物５を、２つの押圧部１１１のそれぞれの２つの腕部１１３により、荷物５の周方向から搬送面５５ａの中心に向かって押圧することで、搬送面５５ａの所定位置に荷物５を位置決めする。

【0146】

制御部１２０は、図１に示すように、走行装置３０、保持部４０、搬送部５０、第１の保持部移動装置７３、第２の保持部移動装置６０、支持部移動装置７１、位置決め装置１１０、を制御する。制御部１２０は、例えば装置本体２０の支持部８０に固定される。

【0147】

制御部１２０は、例えば、検出部９０、高さ検出部９１及び荷物検出部１００の検出結果や予め記憶されたプログラムに基づいて、走行装置３０、保持部４０、搬送部５０、第１の保持部移動装置７３、第２の保持部移動装置６０、支持部移動装置７１、及び、位置決め装置１１０を自動で制御する。

【0148】

また、制御部１２０は、昇降アーム２００の変位量に関するモータ２８０の回転数の情報を有している。本実施形態では、モータ２８０は、回転すると、その回転に応じて、スライドブロック２９１が変位してワイヤ２７０が変位する。このように、モータ２８０の回転とワイヤ２７０の変位量が対応する。制御部１２０は、保持部４０を移動する為に昇降アーム２００の長さを変位する場合は、昇降アーム２００の変位量に応じてモータ２８０を回転する。

【0149】

なお、制御部１２０は、他の例として、作業者により操作される操作部からの指令に従って、走行装置３０、保持部４０、搬送部５０、第１の保持部移動装置７３、第２の保持部移動装置６０、支持部移動装置７１、及び、位置決め装置１１０を制御してもよい。

【0150】

このような制御部１２０は、１つの制御端末で構成されていてもよく、または複数の制御端末を組み合わせて構成されてもよい。例えば、制御部１２０を構成するコンピュータは、ＡＳＩＣやＣＰＵなどのプロセッサ及び、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等のデータベースを備える。

【0151】

外部搬送部１２５は、例えば収容部６外の荷物５の集積所、及び搬送部５０の第３の搬送部５３の間で荷物を搬送する。外部搬送部１２５は、搬送方向に伸縮可能に構成されるコンベヤである。

【0152】

次に、第１の保持部移動装置７３の動作の一例として、図１０、図１７、図１８、図１９、及び、図８に示すように、第１の動作、第２の動作、及び、第３の動作を説明する。

【0153】

第１の動作は、昇降アーム２００がホームポジションにある状態から、第２の状態Ｐ２になる動作である。第１の動作では、まず、図１０に示すように、昇降アーム２００がホームポジションにある状態で、駆動装置２６０のモータ２８０が駆動されることで、ワイヤ２７０が、被駆動部２２０を下降させる方向に変位される。

【0154】

具体的には、モータ２８０が回転されると、モータ２８０の回転が伝達機構２９０に伝達され、スライドブロック２９１が、被駆動部２２０を下降させる方向に変位される。スライドブロック２９１が変位されることで、ワイヤ２７０が送り出され、自重により被駆動部２２０及び保持部４０が下降する。

【0155】

図１７に示すように、被駆動部２２０は、下降すると、付勢アーム２４０の第３の下限位置用ストッパ２４５ｂに当接する。被駆動部２２０が第２の付勢アーム用ストッパ２４５に当接することで、付勢アーム２４０に、被駆動部２２０及び保持部４０の双方の重量が作用する。付勢アーム２４０は、被駆動部２２０及び保持部４０の双方の重量が作用すると、付勢部３００の引き上げ力に抗って、下降する。このとき、中間アーム２３０も一体に下降する。

【0156】

図１８に示すように、被駆動部２２０、付勢アーム２４０、及び、中間アーム２３０がさらに下降すると、中間アーム２３０の第１の中間アーム用ストッパ２３５が基部２１０の第１の下限位置用ストッパ２１５に当接する。中間アーム２３０が第１の下限位置用ストッパ２１５に当接すると、その後は、保持部４０、被駆動部２２０、及び、付勢アーム２４０が一体に下降する。

【0157】

図８に示すように、付勢アーム２４０は、第１の付勢アーム用ストッパ２４４が中間アーム２３０の第２の下限位置用ストッパ２３８に当接するまで下降する。第１の付勢アーム用ストッパ２４４が第２の下限位置用ストッパ２３８に当接すると、昇降アーム２００が第２の状態Ｐ２となり、第１の動作が完了する。

【0158】

第２の動作は、第２の状態Ｐ２からホームポジションに戻す動作である。第２の動作では、まず、昇降アーム２００が第２の状態Ｐ２ある状態で、駆動装置２６０のモータ２８０が動作されることで、ワイヤ２７０が被駆動部２２０を引き上げる方向に変位される。

【0159】

具体的には、モータ２８０が回転されると、モータ２８０の回転が伝達機構２９０に伝達され、スライドブロック２９１が、被駆動部２２０を引き上げる方向に変位される。スライドブロック２９１が変位されることで、ワイヤ２７０が引き込まれて被駆動部２２０及び保持部４０が一体に引き上げられる。

【0160】

被駆動部２２０及び付勢アーム２４０が引き上げられることで、付勢アーム２４０が、付勢部３００の引き上げ力により、上昇する。図１７に示すように、さらに被駆動部２２０が引き上げられることで、付勢アーム２４０の第１の付勢アーム用ストッパ２４４が、中間アーム２３０の第２の上限位置用ストッパ２３７に当接する。第１の付勢アーム用ストッパ２４４が第２の上限位置用ストッパ２３７に当接することで、付勢アーム２４０及び中間アーム２３０が一体に上昇する。

【0161】

モータ２８０は、例えば、保持部４０及び被駆動部２２０が、付勢アーム２４０及び中間アーム２３０と一体に上昇するよう、駆動される。具体的には、モータ２８０は、被駆動部２２０及び保持部４０の上昇加速度Ａｄが、（Ｍｂ×ｇ＋Ｆ）／Ｍｃと同じまたは（Ｍｂ×ｇ＋Ｆ）／Ｍｃより小さくなるように、駆動される。上昇加速度Ａｄが、（Ｍｂ×ｇ＋Ｆ）／Ｍｃと同じまたは（Ｍｂ×ｇ＋Ｆ）／Ｍｃより小さいことで、保持部４０、被駆動部２２０、中間アーム２３０、及び、付勢アーム２４０は、一体に上昇する。

【0162】

図１６に示すように、さらに被駆動部２２０が引き上げられると、中間アーム２３０の第１の中間アーム用ストッパ２３５が、第１の上限位置用ストッパ２１４に当接する。第１の中間アーム用ストッパ２３５が第１の上限位置用ストッパ２１４に当接することで、付勢アーム２４０及び中間アーム２３０は、第１の状態Ｐ１となる。

【0163】

図９及び図１０に示すように、さらに被駆動部２２０が引き上げられ、吸着部４２の下端の高さ位置が、付勢アーム２４０、中間アーム２３０、及び、基部２１０のそれぞれの下端の高さ位置と同位置となると、昇降アーム２００がホームポジションとなり、第２の動作が完了する。

【0164】

なお、制御部１２０は、昇降アーム２００がいずれの長さ状態であっても、その長さ状態から、昇降アーム２００をホームポジションに移動する為のモータ２８０の回転数の情報を有しており、この情報に基づいて、昇降アーム２００をホームポジションに移動することが可能である。または、昇降アーム２００は、ホームポジションになったことを検出するセンサを備える構成であってもよい。この構成の場合、制御部１２０は、このセンサの検出結果に基づいて、昇降アーム２００をホームポジションまで変位させる。

【0165】

第３の動作は、図１９及び図２０に示すように、ホームポジションから保持部４０及び被駆動部２２０を上昇させる動作である。第３の動作では、ホームポジションから目標位置まで上昇するに必要な被駆動部２２０の変位量に応じて、モータ２８０が駆動される。なお、図１９及び図２０では、一例として、被駆動部２２０が付勢アーム２４０に対する移動範囲の上限位置まで上昇した状態、換言すると、第２の付勢アーム用ストッパ２４５の第３の上限位置用ストッパ２４５ａに当接する位置まで上昇した状態を示している。

【0166】

なお、第１の保持部移動装置７３は、第１乃至第３の動作以外にも、昇降アーム２００の変位量に応じてモータ２８０を駆動することで、保持部４０を所望の量、下降する動作、及び、保持部４０を所望の量、上昇する動作を行うことが可能である。すなわち、荷物５を所定高さ位置から所望の高さ位置まで移動する場合に、この動作に必要な荷物５の上下方向の移動量に応じてモータ２８０を駆動することで、荷物５を移動することが可能である。

【0167】

次に、荷役装置１０の動作の一例として、収容部６の床面に荷物５を１段積む荷役装置１０の動作の一例を、図１４を用いて説明する。荷役装置１０は、例えば、水平面に構成される収容部６の床に載置された状態で使用される。この為、搬送部５０は、略水平方向に荷物５を搬送し、第１の保持部移動装置７３は、保持部４０及び荷物５を略鉛直方向に移動する。また、第１の水平方向移動装置６１及び第２の水平方向移動装置６２のそれぞれは、略水平方向に第１の保持部移動装置７３を移動する。

【0168】

制御部１２０は、まず、検出部９０により撮影された映像に基づいて走行装置３０により装置本体２０を走行させて装置本体２０を収容部６内に移動する。なお、保持部４０、及び、昇降アーム２００は、ホームポジションにある状態で移動される。

【0169】

制御部１２０は、装置本体２０が収容部６内の所定位置への移動が完了すると、走行部３２の駆動を停止する。ここで言う収容部６の所定位置は、保持部４０が収容部６の床面の目標位置に荷物５を搬送することが可能な位置である。

【0170】

次に、制御部１２０は、昇降装置５２ｂを制御して、第２の搬送部５２の搬送部本体５２ａを昇降することで、搬送部本体５２ａの高さ位置を第３の搬送部５３の高さ位置に合わせる。

【0171】

次に、制御部１２０は、第１の搬送部５１の高さ位置を、荷物５を載置する目標位置となる収容部６の床面の高さ位置に応じて調整する。この動作例では、目標位置が床面であることから、第１の搬送部５１の高さ位置を最低高さ位置に移動する。なお、装置本体２０の初期状態では第１の搬送部５１の高さ位置が一例として最低高さ位置であることから、この動作例では、制御部１２０は、第１の搬送部５１の高さ位置を変更しない。

【0172】

作業者は、装置本体２０が収容部６内の所定位置に移動されると、図１に示すように、外部搬送部１２５を第３の搬送部５３に隣接する位置に配置する。次に、作業者は、外部搬送部１２５により装置本体２０に荷物５を搬送する。

【0173】

装置本体２０に到達した荷物５は、第３の搬送部５３を通って第２の搬送部５２に侵入する。

【0174】

図１４の（Ａ）に示すように、第３の搬送部５３から退出した荷物５は、第２の搬送部５２に侵入する。制御部１２０は、第２の検出部１０２からの信号に基づいて第２の搬送部５２への荷物５の侵入を検出すると、搬送部本体５２ａの駆動を停止する。搬送部本体５２ａの駆動が停止されることで、荷物５が搬送部本体５２ａ上に保持される。

【0175】

次に、制御部１２０は、第４の搬送部５４、第５の搬送部５５、及び第６の搬送部５６を駆動する。次に、図１４の（Ｂ）に示すように、制御部１２０は、昇降装置５２ｂを駆動して、搬送部本体５２ａを第６の搬送部５６の高さ位置に移動する。

【0176】

荷物５は、第６の搬送部５６、第４の搬送部５４、第５の搬送部５５の順番に移動する。制御部１２０は、各検出部１０４，１０５，１０６からの信号に基づいて、第６の搬送部５６からの荷物５の退出、第４の搬送部５４に対する荷物５の侵入及び退出、並びに、第５の搬送部５５への荷物５の侵入を検出する。

【0177】

制御部１２０は、図１４の（Ｂ）に示すように、第５の検出部１０５からの信号により、荷物５が第５の搬送部５５に侵入したことを検出すると、第５の搬送部５５の駆動を停止する。

【0178】

次に、制御部１２０は、図１３に示すように位置決め装置１１０を駆動して、荷物５を第５の搬送部５５の搬送面５５ａの所定位置に位置決める。制御部１２０は、位置決め装置１１０による荷物５の位置決めが完了すると、位置決め装置１１０を初期位置に戻す。例えば、制御部１２０は、位置決め装置１１０の駆動を開始してから、予め設定された所定の時間が経過すると、荷物５の位置決め動作が完了したとして、位置決め装置１１０を初期位置に戻す。

【0179】

次に、制御部１２０は、図１４の（Ｃ）に示すように、第２の保持部移動装置６０を駆動して保持部４０を第５の搬送部５５の所定位置の直上に移動することで吸着部４２を荷物５に上面と対向する位置に移動する。

【0180】

次に、制御部１２０は、第１の保持部移動装置７３を駆動することで、保持部４０を下降させて吸着部４２を荷物５の上面に当接させるとともに、真空ポンプを駆動することで吸着部４２により荷物５を吸着する。吸着部４２により荷物５が吸着されることで、荷物５が保持部４０に保持される。

【0181】

制御部１２０は、具体的には、ホームポジションにある保持部４０の吸着部４２から荷物５の上面までの距離に応じてモータ２８０を駆動することで、保持部４０を下降させる。

【0182】

制御部１２０は、吸着部４２が荷物５の上面に当接されると、真空ポンプを駆動することで吸着部４２により荷物５を吸着する。

【0183】

次に、制御部１２０は、図１４の（Ｄ）に示すように第１の水平方向移動装置６１、第２の水平方向移動装置６２、及び第１の保持部移動装置７３を駆動して、保持部４０及び保持部４０に保持された荷物５を収容部６の目標位置となる床面に搬送する。

【0184】

第５の搬送部５５から収容部６の目標位置へ荷物５を搬送する動作の一例を説明する。まず、制御部１２０は、第１の保持部移動装置７３を駆動して、保持部４０及び荷物５を、位置決め装置１１０を上方に超える位置まで上方に移動する。

【0185】

制御部１２０は、荷物５を、第５の検出部１０５を上方に超える位置まで移動する。制御部１２０は、第５の検出部１０５の受光部が照射部により照射されるレーザを受光したことを検出すると、モータ２８０の駆動を停止する。

【0186】

すなわち、第５の搬送部５５の搬送面５５ａに荷物５が載置されることで、照射部から照射されるレーザが荷物５により遮られて受光部に到達しないが、位置決め装置１１０の上端の高さ位置よりも第５の検出部１０５による検出位置が高いことから、第１の保持部移動装置７３により荷物５が上方に移動されることで受光部が照射部から照射されたレーザを受光すると、荷物５が第５の検出部１０５を上方に越える位置まで移動したこととなる。

【0187】

次に、制御部１２０は、第５の搬送部５５の搬送面５５ａの収容部６の床面からの高さ位置、及び搬送面５５ａからの荷物５の下端の高さ位置に基づいて、床面からの荷物５の下端の高さ位置を検出する。

【0188】

制御部１２０は、例えば、支持部移動装置７１の駆動情報、及び、第１の保持部移動装置７３の駆動情報に基づいて、第５の搬送部５５の搬送面５５ａの収容部６の床面からの高さ位置、及び搬送面５５ａからの荷物５の下端の高さ位置を得ることが可能である。

【0189】

次に、制御部１２０は、目標位置に応じて第２の水平方向移動装置６２を駆動することで、保持部４０を第２の方向Ｙに移動する。

【0190】

次に、制御部１２０は、第１の水平方向移動装置６１を駆動することで、保持部４０及び荷物５を、荷物５を目標位置となる床面の直上に搬送する。

【0191】

次に、制御部１２０は、床面からの荷物５の下端の高さ位置に基づいて第１の保持部移動装置７３を駆動して、荷物５を目標位置となる床面に載置する。

【0192】

制御部１２０は、荷物５が目標位置となる床面に搬送されると、吸着部４２の真空破壊を行うことで、荷物５の保持を解除する。吸着部４２の真空破壊は、真空ポンプと吸着部４２を繋ぐ流路のバルブを操作することで行われる。

【0193】

荷役装置１０のこれらの動作により、荷物５の収容部６への搬送が完了する。制御部１２０は、荷物５の収容部６への搬送が完了すると、まず、第１の水平方向移動装置６１を駆動して保持部４０を第１の搬送部５１の搬送方向に沿って移動してから、第２の水平方向移動装置６２を駆動し、保持部４０を第４の搬送部５４側に移動する。

【0194】

図１５に示すように、荷物５を１段以上積む場合では、制御部１２０は、高さ検出部９１により、荷物５を移動する目標位置となる、収容部６に配置されている荷物５の上端の高さ位置を検出する。収容部６に配置されている荷物５の上面の高さの検出する際には、例えば、支持部移動装置７１が駆動されてもよい。支持部移動装置７１が駆動される場合、高さ検出部９１は、荷物５を移動する目標位置となる収容部６に配置されている荷物５を検出できなくなる位置まで上昇される。

【0195】

そして、図１４の（Ｄ）で説明された動作と同様に、第１の水平方向移動装置６１、第２の水平方向移動装置６２、及び第１の保持部移動装置７３が駆動されて、保持部４０及び保持部４０に保持された荷物５が収容部６の目標位置となる荷物５上に搬送される。

【0196】

また、ホームポジションにある保持部４０よりも高い位置に荷物５を積む場合では、制御部１２０は、第１の保持部移動装置７３に第３の動作をさせることで、荷物５をホームポジションよりも上方に移動する。そして、保持部４０に保持された荷物５は、第１の水平方向移動装置６１、第２の水平方向移動装置６２、及び第１の保持部移動装置７３が駆動されて、保持部４０及び保持部４０に保持された荷物５を収容部６の目標位置となる荷物５上に搬送する。

【0197】

荷役装置１０は、収容部６から荷物５を収容部６の外へ搬送する場合は、例えば、上述の、荷物５を収容部６に搬送する動作の逆の動作を行う。

【0198】

このように構成される荷役装置１０では、第１の保持部移動装置７３は、昇降アーム２００、ワイヤ２７０、付勢部３００、及び駆動装置２６０を備える。そして、昇降アーム２００は、付勢部３００及びワイヤ２７０により、伸縮する構成である。このように、ワイヤ２７０を用いる構成であることで、駆動装置２６０を、昇降アーム２００から離れた位置に設けることが可能である。結果、保持部４０から駆動装置２６０を離して配置できるので、第１の保持部移動装置７３において保持部４０の周囲に配置される構成をコンパクトにすることが可能となる。この為、コンテナ等の作業スペースに制約が生じる収容部６でも、荷役動作の効率を向上できる。

【0199】

さらに、保持部４０を昇降する装置として、伸縮可能な昇降アーム２００を用いることで、荷役装置１０の移動時に昇降アーム２００をホームポジションにすることで第１の保持部移動装置７３をコンパクトにすることが可能となる。

【0200】

さらに、昇降アーム２００は、付勢アーム２４０を介して上方に移動される中間アーム２３０を備えることで、昇降アーム２００の最大伸長時の長さを長くできる。

【0201】

さらに、中間アーム２３０、及び、付勢アーム２４０の第３の方向Ｚの長さは、第１の状態Ｐ１にあるときに、中間アーム２３０及び付勢アーム２４０の上端が、基部２１０の上端の高さ位置と同位置、または、基部２１０の上端よりも低い位置に配置され、かつ、中間アーム２３０及び付勢アームの下端が、基部２１０の下端の高さ位置と同位置、または、基部２１０の下端よりも高い位置に配置される寸法を有する。この為、昇降アーム２００の最小長にある状態を、コンパクトにすることが可能となる。

【0202】

さらに、昇降アーム２００は、ワイヤ２７０の基部２１０及び駆動装置２６０の間の部位を、第３の方向Ｚに交差する方向に平行な姿勢にする変換部２７１を備える。この為、第１の保持部移動装置７３の第３の方向Ｚの寸法をコンパクトにすることが可能となる。さらに、変換部２７１は、ワイヤ２７０の基部２１０及び駆動装置２６０の間の部位を第３の方向Ｚに直交する方向に平行な姿勢にするので、第１の保持部移動装置７３の第３の方向Ｚの寸法をより一層コンパクトにすることが可能となる。さらに、変換部２７１は、ワイヤ２７０の基部２１０及び駆動装置２６０の間の部位を第１の方向Ｘに平行な姿勢にする。この為、ワイヤ２７０の基部２１０及び駆動装置２６０の間の部位を第２の保持部移動装置６０の第１の水平方向移動装置６１のスライド部６１ａ内に配置することが可能となるので、荷役装置１０をコンパクトに構成することが可能となる。

【0203】

さらに、駆動装置２６０は、モータ２８０の回転を、伝達機構２９０を用いてワイヤ２７０の第１の方向Ｘの変位に変換する構成を有する。この為、モータ２８０の駆動量とワイヤ２７０の変位量とが一致するので、保持部４０の昇降動作を制御しやすくなる。

【0204】

さらに、伝達機構２９０は、第１のチェーン２９３、第１の駆動スプロケット２９４、及び、従動スプロケット２９５のそれぞれを複数備える。この為、スライドブロック２９１を安定して移動させることが可能となる。

【0205】

さらに、昇降アーム２００は、搬送面５５ａよりも下方に荷物５を搬送可能に構成される。この為、例えば、図１４で説明したように、収容部６の床面に対して荷役することが可能となる。

【0206】

さらに、昇降アーム２００は、ホームポジションとなることで、搬送面５５ａ荷物が搬送されるまでの待機状態において、保持部４０が荷物５と干渉することを防止できる。

【0207】

さらに、荷役装置１０は、保持部４０の保持部用基部４１及び被駆動部２２０の双方の第３の方向Ｚの長さが、付勢アーム２４０の第３の方向Ｚの長さよりも小さい。この為、保持部４０及び被駆動部２２０は、付勢アーム２４０の範囲で、第３の方向に移動可能となる。すなわち、第３の動作が可能となる。この為、第１の保持部移動装置７３は、ホームポジションよりも高い位置に対して、荷物５を荷役することが可能となる。

【0208】

以上説明したように、本実施形態によれば、第１の保持部移動装置７３はワイヤ２７０を用いる構成であることで、保持部４０から駆動装置２６０を離して配置できるので、第１の保持部移動装置７３において保持部４０の周囲に配置される構成をコンパクトにすることが可能となる。

【0209】

なお、上述の例では、第２の保持部移動装置６０は、第１の水平方向移動装置６１、及び第２の水平方向移動装置６２を備える構成が、一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、第２の保持部移動装置６０は、第１の水平方向移動装置６１または第２の水平方向移動装置６２の一方を備える構成であってもよい。

【0210】

また、上述の例では、荷役装置１０は、直方体状の荷物５を荷役する構成が一例として説明されたが、荷役装置１０が荷役する荷物５の形状は、直方体状に限定されない。荷役装置１０は、例えば、タイヤ、筒状の荷物、米俵等の円柱状の荷物、セメント袋や麻袋等の袋状の不定形の荷物を荷役する構成であってもよい。保持部４０は、荷役する荷物を保持するに適した構成が用いられる。

【0211】

例えば、荷役装置１０がタイヤを荷役する構成の場合は、保持部４０は、図２１に示すように、フレーム１３０と、フレーム１３０に対して回動可能に支持される複数のアーム１３１と、複数のアーム１３１を駆動する駆動装置１３２と、を備える構成であってもよい。なお、図２１では、保持部４０は、上下を反転した状態を示している。

【0212】

この構成の場合、フレーム１３０が、第１の保持部移動装置７３の被駆動部２２０に固定される。

【0213】

フレーム１３０は、例えば板状に構成される。複数のアーム１３１のそれぞれは、長手方向の一端部が、フレーム１３０の下面１３３に、第３の方向Ｚに平行な回動軸回りに回動可能に支持される。複数のアーム１３１の一端部は、等間隔離間して配置される。複数のアーム１３１は、例えば３つのアームである。

【0214】

複数のアーム１３１のそれぞれの他端部には、爪部１３４が設けられる。爪部１３４は、タイヤのビード部に下方から当接することでビード部に引っ掛かることが可能に構成される。爪部１３４は、例えば、支持部１３５と、フランジ部１３６と、を備える。

【0215】

支持部１３５は、アーム１３１から下方に延びる形状に構成される。フランジ部１３６は、支持部１３５の下端に形成される。

【0216】

駆動装置１３２は、アクチュエータ１３７と、連結機構１３８と、を備える。連結機構１３８は、アクチュエータ１３７、及び複数のアーム１３１のそれぞれを連結し、アクチュエータ１３７による駆動力を複数のアーム１３１のそれぞれに伝達する。連結機構１３８は、例えば、複数の歯車を含む。連結機構１３８は、複数のアーム１３１を、同時に回動する。また、連結機構１３８は、複数のアーム１３１を、複数のアーム１３１のそれぞれの爪部１３４が図１２に示すように互いに離れる位置と、爪部１３４が互いに近づく一との間で回動可能に構成される。

【0217】

このように構成される保持部４０は、アクチュエータ１３７により複数のアーム１３１のそれぞれが、フレーム１３０に対して回動される。そして、フランジ部１３６がタイヤのビード部に下方から当接することでタイヤを引っ掛けて、タイヤを保持する。

【0218】

また、荷役装置１０が例えば麻袋を荷役する構成の場合は、保持部４０は、針により麻袋を穿刺することで麻袋を保持するニードルグリッパであってもよい。このように、保持部４０は、対象物に応じた保持を可能に構成される。

【0219】

保持部４０が図２１に示す構成である場合、第１の保持部移動装置７３は、好ましくは、保持部４０の下端となるフランジ部１３６を、第５の搬送部５５の搬送面５５ａよりも下方に移動可能に構成される。

【0220】

また、上述の例では、昇降アーム２００は、中間アーム２３０を１つ備える構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、図２２に示す変形例のように、昇降アーム２００は、複数の中間アーム２３０を備えてもよい。図２２では、一例として、２つの中間アーム２３０を備える構成が示されている。

【0221】

また、上述の例では、昇降アーム２００は、中間アーム２３０を備える構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、昇降アーム２００は、中間アーム２３０を備えない構成であってもよい。この構成の場合、付勢アーム２４０が、基部２１０に、中間アーム２３０と同様に移動可能に支持される。

【0222】

また、上述の例では、昇降アーム２００の被駆動部２２０は、保持部４０の保持部用基部４１と別体に構成されて、一体に固定される構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、保持部用基部４１は、被駆動部２２０と一体に形成される構成であってもよい。この場合、保持部用基部４１は、昇降アーム２００の構成となる。または、保持部４０は、被駆動部２２０一体に構成されてもよい。

【0223】

また、上述の例では、基部用ストッパ２１３は、第１の上限位置用ストッパ２１４及び第１の下限位置用ストッパ２１５を備え、中間アーム２３０に１つの第１の中間アーム用ストッパ２３５が設けられる構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、図２３に示すように、基部２１０に１つの基部用ストッパ２１３が設けられ、第１の中間アーム用ストッパ２３５が、第４の上限位置用ストッパ２３５ａ、及び、第４の下限位置用ストッパ２３５ｂを備える構成であってもよい。

【0224】

この変形例では、基部用ストッパ２１３は、例えば、基部２１０の前面の下部に形成される。第４の上限位置用ストッパ２３５ａは、中間アーム２３０が基部２１０に対する移動範囲の上限位置に到達すると、基部用ストッパ２１３に当接することで、中間アーム２３０の上方への移動を停止する。第４の上限位置用ストッパ２３５ａは、例えば、中間アーム２３０の後面の下部に形成される。第４の下限位置用ストッパ２３５ｂは、中間アーム２３０が基部２１０に対する移動範囲の下限位置に到達すると、基部用ストッパ２１３に当接することで、中間アームの下方への移動を停止する。第４の下限位置用ストッパ２３５ｂは、例えば、中間アーム２３０の後面の上部に形成される。

【0225】

また、上述の例では、第２の中間アーム用ストッパ２３６は、第２の上限位置用ストッパ２３７、及び、第２の下限位置用ストッパ２３８を備え、付勢アーム２４０に１つの第１の付勢アーム用ストッパ２４４が形成される構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、図２３に示す変形例のように、中間アーム２３０に１つの第２の中間アーム用ストッパ２３６が形成され、第１の付勢アーム用ストッパ２４４が第５の上限位置用ストッパ２４４ａ及び第５の下限位置用ストッパ２４４ｂを備える構成であってもよい。

【0226】

この変形例では、第２の中間アーム用ストッパ２３６は、例えば中間アーム２３０の前面の下部に形成される。第５の上限位置用ストッパ２４４ａは、付勢アーム２４０が中間アーム２３０に対する移動範囲の上限位置に到達すると、第２の中間アーム用ストッパ２３６に当接することで、付勢アーム２４０の上方への移動を停止する。第５の上限位置用ストッパ２４４ａは、例えば、付勢アーム２４０の後面の下部に形成される。第５の下限位置用ストッパ２４４ｂは、付勢アーム２４０が中間アーム２３０に対する移動範囲の下限位置に到達すると、第２の中間アーム用ストッパ２３６に当接することで、付勢アーム２４０の下方への移動を停止する。第５の下限位置用ストッパ２４４ｂは、例えば、付勢アーム２４０の後面の上部に形成される。

【0227】

また、上述の例では、付勢アーム２４０の第２の付勢アーム用ストッパ２４５は、被駆動部２２０の付勢アーム２４０に対する移動範囲の上限位置を設定する第３の上限位置用ストッパ２４５ａを備える構成が一例として説明されたが、これに限定されない。

【0228】

例えば、駆動装置２６０によるワイヤ２７０の、被駆動部２２０を上方に移動する方向の移動量を制限することにより、付勢アーム２４０に対する被駆動部２２０の移動範囲の上限位置が設定される構成の場合では、第２の付勢アーム用ストッパ２４５は、第３の上限位置用ストッパ２４５ａを備えない構成あってもよい。すなわち、モータ２８０の回転数により、被駆動部２２０の位置を得る構成である場合には、モータ２８０を制御することで、被駆動部２２０が付勢アーム２４０に対する移動範囲の上限位置を越えて上方に移動することを防止できる。そして、この構成の場合には、第２の付勢アーム用ストッパ２４５は、第３の上限位置用ストッパ２４５ａを備えなくてもよい。

【0229】

このように、昇降アーム２００は、付勢アーム２４０に対する被駆動部２２０の移動範囲の上限位置をこえて上方への移動を規制する手段の一例として、第３の上限位置用ストッパ２４５ａ、及び、駆動装置２６０によるワイヤ２７０の移動量を制限する構成の少なくとも一方を備えてもよい。

【0230】

以上述べた少なくともひとつの実施形態によれば、第１の保持部移動装置７３はワイヤ２７０を用いる構成であることで、保持部４０から駆動装置２６０を離して配置できるので、第１の保持部移動装置７３において保持部４０の周囲に配置される構成をコンパクトにすることが可能となる。

【0231】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
以下、この出願の出願時の特許請求の範囲を付記する。
［付記１］
基部と、前記基部に対して上下方向に移動する付勢アームと、前記付勢アームに設けられ、前記付勢アームに対して前記上下方向に移動し、対象物を保持する保持部を支持する被駆動部と、を備える昇降アームと、
前記付勢アームを上方に移動可能な付勢力で付勢する付勢部と、
前記被駆動部に固定され、前記被駆動部を吊るワイヤと、
前記ワイヤを介して前記被駆動部を昇降させる駆動装置と、
を備える保持部移動装置。
［付記２］
前記昇降アームは、前記基部に設けられ、前記基部に対して前記上下方向に移動する中間アームを備え、
前記付勢アームは、前記中間アームに設けられて前記中間アームに対して前記上下方向に移動し、
前記基部は、前記中間アームの移動範囲の上限位置及び下限位置を設定する基部用ストッパを備え、
前記中間アームは、前記基部用ストッパと接触する第１の中間アーム用ストッパと、前記付勢アームの移動範囲の上限位置及び下限位置を設定する第２の中間アーム用ストッパと、を備え、
前記付勢アームは、前記第２の中間アーム用ストッパと接触する第１の付勢アーム用ストッパと、前記被駆動部の移動範囲の下限位置を設定する第２の付勢アーム用ストッパと、を備える、
付記１に記載の保持部移動装置。
［付記３］
前記付勢部の前記付勢力は、前記中間アームの重量及び前記付勢アームの重量の和より大きく、かつ、前記保持部の重量、前記被駆動部の重量、及び、前記付勢アームの重量の和より小さい、付記２に記載の保持部移動装置。
［付記４］
前記中間アームの前記上下方向の長さは、前記中間アームが前記上限位置まで移動した状態で、前記中間アームの上端が前記基部の上端と同高さ位置または低い高さ位置に配置され、かつ、前記中間アームの下端が前記基部の下端と同高さ位置または高い位置に配置される寸法を有し、
前記付勢アームの前記上下方向の長さは、前記付勢アームが前記上限位置まで移動した状態で、前記付勢アームの上端が前記中間アームの上端と同高さ位置または低い高さ位置に配置され、かつ、前記付勢アームの下端が前記中間アームの下端と同高さ位置または高い高さ位置に配置される寸法を有する、付記２または付記３に記載の保持部移動装置。
［付記５］
前記中間アームは、複数設けられる、付記２乃至付記４のいずれか１に記載の保持部移動装置。
［付記６］
前記ワイヤの延びる方向を前記上下方向に交差する一方向に変換するプーリを備え、
前記駆動装置は、前記ワイヤを前記一方向に変位させる、
付記１乃至付記５のいずれか１に記載の保持部移動装置。
［付記７］
前記駆動装置は、
モータと、
前記モータにより駆動される駆動スプロケットと、
従動スプロケットと、
前記駆動スプロケット及び前記従動スプロケットに回しかけられるチェーンと、
前記チェーンに固定されるブロックと、
前記ブロックの前記一方向の移動を案内するレールと、
を備える付記６に記載の保持部移動装置。
［付記８］
前記チェーン、前記駆動スプロケット、及び前記従動スプロケットは、複数設けられる、付記７に記載の保持部移動装置。
［付記９］
付記１乃至付記８のいずれか１に記載の保持部移動装置と、
前記昇降アームを支持し、前記昇降アームを前記上下方向に対して交差する方向に移動させる昇降アーム移動装置と、
前記保持部移動装置、及び、前記昇降アーム移動装置を支持し、走行する走行装置と、
を備える荷役装置。

【符号の説明】

【0232】

５…荷物、６…収容部、１０…荷役装置、２０…装置本体、３０…走行装置、３１…走行装置用基部、３２…走行部、４０…保持部、４１…保持部用基部、４２…吸着部、５０…搬送部、６２…第２の水平方向移動装置、７０…保持部移動装置、７１…支持部移動装置、７３…第１の保持部移動装置、１２０…制御部、２００…昇降アーム、２１０…基部、２１１…基部本体、２１２…基部用レール、２１３…基部用ストッパ、２１４…第１の上限位置用ストッパ、２１５…第１の下限位置用ストッパ、２２０…被駆動部、２２１…被駆動部本体、２２２…被駆動部用支持部、２３０…中間アーム、２３２…中間アーム本体、２３３…中間アーム用支持部、２３４…中間アーム用レール、２３５…第１の中間アーム用ストッパ、２３６…第２の中間アーム用ストッパ、２３７…第２の上限位置用ストッパ、２３８…第２の下限位置用ストッパ、２４０…付勢アーム、２４１…付勢アーム本体、２４２…付勢アーム用支持部、２４３…付勢アーム用レール、２４４…第１の付勢アーム用ストッパ、２４５…第２の付勢アーム用ストッパ、２４６…連結部、２６０…駆動装置、２７０…ワイヤ、２７１…変換部、２７２…プーリ、２７３…プーリ、２８０…モータ、２８１…プーリ、２９０…伝達機構、２９１…スライドブロック、２９２…スライドレール、２９３…第１のチェーン、２９４…第１の駆動スプロケット、２９５…従動スプロケット、２９６…第２の駆動スプロケット、２９７…第２のチェーン、３００…付勢部、３０１…定荷重ばね、３０２…ドラム、３０３…ばね部材、Ｐ１…第１の状態、Ｐ２…第２の状態、Ｘ…第１の方向、Ｙ…第２の方向、Ｚ…第３の方向。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】