知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-27
(45)【発行日】2024-10-07
(54)【発明の名称】画像形成装置
(51)【国際特許分類】
G03G 21/00 20060101AFI20240930BHJP
B65H 5/06 20060101ALI20240930BHJP
G03G 15/00 20060101ALI20240930BHJP
G03G 15/16 20060101ALI20240930BHJP
【ＦＩ】
G03G21/00 370
B65H5/06 J
G03G15/00 445
G03G21/00 510
G03G15/16
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2020161532
(22)【出願日】2020-09-25
(65)【公開番号】P2022054367
(43)【公開日】2022-04-06
【審査請求日】2023-09-20
(73)【特許権者】
【識別番号】000001007
【氏名又は名称】キヤノン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100169155
【弁理士】
【氏名又は名称】倉橋 健太郎
(74)【代理人】
【識別番号】100075638
【弁理士】
【氏名又は名称】倉橋 暎
(72)【発明者】
【氏名】田尻 剛士
(72)【発明者】
【氏名】辻村 宗士
【審査官】市川 勝
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－１３９１３２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－０５３５５５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１７７１６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－２２７８８２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０６６８３０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－０７９１５９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０３Ｇ ２１／００
Ｂ６５Ｈ ５／０６
Ｇ０３Ｇ １５／００
Ｇ０３Ｇ １５／１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
トナー像を担持する像担持体と、１次転写部で前記像担持体からトナー像が１次転写される、回転可能な中間転写体と、
前記中間転写体を駆動する第１の駆動部と、
前記中間転写体に当接して２次転写部を形成し、前記２次転写部を通過する記録材に前記中間転写体からトナー像を２次転写させる２次転写部材と、
記録材を挟持する搬送部を形成し、前記２次転写部に記録材を送り込む、回転可能な搬送ローラと、
前記搬送ローラを駆動する第２の駆動部と、
前記第２の駆動部の駆動トルクを検知する検知部と、
前記第１の駆動部による前記中間転写体の回転速度又は前記第２の駆動部による前記搬送ローラの回転速度を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、記録材が前記搬送部と前記２次転写部との両方に挟持されて搬送されている第１の状態から、記録材の搬送方向の後端が前記搬送部を通過して記録材が前記搬送部及び前記２次転写部のうち前記２次転写部にのみ挟持されて搬送されている第２の状態に変化する際の、前記第２の駆動部の駆動トルクの低下量を前記検知部により検知し、前記検知部により検知される前記低下量が所定の低下量となるように、前記第１の駆動部による前記中間転写体の回転速度又は前記第２の駆動部による前記搬送ローラの回転速度を制御するとともに、前記所定の低下量を記録材に関する情報に基づいて変更することを特徴とする画像形成装置。
【請求項2】
前記所定の低下量は、前記第１の状態での前記２次転写部における記録材の搬送速度と前記搬送部における記録材の搬送速度とが略等しい場合における、前記検知部により検知される前記低下量に設定されていることを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項3】
記録材の搬送方向の先端が前記２次転写部に突入して前記第１の状態となった直後の前記検知部により検知される前記第２の駆動部の駆動トルクと、記録材の搬送方向の後端が前記搬送部を通過して前記第１の状態から前記第２の状態となった直後の前記検知部により検知される前記第２の駆動部の駆動トルクとの差分の絶対値に対する、前記第１の状態から前記第２の状態に変化する際に前記検知部により検知される前記第２の駆動部の駆動トルクの低下量の絶対値の割合は、８０％以上、１２０％以下であることを特徴とする請求項１又は２に記載の画像形成装置。
【請求項4】
トナー像を担持する像担持体と、１次転写部で前記像担持体からトナー像が１次転写される、回転可能な中間転写体と、
前記中間転写体を駆動する第１の駆動部と、
前記中間転写体に当接して２次転写部を形成し、前記２次転写部を通過する記録材に前記中間転写体からトナー像を２次転写させる２次転写部材と、
記録材を挟持する搬送部を形成し、前記２次転写部に記録材を送り込む、回転可能な搬送ローラと、
前記搬送ローラを駆動する第２の駆動部と、
前記第１の駆動部の駆動トルクを検知する検知部と、
前記第１の駆動部による前記中間転写体の回転速度又は前記第２の駆動部による前記搬送ローラの回転速度を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、記録材が前記搬送部と前記２次転写部との両方に挟持されて搬送されている第１の状態から、記録材の搬送方向の後端が前記搬送部を通過して記録材が前記搬送部及び前記２次転写部のうち前記２次転写部にのみ挟持されて搬送されている第２の状態に変化する際の、前記第１の駆動部の駆動トルクの上昇量を前記検知部により検知し、前記検知部により検知される前記上昇量が所定の上昇量となるように、前記第１の駆動部による前記中間転写体の回転速度又は前記第２の駆動部による前記搬送ローラの回転速度を制御するとともに、前記所定の上昇量を記録材に関する情報に基づいて変更することを特徴とする画像形成装置。
【請求項5】
前記所定の上昇量は、前記第１の状態での前記２次転写部における記録材の搬送速度と前記搬送部における記録材の搬送速度とが略等しい場合における、前記検知部により検知される前記上昇量に設定されていることを特徴とする請求項４に記載の画像形成装置。
【請求項6】
記録材の搬送方向の先端が前記２次転写部に突入して前記第１の状態となった直後の前記検知部により検知される前記第１の駆動部の駆動トルクと、記録材の搬送方向の後端が前記搬送部を通過して前記第１の状態から前記第２の状態となった直後の前記検知部により検知される前記第１の駆動部の駆動トルクとの差分の絶対値に対する、前記第１の状態から前記第２の状態に変化する際に前記検知部により検知される前記第１の駆動部の駆動トルクの上昇量の絶対値の割合は、８０％以上、１２０％以下であることを特徴とする請求項４又は５に記載の画像形成装置。
【請求項7】
前記記録材に関する情報は、記録材の坪量に関する情報を含むことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項8】
前記制御部は、前記検知部の検知結果に基づいて前記第１の駆動部による前記中間転写体の回転速度を制御するものであり、該回転速度を変更した場合には、前記像担持体に対する画像の書き出しタイミングを変更することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項9】
記録材は前記搬送部から前記２次転写部へと重力方向の下方から上方へと搬送されることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電子写真方式や静電記録方式を用いた複写機、プリンタ、ファクシミリ装置などの画像成形装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、電子写真方式などを用いた画像形成装置として、中間転写体に形成されたトナー像を、２次転写部で、レジストローラ対などの搬送ローラ対にて搬送されてきた記録材に２次転写する構成のものがある。ここで、搬送ローラの直径が製造によるバラツキや耐久による削れなどにより変化した場合、記録材を一律の搬送速度で搬送できなくなる。その場合、記録材による２次転写部のトルク変動が発生する。そして、このトルク変動に起因して色ずれなどの画像のずれが発生することがある。
【0003】
特許文献１では、転写部のトルク変動を検知することにより、記録材の搬送速度を予測し、トルク変動が０となるように搬送ローラの回転数（回転速度）を変更する構成が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１４－０３８２４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記特許文献１に記載の方法では、記録材の後端がレジストローラを通過する前後の転写部のトルクの差分が０となるように制御した場合、記録材の後端がレジストローラを通過する際にレジストローラと転写部との間での記録材の引っ張りが残った状態となる。
【0006】
記録材の後端がレジストローラを通過した直後に記録材の引っ張りが急激に解放されると、記録材の姿勢が変わり、２次転写部での中間転写体と記録材との距離が急激に変動することで、転写する画像の乱れが発生することがある。
【0007】
また、記録材の種類（坪量など）に応じてトルク変動量が異なるため、記録材の姿勢の変動量も記録材の種類（坪量など）で異なり、画像の乱れのレベルがばらつくことがある。
【0008】
したがって、本発明の目的は、画像のずれを抑制しつつ、記録材が搬送ローラを通過した後の記録材の姿勢の変動を低減して画像の乱れを抑制することのできる画像形成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0009】
上記目的は本発明に係る画像形成装置にて達成される。要約すれば、本発明は、トナー像を担持する像担持体と、１次転写部で前記像担持体からトナー像が１次転写される、回転可能な中間転写体と、前記中間転写体を駆動する第１の駆動部と、前記中間転写体に当接して２次転写部を形成し、前記２次転写部を通過する記録材に前記中間転写体からトナー像を２次転写させる２次転写部材と、記録材を挟持する搬送部を形成し、前記２次転写部に記録材を送り込む、回転可能な搬送ローラと、前記搬送ローラを駆動する第２の駆動部と、前記第２の駆動部の駆動トルクを検知する検知部と、前記第１の駆動部による前記中間転写体の回転速度又は前記第２の駆動部による前記搬送ローラの回転速度を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、記録材が前記搬送部と前記２次転写部との両方に挟持されて搬送されている第１の状態から、記録材の搬送方向の後端が前記搬送部を通過して記録材が前記搬送部及び前記２次転写部のうち前記２次転写部にのみ挟持されて搬送されている第２の状態に変化する際の、前記第２の駆動部の駆動トルクの低下量を前記検知部により検知し、前記検知部により検知される前記低下量が所定の低下量となるように、前記第１の駆動部による前記中間転写体の回転速度又は前記第２の駆動部による前記搬送ローラの回転速度を制御するとともに、前記所定の低下量を記録材に関する情報に基づいて変更することを特徴とする画像形成装置である。
【0010】
本発明の他の態様によると、トナー像を担持する像担持体と、１次転写部で前記像担持体からトナー像が１次転写される、回転可能な中間転写体と、前記中間転写体を駆動する第１の駆動部と、前記中間転写体に当接して２次転写部を形成し、前記２次転写部を通過する記録材に前記中間転写体からトナー像を２次転写させる２次転写部材と、記録材を挟持する搬送部を形成し、前記２次転写部に記録材を送り込む、回転可能な搬送ローラと、前記搬送ローラを駆動する第２の駆動部と、前記第１の駆動部の駆動トルクを検知する検知部と、前記第１の駆動部による前記中間転写体の回転速度又は前記第２の駆動部による前記搬送ローラの回転速度を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、記録材が前記搬送部と前記２次転写部との両方に挟持されて搬送されている第１の状態から、記録材の搬送方向の後端が前記搬送部を通過して記録材が前記搬送部及び前記２次転写部のうち前記２次転写部にのみ挟持されて搬送されている第２の状態に変化する際の、前記第１の駆動部の駆動トルクの上昇量を前記検知部により検知し、前記検知部により検知される前記上昇量が所定の上昇量となるように、前記第１の駆動部による前記中間転写体の回転速度又は前記第２の駆動部による前記搬送ローラの回転速度を制御するとともに、前記所定の上昇量を記録材に関する情報に基づいて変更することを特徴とする画像形成装置が提供される。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、画像のずれを抑制しつつ、記録材が搬送ローラを通過した後の記録材の姿勢の変動を低減して画像の乱れを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】画像形成装置の概略断面図である。
【図2】記録材の搬送経路を示す概略断面図である。
【図3】色ずれの模式図である。
【図4】２次転写部のトルク変動、中間転写体の累積位置ずれの一例のグラフ図である。
【図5】各色の画像の位置ずれ、各色の色ずれの一例のグラフ図である。
【図6】２次転写部のトルク変動、中間転写体の累積位置ずれの他の例のグラフ図である。
【図7】各色の画像の位置ずれ、各色の色ずれの他の例のグラフ図である。
【図8】２次転写部のトルク変動、中間転写体の累積位置ずれの他の例のグラフ図である。
【図9】各色の画像の位置ずれ、各色の色ずれの他の例のグラフ図である。
【図10】従来の方法と実施例の方法とを比較した２次転写部のトルク変動、中間転写体の累積位置ずれのグラフ図である。
【図11】実施例の方法による各色の画像の位置ずれ、各色の色ずれのグラフ図である。
【図12】２次転写部及びレジニップ部の近傍の拡大断面図である。
【図13】搬送モータのトルク変動のグラフ図である。
【図14】搬送モータのトルク変動のグラフ図である。
【図15】搬送モータのトルク変動のグラフ図である。
【図16】２次転写部の搬送速度と搬送モータのトルク変動量との関係を示すグラフ図である。
【図17】２次転写部の搬送速度と搬送モータのトルク変動量との関係を示すグラフ図である。
【図18】ベクトル制御のブロック図である。
【図19】モータとｄｑ軸の関係を示す模式図である。
【図20】実施例の制御の制御態様を示すブロック図である。
【図21】実施例の制御のフローチャート図である。
【図22】レジニップ部の搬送速度と搬送モータのトルク変動量との関係を示すグラフ図である。
【図23】レジニップ部の搬送速度と作像モータのトルク変動量との関係を示すグラフ図である。
【図24】２次転写部の搬送速度と作像モータのトルク変動量との関係を示すグラフ図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明に係る画像形成装置を図面に則して更に詳しく説明する。
【0014】
１．画像形成装置の構成及び動作
図１は、本実施例の画像形成装置２０１の概略断面図である。なお、以下の説明において、画像成形装置２０１を正面から視た視点（図１の紙面手前側から奥側に視る視点）を基準にして上下左右の方向を表すものとする。
図１は、本実施例の画像形成装置２０１の概略断面図である。なお、以下の説明において、画像成形装置２０１を正面から視た視点（図１の紙面手前側から奥側に視る視点）を基準にして上下左右の方向を表すものとする。
【0015】
図１に示すように、画像形成装置２０１は、画像形成装置本体２０１Ａを有し、画像形成装置本体２０１Ａには、記録材Ｐに画像を形成する画像形成部２０１Ｂが設けられている。また、画像形成装置本体２０１Ａの上方には、略水平に設置された画像読取装置２０２が設けられており、この画像読取装置２０２と画像形成装置本体２０１Ａとの間に、記録材Ｐの排出用の排出部（排出空間）Ｓが形成されている。
【0016】
画像形成手段である画像形成部２０１Ｂは、４ドラムフルカラー方式のものである。画像形成部２０１Ｂは、露光手段であるレーザスキャナ２１０と、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）及びブラック（Ｋ）の４色のトナー像（トナー画像）を形成する４個のプロセスカートリッジ２１１と、を有している。ここで、各プロセスカートリッジ２１１は、像担持体としての回転可能なドラム型（円筒形）の感光体（電子写真感光体）である感光体ドラム２１２、帯電手段（帯電部材）である帯電器２１３、及び現像手段である現像器２１４を有している。また、画像形成部２０１Ｂは、プロセスカートリッジ２１１の上方に配置された中間転写ユニット２０１Ｃと、定着部２２０と、を有している。なお、画像形成装置本体２０１Ａには、現像器２１４にトナーを供給するためのトナーカートリッジ２１５が設けられている。
【0017】
中間転写ユニット２０１Ｃは、駆動ローラ２１６ａ、テンションローラ２１６ｂを含む複数の張架ローラ（支持ローラ）に巻き掛けられた、無端状のベルトで構成された中間転写体である中間転写ベルト２１６を有している。なお、中間転写ベルト２１６の内周面側には、感光体ドラム２１２に対向した位置で中間転写ベルト２１６に当接する、１次転写手段（１次転写部材）である１次転写ローラ２１９が設けられている。１次転写ローラ２１９は、感光体ドラム２１２に向けて押圧され、感光体ドラム２１２と中間転写ベルト２１６とが接触する１次転写部（１次転写ニップ部）２２４が形成される。ここで、駆動ローラ２１６ａは、ベルト駆動部２３０ａ（図２０）を介して作像モータ２３０ｂ（図２０）に接続されている。中間転写ベルト２１６は、作像モータ２３０ｂから駆動力が伝達されたベルト駆動部２３０ａにより駆動ローラ２１６ａが回転駆動されることにより、図中矢印方向（反時計回り方向）に回転（周回移動）する。
【0018】
そして、例えばフルカラー画像の形成時には、１次転写ローラ２１９によって各感光体ドラム２１２上の負極性を持つ各色トナー像が順次中間転写ベルト２１６に多重転写される。中間転写ユニット２０１Ｃの駆動ローラ２１６ａと対向する位置には、２次転写手段（２次転写部材）である２次転写ローラ２１７が設けられている。２次転写ローラ２１７は、駆動ローラ２１６ａに向けて押圧される。これにより、駆動ローラ２１６ａと２次転写ローラ２１７とが中間転写ベルト２１６を介して当接して、中間転写ベルト２１６と２次転写ローラ２１７とが接触する２次転写部（２次転写ニップ部）２１８が形成される。中間転写ベルト２１６上に形成されたトナー像は、２次転写部２１８で記録材Ｐに一括して転写される。
【0019】
２次転写部２１８の上部には定着部２２０が配置され、定着部２２０の上部には第１の排出ローラ対２２５ａ、第２の排出ローラ対２２５ｂ及び両面反転部２０１Ｄが配置されている。両面反転部２０１Ｄは、正逆転可能な反転ローラ対２２２及び第１面に画像が形成された記録材Ｐをその第２面に画像を形成するために、再度、画像形成部２０１Ｂに搬送する再搬送通路Ｒなどが設けられている。
【0020】
また、画像形成装置本体２０１Ａには、記録用紙などの記録材（転写材、記録媒体、シート）Ｐの給送手段としての複数の給送部２０１Ｅが設けられている。第１の給送手段である第１の給送部２３１は、記録材Ｐを収納する記録材収納手段（記録材収納部）である第１の給送カセット２４１、第１の給送カセット２４１から記録材Ｐを給送する給送手段（給送部材）である第１の給送ローラ対２５１、給送された記録材Ｐを搬送する搬送手段（搬送部材）である第１の引抜ローラ対２６１を有している。第１の給送ローラ対２５１にて１枚ずつ分離・給送された記録材Ｐは、第１の引抜ローラ対２６１を経由して搬送手段（搬送部材）であるレジストローラ対（搬送ローラ対）２７０に搬送され、レジストローラ対２７０により斜行が補正される。なお、本実施例における給送部２０１Ｅは、第１～第４の給送部２３１～２３４を有しており、それぞれ給送カセット２４１～２４４、給送ローラ対２５１～２５４、引抜ローラ対２６１～２６４を有している。また、搬送方向上流（下方）に配置される給送部は、記録材Ｐの給送時において、より搬送方向下流（上方）に配置される給送部の引抜ローラ対を利用する。例えば、第３の給送部２３３より記録材Ｐを給送する場合、第３の給送カセット２４３に収納された記録材Ｐは、第３の給送ローラ対２５３、第３の引抜ローラ対２６３、第２の引抜ローラ対２６２、第１の引抜ローラ対２６１を経由して、レジストローラ対２７０へ搬送される。
【0021】
さらに、画像形成装置本体２０１Ａには、画像形成動作及び記録材給送動作などを制御する制御部（制御手段）２８０が設けられている。
【0022】
次に、画像形成装置２０１の画像形成動作について説明する。なお、ここでは第２の給送部２３２から記録材Ｐを給送する場合を例に挙げる。また、ここではフルカラー画像の形成時の動作を例に挙げる。ここで、４つのプロセスカートリッジ２１１に関する動作は、使用されるトナーの色が異なることを除いて実質的に同じである。本実施例では、中間転写ベルト２１６の移動方向に関して上流側から下流側へとＹ、Ｍ、Ｃ、Ｋの順番で各色用のプロセスカートリッジ２１１が配置されている。
【0023】
まず、原稿の画像情報が画像読取装置２０２によって読み取られると、この画像情報は画像処理された後、電気信号に変換されて画像形成部２０１Ｂのレーザスキャナ２１０に伝送される。画像形成部２０１Ｂでは、図中時計回り方向に回転駆動される感光体ドラム２１２の表面が、帯電器２１３によって所定の極性（本実施例では負極性）の所定の電位に一様に帯電処理される。帯電処理された感光体ドラム２１２の表面は、レーザスキャナ２１０からの、画像情報に応じて変調されたレーザ光により、順次走査露光される。これにより、各プロセスカートリッジ２１１の感光体ドラム２１２上に、それぞれイエロー、マゼンタ、シアン及びブラックの画像の静電潜像（静電像）が順次形成される。本実施例では、一様に帯電処理された後に露光されることで電位の絶対値が低下した感光体ドラム２１２上の露光部（イメージ部）に、感光体ドラム２１２の帯電極性と同極性（本実施例では負極性）に帯電したトナーが付着する。本実施例では、現像時のトナーの帯電極性であるトナーの正規の帯電極性は負極性である。
【0024】
各感光体ドラム２１２上に形成された静電潜像は、各現像器２１４によって現像剤としての各色のトナーが供給されて現像（可視化）され、各感光体ドラム２１２上に各色のトナー像が順次形成される。各感光体ドラム２１２上の各色のトナー像は、各１次転写部２２４において、各１次転写ローラ２１９の作用によって、中間転写ベルト２１６上に順次重ね合わせて転写（１次転写）される。１次転写時に、１次転写ローラ２１９には、１次転写電源（図示せず）により、トナーの正規の帯電極性とは逆極性（本実施例では正極性）の１次転写電圧（１次転写バイアス）が印加される。これにより、中間転写ベルト２１６上にトナー像が形成される。
【0025】
また、このトナー像形成動作に並行して第２の給送部２３２に設けられた第２の給送ローラ対２５２から記録材Ｐが送り出される。送り出された記録材Ｐは、第２の引抜ローラ対２６２、第１の引抜ローラ対２６１を経由してレジストローラ対２７０に搬送され、レジストローラ対２７０により斜行が補正される。斜行が補正された後、記録材Ｐは、レジストローラ対２７０により２次転写部２１８まで搬送される。中間転写ベルト２１６上のトナー像は、２次転写部２１８において、２次転写ローラ２１７の作用によって、記録材Ｐ上に一括して転写（２次転写）される。２次転写時に、２次転写ローラ２１７には、２次転写電源（図示せず）により、トナーの正規の帯電極性とは逆極性（本実施例では正極性）の２次転写電圧（２次転写バイアス）が印加される。
【0026】
次に、トナー像が転写された記録材Ｐは、定着部２２０に搬送され、定着部２２０において熱及び圧力を受けて各色のトナーが溶融混色し、記録材Ｐにカラーの画像として定着される。画像が定着された記録材Ｐは、定着部２２０の上方に設けられた第１の排出ローラ対２２５ａもしくは第２の排出ローラ対２２５ｂによって排出部Ｓに排出され、排出部Ｓの底面に突出された積載部２２３に積載される。なお、記録材Ｐの両面に画像を形成する際は、画像が定着された後、記録材Ｐは、反転ローラ対２２２により再搬送通路Ｒに搬送され、再度、画像形成部２０１Ｂに搬送される。
【0027】
２．搬送経路
次に、本実施例における記録材Ｐの搬送経路について更に詳しく説明する。図２は、第２の給送部２３２から記録材Ｐを給送し第１の搬出ローラ対２２５ａより排出する場合の、記録材Ｐの搬送経路の概略図である。
次に、本実施例における記録材Ｐの搬送経路について更に詳しく説明する。図２は、第２の給送部２３２から記録材Ｐを給送し第１の搬出ローラ対２２５ａより排出する場合の、記録材Ｐの搬送経路の概略図である。
【0028】
図２に示すように、第２の給送部２３２から給送される記録材Ｐの搬送経路は、第２の給送ローラ対２５２、第２の引抜ローラ対２６２、第１の引抜ローラ対２６１、レジストローラ対２７０、２次転写部２１８、定着部２２０、及び第１の搬出ローラ対２２５ａから成る。第２の給送カセット２４２より給送された記録材Ｐは、図２中の矢印が示すように、各搬送ローラ対によって、装置の内部を大まかに重力方向の下方から上方へと搬送される。
【0029】
第２の給送ローラ対２５２は、一対の搬送部材であるフィードローラとリタードローラとによって構成され、これらの間にはニップ部が形成される。フィードローラとリタードローラは、それぞれ給送モータ（図示せず）に接続されており、この給送モータにより回転駆動される。第２の給送ローラ対２５２は、ピックアップローラ（図示せず）より送り出された記録材Ｐを１枚に分離し、ニップ部で挟持した記録材Ｐを第２の引抜ローラ対２６２へ向け搬送方向下流へと給送する。
【0030】
第２の引抜ローラ対２６２及び第１の引抜ローラ対２６１は、それぞれ一対の搬送部材である搬送ローラ対によって構成され、これらの間にはニップ部が形成される。これらの搬送ローラ対は、それぞれ引抜モータ（図示せず）に接続されており、この引抜モータにより回転駆動される。第２の引抜ローラ対２６２及び第１の引抜ローラ対２６１は、それぞれ搬送方向上流から搬送されてきた記録材Ｐを、ニップ部で挟持してさらに搬送方向下流へと搬送する。
【0031】
レジストローラ対２７０は、一対の搬送部材である第１のレジストローラ２７０ａと第２のレジストローラ２７０ｂとによって構成され、これらの間のニップ部としてレジニップ部２２１が形成されている。第１のレジストローラ２７０ａは、駆動部２７１ａ（図２０）を介して搬送モータ２７１ｂ（図２０）に接続されている。第１のレジストローラ２７０ａは、搬送モータ２７１ｂから駆動力が伝達された駆動部２７１ａにより回転駆動される。第２のレジストローラ２７０ｂは、第１のレジストローラ２７０ａに向けて押圧され、第１のレジストローラ２７０ａの回転に伴って従動回転する。レジストローラ対２７０は、レジニップ部２２１において挟持した記録材Ｐを２次転写部２１８に向けて搬送する。なお、本実施例では、上述のように、レジストローラ対２７０を構成する第１、第２のレジストローラ２７０ａ、２７０ｂのうち第１のレジストローラ２７０ａが回転駆動され、第２のレジストローラ２７０ｂは従動回転する。ただし、本発明は斯かる態様に限定されるものではなく、第１、第２のレジストローラ２７０ａ、２７０ｂの両方が、駆動源からの駆動力が伝達されて回転駆動されてもよい。
【0032】
２次転写部２１８は、駆動ローラ２１６ａに内周面を支持された中間転写ベルト２１６と２次転写ローラ２１７との間のニップ部として形成されている。駆動ローラ２１６ａは、ベルト駆動部２３０ａ（図２０）を介して作像モータ２３０ｂ（図２０）に接続されている。駆動ローラ２１６ａは、作像モータ２３０ｂから駆動力が伝達されたベルト駆動部２３０ａにより回転駆動される。２次転写ローラ２１７は、駆動ローラ２１６ａ（中間転写ベルト２１６）に向けて押圧され、駆動ローラ２１６ａ（中間転写ベルト２１６）の回転に伴って従動回転する。駆動ローラ２１６ａにバックアップされた中間転写ベルト２１６と２次転写ローラ２１７とは、２次転写部２１８に挟持された記録材Ｐに画像を転写するとともに、記録材Ｐを定着部２２０に向けて搬送する。なお、本実施例では、上述のように、２次転写ローラ２１７は従動回転する。ただし、本発明は斯かる態様に限定されるものではなく、駆動ローラ２１６ａ及び２次転写ローラ２１７の両方が、駆動源からの駆動力が伝達されて回転駆動されてもよい。
【0033】
定着部２２０は、定着ローラ及び加圧ローラを有しており、これらのローラの間のニップ部として定着ニップ部が形成されている。定着ローラ及び加圧ローラは、それぞれ定着モータ（図示せず）に接続されており、この定着モータにより回転駆動される。定着ローラ及び加圧ローラは、定着ニップ部に挟持された記録材Ｐ上のトナー像を記録材Ｐに定着させるとともに、記録材Ｐを排出部Ｓに向けて搬送する。
【0034】
各ニップ部間の搬送経路には、搬送される記録材Ｐを案内するガイド部（図示せず）が設けられており、搬送方向上流より搬送されてきた記録材Ｐの先端を搬送方向下流のニップ部へ案内する。図２に示すように、搬送経路は屈曲しており、記録材Ｐはガイド部で規制された空間に倣った形状に屈曲した状態で搬送される。また、記録材Ｐの第１面（オモテ面）側のガイド部と第２面（ウラ面）側のガイド部との間には多少の空間的余裕があるため、記録材Ｐは搬送方向に対し交差する方向（例えば垂直方向）に撓むことが可能である。搬送方向上流側の搬送ローラ対による記録材Ｐの搬送速度と搬送方向下流側の搬送ローラ対による記録材Ｐの搬送速度しだいで、その記録材Ｐが撓む程度は増減する。
【0035】
３．記録材に起因した色ずれ
＜色ずれの原因＞
図３は、記録材Ｐの搬送方向に画像上で生じる色ずれを説明するための模式図である。図中のＹ１、Ｍ１、Ｃ１、Ｋ１及びＹ２、Ｍ２、Ｃ２、Ｋ２は、画像情報にて記録材Ｐの搬送方向に関して対し等しい位置に配置された各色（それぞれイエロー、マゼンタ、シアン、ブラック）の画像を示している。図３（ａ）は色ずれしていない場合を表しており、図３（ｂ）は色ずれしている場合を表している。通常、図３（ａ）に示すように、搬送方向に関して等しい位置に配置された各色の画像も、図３（ｂ）に示すように、中間転写ベルト２１６の搬送速度変動などにより、搬送方向にずれて転写されることがある。ここでは、ある色（例えばイエロー）の転写位置に対する、各色の搬送方向の転写位置ずれを色ずれと呼称し、記録材Ｐの搬送方向を色ずれの負方向（記録材Ｐの搬送方向とは逆方向を色ずれの正方向）として表す。
＜色ずれの原因＞
図３は、記録材Ｐの搬送方向に画像上で生じる色ずれを説明するための模式図である。図中のＹ１、Ｍ１、Ｃ１、Ｋ１及びＹ２、Ｍ２、Ｃ２、Ｋ２は、画像情報にて記録材Ｐの搬送方向に関して対し等しい位置に配置された各色（それぞれイエロー、マゼンタ、シアン、ブラック）の画像を示している。図３（ａ）は色ずれしていない場合を表しており、図３（ｂ）は色ずれしている場合を表している。通常、図３（ａ）に示すように、搬送方向に関して等しい位置に配置された各色の画像も、図３（ｂ）に示すように、中間転写ベルト２１６の搬送速度変動などにより、搬送方向にずれて転写されることがある。ここでは、ある色（例えばイエロー）の転写位置に対する、各色の搬送方向の転写位置ずれを色ずれと呼称し、記録材Ｐの搬送方向を色ずれの負方向（記録材Ｐの搬送方向とは逆方向を色ずれの正方向）として表す。
【0036】
次に、記録材Ｐに起因した色ずれが発生する原理を説明する。記録材Ｐが２次転写部２１８に挟持されながら搬送される状態では、２次転写部２１８とレジニップ部２２１とでの記録材Ｐの搬送速度が異なると、記録材Ｐにテンション力が発生する。そして、２次転写部２１８、レジニップ部２２１の双方に対し、記録材Ｐの搬送方向に平行な力が作用する。
【0037】
まず、２次転写部２１８での記録材Ｐの搬送速度に対してレジニップ部２２１での記録材Ｐの搬送速度が遅い場合について説明する。このときは、２次転写部２１８とレジニップ部との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係になっている。図４（ａ）のグラフの実線は、２次転写部２１８での記録材Ｐの搬送速度に対してレジニップ部２２１での記録材Ｐの搬送速度が遅い場合の２次転写部２１８のトルク変動を示している。２次転写部２１８に記録材Ｐの先端が突入した後、記録材Ｐのテンション力の影響で２次転写部２１８のトルクが徐々に大きくなり、記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜ける（通過する）と突然トルクが小さくなる。
【0038】
作用した力は、２次転写部２１８の駆動ローラ２１６ａに定常駆動されている中間転写ベルト２１６の搬送速度を変動させる。図４（ｂ）のグラフの実線は、２次転写部２１８とレジニップ部２２１との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係になった場合の中間転写ベルト２１６の累積の位置ずれ量を示している。各感光体ドラム２１２と各１次転写ローラ２１９とで挟持された各１次転写部２２４において、各感光体ドラム２１２に対する中間転写ベルト２１６の搬送速度が変化すると、狙いの１次転写位置からずれた位置にトナー像が転写される。図５（ａ）は、各色のずれが重なった場合にそれぞれがどのような位置ずれになるかを示している。結果、イエロー基準で各色のずれ量を色ずれとした場合、図５（ｂ）に示すように色ずれとなって表れる。
【0039】
次に、２次転写部２１８での記録材Ｐの搬送速度に対してレジニップ部２２１での記録材Ｐの搬送速度が速い場合について説明する。このときは、２次転写部２１８とレジニップ部との間で記録材Ｐを押し込み合う関係になっている。図６（ａ）のグラフの実線は、２次転写部２１８での記録材Ｐの搬送速度に対してレジニップ部２２１での記録材Ｐの搬送速度が速い場合の２次転写部２１８のトルク変動を示している。２次転写部２１８に記録材Ｐの先端が突入した後、記録材Ｐからのバックテンションの影響で２次転写部２１８のトルクが徐々に小さくなり、記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜けると突然トルクが大きくなる。
【0040】
作用した力は、２次転写部２１８の駆動ローラ２１６ａに定常駆動されている中間転写ベルト２１６の搬送速度を変動させる。図６（ｂ）のグラフの実線は、２次転写部２１８とレジニップ部２２１との間で記録材Ｐを押し込み合う関係になった場合の中間転写ベルト２１６の累積の位置ずれ量を示している。各感光体ドラム２１２と各１次転写ローラ２１９とで挟持された各１次転写部２２４において、各感光体ドラム２１２に対する中間転写ベルト２１６の搬送速度が変化すると、狙いの１次転写位置からずれた位置にトナー像が転写される。図７（ａ）は、各色のずれが重なった場合にそれぞれがどのような位置ずれになるかを示している。結果、イエロー基準で各色のずれ量を色ずれとした場合、図７（ｂ）に示すように色ずれとなって表れる。
【0041】
これらの結果より、２次転写部２１８の駆動ローラ２１６ａに力が作用してトルク変動ΔＴ１（図４（ａ））やΔＴ２（図６（ａ））が生じると、それが中間転写ベルト２１６の累積の位置ずれΔＤ１（図４（ｂ））やΔＤ２（図６（ｂ））となる。そのため、２次転写部２１８とレジニップ部２２１との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係や押し込み合う関係にならないように記録材Ｐを搬送するのが望ましいことがわかる。
【0042】
＜従来の方法の原理＞
次に、従来の色ずれ低減方法を実施した場合の色ずれ低減の原理について説明する。なお、本実施例のものに対応する要素には本実施例と同一の符号を付して説明する。図８（ａ）のグラフの実線は、従来の色ずれ低減方法を実施した場合の２次転写部２１８のトルク変動を示している。記録材Ｐの先端が２次転写部２１８に突入してからトルクは徐々に大きくなる。しかし、従来の色ずれ低減方法では、記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜けるタイミング（記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜ける前後）でトルク変動が０になるようにレジストローラ２７０ａの回転数（回転速度）を設定している。結果的に、ΔＴ３のトルク変動が生じているが、前述したΔＴ１（図４（ａ））やΔＴ２（図６（ａ））よりは小さいトルク変動量に抑えることができている。図８（ｂ）のグラフの実線は、この場合の中間転写ベルト２１６の累積の位置ずれ量を示している。ΔＤ３の位置ずれが発生しているものの、前述のΔＤ１（図４（ｂ））やΔＤ２（図６（ｂ））よりも小さい位置ずれ量に抑えられている。そして、この場合、図９（ａ）、図９（ｂ）にそれぞれ示すように、各色のずれ量や色ずれ量も、図５（ａ）、（ｂ）、図７（ａ）、（ｂ）に示したものよりも小さく抑えることができている。
次に、従来の色ずれ低減方法を実施した場合の色ずれ低減の原理について説明する。なお、本実施例のものに対応する要素には本実施例と同一の符号を付して説明する。図８（ａ）のグラフの実線は、従来の色ずれ低減方法を実施した場合の２次転写部２１８のトルク変動を示している。記録材Ｐの先端が２次転写部２１８に突入してからトルクは徐々に大きくなる。しかし、従来の色ずれ低減方法では、記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜けるタイミング（記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜ける前後）でトルク変動が０になるようにレジストローラ２７０ａの回転数（回転速度）を設定している。結果的に、ΔＴ３のトルク変動が生じているが、前述したΔＴ１（図４（ａ））やΔＴ２（図６（ａ））よりは小さいトルク変動量に抑えることができている。図８（ｂ）のグラフの実線は、この場合の中間転写ベルト２１６の累積の位置ずれ量を示している。ΔＤ３の位置ずれが発生しているものの、前述のΔＤ１（図４（ｂ））やΔＤ２（図６（ｂ））よりも小さい位置ずれ量に抑えられている。そして、この場合、図９（ａ）、図９（ｂ）にそれぞれ示すように、各色のずれ量や色ずれ量も、図５（ａ）、（ｂ）、図７（ａ）、（ｂ）に示したものよりも小さく抑えることができている。
【0043】
＜本実施例の方法の原理＞
次に、本実施例の色ずれ低減方法の原理について説明する。図１０（ａ）のグラフの実線は、本実施例の色ずれ低減方法を実施した場合の２次転写部２１８のトルク変動を示している。本実施例の色ずれ低減方法では、記録材Ｐの先端が２次転写部２１８に突入してから記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜けるまでの間、トルクは略一定で変動していない。これは、レジニップ部２２１による記録材Ｐの搬送速度と２次転写部２１８による記録材Ｐの搬送速度とが略等しく、レジニップ部２２１と２次転写部２１８との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係にも押し込み合う関係にもなっていないことを示す。一方、記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜けた直後にΔＴ５のトルク変動が生じている。レジニップ部２２１と２次転写部２１８との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係にも押し込み合う関係にもなっていない場合、原理的にこのΔＴ５のトルク変動が生じる。
次に、本実施例の色ずれ低減方法の原理について説明する。図１０（ａ）のグラフの実線は、本実施例の色ずれ低減方法を実施した場合の２次転写部２１８のトルク変動を示している。本実施例の色ずれ低減方法では、記録材Ｐの先端が２次転写部２１８に突入してから記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜けるまでの間、トルクは略一定で変動していない。これは、レジニップ部２２１による記録材Ｐの搬送速度と２次転写部２１８による記録材Ｐの搬送速度とが略等しく、レジニップ部２２１と２次転写部２１８との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係にも押し込み合う関係にもなっていないことを示す。一方、記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜けた直後にΔＴ５のトルク変動が生じている。レジニップ部２２１と２次転写部２１８との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係にも押し込み合う関係にもなっていない場合、原理的にこのΔＴ５のトルク変動が生じる。
【0044】
図１２を用いて、上記ΔＴ５のトルク変動の発生原理について説明する。図１２は、レジニップ部２２１から２次転写部２１８までの記録材Ｐの搬送経路の拡大図である。図１２（ａ）は、記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜ける前、図１２（ｂ）は、記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜けた後の記録材Ｐの姿勢を表している。
【0045】
図１２（ａ）に示すように記録材Ｐ（図１２（ａ）中のＰ１）がレジニップ部２２１と２次転写部２１８との両方に挟持されている状態のときに、２次転写部２１８が記録材Ｐから受ける力「Ｔｐａｐｅｒ，１」は、下記式１で表される。
Ｔｐａｐｅｒ，１＝Ｔｄｒｕｇ，１＋Ｔｍａｓｓ，１＋Ｔｔｅｎｓ，１ ・・・（式１）
Ｔｐａｐｅｒ，１＝Ｔｄｒｕｇ，１＋Ｔｍａｓｓ，１＋Ｔｔｅｎｓ，１ ・・・（式１）
【0046】
ここで、「Ｔｄｒｕｇ」は、記録材Ｐが搬送ガイド３００から受ける摺動摩擦力による力、「Ｔｍａｓｓ」は、記録材Ｐの自重による力、「Ｔｔｅｎｓ」は、記録材Ｐのテンション力による力である。
【0047】
一方、図１２（ｂ）に示すように記録材Ｐ（図１２（ｂ）中のＰ３）がレジニップ部２２１に挟持されていない状態になるときに、２次転写部２１８が記録材Ｐから受ける力「Ｔｐａｐｅｒ，２」は、下記式２で表される。
Ｔｐａｐｅｒ，２＝Ｔｄｒｕｇ，２＋Ｔｍａｓｓ，２＋Ｔｔｅｎｓ，２ ・・・（式２）
Ｔｐａｐｅｒ，２＝Ｔｄｒｕｇ，２＋Ｔｍａｓｓ，２＋Ｔｔｅｎｓ，２ ・・・（式２）
【0048】
今、レジニップ部２２１と２次転写部２１８との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係にも押し込み合う関係にもなっていないことから、「Ｔｔｅｎｓ，１」及び「Ｔｔｅｎｓ，２」はゼロである。一方、レジニップ部２２１で挟持していた記録材Ｐの自重、及び搬送ガイド３００による摺動摩擦力を、２次転写部２１８が負担することになるため、
Ｔｍａｓｓ，１＜Ｔｍａｓｓ，２、及び
Ｔｄｒｕｇ，１＜Ｔｄｒｕｇ，２
が成り立つ。
Ｔｍａｓｓ，１＜Ｔｍａｓｓ，２、及び
Ｔｄｒｕｇ，１＜Ｔｄｒｕｇ，２
が成り立つ。
【0049】
上記関係と式１及び式２とから、
Ｔｐａｐｅｒ，１＜Ｔｐａｐｅｒ，２
となる。故に、下記式３が成り立つ。
ΔＴ５＝Ｔｐａｐｅｒ，２－Ｔｐａｐｅｒ，１＞０ ・・・（式３）
Ｔｐａｐｅｒ，１＜Ｔｐａｐｅｒ，２
となる。故に、下記式３が成り立つ。
ΔＴ５＝Ｔｐａｐｅｒ，２－Ｔｐａｐｅｒ，１＞０ ・・・（式３）
【0050】
図１０（ｂ）のグラフの実線は、本実施例の色ずれ低減方法を実施した場合の中間転写ベルト２１６の累積の位置ずれ量を示している。本実施例の色ずれ低減方法を実施した場合の色ずれ量は、図１０（ｂ）に示すように、ΔＴ４（図１０（ａ））のトルク変動によって生じる位置ずれΔＤ４によって決まる。そして、図１１（ａ）、図１１（ｂ）は、それぞれこの場合の各色のずれ量と色ずれ量とを示している。本実施例の色ずれ低減方法を実施した場合、各色のずれ量や色ずれ量は、図５（ａ）、（ｂ）、図７（ａ）、（ｂ）に示したものよりも小さく抑えることができている。
【0051】
ここで、従来の色ずれ低減方法を実施した場合の図８（ａ）に示す２次転写部２１８のトルク変動と、本実施例の色ずれ低減方法を実施した場合の図１０（ａ）に示す２次転写部２１８のトルク変動とを比較する。記録材Ｐの先端が２次転写部２１８に突入してから記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜けるまでの区間の最大トルク変動ΔＴは、従来の方法ではΔＴ３、本実施例の方法ではΔＴ４となる。この最大トルク変動ΔＴは、記録材Ｐの先端が２次転写部２１８に突入する前のトルクと記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜けた後のトルクとの差である。そのため、従来の方法でのΔＴ３と、本実施例の方法でのΔＴ４と、は略等しい値となる。
【0052】
＜従来の方法の課題＞
次に、従来の色ずれ低減方法を実施した場合の課題について説明する。図８（ａ）のグラフの実線で示すように、従来の色ずれ低減方法では、記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜ける前のトルクＴｐｒｅと、レジニップ部２２１を抜けた後のトルクＴｐｏｓｔと、を等しくするために、次のようにしている。つまり、記録材Ｐの先端が２次転写部２１８に突入した後から徐々にトルクが上昇するように、レジストローラの回転数（回転速度）を設定している。これは、レジニップ部２２１と２次転写部２１８との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係になっていることを示している。
次に、従来の色ずれ低減方法を実施した場合の課題について説明する。図８（ａ）のグラフの実線で示すように、従来の色ずれ低減方法では、記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜ける前のトルクＴｐｒｅと、レジニップ部２２１を抜けた後のトルクＴｐｏｓｔと、を等しくするために、次のようにしている。つまり、記録材Ｐの先端が２次転写部２１８に突入した後から徐々にトルクが上昇するように、レジストローラの回転数（回転速度）を設定している。これは、レジニップ部２２１と２次転写部２１８との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係になっていることを示している。
【0053】
図１２を用いて、従来の色ずれ低減方法を実施した場合の記録材Ｐの姿勢について説明する。図１２（ａ）中のＰ１は、記録材Ｐがレジニップ部２２１と２次転写部２１８との間で引っ張り合いも押し込み合いもなく搬送されているときの姿勢（すなわち、本実施例の方法における姿勢）である。従来の色ずれ低減方法においてを実施した場合に、上述のようにレジニップ部２２１と２次転写部２１８との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係になると（すなわち、レジニップ部２２１による記録材の搬送速度が２次転写部２１８による記録材の搬送速度に比べて相対的に遅い場合）、記録材Ｐの姿勢は図１２（ａ）中のＰ２のようになる。そして、記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜けると、図１２（ｂ）中のＰ３のように記録材Ｐの引っ張りが解放されて記録材Ｐの姿勢が急激に変化する。この時、２次転写部２１８の近傍における中間転写ベルト２１６と記録材Ｐとの間隔Ｇが変動する。そして、この時に記録材Ｐに転写する画像の乱れが発生する。
【0054】
すなわち、従来の色ずれ低減方法を実施した場合、色ずれ量は小さく抑えられるが、画像の乱れが発生する。
【0055】
これに対し、本実施例の色ずれ低減方法を実施した場合は、記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜ける前後での記録材Ｐの姿勢は、図１２（ａ）中のＰ１の状態から、図１２（ｂ）中のＰ３の状態へ移行するため、間隔Ｇの変動は十分に小さい。そのため、色ずれ量を小さく抑えつつ、画像の乱れを抑制することが可能である。このように、本実施例によれば、２次転写部２１８のトルク変動による画像のずれを抑制しつつ、記録材Ｐがレジストローラ２７０ａを通過した後の記録材Ｐの姿勢の変動を低減して画像の乱れを抑制することができる。
【0056】
４．本実施例の制御の概要
本実施例における、レジニップ部２２１と２次転写部２１８との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係にも押し込み合う関係にもならないようなレジストローラ２７０ａの回転数（回転速度）を設定する方法について説明する。
本実施例における、レジニップ部２２１と２次転写部２１８との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係にも押し込み合う関係にもならないようなレジストローラ２７０ａの回転数（回転速度）を設定する方法について説明する。
【0057】
図１３は、レジニップ部２２１と２次転写部２１８との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係にも押し込み合う関係にもなっていないときの、レジストローラ２７０ａを駆動する搬送モータ２７１ｂのトルク変動を示す。２次転写部２１８とレジニップ部２２１は、記録材Ｐを介して互いに作用反作用の力を及ぼし合っている。そのため、図１３に示す搬送モータ２７１ｂのトルク変動の挙動は、図１０（ａ）に示す２次転写部２１８のトルク変動の挙動を上下反転した挙動と相似な挙動である。記録材Ｐの先端が２次転写部２１８に突入してから記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜けるまでトルクは略一定で、記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜けた後にΔＴｒのトルクの低下が発生する。２次転写部２１８のトルク変動は、１次転写部２２４における感光体ドラム２１２による摺擦抵抗を受けるため、記録材Ｐに起因したトルク変動のみを検知しにくい場合がある。そのため、本実施例では、２次転写部２１８のトルク変動の代用として、レジニップ部２２１のトルク変動を搬送モータ２７１ｂのトルク変動を検知することで検知している。
【0058】
図１５は、２次転写部２１８の記録材Ｐの搬送速度を駆動ローラ２１６ａの回転数を変更することで変化させたときの、搬送モータ２７１ｂの実際のトルク変動を測定した結果を示すグラフ図である。搬送速度に応じてΔＴｒの値が変化している。ΔＴｒ０は、２次転写部２１８とレジニップ部２２１との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係にも押し込み合う関係にもなっていない状態でのトルク変動である。
【0059】
図１６は、２次転写部２１８の記録材Ｐの搬送速度と搬送モータ２７１ｂのトルク変動ΔＴｒとの関係をプロットしたグラフ図である。図１６は、横軸が２次転写部２１８の記録材Ｐの搬送速度、縦軸がΔＴｒである。２次転写部２１８の記録材Ｐの搬送速度によってΔＴｒは一意に決まる。そのため、予め目標とするΔＴｒが分かれば、それを目標として駆動ローラ２１６ａの回転数を制御することで、２次転写部２１８の記録材Ｐの搬送速度を変更し、ΔＴｒを制御することが可能である。
【0060】
本実施例では、２次転写部２１８とレジニップ部２２１との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係でも押し込み合う関係でもない場合のΔＴｒ０を目標値とする。そして、実際のトルク変動ΔＴｒが目標値と略等しくなるように駆動ローラ２１６ａの回転数（回転速度）を決定する。
【0061】
次に、記録材Ｐの種類、特に記録材Ｐの坪量（あるいは厚さ）が異なる場合のトルク変動ΔＴｒについて説明する。図１７は、図１６の場合よりも坪量が大きい記録材Ｐを用いた場合の、図１６と同様の２次転写部２１８の記録材Ｐ（ここでは「厚紙」ともいう。）の搬送速度と搬送モータ２７１ｂのトルク変動ΔＴｒとの関係プロットしたグラフ図である。図１７には、図１６に示した記録材Ｐ（ここでは「普通紙」ともいう。）の場合のプロットも併せて示している。記録材Ｐの坪量が大きいと、前述の式１、式２における「Ｔｍａｓｓ，１」及び「Ｔｍａｓｓ，２」が大きくなり、ΔＴｒも大きくなる。よって、記録材Ｐの種類、特に記録材Ｐの坪量が異なると、２次転写部２１８の記録材Ｐの搬送速度が等しくてもトルク変動ΔＴｒは異なる値を持つ。すなわち、用いる記録材Ｐの坪量に応じて目標値とするΔＴｒを変更することが望ましい。
【0062】
このように、本実施例では、予め２次転写部２１８とレジニップ部２２１との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係でも押し込み合う関係でもない場合の搬送モータ２７１ｂのトルク変動ΔＴｒ０を求める。
【0063】
ここで、２次転写部２１８とレジニップ部２２１との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係でも押し込み合う関係でもない場合は、２次転写部２１８による記録材Ｐの搬送速度と、レジニップ部２２１による記録材Ｐの搬送速度と、が略等しい場合である。つまり、２次転写部２１８における中間転写ベルト２１６の周速度（略駆動ローラ２１６ａの周速度）と、レジニップ部２２１におけるレジストローラ２７０ａの周速度と、が略等しい場合である。ここで、この周速度が略等しい場合には、２次転写部２１８における中間転写ベルト２１６の周速度（略駆動ローラ２１６ａの周速度）に対するレジニップ部２２１におけるレジストローラ２７０ａの周速度の比（周速比）が、９５％以上、１０５％以下である場合が含まれる。この周速比が１００％でない場合には、記録材Ｐの先端が２次転写部２１８に突入してから記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜けるまでに、図１４に示すようにトルクが徐々に小さくなったり大きくなったりする。そのため、図１４に示すように、記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜けた際に発生するトルク変動ΔＴｒが、図１３に示す場合よりも小さくなったり大きくなったりする。この場合も、記録材Ｐの先端が２次転写部２１８に突入した直後のトルク（図１４中のＡ）と記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜けた直後のトルク（図１４中のＢ）との差分の絶対値に対する、記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜けた際のトルク変動ΔＴｒの絶対値の割合が８０％以上、１２０％以下であれば、２次転写部２１８とレジニップ部２２１との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係でも押し込み合う関係でもない場合、つまり２次転写部２１８による記録材Ｐの搬送速度と、レジニップ部２２１による記録材Ｐの搬送速度と、が略等しい場合に含まれるものとする。
【0064】
そして、本実施例では、上記２次転写部２１８とレジニップ部２２１との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係でも押し込み合う関係でもない場合の搬送モータ２７１ｂのトルク変動ΔＴｒ０を、記録材Ｐの種類、特に記録材Ｐの坪量の観点で区別される記録材Ｐの種類ごと（坪量の範囲ごとなど）に予め求める。このトルク変動ΔＴｒ０は、駆動ローラ２１６ａの回転数を制御するための目標値として、記録材Ｐの種類と関係付けたテーブルなどとして後述するメモリ２８２に予め記憶される。そして、後述するように、実際のトルク変動ΔＴｒが目標値として選択したトルク変動ΔＴｒ０と略等しくなるように（トルク変動ΔＴｒ０との差分が所定値以下となるように）、駆動ローラ２１６ａの回転数が決定される。
【0065】
なお、トルクの検知結果は、上記それぞれのタイミングでのトルク（トルク変動）を代表できるように平均化処理した値を用いることができる。
【0066】
５．トルク変動の検知
次に、本実施例における、搬送モータ２７１ｂのトルク変動ΔＴｒを制御するために搬送モータ２７１ｂのトルク変動ΔＴｒを検知する方法について説明する。本実施例では、搬送モータ２７１ｂにステッピングモータを使用し、モータトルクを検知するために駆動制御方式はベクトル制御を用いる。
次に、本実施例における、搬送モータ２７１ｂのトルク変動ΔＴｒを制御するために搬送モータ２７１ｂのトルク変動ΔＴｒを検知する方法について説明する。本実施例では、搬送モータ２７１ｂにステッピングモータを使用し、モータトルクを検知するために駆動制御方式はベクトル制御を用いる。
【0067】
＜ベクトル制御＞
次に、図１８及び図１９を参照して、モータ制御部１５７によって実行される、ステッピングモータ５０９のベクトル制御の概要について説明する。図１８は、モータ制御部１５７の構成例を示すブロック図である。図１８に示すモータ制御部１５７の基本的な構成は、ブラシレスＤＣモータ、ＡＣサーボモータなどのモータで利用されている、静止座標系から回転座標系への座標変換を用いたインバータ制御に対応した構成である。
次に、図１８及び図１９を参照して、モータ制御部１５７によって実行される、ステッピングモータ５０９のベクトル制御の概要について説明する。図１８は、モータ制御部１５７の構成例を示すブロック図である。図１８に示すモータ制御部１５７の基本的な構成は、ブラシレスＤＣモータ、ＡＣサーボモータなどのモータで利用されている、静止座標系から回転座標系への座標変換を用いたインバータ制御に対応した構成である。
【0068】
モータ制御部１５７では、ベクトル制御部５１５から出力される、ステッピングモータ５０９の駆動電圧Ｖα、Ｖβに応じて、ＰＷＭインバータ５０６がステッピングモータ５０９へ駆動電流を供給することによって、ステッピングモータ５０９を駆動する。なお、図１８に示すように、ベクトル制御部５１５は、速度制御器５０２、電流制御器５０３、５０４、及び座標変換器５０５、５１１によって構成されている。
【0069】
ここで、図１９は、Ａ相及びＢ相から成る２相のモータと回転座標系のｄｑ軸との関係を示す図である。同図では、静止座標系における、Ａ相及びＢ相の巻線に対応した軸をそれぞれα軸及びβ軸と定義している。また、静止座標系におけるα軸と、回転子（ロータ）として用いられる永久磁石の磁極によって作られる磁束の方向（ｄ軸）との成す角度をθと定義している。この場合、ステッピングモータ５０９の出力軸の位置（回転位置）は、角度θによって表される。ベクトル制御では、図１９に示すように、回転子の磁束方向に沿ったｄ軸と、ｄ軸から９０度進んだ方向に沿った（ｄ軸と直交する）ｑ軸とで表される、ステッピングモータ５０９の位置θを基準とした回転座標系が用いられる。
【0070】
モータ制御部１５７は、ステッピングモータ５０９へ供給する駆動電流を、ステッピングモータ５０９の位置θを基準とした回転座標系の電流値によって制御するベクトル制御を行う。ベクトル制御では、ステッピングモータ５０９のＡ相及びＢ相の巻線に流れる駆動電流に対応する電流ベクトルが、α軸及びβ軸で表される静止座標系から、ｄ軸及びｑ軸で表される回転座標系に変換される。このような座標変換の結果、ステッピングモータ５０９に供給される駆動電流は、回転座標系において、直流のｄ軸成分（ｄ軸電流）及びｑ軸成分（ｑ軸電流）によって表される。この場合、ｑ軸電流は、ステッピングモータ５０９にトルクを発生させるトルク電流成分に相当し、ｄ軸電流は、ステッピングモータ５０９の回転子の磁束強度に影響する励磁電流成分に相当する。モータ制御部１５７は、回転座標系におけるｑ軸電流及びｄ軸電流を独立して制御することで、ステッピングモータ５０９のベクトル制御を実現する。
【0071】
具体的には、モータ制御部１５７は、ステッピングモータ５０９の位置及び回転速度を推定し、その推定結果に基づいてベクトル制御を行う。モータ制御部１５７は、図１８に示すように、位置制御器５０１、速度制御器５０２、及び電流制御器５０３、５０４へのそれぞれのフィードバックに基づく３つの制御ループを含み、これらの制御ループによってベクトル制御を実現する。なお、図１８に示すモータ制御部１５７において、ステッピングモータ５０９の位置θの推定は、誘起電圧演算部５１２及び位置演算部５１３によって行われる。また、ステッピングモータ５０９の回転速度ωの推定は、位置θの推定値に基づいて、速度演算部５１４によって行われる。
【0072】
位置制御器５０１を含む、最も外側の制御ループでは、ステッピングモータ５０９の位置θの推定値のフィードバックに基づいて、ステッピングモータ５０９の位置制御を行う。モータ制御部１５７には、制御部（システムコントローラ）２８０のＣＰＵ２８１（図２０）から、ステッピングモータ５０９の位置指令値θ＿ｒｅｆが与えられる（図１８中の位置指令生成５００）。位置制御器５０１は、位置演算部５１３からフィードバックされる、ステッピングモータ５０９の位置θの推定値の、位置指令値θ＿ｒｅｆ（目標値）に対する偏差が０に近づくように、速度指令値ω＿ｒｅｆを生成して出力する。このようにして、位置制御器５０１によるステッピングモータ５０９の位置制御が行われる。
【0073】
速度制御器５０２を含む制御ループでは、ステッピングモータ５０９の回転速度ωの推定値のフィードバックに基づいて、ステッピングモータ５０９の速度制御を行う。速度制御器５０２は、速度演算部５１４からフィードバックされる、ステッピングモータ５０９の回転速度ωの推定値の、速度指令値ω＿ｒｅｆ（目標値）に対する偏差が０に近づくように、電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ、ｉｄ＿ｒｅｆを生成して出力する。なお、電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ、ｉｄ＿ｒｅｆは、静止座標系（αβ軸）から回転座標系（ｄｑ軸）への座標変換後の、回転座標系における電流指令値である。
【0074】
電流制御器５０３、５０４を含む制御ループでは、ステッピングモータ５０９の各相の巻線に流れる駆動電流の検出値のフィードバックに基づいて、ステッピングモータ５０９の各相の巻線に供給する駆動電流を制御する。ここで、ステッピングモータ５０９のＡ相及びＢ相の巻線にそれぞれ、
ｉα＝Ｉ＊ｃｏｓθ’ ・・・ （式４ａ）
ｉβ＝Ｉ＊ｓｉｎθ’ ・・・ （式４ｂ）
なる電流が流れるものとする。この場合、回転座標系におけるｄ軸電流及びｑ軸電流（直流電流）の電流値ｉｄ、ｉｑは、次式に示す座標変換によって表される。
ｉα＝Ｉ＊ｃｏｓθ’ ・・・ （式４ａ）
ｉβ＝Ｉ＊ｓｉｎθ’ ・・・ （式４ｂ）
なる電流が流れるものとする。この場合、回転座標系におけるｄ軸電流及びｑ軸電流（直流電流）の電流値ｉｄ、ｉｑは、次式に示す座標変換によって表される。
【0075】
ｉｄ＝ ｃｏｓθ＊ｉα＋ｓｉｎθ＊ｉβ ・・・ （式５ａ）
ｉｑ＝－ｓｉｎθ＊ｉα＋ｃｏｓθ＊ｉβ ・・・ （式５ｂ）
ｉｑ＝－ｓｉｎθ＊ｉα＋ｃｏｓθ＊ｉβ ・・・ （式５ｂ）
【0076】
このような座標変換によって、静止座標系における、Ａ相及びＢ相の巻線にそれぞれ流れる交流電流値ｉα、ｉβは、回転座標系における直流電流値ｉｑ、ｉｄに変換される。なお、ｑ軸電流は、ステッピングモータ５０９にトルクを発生させるトルク電流成分（第１の電流成分）である。ｄ軸電流は、ステッピングモータ５０９の回転子の磁束強度に影響する励磁電流成分（第２の電流成分）であり、ステッピングモータ５０９のトルクの発生には寄与しない。
【0077】
ステッピングモータ５０９のＡ相及びＢ相の巻線に流れる駆動電流は、ＰＷＭインバータ５０６とステッピングモータ５０９との間に設けられた電流検出部５０７、５０８によってそれぞれ検出される。電流検出部５０７、５０８によって検出された駆動電流の値は、Ａ／Ｄ変換器５１０によってアナログ値からデジタル値へ変換されることで、ＣＰＵ、又はＦＰＧＡなどのプログラミングデバイスによる取り込みが可能になる。Ａ／Ｄ変換器５１０から出力される、静止座標系における電流値ｉα、ｉβは、座標変換器５１１及び誘起電圧演算部５１２へ入力される。
【0078】
座標変換器５１１は、式５ａ式５ｂによって、静止座標系（αβ軸）における電流値ｉα、ｉβを回転座標系（ｄｑ軸）における電流値ｉｑ、ｉｄへ変換して出力する。電流制御器５０３、５０４には、座標変換器５１１から出力される、回転座標系における検出された電流値ｉｑ、ｉｄと、速度制御器５０２から出力される、回転座標系における電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ、ｉｄ＿ｒｅｆとの差分値が入力される。電流制御器５０３、５０４は、入力された差分値（すなわち、検出された電流値ｉｑ、ｉｄの、目標値である電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ、ｉｄ＿ｒｅｆに対する偏差）が０に近づくように、回転座標系における電流値ｉｑ’、ｉｄ’を生成及び出力する。なお、位置制御器５０１、速度制御器５０２、及び電流制御器５０３、５０４はそれぞれ、例えば、比例補償器及び積分補償器で構成され、ＰＩ制御によりフィードバック制御を実現する。
【0079】
座標変換器５０５は、電流制御器５０３、５０４から出力される、回転座標系における電流値ｉｑ’、ｉｄ’を、次式によって、静止座標系における電流値ｉα’、ｉβ’へ逆変換する。
【0080】
ｉα’＝ｃｏｓθ＊ｉｄ’－ｓｉｎθ＊ｉｑ’ ・・・ （式６ａ）
ｉβ’＝ｓｉｎθ＊ｉｄ’＋ｃｏｓθ＊ｉｑ’ ・・・ （式６ｂ）
ｉβ’＝ｓｉｎθ＊ｉｄ’＋ｃｏｓθ＊ｉｑ’ ・・・ （式６ｂ）
【0081】
座標変換器５０５は、静止座標系への座標変換後の電流値ｉα’、ｉβ’に応じた駆動電圧Ｖα、Ｖβを、フルブリッジ回路で構成されたＰＷＭインバータ５０６、及び誘起電圧演算部５１２へ出力する。
【0082】
このようにして、ベクトル制御部５１５は、ステッピングモータ５０９の位置θを基準とした回転座標系（ｄｑ軸）の電流値によって、ステッピングモータ５０９の各相の巻線に供給する駆動電流を制御するベクトル制御を行う。ベクトル制御部５１５は、ステッピングモータ５０９の位置θの推定値のフィードバックに基づくベクトル制御の結果として、ステッピングモータ５０９へ供給する駆動電流に対応する駆動電圧Ｖα、Ｖβを出力する。なお、ベクトル制御では、通常、ステッピングモータ５０９のトルクの発生には寄与しない電流成分であるｄ軸電流は、値が０となるように制御される。すなわち、ベクトル制御部５１５では、電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆが０に設定される。
【0083】
ＰＷＭインバータ５０６では、座標変換器５０５から入力された駆動電圧Ｖα、Ｖβによってフルブリッジ回路が駆動される。その結果、ＰＷＭインバータ５０６は、駆動電圧Ｖα、Ｖβに応じてステッピングモータ５０９の各相の巻線に駆動電流を供給することによって、ステッピングモータ５０９を駆動する。
【0084】
上述のｉｑを検知することで搬送モータ２７１ｂに発生させるトルクを検知することができる。記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜ける直前と抜けた直後のｉｑをそれぞれ検知することで、ΔＴｒを検知することが可能である。
【0085】
なお、搬送モータ２７１ｂは、ステッピングモータではなく、ＤＣブラシレスモータを使用して、その電流値や電圧のＰＷＭ値などを検知してトルクの検知を行う構成でもよい。
【0086】
６．制御態様
図２０は、本実施例における画像形成装置２０１の制御態様を説明するための概略ブロック図である。画像形成装置２０１は、制御部２８０を有する。制御部２８０は、演算処理を行う中心的素子である演算制御手段（演算制御部）としてのＣＰＵ２８１、記憶手段（記憶部）としてのＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ（記憶媒体）２８２などを有して構成される。書き換え可能なメモリであるＲＡＭには、制御部２８０に入力された情報、検知された情報、演算結果などが格納され、ＲＯＭには制御プログラム、予め求められたデータテーブルなどが格納されている。ＣＰＵ２８１とＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ２８２とは互いにデータの転送や読込みが可能となっている。なお、制御部２８０には、制御部２８０と外部の機器との間の通信を制御する入出力回路（図示せず）なども設けられている。
図２０は、本実施例における画像形成装置２０１の制御態様を説明するための概略ブロック図である。画像形成装置２０１は、制御部２８０を有する。制御部２８０は、演算処理を行う中心的素子である演算制御手段（演算制御部）としてのＣＰＵ２８１、記憶手段（記憶部）としてのＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ（記憶媒体）２８２などを有して構成される。書き換え可能なメモリであるＲＡＭには、制御部２８０に入力された情報、検知された情報、演算結果などが格納され、ＲＯＭには制御プログラム、予め求められたデータテーブルなどが格納されている。ＣＰＵ２８１とＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ２８２とは互いにデータの転送や読込みが可能となっている。なお、制御部２８０には、制御部２８０と外部の機器との間の通信を制御する入出力回路（図示せず）なども設けられている。
【0087】
制御部２８０は、画像形成装置２０１の各部を統括的に制御する。本実施例との関係では、制御部２８０には、制御部２８０の制御のもとで搬送モータ２７１ｂの駆動を制御するモータ制御部１５７が接続されている。モータ制御部１５７は、上述のように搬送モータ２７１ｂのトルクを検知するトルク検知手段（トルク検知部）としての機能も有する。モータ駆動部１５７は、搬送モータ２７１ｂのトルクの検知結果を示す信号を制御部２８０に入力する。また、制御部２８０には、制御部２８０の制御のもとで作像モータ２３０ｂの駆動を制御する作像モータ制御部１５８が接続されている。また、制御部２８０には、駆動ローラ２１６ａ、レジストローラ２７０ａのうち少なくとも一方（本実施例では駆動ローラ２１６ａ及びレジストローラ２７０ａのそれぞれ）の使用開始からの使用量に関する指標値を計数（カウント）して計数値（カウント値）を記憶する、計数手段としての記憶部で構成されたカウンタ３０１が接続されている。本実施例では、上記使用量に関する指標値としては、所定のサイズに換算した場合の印刷枚数（画像を形成した記録材Ｐの枚数）を用いた。ただし、この指標値は、画像形成装置２０１の動作に伴う、駆動ローラ２１６ａやレジストローラ２７０ａの使用量と相関する値であればよい。例えば、印刷時間、駆動ローラ２１６ａ（中間転写ベルト１０１）やレジストローラ２７０の走行距離（あるいは回転回数）、走行時間（あるいは回転時間）などを用いてもよい。制御部２８０は、記録材Ｐに画像を形成するごとに、カウンタ３０１にカウント値（印刷枚数）を更新（加算）して記憶させる。
【0088】
制御部２８０には、画像形成装置２０１に接続された画像読取装置やパーソナルコンピュータなどの外部装置（ホスト装置）から、画像形成信号（画像データ、制御指令）が入力される。制御部２８０は、この画像形成信号（ジョブの情報）に従って、画像形成装置２０１の各部を制御して、画像形成動作を実行させる。制御指令は、画像形成開始指示、記録材Ｐに関する情報や画像形成枚数などの画像形成条件に関する情報などを含む。なお、記録材Ｐに関する情報とは、普通紙、上質紙、光沢紙、グロス紙、コート紙、エンボス紙、厚紙、薄紙、紙質などの一般的な特徴に基づく属性（いわゆる、紙種カテゴリー）、坪量、厚さ、サイズ、剛性などの数値や数値範囲、あるいは銘柄（メーカー、商品名、品番などを含む。）などの、記録材Ｐを区別することのできる任意の情報を包含するものである。記録材Ｐに関する情報によって区別される記録材Ｐごとに、記録材Ｐの種類を構成するものと見ることができる。なお、記録材Ｐに関する情報は、例えば「普通紙モード」、「厚紙モード」といった、画像形成装置２０１の動作設定を指定する画像形成モードの情報に含まれていたり、画像形成モードの情報で代替されたりしてもよい。また、画像形成信号（ジョブの情報）の一部又は全てが、画像形成装置２０１に設けられた表示手段や入力手段を備えた操作部（図示せず）から制御部２８０に入力されてもよい。
【0089】
ここで、画像形成装置２０１は、１つの開始指示により開始される、単一又は複数の記録材Ｐに画像を形成して出力する一連の動作であるジョブ（印刷ジョブ、プリントジョブ）を実行する。ジョブは、一般に、画像形成工程、前回転工程、複数の記録材Ｐに画像を形成する場合の紙間工程、及び後回転工程を有する。画像形成工程は、実際に記録材Ｐに形成して出力する画像の静電像の形成、トナー像の形成、トナー像の１次転写、２次転写を行う期間であり、画像形成時とはこの期間のことをいう。より詳細には、画像形成時のタイミングは、上記静電像の形成、トナー像の形成、トナー像の１次転写、２次転写の各工程を行う位置で異なり、感光体ドラム２１２上や中間転写ベルト２１６上の画像形成領域が上記各位置を通過している期間に相当する。前回転工程は、開始指示が入力されてから実際に画像を形成し始めるまでの、画像形成工程の前の準備動作を行う期間である。紙間工程は、複数の記録材Ｐに対する画像形成を連続して行う際（連続印刷、連続プリント、連続画像形成）の記録材Ｐと記録材Ｐとの間に対応する期間である。後回転工程は、画像形成工程の後の整理動作（準備動作）を行う期間である。非画像形成時とは、画像形成時以外の期間であって、上記前回転工程、紙間工程、後回転工程、更には画像形成装置２０１の電源投入時又はスリープ状態からの復帰時の準備動作である前多回転工程などが含まれる。より詳細には、非画像形成時のタイミングは、感光体ドラム２１２上や中間転写ベルト２１６上の非画像形成領域が、上記静電像の形成、トナー像の形成、トナー像の１次転写、２次転写の各工程を行う各位置を通過している期間に相当する。なお、感光体ドラム２１２上や中間転写ベルト２１６上の画像形成領域とは、記録材Ｐに転写されて画像形成装置２０１から出力される画像が形成され得る領域であり、非画像形成領域は画像形成領域以外の領域である。
【0090】
７．シーケンス
次に、本実施例における色ずれ低減制御を含むジョブのシーケンスの一例について説明する。図２１は、該シーケンスの概略を示すフローチャート図である。
次に、本実施例における色ずれ低減制御を含むジョブのシーケンスの一例について説明する。図２１は、該シーケンスの概略を示すフローチャート図である。
【0091】
まず、制御部２８０は、ジョブの情報を受信すると、メモリ２８２のフラグを確認する（Ｓ１０１）。本実施例では、このフラグは、レジストローラ２７０ａや駆動ローラ２１６ａが交換された場合や、レジストローラ２７０ａや駆動ローラ２１６ａの使用量の増加により直径の変化量が所定値に達したと判断された場合にＯＮとされる。なお、具体的には、レジストローラ２７０ａや駆動ローラ２１６ａが交換された際に操作者による操作部における操作に応じて、制御部２８０においてフラグがＯＮとされる。また、制御部２８０において、レジストローラ２７０ａや駆動ローラ２１６ａの使用量に関するカウンタ３０１のカウント値が所定の閾値に達した場合に、フラグがＯＮとされる。
【0092】
制御部２８０は、Ｓ１０１でフラグがＯＦＦであると判断した場合は、通常通り作像動作（画像形成動作）を実行し（Ｓ１０２）、ジョブの動作を終了する。このとき、ジョブが複数枚の記録材Ｐに対する連続印刷のジョブの場合は、制御部２８０は、Ｓ１０１以降の手順を繰り返す。
【0093】
一方、制御部２８０は、Ｓ１０１でフラグがＯＮであると判断した場合は、ジョブの情報に含まれる記録材Ｐの設定坪量を確認する（Ｓ１０３）。次に、制御部２８０は、メモリ２８２に記憶されている前述のようなテーブルに基づいて、坪量に対応した目標トルク変動ΔＴｒ０を設定する（Ｓ１０４）。その後、制御部２８０は、作像動作を実行し（Ｓ１０５）、前述のようにしてΔＴｒを検知する（Ｓ１０６）。次に、制御部２８０は、検知したトルク変動ΔＴｒの値が目標トルク変動ΔＴｒ０と略等しい（差分が所定値以下）か否かを判断する（Ｓ１０７）。そして、制御部２８０は、Ｓ１０７で略等しいと判断した場合は（「Ｙｅｓ」）、ジョブを終了する。このとき、ジョブが複数枚の記録材Ｐに対する連続印刷のジョブの場合は、制御部２８０は、Ｓ１０１以降の手順を繰り返す。
【0094】
また、制御部２８０は、Ｓ１０７で略等しくない（差分が所定値を超える）と判断した場合は（「Ｎｏ」）、検知した値トルク変動ΔＴｒが目標トルク変動ΔＴｒ０より大きいか否かを判断する（Ｓ１０８）。そして、制御部２８０は、Ｓ１０８で大きいと判断した場合は（「Ｙｅｓ」）、２次転写部２１８の記録材Ｐの搬送速度を下げるために駆動ローラ２１６ａの回転数（回転速度）の設定値を下げる（Ｓ１０９）。本実施例では、このとき、予め設定された所定の変更幅分だけ駆動ローラ２１６ａの回転数の設定値を下げる。また、制御部２８０は、Ｓ１０８で大きくない（小さい）と判断した場合は（「Ｎｏ」）、２次転写部２１８の記録材Ｐの搬送速度を上げるために駆動ローラ２１６ａの回転数の設定値を上げる（Ｓ１１０）。本実施例では、このとき、予め設定された所定の変更幅分だけ駆動ローラ２１６ａの回転数の設定値を上げる。
【0095】
駆動ローラ２１６ａの回転数を変更した場合、中間転写ベルト２１６の搬送速度が変更されるため、１次転写部２２４での感光体ドラム２１２から中間転写ベルト２１６への画像の転写位置が各色でずれる。これを防ぐために、制御部２８０は、予め計算されたずれ量に基づいてレーザスキャナ２１０の書き出しタイミングを変更する（Ｓ１１１）。その後、制御部２８０は、ジョブを終了する。このとき、ジョブが複数枚の記録材Ｐに対する連続印刷のジョブの場合は、制御部２８０は、Ｓ１０１以降の手順を繰り返す。今回のジョブ又は次回以降のジョブで次の記録材Ｐが搬送された場合も、以上の一連の動作を繰り返す。これにより、検知されるトルク変動ΔＴｒが目標トルク変動ΔＴｒ０と略等しくなるまで、駆動ローラ２１６ａの回転数の設定値の変更が実行される。
【0096】
なお、Ｓ１０９、Ｓ１１０において、図１６や図１７に示したような関係に基づいて、検知した値トルク変動ΔＴｒと目標トルク変動ΔＴｒ０との差分に対応する分だけ駆動ローラ２１６ａの回転数の設定値を変更してもよい。
【0097】
また、ジョブにおいて画像を形成する記録材Ｐを用いてジョブの実行中に調整することに代えて、試験用の記録材を用いて駆動ローラ２１６ａの回転数の設定を調整する調整モードを実行するようにしてもよい。ただし、調整のための時間などの削減のためには、ジョブにおいて画像を形成する記録材Ｐを用いてジョブの実行中に調整することが好ましい。
【0098】
このように、本実施例では、画像形成装置２０１は、トナー像を担持する像担持体２１２と、１次転写部２２４で像担持体２１２からトナー像が１次転写される、回転可能な中間転写体２１６と、中間転写体２１６を駆動する第１の駆動部２３０ｂと、中間転写体２１６に当接して２次転写部２１８を形成し、２次転写部２１８を通過する記録材Ｐに中間転写体２１６からトナー像を２次転写させる２次転写部材２１７と、記録材Ｐを挟持する搬送部２２１を形成し、２次転写部２１８に記録材Ｐを送り込む、回転可能な搬送ローラ２７０ａと、搬送ローラ２７０ａを駆動する第２の駆動部２７１ｂと、第２の駆動部２７１ｂの駆動トルクを検知する検知部１５７と、第１の駆動部２３０ｂによる中間転写体２１６の回転速度又は第２の駆動部２７１ｂによる搬送ローラ２７０ａの回転速度（本実施例では第１の駆動部２３０ｂによる中間転写体２１６の回転速度）を制御する制御部２８０と、を有する。そして、制御部２８０は、記録材Ｐの搬送方向の後端が搬送部２２１を通過する際に、検知部１５７により検知される第２の駆動部２７１ｂの駆動トルクが、所定の変動量にて低下するように、第１の駆動部２３０ｂによる中間転写体２１６の回転速度又は第２の駆動部２７１ｂによる搬送ローラ２７０ａの回転速度（本実施例では第１の駆動部２３０ｂによる中間転写体２１６の回転速度）を制御し、上記所定の変動量を記録材Ｐに関する情報に基づいて変更する。本実施例では、上記所定の変動量は、２次転写部２１８における記録材Ｐの搬送速度と、搬送部２２１における記録材Ｐの搬送速度と、が略等しくなるように設定されている。また、本実施例では、記録材Ｐの搬送方向の先端が２次転写部２１８に突入した直後の検知部１５７により検知される第２の駆動部２７１ｂの駆動トルクと、記録材Ｐの搬送方向の後端が搬送部２２１を通過した直後の検知部１５７により検知される第２の駆動部２７１ｂの駆動トルクとの差分の絶対値に対する、記録材Ｐの搬送方向の後端が搬送部２２１を通過する際に検知部１５７により検知される第２の駆動部２７１ｂの駆動トルクの変動量の絶対値の割合は、８０％以上、１２０％以下である。また、本実施例では、記録材Ｐに関する情報は、記録材Ｐの坪量に関する情報を含む。特に、本実施例では、制御部２８０は、検知部１５７の検知結果に基づいて第１の駆動部２３０ｂによる中間転写体２１６の回転速度を制御するものであり、該回転速度を変更した場合には、像担持体２１２に対する画像の書き出しタイミングを変更する。
【0099】
以上説明したように、本実施例によれば、記録材Ｐの後端がレジニップ部２２１を抜ける前後の２次転写部２１８のトルクの差分が、記録材Ｐの種類、特に記録材Ｐの坪量に応じて異なる値となるように２次転写部２１８での記録材Ｐの搬送速度を調整する。これにより、色ずれを抑制しつつ、記録材Ｐがレジニップ部２２１を抜けた後の記録材Ｐの姿勢の変動を極力少なくして画像の乱れの発生を抑制することが可能となる。したがって、本実施例によれば、２次転写部２１８のトルク変動による画像のずれを抑制しつつ、記録材Ｐがレジストローラ２７０ａを通過した後の記録材Ｐの姿勢の変動を低減して画像の乱れを抑制することができる。
【0100】
［実施例２］
次に、本発明の他の実施例について説明する。本実施例の画像形成装置の基本的な構成及び動作は、実施例１の画像形成装置のものと同じである。したがって、本実施例の画像形成装置において、実施例１の画像形成装置のものと同一又は対応する機能あるいは構成を有する要素については、実施例１と同一の符号を付して、詳しい説明は省略する。
次に、本発明の他の実施例について説明する。本実施例の画像形成装置の基本的な構成及び動作は、実施例１の画像形成装置のものと同じである。したがって、本実施例の画像形成装置において、実施例１の画像形成装置のものと同一又は対応する機能あるいは構成を有する要素については、実施例１と同一の符号を付して、詳しい説明は省略する。
【0101】
本実施例では、実施例１に対して、駆動速度の変更対象、トルクの検知対象が異なる変形例について説明する。
【0102】
実施例１では、２次転写部２１８とレジニップ部２２１との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係でも押し込み合う関係でもなくするように、２次転写部２１８の記録材Ｐの搬送速度を変更した。具体的には、駆動ローラ２１６ａの回転数（回転速度）を変更した。これに対して、レジニップ部２２１の記録材Ｐの搬送速度を変更して、２次転写部２１８とレジニップ部２２１との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係でも押し込み合う関係でもなくするようにしてもよい。具体的には、レジストローラ２７０ａの回転数（回転速度）を変更する。
【0103】
図２２は、レジニップ部２２１の記録材Ｐの搬送速度と搬送モータ２７１ｂのトルク変動ΔＴｒとの関係をプロットしたグラフ図である。図２２には、記録材Ｐが普通紙の場合と厚紙の場合とのプロットを示している。レジニップ部２２１の記録材Ｐの搬送速度によってΔＴｒは一意に決まる。この場合、２次転写部２１８とレジニップ部２２１との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係でも押し込み合う関係でもない場合のΔＴｒ０を目標値とする。そして、実際のトルク変動ΔＴｒが目標値と略等しくなるようにレジストローラ２７０ａの回転数を決定する。これにより、実施例１の場合と同様に、色ずれを抑制しつつ、記録材Ｐがレジニップ部２２１を抜けた後の記録材Ｐの姿勢の変動を極力少なくして画像の乱れの発生を抑制することが可能となる。
【0104】
また、実施例１では、レジニップ部２２１のトルク変動を検知した。これに対して、２次転写部２１８のトルク変動を検知してもよい。具体的には、中間転写ベルト２１６の駆動ローラ２１６ａを駆動するモータ（作像モータ２３０ｂ）のトルク変動を検知することで、２次転写部２１８のトルク変動を検知することができる。例えば、作像モータ２３０ｂが実施例１における搬送モータ２７１ｂと同様のステッピングモータで構成されている場合、実施例１における搬送モータ２７１ｂと同様にしてトルクを検知することができる。なお、作像モータ２３０ｂは、ステッピングモータではなく、ＤＣブラシレスモータを使用してその電流値や電圧のＰＷＭ値などを検知してトルクの検知を行う構成でもよい。そして、この場合も、２次転写部２１８とレジニップ部２２１との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係でも押し込み合う関係でもなくするために、駆動ローラ２１６ａ又はレジストローラ２７０ａの回転数（回転速度）を変更することができる。
【0105】
図２３は、レジニップ部２２１の記録材Ｐの搬送速度と２次転写部２１８のトルク変動ΔＴとの関係をプロットしたグラフ図である。図２３には、記録材Ｐが普通紙の場合と厚紙の場合とのプロットを示している。レジニップ部２２１の記録材Ｐの搬送速度によってΔＴは一意に決まる。この場合、２次転写部２１８とレジニップ部２２１との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係でも押し込み合う関係でもない場合のΔＴ０を目標値とする。そして、実際のトルク変動ΔＴが目標値と略等しくなるようにレジストローラ２７０ａの回転数を決定する。また、図２４は、２次転写部２１８の記録材Ｐの搬送速度と２次転写部２１８のトルク変動ΔＴとの関係をプロットしたグラフ図である。図２４には、記録材Ｐが普通紙の場合と厚紙の場合とのプロットを示している。２次転写部２１８の記録材Ｐの搬送速度によってΔＴは一意に決まる。この場合、２次転写部２１８とレジニップ部２２１との間で記録材Ｐを引っ張り合う関係でも押し込み合う関係でもない場合のΔＴ０を目標値とする。そして、実際のトルク変動ΔＴが目標値と略等しくなるように駆動ローラ２１６ａの回転数を決定する。これにより、実施例１の場合と同様に、色ずれを抑制しつつ、記録材Ｐがレジニップ部２２１を抜けた後の記録材Ｐの姿勢の変動を極力少なくして画像の乱れの発生を抑制することが可能となる。
【0106】
なお、レジストローラ２７０ａの回転数を変更する場合は、駆動ローラ２１６ａの回転数を変更する場合とは異なり、中間転写ベルト２１６の搬送速度は変更されないため、実施例１で説明したような画像書き出し位置の調整を省略することができる。
【0107】
このように、画像形成装置１００は、中間転写体２１６を駆動する第１の駆動部２３０ｂの駆動トルクを検知する検知部（作像モータ制御部）１５８を有していてよい。そして、制御部２８０は、記録材Ｐの搬送方向の後端が搬送部２２１を通過する際に、検知部１５８により検知される第１の駆動部２３０ｂの駆動トルクが、所定の変動量にて上昇するように、第１の駆動部２３０ｂによる中間転写体２１６の回転速度又は第２の駆動部２７１ｂによる搬送ローラ２７０ａの回転速度を制御し、上記所定の変動量を記録材Ｐに関する情報に基づいて変更することができる。この場合も、上記所定の変動量は、２次転写部２１８における記録材Ｐの搬送速度と、搬送部２２１における記録材Ｐの搬送速度と、が略等しくなるように設定されていてよい。また、この場合も、記録材Ｐの搬送方向の先端が２次転写部２１８に突入した直後の検知部１５８により検知される第１の駆動部２３０ｂの駆動トルクと、記録材Ｐの搬送方向の後端が搬送部２２１を通過した直後の検知部１５８により検知される第１の駆動部２３０ｂの駆動トルクとの差分の絶対値に対する、記録材Ｐの搬送方向の後端が搬送部２２１を通過する際に検知部１５８により検知される第１の駆動部２３０ｂの駆動トルクの変動量の絶対値の割合は、８０％以上、１２０％以下であるようにすればよい。
【符号の説明】
【0108】
２０１ 画像形成装置
２１２ 感光体ドラム
２１６ 中間転写ベルト
２１６ａ 駆動ローラ
２１７ ２次転写ローラ
２１８ ２次転写部
２１９ １次転写ローラ
２３０ 作像モータ
２７０ レジストローラ対
２７０ａ レジストローラ
２７１ｂ 搬送モータ
２８０ 制御部
Ｐ 記録材
２１２ 感光体ドラム
２１６ 中間転写ベルト
２１６ａ 駆動ローラ
２１７ ２次転写ローラ
２１８ ２次転写部
２１９ １次転写ローラ
２３０ 作像モータ
２７０ レジストローラ対
２７０ａ レジストローラ
２７１ｂ 搬送モータ
２８０ 制御部
Ｐ 記録材
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】