特許 7562594 車両通信システム、車両通信方法、および制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-27

(45)【発行日】2024-10-07

(54)【発明の名称】車両通信システム、車両通信方法、および制御装置

(51)【国際特許分類】

   H04L 12/28 20060101AFI20240930BHJP

【ＦＩ】

H04L12/28 200Z

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2022061063

(22)【出願日】2022-03-31

(65)【公開番号】P2023151454

(43)【公開日】2023-10-16

【審査請求日】2022-11-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 達郎

(72)【発明者】

【氏名】西野 知也

(72)【発明者】

【氏名】伯川 弘昭

(72)【発明者】

【氏名】西垣 空

【審査官】速水 雄太

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－１３２３３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２５４１９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０３２１７２９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｌ １２／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の通信伝送路を含む通信ネットワークと、前記通信ネットワークにより接続された複数のＥＣＵと、を備える、車両に搭載される車両通信システムであって、
前記ＥＣＵのそれぞれは、
入力信号又は入力情報に基づいて、制御信号を送信すべき他の前記ＥＣＵである１つのターゲットＥＣＵと、前記ターゲットＥＣＵへの前記制御信号が経由する前記通信伝送路である中継伝送路および他の前記ＥＣＵである中継ＥＣＵと、を特定する特定部と、
前記中継伝送路に沿って直近の他の１つの前記ＥＣＵである前記中継ＥＣＵ又は前記ターゲットＥＣＵについての、起動指示を送信してから前記制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定する待機時間決定部と、
直近でない前記中継伝送路へは前記起動指示を送信することなく、直近の前記中継伝送路へ、前記起動指示を送信したのち、前記送信待機時間の経過後に前記制御信号を送信する通信部と、
を備える、
車両通信システム。

【請求項2】

複数の通信伝送路を含む通信ネットワークと、前記通信ネットワークにより接続された複数のＥＣＵと、を備える、車両に搭載される車両通信システムであって、
前記ＥＣＵは、
入力信号又は入力情報に基づいて、通信相手とすべき他の前記ＥＣＵであるターゲットＥＣＵと、前記ターゲットＥＣＵとの通信が経由する前記通信伝送路である中継伝送路および他の前記ＥＣＵである中継ＥＣＵと、を特定する特定部と、
前記中継伝送路に沿って直近の他の前記ＥＣＵへ起動指示を送信してから前記ターゲットＥＣＵに向けた制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定する待機時間決定部と、
直近の前記中継伝送路へ、前記起動指示を送信したのち、前記送信待機時間の経過後に前記制御信号を送信する通信部と、
を備え、
前記通信伝送路は、
接続されている全ての前記ＥＣＵの間において通信の開始が同期して行われる同期通信バスと、
接続されている前記ＥＣＵの間において通信の開始が非同期で行われる非同期通信バスと、
を含み、
前記通信部は、
直近の前記中継伝送路が前記非同期通信バスであるときは、前記直近の他のＥＣＵに対する前記起動指示を、前記非同期通信バスへ所定の時間間隔で繰り返し送出し、
他の前記ＥＣＵが送信した起動指示を入力信号又は入力情報として受信して、当該入力信号または入力情報に基づいて前記非同期通信バスへ起動指示を繰り返し送信するときは、前記受信した起動指示の送信元である前記ＥＣＵに、前記非同期通信バスへ起動指示を送信してから前記送信待機時間が経過するまで、前記制御信号の送信を待機させる、
車両通信システム。

【請求項3】

前記通信伝送路は、
接続されている全ての前記ＥＣＵの間において通信の開始が同期して行われる同期通信バスと、
接続されている前記ＥＣＵの間において通信の開始が非同期で行われる非同期通信バスと、
を含む、請求項１に記載の車両通信システム。

【請求項4】

直近の前記中継伝送路が前記非同期通信バスであるときは、前記通信部は、前記直近の他のＥＣＵに対する前記起動指示を、前記非同期通信バスへ所定の時間間隔で繰り返し送出する、
請求項３に記載の車両通信システム。

【請求項5】

他の前記ＥＣＵが送信した起動指示を入力信号又は入力情報として受信して、当該入力信号または入力情報に基づいて前記非同期通信バスへ起動指示を繰り返し送信するときは、前記通信部は、前記受信した起動指示の送信元である前記ＥＣＵに、前記非同期通信バスへ起動指示を送信してから前記送信待機時間が経過するまで、前記制御信号の送信を待機させる、
請求項４に記載の車両通信システム。

【請求項6】

前記待機時間決定部は、前記中継伝送路に沿って直近の他の前記ＥＣＵの起動時間に基づいて、前記送信待機時間を決定する、
請求項１ないし５のいずれか一項に記載の車両通信システム。

【請求項7】

複数の通信伝送路を含む通信ネットワークにより互いに接続されて車両通信システムを構成する車両に搭載される制御装置のコンピュータが実行する車両通信方法であって、
入力信号又は入力情報に基づいて、制御信号を送信すべき他の前記制御装置である１つのターゲットＥＣＵと、前記ターゲットＥＣＵへの前記制御信号が経由する前記通信伝送路である中継伝送路および他の前記制御装置である中継ＥＣＵと、を特定するステップと、
前記中継伝送路に沿って直近の他の１つの前記制御装置である前記中継ＥＣＵ又は前記ターゲットＥＣＵについての、起動指示を送信してから前記制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定するステップと、
直近でない前記中継伝送路へは前記起動指示を送信することなく、直近の前記中継伝送路へ、前記起動指示を送信したのち、前記送信待機時間の経過後に前記制御信号を送信するステップと、
を有する、
車両通信方法。

【請求項8】

複数の通信伝送路を含む通信ネットワークにより互いに接続されて車両通信システムを構成する、車両に搭載される制御装置であって、
前記制御装置は、
入力信号又は入力情報に基づいて、制御信号を送信すべき他の前記制御装置である１つのターゲットＥＣＵと、前記ターゲットＥＣＵへの前記制御信号が経由する前記通信伝送路である中継伝送路および他の前記制御装置である中継ＥＣＵと、を特定する特定部と、
前記中継伝送路に沿って直近の他の１つの前記制御装置である前記中継ＥＣＵ又は前記ターゲットＥＣＵについての、起動指示を送信してから前記制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定する待機時間決定部と、
直近でない前記中継伝送路へは前記起動指示を送信することなく、直近の前記中継伝送路へ、前記起動指示を送信したのち、前記送信待機時間の経過後に前記制御信号を送信する通信部と、
を備える、
制御装置。

【請求項9】

複数の通信伝送路を含む通信ネットワークにより互いに接続されて車両通信システムを構成する車両に搭載される複数の制御装置のそれぞれのコンピュータが実行する車両通信方法であって、
入力信号又は入力情報に基づいて、通信相手とすべき他の前記制御装置であるターゲットＥＣＵと、前記ターゲットＥＣＵとの通信が経由する前記通信伝送路である中継伝送路および他の前記制御装置である中継ＥＣＵと、を特定するステップと、
前記中継伝送路に沿って直近の他の前記制御装置へ起動指示を送信してから前記ターゲットＥＣＵに向けた制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定するステップと、
直近の前記中継伝送路へ、前記起動指示を送信したのち、前記送信待機時間の経過後に前記制御信号を送信するステップと、
を有し、
前記通信伝送路は、
接続されている全ての前記制御装置の間において通信の開始が同期して行われる同期通信バスと、
接続されている前記制御装置の間において通信の開始が非同期で行われる非同期通信バスと、
を含み、
前記送信するステップでは、
直近の前記中継伝送路が前記非同期通信バスであるときは、前記直近の他の制御装置に対する前記起動指示を、前記非同期通信バスへ所定の時間間隔で繰り返し送出し、
他の前記制御装置が送信した起動指示を入力信号又は入力情報として受信して、当該入力信号または入力情報に基づいて前記非同期通信バスへ起動指示を繰り返し送信するときは、前記受信した起動指示の送信元である前記制御装置に、前記非同期通信バスへ起動指示を送信してから前記送信待機時間が経過するまで、前記制御信号の送信を待機させる、
車両通信方法。

【請求項10】

複数の通信伝送路を含む通信ネットワークにより互いに接続されて車両通信システムを構成する、車両に搭載される制御装置であって、
前記制御装置は、
入力信号又は入力情報に基づいて、通信相手とすべき他の前記制御装置であるターゲットＥＣＵと、前記ターゲットＥＣＵとの通信が経由する前記通信伝送路である中継伝送路および他の前記制御装置である中継ＥＣＵと、を特定する特定部と、
前記中継伝送路に沿って直近の他の前記制御装置へ起動指示を送信してから前記ターゲットＥＣＵに向けた制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定する待機時間決定部と、
直近の前記中継伝送路へ、前記起動指示を送信したのち、前記送信待機時間の経過後に前記制御信号を送信する通信部と、
を備え、
前記通信伝送路は、
接続されている全ての前記制御装置の間において通信の開始が同期して行われる同期通信バスと、
接続されている前記制御装置の間において通信の開始が非同期で行われる非同期通信バスと、
を含み、
前記通信部は、
直近の前記中継伝送路が前記非同期通信バスであるときは、前記直近の他の制御装置に対する前記起動指示を、前記非同期通信バスへ所定の時間間隔で繰り返し送出し、
他の前記制御装置が送信した起動指示を入力信号又は入力情報として受信して、当該入力信号または入力情報に基づいて前記非同期通信バスへ起動指示を繰り返し送信するときは、前記受信した起動指示の送信元である前記制御装置に、前記非同期通信バスへ起動指示を送信してから前記送信待機時間が経過するまで、前記制御信号の送信を待機させる、
制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両通信システム、車両通信方法、および制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、バス型ネットワークで結ばれたマスタ局とスレーブ局との間に少なくとも一つの中継局が介在する通信システムが開示されている（特許文献１）。この通信システムでは、スレーブ局は、上記介在する中継局の台数に基づいて設定されたリピータ遅延時間に基づいて、スレーブ局からマスタ局への応答フレームの返信タイミングを制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－９７１５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来技術のように、介在する中継局の数に応じて一律に遅延時間を設定する構成では、中継局の数が増えるほど遅延時間に含まれる余剰時間（マージン）も増加することとなり、応答性の高い通信システムを構成することが困難となり得る。
本発明の目的は、通信を中継する装置を介して信号の授受を行う制御装置間での通信遅延時間を低減して、応答性の高い通信システムを実現することである。
本願は、上記課題を解決して、例えば車両の操作性の向上を図り、延いては交通の安全性をより一層改善して持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一の態様は、複数の通信伝送路を含む通信ネットワークと、前記通信ネットワークにより接続された複数のＥＣＵと、を備える、車両に搭載される車両通信システムであって、前記ＥＣＵのそれぞれは、入力信号又は入力情報に基づいて、制御信号を送信すべき他の前記ＥＣＵである１つのターゲットＥＣＵと、前記ターゲットＥＣＵへの前記制御信号が経由する前記通信伝送路である中継伝送路および他の前記ＥＣＵである中継ＥＣＵと、を特定する特定部と、前記中継伝送路に沿って直近の他の１つの前記ＥＣＵである前記中継ＥＣＵ又は前記ターゲットＥＣＵについての、起動指示を送信してから前記制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定する待機時間決定部と、直近でない前記中継伝送路へは前記起動指示を送信することなく、直近の前記中継伝送路へ、前記起動指示を送信したのち、前記送信待機時間の経過後に前記制御信号を送信する通信部と、を備える、車両通信システムである。
本発明の他の態様は、複数の通信伝送路を含む通信ネットワークと、前記通信ネットワークにより接続された複数のＥＣＵと、を備える、車両に搭載される車両通信システムであって、前記ＥＣＵは、入力信号又は入力情報に基づいて、通信相手とすべき他の前記ＥＣＵであるターゲットＥＣＵと、前記ターゲットＥＣＵとの通信が経由する前記通信伝送路である中継伝送路および他の前記ＥＣＵである中継ＥＣＵと、を特定する特定部と、前記中継伝送路に沿って直近の他の前記ＥＣＵへ起動指示を送信してから前記ターゲットＥＣＵに向けた制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定する待機時間決定部と、直近の前記中継伝送路へ、前記起動指示を送信したのち、前記送信待機時間の経過後に前記制御信号を送信する通信部と、を備え、前記通信伝送路は、接続されている全ての前記ＥＣＵの間において通信の開始が同期して行われる同期通信バスと、接続されている前記ＥＣＵの間において通信の開始が非同期で行われる非同期通信バスと、を含み、前記通信部は、直近の前記中継伝送路が前記非同期通信バスであるときは、前記直近の他のＥＣＵに対する前記起動指示を、前記非同期通信バスへ所定の時間間隔で繰り返し送出し、他の前記ＥＣＵが送信した起動指示を入力信号又は入力情報として受信して、当該入力信号または入力情報に基づいて前記非同期通信バスへ起動指示を繰り返し送信するときは、前記受信した起動指示の送信元である前記ＥＣＵに、前記非同期通信バスへ起動指示を送信してから前記送信待機時間が経過するまで、前記制御信号の送信を待機させる、車両通信システムである。
本発明の他の態様によると、前記通信伝送路は、接続されている全ての前記ＥＣＵの間において通信の開始が同期して行われる同期通信バスと、接続されている前記ＥＣＵの間において通信の開始が非同期で行われる非同期通信バスと、を含む。
本発明の他の態様によると、直近の前記中継伝送路が前記非同期通信バスであるときは、前記通信部は、前記直近の他のＥＣＵに対する前記起動指示を、前記非同期通信バスへ所定の時間間隔で繰り返し送出する。
本発明の他の態様によると、他の前記ＥＣＵが送信した起動指示を入力信号又は入力情報として受信して、当該入力信号または入力情報に基づいて前記非同期通信バスへ起動指示を繰り返し送信するときは、前記通信部は、前記受信した起動指示の送信元である前記ＥＣＵに、前記非同期通信バスへ起動指示を送信してから前記送信待機時間が経過するまで、前記制御信号の送信を待機させる。
本発明の他の態様によると、前記待機時間決定部は、前記中継伝送路に沿って直近の他の前記ＥＣＵの起動時間に基づいて、前記送信待機時間を決定する。
本発明の他の態様は、複数の通信伝送路を含む通信ネットワークにより互いに接続されて車両通信システムを構成する車両に搭載される制御装置のコンピュータが実行する車両通信方法であって、入力信号又は入力情報に基づいて、制御信号を送信すべき他の前記制御装置である１つのターゲットＥＣＵと、前記ターゲットＥＣＵへの前記制御信号が経由する前記通信伝送路である中継伝送路および他の前記制御装置である中継ＥＣＵと、を特定するステップと、前記中継伝送路に沿って直近の他の１つの前記制御装置である前記中継ＥＣＵ又は前記ターゲットＥＣＵについての、起動指示を送信してから前記制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定するステップと、直近でない前記中継伝送路へは前記起動指示を送信することなく、直近の前記中継伝送路へ、前記起動指示を送信したのち、前記送信待機時間の経過後に前記制御信号を送信するステップと、を有する、車両通信方法である。
本発明の更に他の態様は、複数の通信伝送路を含む通信ネットワークにより互いに接続されて車両通信システムを構成する、車両に搭載される制御装置であって、前記制御装置は、入力信号又は入力情報に基づいて、制御信号を送信すべき他の前記制御装置である１つのターゲットＥＣＵと、前記ターゲットＥＣＵへの前記制御信号が経由する前記通信伝送路である中継伝送路および他の前記制御装置である中継ＥＣＵと、を特定する特定部と、前記中継伝送路に沿って直近の他の１つの前記制御装置である前記中継ＥＣＵ又は前記ターゲットＥＣＵについての、起動指示を送信してから前記制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定する待機時間決定部と、直近でない前記中継伝送路へは前記起動指示を送信することなく、直近の前記中継伝送路へ、前記起動指示を送信したのち、前記送信待機時間の経過後に前記制御信号を送信する通信部と、を備える、制御装置である。
本発明の他の態様は、複数の通信伝送路を含む通信ネットワークにより互いに接続されて車両通信システムを構成する車両に搭載される複数の制御装置のそれぞれのコンピュータが実行する車両通信方法であって、入力信号又は入力情報に基づいて、通信相手とすべき他の前記制御装置であるターゲットＥＣＵと、前記ターゲットＥＣＵとの通信が経由する前記通信伝送路である中継伝送路および他の前記制御装置である中継ＥＣＵと、を特定するステップと、前記中継伝送路に沿って直近の他の前記制御装置へ起動指示を送信してから前記ターゲットＥＣＵに向けた制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定するステップと、直近の前記中継伝送路へ、前記起動指示を送信したのち、前記送信待機時間の経過後に前記制御信号を送信するステップと、を有し、前記通信伝送路は、接続されている全ての前記制御装置の間において通信の開始が同期して行われる同期通信バスと、接続されている前記制御装置の間において通信の開始が非同期で行われる非同期通信バスと、を含み、前記送信するステップでは、直近の前記中継伝送路が前記非同期通信バスであるときは、前記直近の他の制御装置に対する前記起動指示を、前記非同期通信バスへ所定の時間間隔で繰り返し送出し、他の前記制御装置が送信した起動指示を入力信号又は入力情報として受信して、当該入力信号または入力情報に基づいて前記非同期通信バスへ起動指示を繰り返し送信するときは、前記受信した起動指示の送信元である前記制御装置に、前記非同期通信バスへ起動指示を送信してから前記送信待機時間が経過するまで、前記制御信号の送信を待機させる、車両通信方法である。
本発明の更に他の態様は、複数の通信伝送路を含む通信ネットワークにより互いに接続されて車両通信システムを構成する、車両に搭載される制御装置であって、前記制御装置は、入力信号又は入力情報に基づいて、通信相手とすべき他の前記制御装置であるターゲットＥＣＵと、前記ターゲットＥＣＵとの通信が経由する前記通信伝送路である中継伝送路および他の前記制御装置である中継ＥＣＵと、を特定する特定部と、前記中継伝送路に沿って直近の他の前記制御装置へ起動指示を送信してから前記ターゲットＥＣＵに向けた制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定する待機時間決定部と、直近の前記中継伝送路へ、前記起動指示を送信したのち、前記送信待機時間の経過後に前記制御信号を送信する通信部と、を備え、前記通信伝送路は、接続されている全ての前記制御装置の間において通信の開始が同期して行われる同期通信バスと、接続されている前記制御装置の間において通信の開始が非同期で行われる非同期通信バスと、を含み、前記通信部は、直近の前記中継伝送路が前記非同期通信バスであるときは、前記直近の他の制御装置に対する前記起動指示を、前記非同期通信バスへ所定の時間間隔で繰り返し送出し、他の前記制御装置が送信した起動指示を入力信号又は入力情報として受信して、当該入力信号または入力情報に基づいて前記非同期通信バスへ起動指示を繰り返し送信するときは、前記受信した起動指示の送信元である前記制御装置に、前記非同期通信バスへ起動指示を送信してから前記送信待機時間が経過するまで、前記制御信号の送信を待機させる、制御装置である。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、通信を中継する装置を介して信号の授受を行う制御装置間での通信遅延時間を低減して、応答性の高い通信システムを実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の一実施形態に係る車両通信システムの構成を示す図である。

【図2】車両通信システムにおける通信動作の第１の例を説明するための図である。

【図3】車両通信システムにおける通信動作の第２の例を説明するための図である。

【図4】車両通信システムを構成するＥＣＵの一例であるゾーンＥＣＵの構成を示す図である。

【図5】車両通信システムを構成するＥＣＵにおける、通信開始時における通信動作の手順を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本実施形態に係る車両通信システム１について説明する。
図１は、車両通信システム１の構成を示す図である。
車両通信システム１は、複数の通信伝送路を含む通信ネットワークと、通信ネットワークにより接続された複数の制御装置であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）と、を備える。通信ネットワークは、通信プロトコルの異なる複数の通信伝送路を含み得る。

【0009】

本実施形態では、車両通信システム１は、車両の全般的な制御および情報処理を行うセントラルＥＣＵ２を備えている。セントラルＥＣＵ２は、第１通信ライン３と、第２通信ライン４と、を含む通信ラインに接続される。セントラルＥＣＵ２は、これらの通信ライン間における通信データの授受を管理するゲートウェイの機能を実現する。

【0010】

第１通信ライン３および第２通信ライン４は、ＣＡＮ、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の規格に準拠した通信を行うバス、若しくは、Ｐ２Ｐ（Ｐｅｅｒ ｔｏ Ｐｅｅｒ）通信を行う通信ラインで構成されている。なお、第１通信ライン３は、同一の規格に準拠した通信を行う複数の通信ラインで構成されてもよいし、異なる規格に準拠した通信を行う複数の通信ラインで構成されてもよい。第２通信ライン４についても同様である。

【0011】

第１通信ライン３には、例えば、図示しないＴＣＵ（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等の、一つ又は複数の他のＥＣＵが接続されている。

【0012】

第２通信ライン４には、ゾーンＥＣＵ２９が接続されている。ゾーンＥＣＵ２９には、通信ライン４１ａを介して、ＥＳＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ Ｌｏｃｋ）３４と、灯体３０の点灯を制御する灯体ＥＣＵ３９と、が接続されている。灯体３０は、本実施形態では、具体的にはハザードランプ３０ａ、ヘッドランプ３０ｂ、テールランプ３０ｃ、方向指示灯３０ｄ、及びブレーキランプ３０ｅを含む。

【0013】

また、ゾーンＥＣＵ２９には、通信ライン４１ｂを介して、エントリＥＣＵ３６が接続されている。エントリＥＣＵ３６には、自車両の電子キーとの無線通信を行うＬＦ／ＲＦアンテナ３７が接続されている。電子キーは、無線通信機能を有する電子デバイスであり、スマートキーやＦＯＢキーと呼ばれる。エントリＥＣＵ３６は、他の車載ＥＣＵと連携して、車外からのユーザアクセスを処理し、いわゆるスマートエントリの動作を実現する。

【0014】

また、ゾーンＥＣＵ２９には、通信ライン４０を介して、ウィンドウＥＣＵ３１ａと、ドアセンサ３２と、ＰＴＧ－ＥＣＵ３８と、ドアロックＥＣＵ３３ａと、空調ＥＣＵ３５ａと、が接続されている。ドアセンサ３２は、車両ドアへの操作を検知する。ウィンドウＥＣＵ３１ａ、ドアロックＥＣＵ３３ａ、および空調ＥＣＵ３５ａは、それぞれ、車両窓を開閉するウィンドウモータ３１の動作制御、車両のドアの施錠および解錠を行うドアロック機構３３の動作制御、および空調装置３５の動作制御を行う。また、ＰＴＧ－ＥＣＵ３８は、図示しないパワーテールゲート（電動リアゲート）の動作を制御する。
以下、車両通信システム１を搭載した車両を自車両といい、自車両を利用するユーザを車両ユーザというものとする。

【0015】

ここで、セントラルＥＣＵ２、ゾーンＥＣＵ２９、エントリＥＣＵ３６、灯体ＥＣＵ３９、ウィンドウＥＣＵ３１ａ、ＰＴＧ－ＥＣＵ３８、ドアロックＥＣＵ３３ａ、および空調ＥＣＵ３５ａは、本開示におけるＥＣＵまたは制御装置に相当する。

【0016】

また、第１通信ライン３及び第２通信ライン４、並びに、通信ライン４０、４１ａ、４１ｂは、本開示における、通信ネットワークを構成する複数の通信伝送路に相当する。

【0017】

これらの通信伝送路は、通信プロトコルの異なる通信伝送路を含み得る。本実施形態では、例えば、第１通信ライン３は、イーサネット（登録商標）の通信バスを含む複数の通信伝送路で構成され、第２通信ライン４は、イーサネット通信バスで構成されている。通信ライン４１ａ、４１ｂは、例えば、ＣＡＮ－ＦＤ通信規格に準拠した通信を行うＣＡＮ－ＦＤ通信バスである。また、通信ライン４０は、例えば、ＣＡＮ－Ｂ又はＣＡＮ－Ｃの通信規格に準拠した通信を行うＣＡＮ通信バスである。

【0018】

本実施形態では、ＣＡＮ－ＦＤ通信バスは非同期通信を行うように設計され、ＣＡＮ通信バスは同期通信を行うように設計されていることを前提とする。すなわち、ＣＡＮ－ＦＤ通信バスである通信ライン４１ａ、４１ｂは、本開示における、接続されているＥＣＵ間において通信の開始が非同期で行われる非同期通信バスに相当する。また、ＣＡＮ通信バスである通信ライン４０は、接続されている全てのＥＣＵ間において通信の開始が同期して行われる同期通信バスに相当する。すなわち、車両通信システム１が有する通信伝送路には、同期通信バスと非同期通信バスとが含まれる。

【0019】

本実施形態に係る車両通信システム１では、通信ネットワークに接続されたＥＣＵは、それぞれ、入力信号又は入力情報に基づいて、通信相手とすべき他のＥＣＵであるターゲットＥＣＵと、そのターゲットＥＣＵとの通信が経由する通信伝送路である中継伝送路および他のＥＣＵである中継ＥＣＵと、を特定する。また、ＥＣＵは、上記特定した中継ＥＣＵおよび中継伝送路の情報に基づき、上記中継伝送路に沿って直近の他のＥＣＵ（すなわち、直近の中継ＥＣＵ、または、直近の中継ＥＣＵがない場合はターゲットＥＣＵ）へ起動指示を送信してからターゲットＥＣＵに向けた制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定する。そして、ＥＣＵは、直近の上記中継伝送路へ、起動指示を送信したのち、上記決定した送信待機時間の経過後に、上記制御信号を送信する。

【0020】

以下、本実施形態に係る車両通信システム１における、２つの通信動作の例について説明する。
通信動作の第１の例は、ＰＴＧ－ＥＣＵ３８から灯体ＥＣＵ３９への通信である。
ＰＴＧ－ＥＣＵ３８から灯体ＥＣＵ３９への通信は、例えば、自車両のテールゲートドアのロックボタン（いずれも不図示）が押されたときにハザードランプ３０ａを点滅させる、いわゆるハザードアンサーバック動作の際に行われる。

【0021】

図２は、上記第１の例における通信動作について説明するための図である。
図２において、図示上から１段目（最上段）の横軸は時刻を示し、２段目はＰＴＧ－ＥＣＵ３８の状態を示している。３段目は通信ライン４０が伝送するフレームまたはメッセージを示し、４段目はゾーンＥＣＵ２９の状態を示している。また、５段目は通信ライン４１ａが伝送するフレームまたはメッセージを示し、６段目は灯体ＥＣＵ３９の状態を示している。また、図２において、時間は左から右へ向かって流れるものとする。また、図２において、ＰＴＧ－ＥＣＵ３８、ゾーンＥＣＵ２９、及び灯体ＥＣＵ３９は、いずれも、初期状態としてスリープ状態にあるものとする。

【0022】

まず、ＰＴＧ－ＥＣＵ３８は、時刻ｔ０においてテールゲートのロックボタンから、当ロックボタンが押下されたことを示す検知信号を受信し、これに応じて起動を開始する。この検知信号は、本開示における入力信号または入力情報に相当する。

【0023】

ＰＴＧ－ＥＣＵ３８は、時刻ｔ１において起動を完了すると、ロックボタン押下への応答として予め定められたハザードアンサーバックを実行すべく、灯体ＥＣＵ３９をターゲットＥＣＵとして定める。また、ＰＴＧ－ＥＣＵ３８は、灯体ＥＣＵ３９への通信に係る中継伝送路として通信ライン４０および通信ライン４１ａを特定し、中継ＥＣＵとしてゾーンＥＣＵ２９を特定する。これらの中継伝送路および中継ＥＣＵの特定は、例えば、ＰＴＧ－ＥＣＵ３８がメモリ内に記憶する通信ネットワーク情報に基づいて行われ得る。中継伝送路の特定に際し、ＰＴＧ－ＥＣＵ３８は、その中継伝送路が同期通信バスか非同期通信バスか（より具体的には、ＣＡＮ通信バスかＣＡＮ－ＦＤ通信バスか）も特定するものとする。上述したように、本実施形態では、通信ライン４０は、同期通信バスであるＣＡＮ通信バスであり、通信ライン４１ａは、非同期通信バスであるＣＡＮ－ＦＤ通信バスである。

【0024】

また、ＰＴＧ－ＥＣＵ３８は、中継伝送路である通信ライン４０、４１ａに沿って直近の中継ＥＣＵであるゾーンＥＣＵ２９の起動時間に基づき、ゾーンＥＣＵ２９へ起動指示を送信してから制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定する。ゾーンＥＣＵ２９の起動時間は、ＰＴＧ－ＥＣＵ３８において予め記憶されているものとすることができる。

【0025】

そして、ＰＴＧ－ＥＣＵ３８は、時刻ｔ１における起動の完了後に、直近の中継伝送路である通信ライン４０へ、ＣＡＮ通信プロトコルに準拠した起動指示であるウェイクアップフレームの送信を開始する。ここで、ＰＴＧ－ＥＣＵ３８が送信する上記ウェイクアップフレームには、ＰＴＧ－ＥＣＵ３８が灯体ＥＣＵ３９を通信相手（すなわち、ターゲットＥＣＵ）とする旨の情報が含まれるものとする。

【0026】

同期通信バスである通信ライン４０に接続されたゾーンＥＣＵ２９は、通常は最初のウェイクアップフレームを受信したことに応じて起動を開始し、時刻ｔ２で起動を完了する。
その後、ＰＴＧ－ＥＣＵ３８は、上記決定した送信待機時間が経過する時刻ｔ３に、灯体ＥＣＵ３９にハザードランプ３０ａの点滅を指示するための制御信号を送信する。

【0027】

ゾーンＥＣＵ２９は、時刻ｔ２の起動完了の直後に、ターゲットＥＣＵである灯体ＥＣＵ３９への通信に係る中継伝送路として通信ライン４１ａを特定する。また、ゾーンＥＣＵ２９は、中継伝送路である通信ライン４１ａに沿って直近の、ターゲットＥＣＵである灯体ＥＣＵ３９の起動時間に基づき、灯体ＥＣＵ３９へ起動指示を送信してから制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定する。

【0028】

そして、ゾーンＥＣＵ２９は、時刻ｔ２の起動完了後に、ターゲットＥＣＵである灯体ＥＣＵ３９に向けて、直近の中継伝送路である通信ライン４１ａへ、ＣＡＮ－ＦＤ通信プロトコルに準拠した起動指示を送信する。この起動指示は、ＣＡＮ－ＦＤ通信プロトコルに準拠したＮＭ（ｎｅｔｗｏｒｋ ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ）メッセージフレーム（以下、ＮＭメッセージ）として送信される。本実施形態では、特に、ゾーンＥＣＵ２９は、通信ライン４１ａが非同期通信バスであることから、起動指示であるＮＭメッセージ（以下、起動ＮＭメッセージ）を、所定の時間間隔で繰り返し送信する。なお、この時間間隔は、例えば、灯体ＥＣＵ３９の起動に必要な時間に基づいて決定され得る。これに代えて、上記時間間隔は、予め定めておくものとすることができる。
起動が完了したゾーンＥＣＵ２９は、その後の時刻ｔ３において、ＰＴＧ－ＥＣＵ３８が送信した制御信号を正常に受信し得る。

【0029】

非同期通信バスである通信ライン４１ａに接続された灯体ＥＣＵ３９は、非同期通信であることに起因して、必ずしも最初のＮＭメッセージを受信できるとは限らない。本実施形態では、ゾーンＥＣＵ２９は、起動ＮＭメッセージを所定時間間隔で複数回に亘り繰り返し送信するので、ターゲットＥＣＵである灯体ＥＣＵ３９は、確実に起動ＮＭメッセージを受信することができる。

【0030】

図２の例では、灯体ＥＣＵ３９は、２つ目の起動ＮＭメッセージを受信して起動を開始し、時刻ｔ４に起動を完了する。その後、ゾーンＥＣＵ２９は、自身が定めた送信待機時間が経過する時刻ｔ５に、ＰＴＧ－ＥＣＵ３８から時刻ｔ３に受信していた制御信号を灯体ＥＣＵ３９へ送信する。起動が完了している灯体ＥＣＵ３９は、この制御信号を正常に受信して、ハザードランプの制御を開始する。

【0031】

上記第１の例に示すように、本実施形態では、通信ライン４１ａを直近の中継伝送路とするゾーンＥＣＵ２９は、非同期通信バスである通信ライン４１ａに起動ＮＭメッセージを繰り返し送信する。このため、本実施形態では、非同期通信バスである通信ライン４１ａに接続されたターゲットＥＣＵである灯体ＥＣＵ３９は、受信ミスを生じさせることなく、起動ＮＭメッセージを確実に受信して起動を開始することができる。また、ＰＴＧ―ＥＣＵ３８及びゾーンＥＣＵ２９は、それぞれ、直近の通信相手であるゾーンＥＣＵ２９および灯体ＥＣＵ３９の起動時間に基づいて定めた送信待機時間の経過後に、制御信号を送信する。このため、本実施形態では、中継局（又は中継装置）の台数に基づいて一律に設定されたリピータ遅延時間を用いて通信を行う従来の通信システムに比べて、最初に起動を開始したＥＣＵ（第１の例では、ＰＴＧ－ＥＣＵ３８）が送信する制御信号がターゲットＥＣＵ（第１の例では、灯体ＥＣＵ３９）により受信されるまでの時間を短縮して、応答性の高い通信システムを実現することができる。

【0032】

通信動作の第２の例は、エントリＥＣＵ３６から灯体ＥＣＵ３９への通信である。
エントリＥＣＵ３６から灯体ＥＣＵ３９への通信は、例えば、車両ユーザが電子キー（不図示）により車両ドアを解錠又は施錠したときにハザードランプ３０ａを点滅させるハザードアンサーバック動作の際に行われる。

【0033】

図３は、上記第２の例における通信動作について説明するための図である。
図３において、図示上から１段目（最上段）の横軸は時刻を示し、２段目はエントリＥＣＵ３６の状態を示している。３段目は通信ライン４１ｂが伝送するフレームまたはメッセージを示し、４段目はゾーンＥＣＵ２９の状態を示している。また、５段目は通信ライン４１ａが伝送するフレームまたはメッセージを示し、６段目は灯体ＥＣＵ３９の状態を示している。また、図３において、時間は左から右へ向かって流れるものとする。また、図３において、エントリＥＣＵ３６、ゾーンＥＣＵ２９、及び灯体ＥＣＵ３９は、いずれも、初期状態としてスリープ状態にあるものとする。

【0034】

まず、エントリＥＣＵ３６は、時刻ｔ１０において電子キーから車両ドアの施錠命令または解錠命令（以下、施解錠命令）を受信し、これに応じて起動を開始する。この施解錠命令は、本開示における入力信号または入力情報に相当する。

【0035】

エントリＥＣＵ３６は、時刻ｔ１１において起動を完了すると、施解錠命令への応答として予め定められたハザードアンサーバックを実行すべく、灯体ＥＣＵ３９をターゲットＥＣＵとして定める。また、エントリＥＣＵ３６は、灯体ＥＣＵ３９への通信に係る中継伝送路として通信ライン４１ｂおよび４１ａを特定し、中継ＥＣＵとしてゾーンＥＣＵ２９を特定する。第１の例と同様に、これらの中継伝送路および中継ＥＣＵの特定は、例えば、エントリＥＣＵ３６がメモリ内に記憶する通信ネットワーク情報に基づいて行われ得る。中継伝送路の特定に際し、エントリＥＣＵ３６は、その中継伝送路が同期通信バスか非同期通信バスかも特定する。

【0036】

また、エントリＥＣＵ３６は、中継伝送路である通信ライン４１ｂおよび４１ａに沿って直近のＥＣＵであるゾーンＥＣＵ２９の起動時間に基づき、ゾーンＥＣＵ２９へ起動指示を送信してから制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定する。ゾーンＥＣＵ２９の起動時間は、エントリＥＣＵ３６において予め記憶されているものとすることができる。

【0037】

そして、エントリＥＣＵ３６は、時刻ｔ１１における起動の完了後に、直近の中継伝送路である通信ライン４１ｂへ、ＣＡＮ－ＦＤ通信プロトコルに準拠した起動指示である起動ＮＭメッセージの送信を開始する。上記第１の例と同様に、本実施形態では、特に、エントリＥＣＵ３６は、通信ライン４１ｂが非同期通信バスであることから、起動ＮＭメッセージを、所定の時間間隔で繰り返し送信する。この起動ＮＭメッセージには、エントリＥＣＵ３６が灯体ＥＣＵ３９を通信相手（すなわち、ターゲットＥＣＵ）とする旨の情報が含まれるものとする。

【0038】

通信ライン４１ａに関して上述したように、非同期通信バスである通信ライン４１ｂに接続されたゾーンＥＣＵ２９は、非同期通信であることに起因して、必ずしも最初のＮＭメッセージを受信できるとは限らない。本実施形態では、エントリＥＣＵ３６は、起動ＮＭメッセージを繰り返し送信するので、ゾーンＥＣＵ２９は、確実に起動ＮＭメッセージを受信することができる。

【0039】

図３の例では、ゾーンＥＣＵ２９は、２つ目の起動ＮＭメッセージを受信して起動を開始し、時刻ｔ１２に起動を完了する。その後、エントリＥＣＵ３６は、自身が定めた送信待機時間が経過する時刻ｔ１３に、灯体ＥＣＵ３９にハザードランプ３０ａの点滅を指示するための制御信号を送信する。

【0040】

ゾーンＥＣＵ２９は、時刻ｔ１２の起動完了の直後に、ターゲットＥＣＵである灯体ＥＣＵ３９への通信に係る中継伝送路として通信ライン４１ａを特定する。また、ゾーンＥＣＵ２９は、中継伝送路である通信ライン４１ａに沿って直近の、ターゲットＥＣＵである灯体ＥＣＵ３９の起動時間に基づき、灯体ＥＣＵ３９へ起動指示を送信してから制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定する。

【0041】

そして、ゾーンＥＣＵ２９は、上記第１の例と同様に、時刻ｔ１２の起動完了後に、ターゲットＥＣＵである灯体ＥＣＵ３９に向けて、直近の中継伝送路である通信ライン４１ａへ、ＣＡＮ－ＦＤ通信プロトコルに準拠した起動指示である起動ＮＭメッセージを所定の時間間隔で繰り返し送信する。
起動が完了したゾーンＥＣＵ２９は、その後の時刻ｔ１３において、エントリＥＣＵ３６が送信した制御信号を正常に受信し得る。

【0042】

灯体ＥＣＵ３９は、例えば、２つ目の起動ＮＭメッセージを受信して起動を開始し、時刻ｔ１４に起動を完了する。その後、ゾーンＥＣＵ２９は、自身が定めた送信待機時間が経過する時刻ｔ１５に、エントリＥＣＵ３６から時刻ｔ１３に受信していた制御信号を灯体ＥＣＵ３９へ送信する。起動が完了している灯体ＥＣＵ３９は、この制御信号を正常に受信して、ハザードランプの制御を開始する。

【0043】

上述した第１の例と同様に、上記第２の例では、通信ライン４１ｂを直近の中継伝送路とするエントリＥＣＵ３６、および通信ライン４１ａを直近の中継伝送路とするゾーンＥＣＵ２９は、それぞれ、非同期通信バスである通信ライン４１ｂ、４１ａに起動ＮＭメッセージを繰り返し送信する。このため、本実施形態では、通信ライン４１ｂに接続されたゾーンＥＣＵ２９、および通信ライン４１ａに接続された灯体ＥＣＵ３９は、それぞれ、受信ミスを生じさせることなく、起動ＮＭメッセージを確実に受信して起動を開始することができる。

【0044】

また、エントリＥＣＵ３６及びゾーンＥＣＵ２９は、それぞれ、直近の通信相手であるゾーンＥＣＵ２９および灯体ＥＣＵ３９の起動時間に基づいて定めた送信待機時間の経過後に、制御信号を送信する。このため、本実施形態では、一律に設定されたリピータ遅延時間を用いて通信を行う従来の通信システムに比べて、最初に起動を開始したＥＣＵ（第２の例では、エントリＥＣＵ３６）が送信する制御信号がターゲットＥＣＵ（第２の例では、灯体ＥＣＵ３９）により受信されるまでの時間を短縮して、応答性の高い通信システムを実現することができる。

【0045】

次に、ＥＣＵの構成について説明する。
図４は、ＥＣＵの一例としてのゾーンＥＣＵ２９の構成を示す図である。
ゾーンＥＣＵ２９は、プロセッサ５０と、メモリ５１と、通信装置５２と、を有する。メモリ５１は、例えば、揮発性及び又は不揮発性の半導体メモリで構成される。メモリ５１には、図１に示す車両通信システム１に含まれるＥＣＵ等の各車載装置と、それらの車載装置を接続する通信伝送路と、についての情報である通信ネットワーク情報５７が予め保存されている。また、メモリ５１には、車両通信システム１に含まれるＥＣＵ等の各車載装置の起動時間についての情報である起動時間情報５８が、予め保存されている。

【0046】

通信装置５２は、通信ネットワークを介して他のＥＣＵと通信するための送受信機である。
通信装置５２は、例えば、同期通信バスであるＣＡＮ通信バスで構成される通信ライン４０を介した通信を行うＣＡＮトランシーバ、および、非同期通信バスであるＣＡＮ－ＦＤ通信バスで構成される第２通信ライン４および通信ライン４１ａ、４１ｂを介した通信を行うＣＡＮ－ＦＤトランシーバを含む。

【0047】

プロセッサ５０は、例えば、ＣＰＵを備えるコンピュータである。プロセッサ５０は、機能要素又は機能ユニットとして、制御部５３と、特定部５４と、待機時間決定部５５と、通信部５６と、を備える。これらの機能要素は、コンピュータであるプロセッサ５０がプログラムを実行することにより実現され得る。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、プロセッサ５０が備える上記機能要素の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

【0048】

制御部５３は、そのＥＣＵ（この例では、ゾーンＥＣＵ２９）が実行するものとして予め定められた所定の制御動作を行う。ゾーンＥＣＵ２９では、制御部５３が行う制御動作には、例えば、通信装置５２に接続された相異なる通信ライン間での通信フローを制御する通信中継動作が含まれ得る。

【0049】

特定部５４は、通信装置５２を介して受信される又は他のセンサやデバイス等（不図示）から直接的に受信される、入力信号又は入力情報に基づいて、上記制御動作に関連して通信相手とすべき他のＥＣＵであるターゲットＥＣＵを特定する。また、特定部５４は、メモリ５１に保存されている通信ネットワーク情報を参照し、上記特定したターゲットＥＣＵとの通信が経由する通信伝送路である中継伝送路および他のＥＣＵである中継ＥＣＵを特定する。

【0050】

待機時間決定部５５は、特定部５４が特定した中継ＥＣＵおよび中継伝送路の情報に基づき、中継伝送路に沿って直近の他のＥＣＵ（すなわち、直近の中継ＥＣＵ、または、直近の中継ＥＣＵがない場合はターゲットＥＣＵ。以下、同じ。）へ起動指示を送信してからターゲットＥＣＵに向けた制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定する。待機時間決定部５５は、例えば、メモリ５１に保存されている起動時間情報を参照し、上記中継伝送路に沿って直近の他のＥＣＵの起動時間に基づいて、上記送信待機時間を決定する。また、中継伝送路やターゲットＥＣＵに依らず、事前に定められた一律の送信待機時間としても良い。

【0051】

通信部５６は、上記直近の中継伝送路へ、上記直近の他のＥＣＵに起動を指示する起動指示を送信する。また、通信部５６は、上記起動指示の送信を開始したのち、当該起動指示の送信開始から上記送信待機時間の経過後に、ターゲットＥＣＵに向けた制御信号を送信する。これにより、本実施形態では、上記直近の他のＥＣＵが起動を完了した後に、上記制御信号が送信されることとなるので、送信された制御信号が上記直近の他のＥＣＵにおいて確実に受信されるようにすることができる。また、送信待機時間は、直近の他のＥＣＵの起動時間に基づいて定められるので、本実施形態に係る車両通信システム１では、中継装置の数に応じて一律に定められた遅延時間を用いる従来の通信システムに比べて、通信システムとしての応答性、例えばＥＣＵ間での協働動作の応答性を、向上することができる。

【0052】

通信部５６は、また、直近の中継伝送路が非同期通信バスであるときは、入力信号又は入力情報が受信されたのち、上記直近の他のＥＣＵに対する起動指示を、上記中継伝送路である非同期通信バスへ所定の時間間隔で繰り返し送出する。これにより、上記中継伝送路である非同期通信バスに接続されている上記直近の他のＥＣＵにおいて、起動指示が確実に受信されるようにすることができる。

【0053】

通信部５６は、また、他のＥＣＵが送信した起動指示を入力信号又は入力情報として受信して、当該入力信号または入力情報に基づいて上記非同期通信バスへ起動指示を繰り返し送出するときは、受信した起動指示の送信元であるＥＣＵに対し、上記非同期通信バスへ起動指示を送信してから送信待機時間が経過するまで、制御信号の送信を待機するよう指示するものとしてもよい。この指示は、例えば、通信部５６が、入力信号又は入力情報である上記起動指示を送信した上記他のＥＣＵとの間の通信伝送路を介して、当該他のＥＣＵへ送信するものとすることができる。あるいは、この指示は、入力信号又は入力情報である上記起動指示を送信した上記他のＥＣＵとの間の通信伝送路をビジー状態に設定することが可能な場合には、通信部５６が、当該通信伝送路をビジー状態に設定することにより行われ得る。

【0054】

なお、上述したように、図４に示すゾーンＥＣＵ２９はＥＣＵの一例であり、他のＥＣＵも、図４に示すゾーンＥＣＵ２９と同様の構成を有するものとすることができる。この場合には、制御部５３は、それぞれのＥＣＵに与えられた制御機能に応じた制御動作を行うように構成される。また、特定部５４は、上記制御機能に応じて定められた入力信号又は入力情報に基づいて、上記制御動作に関連して通信相手とすべきターゲットＥＣＵを特定するものとすることができる。

【0055】

次に、本発明に係る車両通信システム１を構成する車載のＥＣＵ（制御装置）が実行する、他のＥＣＵとの通信開始時における通信動作の手順について説明する。図５は、上記通信動作の手順を示すフロー図である。この通信動作は、例えば、ＥＣＵの一例であるゾーンＥＣＵ２９により実行される。図５における通信動作においては、通信動作に関連するＥＣＵは、ゾーンＥＣＵ２９を含め、制御動作を停止したスリープ状態にあるものとする。

【0056】

処理を開始すると、特定部５４は、スリープ状態において、入力信号又は入力情報を受信したか否かを判断する（Ｓ１００）。入力信号又は入力情報は、他のＥＣＵから、及び又はセンサ等の車載のデバイスから、受信され得る。そして、入力信号及び入力情報を受信しないときは（Ｓ１００、ＮＯ）、特定部５４は、ステップＳ１００に戻って処理を繰り返し、入力信号または入力情報を受信するのを待機する。

【0057】

一方、入力信号または入力情報を受信したときは（Ｓ１００、ＹＥＳ）、特定部５４は、受信した入力信号又は入力情報に基づいて、ターゲットＥＣＵと、ターゲットＥＣＵとの通信が経由すべき中継伝送路および中継ＥＣＵと、を特定する（Ｓ１０２）。上述したように、ターゲットＥＣＵとは、通信部５６が通信相手とすべき他のＥＣＵをいう。また、中継伝送路とは、ターゲットＥＣＵとの通信が経由する通信伝送路をいい、中継ＥＣＵとは、ターゲットＥＣＵとの通信が経由する他のＥＣＵをいう。

【0058】

続いて、待機時間決定部５５は、上記特定した中継ＥＣＵおよび中継伝送路の情報に基づき、送信待機時間を決定する（Ｓ１０４）。上述したように、送信待機時間とは、中継伝送路に沿って直近の他のＥＣＵへの起動指示を送信してからターゲットＥＣＵに向けた制御信号を送信するまでの待機時間をいう。本実施形態では、送信待機時間は、具体的には、上記起動指示の送信の開始から上記制御信号を送信するまでの待機時間をいう。

【0059】

次に、通信部５６は、中継伝送路に沿って直近の通信伝送路へ起動指示を送信したのち（Ｓ１０６）、当該起動指示の送信開始から上記決定された送信待機時間が経過したか否かを判断する（Ｓ１０８）。そして、送信待機時間が経過していないときは（Ｓ１０８、ＮＯ）、通信部５６は、ステップＳ１０８に戻って処理を繰り返し、送信待機時間が経過するのを待機する。

【0060】

一方、送信待機時間が経過したときは（Ｓ１０８、ＹＥＳ）、通信部５６は、ターゲットＥＣＵに向けて、当該ターゲットＥＣＵの制御動作に係る信号である制御信号を送信して（Ｓ１１０）、処理を終了する。

【0061】

［他の実施形態］
待機時間決定部５５が決定する送信待機時間は、上述の実施形態では、起動指示の送信を開始してから制御信号を送信するまでの待機時間であるものとしたが、これには限られない。例えば、送信待機時間は、起動信号が繰り返し送信される場合には、最後の起動信号の送信を終了してからの待機時間であるものとすることができる。

【0062】

なお、本発明は上記の実施形態の構成に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。
例えば、上述した実施形態では、同期通信バスおよび非同期通信バスとしてＣＡＮバスおよびＣＡＮ－ＦＤバスを例示したが、同期通信バスおよび非同期通信バスは、これらには限られない。

【0063】

［上記実施形態によりサポートされる構成］
上述した実施形態は、以下の構成をサポートする。

【0064】

（構成１）複数の通信伝送路を含む通信ネットワークと、前記通信ネットワークにより接続された複数のＥＣＵと、を備える、車両に搭載される車両通信システムであって、前記ＥＣＵは、入力信号又は入力情報に基づいて、通信相手とすべき他の前記ＥＣＵであるターゲットＥＣＵと、前記ターゲットＥＣＵとの通信が経由する前記通信伝送路である中継伝送路および他の前記ＥＣＵである中継ＥＣＵと、を特定する特定部と、前記中継伝送路に沿って直近の他の前記ＥＣＵへ起動指示を送信してから前記ターゲットＥＣＵに向けた制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定する待機時間決定部と、直近の前記中継伝送路へ、前記起動指示を送信したのち、前記送信待機時間の経過後に前記制御信号を送信する通信部と、を備える、車両通信システム。
構成１の車両通信システムによれば、複数のＥＣＵを経由する通信を行う場合でも、それぞれのＥＣＵは、中継伝送路に沿って直近の他のＥＣＵの情報を用いて送信待機時間を決定するので、通信開始元であるＥＣＵからターゲットＥＣＵまでの通信遅延時間を低減して、応答性の高い車両通信システムを実現することができる。

【0065】

（構成２）前記通信伝送路は、接続されている全ての前記ＥＣＵの間において通信の開始が同期して行われる同期通信バスと、接続されている前記ＥＣＵの間において通信の開始が非同期で行われる非同期通信バスと、を含む、構成１に記載の車両通信システム。
構成２の車両通信システムによれば、通信プロトコルの異なる複数の通信伝送路を含む場合にも、応答性の高い車両通信システムを実現することができる。

【0066】

（構成３）直近の前記中継伝送路が前記非同期通信バスであるときは、前記通信部は、前記直近の他のＥＣＵに対する前記起動指示を、前記非同期通信バスへ所定の時間間隔で繰り返し送出する、構成２に記載の車両通信システム。
構成３の車両通信システムによれば、非同期通信バスにより接続されたＥＣＵに対しても、確実に起動指示を受信させることができる。

【0067】

（構成４）他の前記ＥＣＵが送信した起動指示を入力信号又は入力情報として受信して、当該入力信号または入力情報に基づいて前記非同期通信バスへ起動指示を繰り返し送信するときは、前記通信部は、前記受信した起動指示の送信元である前記ＥＣＵに、前記非同期通信バスへ起動指示を送信してから前記送信待機時間が経過するまで、前記制御信号の送信を待機させる、構成３に記載の車両通信システム。
構成４の車両通信システムによれば、通信を開始したＥＣＵは、ターゲットＥＣＵの起動完了のタイミングに合わせて制御信号を送信し得るので、ＥＣＵ間での協調動作を実行し易い。

【0068】

（構成５）前記待機時間決定部は、前記中継伝送路に沿って直近の他の前記ＥＣＵの起動時間に基づいて、前記送信待機時間を決定する、構成１ないし４のいずれかに記載の車両通信システム。
構成５の車両通信システムによれば、中継伝送路に沿って直近の他のＥＣＵの起動時間に合わせて送信待機時間が決定されるので、複数のＥＣＵを経由する通信を行う場合でも、通信開始元であるＥＣＵからターゲットＥＣＵまでの通信遅延時間を容易に低減して、より応答性の高い車両通信システムを実現することができる。

【0069】

（構成６）複数の通信伝送路を含む通信ネットワークにより互いに接続されて車両通信システムを構成する車両に搭載される制御装置のコンピュータが実行する車両通信方法であって、入力信号又は入力情報に基づいて、通信相手とすべき他の前記制御装置であるターゲットＥＣＵと、前記ターゲットＥＣＵとの通信が経由する前記通信伝送路である中継伝送路および他の前記制御装置である中継ＥＣＵと、を特定するステップと、前記中継伝送路に沿って直近の他の前記制御装置へ起動指示を送信してから前記ターゲットＥＣＵに向けた制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定するステップと、直近の前記中継伝送路へ、前記起動指示を送信したのち、前記送信待機時間の経過後に前記制御信号を送信するステップと、を有する、車両通信方法。
構成６の車両通信方法によれば、複数のＥＣＵを経由する通信を行う場合でも、それぞれのＥＣＵは、中継伝送路に沿って直近の他のＥＣＵの情報を用いて送信待機時間を決定するので、通信開始元であるＥＣＵからターゲットＥＣＵまでの通信遅延時間を低減して、応答性の高い車両通信システムを実現することができる。

【0070】

（構成７）複数の通信伝送路を含む通信ネットワークにより互いに接続されて車両通信システムを構成する、車両に搭載される制御装置であって、前記制御装置は、入力信号又は入力情報に基づいて、通信相手とすべき他の前記制御装置であるターゲットＥＣＵと、前記ターゲットＥＣＵとの通信が経由する前記通信伝送路である中継伝送路および他の前記制御装置である中継ＥＣＵと、を特定する特定部と、前記中継伝送路に沿って直近の他の前記制御装置へ起動指示を送信してから前記ターゲットＥＣＵに向けた制御信号を送信するまでの送信待機時間を決定する待機時間決定部と、直近の前記中継伝送路へ、前記起動指示を送信したのち、前記送信待機時間の経過後に前記制御信号を送信する通信部と、を備える、制御装置。
構成７の制御装置によれば、応答性の高い車両通信システムを構成することができる。

【符号の説明】

【0071】

１…車両通信システム、２…セントラルＥＣＵ、３…第１通信ライン、４…第２通信ライン、２９…ゾーンＥＣＵ、３０…灯体、３０ａ…ハザードランプ、３０ｂ…ヘッドランプ、３０ｃ…テールランプ、３０ｄ…方向指示灯、３０ｅ…ブレーキランプ、３１…ウィンドウモータ、３１ａ…ウィンドウＥＣＵ、３２…ドアセンサ、３３…ドアロック機構、３３ａ…ドアロックＥＣＵ、３４…ＥＳＬ、３５…空調装置、３５ａ…空調ＥＣＵ、３６…エントリＥＣＵ、３７…ＬＦ／ＲＦアンテナ、３８…ＰＴＧ－ＥＣＵ、３９…灯体ＥＣＵ、４０、４１ａ、４１ｂ…通信ライン、５０…プロセッサ、５１…メモリ、５２…通信装置、５３…制御部、５４…特定部、５５…待機時間決定部、５６…通信部、５７…通信ネットワーク情報、５８…起動時間情報。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】