特許 7562844 車両の走行支援装置、車両の走行支援システム及び車両の走行支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-27

(45)【発行日】2024-10-07

(54)【発明の名称】車両の走行支援装置、車両の走行支援システム及び車両の走行支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240930BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2023515406

(86)(22)【出願日】2021-04-19

(86)【国際出願番号】 IB2021000301

(87)【国際公開番号】W WO2022224004

(87)【国際公開日】2022-10-27

【審査請求日】2023-09-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】507308902

【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．

【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．

【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】弁理士法人とこしえ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中村 誠秀

(72)【発明者】

【氏名】御厨 裕

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 真樹

(72)【発明者】

【氏名】明李 成博

(72)【発明者】

【氏名】費 霄霄

(72)【発明者】

【氏名】千葉 光太郎

【審査官】田中 将一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－２１８０５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１８２１３７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のユーザが乗降するとともに予め立案された運行計画にしたがって走行する車両の走行支援装置であって、
少なくとも前記ユーザの固有識別子及び降車地を含む予約情報を記憶する記憶部と、
少なくとも前記車両の停車地と、前記車両に乗降する前記ユーザの固有識別子とを検出するセンサと、
前記センサにより検出された前記車両の停車地と、前記センサにより検出された当該停車地において降車した前記ユーザの固有識別子と、前記記憶部に記憶された予約情報に含まれる前記ユーザの固有識別子及び降車地とに基づいて、前記予約情報に含まれる降車地以外の前記停車地で降車した予定外ユーザを特定する特定部と、
前記予定外ユーザに前記車両に再乗車するか否かの確認通知を出力し、当該出力された確認通知に対する前記予定外ユーザからの入力に基づいて前記予定外ユーザは前記車両に再乗車しないと判定する判定部と、
前記予定外ユーザは前記車両に再乗車しないと判定した場合には、前記停車地から前記車両を発進させる発進許可情報を出力する出力部と、を備える車両の走行支援装置。

【請求項2】

前記車両は、自律走行制御を実行する走行制御部を有し、
前記出力部は、前記発進許可情報を前記走行制御部に出力する請求項１に記載の車両の走行支援装置。

【請求項3】

前記判定部は、前記確認通知を、前記車両又は前記予定外ユーザが所有する端末装置に出力する請求項１又は２に記載の車両の走行支援装置。

【請求項4】

前記判定部は、前記確認通知を、前記車両と前記予定外ユーザとの距離が第１所定値以上に離れた場合に、出力する請求項１～３のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。

【請求項5】

前記判定部は、前記確認通知に対して前記予定外ユーザから前記車両に再乗車しないとの入力があった場合、前記確認通知に対して所定時間以内に前記予定外ユーザからの入力がない場合又は前記車両と前記予定外ユーザとの距離が前記第１所定値より大きい第２所定値以上に離れた場合には、前記予定外ユーザは前記車両に再乗車しないと判定する請求項４に記載の車両の走行支援装置。

【請求項6】

前記判定部は、前記確認通知に対して所定時間以内に前記予定外ユーザからの入力がない場合、又は前記車両と前記予定外ユーザとの距離が前記第１所定値より大きい第２所定値以上に離れた場合には、前記車両に再乗車しないと判定して前記車両を発進させる旨の通知を、前記予定外ユーザに出力する請求項４又は５に記載の車両の走行支援装置。

【請求項7】

前記判定部は、前記予定外ユーザが前記車両に再乗車するまでに前記停車地で待機できる待機可能時間を設定し、当該待機可能時間を前記予定外ユーザに通知する請求項１～６のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。

【請求項8】

前記判定部は、前記予定外ユーザからの入力に基づいて、前記待機可能時間を演算する請求項７に記載の車両の走行支援装置。

【請求項9】

前記出力部は、前記車両に乗車する全てのユーザの出発意思を確認した場合には、前記車両を発進させる発進許可情報を出力する請求項１～８のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。

【請求項10】

前記車両に再乗車しないと判定された前記予定外ユーザの降車地を前記車両の運行計画から削除し、新たな運行計画を立案して更新する運行計画更新部をさらに備える請求項１～９のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。

【請求項11】

前記運行計画更新部は、前記運行計画を更新した場合に、前記車両に乗車中のユーザの降車地への到着予定時間が、所定値以上遅くなるか又は早くなるときは、当該ユーザに対して更新された到着予定時間を通知する請求項１０に記載の車両の走行支援装置。

【請求項12】

複数のユーザが乗降するとともに予め立案された運行計画にしたがって走行する車両と、前記車両の走行支援装置と、前記ユーザが所有する端末装置と、を含む車両の走行支援システムであって、
前記車両の走行支援装置は、
少なくとも前記ユーザの固有識別子及び降車地を含む予約情報を記憶する記憶部と、
少なくとも前記車両の停車地と、前記車両に乗降する前記ユーザの固有識別子とを検出するセンサと、
前記センサにより検出された前記車両の停車地と、前記センサにより検出された当該停車地において降車した前記ユーザの固有識別子と、前記記憶部に記憶された予約情報に含まれる前記ユーザの固有識別子及び降車地とに基づいて、前記予約情報に含まれる降車地以外の前記停車地で降車した予定外ユーザを特定する特定部と、
前記予定外ユーザに前記車両に再乗車するか否かの確認通知を出力し、当該出力された確認通知に対する前記予定外ユーザからの入力に基づいて前記予定外ユーザは前記車両に再乗車しないと判定する判定部と、
前記予定外ユーザは前記車両に再乗車しないと判定した場合には、前記停車地から前記車両を発進させる発進許可情報を前記車両に出力する出力部と、を備える車両の走行支援システム。

【請求項13】

複数のユーザが乗降するとともに予め立案された運行計画にしたがって走行する車両の走行支援方法であって、
少なくとも前記ユーザの固有識別子及び降車地を含む予約情報を記憶し、
少なくとも前記車両の停車地と、前記車両に乗降する前記ユーザの固有識別子とを検出し、
検出された前記車両の停車地と、当該停車地において降車した前記ユーザの固有識別子と、記憶された前記予約情報に含まれる前記ユーザの固有識別子及び降車地とに基づいて、前記予約情報に含まれる降車地以外の前記停車地で降車した予定外ユーザを特定し、
前記予定外ユーザに前記車両に再乗車するか否かの確認通知を出力し、当該出力された確認通知に対する前記予定外ユーザからの入力に基づいて前記予定外ユーザは前記車両に再乗車しないと判定し、
前記予定外ユーザは前記車両に再乗車しないと判定した場合には、前記停車地から前記車両を発進させる発進許可情報を出力する車両の走行支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数のユーザが乗降する車両の走行支援装置、車両の走行支援システム及び車両の走行支援方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

ドライバレス輸送サービスを提供する自動運転車両を発進させる際、ユーザの利用者認証が成立し、かつユーザの出発意思が確認されると、車両の発進を許可する自動運転車両が知られている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－３６２２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記従来の自動運転車両では、ユーザの利用者認証に加えてユーザの出発意思の確認を発進許可条件にしているため、予約した降車地以外で降車したユーザがいると、そのユーザの出発意思の確認ができるまで車両を発進できず、車両の燃料その他のエネルギーが浪費されるという問題があった。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、予約した降車地以外で降車したユーザがいても、車両のエネルギーの浪費を抑制することができる車両の走行支援装置、車両の走行支援システム及び車両の走行支援方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、予約情報に含まれる降車地以外の停車地で降車した予定外ユーザを特定した場合に、当該予定外ユーザに、車両に再乗車するか否かの確認通知を出力し、当該出力された確認通知に対する予定外ユーザからの入力に基づいて予定外ユーザは車両に再乗車しないと判定し、予定外ユーザは車両に再乗車しないと判定した場合には、停車地から車両を発進させる発進許可情報を出力することで上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、予約した降車地以外で降車したユーザがいても、車両のエネルギーの浪費を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本実施形態の車両の走行支援システムにおいて、ユーザが車両を利用するシーンの一例を示す説明図である。

【図2】本発明に係る車両の走行支援装置及び方法を用いた車両の走行支援システムを示すブロック図である。

【図3】図１において車両を利用するユーザが、停車地において車両から降車するシーンの一例を示す説明図である。

【図4A】ユーザが所持する端末装置の表示画面の一例を示す図である。

【図4B】車両の車載制御装置の表示画面の一例を示す図である。

【図5】ユーザが所持する端末装置の表示画面の他の例を示す図である。

【図6A】ユーザが所持する端末装置の表示画面のさらに他の例を示す図（その１）である。

【図6B】ユーザが所持する端末装置の表示画面のさらに他の例を示す図（その２）である。

【図7】ユーザが所持する端末装置の表示画面のさらに他の例を示す図である。

【図8】図１において停車した車両が、停車地から発進するシーンの一例を示す説明図である。

【図9】図２の走行支援装置にて実行される制御処理例を示すフローチャートである。

【図10】図９のステップＳ４で実行される、サブルーチンの一例を示すフローチャートである。

【図11】図１０のステップＳ４７で実行される、サブルーチンの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本発明に係る車両の走行支援装置及び方法は、ユーザの固有識別及び降車地を含む予約情報を記憶し、車両の停車地と当該停車地において降車したユーザの固有識別子を検出し、ユーザの予約情報に含まれるユーザの固有識別子及び降車地とに基づいて、予約した降車地以外の停車地で降車した予定外ユーザがいたら当該予定外ユーザを特定する。そして、特定した予定外ユーザに対して車両に再乗車するか否かの確認通知を出力し、当該出力された確認通知に対する予定外ユーザからの入力に基づいて予定外ユーザは車両に再乗車しないと判定し、予定外ユーザは車両に再乗車しないと判定した場合には、停車地から車両を発進させるものである。

【0010】

以下、本発明に係る車両の走行支援装置及び方法を用いた車両の走行支援システムＳを例に本発明を説明する。本実施形態の車両の走行支援システムＳは、複数のユーザから車両の利用予約を受け付けし、ユーザの利用予約情報に含まれる乗車地、乗車時刻、降車地、降車時刻に応じて車両の走行経路を含む運行計画を設定する。この運行計画に基づいて、順次ユーザを相乗りさせていき、ユーザを乗車地から降車地まで輸送するシステムであり、たとえば無人タクシー、有人タクシー、自律走行機能を備えた営業用車両といった車両を利用するものである。以下においては、無人タクシーによる輸送サービスに適用した例で本例のシステムを説明する。

【0011】

図１は、本実施形態の車両の走行支援システムＳにおいて、ユーザが車両Ｖ（無人タクシー）を利用するシーンの一例を示す説明図である。本実施形態の車両の走行支援システムＳでは、複数のユーザＵ（Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３を総称する）が、ユーザＵが所持する端末装置２のアプリケーションソフトウェアを操作し、ユーザＵが希望する乗車地、乗車時刻、乗車人数、降車地、降車時刻などの予約情報を入力すると、これを受け付けた走行支援装置１は、複数用意された車両の中から当該ユーザＵの要求に対応可能な車両Ｖを抽出するとともに運行計画を設定し、その車両Ｖに対して、最初に乗車するユーザＵが設定した乗車時刻に乗車地へ向かうように指令する。車両Ｖは、運行計画に基づいてユーザＵが設定した乗車地で各ユーザＵを乗車させたのち、それぞれのユーザＵが設定した降車地へ走行制御し、当該降車地で各ユーザＵを降車させる。

【0012】

たとえば、図１に示すシーンは、３人のユーザＵ１，Ｕ２，Ｕ３が、１台の車両Ｖに相乗りして乗車する場合を示すものである。一のユーザＵ１が、乗車地Ｐ２（乗車時刻ｔ２）から降車地Ｐ３（降車時刻ｔ３）まで輸送する要求を走行支援装置１へ出力し、走行支援装置１がこのユーザＵ１からの利用要求を受け付ける。同様に、他のユーザＵ２が、乗車地Ｐ４（乗車時刻ｔ４）から降車地Ｐ５（降車時刻ｔ５）まで輸送する要求を出力し、さらに他のユーザＵ３が乗車地Ｐ６（乗車時刻ｔ６）から降車地Ｐ７（降車時刻ｔ７）まで輸送する要求を出力し、走行支援装置１でこれらユーザＵ２，Ｕ３の利用要求を受け付けたとする。なお、３人のユーザＵ１，Ｕ２，Ｕ３の乗車地Ｐ２，Ｐ４，Ｐ６及び降車地Ｐ３，Ｐ５，Ｐ７は重ならず、待機ステーションＰ１にて待機中の１台の車両Ｖにより、３人のユーザＵ１，Ｕ２，Ｕ３の利用要求に対応するものとする。

【0013】

このようなシーンにおいて、走行支援装置１は、ユーザＵ１，Ｕ２，Ｕ３が予約情報として設定した乗車地Ｐ２，Ｐ４，Ｐ６及び降車地Ｐ３，Ｐ５，Ｐ７を経由する走行経路Ｒ１→Ｒ２→Ｒ３→Ｒ４→Ｒ５（点線参照）を演算する。次に、演算した走行経路に基づいて、車両Ｖの運行計画を立案する。車両Ｖは、乗車時刻ｔ２に乗車地Ｐ２でユーザＵ１を乗車させ、走行経路Ｒ１を走行して乗車時刻ｔ４までに乗車地Ｐ４へ行き、ユーザＵ２を乗車させたのち、走行経路Ｒ２を走行して乗車時刻ｔ６までに乗車地Ｐ６へ行きユーザＵ３を乗車させる。続いて、走行経路Ｒ３を走行して降車時刻ｔ３までに降車地Ｐ３へ行き、ユーザＵ１を降車させ、走行経路Ｒ４を走行して降車時刻ｔ５までに降車地Ｐ５へ行きユーザＵ２を降車させたのち、走行経路Ｒ５を走行して降車時刻ｔ７までに降車地Ｐ７へ行きユーザＵ３を降車させる。このように、運行計画が設定されると、走行支援装置１は、利用予約が受け付けられたユーザＵ１，Ｕ２，Ｕ３の端末装置２へ乗車地、乗車時刻、降車地、降車時刻といった車両Ｖの利用情報を送信する。これにより、ユーザＵ１，Ｕ２，Ｕ３は、各々が予約情報として設定した乗車地から車両Ｖに乗車し、予約情報として設定した降車地で車両Ｖから降車することができる。

【0014】

しかしながら、これらのユーザＵが、予約情報として設定した通りの降車地で降車すれば何ら問題はないが、自分が予約した降車地へ向かうまでの間、他のユーザＵが設定した降車地を経由した際に、予約した降車地以外の停車地で降車したいと考える場合も少なくない。たとえば、急用ができ、予約した降車地より手前の停車地で降車する必要が生じたり、他のユーザＵが設定した降車地の付近にある施設へ立ち寄りたくなったりすることがある。

【0015】

このような場合に、予約情報と異なる降車地で降車したユーザＵが、降車したまま車両Ｖに戻らなかったとすると、車両Ｖは、当該ユーザＵの出発意思の確認ができるまで待機状態となったり、当該ユーザＵの降車地を経由する必要がなくなったにもかかわらず、当初の運行計画に基づいて遠回りで走行したりすることになる。そのため、本実施形態の走行支援装置１では、予約した降車地以外の停車地で降車した予定外ユーザＵＩを特定し、当該予定外ユーザＵＩに、車両Ｖに再乗車するか否かの確認通知を出力し、当該出力された確認通知に対する予定外ユーザＵＩからの入力に基づいて予定外ユーザＵＩは車両Ｖに再乗車しないと判定し、予定外ユーザＵＩは車両Ｖに再乗車しないと判定した場合には、停車地から車両Ｖを発進させる。以上のことを前提に、本実施形態の車両の走行支援システムＳを説明する。

【0016】

図２は、本実施形態に係る車両の走行支援システムＳを示すブロック図である。図２に示すように、本実施形態の車両の走行支援システムＳは、走行支援装置１と、複数のユーザＵがそれぞれ所持する端末装置２と、複数のユーザＵに利用される複数の車両Ｖがそれぞれ有する車載制御装置３と、を備える。図２において、一つの端末装置２と一つの車載制御装置３のみを示すが、本実施形態の車両の走行支援システムＳを構成する端末装置２及び車載制御装置３のそれぞれの台数は、特に限定されない。

【0017】

走行支援装置１は、通信部１３を備え、端末装置２は通信部２２を備え、車載制御装置３は通信部３２を備え、インターネットなどの電気通信回線網ＮＷを介して相互に情報の送受信が可能とされている。なお、通信経路は有線であっても無線であってもよい。

【0018】

端末装置２は、車両の予約プログラムが格納されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、各機能を実行させる動作回路としてのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、を備えるコンピュータである。また、端末装置２は、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット型端末又はＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）その他の可搬型の端末装置であってもよい。

【0019】

また、端末装置２は、ユーザＵによる車両Ｖの利用の制御処理を実行する制御部２１と、走行支援装置１又は車載制御装置３などの外部装置と通信を行う通信部２２と、ユーザＵが車両Ｖの利用を求める利用要求などの情報を入力する入力部２３と、ユーザＵに情報を通知するための表示部２４と、端末装置２の位置を検出する位置検出部２５と、を備える。

【0020】

制御部２１は、ユーザＵが車両Ｖを利用するための機能を有する。具体的には、制御部２１は、ユーザＵが車両Ｖの利用を求める利用要求などの入力情報を受け付けし、通信部２２を介して走行支援装置１に送信する。このような利用要求には、ユーザＵの固有識別子（以下、ＩＤ情報という）、ユーザＵの現在の位置情報、ユーザＵが設定した乗車地、乗車時刻、乗車人数、降車地及び降車時刻などの情報が含まれる。

【0021】

たとえば、図１に示すユーザＵ１が、入力部２３を操作し、乗車時刻ｔ２に乗車地Ｐ２で車両Ｖに乗車し、降車時刻ｔ３に降車地Ｐ３で車両Ｖを降車するといった予約処理を行った場合に、制御部２１は、乗車地Ｐ２の位置情報（緯度及び経度）、乗車時刻ｔ２、降車地Ｐ３の位置情報（緯度及び経度）、降車時刻ｔ３を利用要求に含めて、通信部２２を介して走行支援装置１に送信する。これにより、走行支援装置１において、ユーザＵ１が希望する車両Ｖを利用するための予約処理が開始される。なお、車両Ｖの予約処理については後述する。

【0022】

また、制御部２１は、ユーザＵが車両Ｖに乗車して利用を開始する際や、車両Ｖから降車して利用を終了する際に、近距離無線通信等により通信部２２を介して走行支援装置１及び車載制御装置３と通信し、ユーザＵの認証処理を実行する。認証処理は、制御部２１から出力されるユーザＵのＩＤ情報等を用いて、認証操作を行った端末装置２が、利用要求を送信した端末装置２であるか否かを判定する。

【0023】

入力部２３は、たとえば、ユーザＵの手入力操作が可能なディスプレイ画面上に配置されるタッチパネル又はジョイスティックや、ユーザＵの音声入力が可能なマイクロフォン及び音声認識装置などを用いることができる。表示部２４としては、ディスプレイなどが挙げられ、タッチパネル・ディスプレイを用いる場合には、入力部２３と兼用することができる。ユーザＵは、入力部２３を介して、ユーザＵのＩＤ情報、乗車地、乗車時刻、乗車人数、降車地、降車時刻などの情報を走行支援装置１に送信することができる。

【0024】

位置検出部２５は、いわゆるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機などの位置検出装置であり、端末装置２を操作するユーザＵの現在の位置情報を取得し、取得した位置情報を、通信部２２を介して走行支援装置１に送信する。ユーザＵの位置情報は、走行支援装置１において運行計画を立案する際や、後述するユーザＵの降車確認処理に利用される。

【0025】

車載制御装置３は、ユーザＵによる車両Ｖの利用の制御処理を実行する制御部３１と、走行支援装置１や端末装置２などの外部装置と通信を行う通信部３２と、ユーザＵが情報を入力するための入力部３３と、ユーザＵに情報を通知するための表示部３４と、ＧＰＳ受信機などから構成される位置検出部３５と、車両Ｖの走行制御処理を実行する走行制御部３６と、を備える。

【0026】

制御部３１は、位置検出部３５を用いて取得した車両Ｖの現在の位置情報を、通信部３２を介して、走行支援装置１に送信する。さらに、制御部３１は、ディスプレイなどの表示部３４を用いて走行支援装置１から送信された情報を、乗車中のユーザＵに通知する。入力部３３は、ユーザＵの手動操作による入力が可能なボタンスイッチ、ディスプレイ上のタッチパネル、ユーザＵの音声による入力が可能なマイクロフォンなどを用いることができ、タッチパネル・ディスプレイを用いて表示部３４と兼用してもよい。

【0027】

制御部３１は、走行支援装置１で立案される運行計画を、通信部３２を介して受信すると、この運行計画に基づいて走行制御部３６を制御し、車両Ｖを走行させる。本実施形態の走行制御部３６は、自律走行制御機能を備える。自律走行制御機能は、走行制御部３６が自車両の走行をドライバーの操作に依ることなく自律制御するための機能である。走行制御部３６の自律走行制御機能は、自車両の走行速度を自律制御する自律速度制御機能と、自車両の操舵を自律制御する自律操舵制御機能とを含む。ドライバーの操作に依ることなく自律制御することには、一部の操作をドライバーにより行うことも含まれる。なお、走行制御部３６の自律走行制御機能は、本発明に必須の構成ではなく、必要に応じて全ての操作をドライバーにより行ってもよい。

【0028】

また、制御部３１は、ユーザＵが車両Ｖを利用する際に、端末装置２により認証操作を行った場合には、通信部３２を介して走行支援装置１及び端末装置２と通信し、ユーザＵの認証処理を実行する。制御部３１は、認証操作を行った端末装置２が、利用要求を送信した端末装置２であると判定した場合には、ユーザＵを車両Ｖに乗車させる。認証操作を行った端末装置２が、利用要求を送信した端末装置２でないと判定した場合には、表示部３４などを用いて、当該車両ＶはユーザＵが利用予約した車両ではないことを通知する。ユーザＵが車両Ｖを降車する際も同様に、ユーザＵが端末装置２により認証操作を行うと、制御部３１は、ユーザＵの認証処理を実行する。

【0029】

走行支援装置１は、無人タクシーなどの車両の走行支援システムＳのサーバとして機能し、車両Ｖの周辺情報を検出するセンサ１１と、通信部により受信した情報、登録されたユーザＵに関する情報、利用予約に関する情報、車両Ｖの情報、車両Ｖが走行する地域（輸送サービスの範囲）の地図データ、車両Ｖの運行計画などを記憶する記憶部１２と、端末装置２及び車載制御装置３と相互に通信可能な通信部１３と、システムを管理運営するための制御処理を実行する制御部１４と、を備える。

【0030】

センサ１１は、車両Ｖが停車する停車地と、当該停車地で乗降するユーザＵを検出する。たとえば、センサ１１は自車両の前方、左右の側方、後方をそれぞれ撮像するカメラ、自車両の車内を撮像する車内カメラ、自車両から乗降する人物を検出するセンサなどであり、実際には車両Ｖに備えられる。センサ１１は、主として前方カメラなどにより検出した情報と、通信部１３を介して車載制御装置３から受信した、車両Ｖの現在の位置情報とから、車両Ｖが現在停車している停車地を特定し、特定部１４２に出力する。

【0031】

また、センサ１１は、車内カメラやセンサなどにより検出した情報と、通信部１３を介して端末装置２から受信した、ユーザＵの現在の位置情報とから、車両Ｖが現在停車している停車地において降車したユーザＵを検出する。センサ１１は、検出したユーザＵのＩＤ情報を特定して、特定部１４２に出力する。たとえば、ユーザＵが車両Ｖから降車する際、端末装置２により認証操作が行われた場合には、センサ１１は、通信部１３を介して認証操作を行ったユーザＵのＩＤ情報を取得し、これにより当該ユーザＵのＩＤ情報を特定する。

【0032】

記憶部１２は、車両情報と、ユーザＵから受け付けた利用予約情報と、車両Ｖの運行計画とを少なくとも記憶する。ここで、車両情報とは、各車両Ｖに関する情報であり、車両ＶのＩＤ情報、車種、搭乗可能人数、電力残容量、故障情報などが含まれる。また、利用予約情報とは、各ユーザが車両Ｖを利用するために端末装置２から送信された情報であり、ユーザＵのＩＤ情報、ユーザＵが設定した乗車地、乗車時刻、乗車人数、降車地及び降車時刻などを示す情報が含まれる。車両Ｖの運行計画は、後述する運行計画部１４１により立案され、車両Ｖが輸送サービスを行って走行する地域の道路や建築物などを含む、地図データとともに記憶される。

【0033】

制御部１４は、車両Ｖによる輸送サービスを管理支援する処理を実行するためのプログラムが格納されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、走行支援装置１として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、を備える。制御部１４の運行計画部１４１、特定部１４２、判定部１４３、発進判断部１４４、出力部１４５及び運行計画更新部１４６は、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、走行支援装置１としての運行計画機能、降車処理機能、発進判断機能、通知機能といった各種機能を実現する。

【0034】

運行計画部１４１は、通信部１３を介して、車両Ｖの利用要求を端末装置２から受信する。上述したように、車両Ｖの利用要求には、ユーザＵのＩＤ情報、ユーザＵが設定した乗車地、乗車時刻、乗車人数、降車地及び降車時刻などの情報が含まれる。運行計画部１４１は、端末装置２から送信された利用要求に応じて、ユーザＵが設定した乗車地、乗車時刻、乗車人数、降車地及び降車時刻の予約処理を行う。

【0035】

たとえば、運行計画部１４１は、複数のユーザＵが希望する乗車地、乗車時刻、乗車人数、降車地及び降車時刻に対応できる利用可能な車両Ｖを検索する。利用可能な車両Ｖがある場合には、この車両Ｖを確保すべく、利用予約が確定した旨を、各ユーザＵから受け付けた利用要求情報とともに記憶部１２に登録する。このとき、運行計画部１４１は、各ユーザＵの希望を満足する車両Ｖの走行経路を演算し、各ユーザＵの利用要求に対応する乗車地、乗車時刻、降車地及び降車時刻の設定を含む運行計画を立案する。運行計画部１４１は、立案した車両Ｖの運行計画を記憶部１２に記憶する。

【0036】

運行計画部１４１により、ユーザＵの利用予約が確定し、車両Ｖの運行計画が設定されると、これを受けて出力部１４５は、通信部１３を介して車載制御装置３へ車両Ｖの運行計画を送信する。また、出力部１４５は、通信部１３を介して車両Ｖの利用情報を各ユーザＵの端末装置２へ送信する。図１に示すユーザＵ１の例でいうと、出力部１４５からユーザＵ１の端末装置２に送信される車両Ｖの利用情報には、ユーザＵ１の車両Ｖの利用予約が確定した旨、ユーザＵ１の乗車地Ｐ２、乗車時刻ｔ２、乗車人数、降車地Ｐ３及び降車時刻ｔ３などが含まれる。

【0037】

車両Ｖの運行計画を受信した車載制御装置３は、制御部３１及び走行制御部３６からの指令により車両Ｖを制御して、最初に乗車するユーザＵ１が設定した乗車時刻ｔ２に間に合うように乗車地Ｐ２への走行を開始させる。車載制御装置３は、位置検出部３５により車両Ｖの現在の位置情報を走行支援装置１へ送信しながら、運行計画に基づいて車両Ｖを制御し、乗車地Ｐ２でユーザＵ１を、乗車地Ｐ４でユーザＵ２を、乗車地Ｐ６でユーザＵ３を乗車させ、各ユーザＵが設定した降車地まで輸送する。

【0038】

ユーザＵの設定した降車地で車両Ｖが停車し、ユーザＵの降車が確認されると、特定部１４２及び判定部１４３は、当該停車地で車両Ｖから降車したユーザＵに対して降車確認処理を行う。まず、特定部１４２は、センサ１１から受信した、降車したユーザＵのＩＤ情報に基づいて記憶部１２に記憶された利用予約情報を検索し、当該ユーザＵが設定した降車地を特定する。次に、センサ１１から受信した、車両Ｖの停車地と、特定したユーザＵの降車地を照合し、当該ユーザＵが利用要求通りに降車したか否かを判定する。そして、車両Ｖの停車地において降車したユーザＵが、利用要求通りに降車していない場合には、当該ユーザを予定外ユーザＵＩとして特定する。予定外ユーザＵＩとは、すなわち利用要求で設定した降車地以外の停車地で降車したユーザＵである。予定外の行動をしたという意味で予定外ユーザＵＩと称する。

【0039】

図３は、図１に示すユーザＵ１が設定した降車地Ｐ３において、車両Ｖが停車したシーンである。たとえば、図３で示すシーンでいうと、特定部１４２は、センサ１１により検出した車両Ｖの停車地（降車地Ｐ３）の情報と、降車地Ｐ３で降車したユーザＵ１，Ｕ２のＩＤ情報を取得する。特定部１４２は、降車したユーザＵ１，Ｕ２のＩＤ情報から、ユーザＵ１，Ｕ２が利用要求で設定した降車地を特定する。ここで、ユーザＵ１については、車両Ｖの停車地（降車地Ｐ３）と、ユーザＵ１が設定した降車地Ｐ３が一致するので、特定部１４２は、ユーザＵ１が利用要求通りに降車したと判定し、ユーザＵ１を車両Ｖから降車させる。これに対して、ユーザＵ２については、車両Ｖの停車地（降車地Ｐ３）と、ユーザＵ２が設定した降車地Ｐ５が一致しないので、特定部１４２は、ユーザＵ２が利用要求通りに降車していないと判定する。そして、利用要求通りに降車していないユーザＵ２を、予定外ユーザＵＩとして特定する。特定部１４２は、予定外ユーザＵＩを特定すると、当該予定外ユーザＵＩのＩＤ情報及び利用要求情報を、判定部１４３に送信する。なお、図３に示す予定外ユーザＵＩａは、予定外ユーザＵＩとして特定されたユーザＵ２が所定値Ｄ１の位置から所定値Ｄ２の位置まで移動したシーンを示している。所定値Ｄ１，Ｄ２については後述する。

【0040】

特定部１４２により、予定外ユーザＵＩが特定されると、判定部１４３は、当該予定外ユーザＵＩに対して、車両Ｖに再乗車するか否かを確認するための制御を実行する。たとえば、判定部１４３は、出力部１４５及び通信部１３を介して、車両Ｖに再乗車するか否かの確認通知を、予定外ユーザＵＩの端末装置２に送信する。なお、本実施形態では、車両Ｖに再乗車するか否かの確認通知を、メッセージ形式で端末装置２又は車載制御装置３に送信し、予定外ユーザＵＩから返信される例を適用して説明するが、確認通知の出力及び予定外ユーザＵＩからの入力の形態は、車両などに設けたスピーカを用いて音声出力したり、ディスプレイに文字を表示したりするなど、端末装置２などの通信手段を媒介しない形態としてもよい。

【0041】

判定部１４３は、図３に示すシーンように、予定外ユーザＵＩが車両Ｖから所定値Ｄ１以上離れた場合に、車両Ｖに再乗車するか否かの再乗車確認通知を送信する。所定値Ｄ１は、特に限定されないが、たとえば車両Ｖから１．５メートルなど、ある程度の距離を有することが望ましい。予定外ユーザＵＩとして特定されたユーザＵ２が、他のユーザＵ（ここではユーザＵ１）を降車させるため席を譲る場合や、車外に落ちた落下物を拾う場合など、一時的に降車したときにまで逐次、再乗車確認通知が送信されると、予定外ユーザＵＩが煩わしく感じることがあるからである。

【0042】

図４Ａは、再乗車確認通知を、予定外ユーザＵＩの端末装置２に表示した表示画面の一例を示す図である。図４Ａに示す表示例は、図３に示すシーンにおいて、予定外ユーザＵＩと特定された、ユーザＵ２が所持する端末装置２のディスプレイに表示する画像を示すものである。表示画像の形態は、特に限定されないが、たとえば、「再度乗車しますか」などの質問文２４ａと、それに対するユーザＵ２の意思を確認する「はい／いいえ」などの回答ボタン部２４ｂが表示される。この表示情報を、端末装置２に送信することで、予定外ユーザＵＩが車両Ｖに再度乗車するか否かの意思を確認することができる。すなわち、予定外ユーザＵＩは、「はい／いいえ」の回答ボタン部２４ｂのいずれかを選択することで、車両Ｖに再度乗車するか否かの意思を示す。予定外ユーザＵＩが「はい／いいえ」のいずれかの回答ボタン部２４ｂを選択すると、予定外ユーザＵＩからの入力情報は、通信部１３を介して判定部１４３に受信される。

【0043】

判定部１４３は、再乗車確認通知を、車両Ｖの車載制御装置３に送信してもよい。図４Ｂは、再乗車確認通知を、車両Ｖの車載制御装置３に表示した表示画面の一例を示す図である。図４Ｂに示す表示例は、図３に示すシーンにおいて、降車地Ｐ３に停車する車両Ｖの、たとえばドア付近等に設けられたディスプレイ３４に表示する画像を示すものである。判定部１４３は、予定外ユーザＵＩとして特定したユーザＵ２が、車両Ｖから降車する際に、再乗車確認通知を表示させる。予定外ユーザＵＩが車両Ｖから離れる前に、再乗車確認通知が表示されると、誤って利用要求と異なる降車地で降車しようとする予定外ユーザＵＩに、注意喚起することができる。

【0044】

ディスプレイ３４に表示する表示画像の形態は、特に限定されないが、予定外ユーザＵＩが所持する端末装置２の表示情報と同様に、たとえば「再度乗車しますか」などの質問文３４ａと、それに対するユーザＵ２の意思を確認する「はい／いいえ」などの回答ボタン部３４ｂが表示される。予定外ユーザＵＩは、「はい／いいえ」の回答ボタン部３４ｂのいずれかを選択することで、車両Ｖに再度乗車するか否かの意思を示し、予定外ユーザＵＩが「はい／いいえ」のいずれかの回答ボタン部３４ｂを選択すると、予定外ユーザＵＩからの入力情報は、通信部１３を介して判定部１４３に受信される。

【0045】

なお、再乗車確認通知は、ユーザＵが所持する端末装置２又は車両Ｖの車載制御装置３のいずれか一方に表示されてもよいし、端末装置２と車載制御装置３の双方に表示されてもよい。また、一のユーザＵの利用要求に対して複数人で利用予約している場合など、必要に応じて複数の端末装置２に表示されてもよい。これにより、車両Ｖに再乗車するか否かの確認通知を予定外ユーザＵＩに対して適切に表示することができる。

【0046】

また、車両Ｖに再乗車するか否かを確認する表示画面の形態は、「再度乗車します／再度乗車しません」などの予定外ユーザＵＩの意思を確認する回答ボタン部等のみで構成されてもよく、「再度乗車する場合は画面をタップしてください」などの予定外ユーザＵＩに特定の行動を促す内容等で構成されてもよい。予定外ユーザＵＩの意思を確認する方法としては、ディスプレイに表示されたアイコンなどを押下する構成としてもよく、マイクロフォンなどを用いて音声入力により応答する構成としてもよい。

【0047】

判定部１４３は、再乗車確認通知に対して、予め定めた所定時間、予定外ユーザＵＩからの入力情報を受信しない場合には、車両Ｖに再乗車する意思がないものとして、当該予定外ユーザＵＩは車両Ｖに再乗車しないと判定してもよい。所定時間は、特に限定されないが、たとえば３分など、少なくとも予定外ユーザＵＩが、車両Ｖから降車を完了するまでの時間である。これにより、予定外ユーザＵＩに対して実行する降車処理の時間を短縮することができる。

【0048】

再乗車確認通知に対して、予定外ユーザＵＩからの入力情報を受信しない、すなわち予定外ユーザＵＩから何ら返信を得られない場合もあるので、表示画面の形態として、再乗車確認通知とともに、返信がない場合の制御情報を表示してもよい。たとえば、図５に示すように、「再度乗車しますか」などの質問文２４ａと、ユーザＵ２の意思を確認する「はい／いいえ」などの回答ボタン部２４ｂとともに、「３分以内に応答がない場合は降車地予約をキャンセルします。車両は待機せず発進します」などの注意を促す内容２４ｃを表示する。

【0049】

また、判定部１４３は、車両Ｖと予定外ユーザＵＩとの距離が所定値Ｄ２以上離れた場合には、車両Ｖに再乗車する意思がないものとして、当該予定外ユーザＵＩは車両Ｖに再乗車しないと判定してもよい。予め定めた所定時間内であっても、予定外ユーザＵＩが車両Ｖから相当距離、離れた場合には車両Ｖまで戻らない可能性があるからである。所定値Ｄ２は、特に限定されないが、図３に示すシーンのように所定値Ｄ１より大きく、たとえば車両Ｖから３０メートルなど、一時的な降車でないと判別がつく、ある程度の距離を有することが望ましい。車両Ｖと予定外ユーザＵＩとの距離が所定値Ｄ２以上離れたので、予定外ユーザＵＩは車両Ｖに再乗車しないと判定した場合には、図６Ｂに示す、「再度乗車しますか」という質問文２４ａに対して、予定外ユーザＵＩが「いいえ」の回答ボタン部２４ｂを選択したシーンと同様に、「車両は待機せず発進します」などの注意を促す内容２４ｆの表示とともに、「降車地予約をキャンセルします」などの予約解消表示２４ｇを表示する。

【0050】

これらの表示情報により、再乗車確認通知に対して、予定外ユーザＵＩから返信がある場合にも、明確な返信がない場合にも、判定部１４３は、予定外ユーザＵＩが車両Ｖに再乗車するか否かを判定することができる。さらに、再乗車確認通知に対して所定時間以内に予定外ユーザＵＩから返信がない場合や、車両Ｖと予定外ユーザＵＩとの距離が所定値Ｄ２以上離れた場合に、予定外ユーザＵＩは車両Ｖに再乗車しないと判定して車両を発進させる旨を表示することにより、予定外ユーザＵＩに注意を促すことができる。予定外ユーザＵＩが車両Ｖに再乗車するか否かの判定結果は、発進判断部１４４に出力される。

【0051】

判定部１４３は、予定外ユーザＵＩが車両Ｖに再乗車すると判定した場合には、車両Ｖの待機可能時間を演算する。待機可能時間とは、停車地で車両Ｖを待機させることができる時間であり、具体的には予定外ユーザＵＩが車両Ｖに再乗車すると判定されてから、実際に車両Ｖに再度乗車するまでの時間である。待機可能時間は、特に限定されないが、たとえば３分など、予め定めた所定時間に設定してもよい。また、車両Ｖと予定外ユーザＵＩとの距離を検出し、当該距離と予定外ユーザＵＩの歩行速度とから、予定外ユーザＵＩが現在いる位置から車両Ｖまで戻ることができる程度の時間を演算し、待機可能時間を更新してもよい。判定部１４３は、予定外ユーザＵＩが車両Ｖに再度乗車すると判定した判定結果とともに、この待機可能時間の情報を、発進判断部１４４に出力する。

【0052】

発進判断部１４４は、判定部１４３により、待機可能時間の情報を受信すると、出力部１４５及び通信部１３を介して、予定外ユーザＵＩが所持する端末装置２に、待機可能時間情報を送信する。

【0053】

図６Ａは、図４Ａの表示情報に対して、予定外ユーザＵＩから情報が入力された場合の表示画面の一例を示す図である。図６Ａの左図は、「再度乗車しますか」という質問文２４ａに対して、予定外ユーザＵＩが「はい」の回答ボタン部２４ｂを選択したシーンである。たとえば、図６Ａの右図に示すように、車両Ｖが現在の停車地から発車する発車予定時刻２４ｄの表示とともに、「待機可能時間 残り５分」などの時間情報２４ｅを、端末装置２に表示させる。これにより、予定外ユーザＵＩは、車両Ｖに再乗車するまでの時間情報を確認することができる。

【0054】

また、発進判断部１４４は、出力部１４５及び通信部１３を介して、待機可能時間の情報を車載制御装置３に送信する。これを受信した車載制御装置３は、制御部３１及び走行制御部３６からの指令信号により車両Ｖを制御して、設定された待機可能時間が経過するまで停車地で車両Ｖを停車させる。

【0055】

これに対して、判定部１４３は、予定外ユーザＵＩが車両Ｖに再乗車しないと判定した場合には、当該予定外ユーザＵＩが利用要求で設定した降車地及び降車時刻の情報を、運行計画更新部１４６に出力する。これを受信した運行計画更新部１４６は、車両Ｖの運行計画から、車両Ｖに再度乗車しない予定外ユーザＵＩの降車地及び降車時刻の情報を削除し、車両Ｖの新たな運行計画を演算する。予定外ユーザＵＩが車両Ｖに再乗車しない場合とは、具体的には、再乗車確認通知に対して予定外ユーザＵＩから「再乗車しない」との返信を受信した場合、再乗車確認通知に対して所定時間以内に予定外ユーザＵＩからの返信がない場合及び車両Ｖと予定外ユーザＵＩとの距離が所定値Ｄ２以上離れた場合である。このように、予定外ユーザＵＩの実際の動向に基づいて再乗車するか否かを判断することにより、車両に再乗車しない場合を適切に判定することができる。

【0056】

図３に示すシーンでいうと、予定外ユーザＵＩと特定されたユーザＵ２が車両Ｖに再度乗車しない場合には、ユーザＵ２が利用要求で設定した降車地Ｐ５及び降車時刻ｔ５の情報を運行計画から削除する。このとき、図１に示すように、降車地Ｐ５を経由する走行経路Ｒ４，Ｒ５を削除して、ユーザＵ１の降車地Ｐ３からユーザＵ３の降車地Ｐ７にいたる新たな走行経路Ｒ６を設定するとともに、降車時刻ｔ７への到着時刻を演算する。これを当初立案した車両Ｖの運行計画に反映して更新する。これにより、車両Ｖに再度乗車しない予定外ユーザＵＩがいても、当該予定外ユーザＵＩの降車地を経由した場合の走行エネルギー相当を低減することができる。運行計画更新部１４６は、予定外ユーザＵＩが車両Ｖに再乗車しないと判定した判定結果とともに、この更新された新たな運行計画を発進判断部１４４に出力する。

【0057】

なお、運行計画更新部１４６による新たな運行計画の設定は、本発明に必須の構成ではなく、必要に応じて省略してもよい。たとえば、予定外ユーザＵＩとして特定されたユーザＵ２の降車地Ｐ５及び降車時刻ｔ５の利用要求の設定のみを解除し、走行経路Ｒ４，Ｒ５を走行する当初立案した運行計画をそのまま用いてもよい。この場合には、運行計画を演算する演算負荷を軽減することができる。

【0058】

発進判断部１４４は、出力部１４５及び通信部１３を介して、新たな運行計画を車載制御装置３に送信する。これを受信した車載制御装置３は、制御部３１及び走行制御部３６からの指令信号により、車両Ｖを自律走行制御して、更新された運行計画に基づいて車両Ｖを走行させる。

【0059】

また、発進判断部１４４は、運行計画から削除された予定外ユーザＵＩの降車地及び降車時刻の情報を受信すると、出力部１４５及び通信部１３を介して、予定外ユーザＵＩが所持する端末装置２に、利用要求で設定した降車地及び降車時刻の予約を解除する旨の通知を送信する。

【0060】

図６Ｂの左図は、図４Ａで示す「再度乗車しますか」という質問文２４ａに対して、予定外ユーザＵＩが「いいえ」の回答ボタン部２４ｂを選択したシーンである。たとえば、図６Ｂの右図に示すように、「車両は待機せず発進します」などの注意を促す内容２４ｆの表示とともに、「降車地予約をキャンセルします」などの予約解消表示２４ｇを表示させる。

【0061】

なお、予定外ユーザＵＩが車両Ｖに再乗車しないと判定した場合には、車両Ｖに再乗車すると判定した場合の待機可能時間より短い時間、たとえば２分の待機可能時間を設定し、当該待機可能時間の経過後に、運行計画から予定外ユーザＵＩの降車地及び降車時刻の情報を削除して、予約解消表示２４ｇを表示させてもよい。また、車両Ｖの待機可能時間を設けずに、直ちに運行計画から予定外ユーザＵＩの降車地及び降車時刻の情報を削除して、予約解消表示２４ｇを表示してもよい。これにより、車両Ｖに再乗車するか否かの確認通知に対する、予定外ユーザＵＩの返信内容に応じた適切な待機可能時間を設定することができる。

【0062】

また、発進判断部１４４は、新たな運行計画が設定されたことにより、利用要求で設定した降車時刻の予約が所定時間以上、変更となるユーザＵに対して利用情報更新の通知を行う。所定時間は、特に限定されないが、たとえば５分などある程度まとまった時間であることが好ましい。１分，２分といった僅かな時間の通知は、ユーザＵにとって必ずしも必要ではないからである。必要に応じて、利用情報更新の通知は省略されてもよい。発進判断部１４４は、出力部１４５及び通信部１３を介して、更新された降車地への到着予定時刻を、当該ユーザＵの端末装置２に送信する。

【0063】

図７に示す表示例は、図１に示すシーンにおいて、新たな運行計画（走行経路Ｒ６）の設定により降車時刻ｔ７が変更された、ユーザＵ３が所持する端末装置２のディスプレイに表示する画像を示すものである。表示画像の形態は、特に限定されないが、たとえば、「降車地への到着予定時刻が更新されました」などの更新情報２４ｈとともに、車両Ｖが降車地Ｐ７へ到着する到着予定時刻の表示２４ｉを、端末装置２に表示させる。これにより、新たな運行計画が設定されたことで、降車時刻が更新されたユーザが、利用情報の変更状況を確認することができる。

【0064】

予定外ユーザＵＩが車両Ｖに再乗車するか否かの判定結果を受信すると、発進判断部１４４は、当該判定結果に応じて、車両Ｖを再度発進させるための制御を実行する。たとえば、発進判断部１４４は、出力部１４５及び通信部１３を介して、車載制御装置３にユーザＵの出発意思を確認する通知を送信する。より具体的には、判定部１４３により、予定外ユーザＵＩが車両Ｖに再乗車すると判定され、車両Ｖの待機可能時間が設定された場合には、発進判断部１４４は、待機可能時間が経過すると、予定外ユーザＵＩと、車両Ｖに引き続き乗車する他のユーザＵに対して出発意思確認処理を実行する。一方、判定部１４３により、予定外ユーザＵＩが車両Ｖに再乗車しないと判定され、新たな運行計画が設定された場合には、発進判断部１４４は、引き続き乗車するユーザＵに対して出発意思確認処理を実行する。

【0065】

図８は、ユーザＵの出発意思を確認する出発意思確認通知を、車両Ｖの車載制御装置３に表示した表示画面の一例を示す図である。図８に示す表示例は、図３に示すシーンにおいて停車地（降車地Ｐ３）から発進しようとする車両Ｖの、たとえば座席付近に設けられたディスプレイ３４に表示する画像を示すものである。

【0066】

ディスプレイ３４に表示する表示画像の形態は、特に限定されないが、たとえば出発意思を示すアイコン３４ｃが表示される。車両Ｖに乗車するユーザＵ２，Ｕ３は、アイコン３４ｃを押下することで、車両Ｖの発進を許可する意思を示す。車両Ｖに乗車するユーザＵ２，Ｕ３が出発意思を示すアイコン３４ｃを押下すると、ユーザＵ２，Ｕ３からの入力情報は、通信部１３を介して発進判断部１４４に出力される。図８に示すシーンでは、予定外ユーザＵＩとして特定されたユーザＵ２は、アイコン３４ｃを押下せず出発意思を示していない。これに対して、車両Ｖに継続して乗車するユーザＵ３は、アイコン３４ｃを押下して出発意思を示している。

【0067】

出発意思確認通知に対して、車両Ｖに乗車するユーザＵ２，Ｕ３の何れもが、出発意思を示した場合には、発進判断部１４４は、車両Ｖの発進を許可する指令を、出力部１４５及び通信部１３を介して車載制御装置３に送信する。そして、これを受信した車載制御装置３は、制御部３１及び走行制御部３６からの指令信号により、車両Ｖを自律走行制御して停車地（降車地Ｐ３）から発進させる。これにより、車両Ｖに乗車するユーザＵの出発意思を確認し、安全に配慮して車両Ｖを発進させることができる。

【0068】

ユーザＵに対する出発意思確認処理は、車両Ｖに乗車するユーザＵの出発意思を確認できればよいので、出発意思確認通知を端末装置２に表示させてもよく、当該通知に代えて、車両Ｖの車内に設けたボタンスイッチを押下するものや、車両Ｖにおけるシートベルトの使用状況、ドアロック状態などを検出して判定するものでもよい。

【0069】

また、ユーザＵに対する出発意思確認処理は、車両Ｖに乗車するすべてのユーザＵに出発意思を確認してもよいし、予定外ユーザＵＩのみを対象としてもよい。たとえば、図８に示すシーンにおいて、発進判断部１４４は、予定外ユーザＵＩとして特定したユーザＵ２に対して出発意思確認処理を実行する。車両Ｖを降車していないユーザＵ３に対して、逐次、出発意思を確認したとすると、ユーザＵ３が煩わしさを感じることがあるからである。この場合には、発進判断部１４４は、たとえば、ユーザＵ２が車両Ｖに再度乗車した際の認証処理操作をもって出発意思の入力とすることができる。

【0070】

なお、ユーザＵに対する出発意思確認処理は、本発明に必須の構成ではなく、必要に応じて省略してもよい。たとえば、判定部１４３により、予定外ユーザＵＩが車両Ｖに再乗車しないと判定した場合や、車両Ｖの待機可能時間を経過しても予定外ユーザＵＩが車両Ｖに戻らなかった場合には、発進判断部１４４は、車両Ｖの発進を許可する指令を車載制御装置３に送信する。これにより、車両Ｖの待機時間を短縮することができ、車両のエネルギーの浪費を抑制するとともに、車両Ｖに継続して乗車するユーザＵの輸送サービスを円滑に行うことができる。

【0071】

次に、図１に示すシーンを例に、走行支援装置１にて実行される輸送サービスの制御処理について説明する。図９～図１１は、走行支援装置１にて実行される走行支援制御処理の一例を示すフローチャートである。図９は、基本的な制御処理を示し、図１０は、図９のステップＳ４のサブルーチンを示し、図１１は、図１０のステップＳ４７のサブルーチンを示す。

【0072】

以下に説明する制御処理は、走行支援装置１により所定時間間隔で実行される。また、以下において車両Ｖは、車載制御装置３の自律走行制御機能により、自律走行制御が実行されているものとする。

【0073】

図９のステップＳ１において、走行支援装置１は、複数のユーザＵ１，Ｕ２，Ｕ３から車両の利用予約を受け付けする。ユーザＵの利用予約情報には、少なくともユーザＵのＩＤ情報、ユーザＵが設定した乗車地、乗車時刻、降車地の情報が含まれる。利用予約が確定した場合は、ステップＳ２へ進む。

【0074】

ステップＳ２にて、運行計画部１４１は、各ユーザＵの希望を満足する車両Ｖを抽出し、車両Ｖの走行経路、ユーザＵの乗車地、乗車時刻、降車地及び降車時刻を含む運行計画を立案する。車両Ｖは、この運行計画に基づいて自律走行制御され、ユーザＵ１，Ｕ２，Ｕ３が設定した乗車時刻に乗車地へ向かう。

【0075】

ステップＳ３にて、走行支援装置１は、ユーザＵの乗車確認を実行する。ユーザＵ１について説明すると、ユーザＵ１が設定した乗車地Ｐ２に車両Ｖが到着すると、ユーザＵ１の所持する端末装置２を用いてユーザＵ１の認証処理を実行する。認証処理が完了すると、車両ＶにユーザＵ１を乗車させる。続くステップＳ４にて、走行支援装置１は、後述するユーザＵの降車確認処理を実行する。

【0076】

図９のステップＳ４では、ユーザＵの降車確認の実行処理として、図１０に示す処理が実行される。図１、図３及び図８を参照して、ユーザＵの降車確認処理を説明する。まず、ステップＳ４１において、センサ１１は、図３に示す降車地Ｐ３を車両Ｖの停車地として検出する。続くステップＳ４２にて、センサ１１は、当該停車地（降車地Ｐ３）で車両Ｖから降車したユーザＵ１，Ｕ２を検出し、当該ユーザＵ１，Ｕ２のＩＤ情報を特定する。

【0077】

ステップＳ４３にて、特定部１４２は、降車地Ｐ３で車両Ｖから降車したユーザＵ１，Ｕ２のＩＤ情報を用いて、記憶部１２に記憶された利用予約情報を検索し、ユーザＵ１，Ｕ２が設定した降車地を特定して、ステップＳ４４へ進む。

【0078】

ステップＳ４４にて、特定部１４２は、降車地Ｐ３で降車したユーザＵ１，Ｕ２が利用要求通りに降車したか否かを判定する。ユーザＵ１については、車両Ｖの停車地（降車地Ｐ３）と、ユーザＵ１が設定した降車地Ｐ３は一致するので、利用要求通りに降車したと判定し、ステップＳ４５へ進む。これに対して、ユーザＵ２については、車両Ｖの停車地（降車地Ｐ３）と、ユーザＵ２が設定した降車地Ｐ５は一致しない。このため、特定部１４２は、ユーザＵ２が利用要求通りに降車していないと判定し、ユーザＵ２を予定外ユーザＵＩとして特定し、ステップＳ４７へ進む。ステップＳ４７では、後述する予定外ユーザＵＩの降車処理制御を実行する。

【0079】

ステップＳ４４の判定の結果、ユーザＵが利用要求通りに車両Ｖから降車したと判定した場合、ステップＳ４７にて予定外ユーザＵの降車処理を実行した場合には、発進判断部１４４は、ステップＳ４５にて、車両Ｖに乗車するユーザＵの出発意思を確認する。図８に示すシーンは、ステップＳ４７にて後述する予定外ユーザＵＩの降車処理を実行し、図１１に示すステップＳ４７１～ステップＳ４７５の処理を実行した場合における、ステップＳ４５の処理である。発進判断部１４４は、車両Ｖに再乗車するユーザＵ２，車両Ｖに引き続き乗車するＵ３に対し、出発意思確認通知を送信する。ユーザＵ２，Ｕ３の何れもが、出発意思を示した場合には、ステップＳ４６へ進み、車両Ｖを停車地（降車地Ｐ３）から発進させる。ユーザＵ２，Ｕ３の何れかが、出発意思を示していない場合には、すべてのユーザＵ２，Ｕ３の出発意思を確認するまで、所定時間、ステップＳ４５を繰り返す。

【0080】

図１０のステップＳ４７では、予定外ユーザＵＩの降車確認の実行処理、図１１に示す処理が実行される。まず、ステップＳ４７１にて、判定部１４３は、図３に示す、予定外ユーザＵＩとして特定されたユーザＵ２が車両Ｖから所定値Ｄ１以上離れると、車両Ｖに再乗車するか否かの確認通知を送信する。続くステップＳ４７２にて、当該再乗車確認通知に対して予定外ユーザＵＩから返信があったか否かを判定する。再乗車確認通知に対して返信があった場合には、ステップＳ４７３へ進む。これに対して、返信がなかった場合には、ステップＳ４７６へ進む。

【0081】

ステップＳ４７２の判定の結果、再乗車確認通知に対して予定外ユーザＵＩから返信がないと判定した場合には、判定部１４３は、ステップＳ４７６にて所定時間、たとえば予め定めた３分などを経過したか否かを判定する。所定時間を経過した場合には、予定外ユーザＵＩは車両Ｖに再乗車する意思がないものとして、車両Ｖに再乗車しないと判定し、ステップＳ４７７へ進む。これに対して、所定時間を経過していない場合には、ステップＳ４７９へ進み、車両Ｖと予定外ユーザＵＩとの距離が所定値Ｄ２以上離れたか否かを判定する。車両Ｖと予定外ユーザＵＩとの距離が所定値Ｄ２以上離れた場合には、予定外ユーザＵＩは車両Ｖに再乗車する意思がないものとして、車両Ｖに再乗車しないと判定し、ステップＳ４７７へ進む。車両Ｖと予定外ユーザＵＩとの距離が所定値Ｄ２以上離れていない場合には、ステップＳ４７６へ戻り、これ以降の処理を繰り返す。

【0082】

ステップＳ４７２の判定の結果、再乗車確認通知に対して予定外ユーザＵＩから返信があったと判定した場合には、ステップＳ４７３にて、判定部１４３は、当該予定外ユーザＵＩが車両Ｖに再度乗車するか否かを判定する。予定外ユーザＵＩが車両Ｖに再度乗車すると判定した場合には、ステップＳ４７４へ進む。これに対して、予定外ユーザＵＩが車両Ｖに再度乗車しないと判定した場合には、ステップＳ４７７へ進む。

【0083】

ステップＳ４７３の判定の結果、予定外ユーザＵＩが車両Ｖに再度乗車すると判定した場合には、発進判断部１４４は、ステップＳ４７４にて、車両Ｖの待機可能時間を演算し、予定外ユーザＵＩへ通知する。続くステップＳ４７５にて、待機可能時間を経過したか否かを判定し、待機可能時間を経過した場合には、ステップＳ４５へ進む。待機可能時間を経過するまではステップＳ４７５を繰り返す。

【0084】

これに対して、ステップＳ４７６で所定時間を経過し、予定外ユーザＵＩは車両Ｖに再乗車しないと判定した場合、ステップＳ４７９で車両Ｖと予定外ユーザＵＩとの距離が所定値Ｄ２以上離れたので、予定外ユーザＵＩは車両Ｖに再乗車しないと判定した場合及びステップＳ４７３の判定の結果、予定外ユーザＵＩは車両Ｖに再乗車しないと判定された場合には、ステップＳ４７７にて、車両Ｖの運行計画から、当該予定外ユーザＵＩの降車地及び降車時刻の情報を削除する。続くステップＳ４７８にて、運行計画更新部１４６は、車両Ｖの新たな運行計画を演算し、ステップＳ４５へ進む。発進判断部１４４は、新たな運行計画により、降車予定時刻が所定時間以上、変更となるユーザＵに利用情報の更新を通知する。車両Ｖの新たな運行計画が設定された場合には、車両Ｖは、この新たな運行計画に基づいて自律走行制御される。

【0085】

以上の通り、本実施形態の車両の走行支援装置１、走行支援システム及び走行支援方法によれば、少なくともユーザＵのＩＤ情報及び降車地を含む予約情報を記憶し、少なくとも車両Ｖの停車地と、車両Ｖに乗降するユーザＵの固有識別子（ＩＤ情報）とを検出し、検出された車両Ｖの停車地と、当該停車地において降車したユーザＵの固有識別子（ＩＤ情報）と、記憶された予約情報に含まれるユーザＵの固有識別子（ＩＤ情報）及び降車地とに基づいて、予約情報に含まれる降車地以外の停車地で降車した予定外ユーザＵＩを特定する。そして、当該予定外ユーザＵＩに、車両Ｖに再乗車するか否かの確認通知を出力し、当該出力された確認通知に対する予定外ユーザＵＩからの入力に基づいて予定外ユーザＵＩは車両Ｖに再乗車しないと判定し、予定外ユーザＵＩは車両Ｖに再乗車しないと判定した場合には、停車地から車両Ｖを発進させる発進許可情報を出力する。これにより、予約した降車地以外で降車したユーザがいても、当該ユーザが車両に再乗車しない場合には、車両を発進させるので、エネルギーの浪費を抑制することができる。

【0086】

また、本実施形態の車両の走行支援装置１、走行支援システム及び走行支援方法によれば、車両Ｖは、自律走行制御を実行する走行制御部３６を有し、出力部１４５は、発進許可情報を走行制御部３６に出力するので、車両Ｖを自律走行により円滑に制御することができる。

【0087】

また、本実施形態の車両の走行支援装置１、走行支援システム及び走行支援方法によれば、判定部１４３は、車両Ｖに再乗車するか否かの確認通知を、車両Ｖ又は予定外ユーザＵＩが所有する端末装置２に出力するので、当該確認通知を予定外ユーザＵＩに対して適切に表示することができる。

【0088】

また、本実施形態の車両の走行支援装置１、走行支援システム及び走行支援方法によれば、判定部１４３は、車両Ｖに再乗車するか否かの確認通知を、車両Ｖと予定外ユーザＵＩとの距離が第１所定値以上に離れた場合に出力するので、ユーザが車両から一時的に降車した場合にまで当該確認通知が送信されることを抑制することができる。

【0089】

また、本実施形態の車両の走行支援装置１、走行支援システム及び走行支援方法によれば、判定部１４３は、確認通知に対して予定外ユーザＵＩから車両Ｖに再乗車しないとの入力があった場合、又は確認通知に対して所定時間以内に予定外ユーザＵＩからの入力がない場合又は車両Ｖと予定外ユーザＵＩとの距離が第１所定値より大きい第２所定値以上に離れた場合には、予定外ユーザＵＩは車両Ｖに再乗車しないと判定する。これにより、予定外ユーザＵＩの実際の動向に基づいて、車両に再乗車しない場合を適切に判定することができる。

【0090】

また、本実施形態の車両の走行支援装置１、走行支援システム及び走行支援方法によれば、判定部１４３は、確認通知に対して所定時間以内に予定外ユーザＵＩからの入力がない場合、又は車両Ｖと予定外ユーザＵＩとの距離が第１所定値より大きい第２所定値以上に離れた場合には、車両Ｖに再乗車しないと判定して車両Ｖを発進させる旨の通知を、予定外ユーザＵＩに出力するので、予定外ユーザＵＩに注意を促すことができる。

【0091】

また、本実施形態の車両の走行支援装置１、走行支援システム及び走行支援方法によれば、判定部１４３は、予定外ユーザＵＩが車両Ｖに再乗車するまでに停車地で待機できる待機可能時間を設定し、当該待機可能時間を予定外ユーザＵＩに通知するので、予定外ユーザは、車両に再乗車するまでの時間情報を確認することができる。

【0092】

また、本実施形態の車両の走行支援装置１、走行支援システム及び走行支援方法によれば、判定部１４３は、予定外ユーザＵＩからの入力に基づいて、待機可能時間を演算するので、予定外ユーザの返信内容に応じた適切な待機可能時間を設定することができる。

【0093】

また、本実施形態の車両の走行支援装置１、走行支援システム及び走行支援方法によれば、出力部１４５は、車両Ｖに乗車する全てのユーザＵの出発意思を確認した場合には、車両Ｖを発進させる発進許可情報を出力するので、車両に乗車するユーザの出発意思を確認し、安全に配慮して車両を発進させることができる。

【0094】

また、本実施形態の車両の走行支援装置１、走行支援システム及び走行支援方法によれば、車両Ｖに再乗車しないと判定された予定外ユーザＵＩの降車地を車両Ｖの運行計画から削除し、新たな運行計画を立案して更新する運行計画更新部１４６をさらに備えるので、車両に再度乗車しない予定外ユーザがいても、当該予定外ユーザの降車地を経由した場合の走行エネルギー相当を低減することができる。

【0095】

また、本実施形態の車両の走行支援装置１、走行支援システム及び走行支援方法によれば、運行計画更新部１４６は、運行計画を更新した場合に、車両Ｖに乗車中のユーザＵの降車地への到着予定時間が、所定値以上遅くなるか又は早くなるときは、当該ユーザＵに対して更新された到着予定時間を通知する。これにより、新たな運行計画が設定されたことで、降車時刻が更新されたユーザが、利用情報の変更状況を確認することができる。

【0096】

なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

【符号の説明】

【0097】

Ｓ…車両の走行支援システム
１…走行支援装置
１１…センサ
１２…記憶部
１３…通信部
１４…制御部
２…端末装置
２１…制御部
２２…通信部
２３…入力部
２４…表示部
２５…位置検出部
３…車載制御装置
３１…制御部
３２…通信部
３３…入力部
３４…表示部
３５…位置検出部
３６…走行制御部
Ｖ…車両
Ｕ，Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３…ユーザ
ＵＩ…予定外ユーザ
ＮＷ…電気通信回線網

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】