特許 7563247 クレーン走行支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-30

(45)【発行日】2024-10-08

(54)【発明の名称】クレーン走行支援装置

(51)【国際特許分類】

   B66C 23/88 20060101AFI20241001BHJP

   B66C 15/00 20060101ALI20241001BHJP

【ＦＩ】

B66C23/88 D

B66C15/00 E

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2021037794

(22)【出願日】2021-03-09

(65)【公開番号】P2022138026

(43)【公開日】2022-09-22

【審査請求日】2023-12-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】240000327

【弁護士】

【氏名又は名称】弁護士法人クレオ国際法律特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】津田 和彰

(72)【発明者】

【氏名】寺田 王彦

【審査官】太田 義典

(56)【参考文献】

【文献】特開昭６２－１４０９９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０２１３７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０３９６４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０６８１１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／００６２５５５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １９／００－２３／９４

Ｂ６６Ｃ １３／００－１５／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

クレーンの車体に対して水平方向に旋回可能な旋回体と、
前記車体に取り付けられた、前記クレーンの前方の物体との距離を検知する前方距離検知部と、
前記車体に取り付けられた、前記クレーンの後方の物体との距離を検知する後方距離検知部と、
前記車体に対する前記旋回体の姿勢を検知する姿勢検知部と、
前記姿勢検知部の検知情報に基づいて、前記車体に対する前記旋回体の姿勢が、前記車体に対して前方を向いた前方姿勢であるか、又は、前記車体に対して後方を向いた後方姿勢であるかを判断する姿勢判断部と、
前記姿勢判断部の判断情報に基づいて、前記前方距離検知部と前記後方距離検知部の何れの検知情報を使用するかを決定する使用決定部と、
前記使用決定部の決定した距離検知部の検知情報に基づいて、前記クレーンの走行を制動する制動制御部と、を備え、
前記姿勢判断部が前記前方姿勢と判断した場合、前記使用決定部は、前記前方距離検知部の検知情報の使用を決定し、
前記姿勢判断部が前記後方姿勢と判断した場合、前記使用決定部は、前記後方距離検知部の検知情報の使用を決定する
ことを特徴とする、クレーン走行支援装置。

【請求項2】

前記姿勢判断部の判断情報に基づいて、前記旋回体の前記車体に対する姿勢を表示する表示部を備える
ことを特徴とする、請求項１に記載のクレーン走行支援装置。

【請求項3】

前記表示部は、前記前方距離検知部又は前記後方距離検知部が検知した前記物体との距離をインジケータによって表示する
ことを特徴とする、請求項２に記載のクレーン走行支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クレーン走行支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自動車には、衝突被害軽減ブレーキを搭載することが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１には、障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－０８３５５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、クレーンにおいては、車体に対する旋回体の姿勢を変えて、走行する場合がある。そのため、車体に対する旋回体の姿勢に応じた適切な距離センサを使用して、クレーンの走行の障害となる物体を検知することができない、という問題がある。

【0006】

そこで、本発明は、車体に対する旋回体の姿勢に応じた適切な距離検知部を使用して、クレーンの走行の障害となる物体を検知することができるクレーン走行支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記目的を達成するために、本発明のクレーン走行支援装置は、クレーンの車体に対して水平方向に旋回可能な旋回体と、前記車体に取り付けられた、前記クレーンの前方の物体との距離を検知する前方距離検知部と、前記車体に取り付けられた、前記クレーンの後方の物体との距離を検知する後方距離検知部と、前記車体に対する前記旋回体の姿勢を検知する姿勢検知部と、前記姿勢検知部の検知情報に基づいて、前記車体に対する前記旋回体の姿勢が、前記車体に対して前方を向いた前方姿勢であるか、又は、前記車体に対して後方を向いた後方姿勢であるかを判断する姿勢判断部と、前記姿勢判断部の判断情報に基づいて、前記前方距離検知部と前記後方距離検知部の何れの検知情報を使用するかを決定する使用決定部と、前記使用決定部の決定した距離検知部の検知情報に基づいて、前記クレーンの走行を制動する制動制御部と、を備え、前記姿勢判断部が前記前方姿勢と判断した場合、前記使用決定部は、前記前方距離検知部の検知情報の使用を決定し、前記姿勢判断部が前記後方姿勢と判断した場合、前記使用決定部は、前記後方距離検知部の検知情報の使用を決定することを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

このように構成された本発明のクレーン走行支援装置は、車体に対する旋回体の姿勢に応じた適切な距離検知部を使用して、クレーンの走行の障害となる物体を検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施例１のクレーンを示す側面図である。

【図2】実施例１のクレーンを示す平面図である。

【図3】実施例１のクレーン走行支援装置の機能構成を示すブロック図である。

【図4】実施例１のクレーンが前方姿勢で走行している状態を示す図である。

【図5】実施例１のクレーンが後方姿勢で走行している状態を示す図である。

【図6】実施例１のクレーンが前方姿勢で走行している際の表示部を示す図である。

【図7】実施例１のクレーンが後方姿勢で走行している際の表示部を示す図である。

【図8】実施例１の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明によるクレーン走行支援装置を実現する実施形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。

【実施例1】

【0011】

実施例１におけるクレーンは、クレーンとしてのラフテレーンクレーン（以下、単にクレーンという）に適用される。

【0012】

［クレーンの構成］
図１は、実施例１のクレーンを示す側面図である。図２は、実施例１のクレーンを示す平面図である。以下、実施例１のクレーンの構成を説明する。なお、クレーンの前後方向を前後方向Ｄとする。

【0013】

図１及び図２に示すように、クレーン１は、車体１０と、旋回体２０と、ブーム３０とを備える。

【0014】

車体１０は、アウトリガー１１と、道路や作業現場を自走するための走行装置等を備える。

【0015】

アウトリガー１１は、作業時に、水平方向及び垂直方向に張り出し、車体１０全体を持ち上げて、姿勢を安定させる。

【0016】

旋回体２０は、車体１０の上方に設けられ、車体１０に対して、鉛直軸Ｃ１回りに回転可能となっている。すなわち、旋回体２０は、車体１０に対して水平方向に旋回可能となっている。

【0017】

ここで、旋回体２０が車体１０に対して、前方を向く姿勢を前方姿勢という。旋回体２０が車体１０に対して、後方を向く姿勢を後方姿勢という。

【0018】

旋回体２０は、キャビン２１を備える。キャビン２１は、クレーン１の進行方向を向いて、ブーム３０の右側に設けられている。なお、キャビン２１は、クレーン１の進行方向を向いて、ブーム３０の左側に設けられてもよい。

【0019】

キャビン２１は、車体１０の走行を制御するための操作部（例えば、ステアリング、シフトレバー、アクセルペダル、及びブレーキペダル等）を有する。また、キャビン２１は、旋回体２０やブーム３０やウィンチ２４等を操作する操作部を有する。キャビン２１に搭乗した運転者Ｍは、操作部を操作して、旋回体２０を旋回させ、ブーム３０を起伏及び伸縮させ、ウィンチ２４を回転させて作業を行う。

【0020】

キャビン２１には、表示部７２が設けられている。表示部７２は、表示モニタとすることができる。

【0021】

ブーム３０は、基端側の基端ブーム３１と、中間ブーム３２と、先端側の先端ブーム３３と、を備える。中間ブーム３２と先端ブーム３３は、順次、基端ブーム３１の内部に格納される入れ子式になっている。

【0022】

基端ブーム３１は、旋回体２０に設けられた起伏シリンダ（不図示）に支持される。起伏シリンダが伸縮することで、ブーム３０は起伏し、伸縮シリンダ（不図示）が伸縮することによって、ブーム３０が伸縮する。

【0023】

先端ブーム３３の先端に設けられたブームヘッド３３ａには、シーブ３４が配置されている。旋回体２０に設けられたウィンチ２４には、吊り荷用のワイヤロープ３５が巻かれている。ワイヤロープ３５は、ウィンチ２４からシーブ３４までブーム３０に沿って配置される。シーブ３４に掛け回されたワイヤロープ３５は、シーブ３４から鉛直方向の下方に吊り下げられる。ワイヤロープ３５の最下部には、フック３６が設けられている。

【0024】

フック３６には、荷物が吊られる。ウィンチ２４によってワイヤロープ３５が繰り出されることで、フック３６が降下し、ワイヤロープ３５が巻き上げられることで、フック３６が上昇する。

【0025】

車体１０の前側には、クレーン１の前方の物体との距離を検知する前方距離検知部５１が取り付けられる。前方距離検知部５１は、例えば、ミリ波レーダとすることができる。

【0026】

車体１０の後側には、クレーン１の後方の物体との距離を検知する後方距離検知部５２が取り付けられる。後方距離検知部５２は、例えば、ミリ波レーダとすることができる。

【0027】

なお、前方距離検知部５１と後方距離検知部５２が距離を検知する物体としては、自動車や、自転車や、人物や、建設物や、工事現場に置かれている建設資材等があげられる。物体は、静止している静止体であっても、移動している移動体であってもよい。

【0028】

車体１０には、姿勢検知部５３が搭載される。姿勢検知部５３は、車体１０に対する旋回体２０の姿勢を検知する。姿勢検知部５３は、例えば、車体１０に対する旋回体２０の旋回角度を検出する旋回角度検出器とすることができる。

【0029】

車体１０には、後述する制御部６０により制御される制動装置７１が搭載される。制動装置７１は、制御部６０からの情報によって、走行しているクレーン１を制動する。

【0030】

このように構成されたクレーン１は、ウィンチ２４によるワイヤロープ３５の繰り出し・巻き上げ、ブーム３０の起伏及び伸縮、並びに旋回体２０の旋回により、フック３６に吊られた荷物を所定の位置に移動させる。

【0031】

［クレーン走行支援装置の機能構成］
図３は、実施例１のクレーン走行支援装置の機能構成を示すブロック図である。図４は、実施例１のクレーン１が前方姿勢で走行している状態を示す図である。図５は、実施例１のクレーン１が後方姿勢で走行している状態を示す図である。図６は、実施例１のクレーン１が前方姿勢で走行している際の表示部７２を示す図である。図７は、実施例１のクレーン１が後方姿勢で走行している際の表示部７２を示す図である。以下、実施例１のクレーン走行支援装置の機能構成を説明する。

【0032】

図３に示すように、クレーン走行支援装置１Ａは、前方距離検知部５１が検知した情報と、後方距離検知部５２が検知した情報と、姿勢検知部５３が検知した情報と、が制御部６０に入力され、制御部６０で制御された情報が制動装置７１と表示部７２に出力される。

【0033】

前方距離検知部５１は、クレーン１の走行時や静止時（発進時）に使用され、クレーン１の前方の物体との距離を検知する。前方距離検知部５１が検知した情報は、制御部６０に入力される。

【0034】

後方距離検知部５２は、クレーン１の走行時や静止時（発進時）に使用され、クレーン１の後方の物体との距離を検知する。後方距離検知部５２が検知した情報は、制御部６０に入力される。

【0035】

姿勢検知部５３は、例えば、旋回角度検出器とすることができ、車体１０に対する旋回体２０の姿勢を検知する。姿勢検知部５３が検知した情報は、制御部６０に入力される。

【0036】

制御部６０は、姿勢判断部６１と、使用決定部６２と、制動制御部６３と、を備える。

【0037】

姿勢判断部６１は、姿勢検知部５３の検知情報に基づいて、車体１０に対する旋回体２０の姿勢が、前方姿勢であるか、又は、後方姿勢であるかを判断する。姿勢判断部６１は、姿勢検知部５３としての旋回角度検出器からの角度情報に基づいて、車体１０に対する旋回体２０の姿勢が、前方姿勢であるか、又は、後方姿勢であるかを判断する。

【0038】

なお、姿勢判断部６１は、姿勢検知部５３の検知情報に基づいて、車体１０に対する旋回体２０の姿勢が、前方姿勢、後方姿勢、及び側方姿勢の何れかを判断してもよい。

【0039】

例えば、姿勢検知部５３としての旋回角度検出器の角度情報が、０°である場合、姿勢判断部６１は、前方姿勢であると判断する。姿勢検知部５３としての旋回角度検出器の角度情報が、１８０°である場合、姿勢判断部６１は、後方姿勢であると判断する。ここで、前方姿勢とは、旋回体２０が車体１０に対して前方を向いた姿勢である。後方姿勢とは、旋回体２０が車体１０に対して後方を向いた姿勢である。

【0040】

なお、前方姿勢Ｐ１には、旋回体２０が車体１０に対して、斜め前方を向いた姿勢も含まれるものとする。また、後方姿勢Ｐ２には、旋回体２０が車体１０に対して、斜め後方を向いた姿勢も含まれるものとする。

【0041】

例えば、姿勢検知部５３としての旋回角度検出器の角度情報が－４５°～４５°、である場合、姿勢判断部６１は、前方姿勢であると判断してもよい。姿勢検知部５３としての旋回角度検出器の角度情報が、１３５°～２２５°である場合、姿勢判断部６１は、後方姿勢であると判断してもよい。なお、姿勢検知部５３としての旋回角度検出器の角度情報が上記以外である場合、姿勢判断部６１は、側方姿勢であると判断してもよい。

【0042】

具体的には、図４に示すように、旋回体２０が車体１０に対して前方を向いた前方姿勢Ｐ１である場合、姿勢判断部６１は、車体１０に対する旋回体２０の姿勢を前方姿勢Ｐ１と判断する。

【0043】

図５に示すように、旋回体２０が車体１０に対して後方を向いた後方姿勢Ｐ２である場合、姿勢判断部６１は、車体１０に対する旋回体２０の姿勢を後方姿勢Ｐ２と判断する。

【0044】

使用決定部６２は、姿勢判断部６１の判断情報に基づいて、前方距離検知部５１の検知情報を使用するか、又は、後方距離検知部５２の検知情報を使用するかを決定する。使用決定部６２は、姿勢判断部６１が旋回体２０の姿勢を前方姿勢Ｐ１と判断した場合、前方距離検知部５１の検知情報の使用を決定する。使用決定部６２は、姿勢判断部６１が旋回体２０の姿勢を後方姿勢Ｐ２と判断した場合、後方距離検知部５２の検知情報の使用を決定する。

【0045】

具体的には、図４に示すように、旋回体２０が車体１０に対して前方を向いた前方姿勢Ｐ１で、クレーン１が前方に走行している場合、使用決定部６２は、前方距離検知部５１の検知情報の使用を決定する。前方距離検知部５１は、クレーン１の走行方向の前方の物体Ｇ（例えば、トラック）を検知する。なお、クレーン１が前方姿勢Ｐ１で走行する場所は、例えば、一般公道や作業現場があげられる。

【0046】

図５に示すように、旋回体２０が車体１０に対して後方を向いた後方姿勢Ｐ２で、クレーン１が後方に走行している場合、使用決定部６２は、後方距離検知部５２の検知情報の使用を決定する。後方距離検知部５２は、クレーン１の走行方向の前方の物体Ｇ（例えば、建設機械）を検知する。なお、クレーン１が後方姿勢Ｐ２で走行する場所は、例えば、作業現場があげられる。

【0047】

使用決定部６２は、姿勢判断部６１が旋回体２０の姿勢を側方姿勢と判断した場合、前方距離検知部５１及び後方距離検知部５２の検知情報の使用を決定してもよい。なお、使用決定部６２は、姿勢判断部６１が旋回体２０の姿勢を側方姿勢と判断した場合、制御不可として、前方距離検知部５１及び後方距離検知部５２の検知情報の不使用を決定してもよい。

【0048】

制動制御部６３は、使用決定部６２の決定した距離検知部（前方距離検知部５１、又は、後方距離検知部５２）の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力する。

【0049】

制動装置７１は、制動制御部６３から出力された指示に基づいて、クレーン１の制動力を発生させる。すなわち、制動装置７１は、制動制御部６３から出力された指示に基づいて、走行しているクレーン１を停止させる。

【0050】

表示部７２は、姿勢判断部６１の判断情報に基づいて、車体１０に対する旋回体２０の姿勢を表示する。

【0051】

具体的には、車体１０に対する旋回体２０の姿勢が前方姿勢Ｐ１であると姿勢判断部６１が判断した場合、図６に示すように、表示部７２は、前方姿勢Ｐ１のクレーン１を上方から見た俯瞰図Ｓ１と、前方姿勢Ｐ１のクレーン１を側方から見た側面図Ｔ１と、を表示する。俯瞰図Ｓ１と側面図Ｔ１は、模式図とすることができる。

【0052】

俯瞰図Ｓ１と側面図Ｔ１には、前方距離検知部５１が検知した物体Ｇとの距離をインジケータ８０によって表示する。インジケータ８０は、例えば、赤色の第１指標８１と、黄色の第２指標８２と、緑色の第３指標８３と、で構成される。

【0053】

第１指標８１は、クレーン１から最も近い距離の指標である。第２指標８２は、第１指標８１より遠い距離の指標である。第３指標８３は、第２指標８２より遠い距離の指標である。

【0054】

前方距離検知部５１が検知した物体Ｇとの距離に応じて、第１指標８１、第２指標８２及び第３指標８３の何れかが点灯するようになっている。なお、前方距離検知部５１が検知した物体Ｇとの距離に応じて、まず、第３指標８３が点灯し、次に、第２指標８２及び第３指標８３が点灯し、次に、全ての指標が点灯するように、段階的に点灯する指標を増やすようにしてもよい。また、インジケータ８０は、ビックリマーク等のアイコンとすることもできるし、インジケータ８０に合わせてブザーを鳴らすようにしてもよい。

【0055】

車体１０に対する旋回体２０の姿勢が後方姿勢Ｐ２であると姿勢判断部６１が判断した場合、図７に示すように、表示部７２は、後方姿勢Ｐ２のクレーン１を上方から見た俯瞰図Ｓ２と、後方姿勢Ｐ２のクレーン１を側方から見た側面図Ｔ２と、を表示する。俯瞰図Ｓ２と側面図Ｔ２は、模式図とすることができる。

【0056】

俯瞰図Ｓ２と側面図Ｔ２には、後方距離検知部５２が検知した物体Ｇとの距離をインジケータ８０によって表示する。インジケータ８０は、例えば、赤色の第１指標８１と、黄色の第２指標８２と、緑色の第３指標８３と、で構成される。

【0057】

第１指標８１は、クレーン１から最も近い距離の指標である。第２指標８２は、第１指標８１より遠い距離の指標である。第３指標８３は、第２指標８２より遠い距離の指標である。

【0058】

後方距離検知部５２が検知した物体Ｇとの距離に応じて、第１指標８１、第２指標８２及び第３指標８３の何れかが点灯するようになっている。

【0059】

［制御部による処理］
図８は、実施例１の制御部６０による処理の流れを示すフローチャートである。以下、実施例１のクレーン走行支援装置１Ａの制御部６０による処理の流れを説明する。

【0060】

まず、姿勢判断部６１は、車体１０に対する旋回体２０の姿勢が前方姿勢Ｐ１であるか否かを判断する（ステップＳ１０１）。

【0061】

車体１０に対する旋回体２０の姿勢が前方姿勢Ｐ１であると判断した場合（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、使用決定部６２は、前方距離検知部５１の検知情報の使用を決定する（ステップＳ１０２）。

【0062】

次いで、制御部６０は、前方姿勢Ｐ１と、前方距離検知部５１が検知した物体Ｇとの距離に基づいたインジケータ８０と、を表示部７２に表示する（ステップＳ１０３）。

【0063】

次いで、制動制御部６３は、前方距離検知部５１の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ１０４）、処理を終了する。

【0064】

一方、車体１０に対する旋回体２０の姿勢が後方姿勢Ｐ２であると判断した場合（ステップＳ１０１でＮＯ）、使用決定部６２は、後方距離検知部５２の検知情報の使用を決定する（ステップＳ１０５）。

【0065】

次いで、制御部６０は、後方姿勢Ｐ２と、後方距離検知部５２が検知した物体Ｇとの距離に基づいたインジケータ８０と、を表示部７２に表示する（ステップＳ１０６）。

【0066】

次いで、制動制御部６３は、後方距離検知部５２の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ１０７）、処理を終了する。

【0067】

［クレーン走行支援装置の作用］
実施例１のクレーン走行支援装置１Ａは、クレーン１の車体１０に対して水平方向に旋回可能な旋回体２０と、車体１０に取り付けられた、クレーン１の前方の物体Ｇとの距離を検知する前方距離検知部５１と、車体１０に取り付けられた、クレーン１の後方の物体Ｇとの距離を検知する後方距離検知部５２と、車体１０に対する旋回体２０の姿勢を検知する姿勢検知部５３と、姿勢検知部５３の検知情報に基づいて、車体１０に対する旋回体２０の姿勢が、車体１０に対して前方を向いた前方姿勢Ｐ１であるか、又は、車体１０に対して後方を向いた後方姿勢Ｐ２であるかを判断する姿勢判断部６１と、姿勢判断部６１の判断情報に基づいて、前方距離検知部５１と後方距離検知部５２の何れの検知情報を使用するかを決定する使用決定部６２と、使用決定部６２の決定した距離検知部の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する制動制御部６３と、を備え、姿勢判断部６１が前方姿勢Ｐ１と判断した場合、使用決定部６２は、前方距離検知部５１の検知情報の使用を決定し、姿勢判断部６１が後方姿勢Ｐ２と判断した場合、使用決定部６２は、後方距離検知部５２の検知情報の使用を決定する（図３）。

【0068】

これにより、旋回体２０が、車体１０に対して前方を向いた前方姿勢Ｐ１でクレーン１が前方に走行する場合、前方距離検知部５１を使用して、進行方向の前方にある物体Ｇを検知することができる。一方、旋回体２０が、車体１０に対して後方を向いた後方姿勢Ｐ２でクレーン１が後方に走行する場合、後方距離検知部５２を使用して、進行方向の前方にある物体Ｇを検知することができる。

【0069】

そのため、車体１０に対する旋回体２０の姿勢に応じた適切な距離検知部を使用して、クレーン１の走行の障害となる物体Ｇを検知することができる。

【0070】

実施例１のクレーン走行支援装置１Ａにおいて、姿勢判断部６１の判断情報に基づいて、旋回体２０の車体１０に対する姿勢を表示する表示部７２を備える（図６及び図７）。

【0071】

これにより、旋回体２０が前方姿勢Ｐ１であるか、又は、後方姿勢Ｐ２であるかを運転者Ｍが確認することができる。そのため、運転者Ｍは、旋回体２０が前方姿勢Ｐ１でクレーン１が走行しているのか、又は、旋回体２０が後方姿勢Ｐ２でクレーン１が走行しているのかを確認することができる。

【0072】

実施例１のクレーン走行支援装置１Ａにおいて、表示部７２は、前方距離検知部５１又は後方距離検知部５２が検知した物体Ｇとの距離をインジケータ８０によって表示する（図６及び図７）。

【0073】

これにより、運転者Ｍは、クレーン１の走行時に、走行の障害となる物体Ｇとの距離を確認することができる。

【0074】

以上、本発明のクレーン走行支援装置を実施例１に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、この実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や、追加等は許容される。

【0075】

実施例１では、姿勢検知部５３を、車体１０に対する旋回体２０の旋回角度を検出する旋回角度検出器とする例を示した。しかし、姿勢検知部５３は、この態様に限定されず、例えば、専用のスイッチにより、車体１０に対する旋回体２０の姿勢を検知するようにしてもよい。

【0076】

実施例１では、前方距離検知部５１と後方距離検知部５２をミリ波レーダとする例を示した。しかし、前方距離検知部５１と後方距離検知部５２は、この態様に限定されず、超音波センサや、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の距離センサにすることもできる。また、前方距離検知部と後方距離検知部とを異なる距離センサとすることもできる。

【0077】

実施例１では、表示部７２には、クレーン１の進行方向の前方又は後方にインジケータ８０を表示する例を示した。しかし、表示部７２には、クレーン１の進行方向の前方及び後方にインジケータ８０を表示してもよい。

【0078】

実施例１では、表示部７２には、俯瞰図Ｓ２と側面図Ｔ２を表示する例を示した。しかし、表示部７２には、俯瞰図Ｓ２及び側面図Ｔ２の何れか一方を表示してもよい。また、表示部への表示方法は、上述の態様に限定されるものではない。

【0079】

実施例１では、クレーン走行支援装置１Ａは、前方距離検知部５１と後方距離検知部５２を備える例を示した。しかし、クレーン走行支援装置１Ａは、前方距離検知部５１だけを備えてもよい。この場合、クレーン走行支援装置１Ａは、姿勢判断部６１が前方姿勢でないと判断した場合、使用決定部６２は、制御不可として、前方距離検知部５１及び後方距離検知部５２の検知情報の不使用を決定してもよい。

【0080】

実施例１では、クレーン走行支援装置１Ａは、制御部６０で制御された情報を表示部７２に出力する例を示した。しかし、クレーン走行支援装置は、制御部で制御された情報を表示部に出力しなくてもよい。

【0081】

実施例１では、本発明をラフテレーンクレーン１に適用する例を示した。しかし、本発明は、走行可能なクレーンに適用することができる。

【符号の説明】

【0082】

１ クレーン
１Ａ クレーン走行支援装置
１０ 車体
２０ 旋回体
２１ キャビン
５１ 前方距離検知部
５２ 後方距離検知部
５３ 姿勢検知部
６１ 姿勢判断部
６２ 使用決定部
６３ 制動制御部
７２ 表示部
Ｇ 物体
Ｐ１ 前方姿勢
Ｐ２ 後方姿勢

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】