特許 7562769 移動体、移動体制御装置及び移動体制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-27

(45)【発行日】2024-10-07

(54)【発明の名称】移動体、移動体制御装置及び移動体制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/00 20240101AFI20240930BHJP

   B63C 11/48 20060101ALI20240930BHJP

   B63C 11/00 20060101ALI20240930BHJP

【ＦＩ】

G05D1/00

B63C11/48 D

B63C11/00 C

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2023100926

(22)【出願日】2023-06-20

【審査請求日】2023-10-06

(73)【特許権者】

【識別番号】000208891

【氏名又は名称】ＫＤＤＩ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004222

【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(72)【発明者】

【氏名】松木 友明

(72)【発明者】

【氏名】土居本 和宏

(72)【発明者】

【氏名】川名 弘志

【審査官】田中 成彦

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２３－１８３４２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１７４２１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－０７２５９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０９１３７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－０７２５８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０６２６５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０３３３４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１１６３３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０８５２６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０９４６３５（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７

Ｂ６３Ｃ １１／４８

Ｂ６３Ｃ １１／００

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

水上を移動する水上移動体と、水中を潜航する潜航移動体とが着脱可能な状態で結合されている移動体であって、
前記水上移動体は、
構造物を撮影する指示と前記構造物の位置情報とを含む撮影指示を取得する指示情報取得部と、
前記指示情報取得部が前記撮影指示を取得した場合、前記位置情報に基づいて、前記潜航移動体が結合された状態の前記水上移動体を前記構造物から所定距離離れた水上の構造物近傍位置に移動させ、水上で前記構造物を周回するように前記水上移動体を移動させる移動制御部と、
前記水上移動体が前記構造物近傍位置まで移動すると、前記水上移動体の移動と並行して前記潜航移動体に水中で前記構造物を周回させ、水中で前記構造物を撮影させるための制御データを前記潜航移動体に送信する潜航制御部と、
を有し、
前記移動制御部は、前記構造物の三次元形状に基づいて、前記潜航移動体が前記構造物を周回するために要する移動距離を特定し、特定した前記移動距離と前記潜航移動体の移動速度とに基づいて特定した測定所要時間を外部装置に送信する移動体。

【請求項2】

水上を移動する水上移動体と、水中を潜航する潜航移動体とが着脱可能な状態で結合されている移動体であって、
前記水上移動体は、
構造物を撮影する指示と前記構造物の位置情報とを含む撮影指示を取得する指示情報取得部と、
前記指示情報取得部が前記撮影指示を取得した場合、前記位置情報に基づいて、前記潜航移動体が結合された状態の前記水上移動体を前記構造物から所定距離離れた水上の構造物近傍位置に移動させる移動制御部と、
前記水上移動体が前記構造物近傍位置まで移動すると、前記構造物から前記所定距離離れた水中の位置において、深さ方向に前記構造物の複数の領域を前記潜航移動体に撮影させるための制御データを前記潜航移動体に送信する潜航制御部と、
を有し、
前記潜航制御部は、前記潜航移動体が前記構造物を撮影することにより生成された撮像画像データを解析することにより、前記構造物における最も深い位置が撮影されたことを特定した場合に、前記潜航移動体を水平方向に移動させてから水面に近づく向きに移動させるための制御データを生成する、
移動体。

【請求項3】

水上を移動する水上移動体と、水中を潜航する潜航移動体とが着脱可能な状態で結合されている移動体であって、
前記水上移動体は、
構造物を撮影する指示と前記構造物の位置情報とを含む撮影指示を取得する指示情報取得部と、
前記指示情報取得部が前記撮影指示を取得した場合、前記位置情報に基づいて、前記潜航移動体が結合された状態の前記水上移動体を前記構造物から所定距離離れた水上の構造物近傍位置に移動させる移動制御部と、
前記水上移動体が前記構造物近傍位置まで移動すると、前記構造物から前記所定距離離れた水中の位置において、深さ方向に前記構造物の複数の領域を前記潜航移動体に撮影させるための制御データを前記潜航移動体に送信する潜航制御部と、
を有し、
前記潜航制御部は、撮影可能な範囲に前記構造物がないという通知を前記潜航移動体から受けた場合に、前記潜航移動体を水平方向に移動させてから水面に近づく向きに移動させるための制御データを生成する、
移動体。

【請求項4】

水上を移動する水上移動体と、水中を潜航する潜航移動体とが着脱可能な状態で結合されている移動体を制御する移動体制御装置であって、
構造物を撮影する指示と前記構造物の位置情報とを含む撮影指示を取得する指示情報取得部と、
前記指示情報取得部が前記撮影指示を取得した場合、前記位置情報に基づいて、前記潜航移動体が結合された状態の前記水上移動体を前記構造物から所定距離離れた水上の構造物近傍位置に移動させ、水上で前記構造物を周回するように前記水上移動体を移動させる移動制御部と、
前記水上移動体が前記構造物近傍位置まで移動すると、前記水上移動体の移動と並行して前記潜航移動体に水中で前記構造物を周回させ、水中で前記構造物を撮影させるための制御データを前記潜航移動体に送信する潜航制御部と、
を有し、
前記移動制御部は、前記構造物の三次元形状に基づいて、前記潜航移動体が前記構造物を周回するために要する移動距離を特定し、特定した前記移動距離と前記潜航移動体の移動速度とに基づいて特定した測定所要時間を外部装置に送信する移動体制御装置。

【請求項5】

水上を移動する水上移動体と、水中を潜航する潜航移動体とが着脱可能な状態で結合されている移動体を制御する移動体制御装置であって、
構造物を撮影する指示と前記構造物の位置情報とを含む撮影指示を取得する指示情報取得部と、
前記指示情報取得部が前記撮影指示を取得した場合、前記位置情報に基づいて、前記潜航移動体が結合された状態の前記水上移動体を前記構造物から所定距離離れた水上の構造物近傍位置に移動させる移動制御部と、
前記水上移動体が前記構造物近傍位置まで移動すると、前記構造物から前記所定距離離れた水中の位置において、深さ方向に前記構造物の複数の領域を前記潜航移動体に撮影させるための制御データを前記潜航移動体に送信する潜航制御部と、
を有し、
前記潜航制御部は、前記潜航移動体が前記構造物を撮影することにより生成された撮像画像データを解析することにより、前記構造物における最も深い位置が撮影されたことを特定した場合に、前記潜航移動体を水平方向に移動させてから水面に近づく向きに移動させるための制御データを生成する移動体制御装置。

【請求項6】

水上を移動する水上移動体と、水中を潜航する潜航移動体とが着脱可能な状態で結合されている移動体を制御する移動体制御装置であって、
構造物を撮影する指示と前記構造物の位置情報とを含む撮影指示を取得する指示情報取得部と、
前記指示情報取得部が前記撮影指示を取得した場合、前記位置情報に基づいて、前記潜航移動体が結合された状態の前記水上移動体を前記構造物から所定距離離れた水上の構造物近傍位置に移動させる移動制御部と、
前記水上移動体が前記構造物近傍位置まで移動すると、前記構造物から前記所定距離離れた水中の位置において、深さ方向に前記構造物の複数の領域を前記潜航移動体に撮影させるための制御データを前記潜航移動体に送信する潜航制御部と、
を有し、
前記潜航制御部は、撮影可能な範囲に前記構造物がないという通知を前記潜航移動体から受けた場合に、前記潜航移動体を水平方向に移動させてから水面に近づく向きに移動させるための制御データを生成する、
移動体制御装置。

【請求項7】

コンピュータが実行する、水上を移動する水上移動体と、水中を潜航する潜航移動体とが着脱可能な状態で結合されている移動体を制御する方法であって、
前記コンピュータが、
構造物を撮影する指示と前記構造物の位置情報とを含む撮影指示を取得するステップと、
前記撮影指示を取得した場合、前記位置情報に基づいて、前記潜航移動体が結合された状態の前記水上移動体を前記構造物から所定距離離れた水上の構造物近傍位置に移動させ、水上で前記構造物を周回するように前記水上移動体を移動させるステップと、
前記水上移動体が前記構造物近傍位置まで移動すると、前記水上移動体の移動と並行して前記潜航移動体に水中で前記構造物を周回させ、水中で前記構造物を撮影させるための制御データを前記潜航移動体に送信するステップと、
前記構造物の三次元形状に基づいて、前記潜航移動体が前記構造物を周回するために要する移動距離を特定し、特定した前記移動距離と前記潜航移動体の移動速度とに基づいて特定した測定所要時間を外部装置に送信するステップと、
を有する移動体制御方法。

【請求項8】

コンピュータが実行する、水上を移動する水上移動体と、水中を潜航する潜航移動体とが着脱可能な状態で結合されている移動体を制御する方法であって、
前記コンピュータが、
構造物を撮影する指示と前記構造物の位置情報とを含む撮影指示を取得するステップと、
前記撮影指示を取得した場合、前記位置情報に基づいて、前記潜航移動体が結合された状態の前記水上移動体を前記構造物から所定距離離れた水上の構造物近傍位置に移動させるステップと、
前記水上移動体が前記構造物近傍位置まで移動すると、前記構造物から前記所定距離離れた水中の位置において、深さ方向に前記構造物の複数の領域を前記潜航移動体に撮影させるための制御データを前記潜航移動体に送信するステップと、
前記潜航移動体が前記構造物を撮影することにより生成された撮像画像データを解析することにより、前記構造物における最も深い位置が撮影されたことを特定した場合に、前記潜航移動体を水平方向に移動させてから水面に近づく向きに移動させるための制御データを生成するステップと、
を有する移動体制御方法。

【請求項9】

コンピュータが実行する、水上を移動する水上移動体と、水中を潜航する潜航移動体とが着脱可能な状態で結合されている移動体を制御する方法であって、
前記コンピュータが、
構造物を撮影する指示と前記構造物の位置情報とを含む撮影指示を取得するステップと、
前記撮影指示を取得した場合、前記位置情報に基づいて、前記潜航移動体が結合された状態の前記水上移動体を前記構造物から所定距離離れた水上の構造物近傍位置に移動させるステップと、
前記水上移動体が前記構造物近傍位置まで移動すると、前記構造物から前記所定距離離れた水中の位置において、深さ方向に前記構造物の複数の領域を前記潜航移動体に撮影させるための制御データを前記潜航移動体に送信するステップと、
撮影可能な範囲に前記構造物がないという通知を前記潜航移動体から受けた場合に、前記潜航移動体を水平方向に移動させてから水面に近づく向きに移動させるための制御データを生成するステップと、
を有する移動体制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、水中で動作が可能な移動体、当該移動体を制御する移動体制御装置及び当該移動体を移動させるための移動体制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

空中を飛行可能な水上ドローンが、水中で動作可能な潜航ドローンと結合された状態で所定の位置まで移動した後に潜航ドローンを分離し、潜航ドローンの作業終了後に潜航ドローンを回収する水空合体ドローンが知られている（例えば、非特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0003】

【文献】ＫＤＤＩ株式会社，株式会社ＫＤＤＩ総合研究所，株式会社プロドローン，“世界初の水空合体ドローン、遠隔での水中撮影に成功～船を出さずに洋上風力発電設備の安全・効率的な点検を実施～”，［ｏｎｌｉｎｅ］，２０２１年１２月１４日，ＫＤＤＩ，［令和４年２月２５日検索］，インターネット ＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐｓ：／／ｎｅｗｓ．ｋｄｄｉ．ｃｏｍ／ｋｄｄｉ／ｃｏｒｐｏｒａｔｅ／ｎｅｗｓｒｅｌｅａｓｅ／２０２１／１２／１４／５５９３．ｈｔｍｌ＞

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の水空合体ドローンを動作させるためには、オペレータが水空合体ドローンを目視しながら、又は水空合体ドローンが撮影した画像を見ながら、操縦装置を用いて水空合体ドローンを操縦する必要があった。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、オペレータの操縦によらず、水上を移動できる移動体に着脱可能な潜航移動体が水中の構造物を撮影できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様の移動体は、水上を移動する水上移動体と、水中を潜航する潜航移動体とが着脱可能な状態で結合されている移動体であって、前記水上移動体は、構造物を撮影する指示と前記構造物の位置情報とを含む撮影指示を取得する指示情報取得部と、前記指示情報取得部が前記撮影指示を取得した場合、前記位置情報に基づいて、前記潜航移動体が結合された状態の前記水上移動体を前記構造物から所定距離離れた水上の構造物近傍位置に移動させる移動制御部と、前記水上移動体が前記構造物近傍位置まで移動すると、前記潜航移動体に水中で前記構造物を撮影させるための制御データを前記潜航移動体に送信する潜航制御部と、を有する。

【0007】

前記移動制御部は、水上で前記構造物を周回するように前記水上移動体を移動させ、前記潜航制御部は、前記水上移動体の移動と並行して前記潜航移動体に水中で前記構造物を周回させるための前記制御データを前記潜航移動体に送信してもよい。

【0008】

前記移動制御部は、前記構造物の三次元形状に基づいて、前記潜航移動体が前記構造物を周回するために要する移動距離を特定し、特定した前記移動距離と前記潜航移動体の移動速度とに基づいて特定した測定所要時間を外部装置に送信してもよい。

【0009】

前記移動体は、前記水上移動体が前記構造物の周回を開始する位置である周回開始位置を記憶する記憶部をさらに有し、前記移動制御部は、前記周回開始位置を起点として、前記構造物から所定の距離の範囲で前記構造物に沿って前記構造物を周回して前記周回開始位置に戻るまで前記水上移動体を移動させてもよい。

【0010】

前記移動制御部は、前記構造物から第１距離以上離れており、かつ前記潜航移動体に前記構造物を撮影させる位置からの距離が第２距離以内になる位置に前記水上移動体を移動させてもよい。

【0011】

前記潜航制御部は、前記構造物から前記所定距離離れた水中の位置において、深さ方向に前記構造物の複数の領域を撮影させるための前記制御データを生成してもよい。

【0012】

前記潜航制御部は、前記潜航移動体が前記構造物を撮影することにより生成された撮像画像データを解析することにより、前記構造物における最も深い位置が撮影されたことを特定した場合に、前記潜航移動体を水平方向に移動させてから水面に近づく向きに移動させるための前記制御データを生成してもよい。

【0013】

前記潜航制御部は、撮影可能な範囲に前記構造物がないという通知を前記潜航移動体から受けた場合に、前記潜航移動体を水平方向に移動させてから水面に近づく向きに移動させるための前記制御データを生成してもよい。

【0014】

前記潜航制御部は、深さ方向の所定の位置において水面と平行に前記構造物の複数の撮影対象位置を撮影させるための前記制御データを生成してもよい。

【0015】

前記水上移動体は、前記潜航移動体が前記構造物を撮影することにより生成された１以上の撮像画像データを解析することにより、損傷を示す領域が含まれている異常撮像画像データを特定する解析部と、前記異常撮像画像データを外部装置に送信する通信部と、をさらに有してもよい。

【0016】

前記解析部は、前記異常撮像画像データが撮影された時点における前記水上移動体の絶対位置と、前記水上移動体の位置を基準とする前記潜航移動体の相対位置と、に基づいて、前記潜航移動体の絶対位置を特定し、前記通信部は、前記解析部が特定した前記潜航移動体の絶対位置に関連付けて前記異常撮像画像データを外部装置に送信してもよい。

【0017】

本発明の第２の態様の移動体制御装置は、水上を移動する水上移動体と、水中を潜航する潜航移動体とが着脱可能な状態で結合されている移動体を制御する移動体制御装置であって、構造物を撮影する指示と前記構造物の位置情報とを含む撮影指示を取得する指示情報取得部と、前記指示情報取得部が前記撮影指示を取得した場合、前記位置情報に基づいて、前記潜航移動体が結合された状態の前記水上移動体を前記構造物から所定距離離れた水上の構造物近傍位置に移動させる移動制御部と、前記水上移動体が前記構造物近傍位置まで移動すると、前記潜航移動体に水中で前記構造物を撮影させるための制御データを前記潜航移動体に送信する潜航制御部と、を有する。

【0018】

本発明の第３の態様の移動体制御方法は、コンピュータが実行する、水上を移動する水上移動体と、水中を潜航する潜航移動体とが着脱可能な状態で結合されている移動体を制御する方法であって、前記コンピュータが、構造物を撮影する指示と前記構造物の位置情報とを含む撮影指示を取得するステップと、前記撮影指示を取得した場合、前記位置情報に基づいて、前記潜航移動体が結合された状態の前記水上移動体を前記構造物から所定距離離れた水上の構造物近傍位置に移動させるステップと、前記水上移動体が前記構造物近傍位置まで移動すると、前記潜航移動体に水中で前記構造物を撮影させるための制御データを前記潜航移動体に送信するステップと、を有する。

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、オペレータの操縦によらず、水上を移動できる移動体に着脱可能な潜航移動体が水中の構造物を撮影できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】移動体制御システムの概要を説明するための図である。

【図2】移動体制御システムの概要を説明するための図である。

【図3】移動体制御システムの概要を説明するための図である。

【図4】移動体制御システムの概要を説明するための図である。

【図5】水上移動体１の構成を示す図である。

【図6】管理サーバ３の構成を示す図である。

【図7】水上移動体１における処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0021】

［移動体制御システムの概要］
図１から図４は、移動体制御システムの概要を説明するための図である。移動体制御システムは、移動体１００と、移動体１００を制御する移動体制御装置である管理サーバ３と、を備える。

【0022】

移動体１００は、水上を移動することができる水上移動体１と、水中を潜航する潜航移動体２とが着脱可能な状態で結合されている。水上移動体１は飛行することができてもよい。移動体１００は、水上移動体１に潜航移動体２が収容された状態、又は水上移動体１に潜航移動体２が収容されていない状態のいずれにおいても移動することができる。なお、図２に示すように、潜航移動体２が水上移動体１に収容されていない状態においても、水上移動体１と潜航移動体２とはケーブルＣにより結合されていてもよい。

【0023】

水上移動体１には、水上移動体１が移動するための移動機構部１０、及び潜航移動体２を着脱するための着脱機構部１１が設けられている。移動機構部１０は、例えば水上移動体１を水上で移動させるためのスラスタを含む。移動機構部１０は、プロペラ及び方向舵等のように、水上移動体１を飛行させるために必要な機構を含んでもよい。着脱機構部１１は、潜航移動体２を収容する空間を構成する部材、潜航移動体２を固定する機構、及び潜航移動体２を解放するための機構を含む。

【0024】

図１は、水上移動体１に潜航移動体２が収容されており、潜航移動体２が構造物Ｋを撮影する場所に到達していない状態を示している。水上移動体１は、管理サーバ３から受信した指示情報が示す構造物Ｋの近傍の位置まで、潜航移動体２を収容した状態で移動する。指示情報は、構造物Ｋを撮影する指示と、構造物Ｋの位置情報と、を含む。構造物Ｋの近傍の位置は、突風又は波を受けたとしても移動体１００が構造物Ｋに衝突しない所定の距離だけ構造物Ｋから離れた位置である。

【0025】

移動体１００が構造物Ｋの近傍の位置に到達すると、図２に示すように、水上移動体１が潜航移動体２を解放し、潜航移動体２が構造物Ｋの複数の位置を水中で撮影する。潜航移動体２は、例えば構造物Ｋを周回するように移動しながら構造物Ｋの側面を撮影する。潜航移動体２が構造物Ｋの複数の位置を撮影できるようにするために、水上移動体１は、構造物Ｋの外壁から所定距離離れた状態を維持しながら構造物Ｋに沿って移動するとともに、潜航移動体２が水上移動体１の移動と並行して水中で構造物Ｋに沿って移動するための制御データを潜航移動体２に送信する。

【0026】

潜航移動体２は、例えば所定の時間間隔又は所定の距離間隔で構造物Ｋを撮影するが、水上移動体１から指定された移動方向で移動し、水上移動体１から指定された向きで構造物Ｋを撮影する。水上移動体１は、ケーブルＣを介して、移動方向及び撮影向きを示す制御データを潜航移動体２に送信することにより、潜航移動体２に構造物Ｋを撮影させる。

【0027】

図２に示す破線は、水中での潜航移動体２の移動経路を示している。図２に示す例において、潜航移動体２は、移動開始点Ｓから移動終了点Ｇまでの間に、水平方向の移動と鉛直方向の移動とを繰り返すことにより、構造物Ｋの水中における複数の位置を撮影する。

【0028】

図３は、構造物Ｋが船舶である場合に構造物Ｋの上方から見た水上移動体１及び潜航移動体２の移動経路を模式的に示す図である。水上移動体１及び潜航移動体２は、構造物Ｋの一方の側に沿って移動開始点Ｓから移動終了点Ｇまで図３に示すように移動した後に、構造物Ｋの反対側に沿って移動終了点Ｇから移動開始点Ｓまで図３に示すように移動してもよい。このように水上移動体１及び潜航移動体２が構造物Ｋを周回することにより、潜航移動体２が構造物Ｋの全ての側面の複数の位置を撮影することができる。

【0029】

図４は、構造物Ｋが防潮堤である場合の移動経路の例を示す図である。図４に示すように構造物Ｋが上下方向及び水平方向に長い面を有する場合、潜航移動体２は、上下に移動しながら動作を実行する。図４に示す例の場合、水上移動体１は、水上移動体１の位置を固定した状態で潜航移動体２を下方に移動させる。水上移動体１は、潜航移動体２の位置が変化することに応じてケーブルＣの長さを変化させてもよい。

【0030】

潜航移動体２が構造物Ｋの端部（例えば船底）に到達すると、水上移動体１は、潜航移動体２を水平方向に移動させるとともに、水上移動体１も水平方向に移動する。その後、水上移動体１は、水上移動体１の位置を固定した状態で潜航移動体２を上方に移動させる。水上移動体１及び潜航移動体２がこのような動作を繰り返すことで、構造物Ｋが上下方向及び水平方向に長い面を有する場合であっても、構造物Ｋの複数の位置で構造物Ｋを撮影させることができる。

【0031】

管理サーバ３は、携帯電話網又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等のネットワークを介して移動体１００に指示情報を送信する移動体制御装置であり、例えばコンピュータである。管理サーバ３は、情報端末４においてユーザＵにより指定された構造物Ｋを撮影するための指示情報を作成する。管理サーバ３は、例えば移動体１００を使用して水中の物体の状態を観測したり、水中の物体をメンテナンスしたりする事業者により管理されている。

【0032】

情報端末４は、移動体１００を利用して水中の物体の撮影を行う事業者、又は当該事業者に撮影を依頼した人等のユーザＵが使用する端末であり、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット又はスマートフォンである。情報端末４は、予め登録された複数の構造物Ｋの候補を表示し、複数の候補からユーザＵが指定した構造物Ｋを識別するための情報を管理サーバ３に送信する。

【0033】

潜航移動体２が撮影により生成した撮像画像データは、水上移動体１を介して管理サーバ３に送信される。管理サーバ３は、移動体１００を用いた作業を依頼したユーザＵに関連付けて、撮像画像データを記憶媒体に記憶させたり、撮像画像データを情報端末４に送信したりする。ユーザＵは、情報端末４を介して撮像画像データを確認することができる。

【0034】

［水上移動体１の構成］
図５は、水上移動体１の構成を示す図である。水上移動体１は、移動機構部１０と、着脱機構部１１と、通信部１２と、音響信号受信部１３と、ＧＰＳ受信機１４と、撮像部１５と、記憶部１６と、制御部１７と、を有する。制御部１７は、指示情報取得部１７１と、位置特定部１７２と、移動制御部１７３と、潜航制御部１７４と、解析部１７５と、を有する。

【0035】

移動機構部１０は、水上で水上移動体１を移動させるためのスラスタを含む。移動機構部１０は、プロペラ及び方向舵のように水上移動体１を飛行させるために必要な機構を含んでもよい。移動機構部１０は、移動制御部１７３の制御に基づいて動作し、水上移動体１を空中又は水上で移動させる。

【0036】

着脱機構部１１は、潜航移動体２を着脱するための機構である。着脱機構部１１は、例えば潜航移動体２を固定するためのアームを有しており、アームの形状又は向きを変化させることにより、潜航移動体２が水上移動体１に収容された状態と潜航移動体２が水上移動体１から解放された状態とを切り替えることができる。着脱機構部１１には、ケーブルＣを巻き取るための機構が含まれていてもよい。

【0037】

通信部１２は、管理サーバ３との間でデータを送受信するための通信インターフェースを有する。通信部１２は、例えば指示情報を含むデータを管理サーバ３から受信する。通信部１２は、受信した指示情報を指示情報取得部１７１に入力する。通信部１２は、潜航移動体２が構造物Ｋを撮影することにより生成した撮像画像データを管理サーバ３に送信してもよい。

【0038】

音響信号受信部１３は、潜航移動体２が発した音響信号を受信する複数の受信機を有する。音響信号受信部１３は、複数の受信機それぞれが受信した複数の音響信号を位置特定部１７２に入力する。複数の受信機は、水上移動体１におけるそれぞれ異なる位置に設けられているので、潜航移動体２が発した音響信号が複数の受信機それぞれに到達するタイミングが異なる。位置特定部１７２は、複数の受信機それぞれに音響信号が到達したタイミングに基づいて、水上移動体１に対する潜航移動体２の相対位置を特定する。

【0039】

ＧＰＳ受信機１４は、ＧＰＳ衛星から受信した電波を受信する。ＧＰＳ受信機１４は、受信した電波に含まれる、緯度・経度を特定するために用いられるデータを位置特定部１７２に入力する。

【0040】

撮像部１５は、水上移動体１の周囲の物体までの距離を検出する装置であり、例えば複眼カメラ又はＬｉＤＡＲである。撮像部１５は、水上移動体１から所定範囲内（例えば３０ｍ以内）の物体の三次元形状を特定してもよい。撮像部１５は、検出した物体までの距離を移動制御部１７３に通知する。

【0041】

記憶部１６は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶媒体を有する。記憶部１６は、通信部１２が受信した指示情報を記憶する。記憶部１６は、潜航移動体２から送信された撮像画像データを記憶してもよい。記憶部１６は、制御部１７が実行するプログラムを記憶する。

【0042】

制御部１７は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を有する。制御部１７は、記憶部１６に記憶されたプログラムを実行することにより、指示情報取得部１７１、位置特定部１７２、移動制御部１７３、潜航制御部１７４及び解析部１７５として機能する。

【0043】

指示情報取得部１７１は、通信部１２を介して、構造物Ｋを撮影する指示と構造物Ｋの位置情報とを含む撮影指示を取得する。構造物Ｋの位置情報は、例えば、構造物Ｋを上方から見た場合の中央位置の緯度・経度情報であるが、構造物Ｋの輪郭線上の複数の位置の緯度・経度情報であってもよい。指示情報取得部１７１は、指示情報を移動制御部１７３に通知する。

【0044】

位置特定部１７２は、水上移動体１の絶対位置を特定する。具体的には、位置特定部１７２は、ＧＰＳ受信機１４から入力されたデータに基づいて、水上移動体１の絶対位置を示す情報として緯度・経度を特定する。

【0045】

位置特定部１７２は、潜航移動体２の位置を特定してもよい。具体的には、位置特定部１７２は、上述したように、音響信号受信部１３が有する複数の受信機それぞれに音響信号が到達したタイミングに基づいて、水上移動体１に対する潜航移動体２の相対位置を特定する。位置特定部１７２は、特定した水上移動体１の絶対位置と潜航移動体２の相対位置とに基づいて、潜航移動体２の絶対位置をさらに特定してもよい。

【0046】

移動制御部１７３は、移動機構部１０を制御することにより水上移動体１を移動させる。移動制御部１７３は、指示情報取得部１７１が撮影指示を取得した場合、管理サーバ３から通知された構造物Ｋの位置情報に基づいて、潜航移動体２が結合された状態の水上移動体１を構造物Ｋから所定距離離れた水上の構造物近傍位置に移動させる。上述のとおり、構造物近傍位置は、突風又は波を受けたとしても移動体１００が構造物Ｋに衝突しない所定の距離だけ構造物Ｋから離れた位置であり、例えば１０ｍである。

【0047】

移動制御部１７３は、例えば、位置特定部１７２から通知された水上移動体１の絶対位置と、構造物Ｋの位置情報が示す構造物Ｋの位置とに基づいて構造物近傍位置まで水上移動体１を移動させる。しかしながら、位置特定部１７２から通知された水上移動体１の絶対位置には誤差があるため、位置特定部１７２から通知された水上移動体１の絶対位置だけを使用すると、水上移動体１が構造物Ｋに近づきすぎてしまう場合がある。

【0048】

そこで、移動制御部１７３は、撮像部１５が構造物Ｋを検出するまでの間は位置特定部１７２から通知された水上移動体１の絶対位置に基づいて水上移動体１を移動させ、撮像部１５が構造物Ｋを検出した後は、撮像部１５が検出した構造物Ｋまでの距離に基づいて構造物近傍位置まで水上移動体１を移動させてもよい。

【0049】

移動制御部１７３は、構造物近傍位置まで水上移動体１が到達すると、潜航移動体２を潜航させるように潜航制御部１７４に指示する。その後、移動制御部１７３は、撮像部１５が検出した構造物Ｋまでの距離が一定の範囲内になるように、構造物Ｋの側面に沿って水上移動体１を移動させる。そして、図３を参照しながら説明したように、移動制御部１７３は、水上で構造物Ｋを周回するように水上移動体１を移動させる。移動制御部１７３は、例えば潜航移動体２が水平方向に移動する場合に、潜航移動体２と同じ向きに水上移動体１を移動させる。

【0050】

移動制御部１７３は、Ｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）の技術を用いて、撮像部１５から入力された画像データに基づいて水上移動体１の現在位置を特定することにより水上移動体１を移動させてもよい。移動制御部１７３は、マルチビームソナーが発した信号の反射波を用いて特定した構造物Ｋの位置又は形状を用いることにより水上移動体１を移動させてもよい。移動制御部１７３は、撮像部１５から入力された画像データに基づいて水中の構造物Ｋの三次元形状を特定し、特定した三次元形状を潜航制御部１７４に通知してもよい。

【0051】

移動制御部１７３は、構造物Ｋから第１距離以上離れており、かつ潜航移動体２に構造物Ｋを撮影させる位置からの距離が第２距離以内になる位置に水上移動体１を移動させる。移動制御部１７３は、例えば撮像部１５から入力された画像データに基づいて構造物Ｋの三次元形状を特定し、特定した構造物Ｋの三次元形状に基づいて、構造物Ｋから第１距離以上離れた状態を維持しながら水上移動体１を移動させる。第１距離は、水上移動体１が構造物Ｋに衝突しない距離であり、例えば１０ｍである。第２距離は、ケーブルＣを最も長く延ばしたときのケーブルＣの長さである。移動制御部１７３がこのように動作することで、潜航移動体２が構造物Ｋを撮影することができ、かつ水上移動体１が構造物Ｋに衝突しづらくなる。

【0052】

移動制御部１７３は、水上移動体１に周回を開始させる時点における水上移動体１の絶対位置（例えば図３における移動開始点Ｓの位置）を、周回開始位置として記憶部１６に記憶させておいてもよい。この場合、移動制御部１７３は、周回開始位置を起点として、構造物Ｋから所定の距離の範囲で構造物Ｋに沿って構造物Ｋを周回して周回開始位置に戻るまで水上移動体１を移動させる。所定の距離は、構造物Ｋと構造物近傍位置との距離と同等であり、例えば１０ｍである。移動制御部１７３がこのように動作することで、潜航移動体２は、構造物Ｋの全ての側面を効率良く撮影することができる。

【0053】

移動制御部１７３は、特定した構造物Ｋの三次元形状に基づいて、潜航移動体２が構造物Ｋを周回するために要する移動距離を特定し、当該移動距離と潜航移動体２の移動速度とに基づいて特定した測定所要時間を外部装置（例えば管理サーバ３）に送信してもよい。具体的には、移動制御部１７３は、例えば撮像画像データに基づいて特定した構造物Ｋの三次元形状、又は予め記憶部１６に記憶された構造物Ｋの三次元形状に基づいて、水上移動体１が移動する高さにおける構造物Ｋの外郭線を特定し、特定した外郭線の長さを水上移動体１の移動距離として算出する。移動制御部１７３は、構造物Ｋと水上移動体１が移動する位置との距離に基づいて、算出した移動距離を補正してもよい。

【0054】

潜航移動体２が水上移動体１の鉛直方向の下方を移動するとすれば、潜航移動体２が構造物Ｋを周回する際の移動距離は、算出した水上移動体１の移動距離とほぼ等しい。移動制御部１７３は、算出した移動距離を潜航移動体２の移動速度で除算することにより、測定所要時間を算出することができる。移動制御部１７３が測定所要時間を外部装置に送信することにより、移動体１００を用いて構造物Ｋを撮影するユーザＵが、作業に要する時間を把握することができる。

【0055】

潜航制御部１７４は、潜航移動体２の位置を制御する。潜航制御部１７４は、水上移動体１が構造物近傍位置まで移動すると、潜航移動体２に水中で構造物を撮影させるための制御データを潜航移動体２に送信する。

【0056】

潜航制御部１７４は、水上移動体１が周回開始位置に到達したという通知を移動制御部１７３から受けると、潜航移動体２を鉛直方向又は水平方向に移動させる。より具体的には、潜航移動体２が水上移動体１に収容されている状態で水上移動体１が構造物Ｋの近傍の位置に到達すると、潜航制御部１７４は、着脱機構部１１を制御することにより潜航移動体２を解放する。続いて、潜航制御部１７４は、潜航移動体２が水上移動体１から解放された状態において、ケーブルＣを介して制御データを潜航移動体２に送信することにより、潜航移動体２の移動を開始させる。

【0057】

潜航制御部１７４は、例えば、鉛直方向又は水平方向のいずれの方向に移動するかの指示を含む制御データを潜航移動体２に送信することにより、潜航移動体２を複数の位置に移動させる。潜航制御部１７４は、例えば、潜航移動体２が水上移動体１から解放された時点で、鉛直方向に下降する指示を含む制御データを潜航移動体２に送信する。その後、潜航制御部１７４は、構造物Ｋの下端に達したという通知を潜航移動体２から受信した場合に、水平方向に移動する指示を含む制御データ、及び鉛直方向に上昇する指示を含む制御データを潜航移動体２に送信する。潜航制御部１７４は、水平方向に移動する指示を含む制御データを潜航移動体２に送信し、構造物Ｋの端部に達したという通知を潜航移動体２から受信した場合に、鉛直方向に移動する指示を含む制御データ及び水平方向に移動する指示を含む制御データを潜航移動体２に送信してもよい。

【0058】

潜航制御部１７４は、潜航移動体２の向きを示す制御データを潜航移動体２に送信してもよい。潜航制御部１７４は、例えば、潜航移動体２に対する構造物Ｋの向きを示す制御データを潜航移動体２に送信する。潜航制御部１７４は、潜航移動体２の向きの通知を潜航移動体２から受けて、通知された向きと、構造物Ｋの向きとの差分を示す制御データを潜航移動体２に送信してもよい。

【0059】

潜航制御部１７４は、水上移動体１の移動と並行して潜航移動体２に水中で構造物Ｋを周回させるための制御データを潜航移動体２に送信する。潜航制御部１７４は、例えば図２及び図４に示したように、構造物Ｋから所定距離離れた水中の位置において、深さ方向に構造物Ｋの複数の領域を撮影させるための制御データを生成する。

【0060】

潜航移動体２が複眼カメラ又は距離センサーを有しており、所定距離内に構造物Ｋがないと判定できる場合、潜航制御部１７４は、潜航移動体２から受けた通知に基づいて潜航移動体２を移動させる向きを決定してもよい。例えば、潜航制御部１７４は、水面から遠くなる向きに移動している潜航移動体２から、所定距離内に構造物Ｋがないとの判定結果の通知を受けた場合に、潜航移動体２を水平方向に移動させてから水面に近づく向きに移動させるための制御データを生成してもよい。

【0061】

潜航制御部１７４は、深さ方向の所定の位置において水面と平行に構造物の複数の撮影対象位置を撮影させるための制御データを生成してもよい。潜航制御部１７４は、深さ方向に潜航移動体２を移動させるための制御データと、水面と平行な水平方向に潜航移動体２を移動させるための制御データと、を順次潜航移動体２に送信することにより、図２及び図４に示したように、潜航移動体２が構造物Ｋの領域の全体を撮影することが可能になる。

【0062】

潜航制御部１７４は、潜航移動体２の絶対位置を含む制御データを定期的に送信してもよい。潜航制御部１７４がこのような制御データを送信することで、潜航移動体２は、構造物Ｋを撮影した時点における潜航移動体２の絶対位置を撮像画像データに付すことができる。

【0063】

潜航移動体２は、所定の複数の位置で構造物Ｋを撮影すると、例えばケーブルＣを介して、撮像画像データを水上移動体１に送信する。所定の複数の位置は、構造物Ｋの周囲（例えば３６０°）を撮影するために必要な位置である。潜航移動体２は、潜航移動体２の位置及び向きに関連付けて、潜航移動体２が実行した撮像画像データを水上移動体１に送信する。

【0064】

撮像画像データに関連付けられている潜航移動体２の位置は、例えば潜航制御部１７４が送信した制御データに含まれている潜航移動体２の絶対位置である。撮像画像データに関連付けられている潜航移動体２の向きは、例えば潜航移動体２が有する方位計により計測された向きである。潜航移動体２がジャイロセンサを有している場合、潜航移動体２の向きは、水上移動体１から解放された後に変化した潜航移動体２の角度の大きさに基づいて特定される、水上移動体１の向きに対する相対的な向きであってもよい。なお、潜航移動体２は、撮像画像データを生成するたびに撮像画像データを水上移動体１に送信してもよく、構造物Ｋの全ての領域の撮影が終了した時点で撮像画像データを水上移動体１に送信してもよい。

【0065】

潜航制御部１７４は、潜航移動体２が送信した撮像画像データを受信する。潜航制御部１７４は、作業を依頼したユーザＵが進捗状況を把握することができるようにするために、撮像画像データを管理サーバ３に送信する。潜航移動体２が送信した撮像画像データには、水上移動体１に対する相対位置及び潜航移動体２の向きが含まれており、潜航制御部１７４は、相対位置に基づいて変換した潜航移動体２の絶対位置及び向きを含む撮像画像データを管理サーバ３に送信する。

【0066】

潜航制御部１７４は、構造物Ｋの周囲（例えば３６０°方向）の撮像画像データを取得した場合に潜航移動体２を上昇させる。潜航制御部１７４は、潜航移動体２のバッテリーの残量が閾値以下になる所定時間が経過した時点で潜航移動体２を上昇させてもよい。潜航制御部１７４は、例えば、ケーブルＣを巻き取るように着脱機構部１１を制御することにより潜航移動体２を上昇させる。潜航制御部１７４は、ケーブルＣを巻き取るとともに、又はケーブルＣを巻き取ることなく、水上移動体１の位置まで上昇させる指示を含む制御データを潜航移動体２に送信してもよい。潜航制御部１７４は、水上移動体１に対する潜航移動体２の相対位置に基づいて、水上移動体１に向けて潜航移動体２を移動させるための向き及び距離を含む制御データを潜航移動体２に送信することにより潜航移動体２を上昇させてもよい。

【0067】

なお、潜航制御部１７４は、所定の条件を満たさない撮像画像データがある場合、ケーブルＣを巻き取らずに、当該撮像画像データが撮影された位置で再度の撮影をさせるために、当該撮像画像データが撮影された位置に戻るように潜航移動体２を移動させてもよい。所定の条件は、例えば、鮮明度が閾値以上であること、明度が閾値以上であることである。所定の条件を満たさない撮像画像データがある場合、潜航制御部１７４は、戻るべき撮影位置を移動制御部１７３に通知し、移動制御部１７３は戻るべき撮影位置の上方まで水上移動体１を移動させる。潜航制御部１７４は、再度の撮影をする際の撮影条件を潜航移動体２に指示してもよい。例えば、撮像画像データの鮮明度が基準レベル未満であった場合、潜航制御部１７４は、潜航移動体２にライトを点灯させるための制御データを送信してもよい。

【0068】

［撮像画像データの解析］
解析部１７５は、例えば潜航制御部１７４を介して、潜航移動体２が構造物Ｋを撮影することにより生成された１以上の撮像画像データを取得し、取得した１以上の撮像画像データを解析することにより、損傷を示す領域が含まれている異常撮像画像データを特定する。解析部１７５は、例えば、記憶部１６に記憶された、損傷を示す評価用画像との類似度が閾値以上の領域を撮像画像データにおいて探索し、損傷を示す評価用画像との類似度が閾値以上の領域を検出した撮像画像データを異常撮像画像データとして特定する。解析部１７５は、異常箇所が含まれている画像データを教師データとして機械学習した学習モデルに撮像画像データを入力することにより、異常撮像画像データを特定してもよい。

【0069】

解析部１７５は、異常撮像画像データを通信部１２に入力し、通信部１２は、異常撮像画像データを外部装置（例えば管理サーバ３）に送信する。解析部１７５は、異常撮像画像データのみを送信してもよく、異常が検出されなかった撮像画像データとともに、異常であることを示すフラグを付して異常撮像画像データを送信してもよい。

【0070】

解析部１７５は、異常撮像画像データが撮影された時点における水上移動体１の絶対位置と、水上移動体１の位置を基準とする潜航移動体２の相対位置と、に基づいて、異常撮像画像データが撮影された時点における潜航移動体２の絶対位置を特定してもよい。解析部１７５は、異常撮像画像データが撮影された時点における潜航移動体２の絶対位置を関連付けた状態で異常撮像画像データを通信部１２に入力する。通信部１２は、解析部が特定した潜航移動体２の絶対位置に関連付けて異常撮像画像データを外部装置に送信する。解析部１７５が、このように異常撮像画像データを特定し、通信部１２が異常撮像画像データを外部装置に送信することで、外部装置に送信する撮像画像データの量を減らすことができる。

【0071】

［管理サーバ３の構成］
図６は、管理サーバ３の構成を示す図である。管理サーバ３は、第１通信部３１と、第２通信部３２と、記憶部３３と、制御部３４と、を有する。制御部３４は、受付部３４１と、指示情報生成部３４２と、画像データ取得部３４３と、を有する。

【0072】

第１通信部３１は、ネットワークを介して情報端末４とデータを送受信するための通信インターフェースである。第１通信部３１は、例えば、受付部３４１から入力された記録データを情報端末４に送信し、情報端末４において入力された指定データを受信する。第１通信部３１は、受信した指定データを受付部３４１に入力する。

【0073】

第２通信部３２は、ネットワークを介して水上移動体１とデータを送受信するための通信インターフェースである。第２通信部３２は、例えば指示情報を水上移動体１に送信し、潜航移動体２が所定の動作を実行した結果を示すデータ（例えば撮像画像データ）を受信する。

【0074】

記憶部３３は、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＳＳＤ等の記憶媒体を有する。記憶部３３は、制御部３４が実行するプログラムを記憶する。また、記憶部３３は、複数の構造物Ｋそれぞれの名称と位置とを関連付けて記憶する。

【0075】

制御部３４は、例えばＣＰＵを有する。制御部３４は、記憶部３３に記憶されたプログラムを実行することにより、受付部３４１、指示情報生成部３４２及び画像データ取得部３４３として機能する。

【0076】

受付部３４１は、移動体１００に撮影させる対象となる構造物Ｋを特定するための情報を受け付ける。構造物Ｋを特定するための情報は、例えば、情報端末４において撮影された構造物Ｋの画像データである。当該画像データには、情報端末４の位置及び向きが関連付けられているので、受付部３４１は、当該画像データに基づいて、構造物Ｋの位置を特定することができる。

【0077】

指示情報生成部３４２は、受付部３４１が受け付けた撮影対象の構造物Ｋを撮影する指示と、当該構造物Ｋの位置を示す指示情報を生成する。ユーザＵが複数の構造物Ｋを撮影対象として指定した場合、指示情報生成部３４２は、ユーザＵが選択した複数の構造物Ｋを示す指示情報を生成する。

【0078】

画像データ取得部３４３は、第２通信部３２を介して、潜航移動体２が生成した撮像画像データを取得する。潜航移動体２が構造物Ｋを撮影した場合、画像データ取得部３４３は、構造物Ｋに関連付けて撮像画像データを記憶部３３に記憶させる。画像データ取得部３４３は、構造物Ｋを撮影した潜航移動体２を識別するための情報を関連付けて撮像画像データを記憶部３３に記憶させてもよい。

【0079】

［水上移動体１における処理の流れ］
図７は、水上移動体１における処理の流れを示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、指示情報生成部３４２が指示情報を水上移動体１に送信した時点から開始している。

【0080】

まず、水上移動体１は、管理サーバ３から指示情報を取得する（Ｓ１１）。水上移動体１は、取得した指示情報に含まれている構造物Ｋの近傍の位置に向けて移動する（Ｓ１２）。具体的には、移動制御部１７３は、構造物Ｋの位置に向けて移動するように移動機構部１０を制御する。

【0081】

移動制御部１７３は、移動体１００の移動中に、移動体１００が構造物Ｋの近傍の位置に到達したか否かを判定する（Ｓ１３）。移動制御部１７３は、例えば撮像部１５が撮影した画像に構造物Ｋが写っているか否かを判定することにより、移動体１００が構造物Ｋの近傍の位置に到達していないと判定した場合（Ｓ１３においてＮＯ）、移動を継続する（Ｓ１２）。移動制御部１７３は、移動体１００が構造物Ｋの近傍の位置に到達したと判定した場合（Ｓ１３においてＹＥＳ）、潜航制御部１７４は、着脱機構部１１を制御して潜航移動体２を解放する（Ｓ１４）。

【0082】

潜航制御部１７４は、潜航移動体２を解放すると、潜航移動体２に水中での撮影を開始させる。潜航制御部１７４は、例えば、鉛直方向に潜航移動体２を下降させる（Ｓ１５）。潜航制御部１７４は、構造物Ｋの端部に達したという通知を潜航移動体２から受けると、水平方向に潜航移動体２を移動させ、移動制御部１７３は、水上移動体１を潜航移動体２と同じ向きに移動させる（Ｓ１６）。

【0083】

潜航制御部１７４は、潜航移動体２が所定の距離だけ水平方向に移動すると、潜航移動体２を鉛直方向に上昇させる（Ｓ１７）。潜航制御部１７４は、水面から所定の深さまで潜航移動体２が到達すると、潜航移動体２を水平方向に移動させ、移動制御部１７３は水上移動体１を同じ向きに移動させる（Ｓ１８）。潜航制御部１７４及び移動制御部１７３は、潜航移動体２が構造物Ｋの周囲の撮影が終わるまで（Ｓ１９においてＮＯ）、Ｓ１５からＳ１８までを繰り返す。

【0084】

潜航制御部１７４は、構造物Ｋの周囲の撮影が完了したという通知を潜航移動体２から受けた場合（Ｓ１９においてＹＥＳ）、潜航制御部１７４は、着脱機構部１１を制御することによりケーブルＣを巻き取るとともに、上昇させるための制御データを潜航移動体２に送信することにより潜航移動体２を上昇させる（Ｓ２０）。潜航移動体２が上昇して水上移動体１に収容されると、移動制御部１７３は基地に向けて水上移動体１を移動させる（Ｓ２１）。

【0085】

［変形例］
以上の説明においては、水上移動体１が、指示情報取得部１７１、移動制御部１７３、潜航制御部１７４を有する場合を例示したが、水上移動体１の外部の移動体制御装置（例えばコンピュータ）が、指示情報取得部１７１、移動制御部１７３、潜航制御部１７４と同等の機能部を有していてもよい。

【0086】

一例として、管理サーバ３が指示情報取得部１７１、移動制御部１７３、潜航制御部１７４と同等の機能部を有していてもよい。この場合、管理サーバ３の指示情報取得部が、情報端末４から、構造物Ｋを撮影する指示と、構造物Ｋの位置情報と、を含む撮影指示を取得する。そして、管理サーバ３の移動制御部及び潜航制御部が、水上移動体１から水上移動体１の位置及び潜航移動体２の位置を示す情報を取得する。そして、管理サーバ３が有する移動制御部が移動機構部１０を制御するためのデータを水上移動体１に送信し、管理サーバ３が有する潜航制御部が、水上移動体１を介して、潜航移動体２を移動させるための制御データを潜航移動体２に送信する。

【0087】

また、潜航移動体２又は管理サーバ３が解析部１７５の機能を有していてもよい。潜航移動体２が解析部１７５の機能を有する場合、潜航移動体２は、異常撮像画像データのみを水上移動体１に送信してもよく、異常があることを示すフラグを付した状態で異常撮像画像データを水上移動体１に送信してもよい。

【0088】

［移動体１００による効果］
以上説明したように、移動体１００は、構造物Ｋを撮影する指示と構造物Ｋの位置を示す位置情報とを含む撮影指示を取得すると、位置情報に基づいて、潜航移動体２が結合された状態の水上移動体１を構造物Ｋから所定距離離れた水上の構造物近傍位置まで移動させる。そして、水上移動体１が構造物近傍位置まで移動すると、潜航移動体２に水中で構造物Ｋを撮影させるための制御データを潜航移動体２に送信する。移動体１００がこのように構成されていることで、オペレータの操縦によらず、潜航移動体２が水中の構造物Ｋを撮影できる。

【0089】

なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGs）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。

【0090】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0091】

１ 水上移動体
２ 潜航移動体
３ 管理サーバ
４ 情報端末
１０ 移動機構部
１１ 着脱機構部
１２ 通信部
１３ 音響信号受信部
１４ 受信機
１５ 撮像部
１６ 記憶部
１７ 制御部
３１ 第１通信部
３２ 第２通信部
３３ 記憶部
３４ 制御部
１００ 移動体
１７１ 指示情報取得部
１７２ 位置特定部
１７３ 移動制御部
１７４ 潜航制御部
１７５ 解析部
３４１ 受付部
３４２ 指示情報生成部
３４３ 画像データ取得部

【要約】

【課題】オペレータの操縦によらず、水上を移動できる移動体に着脱可能な潜航移動体が水中の構造物を撮影できるようにする。
【解決手段】移動体１００は、水上を移動する水上移動体１と、水中を潜航する潜航移動体２とが着脱可能な状態で結合された移動体である。水上移動体１は、構造物を撮影する指示と構造物の位置情報とを含む撮影指示を取得する指示情報取得部１７１と、指示情報取得部１７１が撮影指示を取得した場合、位置情報に基づいて、潜航移動体２が結合された状態の水上移動体１を構造物から所定距離離れた水上の構造物近傍位置に移動させる移動制御部１７３と、水上移動体１が構造物近傍位置まで移動すると、潜航移動体２に水中で構造物を撮影させるための制御データを潜航移動体２に送信する潜航制御部１７４と、を有する。
【選択図】図５

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】