特許 7562399 ワーク生産システムの異物処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-27

(45)【発行日】2024-10-07

(54)【発明の名称】ワーク生産システムの異物処理装置

(51)【国際特許分類】

   B23Q 7/00 20060101AFI20240930BHJP

   H02J 50/60 20160101ALI20240930BHJP

   H02J 50/10 20160101ALI20240930BHJP

   B23Q 41/02 20060101ALI20240930BHJP

【ＦＩ】

B23Q7/00 E

H02J50/60

H02J50/10

B23Q41/02 A

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020206192

(22)【出願日】2020-12-11

(65)【公開番号】P2022093089

(43)【公開日】2022-06-23

【審査請求日】2023-11-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000214836

【氏名又は名称】長野日本無線株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088579

【弁理士】

【氏名又は名称】下田 茂

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】市川 毅

【審査官】中川 康文

(56)【参考文献】

【文献】特許第６７４９６８１（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】特開２０１６－０００４４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０４３７１０７５（ＵＳ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００５／００３９３２１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許第０４０４９５００（ＵＳ，Ａ）

【文献】特開２０１８－００８３３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１０４６８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特公昭６０－０５４２０６（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】米国特許第０５９２７４６４（ＵＳ，Ａ）

【文献】米国特許第０５５０３２５９（ＵＳ，Ａ）

【文献】米国特許第０４９６６０８０（ＵＳ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０８０２８１２７（ＣＮ，Ａ）

【文献】韓国登録特許第１０－１７８７２７４（ＫＲ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｑ ７／００－７／１８

Ｂ２３Ｑ ３７／００－４１／０８

Ｈ０２Ｊ ７／００－７／１２

Ｈ０２Ｊ ５０／００－５０／９０

Ｂ６０Ｊ ５／００－５／４２

Ｂ６０Ｌ １５／００－５８／４０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワーク生産システムで発生する異物を処理するワーク生産システムの異物処理装置であって、生産過程のワークを支持するワーキングパレットと、異なる生産処理工程を実施可能に構成し、かつ一方向に順次連結可能に構成することにより、前記ワーキングパレットを順次移送可能にした複数の標準モジュールと、複数の前記標準モジュールを連結したモジュール群ユニットの始端側と終端側に配することにより、前記ワーキングパレットの移送方向を変換する一対の方向変換モジュールと、前記ワーキングパレットを各標準モジュールに対して順次移送する駆動機構部と、前記ワーキングパレットに配設した受電コイル及び前記ワーキングパレットの移送方向に沿って配設して前記受電コイルに給電可能なレール状に配設した送電コイルを有する給電機能部とを備えて前記ワーク生産システムを構成するとともに、前記ワーキングパレットにおける前記受電コイルの前側となる所定位置に配設し、移送時に、当該受電コイルの前方に存在する異物を移送方向へ移動させる異物押部を有し、この異物押部に当接した異物により、設定した押圧力以上の力が付与されたことを検出する過負荷検出部と、この過負荷検出部の検出時に、所定の異常処理を行う異常処理部とを備える異物処理部を設けたことを特徴とするワーク生産システムの異物処理装置。

【請求項2】

前記給電機能部は、連結した各標準モジュールに沿って配設し、かつ平行に配した一対のコイルメンバを有する送電コイルと、この一対のコイルメンバ間に位置することにより、前記送電コイルから非接触により給電される受電コイルとを有するワイヤレス給電方式により構成することを特徴とする請求項１記載のワーク生産システムの異物処理装置。

【請求項3】

前記送電コイルは、各標準モジュールに配したコイルメンバ同士を順次連結することにより１ターンのコイルとして構成することを特徴とする請求項２記載のワーク生産システムの異物処理装置。

【請求項4】

前記異物処理部は、前記異物押部により移動した異物を途中位置で落下させる落下口部と、この落下口部から落下した異物を受け取る異物受部とを有する異物回収部を備えることを特徴とする請求項１記載のワーク生産システムの異物処理装置。

【請求項5】

前記異常処理部は、前記ワーク生産システムの稼働を停止する稼働停止処理機能及び／又はアラームを作動させるアラーム作動処理機能を含むことを特徴とする請求項１記載のワーク生産システムの異物処理装置。

【請求項6】

前記標準モジュールは、前記ワーキングパレットをガイドする第一レールメンバを備え、この第一レールメンバは、この標準モジュールに連結した他の標準モジュールの第一レールメンバに対して、相互間移送を可能に配設することを特徴とする請求項１記載のワーク生産システムの異物処理装置。

【請求項7】

前記標準モジュールは、前記第一レールメンバに対して離間した位置に、前記ワーキングパレットをガイドする第二レールメンバを備え、この第二レールメンバは、この標準モジュールに連結した他の標準モジュールの第二レールメンバに対して、相互間移送を可能に配設することを特徴とする請求項６記載のワーク生産システムの異物処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、所定のワークを生産するワーク生産システムで発生する異物を処理する際に用いて好適なワーク生産システムの異物処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、生産ラインの省力化及び自動化を推進するため、生産過程のワークを、生産ラインに沿って移動する移動体により搬送するとともに、移動体に対して非接触方式により給電、即ち、生産ラインに配設した送電コイルから、非接触方式により移動体に配した受電コイルに給電できるようにした給電手段も提案されており、この種の給電手段としては、特許文献１により開示される非接触給電装置が知られている。

【0003】

同文献１により開示される非接触給電装置は、移動体の位置に関係なく常に、少なくとも１個の受電素子は良好な受電状態を確保して大きな交流電力を受け取り、受電する交流電力の脈動を抑制して、常に安定した非接触給電を行えるようにすることを目的としたものであり、具体的には、移動方向に沿い相互に離間して配置された複数の給電素子（給電コイル）と、各給電素子に交流電力を供給する交流電源と、移動体に設けられて非接触で交流電力を受け取る複数の受電素子（受電コイル）と、受電素子が受け取った交流電力を変換して電気負荷に出力する受電回路とを備え、給電素子の移動方向の長さをＬＴとし、給電素子の相互間の離間距離をＤＴとし、受電素子の移動方向の長さをＬＲとし、受電素子の相互間の離間距離をＤＲとしたとき、ＤＴ≦ＤＲの関係、および（２×ＬＲ＋ＤＲ）≦ＬＴの関係が成り立つようにしたものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】国際公開公報ＷＯ２０１７／０４６９４６

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、上述した従来における非接触給電装置を生産ラインに適用した場合、次のような不具合を生じる問題点があった。

【0006】

即ち、非接触給電方式は、通常、生産ラインに沿って配設する送電コイル及び移動体に配した受電コイルを備えるため、受電コイルは、送電コイルに近接した状態で、この送電コイルに沿って移動する。一方、生産ラインでは、ネジ等の多数の部品類を扱うため、部品類が誤ってチャク等から落下する場合もあり、落下した部品類は異物として生産ライン上に存在する。

【0007】

この場合、特に、異物が送電コイルの近傍に存在した場合には、移動体の移動を阻害する要因や給電装置のトラブル要因になるのみならず、生産ラインの故障要因、更には生産の遅延を招くなどの重要な生産阻害要因にもなる。したがって、異物が発生した場合は、速やかに異物を排除するなど、適切な対応処理を行うことが望ましいが、従来の給電装置では、異物に対して適切に対応できる異物処理手段が存在しない実情があり、この課題を解決する観点からの更なる改善の余地があった。

【0008】

本発明は、このような背景技術に存在する課題を解決したワーク生産システムの異物処理装置の提供を目的とするものである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明は、上述した課題を解決するため、ワーク生産システムＨで発生する異物Ｂを処理するワーク生産システムの異物処理装置１を構成するに際して、生産過程のワークＷを支持するワーキングパレット２…と、異なる生産処理工程を実施可能に構成し、かつ一方向に順次連結可能に構成することにより、ワーキングパレット２…を順次移送可能にした複数の標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…と、複数の標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…を連結したモジュール群ユニットＵｍの始端側と終端側に配することにより、ワーキングパレット２…の移送方向を変換する一対の方向変換モジュールＭｒ，Ｍｆと、ワーキングパレット２…を各標準モジュールＭｓ…に対して順次移送する駆動機構部３ａと、ワーキングパレット２…に配設した受電コイル４ｂ及びワーキングパレット２…の移送方向に沿って配設して受電コイル４ｂに給電可能なレール状に配設した送電コイル４ａを有する給電機能部４とを備えてワーク生産システムＨを構成するとともに、ワーキングパレット２における受電コイル４ｂの前側となる所定位置に配設し、移送時に、当該受電コイル２の前方に存在する異物Ｂを移送方向へ移動させる異物押部５ｐを有し、この異物押部５ｐに当接した異物Ｂにより、設定した押圧力以上の力が付与されたことを検出する過負荷検出部７ｄと、この過負荷検出部７ｄの検出時に、所定の異常処理を行う異常処理部７とを備える異物処理部５を設けたことを特徴とする。

【0010】

この場合、発明の好適な態様により、給電機能部４は、連結した各標準モジュールＭｓ…に沿って配設し、かつ平行に配した一対のコイルメンバ１１ｐ，１１ｐ…を有する送電コイル４ａと、この一対のコイルメンバ１１ｐ，１１ｐ…間に位置することにより、送電コイル４ａから非接触により給電される受電コイル４ｂとを有するワイヤレス給電方式により構成することできる。この際、送電コイル４ａは、各標準モジュールＭｓ…に配したコイルメンバ１１ｐ，１１ｐ…同士を順次連結することにより１ターンのコイルとして構成することができる。一方、異物処理部５には、異物押部５ｐにより移動した異物Ｂを途中位置で落下させる落下口部６ｃと、この落下口部６ｃから落下した異物Ｂを受け取る異物受部６ｔとを有する異物回収部６を設けることができる。また、異常処理部７には、ワーク生産システムＨの稼働を停止する稼働停止処理機能Ｓｓ及び／又はアラーム８を作動させるアラーム作動処理機能Ｓａを含ませることができる。他方、標準モジュールＭｓには、ワーキングパレット２をガイドする第一レールメンバ１５を設け、この第一レールメンバ１５を、この標準モジュールＭｓに連結した他の標準モジュールＭｓの第一レールメンバ１５に対して、相互間移送を可能に配設することができるとともに、第一レールメンバ１５に対して離間した位置に、ワーキングパレット２をガイドする第二レールメンバ１６を設け、この第二レールメンバ１６を、この標準モジュールＭｓに連結した他の標準モジュールＭｓの第二レールメンバ１６に対して、相互間移送を可能に配設することができる。

【発明の効果】

【0011】

このような構成を有する本発明に係るワーク生産システムの異常処理装置１によれば、次のような顕著な効果を奏する。

【0012】

（１） ワーキングパレット２における受電コイル４ｂの前側となる所定位置に配設し、移送時に、当該受電コイル２の前方に存在する異物Ｂを移送方向へ移動させる異物押部５ｐを有する異物処理部５を設けたため、異物Ｂが送電コイル４ａの近傍（受電コイル４ｂの前方）に存在した場合であっても、異物Ｂを速やかに排除等の処理を行うことができるため、ワーキングパレット２…の移動を阻害する不具合及び給電系のトラブル、更には生産ラインの故障や生産の遅延を招くなどの不具合を回避又は低減でき、特に、ワーキングパレット２…に対して給電を行う給電系を備えて構成した生産システムの信頼性及び安定性を高めることができる。

【0013】

（２） 異物処理部５に、異物押部５ｐに当接した異物Ｂにより、設定した押圧力以上の力が付与されたことを検出する過負荷検出部７ｄと、この過負荷検出部７ｄによる検出時に、所定の異常処理を行う異常処理部７を設けたため、異物押部５ｐに対して無理な応力が作用する前に、所定の異常処理を行うことができる。これにより、無理な応力が作用することに伴う破損や故障を事前に回避することができる。

【0014】

（３） 好適な態様により、給電機能部４を、連結した各標準モジュールＭｓ…に沿って配設し、かつ平行に配した一対のコイルメンバ１１ｐ，１１ｐ…を有する送電コイル４ａと、この一対のコイルメンバ１１ｐ，１１ｐ…間に位置することにより、送電コイル４ａから非接触により給電される受電コイル４ｂとを有するワイヤレス給電方式により構成すれば、ワーキングパレット２…に対して、非接触の状態で給電可能になるため、ケーブル類の取り廻しを排除し、煩雑性の無いシンプルな給電系を構成できる。しかも、ワーキングパレット２…の位置、更には静動の有無に左右されることなく、連続して給電を行うことができるとともに、複数のワーキングパレット２…に対して、同時に安定した給電を行うことができる。

【0015】

（４） 好適な態様により、送電コイル４ａを、各標準モジュールＭｓ…に配したコイルメンバ１１ｐ，１１ｐ…同士を順次連結することにより１ターンのコイルとして構成すれば、標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…の組付と同時に送電コイル４ａも組付けることができるとともに、標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…の数量に応じて、送電コイル４ａの長さも適合させることが可能になり、標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…の組合わせによるワーク生産システムＨに最適な給電機能部４を構築することができる。

【0016】

（５） 好適な態様により、異物処理部５に、異物押部５ｐにより移動した異物Ｂを途中位置で落下させる落下口部６ｃと、この落下口部６ｃから落下した異物Ｂを受け取る異物受部６ｔとを有する異物回収部６を設ければ、特別な排除構成や処理機能を追加することなしに、異物Ｂに対する排除等の処理を行うことができるため、実施の容易化及び低コスト化に寄与できる。

【0017】

（６） 好適な態様により、異常処理部７に、ワーク生産システムＨの稼働を停止する稼働停止処理機能Ｓｓ及び／又はアラーム８を作動させるアラーム作動処理機能Ｓａを含ませれば、稼働停止又は異常報知を同時又は選択的に行うことができるため、破損や故障のより確実な回避と作業者への迅速な異常発生の報知を行うことができる。

【0018】

（７） 好適な態様により、標準モジュールＭｓに、ワーキングパレット２をガイドする第一レールメンバ１５を設け、この第一レールメンバ１５を、この標準モジュールＭｓに連結した他の標準モジュールＭｓの第一レールメンバ１５に対して、相互間移送を可能に配設すれば、標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…の組付けと同時に、第一レールメンバ１５…が連続する全体の移送レールを構築できるため、標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…の組合わせによるワーク生産システムＨに最適な形態として実施できる。

【0019】

（８） 好適な態様により、標準モジュールＭｓに、第一レールメンバ１５に対して離間した位置に、ワーキングパレット２をガイドする第二レールメンバ１６を設け、この第二レールメンバ１６を、この標準モジュールＭｓに連結した他の標準モジュールＭｓの第二レールメンバ１６に対して、相互間移送を可能に配設すれば、標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…の組付けと同時に、第二レールメンバ１６…が連続する全体の戻しレールを構築できるため、標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…の組合わせによるワーク生産システムＨに最適な形態として実施できる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明の好適実施形態に係るワーク生産システムの異物処理装置の一部抽出拡大図を含む全体構成図、

【図2】同異物処理装置の異物処理部に備える異物回収部の平面視の構成図、

【図3】同異物処理装置の異物処理部に備える異物押部及びその周辺を示す正面視の一部断面構成図、

【図4】同ワーク生産システムの一部分を省略して原理的に示す右側面視の断面構成図（図６中Ａ－Ａ断面）、

【図5】同ワーク生産システムの一部分を原理的に示す平面視の断面構成図、

【図6】同ワーク生産システムの一部分を原理的に示す後面側の断面構成図（図５中Ｂ－Ｂ断面）、

【図7】同ワーク生産システムにおける駆動ユニットの左側面視の構成図（図６中Ｃ－Ｃ断面）、

【図8】同ワーク生産システムのワーキングパレット及び第三駆動機構部の平面視の抽出拡大図、

【図9】同ワーク生産システムの給電機能部における送電コイルと受電コイルの関係を示す断面図、

【図10】同ワーク生産システムにおける給電機能部の構成図、

【図11】同ワーク生産システムにおける制御系及び駆動系のシステム構成を示すブロック系統図、

【発明を実施するための形態】

【0021】

次に、本発明に係る好適実施形態を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。

【0022】

まず、本実施形態に係る異物処理装置１の理解を容易にするため、この異物処理装置１を用いて好適なワーク生産システムＨの基本的な構成について、図４－図１１を参照して説明する。

【0023】

ワーク生産システムＨは、図４に示すように、システム本体を構成する、複数の標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…，及び一対の方向変換モジュールＭｒ，Ｍｆを備えるとともに、システム本体とは別体となり、システム本体内で移送される複数のワーキングパレット（以下、パレットと略記）２…を備える。したがって、生産過程のワークＷは、このパレット２により支持される。なお、実施形態で示すワーク生産システムＨでは、生産時におけるワークＷの移送方向（順方向）を前方向として説明する。

【0024】

パレット２は、図４－図６及び図８に示すように、パレット本体部２１を有し、このパレット本体部２１に、各種パーツ類Ｗａ，Ｗｂ…を保持するチャック機構Ｃａ，Ｃｂ…等を備えている。図６に示すように、パレット本体部２１の下面２１ｄの中間位置には、後述する、第一レールメンバ１５…，第二レールメンバ１６…，単レール１７…にガイドされて移送されるスライダ部２２を有する。また、後述する受電コイル４ｂを配設し、この受電コイル４ｂは、図６及び図９に示すように、スライダ部２２に対して左側に位置する下面２１ｄから下方へ突出させる。さらに、図４，図６及び図８に示すように、パレット本体部２１の右端面２１ｑには、この右端面２１ｑから横方向に形成した上下二つの係合孔２３ａ，２３ｂを有する。

【0025】

一方、標準モジュールＭｓは、標準となる基本構成を備えており、この基本構成をベースとして、使用する生産処理工程に対応する具体的な付属構成を備える。基本構成において、３１はフレーム体を示す。このフレーム体３１は、図６に示すように、離間して配した左側板３１ｐと右側板３１ｑを備えるとともに、この左側板３１ｐの下端位置と右側板３１ｑの下端位置間を連結する横方向Ｆｈの基礎板３１ｂ、この基礎板３１ｂの上方に配し、左側板３１ｐと右側板３１ｑ間に架設した支持板３１ｓ、この支持板３１ｓの上方に配し、左側板３１ｐと右側板３１ｑ間に架設した下中間板３１ｄ、この下中間板３１ｄの上方に配し、左側板３１ｐと右側板３１ｑ間に架設した上中間板３１ｕ、をそれぞれ備える。なお、図４に示すように、基礎板３１ｂの下面における四個所には移動用のキャスタ３２…を設ける。

【0026】

そして、フレーム体３１の前端は、位置決めして他のフレーム体３１の後端に、図示を省略した結合具により結合可能に構成するとともに、フレーム体３１の後端は、位置決めして他のフレーム体３１の前端に、図示を省略した結合具により結合可能に構成する。これにより、必要な生産処理工程に対応した数量の標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…を順次移送方向に連結することができ、連結した複数の標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…によりモジュール群ユニットＵｍが構成される。

【0027】

また、図４－図６に示すように、上中間板３１ｕの上面における中間位置には、長手方向が前後方向となる第一レールメンバ１５を取付け固定する。この第一レールメンバ１５は、後述するパレット２…の順方向となる移送方向Ｆｍへガイドする機能を備える。このため、標準モジュールＭｓのフレーム体３１に対して、他の標準モジュールＭｓのフレーム体３１を結合した際には、他の第一レールメンバ１５と同一直線上に連続的に並ぶことによりパレット２…の相互間移送が可能になるように配設する。このような第一レールメンバ１５を設ければ、標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…の組付けと同時に、第一レールメンバ１５…が連続する全体の移送レールを構築できるため、標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…の組合わせによるワーク生産システムＨに最適な形態として実施できる。

【0028】

さらに、上中間板２１ｕの上面における第一レールメンバ１５の左方位置（左側板３１ｐ側）には、図９に示すように、一定の間隔により平行に配した一対のコイルメンバ１１ｐ，１１ｐを取付ける。なお、１１ｂは、コイルメンバ１１ｐを取付け固定するための基板を示す。このコイルメンバ１１ｐ，１１ｐは、標準モジュールＭｓのフレーム体３１に対して他の標準モジュールＭｓのフレーム体３１を結合した際に、図１０（ａ）に示すように、相隣るコイルメンバ１１ｐと１１ｐの端部同士を、接続部材４１により接続可能に構成する。これにより、図１０（ｂ）に示すように、各標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…に配したコイルメンバ１１ｐ，１１ｐ…同士が接続部材４１…により順次連結され、１ターンのコイルによる送電コイル４ａが構成されるとともに、この送電コイル４ａは、連結した標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…に沿って平行に配した一対のコイルメンバ１１ｐ，１１ｐ…が連続するレール状に配設される。この送電コイル４ａは、前述したパレット２…に配設した受電コイル４ｂ…と組合わさることにより、送電コイル４ａから非接触により受電コイル４ｂ…に送電を行うワイヤレス給電方式による本実施形態における給電機能部４を構成する。

【0029】

このように、コイルメンバ１１ｐ…により送電コイル４ａを構成すれば、標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…の組付と同時に送電コイル４ａも組付けることができるとともに、標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…の数量に応じて、送電コイル４ａの長さも適合させることが可能になり、標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…の組合わせによるワーク生産システムＨに最適な給電機能部４を構築することができる。また、給電機能部４を、このような送電コイル４ａ及び受電コイル４ｂ…を有するワイヤレス給電方式により構成すれば、パレット２…に対して、非接触の状態で給電可能になるため、ケーブル類の取り廻しを排除し、煩雑性の無いシンプルな給電系を構成できる。しかも、パレット２…の位置、更には静動の有無に左右されることなく、連続して給電を行うことができるとともに、複数のパレット２…に対して、同時に安定した給電を行うことができる。

【0030】

図１０は、給電機能部４の全体構成を示す。１ターンにより構成される送電コイル４ａの両端には、ワイヤレス給電回路４２を接続する。ワイヤレス給電回路４２は、出力部を送電コイル４ａの両端に接続したインバータ４２ｉ，及びこのインバータ４２ｉの入力部を接続した直流電源部４２ｐを備え、この直流電源部４２ｐの一次側は商用交流電源４３に接続する。なお、４２ｔは平滑部を示す。これにより、例示するワイヤレス給電回路４２は、直流電源部４２ｐにより商用交流電源４３が直流変換され、インバータ４２ｉの入力部に付与される。この結果、インバータ４２ｉにより６．７８〔ＭＨｚ〕帯の高周波電力が生成され、送電コイル４ａの両端に付与される。６．７８〔ＭＨｚ〕帯を使用すれば、基板上に送電コイル４ａを設置できるとともに、小型軽量化を実現可能となり、しかも、周囲の金属を加熱させない利点がある。

【0031】

また、生産処理時には、送電コイル４ａの内側エリアに、常時、各受電コイル４ｂ…が位置するため、送電コイル４ａの高周波（電波）は、非接触により、受電コイル４ｂにより受電され、パレット２…に設けられた図１０及び図１１に示す受電処理回路４７に供給される。受電処理回路４７では、ＤＣ電源部４７ｐにより直流化処理され、パレット２…において必要となるチャック機構等の駆動系４７ｄに供給されるとともに、検査装置等を含む信号処理系４７ｃに付与される。さらに、受電処理回路４７には、子機４７ｃｃを搭載し、この子機４７ｃｃは、システム本体側に設置された親機６７ｍと近距離無線通信を行うことにより各種データの送受信を行うことができる。なお、例示の場合、親機６７ｍは、後述する方向変換モジュールＭｒに設置する配電盤６７に接続される。

【0032】

一方、下中間板２１ｄの上面における中間位置には、第二レールメンバ１６を、上述した第一レールメンバ１５と同様に取付け固定する。これにより、第二レールメンバ１６は、第一レールメンバ１５に対して離間した位置に配設され、パレット２…の逆方向Ｆｒへの移送をガイドする機能を備える。このため、フレーム体３１に対して他のフレーム体３１を結合した際には、他の第二レールメンバ１６と同一直線上に連続的に並ぶことによりパレット２…の相互間移送が可能になる。このような第二レールメンバ１６を設ければ、標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…の組付けと同時に、第二レールメンバ１６…が連続する全体の戻しレールを構築できるため、標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…の組合わせによるワーク生産システムＨに最適な形態として実施できる。

【0033】

さらに、右側板３１ｑには、図７及び図８に示すように、パレット２を標準モジュールＭｓ内で前後方向へ移動させる第三駆動機構部３ｃを設ける。例示する第三駆動機構部３ｃは、一対のプーリ間に無端タイミングベルト５１ｃｂを架け渡して構成したコンベア部５１ｃ，及び一方のプーリを回転させるモータ５１ｄｍを用いた調整回転駆動部５１ｄを備えるとともに、この無端タイミングベルト５１ｃｂの下ベルト部の下面における所定位置に固定したロケートピン機構部５２を備える。このロケートピン機構部５２は、図８に示すように、ロケートピン部５２ｐとこのロケートピン部５２ｐを進退変位させるソレノイドを用いたピン駆動部５２ｄを備える。これにより、ピン駆動部５２ｄを駆動制御し、ロケートピン部５２ｐを突出変位させれば、パレット本体部２１の右端面２１ｑに設けた上側の係合孔２３ａに対して実線で示す位置まで挿入できるとともに、ピン駆動部５２ｄを駆動制御し、ロケートピン部５２ｐを引込変位させれば、係合孔２３ａから仮想線で示す位置に離脱させることができる。このような第三駆動機構部３ｃを設ければ、標準モジュールＭｓ内においてパレット２の位置の移動や調整が可能になるため、多様な生産処理工程を構築することができるとともに、生産処理工程の処理精度を高めることができる。

【0034】

そして、支持板３１ｓの上面には、中継基板３３を配設するとともに、基礎板３１ｂの上面には、中継バルブ３４を配設する。以上、一台の標準モジュールＭｓについて説明したが、他の標準モジュールＭｓもこのような共通となる基本構成を備えている。このような標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…は、パレット２…の移送方向Ｆｍである一方向に順次連結することによりモジュール群ユニットＵｍとして構成され、各標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…に対して、パレット２…を順次移送可能となる。

【0035】

他方、方向変換モジュールＭｒ，Ｍｆは、パレット２…の移送方向Ｆｍを変換する機能を備える。例示の場合、方向変換モジュールＭｒ，Ｍｆは、パレット２を縦方向Ｆｖへ移送するエレベータモジュールＭｖにより構成した。この種の方向変換モジュールＭｒ，Ｍｆは、標準モジュールＭｓの形態により、横方向Ｆｈへ移送する方式により構成することも可能であるが、エレベータモジュールＭｖにより構成し、実施形態で示す標準モジュールＭｓ…と組合わせれば、生産システムＨ全体の横幅方向におけるサイズダウンを図ることができるため、特に、設置スペースが限られている場所に設置する際における最適な形態として実施できる。

【0036】

方向変換モジュールＭｒ，Ｍｆは、一対の方向変換モジュールＭｒ，Ｍｆ、即ち、始端側に配する方向変換モジュールＭｒと終端側に配する方向変換モジュールＭｆにより構成する。始端側の方向変換モジュールＭｒは、標準となる基本構成を備えており、６１はフレーム体を示す。このフレーム体６１は、図５に示すように、離間して配した左側板６１ｐと右側板６１ｑを備えるとともに、この左側板６１ｐの下端位置と右側板６１ｑの下端位置間を連結する横方向Ｆｈの基礎板６１ｂ、この基礎板６１ｂの上方に配し、左側板６１ｐと右側板６１ｑ間に架設した支持板６１ｓ、後側の側面を閉塞する後側板６１ｒをそれぞれ備えて構成する。なお、基礎板６１ｂの下面における四個所には移動用のキャスタ６２…を備える。そして、フレーム体６１の前端は、位置決めして前述した標準モジュールＭｓにおけるフレーム体３１の後端に、図示を省略した結合具により結合可能に構成する。

【0037】

また、図４及び図５に示すように、左側板６１ｐには、離間して配した前後一対の始端側昇降機構部６３，６３を配設するとともに、後側板６１ｒの右側位置には、ガイド機構部６５を配設する。そして、方向変換モジュールＭｒの内部には、前述した標準モジュールＭｓに備える下中間板３１ｄ（又は上中間板３１ｕ）よりも稍サイズを小さくした昇降板６６を配し、この昇降板６６を、昇降機構部６３，６３により昇降可能に支持するとともに、ガイド機構部６５によりガイド可能に支持する。この場合、昇降機構部６３，６３の昇降駆動には、電磁駆動アクチュエータ又はエア駆動アクチュエータを利用できるとともに、駆動方式は、リニアモータ等による直接駆動方式であってもよいし、モータとベルト伝達機構等を用いた間接駆動方式であってもよい。なお、昇降板６６には、昇降機構部６３，６３及びガイド機構部６５の干渉を回避する切欠部を設ける。これにより、昇降板６６は、図４に示すように、実線で示す下降位置Ｘｄ又は仮想線で示す上昇位置Ｘｕに選択的に昇降移動させることができ、下降位置Ｘｄでは、標準モジュールＭｓにおける下中間板３１ｄの高さに一致し、上昇位置Ｘｕでは、標準モジュールＭｓにおける上中間板３１ｕの高さに一致する。

【0038】

さらに、昇降板６６の上面における中間位置には、単レール１７を標準モジュールＭｓにおける第一レールメンバ１５と同様に取付ける。これにより、方向変換モジュールＭｒのフレーム体６１に対して、標準モジュールＭｓのフレーム体３１を結合した際には、この方向変換モジュールＭｒに結合した標準モジュールＭｓの第一レールメンバ１５又は第二レールメンバ１６に対して相互間移送が可能になる。このように構成すれば、単レール１７，１７を一方向（昇降方向）へ移動させるのみでパレット２…の方向変換を実現することができるため、部品点数の少ないシンプルな方向変換機構を構築できる。

【0039】

そして、実施形態の場合、支持板６１ｓの上面に、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）を含む配電盤６７を配設するとともに、基礎板６１ｂの上面に、エアコンプレッサレギュレータ６８を配設する。また、方向変換モジュールＭｒの外面における所定位置には、タッチパネル付ディフプレイを含む操作パネル６９を配設する。以上、一方（始端側）の方向変換モジュールＭｒについて説明したが、他方（終端側）の方向変換モジュールＭｆも同様の基本構成を備えている。この場合、終端側の方向変換モジュールＭｆは、図４に示すように、始端側の方向変換モジュールＭｒに対して、後側板６１ｒの代わりに、前側板６１ｆを設けた点、配電盤６７及びエアコンプレッサレギュレータ６８の代わりに、中継基板３３及び中継バルブ３４を配設した点、操作パネル６９を設けない点を除いて、始端側の方向変換モジュールＭｒと同様に構成することができる。なお、６４，６４は、終端側の方向変換モジュールＭｆにおける昇降機構部を示す。

【0040】

また、ワーク生産システムＨは、図７に示す駆動ユニット３を備える。この駆動ユニット３には、駆動機構部（第一駆動機構部）３ａ，第二駆動機構部３ｂ及び第三駆動機構部３ｃ…が含まれる。この場合、第三駆動機構部３ｃは、前述したように、各標準モジュールＭｓ単位で各右側板３１ｑ…に配設される。他方、第一駆動機構部３ａ及び第二駆動機構部３ｂは、各モジュールＭｓ…，Ｍｒ及びＭｆの全体を通して機能するため、図５－図７に示すように、モジュール群ユニットＵｍに、一対の方向変換モジュールＭｒ，Ｍｆを設置した状態で組付けることができる。

【0041】

第一駆動機構部３ａは、パレット２…を各標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…に対して順次移送する機能を備えるため、図７に示すように、終端側の方向変換モジュールＭｆにおける右側板６１ｑに設けた従動プーリ５３ｆと始端側の方向変換モジュールＭｒにおける右側板６１ｑに設けた駆動プーリ５３ｒ間に無端タイミングベルト５３ｂを架け渡して構成したコンベア部５３，及び駆動プーリ５３ｒを回転させるモータ５４ｍを用いた送り回転駆動部５４を備えるとともに、この無端タイミングベルト５３ｂの上ベルト部の上面に固定した複数のロケートピン機構部５５…を備えて構成する。この場合、各ロケートピン機構部５５…は、使用する標準モジュールＭｓ…及び方向変換モジュールＭｒに対応した数量だけ用意し、図６及び図７に示すように、各標準モジュールＭｓ…及び始端側の方向変換モジュールＭｒに停止した各パレット２…における下側の係合孔２３ｂ…に対面する位置を選定して固定する。

【0042】

このように構成することにより、パレット２…を次の標準モジュールＭｓ…及び方向変換モジュールＭｆに移送する際には、各ロケートピン機構部５５…を駆動制御し、ロケートピン部５５ｐ…（図６参照）を突出変位させれば、各パレット２…における係合孔２３ｂ…に挿入できるため、この後、送り回転駆動部５４を駆動制御し、無端タイミングベルト５３ｂを、パレット２…同士の相互（ピッチ）間に対応する移送ストロークだけ移動させれば、各パレット２…を次の標準モジュールＭｓ…に移送することができるとともに、最終段の標準モジュールＭｓにおけるパレット２は、終端側の方向変換モジュールＭｆにおける上昇位置Ｘｕへ移送することができる。また、始端側の方向変換モジュールＭｒにおける上昇位置Ｘｕにおけるパレット２は、初段の標準モジュールＭｓへ移送することができる。そして、一回の移送が終了したなら各ロケートピン機構部５５…を駆動制御し、ロケートピン部５５ｐ…を引込変位させれば、パレット２…から離脱させることができるため、送り回転駆動部５４を逆回転制御し、無端タイミングベルト５３ｂを、移送ストローク分だけ逆方向へ移動させ、元の位置に復帰させる。

【0043】

第二駆動機構部３ｂは、パレット２…を終端側に配した方向変換モジュールＭｆから始端側に配した方向変換モジュールＭｒまで逆移送する機能を備えるため、図７に示すように、終端側の方向変換モジュールＭｆにおける右側板６１ｑに設けた従動プーリ５６ｆと始端側の方向変換モジュールＭｒにおける右側板６１ｑに設けた駆動プーリ５６ｒ間に無端タイミングベルト５６ｂを架け渡して構成したコンベア部５６，及び駆動プーリ５６ｒを回転させるモータ５７ｍを用いた戻り回転駆動部５７を備えるとともに、この無端タイミングベルト５６ｂの上ベルト部の上面に固定した単一のロケートピン機構部５８を備えて構成する。この場合、ロケートピン機構部５８は、終端側の方向変換モジュールＭｆの下降位置Ｘｄに停止した昇降板６６上のパレット２における下側の係合孔２３ｂに対面させて固定する（図６参照）。

【0044】

また、ロケートピン機構部５８には、突出位置及び引込位置に変位したロケートピン部５８ｐの位置を保持するラッチングソレノイド等を用いることができる。これにより、方向変換モジュールＭｆの下降位置Ｘｄにパレット２が位置したなら、ロケートピン機構部５８に対して、例えば、接触式の接続端子を介して給電し、ロケートピン部５８ｐを突出変位させて係合孔２３ｂに挿入するとともに、この後、戻り回転駆動部５７を駆動制御し、無端タイミングベルト５６ｂを移動させることにより、パレット２を始端側の方向変換モジュールＭｒの下降位置Ｘｄまで移送することができる。この場合、パレット２は、方向変換モジュールＭｆ内の単レール１７から第二レールメンバ１６…が連続する戻しレールを介して始端側の方向変換モジュールＭｒの下降位置Ｘｄまでの逆方向Ｆｒへ戻される。この際、ロケートピン機構部５８は、接触端子から離れて無給電状態になるが、ラッチングソレノイドの自己保持機能により、ロケートピン部５８ｐは突出変位した位置に保持される。一方、始端側の方向変換モジュールＭｒの下降位置Ｘｄにおいては、ロケートピン機構部５８に対して、接触式の接続端子を介して給電し、ロケートピン部５８ｐを引込変位させれば、係合孔２３ｂから離脱させることができるため、昇降機構部６３，６３を駆動制御し、昇降板６６を上昇させることにより、パレット２を上昇位置Ｘｕにセットすることができる。

【0045】

以上、主に機械系の構成について説明したが、図１１には、ワーク生産システムＨにおける制御系及び駆動系の構成をブロック系統で示す。

【0046】

図１１において、７１はシステムコントローラであり、このシステムコントローラ７１にはディスプレイを含む前述した操作パネル６９が付属する。システムコントローラ７１は、ＣＰＵ及び内部メモリ７１ｍ等を内蔵するコンピュータ機能を備え、内部メモリ７１ｍには、各種演算処理及び各種制御処理（シーケンス制御）を実行するため包括的な制御プログラム（ソフトウェア）を格納するプログラムエリア７１ｍｐを有するとともに、各種データ（データベース）類を書込可能なデータエリア７１ｍｄが含まれる。

【0047】

また、このシステムコントローラ７１には前述した配電盤６７を接続するとともに、この配電盤６７には各標準モジュールＭｓ…に設置した各中継基板３３…を順次接続する。さらに、配電盤６７には、始端側の方向変換モジュールＭｒに配設した回転駆動部５４，５７を接続するとともに、始端側昇降機構部６３，６３の駆動アクチュエータを接続する。なお、終端側の方向変換モジュールＭｆに配設した終端側昇降機構部６４，６４の駆動アクチュエータは、中継基板３３を介して制御される。さらに、始端側の方向変換モジュールＭｒ内に位置するロケートピン機構部（ラッチングソレノイド）５８は、配電盤６７を介して制御されるとともに、終端側の方向変換モジュールＭｆ内に位置するロケートピン機構部（ラッチングソレノイド）５８は、中継基板３３…を経由して制御される。なお、方向変換モジュールＭｒ内に配設したエアコンプレッサレギュレータ６８は、外部のコンプレッサ（不図示）に接続するとともに、各標準モジュールＭｓ…に設置した各中継バルブ３４…を順次接続する。

【0048】

一方、各標準モジュールＭｓ…に設置した中継基板３３には、調整回転駆動部５１ｄを接続するとともに、電磁駆動アクチュエータを構成するロケートピン機構部（ソレノイド）５２，５５を接続する。また、中継バルブ３４には、圧縮エアを必要とするエア駆動アクチュエータ３５を接続することができる。

【0049】

以上の構成を有する本実施形態に係るワーク生産システムＨは、次のように設置（組立）することができる。

【0050】

まず、生産を行うワークＷに対し、必要となる異なる複数の生産処理工程を設定し、この生産処理工程に対応する数量の標準モジュールＭｓ…を用意する。そして、各標準モジュールＭｓ…を、図４に示すように、移送方向Ｆｍとなる一方向に順次連結してモジュール群ユニットＵｍを構成する。

【0051】

この際、図１０に示すように、各標準モジュールＭｓ…におけるコイルメンバ１１ｐ，１１ｐ…同士を接続部材４１…により接続することにより、１ターンの送電コイル４ａを組立てる。また、図４に示すように、任意の標準モジュールＭｓに備える中継基板３３のコネクタ入力端子と相隣る標準モジュールＭｓに備える中継基板３３のコネクタ出力端子を、コネクタケーブル３３ｃにより接続するとともに、任意の標準モジュールＭｓに備える中継バルブ３４の入力継手と相隣る標準モジュールＭｓに備える中継バルブ３４の出力継手を接続管３４ｐにより接続する。

【0052】

次いで、図４に示すように、初段に配した標準モジュールＭｓに対して始端側の方向変換モジュールＭｒを連結するとともに、最終段に配した標準モジュールＭｓに対して終端側の方向変換モジュールＭｆを連結する。また、始端側の方向変換モジュールＭｒに備える配電盤６７のコネクタ出力端子と相隣る標準モジュールＭｓに備える中継基板３３のコネクタ入力端子をコネクタケーブル３３ｃにより接続するとともに、エアコンプレッサレギュレータ６８の出力継手と相隣る標準モジュールＭｓに備える中継バルブ３４の入力継手を接続管３４ｐにより接続する。さらに、終端側の方向変換モジュールＭｆに備える中継基板３３のコネクタ入力端子と相隣る標準モジュールＭｓに備える中継基板３３のコネクタ出力端子をコネクタケーブル３３ｃにより接続するとともに、方向変換モジュールＭｆに備える中継バルブ３４の入力継手と相隣る標準モジュールＭｓに備える中継バルブ３４の出力継手を接続管３４ｐにより接続する。なお、方向変換モジュールＭｆに備える中継バルブ３４の出力継手はキャップ等により閉塞する。

【0053】

一方、必要な長さの無端タイミングベルト５３ｂを用意し、各左側板６１ｑ及び６１ｑに取付けられた一対のプーリ５３ｒと５３ｆ間に架け渡すとともに、無端タイミングベルト５３ｂ上の所定位置にロケートピン機構部５５…を固定することにより第一駆動機構部３ａを構成する。なお、無端タイミングベルト５３ｂの下ベルト部は、プーリ５３ｒ及び５３ｆには掛からないため、この下ベルト部に両端結合部を設けることができる。さらに、必要な長さの無端タイミングベルト５６ｂを用意し、各左側板６１ｑ及び６１ｑに取付けられた一対のプーリ５６ｒと５６ｆ間に架け渡すとともに、無端タイミングベルト５６ｂ上の所定位置にロケートピン機構部５８を固定することにより第二駆動機構部３ｂを構成する。なお、無端タイミングベルト５６ｂの下ベルト部は、プーリ５６ｒ及び５６ｆには掛からないため、この下ベルト部に両端結合部を設けることができる。

【0054】

この後、各生産処理工程に対応した生産ロボット等の生産を自動で行うロボットＥｒ，Ｅ１，Ｅ２…Ｅｎ，Ｅｆを用意し、図４－図６に示すように、対応する方向変換モジュールＭｒ，各標準モジュールＭｓ…，方向変換モジュールＭｆに対する左側位置にそれぞれ設置する。このように本実施形態に係るワーク生産システムＨは、生産工場等に容易に設置することができる。

【0055】

本実施形態に係るワーク生産システムＨは、基本的な構成として、生産過程のワークＷを支持するパレット２…と、異なる生産処理工程を実施可能に構成し、かつ一方向に順次連結可能に構成することにより、パレット２…を順次移送可能にした複数の標準モジュールＭｓ，Ｍｓ…と、複数の標準モジュールＭｓ…を連結したモジュール群ユニットＵｍの始端側と終端側に配することにより、パレット２…の移送方向を変換する一対の方向変換モジュールＭｒ，Ｍｆと、パレット２…を各標準モジュールＭｓ…に対して順次移送する駆動機構部３ａ及びパレット２…を終端側の方向変換モジュールＭｆから始端側の方向変換モジュールＭｒに逆移送する第二駆動機構部３ｂを有する駆動ユニット３と、パレット２…に対して給電可能な給電機能部４とを備えるため、組合わせの形態及び数量を変更することにより、複数の異なる生産処理工程を、標準化したモジュールＭｓ…，Ｍｒ，Ｍｆにより容易に構成できる。この結果、生産できるワークＷの範囲を飛躍的に拡大可能となり、汎用性及び拡張性（発展性）を高めることができるとともに、開発コスト及び製品コストの低減化を図ることが可能になり、多品種少量生産に最適なワーク生産システムＨを提供できる。しかも、設置スペースの確保が容易になるため、設置に伴う労力と時間を削減できるとともに、全体のシステム構成を柔軟に構築できる。特に、標準化したモジュールＭｓ…，Ｍｒ，Ｍｆの組合わせにより、一方向への合理的な生産ラインを構築できるため、他のワークの生産に拡張する場合にも、一部のモジュールＭｓ…の追加，削除，変更により、柔軟かつ容易に対応させることが可能になり、再利用性及び転用性に優れるとともに、大幅なコスト削減に寄与できる。しかも、無駄な資材の発生を回避できるため、資源保護にも貢献できる。

【0056】

次に、このようなワーク生産システムＨに用いて好適な本実施形態に係る異物処理装置１の構成について、図１－図３を参照して説明する。

【0057】

異物処理装置１は、パレット２の底部に配設した異物処理部５を備える。この異物処理部５は、図２に示すように、パレット２における受電コイル４ｂの前側となる所定位置、例示の場合、パレット２の前端辺付近に配設し、移送時に、受電コイル４ｂの前方に存在する異物Ｂを移送方向へ移動させる異物押部５ｐを備える。

【0058】

この場合、図１－図３に示すように、パレット本体２１に支持部材８１を固定するとともに、この支持部材８１をパレット本体２１に形成した開口を通して下面２１ｄから下方へ突出させ、突出した支持部材８１の下端部により異物押部５ｐの後端を支持する。なお、異物押部５ｐの形状は、特定の形状に限定されるものではなく、前方に存在する異物Ｂに当接することにより円滑に移動させることができる形状を選定する。

【0059】

また、異物処理部５は、異物押部５ｐにより移動した異物Ｂを途中位置で落下させる落下口部６ｃと、この落下口部６ｃから落下した異物Ｂを受け取る異物受部６ｔとを有する異物回収部６を備える。この場合、落下口部６ｃは、図１及び図２に示すように、標準モジュールＭｓにおける上中間板３１ｕの前端辺であって、一対のコイルメンバ１１ｐ，１１ｐ（送信コイル４ａ）の下方に切欠状に形成する。一方、異物受部６ｔは、落下口部６ｃの下方に、落下口部６ｃから落下した異物Ｂを受け取ることができるように、トレイ状（ケース状）に形成することにより、上中間板３１ｕの下面に取付ける。このような異物回収部６を設ければ、特別な排除構成や処理機能を追加することなしに、異物Ｂに対する排除等の処理を行うことができるため、実施の容易化及び低コスト化に寄与できる。

【0060】

さらに、異物処理部５には、異物押部５ｐに当接した異物Ｂにより、予め設定した押圧力以上の力が付与されたことを検出する過負荷検出部７ｄと、この過負荷検出部７ｄによる検出時に、所定の異常処理を行う異常処理部７を設ける。このような異常処理部７を設ければ、異物押部５ｐに対して無理な応力が作用する前に、所定の異常処理を行うことができるため、無理な応力が作用することに伴う破損や故障を事前に回避できる。

【0061】

この場合、過負荷検出部７ｄを構成するに際しては、図１－図３に示すように、異物押部５ｐの後端面に、後方に突出した軸部５ｐｓを設け、かつ支持部材８１の前面における下端付近の位置に、当該軸部５ｐｓが挿入する軸受孔８１ｈを設けるとともに、この軸受孔８１ｈの内部に小型のリミットスイッチ８２を配設した。そして、軸受孔８１ｈに、軸部５ｐｓを挿通させるとともに、異物押部５ｐと支持部材８１間に所定のスプリング８３を介在させて構成した。この際、スプリング８３の弾性係数は、異物押部５ｐに対する異物Ｂの当接時に、異物Ｂにより、予め設定した押圧力以上の力が付与されたなら、異物押部５ｐが後方へ変位し、軸部５ｐｓの後端によりリミットスイッチ８２がＯＮするように設定する。

【0062】

また、異常処理部７は、図１に示すように、リミットスイッチ８２のＯＮ／ＯＦＦ状態が付与される検出処理部８５と、この検出処理部８５の検出結果が付与される前述したシステムコントローラ７１と、このシステムコントローラ７１からの停止指令が付与される停止処理部８６と、システムコントローラ７１からのアラーム指令が付与されるアラーム８を備える。したがって、システムコントローラ７１及び停止処理部８６はワーク生産システムＨの稼働を停止する稼働停止処理機能Ｓｓとして動作するとともに、システムコントローラ７１とアラーム８はアラーム作動処理機能Ｓａとして動作する。このように、異常処理部７に、ワーク生産システムＨの稼働を停止する稼働停止処理機能Ｓｓ及び／又はアラーム８を作動させるアラーム作動処理機能Ｓａを含ませれば、稼働停止又は異常報知を同時又は選択的に行うことができるため、破損や故障のより確実な回避と作業者への迅速な異常発生の報知を行うことができる。

【0063】

次に、このような構成を有する異物処理装置１の機能（動作）について、図１－図３を参照して説明する。

【0064】

ワーク生産システムＨの稼働中は、生産過程のワークＷ…がセットされた各パレット２…において、予め設定した生産処理時間Ｔｐ（例えば、５〔秒〕間）にわたり、異なる生産処理が行われる。そして、生産処理時間Ｔｐが経過したなら第一駆動機構部３ａの駆動制御により各標準モジュールＭｓにおけるパレット２…は、次の標準モジュールＭｓ…にそれぞれ移送される。

【0065】

今、ワーク生産システムＨの稼働中において、キャッチャロボット等から誤ってネジ等の比較的小さい部品が離脱し、図１－図３に示すように、一対のコイルメンバ１１ｐ，１１ｐの間に落下することにより異物Ｂとして存在する場合を想定する。この状態において、パレット２が移送されれば、図１に示すように、異物押部５ｐの先端が異物Ｂに当接するため、パレット２の移送とともに、異物Ｂも前方へ移動する。そして、異物Ｂが落下口部６ｃに至れば、落下口部６ｃから落下するため、異物Ｂは下方に設けた異物受部６ｔ内に収容される。

【0066】

一方、キャッチャロボット等から部品ケース等の比較的大きい部品が離脱し、一対のコイルメンバ１１ｐ，１１ｐ間に落下することにより挟まった異物Ｂとして存在する場合を想定する。この状態において、パレット２が移送され、図１に示すように、異物押部５ｐの先端が異物Ｂに当接するが、容易に動かない場合が想定される。この場合、異物押部５ｐにより、異物押部５ｐに対して、予め設定した押圧力以上の力が付与される。この結果、異物押部５ｐは、スプリング８３の弾性に抗して、後方へ相対変位し、軸部５ｐｓが軸受孔８１ｈに押し込まれることにより、軸部５ｐｓの後端がリミットスイッチ８２をＯＮにする。この結果、このＯＮ状態は、検出処理部８５により検出され、この検出結果は、システムコントローラ７１に送られる。これにより、システムコントローラ７１は、停止指令を停止処理部８６に付与するため、停止処理部８６により、直ちに、ワーク生産システムＨの稼働を停止する制御処理が行われる。

【0067】

また、システムコントローラ７１は、停止指令と同時に、アラーム指令をアラーム８に付与してアラーム８を作動させる。具体的には、ランプ等の視覚的アラーム及び／又はブザー等の聴覚的アラームを作動させることができる。これにより、作業者は、異常が発生したことを知ることができるため、異物Ｂを取り除くなどの異常解消処理を行い、稼働を再開させることができる。

【0068】

このように、本実施形態に係るワーク生産システムの異物処理装置１によれば、基本的な構成として、パレット２における受電コイル４ｂの前側となる所定位置に配設し、移送時に、当該受電コイル２の前方に存在する異物Ｂを移送方向へ移動させる異物押部５ｐを有する異物処理部５を設けたため、異物Ｂが送電コイル４ａの近傍（受電コイル４ｂの前方）に存在した場合であっても、異物Ｂを速やかに排除等の処理を行うことができるため、ワーキングパレット２…の移動を阻害する不具合及び給電系のトラブル、更には生産ラインの故障や生産の遅延を招くなどの不具合を回避又は低減でき、特に、ワーキングパレット２…に対して給電を行う給電系を備えて構成した生産システムの信頼性及び安定性を高めることができる。

【0069】

以上、好適実施形態について詳細に説明したが、本発明は、このような実施形態に限定されるものではなく、細部の構成，形状，素材，数量，数値等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、任意に変更，追加，削除することができる。

【0070】

例えば、異物押部５ｐは、例示の場合、異物Ｂに当接させる形状を示したが、その他、チリトリ状に形成し、異物Ｂを下から掬い、その状態で異物Ｂを移動させる場合も含む概念である。また、異物回収部６は、標準モジュールＭｓの一個所に設けた場合を示したが、所定間隔おきの複数個所に設けてもよい。さらに、過負荷検出部７ｄは、リミットスイッチを用いた場合を例示したが、その他、接触式又は非接触式のセンサ等により検出したり、或いは駆動機構部３ｃのモータ過電流を検出し、検出信号を閾値により判定するなど、各種検出手段により検出できる。一方、異常処理部７は、検出結果を作業者のモバイル機器等に送信するなど、例示以外の各種処理手段（アラーム手段）を利用できる。他方、複数の異なる生産処理工程は、生産を行うための各種処理工程を適用できるとともに、その工程数も任意である。なお、駆動機構部３ａ，第二駆動機構部３ｂ及び第三駆動機構部３ｃの構成は一例として示したものであり、同一の機能を有する各種構成により置換可能である。また、給電機能部４としては、例示したワイヤレス給電方式が望ましいが、ワイヤレス給電以外の給電方式、例えば、ブラシ等を用いた接触方式による給電系を排除するものではない。また、方向変換モジュールＭｒ，Ｍｆは、エレベータモジュールＭｒｖ，Ｍｆｖにより構成することが望ましいが、水平方向（横方向）へ移動させる場合を排除するものではない。この場合、標準モジュールＭｓの上中間板３１ｕと下中間板３１ｄは、水平方向（横方向）に配置することができる。

【産業上の利用可能性】

【0071】

本発明に係る異物処理装置は、所定のワークを生産することができる各種のワーク生産システムにおける異物を処理する際に利用することができる。

【符号の説明】

【0072】

１：異物処理装置，２…：ワーキングパレット，３ａ：駆動機構部，４：給電機能部，４ａ：送電コイル，４ｂ：受電コイル，５：異物処理部，５ｐ：異物押部，６：異物回収部，６ｃ：落下口部，６ｔ：異物受部，７：異常処理部，７ｄ：過負荷検出部，８：アラーム，１１ｐ…：コイルメンバ，１５：第一レールメンバ，１６：第二レールメンバ，Ｓａ：アラーム作動処理機能，Ｓｓ：稼働停止処理機能，Ｈ：ワーク生産システム，Ｂ：異物，Ｗ：生産過程のワーク，Ｍｓ…：標準モジュール，Ｍｒ：方向変換モジュール，Ｍｆ：方向変換モジュール，Ｕｍ：モジュール群ユニット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】