特許 7562901 塗装システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-27

(45)【発行日】2024-10-07

(54)【発明の名称】塗装システム

(51)【国際特許分類】

   B05B 12/00 20180101AFI20240930BHJP

   B05C 5/00 20060101ALI20240930BHJP

   B05C 11/10 20060101ALI20240930BHJP

   B05D 3/00 20060101ALI20240930BHJP

【ＦＩ】

B05B12/00 A

B05C5/00 101

B05C11/10

B05D3/00 D

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2024087657

(22)【出願日】2024-05-30

【審査請求日】2024-05-31

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】505056845

【氏名又は名称】アーベーベー・シュバイツ・アーゲー

【氏名又は名称原語表記】ＡＢＢ Ｓｃｈｗｅｉｚ ＡＧ

【住所又は居所原語表記】Ｂｒｕｇｇｅｒｓｔｒａｓｓｅ ６６， ５４００ Ｂａｄｅｎ， Ｓｗｉｔｚｅｒｌａｎｄ

(74)【代理人】

【識別番号】110000121

【氏名又は名称】ＩＡＴ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】飯田 輝澄

【審査官】山崎 晶

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－７０４４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第７０６６０３５（ＪＰ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ０５Ｂ １２／００

Ｂ０５Ｃ ５／００

Ｂ０５Ｃ １１／１０

Ｂ０５Ｄ ３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の塗装部位への塗装を行う塗装ロボットを備える塗装システムであって、
前記塗装ロボットは、
塗料の液滴を吐出する複数のノズルを有する塗装ヘッドを備える塗装ヘッドユニットと、
前記塗装ヘッドユニットを先端に装着すると共に、当該塗装ヘッドユニットを所望の位置へ移動させるロボットアームと、
前記塗装ヘッドの作動を制御するヘッド制御部、および前記ロボットアームの作動を制御するロボットアーム制御部を備える制御部と、を備え、
前記ロボットアーム制御部は、前記ロボットアームに対し、
前記塗装ヘッドユニットの姿勢を、前記液滴を吐出する吐出ポジションから、前記液滴と気泡との間の比重差によって前記塗装ヘッド内に存在する気泡を移動させるように前記塗装ヘッドユニットを移動させるヘッド移動制御と、
前記ヘッド移動制御の後に、前記塗装ヘッドユニットの姿勢を、前記吐出ポジションへと復帰させる姿勢復帰制御と、
を実行させる制御を行い、
前記ヘッド制御部は、前記姿勢復帰制御の直後または当該姿勢復帰制御の間から直後に前記塗装ヘッドの前記ノズルから前記液滴を吐出させる液滴吐出制御を実行させる、
ことを特徴とする塗装システム。

【請求項2】

請求項１記載の塗装システムであって、
前記ロボットアーム制御部は、前記ヘッド移動制御における移動ポジションにおいて、前記吐出ポジションにおける前記塗装ヘッドユニットに対し、上下反転させる制御を行う、
ことを特徴とする塗装システム。

【請求項3】

請求項１記載の塗装システムであって、
前記ロボットアーム制御部は、前記ヘッド移動制御において、前記塗装ヘッドユニットを揺動させる、
ことを特徴とする塗装システム。

【請求項4】

請求項１記載の塗装システムであって、
前記塗装ヘッドユニットのノズル形成面を拭き取るための払拭手段を有し、
前記液滴吐出制御の後に、前記払拭手段で前記ノズル形成面の拭き取りを実行する、
ことを特徴とする塗装システム。

【請求項5】

請求項１記載の塗装システムであって、
前記塗装ヘッドによる塗装部位の撮像が可能な撮像手段と、前記撮像手段の作動を制御する撮像制御部と、前記撮像手段で前記塗装部位を撮像した際に所定の判定を行う判定手段とを備え、
前記塗装ヘッドユニットへの前記塗料または前記塗装ヘッドの洗浄を行うための洗浄液の供給を制御する塗料・洗浄液供給制御部を備え、
前記ヘッド制御部は、前記液滴吐出制御の実行後、それぞれの前記ノズルからの前記液滴の吐出に不良がないか否かを確認するためのテストパターン印刷を行うよう、前記塗装ヘッドの作動を制御し、
前記撮像制御部は、所定の前記塗装部位へのテストパターン印刷後に撮像によって判定用画像データを取り込むように前記撮像手段の作動を制御し、
前記塗料・洗浄液供給制御部は、前記判定用画像データに基づいて、複数の前記ノズルの吐出不良が一定の条件を満たしたと前記判定手段が判定したときに、前記塗装ヘッドへ前記洗浄液を供給して当該塗装ヘッドの洗浄制御を実行する、
ことを特徴とする塗装システム。

【請求項6】

請求項２記載の塗装システムであって、
前記ロボットアーム制御部は、前記上下反転させる制御を行った後に、前記ヘッド移動制御において、前記塗装ヘッドユニットを揺動させる、
ことを特徴とする塗装システム。

【請求項7】

請求項４記載の塗装システムであって、
前記塗装ヘッドへ前記塗料を供給する際の供給圧力、および前記塗装ヘッドから吐出されなかった前記塗料を戻り流路を介して回収する際の回収圧力を制御する圧力制御部を備え、
前記圧力制御部での制御において、前記供給圧力よりも前記回収圧力の方が高いと判断される際に、前記液滴吐出制御は、前記払拭手段での前記ノズル形成面の拭き取り動作を実行するのに先立って実行される、
ことを特徴とする塗装システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、塗装ロボットを備える塗装システムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動車等の車両の塗装ラインにおいては、ロボットを用いたロボット塗装が主流となっている。このロボット塗装に関する構成の一例として、たとえば特許文献１には、脱気モジュールや気泡除去部材としてのタンク等を備える構成が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第７０６６０３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、特許文献１の構成においては、流路を流れる気泡は除去可能である。また、フィルタによって流路を流れる異物も除去可能である。しかしながら、インクジェット方式の塗装ヘッドユニットの内部に入り込んでいる気泡や異物を除去することは困難である。

【0005】

なお、塗装ヘッドユニットの内部に気泡や異物が残存していると、ノズルからの塗料の液滴の吐出不良や吐出不能の原因となってしまう。

【0006】

本発明は上記の事情にもとづきなされたもので、塗装ヘッドユニットの内部における気泡や異物の排出性を良好にすることが可能な塗装システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明の第１の観点によると、車両の塗装部位への塗装を行う塗装ロボットを備える塗装システムであって、塗装ロボットは、塗料の液滴を吐出する複数のノズルと、外部の供給路から液塗料をノズルに供給するための内部流路と、駆動することでノズルから液滴を押し出すための塗装ヘッドを備える塗装ヘッドユニットと、塗装ヘッドユニットを先端に装着すると共に、当該塗装ヘッドユニットを所望の位置へ移動させるロボットアームと、塗装ヘッドの圧電素子の作動を制御するヘッド制御部、およびロボットアームの作動を制御するロボットアーム制御部を備える制御部と、を備え、ロボットアーム制御部は、ロボットアームに対し、塗装ヘッドユニットの姿勢を、液滴を吐出する吐出ポジションから、液滴と気泡との間の比重差によって内部流路内に存在する気泡を移動させるように塗装ヘッドユニットを移動させるヘッド移動制御と、ヘッド移動制御の後に、塗装ヘッドユニットの姿勢を、吐出ポジションへと復帰させる姿勢復帰制御と、を実行させる制御を行い、ヘッド制御部は、姿勢復帰制御の直後または当該姿勢復帰制御の間から直後に塗装ヘッドのノズルから液滴を吐出させる液滴吐出制御を実行させる、ことを特徴とする塗装システムが提供される。

【発明の効果】

【0008】

本発明によると、塗装ヘッドユニットの内部における気泡や異物の排出性を良好にすることが可能な塗装システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施の形態に係る塗装ロボットの全体構成を示す概略図である。

【図2】図１に示す塗装ロボットを備える塗装システムの概略的な構成を示す図である。

【図3】図１に示す塗装ロボットが備える塗装ヘッドユニットのうち、塗料を吐出させるノズル形成面を正面視した状態を示す図である。

【図4】図１に示す塗装ロボットにおいて、各ノズルへ塗料を供給する概略的な構成について示す図である。

【図5】図１に示す塗装ロボットにおいて、列方向供給流路、ノズル加圧室および列方向排出流路付近の構成を示す断面図である。

【図6】図３に示す塗装ヘッドユニットとは異なる他の塗装ヘッドユニットにおけるノズル形成面の構成を示す平面図である。

【図7】図５に示すノズル加圧室付近の構成において、ノズル加圧室内に気泡および異物が溜まっているイメージを示す図である。

【図8】図１に示す塗装ロボットが備える塗装ヘッドユニットに対し、気泡および異物の排出のための動作イメージを示す図であり、（ａ）は塗装ヘッドユニットを反転させた状態、（ｂ）は塗装ヘッドユニットを揺動させた状態、（ｃ）は塗装ヘッドユニットの吐出ポジションへ姿勢復帰させた状態を示している。

【図9】図１に示す塗装ロボットが備える塗装ヘッドユニットに対し、気泡および異物の排出のための動作イメージを示す図であり、（ａ）は気泡および異物の吐出のために塗料を吐出させる状態、（ｂ）はノズル形成面の払拭を行う状態、（ｃ）はテストパターンを印刷する状態を示している。

【図10】（ａ）は図９（ｃ）の状態において印刷されるテストパターンの一例を示す図であり、（ｂ）は（ａ）におけるテストパターンの領域Ａを拡大して示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の一実施の形態に係る塗装システム１および塗装ロボット１０について、図面に基づいて説明する。なお、以下の説明においては、必要に応じて、Ｘ方向はノズル形成面５２（塗装ヘッド５３）の長手方向とし、Ｘ１側は図３における右側、Ｘ２側は図３における左側とする。また、Ｙ方向はノズル形成面５２（塗装ヘッド５３）の短手方向（幅方向）とし、Ｙ１側は図３における紙面上側、Ｙ２側は図３における紙面下側とする。

【0011】

（１．塗装システム１および塗装ロボット１０の概要について）
本実施の形態の塗装システム１および塗装ロボット１０は、自動車製造の工場における塗装ラインに位置する車両または車両部品（以下、車両の一部となる車両部品も車両として説明する）といった塗装対象物に対して、「塗装」を行うものであり、塗膜を塗装対象物の表面に形成して、その表面の保護や美観を与えることを目的としている。したがって、所定時間毎に、塗装ラインに沿って移動してくる車両に対し、一定の時間内に所望の塗装品質にて、塗装を行う必要がある。

【0012】

また、本実施の形態の塗装システム１および塗装ロボット１０では、上述した塗膜を形成するのみならず、各種のデザインや画像を、車両や車両部品といった塗装対象物に対して形成することが可能である。なお、塗装対象物は、車両や車両部品には限られず、自動車以外の各種部品（一例としては、飛行機や鉄道の外装部品）等、塗装を行う必要があるものであれば良い。

【0013】

（１－１．塗装システム１および塗装ロボット１０の全体構成について）
図１は、本発明の一実施の形態に係る塗装ロボット１０の全体構成を示す概略図である。図２は、図１に示す塗装ロボット１０を備える塗装システム１の概略的な構成を示す図である。図２に示すように、塗装システム１は、塗装ロボット１０と、画像処理装置２００と、カメラ３００と、払拭手段４００とを備えている。

【0014】

（１－２．塗装ロボット１０について）
塗装ロボット１０は、図１に示すように、ロボット本体２０と、塗装ヘッドユニット５０とを主要な構成要素としている。図１に示す塗装ロボット１０は、その一例として、６軸の垂直多関節ロボットを示しているが、当該塗装ロボット１０は、６軸以外の垂直多関節型、水平多関節型、直交ロボット等、どのようなタイプのロボットでも良い。

【0015】

（１－３．ロボット本体２０について）
図１に示すように、ロボット本体２０は、基台２１と、第１～第６回転軸２２ａ～２２ｆと、脚部２３と、第１回動アーム２４と、第２回動アーム２５と、回転アーム２６と、リスト部２７と、これらを駆動させるモータＭ１～Ｍ６（図２参照）と、を主要な構成要素としている。なお、脚部２３からリスト部２７までの部分は、ロボットアームＲ１に対応するが、基台２１等のようなそれ以外の部分も、ロボットアームＲ１に対応するものとしても良い。

【0016】

これらのうち、基台２１は床面等の設置部位に設置される部分であるが、この基台２１が設置部位に対して走行可能であっても良い。また、脚部２３は、基台２１から上部に向かい立設された部分であり、モータＭ１（図２参照）の駆動によって第１回転軸２２ａを介して基台２１に対して回転可能に設けられている。なお、脚部２３は、基台２１に対して回転しないように構成しても良い。

【0017】

また、脚部２３の上端には、モータＭ２の駆動によって第２回転軸２２ｂを介して第１回動アーム２４が回動可能に設けられている。さらに、第１回動アーム２４の先端側には、モータＭ３の駆動によって第３回転軸２２ｃを介して第２回動アーム２５が回動可能に設けられている。

【0018】

また、第２回動アーム２５の先端側には、回転アーム２６が第２回動アーム２５の中心軸周りに回転可能に設けられている。この回転アーム２６は、モータＭ４の駆動によって、第４回転軸２２ｄを介して回転可能となっている。また、回転アーム２６の先端側には、リスト部２７が設けられている。このリスト部２７は、モータＭ５およびモータＭ６の駆動によって、たとえば２つ等の複数の異なる向きの軸部を中心に、回転運動を可能としている。図１においては、その回転運動が可能な回転軸を、それぞれ第５回転軸２２ｅおよび第６回転軸２２ｆとしている。それにより、塗装ヘッドユニット５０の向きを精度良くコントロールすることが可能となっている。なお、軸部の個数は、２つ以上であれば幾つでも良い。

【0019】

また、リスト部２７には、塗装ヘッドユニット５０が取り付けられているが、この塗装ヘッドユニット５０は、リスト部２７に対して着脱自在に設けられていても良い。

【0020】

（１－４．塗料・洗浄液供給部４０について）
図２に示すように、塗装システム１および塗装ロボット１０には、塗料・洗浄液供給部４０が設けられている。塗料・洗浄液供給部４０は、塗装ヘッドユニット５０に向けて塗料または洗浄液を供給するための部分である。このため、塗料・洗浄液供給部４０は、不図示の塗料貯留部から塗料を供給する、または不図示の洗浄液貯留部から洗浄液を供給するための供給路４１（図４参照）と、不図示のポンプと、不図示の弁等と、吐出されなかった塗料または洗浄済みの洗浄液を回収するための戻り流路４２とを備えている。

【0021】

ここで、塗料・洗浄液供給部４０には、切替制御弁４５が設けられている。切替制御弁４５は、不図示の塗料貯留部から塗料を供給するのか、または不図示の洗浄液貯留部から洗浄液を供給するのかを切り替えるための制御弁であり、後述する塗料・洗浄液供給制御部８０での制御によって作動する。このような切替制御弁４５を備えることで、塗料・洗浄液供給部４０では、塗料と洗浄液のいずれかを選択的に供給することが可能となっている。

【0022】

なお、塗料が塗装ロボット１０の外部から供給される構成を採用する場合には、塗装ロボット１０は、塗料を貯留する部分を備えなくても良く、塗装ロボット１０の外部に塗料を貯留する部分を備えても良い。

【0023】

（１－５．塗装ヘッドユニットについて）
次に、塗装ヘッドユニット５０について説明する。図３は、塗装ヘッドユニット５０のうち、塗料を吐出させるノズル形成面５２を正面視した状態を示す図である。図３に示すように、塗装ヘッドユニット５０は、不図示のヘッドカバーを備え、そのヘッドカバー内に、種々の構成が内蔵されている。図３に示すように、ノズル形成面５２には、ノズル５４が塗装ヘッドユニット５０の長手方向に対して傾斜する方向に連なるノズル列５５が複数設けられている。かかるノズル列５５には、本実施の形態では、主走査方向（Ｙ方向）の一方側（Ｙ２側）に存在する第１ノズル列５５Ａと、主走査方向の他方側（Ｙ１側）に存在する第２ノズル列５５Ｂとが設けられている。

【0024】

なお、塗料を吐出する場合、第１ノズル列５５Ａにおける隣り合うノズル５４から吐出される液滴の間に、第２ノズル列５５Ｂにおけるノズル５４から吐出される液滴が着弾されるように、各ノズル５４の駆動タイミングが制御される。それにより、塗装の際にドット密度を向上させることができる。

【0025】

ところで、図３に示すように、ノズル形成面５２には、単一の塗装ヘッド５３が存在している。しかしながら、ノズル形成面５２には、複数の塗装ヘッド５３から構成されるヘッド群が存在するようにしても良い。この場合、一例として、複数の塗装ヘッド５３を位置合わせしつつ千鳥状に配置する構成が挙げられるが、ヘッド群における塗装ヘッド５３の配置は千鳥状でなくても良い。

【0026】

図４は、各ノズル５４へ塗料を供給する概略的な構成について示す図である。図５は、列方向供給流路５８、ノズル加圧室５９および列方向排出流路６０付近の構成を示す断面図である。図４および図５に示すように、塗装ヘッド５３は、供給側大流路５７と、列方向供給流路５８と、ノズル加圧室５９と、列方向排出流路６０と、排出側大流路６１とを備えている。供給側大流路５７は、上記の供給路４１から塗料が供給される流路である。また、列方向供給流路５８は、供給側大流路５７内の塗料が、分流される流路である。

【0027】

また、ノズル加圧室５９は、列方向供給流路５８とノズル供給流路５９ａを介して接続されている。それにより、ノズル加圧室５９には、列方向供給流路５８から塗料が供給される。このノズル加圧室５９は、ノズル５４の個数に対応して設けられていて、内部の塗料を後述する圧電基板６２を用いてノズル５４から吐出させることができる。

【0028】

また、ノズル加圧室５９は、ノズル排出流路５９ｂを介して列方向排出流路６０と接続されている。したがって、ノズル５４から吐出されなかった塗料は、ノズル加圧室５９内からノズル排出流路５９ｂを介して、列方向排出流路６０へと排出される。また、列方向排出流路６０は、排出側大流路６１と接続されている。排出側大流路６１は、それぞれの列方向排出流路６０から、排出された塗料が合流する流路である。この排出側大流路６１は、上記の戻り流路４２と接続されている。

【0029】

このような構成により、供給路４１から供給された塗料は、供給側大流路５７、列方向供給流路５８、ノズル供給流路５９ａおよびノズル加圧室５９を経て、ノズル５４から吐出される。また、ノズル５４から吐出されなかった塗料は、ノズル加圧室５９からノズル排出流路５９ｂ、列方向排出流路６０および排出側大流路６１を経て、戻り流路４２へと戻される。

【0030】

なお、図４に示す構成では、１本の列方向供給流路５８には、１本の列方向排出流路６０が対応するように配置されている。しかしながら、１本の列方向供給流路５８に、複数本（たとえば２本）の列方向排出流路６０が対応するように配置されていても良い。また、複数本の列方向供給流路５８に、１本の列方向排出流路６０が対応するように配置されていても良い。

【0031】

また、図５に示すように、ノズル加圧室５９の天面（ノズル５４とは反対側の面）には、圧電基板６２が配置されている。この圧電基板６２は、圧電体である２枚の圧電セラミック層６３ａ，６３ｂを備え、さらに共通電極６４と、個別電極６５とを備えている。圧電セラミック層６３ａ，６３ｂは、外部から電圧を印加することで、伸縮可能な部材である。このような圧電セラミック層６３ａ，６３ｂとしては、強誘電性を有する、チタン酸ジルコン酸鉛（ＰＺＴ）系、ＮａＮｂＯ3系、ＢａＴｉＯ3系、（ＢｉＮａ）ＮｂＯ3系、ＢｉＮａＮｂ5Ｏ15系等のセラミックス材料を用いることができる。

【0032】

また、図５に示すように、共通電極６４は、圧電セラミック層６３ａと圧電セラミック層６３ｂの間に配置されている。また、圧電基板６２の上面には、共通電極用の表面電極（不図示）が形成されている。これら共通電極６４と共通電極用の表面電極とは、圧電セラミック層６３ａに存在する不図示の貫通導体を通じて、電気的に接続されている。また、個別電極６５は、上記のノズル加圧室５９と対向する部位にそれぞれ配置されている。さらに、圧電セラミック層６３ａのうち、共通電極６４と個別電極６５とに挟まれた部分は、厚さ方向に分極している。したがって、個別電極６５に電圧を印加すると、圧電効果によって圧電セラミック層６３ａが歪む。このため、所定の駆動信号を個別電極６５に印加すると、ノズル加圧室５９の体積を減少させるように圧電セラミック層６３ｂが相対的に変動し、それによって塗料が吐出される。

【0033】

なお、図５において、共通電極６４がノズル加圧室５９の天面に配置されているが、共通電極６４は、図５に示すような、ノズル加圧室５９の天面に配置されている構成には限られない。たとえば、共通電極６４は、ノズル加圧室５９の側面（上記の天面と直交または概ね直交する面）に配置される構成を採用しても良く、その他、塗料をノズル５４から良好に吐出可能であれば、どのような構成を採用しても良い。

【0034】

（１－６．塗装ヘッドユニットの他の構成について）
次に、塗装ヘッドユニット５０の他の構成について説明する。図６は、他の塗装ヘッドユニット５０のノズル形成面５２の構成を示す平面図である。図６に示すように、複数のノズル５４が塗装ヘッド５３の短手方向（幅方向；Ｙ方向）に沿って並ぶことでノズル列５５を構成するようにしても良い。なお、図６に示す構成では、複数のノズル５４が塗装ヘッド５３の短手方向（幅方向；主走査方向）に並んでノズル列５５を構成しているが、１つの（単一の）ノズル５４のみが塗装ヘッド５３の短手方向（幅方向；主走査方向）に配置される構成としても良い。すなわち、ノズル列５５が１つのノズル５４から構成されていても良い。

【0035】

また、図６に示すような塗装ヘッド５３を用いて車両に塗装を行う場合、塗装ヘッド５３の長手方向が、塗装ヘッド５３の主走査方向に対して若干傾斜させた状態で塗装を実行するようにしても良い。たとえば、図３に示す塗装ヘッド５３の構成では、ノズル列５５は主走査方向に対して所定の角度だけ傾斜しているとすると、図６に示す塗装ヘッド５３の短手方向を、塗装ヘッド５３の主走査方向に対して所定の角度だけ傾斜させるようにすればよい。このように傾斜させる場合には、各ノズル５４からの塗料の吐出タイミングを調整するだけで、図３に示す塗装ヘッド５３と同等の塗装を実現することができる。

【0036】

（１－７．塗装システム１の制御的な構成について）
次に、塗装システム１の作動を制御するための制御的な構成について説明する。なお、以下に説明する制御的な構成は、制御部に対応する。図２に示すように、塗装ロボット１０は、ロボットアーム制御部７０と、塗料・洗浄液供給制御部８０と、ヘッド制御部９０と、撮像制御部１００と、主制御部１１０とを備えている。また、塗装ロボット１０は、画像処理装置２００に接続され、さらにカメラ３００および払拭手段４００を備えることで、塗装システム１を構成している。

【0037】

なお、ロボットアーム制御部７０、塗料・洗浄液供給制御部８０、ヘッド制御部９０、撮像制御部１００、主制御部１１０、および後述する画像処理部２１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶部位（ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、不揮発メモリ等）等のメモリ、その他の要素から構成されている。なお、画像処理部２１０は、画像処理性能に優れたＣＰＵと共に、またはＣＰＵに代えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を用いるようにしても良い。

【0038】

また、塗装ロボット１０には、図示を省略する各種のセンサも備えていて、それら各センサからの出力が、ロボットアーム制御部７０、塗料・洗浄液供給制御部８０、ヘッド制御部９０、撮像制御部１００および主制御部１１０の何れかに入力される。各種のセンサとしては、たとえば加速度センサ、角速度センサ、各駆動部の位置を検出する位置検出センサ、イメージセンサ等が挙げられるが、これら以外のセンサを用いても良い。

【0039】

これらのうち、ロボットアーム制御部７０は、上述したモータＭ１～Ｍ６の駆動を制御する部分である。このロボットアーム制御部７０は、メモリ７１を備えていて、メモリ７１には、ロボットティーチングによって作成されたプログラムおよびデータが記憶されている。

【0040】

そして、ロボットアーム制御部７０では、メモリ７１に記憶されたプログラムやデータ、および画像処理装置２００の画像処理部２１０での画像処理に基づいて、モータＭ１～Ｍ６の駆動を制御する。その制御により、塗装ヘッドユニット５０は、塗装を実行するための所望の位置を、所望の速度で通過したり、所定の位置で停止することができる。なお、メモリ７１は、塗装ロボット１０が備えていても良いが、塗装ロボット１０の外部にメモリ７１が存在し、そのメモリ７１に対して、有線または無線の通信手段を介して、情報の送受信を可能としても良い。

【0041】

また、塗料・洗浄液供給制御部８０は、塗装ヘッドユニット５０への塗料または洗浄液の供給を制御する部分であり、具体的には、塗料・洗浄液供給部４０が備えるポンプや弁等の作動を制御する。また、塗料・洗浄液供給制御部８０は、切替制御弁４５の作動を制御して、不図示の塗料貯留部と不図示の洗浄液貯留部から、塗料と洗浄液のいずれかが選択的に供給される状態とする。さらに、塗料・洗浄液供給制御部８０は、塗装ヘッド５３へ塗料を供給する際の供給圧力、および塗装ヘッドから吐出されなかった塗料を戻り流路を介して回収する際の回収圧力を制御する。

【0042】

なお、塗料・洗浄液供給制御部８０は、塗料または洗浄液が供給される塗装ヘッドユニット５０に対して、定圧にて塗料または洗浄液が供給されるように、上記のポンプや弁の作動を制御することが好ましい。なお、塗料・洗浄液供給制御部８０は、圧力制御部に対応する。

【0043】

また、ヘッド制御部９０は、画像処理部２１０での画像処理に基づいて、塗装ヘッドユニット５０内の圧電基板６２の作動を制御する部分である。また、撮像制御部１００は、後述するカメラ３００の作動を制御する部分である。

【0044】

また、主制御部１１０は、上記のモータＭ１～Ｍ６、塗料・洗浄液供給部４０および圧電基板６２が協働して塗装対象物に対して塗装が実行されるように、上述したロボットアーム制御部７０、塗料・洗浄液供給制御部８０、ヘッド制御部９０および撮像制御部１００に所定の制御信号を送信する部分である。

【0045】

また、塗装システム１には、画像処理装置２００が設けられている。画像処理装置２００は、画像処理部２１０と、判定部２２０と、メモリ２３０とを備えている。画像処理部２１０は、塗装ヘッド５３が塗装を実行する経路である塗装パス毎の画像データを作成する部分である。

【0046】

また、判定部２２０は、撮像制御部１００での制御に基づいて作動するカメラ３００で撮像したテストパターンの判定を行う部分である。かかる判定部２２０では、テストパターンを撮像した撮像データと、メモリ２３０に予め記憶されている判定用画像データとから、ノズル５４の吐出不良が生じているか否かや、その吐出不良の程度を判定することが可能となっている。なお、判定部２２０は、判定手段に対応する。

【0047】

メモリ２３０は、塗装パス毎の画像データを塗装順序に対応して記憶する部分であり、また上記のテストパターン画像や、判定部２２０での判定結果も記憶可能となっている。

【0048】

なお、画像処理装置２００は、たとえばコンピュータが対応するが、そのコンピュータは、塗装ロボット１０の一部の構成要素であっても良く、塗装ロボット１０とは別体的に設けられていても良い。画像処理装置２００が塗装ロボット１０とは別体的に設けられている場合、画像処理装置２００と塗装ロボット１０の間で、有線通信または無線通信により、データの送受信が行われる。なお、画像処理装置２００が塗装ロボット１０とは別体的に設けられていても、塗装ロボット１０の概念に含めるようにしても良く、塗装ロボット１０の概念に含めないようにしても良い。

【0049】

（１－８．カメラ３００および払拭手段４００について）
次に、カメラ３００および払拭手段４００について説明する。撮像手段に対応するカメラ３００は、塗装ヘッド５３で塗装対象物にテストパターンの塗装を行う部位の近傍に位置することが可能となっている。したがって、カメラ３００は、塗装を行う部位の近傍に固定的に配置されていても良く、塗装ヘッド５３と共に移動するように、ロボットアームＲ１に取り付けられていても良い。また、カメラ３００は、車両への塗装を実行する塗装ブースの外に設置されていても良い。

【0050】

このカメラ３００は、上述した撮像制御部１００によって、その作動が制御されている。また、カメラ３００は、画像処理装置２００との間で、撮像された撮像データを無線通信または有線通信によって送信可能に接続されている。なお、カメラ３００は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等のイメージセンサを備えている。

【0051】

また、払拭手段４００は、塗装ヘッド５３によって車両の塗装を行う塗装ラインの外部（すなわち、車両の塗装を行う部位と干渉しない部位）に設けられている。この払拭手段４００は、ノズル形成面５２の払拭を行う手段であり、例えば、ワイヤとスポンジ等のうち少なくとも１つを備えている。

【0052】

この払拭手段４００は、ノズル形成面５２を払拭するために、例えば長尺状または平面状の払拭部４１０を備えている。したがって、払拭部にノズル形成面５２を接触させた状態で、ノズル形成面５２を移動させるようにロボットアームＲ１を作動させることで、ノズル形成面５２の払拭が可能となっている。

【0053】

（２．作用について）
以上のような構成の塗装システム１および塗装ロボット１０の作用について、以下に説明する。

【0054】

図５に示すような塗装ヘッド５３において、塗料の吐出を所定だけ行うと、塗装ヘッド５３の流路（列方向供給流路５８、ノズル供給流路５９ａ、ノズル排出流路５９ｂ、列方向排出流路６０、および排出側大流路６１等）や、ノズル加圧室５９に、気泡や異物が所定だけ溜まってしまう場合がある。図７に、ノズル加圧室５９に気泡Ｂ１や異物Ｂ２が所定だけ溜まった状態を示す。この図７に示すように、気泡Ｂ１や異物Ｂ２が溜まった状態を放置しておくと、ノズル５４からの塗料の吐出性能が悪化してしまう虞がある。

【0055】

そこで、本実施の形態では、以下のようにロボットアームＲ１および塗装ヘッド５３を作動させることで、気泡Ｂ１および異物Ｂ２のノズル５４からの排出を行うようにしている。

【0056】

（ａ）吐出ポジションからの塗装ヘッド５３の上下反転
まず、図８（ａ）に示すように、主制御部１１０からの指令により、ロボットアーム制御部７０は、ロボットアームＲ１を作動させて、塗装ヘッドユニット５０（塗装ヘッド５３）を上下反転させる。すると、塗装ヘッド５３内の各流路やノズル加圧室５９内において、塗料と気泡Ｂ１、および塗料と異物Ｂ２の間の比重により、気泡Ｂ１や異物Ｂ２が塗料中を移動したり、気泡Ｂ１や異物Ｂ２が塗料中を漂ったりする。

【0057】

（ｂ）塗装ヘッド５３の揺動
次に、上記の上下反転の状態で、主制御部１１０からの指令により、ロボットアーム制御部７０は、図８（ｂ）に示すように、ロボットアームＲ１を作動させて、塗装ヘッドユニット５０（塗装ヘッド５３）を揺動させる。すると、塗料中に、気泡Ｂ１および異物Ｂ２が一層漂う状態となる。特に、上下反転だけでは漂わずに特定の箇所に堆積している異物Ｂ２が、塗料中に漂い易い状態となる。

【0058】

なお、かかる揺動は、塗装ヘッドユニット５０の上下反転後に行うようにしても良いが、上下反転を行う動作の途中段階に行うようにしても良い。また、上下反転を行う動作の途中段階と、上下反転後の双方において、揺動を行うようにしても良い。また、「揺動」には、塗装ヘッド５３に対し一定の振幅を付与する動作が含まれるため、大きく揺らす場合は勿論、塗装ヘッド５３を振動させる場合も含まれる。

【0059】

また、上記の「揺動」には、特定の方向において往復運動するものでも良く、円弧状に運動するものでも良く、特定の平面内を規則的または不規則に運動するものでも良く、特定の空間内を規則的または不規則に運動するものでも良い。特に、特定の空間内を規則的または不規則に運動するように塗装ヘッド５３を搖動させる場合、塗料中を漂う気泡Ｂ１および異物Ｂ２を増大させることが可能となる。

【0060】

（ｃ）吐出ポジションへの姿勢復帰
上記の塗装ヘッド５３の揺動後、または揺動と共に、主制御部１１０からの指令により、ロボットアーム制御部７０は、図８（ｃ）に示すように、ロボットアームＲ１を作動させて、塗装ヘッドユニット５０（塗装ヘッド５３）を、塗料を吐出させる吐出ポジションへと姿勢復帰させる。

【0061】

（ｄ）塗料の吐出（気泡Ｂ１および異物Ｂ２）の排出
次に、主制御部１１０からの指令により、ヘッド制御部９０は、図９（ａ）に示すように、圧電基板６２を駆動させて塗装ヘッド５３から塗料を吐出する。この吐出により、塗料中を漂っている気泡Ｂ１および異物Ｂ２が、塗料と共にノズル５４から排出される。このとき、塗料中を漂う気泡Ｂ１および異物Ｂ２を排出するために、ノズル５４の全てから塗料を吐出するようにすることが好ましい。しかしながら、一部または一区域のノズル５４からは、塗料を吐出しないようにしても良い。また、塗装ヘッドユニット５０（塗装ヘッド５３）の姿勢復帰制御の直後のみならず、姿勢復帰の間から直後に、ヘッド制御部９０は、塗装ヘッド５３のノズル５４から液滴を吐出させるようにしても良い。

【0062】

以上のような、塗装ヘッド５３の上下反転から塗料の吐出までの動作を行うことで、塗装ヘッド５３に溜まっている気泡Ｂ１や異物Ｂ２を排出させることが可能となっている。

【0063】

（ｅ）ノズル形成面５２の払拭
次に、主制御部１１０からの指令により、ロボットアーム制御部７０は、図９（ｂ）に示すように、ロボットアームＲ１を作動させて、塗装を行う塗装ラインの外部に塗装ヘッド５３を移動させる。そして、その塗装ラインの外部に設けられている払拭手段４００の払拭部４１０に、ノズル形成面５２を押し付け、その押し付け状態のまま、ノズル形成面５２を移動させる。それにより、払拭手段４００（払拭部４１０）によって、ノズル形成面５２の払拭を行う。

【0064】

かかる払拭により、ノズル形成面５２に付着している塗料が除去される。このため、ノズル５４から液滴を吐出する際に、ノズル形成面５２に付着している塗料を巻き込んで液滴が吐出されるのが防止される。

【0065】

なお、塗料の種類によっては、塗装ヘッド５３への塗料の供給圧力よりも、塗料の回収圧力を強く設定する必要がある。このような場合においては、ノズル５４から空気を吸い込む可能性が高いため、気泡Ｂ１が発生し易い状態となる。そこで、かかる塗料種では、ノズル形成面５２の表面を払拭する前に、ノズル５４から塗料を吐出させる液滴吐出の制御を行い、その後に払拭手段４００（払拭部４１０）でノズル形成面５２を払拭するようにするのが好ましい。

【0066】

（ｆ）テストパターンＴＰの印刷
上記のノズル形成面５２の払拭後に、主制御部１１０からの指令により、ヘッド制御部９０は、図９（ｃ）に示すように、圧電基板６２を駆動させて、塗装対象物に対する塗料の吐出を行い、所定のテストパターンＴＰを印刷する。このテストパターンＴＰは、インクジェットプリンタにおいて通常実施されているような、ノズル５４からの塗料の吐出抜けをチェックするためのものである。かかるテストパターンＴＰをチェックすることで、どのノズル５４に塗料の吐出不良が生じているのかを判別することができる。

【0067】

ここで、テストパターンＴＰの一例を、図１０に示す。なお、図１０（ａ）は図９（ｃ）の状態において印刷されるテストパターンＴＰの一例を示す図であり、図１０（ｂ）は図１０（ａ）におけるテストパターンＴＰの領域Ａを拡大して示す図である。図１０（ａ）および図１０（ｂ）に示すように、テストパターンＴＰは、主走査方向（図１０中Ｓ１方向）に延びる複数のチェックラインＭＣＬと、副走査方向（図１０中Ｓ２方向）に延びる複数のチェックラインＳＣＬと、を有する。

【0068】

副走査方向に延びるチェックラインＳＣＬ（ＳＣＬ１～ＳＣＬ９）は、塗装ヘッド５３のノズル形成面５２に設けられた複数のノズル５４の各々が主走査方向における特定位置に到達したときに、特定位置に到達したノズル５４から塗料の液滴を吐出することで生成されるチェックラインである。

【0069】

また、主走査方向に延びるチェックラインＭＣＬ（ＭＣＬ１～ＭＣＬ８）は、塗装ヘッド５３を主走査方向に移動させながら、ノズル５４のいずれかから塗料の液滴を複数回連続して吐出する動作を、塗料の液滴を吐出するノズル５４を切り替えながら、全てのノズル５４で行うことで生成されるチェックラインである。これらチェックラインＭＣＬ及びチェックラインＳＣＬの本数は、ノズル形成面３１に設けられるノズルの数によって異なる。

【0070】

なお、図１０に示すテストパターンＴＰにおいては、複数のノズル５４のいずれかの詰まりの有無を判定するものであるので、副走査方向に延びるチェックラインＳＣＬは必ずしも必要ではなく、主走査方向に延びるチェックラインＭＣＬのみのテストパターンとしてもよい。

【0071】

（ｇ）カメラ３００での撮像
上記のテストパターンＴＰの印刷後、主制御部１１０の指令により、撮像制御部１００は、カメラ３００を作動させて、テストパターンＴＰの撮像を行い、撮像データを得る。そして、撮像データを、無線または有線の通信を介して、画像処理装置２００へと送信し、メモリ２３０に撮像データを記憶させる。

【0072】

（ｈ）判定部２２０での判定
次に、画像処理装置２００の判定部２２０では、メモリ２３０に記憶されている撮像データと、判定用画像データとを比較し、テストパターンＴＰの中から、塗装がされてないチェックラインＭＣＬを抽出し、その塗装がされていないチェックラインＭＣＬに対応する（塗装抜けによって形成されていないチェックラインＭＣＬに対応する）ノズル５４を吐出不良であると判定する。

【0073】

なお、判定部２２０は、ノズル５４からの吐出不良が一定の条件を満たす場合に、塗装ヘッド５３全体の吐出不良があると判定する。ここで、一定の条件を満たす場合とは、テストパターンＴＰにおいてチェックラインＭＣＬの抜け（塗装抜け）が一定の本数に達した場合や、あるエリア内におけるチェックラインＭＣＬの抜け（塗装抜け）が一定の本数に達した場合等が挙げられるが、これ以外を、一定の条件としても良い。

【0074】

（ｉ）塗装ヘッド５３の洗浄の実行
上記の判定部２２０により、塗装ヘッド５３全体の吐出不良があると判定された場合には、主制御部１１０の指令により、塗料・洗浄液供給制御部８０は、切替制御弁４５を、塗料を供給する状態から洗浄液を吐出する状態へと切り替える。そして、主制御部１１０の指令に基づいて、塗料・洗浄液供給制御部８０は、塗料・洗浄液供給部４０の不図示のポンプや弁を作動させて、塗装ヘッド５３へ洗浄液を供給し、塗装ヘッド５３の洗浄を実行する。それにより、ノズル５４からの吐出不良の状態を回復させることが可能となる。

【0075】

しかしながら、上述した、塗装ヘッド５３の上下反転から洗浄までの一連の動作によっても、ノズル５４からの吐出不良が、一定の条件を満たす場合には、上記の上下反転から洗浄までの一連の動作を、再度、繰り返すようにしても良い。また、上記の上下反転からの洗浄までの一連の動作を行っても、ノズル５４からの吐出不良が回復不能であり塗装品質に影響を及ぼす場合には、塗装ヘッド５３（塗装ヘッドユニット５０）を交換するようにしても良い。

【0076】

（３．付記）
上述した実施の形態に記載の内容は、例えば以下のように把握されるものである。
［１］すなわち、車両の塗装部位への塗装を行う塗装ロボット１０を備える塗装システム１であって、塗装ロボット１０は、塗料の液滴を吐出する複数のノズル５４を有する塗装ヘッド５３を備える塗装ヘッドユニット５０と、塗装ヘッドユニット５０を先端に装着すると共に、当該塗装ヘッドユニット５０を所望の位置へ移動させるロボットアームＲ１と、塗装ヘッド５３の作動を制御するヘッド制御部９０、およびロボットアームＲ１の作動を制御するロボットアーム制御部７０を備える制御部と、を備え、ロボットアーム制御部７０は、ロボットアームＲ１に対し、塗装ヘッドユニット５０の姿勢を、液滴を吐出する吐出ポジションから、液滴と気泡との間の比重差によって前記塗装ヘッド５３内に存在する気泡を移動させるように塗装ヘッドユニット５０を移動させるヘッド移動制御と、ヘッド移動制御の後に、塗装ヘッドユニット５０の姿勢を、吐出ポジションへと復帰させる姿勢復帰制御と、を実行させる制御を行い、ヘッド制御部９０は、姿勢復帰制御の直後または当該姿勢復帰制御の間から直後に塗装ヘッド５３のノズル５４から液滴を吐出させる液滴吐出制御を実行させる。

【0077】

このように、塗装ヘッドユニット５０を移動させて気泡Ｂ１や異物Ｂ２を移動させ、その後の塗装ヘッドユニット５０の姿勢復帰後に全ノズル５４から液滴を吐出させることにより、姿勢の変更によって塗装ヘッド５３内を移動した気泡Ｂ１や異物Ｂ２を、液滴と共に排出させることが可能となる。それにより、塗装ヘッド５３の内部流路等の内部に残存している気泡Ｂ１や異物Ｂ２を低減することができ、ノズル５４からの塗料の液滴の吐出不良や吐出不能を抑制することが可能となる。

【0078】

［２］また、上記の実施の形態においては、上記の［１］に記載の内容に加え、ロボットアーム制御部７０は、ヘッド移動制御における移動ポジションにおいて、吐出ポジションにおける塗装ヘッドユニット５０に対し、上下反転させる制御を行うことが好ましい。

【0079】

このように、塗装ヘッドユニット５０を上下反転させることで、気泡Ｂ１が塗装ヘッド５３の内部流路等の内部を移動する可能性が高まる。また、塗装ヘッド５３の内部で沈降している塗料中の顔料のような異物Ｂ２が、塗料内を漂う状態となる可能性が高まる。そのため、塗装ヘッド５３の内部を移動した気泡Ｂ１や異物Ｂ２を、液滴と共に排出させる確実性を向上させることが可能となる。

【0080】

［３］また、上記の実施の形態においては、上述した［１］と［２］、またはそれらの組み合わせに記載の内容に加え、ロボットアーム制御部７０は、ヘッド移動制御において、塗装ヘッドユニット５０を揺動させることが好ましい。

【0081】

このように、塗装ヘッドユニット５０を揺動させることで、気泡Ｂ１が塗装ヘッド５３の内部流路等の内部を移動する可能性が高まる。また、塗装ヘッド５３の内部で沈降している塗料中の顔料のような異物Ｂ２が、塗料内を漂う状態となる可能性が高まる。そのため、塗装ヘッド５３の内部を移動した気泡Ｂ１や異物Ｂ２を、液滴と共に排出させる確実性を向上させることが可能となる。

【0082】

［４］また、上記の実施の形態においては、上述した上記の［１］から［３］のいずれかに記載またはそれらの組み合わせた内容に加え、塗装ヘッドユニット５０のノズル形成面５２を拭き取るための払拭手段４００を有し、液滴吐出制御の後に、前記払拭手段４００でノズル形成面５２の拭き取りを実行する、ことが好ましい。

【0083】

このように、液滴吐出制御の後に、払拭手段４００でノズル形成面５２を拭き取ることにより、実際の車両への塗装の際に、ノズル５４の開口周囲に付着している液滴を巻き込んで液滴が吐出されてしまうのを防止可能となる。また、ノズル形成面５２に付着している液滴が乾燥して、容易にはノズル形成面５２から除去できなくなってしまうのを防止可能となる。

【0084】

［５］また、上記の実施の形態においては、上述した上記の［１］から［４］のいずれかに記載またはそれらの組み合わせた内容に加え、塗装ヘッド５３による塗装部位の撮像が可能なカメラ３００（撮像手段）と、カメラ３００（撮像手段）の作動を制御する撮像制御部１００と、カメラ３００（撮像手段）で塗装部位を撮像した際に所定の判定を行う判定部２２０（判定手段）とを備え、塗装ヘッドユニット５０への塗料または塗装ヘッド５３の洗浄を行うための洗浄液の供給を制御する塗料・洗浄液供給制御部８０を備え、ヘッド制御部９０は、液滴吐出制御の実行後、それぞれのノズル５４からの液滴の吐出に不良がないか否かを確認するためのテストパターンＴＰの印刷を行うよう、塗装ヘッド５３の作動を制御し、撮像制御部１００は、所定の塗装部位へのテストパターンＴＰの印刷後に撮像によって判定用画像データを取り込むように撮像手段の作動を制御し、塗料・洗浄液供給制御部８０は、判定用画像データに基づいて、複数のノズル５４の吐出不良が一定の条件を満たしたと判定部２２０（判定手段）が判定したときに、塗装ヘッド５３へ洗浄液を供給して塗装ヘッド５３の洗浄制御を実行する、ことが好ましい。

【0085】

このように、液滴吐出制御の後に、テストパターンＴＰの印刷を行い、そのテストパターンＴＰを判定部２２０（判定手段）で判定して、ノズル５４の不良が一定の条件を満たすか否かを確認することで、塗装ヘッド５３を洗浄すべきか否かを適切に判断することができる。そして、ノズル５４の吐出不良が一定の条件を満たすときに、塗装ヘッド５３の洗浄制御を行うことで、車両塗装において、塗装不良が生じるのを防止可能となる。

【0086】

［６］また、上記の実施の形態においては、上述した上記の［１］から［５］のいずれかに記載またはそれらの組み合わせた内容に加え、ロボットアーム制御部７０は、塗装ヘッドユニット５０を上下反転させる制御を行った後に、ヘッド移動制御において、塗装ヘッドユニット５０を揺動させる、ことが好ましい。

【0087】

このように、塗装ヘッドユニット５０を上下反転させた後に、塗装ヘッドユニット５０を揺動させることで、気泡Ｂ１が塗装ヘッド５３の内部流路等の内部を移動する可能性が高まる。また、塗装ヘッド５３の内部で沈降している塗料中の顔料のような異物Ｂ２が、塗料内を漂う状態となる可能性が高まる。そのため、塗装ヘッド５３の内部を移動した気泡Ｂ１や異物Ｂ２を、液滴と共に排出させる確実性を向上させることが可能となる。

【0088】

［７］また、上記の実施の形態においては、上述した上記の［１］から［６］のいずれかに記載またはそれらの組み合わせた内容に加え、塗装ヘッド５３へ塗料を供給する際の供給圧力、および塗装ヘッドから吐出されなかった塗料を戻り流路を介して回収する際の回収圧力を制御する塗料・洗浄液供給制御部８０（圧力制御部）を備え、塗料・洗浄液供給制御部８０（圧力制御部）での制御において、供給圧力よりも回収圧力の方が高いと判断される際に、液滴吐出制御は、払拭手段４００でのノズル形成面５２の拭き取り動作を実行するのに先立って実行される、ことが好ましい。

【0089】

例えば、塗料の種類によっては、塗装ヘッド５３への塗料の供給圧力よりも、塗料の回収圧力を強く設定する必要があるような場合においては、ノズル５４から空気を吸い込む可能性が高いため、気泡Ｂ１が発生し易い状態となる。しかしながら、上記のように、塗料・洗浄液供給制御部８０（圧力制御部）は、液滴を吐出させる液滴吐出制御を、払拭手段４００でのノズル形成面５２の拭き取り動作を実行するのに先立って実行させることで、ノズル５４から吸い込んだ気泡Ｂ１の排出性を高めることが可能となる。

【0090】

（４．変形例について）
以上、本発明の一実施の形態について説明したが、本発明は、上記の実施の形態以外に、種々変形可能である。以下に、変形例について説明する。

【0091】

上述した実施の形態では、塗装ヘッド５３は、圧電基板６２を用いてノズル５４から液滴を吐出するインクジェット方式を採用している。しかしながら、塗装ヘッドは、インクジェット方式には限られず、ディスペンサー方式を用いても良い。

【0092】

また、上述の実施の形態では、テストパターン印刷を行い、印刷されたテストパターンＴＰをカメラ３００等の撮像手段で判定用画像データとして撮像し、その判定用画像データに基づいて判定部２２０（判定手段）でノズル５４の不良が一定の条件を満たしているか否かを判断している。しかしながら、かかるテストパターンＴＰの印刷を取り込んだ判定用画像データに基づかず、吐出された塗料に基づく塗装を直接観察して、ノズル５４に不良が存在しているか否かを検査するようにしても良い。また、テストパターンＴＰに対し、カメラ以外の三次元変位計等で膜厚を計測して、ノズル５４に不良が存在しているか否かを検査するようにしても良い。

【符号の説明】

【0093】

１…塗装システム、１０…塗装ロボット、２０…ロボット本体、２１…基台、２２ａ…第１回転軸、２２ｂ…第２回転軸、２２ｃ…第３回転軸、２２ｄ…第４回転軸、２２ｅ…第５回転軸、２２ｆ…第６回転軸、２３…脚部、２４…第１回動アーム、２５…第２回動アーム、２６…回転アーム、２７…リスト部、４０…塗料・洗浄液供給部、４１…供給路、４２…戻り流路、４５…切替制御弁、５０…塗装ヘッドユニット、５２…ノズル形成面、５３…塗装ヘッド、５４…ノズル、５５…ノズル列、５５Ａ…第１ノズル列、５５Ｂ…第２ノズル列、５７…供給側大流路、５８…列方向供給流路、５９…ノズル加圧室、５９ａ…ノズル供給流路、５９ｂ…ノズル排出流路、６０…列方向排出流路、６１…排出側大流路、６２…圧電基板、６３ａ…圧電セラミック層、６３ｂ…圧電セラミック層、６４…共通電極、６５…個別電極、７０…ロボットアーム制御部、７１…メモリ、８０…塗料・洗浄液供給制御部（圧力制御部に対応）、９０…ヘッド制御部、１００…撮像制御部、１１０…主制御部、２００…画像処理装置、２１０…画像処理部、２２０…判定部（判定手段に対応）、２３０…メモリ、３００…カメラ（撮像手段に対応）、４００…払拭手段、４１０…払拭部、Ｂ１…気泡、Ｂ２…異物、Ｍ１～Ｍ６…モータ、ＭＣＬ，ＳＣＬ…チェックライン、Ｒ１…ロボットアーム、ＴＰ…テストパターン

【要約】

【課題】塗装ヘッドユニットの内部における気泡や異物の排出性を良好にすることが可能な塗装システムを提供することを目的とする。
【解決手段】塗装ロボット１０は、塗装ヘッド５３を備える塗装ヘッドユニット５０と、塗装ヘッドユニット５０を所望の位置へ移動させるロボットアームＲ１と、塗装ヘッド５３の作動を制御するヘッド制御部９０、およびロボットアームＲ１の作動を制御するロボットアーム制御部７０を備える制御部とを備え、ロボットアーム制御部７０は、塗装ヘッドユニット５０の姿勢を、液滴を吐出する吐出ポジションから、塗装ヘッド５３内に存在する気泡Ｂ１を移動させるように塗装ヘッドユニット５０を移動させるヘッド移動制御と、塗装ヘッドユニット５０の姿勢を、吐出ポジションへと復帰させる姿勢復帰制御とを実行させ、ヘッド制御部９０は、姿勢復帰制御の間または直後にノズル５４から液滴を吐出させる液滴吐出制御を実行させる。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】