特許7562375IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

ハンド及びハンドの制御方法

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ワークを把持するハンドにおいては、単にワークを把持するだけではなく、様々な動作を行うことができれば、ハンドが連結されるロボットアーム又は装置の動作量が低減される。そのため、１つのハンドによって様々な動作を実現することが望まれている。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示のハンドは、第１把持部と、第２把持部とを備え、前記第２把持部は、所定の軸上に位置するワークを把持するように構成されており、前記第１把持部は、所定の開閉方向へ開閉する２つの第１指を有し、前記第１指は、先端部を含む第１部分と基端部を含む第２部分とを有すると共に、前記第１部分を前記開閉方向へ投影させて形成される仮想領域が前記軸に干渉する干渉位置と前記仮想領域が前記軸に干渉しない非干渉位置との・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

前記ハンドによれば、１つのハンドにおける複数の把持部の協働によって様々な動作を実現できるようにすることができる。

前記ハンドの制御方法によれば、１つのハンドにおける複数の把持部の協働によって様々な動作を実現することができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 図１は、ロボットシステムの構成を示す模式図である。
【図2】 図２は、ハンドの正面図である。
【図3】 図３は、図２のIII－III線におけるハンドの断面図である。
【図4】 図４は、第１指の第１部分を中心とする拡大断面図である。
【図5】 図５は、図３のＶ－Ｖ線における第１ハンドの断面図である。
【図6】 図６は、第１指の第２部分を中心とする拡大断面図である。
【図7】 図７は、ベースの内部が見える状態で第２ハンドを第１ハンドと反対側から見た概略図であって、第２指が全開状態となっている図である。
【図8】 図８は、第２指を軸方向へ進出側から見た概略図である。
【図9】 図９は、第２把持部を中心とする概略的な断面図である。
【図10】 図１０は、ベースの内部が見える状態で第２ハンドを第１ハンドと反対側から見た概略図であって、第２指が全閉状態となっている図である。
【図11】 図１１は、第２指が全閉状態となった第２把持部を中心とする概略的な断面図である。
【図12】 図１２は、ベースの内部が見える状態で第２ハンドを第１ハンドと反対側から見た概略図であって、第２指が全開状態となって軸方向へ進出した図である。
【図13】 図１３は、緩衝機構を中心とする拡大断面図である。
【図14】 図１４は、ベアリングユニットの概略構成を示す斜視図である。
【図15】 図１５は、ベースプレートの概略構成を示す斜視図である。
【図16】 図１６は、アングルの概略構成を示す斜視図である。
【図17】 図１７は、ベアリングホルダの概略構成を示す斜視図である。
【図18】 図１８は、第１把持部によってアングルを把持する状態を示す概略図である。
【図19】 図１９は、第１把持部によってアングルをベースプレートに載置する状態を示す概略図である。
【図20】 図２０は、第１把持部によってボルトを把持する状態を示す概略図である。
【図21】 図２１は、第２把持部が第１把持部からボルトを受け取る状態を示す概略図である。
【図22】 図２２は、第２把持部がボルトをネジ孔にねじ込む状態を示す概略図である。
【図23】 図２３は、第２把持部によってベアリングホルダを把持する状態を示す概略図である。
【図24】 図２４は、第２把持部によってベアリングホルダをアングルに挿入する状態を示す概略図である。
【図25】 図２５は、アングルに挿入されたベアリングホルダの一状態を端面側から視て示す概略図であり、第１指がザグリ穴に係止した状態を示す図である。
【図26】 図２６は、第２把持部によってボルトをアングルのネジ孔へねじ込む状態を示す概略図である。
【図27】 図２７は、第１把持部によってシャフトを把持する状態を示す概略図である。
【図28】 図２８は、第２把持部が第１把持部からシャフトを受け取る状態を示す概略図である。
【図29】 図２９は、第２把持部によってシャフトをベアリングホルダのベアリングに挿入する状態を示す概略図である。
【図30】 図３０は、ボルトの受け渡し動作において、第１把持部が屈曲動作を行った状態を示す概略図である。
【図31】 図３１は、第１部分の仮想領域を模式的に示す斜視図である。
【図32】 図３２は、ボルトの受け渡し動作において、ガイド動作を行った第１指を先端側から見た概略図である。
【図33】 図３３は、ボルトの受け渡し動作において、第１把持部がガイド動作を行った状態を示す概略図である。
【図34】 図３４は、シャフトの受け渡し動作において、第１把持部が屈曲動作を行った状態を示す概略図である。
【図35】 図３５は、シャフトの受け渡し動作において、第１把持部がガイド動作前にシャフトをトレー上に載置した状態を示す概略図である。
【図36】 図３６は、シャフトの受け渡し動作において、ガイド動作を行った第１指を先端側から見た概略図である。
【図37】 図３７は、シャフトの受け渡し動作後に、第１把持部及び第２把持部が協働把持動作を行った状態を示す概略図である。
【図38】 図３８は、持ち直し動作において、第２把持部がリングの１回目の把持を行う状態を示す概略図である。
【図39】 図３９は、持ち直し動作において、第１把持部が屈曲動作を行った状態を示す概略図である。
【図40】 図４０は、持ち直し動作において、第２把持部がリングを第１部分上に一旦載置した状態を示す概略図である。
【図41】 図４１は、持ち直し動作において、第２把持部がリングの２回目の把持を行った状態を示す概略図である。
【図42】 図４２は、第１把持部及び第２把持部によって協働把持されたプーリ及びシャフトをアングルへの組み込み位置まで搬送する状態を示す概略図である。
【図43】 図４３は、相対移動動作において、第１把持部及び第２把持部によってプーリ及びシャフトを把持した状態を示す概略図である。
【図44】 図４４は、相対移動動作において、第２把持部を移動させてシャフトをプーリに対して相対移動させた状態を示す概略図である。
【図45】 図４５は、第２把持部が相対移動動作後のプーリ及びシャフトを移動させた状態を示す概略図である。
【図46】 図４６は、その他のハンドにおいて、第２把持部が第１把持部からボルトを受け取る状態を示す概略図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１００ ハンド ２４０ ボルト（ワーク） ２５０ シャフト（ワーク） ３１０ リング（ワーク） ３２０ プーリ（第１ワーク） ３３０ シャフト（第２ワーク） ２ 第１把持部 ２１ 第１指 ２２ 第１部分 ２３ 第２部分 ５ 第２把持部 Ａ 開閉方向 Ｅ 軸 Ｍ１ 干渉位置 Ｍ２ 非干渉位置 Ｘ 仮想領域

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