特許 7563224 障害物検知装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-30

(45)【発行日】2024-10-08

(54)【発明の名称】障害物検知装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20241001BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 L

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021023222

(22)【出願日】2021-02-17

(65)【公開番号】P2022125566

(43)【公開日】2022-08-29

【審査請求日】2023-05-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100124062

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 敬史

(74)【代理人】

【識別番号】100148013

【弁理士】

【氏名又は名称】中山 浩光

(72)【発明者】

【氏名】服部 晋悟

【審査官】須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－０７６７２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０４－２１３７０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０８６３６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１４３０３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－２５５２９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１８８３５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－００１９９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０２７７６９１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

昇降及び傾動が可能な１対のフォークを具備したフォークリフトの周囲に存在する障害物を検知する障害物検知装置において、
前記フォークの高さを検出する高さ検出部と、
前記フォークのティルト角を検出する角度検出部と、
前記フォークの高さ及び前記フォークのティルト角に基づいて、前記フォークの位置を推定するフォーク位置推定部と、
前記フォーク位置推定部により推定された前記フォークの位置に基づいて、前記障害物として検知することを許可しない障害物検知除去エリアを設定する検知除去エリア設定部と、
前記検知除去エリア設定部により設定された前記障害物検知除去エリアに基づいて、前記障害物として検知することを許可する障害物検知エリアを決定する検知エリア決定部と、
前記検知エリア決定部により決定された前記障害物検知エリアにおいて前記障害物を検知する障害物検知部とを備え、
前記検知除去エリア設定部は、前記１対のフォークを含む領域を前記障害物検知除去エリアとして設定する障害物検知装置。

【請求項2】

前記フォークに荷物が積載されたかどうかを検出する荷物検出部を更に備え、
前記検知除去エリア設定部は、前記荷物検出部により前記フォークに前記荷物が積載されたことが検出されると、前記１対のフォーク及び前記荷物を含む領域を前記障害物検知除去エリアとして設定する請求項１記載の障害物検知装置。

【請求項3】

前記フォーク及び前記フォークに積載された荷物を検知する補助検知部を更に備え、
前記検知除去エリア設定部は、前記フォーク位置推定部により推定された前記フォークの位置と前記補助検知部による検知データとに基づいて、前記障害物検知除去エリアを設定する請求項１または２記載の障害物検知装置。

【請求項4】

前記検知エリア決定部は、前記検知除去エリア設定部により設定された前記障害物検知除去エリアを予め設定された基準障害物検知エリアから除外することで、前記障害物検知エリアを決定する請求項１～３の何れか一項記載の障害物検知装置。

【請求項5】

前記１対のフォークを前記フォークリフトの左右方向に移動させるサイドシフタにおける前記フォークの左右移動量を検出するサイドシフト量検出部を更に備え、
前記フォーク位置推定部は、前記フォークの高さ、前記フォークのティルト角及び前記フォークの左右移動量に基づいて、前記フォークの位置を推定する請求項１～４の何れか一項記載の障害物検知装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、障害物検知装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、環境マップを記憶する環境マップ記憶部と、環境マップに示された走行の妨げとなる障害物の中から時間の経過に伴って位置または有無が変化し得る一時障害物を抽出する一時障害物抽出部と、一時障害物に関するデータに基づいて、環境マップ記憶部に記憶された環境マップを更新する環境マップ更新部とを備えた無人作業システムが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－１４０５９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、フォークリフトでは、１対のフォークにより荷物を取ったり、荷物を置く際に、フォークを上下動させる。このため、フォークが障害物検知エリアに入ってしまい、フォークが障害物として検知されてしまうことがある。

【0005】

本発明の目的は、フォークリフトのフォークを障害物として誤検知することを防止できる障害物検知装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、昇降及び傾動が可能な１対のフォークを具備したフォークリフトの周囲に存在する障害物を検知する障害物検知装置において、フォークの位置を推定するフォーク位置推定部と、フォーク位置推定部により推定されたフォークの位置に基づいて、障害物として検知することを許可しない障害物検知除去エリアを設定する検知除去エリア設定部と、検知除去エリア設定部により設定された障害物検知除去エリアに基づいて、障害物として検知することを許可する障害物検知エリアを決定する検知エリア決定部と、検知エリア決定部により決定された障害物検知エリアにおいて障害物を検知する障害物検知部とを備え、検知除去エリア設定部は、１対のフォークを含む領域を障害物検知除去エリアとして設定する。

【0007】

このような障害物検知装置においては、フォークリフトの１対のフォークの位置が推定され、そのフォークの位置に基づいて、フォークリフトの周囲に存在する障害物として検知することを許可しない障害物検知除去エリアが設定される。そして、障害物検知除去エリアに基づいて、障害物として検知することを許可する障害物検知エリアが決定され、その障害物検知エリアにおいて障害物の検知が行われる。ここで、１対のフォークを含む領域が障害物検知除去エリアとして設定される。これにより、フォークリフトのフォークが障害物として誤検知されることが防止される。

【0008】

障害物検知装置は、フォークに荷物が積載されたかどうかを検出する荷物検出部を更に備え、検知除去エリア設定部は、荷物検出部によりフォークに荷物が積載されたことが検出されると、１対のフォーク及び荷物を含む領域を障害物検知除去エリアとして設定してもよい。このような構成では、フォークに荷物が積載されている状態では、１対のフォーク及び荷物を含む領域が障害物検知除去エリアとして設定される。従って、フォークリフトのフォーク及び荷物が障害物として誤検知されることが防止される。

【0009】

障害物検知装置は、フォーク及びフォークに積載された荷物を検知する補助検知部を更に備え、検知除去エリア設定部は、フォーク位置推定部により推定されたフォークの位置と補助検知部による検知データとに基づいて、障害物検知除去エリアを設定してもよい。このような構成では、フォーク位置推定部により得られたフォークの推定位置に加え、補助検知部により得られたフォーク及び荷物の検知データに基づいて、障害物検知除去エリアが設定される。従って、フォークリフトのフォーク及び荷物が障害物として誤検知されることが一層防止される。

【0010】

検知エリア決定部は、検知除去エリア設定部により設定された障害物検知除去エリアを予め設定された基準障害物検知エリアから除外することで、障害物検知エリアを決定してもよい。このような構成では、予め設定された基準障害物検知エリアから障害物検知除去エリアを除外することにより、フォークリフトのフォーク及び荷物が存在しない適切な障害物検知エリアが容易に得られる。

【0011】

障害物検知装置は、フォークの高さを検出する高さ検出部と、フォークのティルト角を検出する角度検出部とを更に備え、フォーク位置推定部は、フォークの高さ及びフォークのティルト角に基づいて、フォークの位置を推定してもよい。このような構成では、フォークの高さ及びフォークのティルト角が検出されるため、フォークの位置が容易に推定される。

【0012】

障害物検知装置は、１対のフォークをフォークリフトの左右方向に移動させるサイドシフタにおけるフォークの左右移動量を検出するサイドシフト量検出部を更に備え、フォーク位置推定部は、フォークの高さ、フォークのティルト角及びフォークの左右移動量に基づいて、フォークの位置を推定してもよい。このような構成では、フォークの高さ及びフォークのティルト角に加え、フォークの左右移動量も検出される。従って、サイドシフタが装備されたフォークリフトにおいて、フォークの位置が高精度に推定される。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、フォークリフトのフォークを障害物として誤検知することを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の一実施形態に係る障害物検知装置を具備したフォークリフトを、フォークに荷物が積載されていない状態の障害物検知除去エリアと共に示す側面図である。

【図2】図１に示されたフォークリフトを、フォークに荷物が積載された状態の障害物検知除去エリアと共に示す側面図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る障害物検知装置を具備した荷役制御装置を示す概略構成図である。

【図4】図１に示されたフォークリフトがトラックのコンテナに対して荷役を行う様子を、フォークに荷物が積載されていない状態の障害物検知除去エリア及び障害物検知エリアと共に示す平面図である。

【図5】図３に示された検知除去エリア設定部により実行される検知除去エリア設定処理の手順の詳細を示すフローチャートである。

【図6】図１に示されたフォークリフトがトラックのコンテナに対して荷役を行う様子を、フォークに荷物が積載された状態の障害物検知除去エリア及び障害物検知エリアと共に示す平面図である。

【図7】本発明の他の実施形態に係る障害物検知装置を具備した荷役制御装置を示す概略構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。

【0016】

図１は、本発明の一実施形態に係る障害物検知装置を具備したフォークリフトを示す側面図である。図１において、本実施形態に係るフォークリフト１は、例えばバッテリー式の自動運転用フォークリフトである。フォークリフト１は、車体２と、この車体２の前側に配置された荷役装置３とを備えている。

【0017】

荷役装置３は、車体２の前部に傾動可能に支持されたアウターマスト４と、このアウターマスト４の車幅方向内側に配置されると共に、アウターマスト４に昇降可能に支持されたインナーマスト５と、このインナーマスト５に昇降可能に支持されたリフトブラケット６と、このリフトブラケット６に車幅方向（左右方向）に移動可能に支持されたサイドシフトブラケット７と、このサイドシフトブラケット７に取り付けられた１対のＬ字型のフォーク８とを備えている。

【0018】

また、荷役装置３は、フォーク８を昇降させるリフトシリンダ１０と、フォーク８を傾動させるティルトシリンダ１１と、フォーク８を車幅方向（左右方向）に移動させるサイドシフトシリンダ１２とを備えている。サイドシフトブラケット７及びサイドシフトシリンダ１２は、サイドシフタを構成している。

【0019】

１対のフォーク８は、フォークリフト１の左右方向に間隔を持って並んで配置されている（図４参照）。このようなフォーク８には、図２に示されるように、荷物Ｍが積載される。荷物Ｍは、例えば各フォーク８が差し込まれるパレット（図示せず）を含んでいる。フォークリフト１は、荷役を行うときは、各フォーク８により荷物Ｍを持ち上げた状態で、荷物Ｍを運搬する。

【0020】

図３は、本発明の一実施形態に係る障害物検知装置を具備した荷役制御装置を示す概略構成図である。荷役制御装置１４は、例えば図４に示されるように、トラック１５のコンテナ１６に対して荷役を実施するようにフォークリフト１を自動制御する装置である。具体的には、荷役制御装置１４は、フォークリフト１の荷役動作を自動制御して、コンテナ１６に荷物Ｍを積み込んだり、コンテナ１６から荷物Ｍを積み降ろす。なお、コンテナ１６は、トラック１５の荷台に２列で搭載されている。

【0021】

図３において、荷役制御装置１４は、揚高センサ２１と、ティルト角センサ２２と、位置センサ２３と、接触センサ２４と、レーザセンサ２５と、コントローラ２６と、走行駆動部２７と、荷役駆動部２８とを備えている。

【0022】

揚高センサ２１は、フォークリフト１のフォーク８の高さを検出する高さ検出部である。ティルト角センサ２２は、フォーク８の傾動角（ティルト角）を検出する角度検出部である。位置センサ２３は、フォーク８の左右移動量（サイドシフト量）を検出するサイドシフト量検出部である。

【0023】

接触センサ２４は、フォーク８に荷物Ｍが積載されたかどうかを検出する。つまり、接触センサ２４は、フォーク８に対する荷物Ｍの有無を検出する。

【0024】

レーザセンサ２５は、フォークリフト１の周囲にレーザを照射し、そのレーザの反射光を受光することで、フォークリフト１の周囲に存在する物体を検出する。フォークリフト１の周囲に存在する物体としては、例えば壁や柱等のように地図として登録される物体と、他車両等の移動体、荷物またはコンテナ等のように地図として登録されない物体とがある。レーザセンサ２５としては、例えば２次元のレーザを照射する２Ｄタイプまたは３次元のレーザを照射する３Ｄタイプのレーザレンジファインダが用いられる。

【0025】

コントローラ２６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。コントローラ２６は、フォーク位置推定部３０と、荷物認識部３１と、検知除去エリア設定部３２と、検知エリア決定部３３と、障害物認識部３４と、走行制御部３５と、荷役制御部３６とを有している。

【0026】

ここで、揚高センサ２１、ティルト角センサ２２、位置センサ２３、接触センサ２４、レーザセンサ２５、コントローラ２６のフォーク位置推定部３０、荷物認識部３１、検知除去エリア設定部３２、検知エリア決定部３３及び障害物認識部３４は、本実施形態の障害物検知装置２０を構成している。

【0027】

障害物検知装置２０は、フォークリフト１により荷役を実施する際に、フォークリフト１の周囲に存在する障害物を検知する。フォークリフト１の周囲に存在する障害物は、他車両、荷物またはコンテナ等といった地図として登録されない物体（前述）である。そのような障害物は、位置及び有無が変化する。

【0028】

フォーク位置推定部３０は、揚高センサ２１により検出されたフォーク８の高さと、ティルト角センサ２２により検出されたフォーク８のティルト角と、位置センサ２３により検出されたフォーク８のサイドシフト量とに基づいて、フォーク８の現在の位置を推定する。

【0029】

荷物認識部３１は、接触センサ２４の検出信号に基づいて、フォーク８に荷物Ｍが積載されたかどうかを認識する。荷物認識部３１は、接触センサ２４と協働して、フォーク８に荷物Ｍが積載されたかどうかを検出する荷物検出部を構成している。

【0030】

検知除去エリア設定部３２は、フォーク位置推定部３０により推定されたフォーク８の位置と、荷物認識部３１により認識された荷物検出データとに基づいて、障害物として検知することを許可しない障害物検知除去エリアを設定する。

【0031】

図５は、検知除去エリア設定部３２により実行される検知除去エリア設定処理の手順の詳細を示すフローチャートである。

【0032】

図５において、検知除去エリア設定部３２は、まずフォーク位置推定部３０により推定されたフォーク８の位置データを取得する（手順Ｓ１０１）。また、検知除去エリア設定部３２は、荷物認識部３１により認識された荷物検出データを取得する（手順Ｓ１０２）。

【0033】

続いて、検知除去エリア設定部３２は、荷物検出データに基づいて、フォーク８に荷物Ｍが積載されていないかどうかを判断する（手順Ｓ１０３）。検知除去エリア設定部３２は、フォーク８に荷物Ｍが積載されていないと判断したときは、フォーク８の位置データに基づいて、１対のフォーク８を含む領域を障害物検知除去エリアＢとして設定する（手順Ｓ１０４）。

【0034】

このとき、検知除去エリア設定部３２は、図１及び図４に示されるように、１対のフォーク８を全体的に含むような仮想直方体Ｂ１を障害物検知除去エリアＢとして設定する。仮想直方体Ｂ１の長さ寸法は、フォーク８の長さ寸法よりも大きい。仮想直方体Ｂ１の幅寸法は、一方のフォーク８の外側面から他方のフォーク８の外側面までの距離よりも大きい。仮想直方体Ｂ１の高さ寸法は、フォーク８の高さ寸法よりも大きい。

【0035】

検知除去エリア設定部３２は、手順Ｓ１０３でフォーク８に荷物Ｍが積載されていると判断したときは、フォーク８の位置データ及び荷物検出データに基づいて、１対のフォーク８及び荷物Ｍを含む領域を障害物検知除去エリアＢとして設定する（手順Ｓ１０５）。

【0036】

このとき、検知除去エリア設定部３２は、図２及び図６に示されるように、１対のフォーク８に積載された最大サイズ分の荷物Ｍを各フォーク８と共に含むような仮想直方体Ｂ２を障害物検知除去エリアＢとして設定する。荷物Ｍの最大サイズは、フォーク８のサイズ等から予め決まっている。仮想直方体Ｂ２は、全体的に仮想直方体Ｂ１よりも大きい。つまり、仮想直方体Ｂ２の長さ寸法、幅寸法及び高さ寸法は、仮想直方体Ｂ１の長さ寸法、幅寸法及び高さ寸法よりも大きい。

【0037】

図３に戻り、検知エリア決定部３３は、検知除去エリア設定部３２により設定された障害物検知除去エリアＢに基づいて、障害物として検知することを許可する障害物検知エリアＡを決定する。

【0038】

検知エリア決定部３３は、図４及び図６に示されるように、基準障害物検知エリアＡ０を予め設定している。基準障害物検知エリアＡ０は、フォーク８及び荷物Ｍを全く考慮しないときの障害物検知エリアである。基準障害物検知エリアＡ０は、フォークリフト１を全体的に含むような仮想直方体として構成されている。基準障害物検知エリアＡ０では、フォークリフト１の前後方向の検知距離がフォークリフト１の左右方向の検知距離よりも長くなっている。

【0039】

検知エリア決定部３３は、検知除去エリア設定部３２により設定された障害物検知除去エリアＢを基準障害物検知エリアＡ０から除外することで、障害物検知エリアＡを決定する。具体的には、フォーク８に荷物Ｍが積載されていない状態では、基準障害物検知エリアＡ０から仮想直方体Ｂ１を除外することで、障害物検知エリアＡ１が得られる（図４参照）。フォーク８に荷物Ｍが積載されている状態では、基準障害物検知エリアＡ０から仮想直方体Ｂ２を除外することで、障害物検知エリアＡ２が得られる（図６参照）。

【0040】

従って、フォークリフト１の前側には、１対のフォーク８を含む障害物検知除去エリアＢと、フォーク８を含まない障害物検知エリアＡとが存在している。このとき、各フォーク８がフォークリフト１の左右方向中央部に配置されている状態では、障害物検知除去エリアＢの左右両側に障害物検知エリアＡが存在することとなる。

【0041】

障害物認識部３４は、レーザセンサ２５の検出データに基づいて、検知エリア決定部３３により決定された障害物検知エリアＡにおいて障害物を認識する。障害物認識部３４は、レーザセンサ２５と協働して、障害物検知エリアＡにおいて障害物を検知する障害物検知部を構成している。

【0042】

走行制御部３５は、トラック１５と荷物置き場（図示せず）との間でフォークリフト１を走行させるように走行駆動部２７を制御する。走行駆動部２７は、例えば走行モータ及び操舵モータを有している。走行制御部３５は、障害物認識部３４によりフォークリフト１が走行する経路上に障害物が存在することが検知されると、例えばフォークリフト１を緊急停止させるように走行駆動部２７を制御してもよい。

【0043】

荷役制御部３６は、トラック１５のコンテナ１６及び荷物置き場において荷役装置３により荷役を実施するように荷役駆動部２８を制御する。荷役駆動部２８は、例えばリフトシリンダ１０、ティルトシリンダ１１及びサイドシフトシリンダ１２を駆動する電磁コントロールバルブユニットである。荷役制御部３６は、障害物認識部３４によりフォーク８が通過する箇所に障害物が存在することが検知されると、例えばフォーク８を緊急停止させるように荷役駆動部２８を制御してもよい。

【0044】

以上のように本実施形態にあっては、フォークリフト１の１対のフォーク８の位置が推定され、そのフォーク８の位置に基づいて、フォークリフト１の周囲に存在する障害物として検知することを許可しない障害物検知除去エリアＢが設定される。そして、障害物検知除去エリアＢに基づいて、障害物として検知することを許可する障害物検知エリアＡが決定され、その障害物検知エリアＡにおいて障害物の検知が行われる。ここで、１対のフォーク８を含む領域が障害物検知除去エリアＢとして設定される。これにより、フォークリフト１のフォーク８が障害物として誤検知されることが防止される。その結果、フォークリフト１により荷役動作を確実に実施することができる。

【0045】

また、本実施形態では、フォーク８に荷物Ｍが積載されている状態では、１対のフォーク８及び荷物Ｍを含む領域が障害物検知除去エリアＢとして設定される。従って、フォークリフト１のフォーク８及び荷物Ｍが障害物として誤検知されることが防止される。

【0046】

また、本実施形態では、予め設定された基準障害物検知エリアＡ０から障害物検知除去エリアＢを除外することにより、フォークリフト１のフォーク８及び荷物Ｍが存在しない適切な障害物検知エリアＡが容易に得られる。

【0047】

また、本実施形態では、フォーク８の高さ及びフォーク８のティルト角が検出されるため、フォーク８の位置が容易に推定される。

【0048】

また、本実施形態では、フォーク８の高さ及びフォーク８のティルト角に加え、フォーク８の左右移動量も検出される。従って、サイドシフトシリンダ１２が装備されたフォークリフト１において、フォーク８の位置が高精度に推定される。

【0049】

図７は、本発明の他の実施形態に係る障害物検知装置を具備した荷役制御装置を示す概略構成図である。図７において、本実施形態の障害物検知装置２０は、上記の実施形態における構成に加え、複数（図７では１つのみ図示）のラインレーザセンサ４０を備えている。

【0050】

ラインレーザセンサ４０は、１ライン（１次元）のレーザを照射し、そのレーザの反射光を受光することで、フォークリフト１の１対のフォーク８及びそのフォーク８に積載された荷物Ｍを直接検知する補助検知部である。具体的には、ラインレーザセンサ４０は、フォーク８の位置を検知したり、荷物Ｍの有無及び寸法等を検知する。

【0051】

検知除去エリア設定部３２は、フォーク位置推定部３０により推定されたフォーク８の位置と、荷物認識部３１により認識された荷物検出データと、ラインレーザセンサ４０による検知データとに基づいて、障害物として検知することを許可しない障害物検知除去エリアを設定する。

【0052】

このように本実施形態では、フォーク位置推定部３０により得られたフォーク８の推定位置と荷物認識部３１により得られた荷物Ｍの検出データとに加え、ラインレーザセンサ４０により得られたフォーク８及び荷物Ｍの検知データに基づいて、障害物検知除去エリアＢが設定される。従って、フォークリフト１のフォーク８及び荷物Ｍが障害物として誤検知されることが一層防止される。

【0053】

なお、本実施形態では、ラインレーザセンサ４０を用いてフォーク８及び荷物Ｍが検知されているが、特にラインレーザセンサ４０には限られず、例えばカメラを用いてフォーク８及び荷物Ｍを検知してもよい。

【0054】

以上、本発明の実施形態について幾つか説明してきたが、本発明は上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、フォークリフト１のフォーク８に荷物Ｍが積載されたことが検出されると、予め決められた最大サイズ分の荷物Ｍをフォーク８と共に含むような仮想直方体Ｂ２が障害物検知除去エリアＢとして設定されているが、特にそのような形態には限られない。例えば、上記のラインレーザセンサ４０またはカメラ等を用いて荷物Ｍのサイズを検知し、その荷物Ｍのサイズに応じて障害物検知除去エリアＢを設定してもよい。

【0055】

また、上記実施形態では、１対のフォーク８を含む領域が障害物検知除去エリアＢとして設定されているが、そのような障害物検知除去エリアＢは、常に設定しなくてもよい。例えば、２次元のレーザを照射するレーザセンサ２５が使用される場合は、フォーク８がレーザセンサ２５から照射されたレーザが当たる高さ位置にあるときのみ、１対のフォーク８を含む領域を障害物検知除去エリアＢとして設定してもよい。

【0056】

また、上記実施形態では、レーザセンサ２５の検出データに基づいて、障害物が認識されているが、特にそれには限られず、例えばカメラの撮像画像等に基づいて、障害物を認識してもよい。

【0057】

また、上記実施形態では、フォークリフト１は、フォーク８を車幅方向に移動させるサイドシフタを具備しているが、本発明は、そのようなサイドシフタが搭載されていないフォークリフトにも適用可能である。この場合には、フォーク８の高さ及びフォーク８のティルト角に基づいて、フォーク８の位置を推定してもよい。また、上記のラインレーザセンサ４０の検知データまたはカメラの撮像画像等に基づいて、フォーク８の位置を推定してもよい。

【0058】

また、上記実施形態では、フォークリフト１は、バッテリー式のフォークリフトであるが、本発明は、エンジン式のフォークリフト等にも適用可能である。

【符号の説明】

【0059】

１…フォークリフト、７…サイドシフトブラケット（サイドシフタ）、８…フォーク、１２…サイドシフトシリンダ（サイドシフタ）、２０…障害物検知装置、２１…揚高センサ（高さ検出部）、２２…ティルト角センサ（角度検出部）、２３…位置センサ（サイドシフト量検出部）、２４…接触センサ（荷物検出部）、２５…レーザセンサ（障害物検知部）、３０…フォーク位置推定部、３１…荷物認識部（荷物検出部）、３２…検知除去エリア設定部、３３…検知エリア決定部、３４…障害物認識部（障害物検知部）、４０…ラインレーザセンサ（補助検知部）、Ａ…障害物検知エリア、Ａ０…基準障害物検知エリア、Ｂ…障害物検知除去エリア、Ｍ…荷物。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】