特許 7563274 自動倉庫

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-30

(45)【発行日】2024-10-08

(54)【発明の名称】自動倉庫

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20241001BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 511

B65G1/04 507

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021056925

(22)【出願日】2021-03-30

(65)【公開番号】P2022154066

(43)【公開日】2022-10-13

【審査請求日】2023-06-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(72)【発明者】

【氏名】小原 生光

【審査官】福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】特開昭４９－０７１６７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０７５５０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０３４０１２２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開昭５２－１２６８７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０４４７２９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷を収容する複数の荷収容部を有する保管棚と、
前記複数の荷収容部に対して荷を出し入れする荷移載装置と、を備えた自動倉庫において、
前記保管棚に並設され、荷を搬送する搬送装置を備え、
前記荷移載装置は、
前記保管棚および前記搬送装置の少なくとも一方の上方に設けられ、前記搬送装置による荷の搬送方向に沿って走行する走行体と、
前記走行体に設けられ、前記搬送装置と前記保管棚とを往復移動することにより、前記複数の荷収容部に対して荷を出し入れする荷移載機と、を備え、
前記保管棚は、前記搬送装置の両側にそれぞれ並設され、
前記走行体は、前記保管棚の上方にそれぞれ配設されていることを特徴とする自動倉庫。

【請求項2】

荷を収容する複数の荷収容部を有する保管棚と、
前記複数の荷収容部に対して荷を出し入れする荷移載装置と、を備えた自動倉庫において、
前記保管棚に並設され、荷を搬送する搬送装置を備え、
前記荷移載装置は、
前記保管棚および前記搬送装置の少なくとも一方の上方に設けられ、前記搬送装置による荷の搬送方向に沿って走行する走行体と、
前記走行体に設けられ、前記搬送装置と前記保管棚とを往復移動することにより、前記複数の荷収容部に対して荷を出し入れする荷移載機と、を備え、
前記搬送装置は、前記複数の荷収容部に対応して独立駆動する複数のコンベア部を有していることを特徴とする自動倉庫。

【請求項3】

前記荷収容部は、荷を支持するとともに、前記荷収容部に収容された荷を前記荷収容部の延在方向に移動可能な搬送装置を有することを特徴とする請求項１又は２記載の自動倉庫。

【請求項4】

前記走行体は、前記搬送装置の上方に設けられていることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項記載の自動倉庫。

【請求項5】

前記搬送装置は、前記複数の荷収容部に対応して独立駆動する複数のコンベア部を有していることを特徴とする請求項１記載の自動倉庫。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、自動倉庫に関する。

【背景技術】

【0002】

自動倉庫の従来技術として、例えば、特許文献１に開示された自動倉庫が知られている。特許文献１に開示された自動倉庫は、各段台車走行経路との間で台車が乗り移り可能な昇降ガイドレールを備えた台車昇降搬送装置を併設している。昇降ガイドレールが所定レベルにあるときに、昇降ガイドレールとの間で台車が乗り移り可能で且つ荷積み卸し作業場との間で台車を案内する台車走行経路が設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平６－１５６６３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示された自動倉庫は、例えば、荷を入庫する場合、台車が荷を搬送して棚の荷支持部に移載する必要があり、荷が入庫されないと次の荷を入庫することができない。また、荷を出庫する場合には、台車が出庫すべき荷を取り出して出庫しないと、次の荷を取り出せない。このように、特許文献１に開示された自動倉庫では、台車の能力を超える荷の入出庫処理は不可能であり、台車の能力によって入出庫の作業効率が制限されるという問題がある。

【0005】

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、複数の荷を搬送しつつ、荷の入出庫を可能とし、荷の入出庫の作業効率の向上を図ることができる自動倉庫の提供にある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本発明は、荷を収容する複数の荷収容部を有する保管棚と、前記複数の荷収容部に対して荷を出し入れする荷移載装置と、を備えた自動倉庫において、前記保管棚に並設され、荷を搬送する搬送装置を備え、前記荷移載装置は、前記保管棚および前記搬送装置の少なくとも一方の上方に設けられ、前記搬送装置による荷の搬送方向に沿って走行する走行体と、前記走行体に設けられ、前記搬送装置と前記保管棚とを往復移動することにより、前記複数の荷収容部に対して荷を出し入れする荷移載機と、を備え、前記保管棚は、前記搬送装置の両側にそれぞれ並設され、前記走行体は、前記保管棚の上方にそれぞれ配設されていることを特徴とする。

【0007】

本発明では、搬送装置は入庫又は出庫の対象となる複数の荷を搬送する。荷移載装置の走行体は、搬送装置に搬送されている入庫すべき荷又は保管棚に保管されている出庫すべき荷へ向かって走行し、荷移載機が荷搬送装置から入庫すべき荷を荷収容部に移載し、あるいは、荷収容部の出庫すべき荷を搬送装置へ移載する。つまり、入出庫すべき複数の荷を搬送しつつ、荷の入出庫が可能となり、荷の入出庫の作業効率の向上を図ることができる。
また、走行体が搬送装置の両側にそれぞれ並設された保管棚の上方にそれぞれ設けられているので、走行体が搬送装置の上方に設けられている場合と比べて、保管棚の上方に荷移載機がそれぞれ配設されるので、荷の入出庫の作業効率が大幅に向上する。また、荷移載機が保管棚の荷収容部に収容されている荷に対して直ちに近づくことができる。したがって、出庫すべき荷の移載を速やかに行うことができる。
さらに、上記の課題を解決するために、本発明は、荷を収容する複数の荷収容部を有する保管棚と、前記複数の荷収容部に対して荷を出し入れする荷移載装置と、を備えた自動倉庫において、前記保管棚に並設され、荷を搬送する搬送装置を備え、前記荷移載装置は、前記保管棚および前記搬送装置の少なくとも一方の上方に設けられ、前記搬送装置による荷の搬送方向に沿って走行する走行体と、前記走行体に設けられ、前記搬送装置と前記保管棚とを往復移動することにより、前記複数の荷収容部に対して荷を出し入れする荷移載機と、を備え、前記搬送装置は、前記複数の荷収容部に対応して独立駆動する複数のコンベア部を有していることを特徴とする。
本発明では、複数のコンベア部のうち、特定のコンベア部では荷移載装置による荷の保管棚に対する送り出し又は取り出しを行いつつ、特定のコンベア部を除くコンベア部を用いて入庫又は出庫のための荷を搬送することができる。つまり、複数の荷の搬送と保管棚に対する荷の入出庫を同時に行うことができる。

【0008】

また、上記の自動倉庫において、前記荷収容部は、荷を支持するとともに、前記荷収容部に収容された荷を前記荷収容部の延在方向に移動可能な搬送装置を有する構成としてもよい。
この場合、荷収容部に保管された荷を、出庫する前の段階からあらかじめ出庫場所へ移動できるので、荷の入出庫の作業効率をさらに向上することができる。

【0009】

また、上記の自動倉庫において、前記走行体は、前記搬送装置の上方に設けられている構成としてもよい。
この場合、走行体が搬送装置の上方に設けられているので、荷移載機が搬送装置により搬送されている荷に対して直ちに近づくことができる。したがって、入庫すべき荷の移載を速やかに行うことができる。

【0011】

また、上記の自動倉庫において、前記搬送装置は、前記複数の荷収容部に対応して独立駆動する複数のコンベア部を有している構成としてもよい。
この場合、複数のコンベア部のうち、特定のコンベア部では荷移載装置による荷の保管棚に対する送り出し又は取り出しを行いつつ、特定のコンベア部を除くコンベア部を用いて入庫又は出庫のための荷を搬送することができる。つまり、複数の荷の搬送と保管棚に対する荷の入出庫を同時に行うことができる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、複数の荷を搬送しつつ、荷の入出庫を可能とし、荷の入出庫の作業効率の向上を図ることができる自動倉庫を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】第１の実施形態に係る自動倉庫の概要を示す平面図である。

【図2】第１の実施形態に係る自動倉庫における搬送コンベアおよび荷移載装置の概要を示す側面図である。

【図3】第１の実施形態に係る自動倉庫の概要を示す正面図である。

【図4】（ａ）は、保管棚への荷の送り出し中に、上流側で複数の荷を搬送する状態を示す平面図であり、（ｂ）は保管棚からの荷の取り出し中に、下流側で複数の荷を搬送する状態を示す平面図であり、（ｃ）は、荷の保管棚へ送り出し中に、上流側および下流側で複数の荷を搬送する状態を示す平面図である。

【図5】第２の実施形態に係る自動倉庫の概要を示す平面図である。

【図6】第３の実施形態に係る自動倉庫の概要を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る自動倉庫について図面を参照して説明する。図１に示すように、自動倉庫１０は、搬送コンベア１１と、入庫用コンベア１２と、出庫用コンベア１３と、一対の保管棚１４と、荷移載装置１５と、制御装置１６と、を備えている。

【0015】

搬送コンベア１１は、入庫又は出庫すべき荷Ｗを搬送するための搬送装置に相当する。本実施形態では、搬送コンベア１１は、ローラコンベア方式を採用している。搬送コンベア１１の詳細については後述する。図１に示すように、搬送コンベア１１の一方の端部には、入庫用コンベア１２が設置されている。入庫用コンベア１２は、入庫すべき荷Ｗを搬送コンベア１１へ向けて送り出す。搬送コンベア１１の他方の端部には、出庫用コンベア１３が設置されている。出庫用コンベア１３は、搬送コンベア１１から送り出された出庫すべき荷Ｗを搬送する。入庫用コンベア１２および出庫用コンベア１３は、ローラコンベアであるが、ベルトコンベア等、他方式のコンベアであってもよい。

【0016】

図１に示すように、搬送コンベア１１の両側に複数の荷Ｗを保管するための保管棚１４がそれぞれ設置されている。保管棚１４は、搬送コンベア１１の両側に配設され、荷Ｗを収容する１０個の荷収容部１７を有する。荷収容部１７は搬送装置としてのローラコンベア１８を有する。ローラコンベア１８はコンベアフレーム１９と、コンベアフレーム１９に回転可能に支持されている複数のローラ２０と、駆動源である電動モータ（図示せず）と、を備えている。荷収容部１７は一定の間隔で搬送コンベア１１に沿って配設されている。図１では、説明の便宜上、荷収容部１７の境界を示す。荷移載装置１５は、搬送コンベア１１により搬送される荷Ｗを保管棚１４へ移載したり、保管棚１４に保管されている荷Ｗを搬送コンベア１１へ移載したりする装置である。荷移載装置１５の詳細については後述する。なお、保管棚１４は１０個の荷収容部１７を有するとしたが、荷収容部１７の数は複数であればよく、特に制限されない。

【0017】

制御装置１６は入庫用コンベア１２の近傍に設けられている。制御装置１６は自動倉庫１０の各部を制御する。具体的には、制御装置１６は、搬送コンベア１１、入庫用コンベア１２、出庫用コンベア１３および荷移載装置１５を制御する。制御装置１６は、図示はされないが各種プログラムを実行する中央処理部（ＣＰＵ）および各種プログラムやデータを記憶する記憶部を有している。

【0018】

次に、搬送コンベア１１について詳述する。図２に示すように、搬送コンベア１１は、複数のコンベア部２１を備えている。複数のコンベア部２１が直線状に配設されることにより、搬送コンベア１１が構成される。コンベア部２１は、コンベアフレーム２２と、コンベアフレーム２２に回転可能に支持されている複数のローラ２３と、駆動源である電動モータ（図示せず）と、を備えている。複数のローラ２３は、互いに平行となるようにコンベアフレーム２２において配設されている。コンベア部２１における各ローラ２３には伝動ベルト（図示せず）が掛装されており、電動モータにより特定のローラ２３が回転されると、残りのローラ２３も回転する。コンベア部２１の側部は、保管棚１４の荷収容部１７と対向する（図１を参照）。

【0019】

各コンベア部２１に備えられている電動モータは、制御装置１６により制御される。つまり、制御装置１６が、各コンベア部２１の電動モータを制御する。このため、搬送コンベア１１において、例えば、互いに隣り合う一部のコンベア部２１を作動させ、残りのコンベア部２１を停止させると、搬送コンベア１１の一部では荷Ｗの搬送が行われ、荷Ｗの搬送を行う一部以外では荷Ｗの搬送が行われない。本実施形態の搬送コンベア１１では、保管棚１４の荷収容部１７の数に対応するように１０個のコンベア部２１が配設されるとしたが、コンベア部２１の数は複数であればよく、特に制限されない。

【0020】

次に、荷移載装置１５について詳述する。図３に示すように、荷移載装置１５は、一対の走行レール２５と、走行体２６と、荷移載機２７と、を備えている。また、荷移載装置１５は、図２に示す走行モータ２８と、図３に示す駆動モータ２９と、を備えている。図、図２に示すように、一対の走行レール２５は、搬送コンベア１１の上方において荷Ｗの搬送方向と平行となるように延在する。一対の走行レール２５は搬送コンベア１１の幅方向に配設され、互いに平行である。一対の走行レール２５は、門形フレーム（図示せず）により支持される。

【0021】

走行体２６は、本体部３１と、走行レール２５に対して転動する複数の転輪３２と、複数の転輪３２を支持する転輪支持部３３とを、有する。本体部３１は平板状の部材により形成されている。本体部３１の上部には、複数の転輪３２を支持する一対の転輪支持部３３が設けられている。転輪支持部３３は、走行レール２５の上面に対して転動する転輪３２と、走行レール２５の下面に対して転動する転輪３２と、走行レール２５の側面に対して転動する転輪（図示せず）と、を転動可能に支持する。図２に示すように、走行体２６は走行モータ２８の駆動によって走行する。走行モータ２８は、図示されない門形フレームに支持されており、走行モータ２８と走行体２６とはベルト等の動力伝達部材により連結され、走行モータ２８の回転力は走行体２６の往復運動に変換される。走行モータ２８は制御装置１６により制御される。

【0022】

走行体２６の本体部３１の下面には、荷移載機２７が備えられている。荷移載機２７は、本体部３１に対して搬送コンベア１１の幅方向にスライド可能なスライド部３４と、スライド部３４の搬送コンベア１１の幅方向の両端部に備えられた係止アーム３５と、を備えている。スライド部３４は、駆動モータ２９の駆動により一方の保管棚１４の上方と他方の保管棚１４との間を往復移動する。したがって、荷移載機２７は、一対の保管棚１４に対して荷Ｗの出し入れが可能である。駆動モータ２９は、本体部３１の上面に備えられており、駆動モータ２９の回転力は、動力伝達機構（図示せず）を介してスライド部３４の往復移動運動に変換される。駆動モータ２９は制御装置１６により制御される。

【0023】

係止アーム３５は、スライド部３４の端部に回動可能に支持されている。係止アーム３５は、スライド部３４から下方へ向けて延在する状態と、係止アーム３５の回動により水平方向へ延在する状態（図２を参照）と、に切換が可能である。係止アーム３５は、スライド部３４に設けられたアクチュエータ（図示せず）により行われる。アクチュエータは制御装置１６により制御される。

【0024】

搬送コンベア１１の荷Ｗを保管棚１４へ送り出すときには、送り出し先の保管棚１４と反対側の保管棚１４側の係止アーム３５を下方へ延在させ、送り出し先の保管棚１４側の係止アーム３５を水平方向へ延在するように退避させる。保管棚１４の荷Ｗを搬送コンベア１１に取り出すときには、スライド部３４を保管棚１４へ移動させた状態で、搬送コンベア１１側の反対側の係止アーム３５を下方へ向けて延在させ、搬送コンベア１１側の係止アーム３５を水平方向へ延在するように退避させる。

【0025】

次に、本実施形態に係る自動倉庫１０による荷Ｗの入出庫について説明する。荷Ｗを入庫する場合、搬送コンベア１１は、制御装置１６の指令に基づき入庫すべき複数の荷Ｗを搬送する。搬送コンベア１１により搬送される複数の荷Ｗは、入庫される荷収容部１７が定められている。搬送コンベア１１により搬送される複数の荷Ｗのうち、先頭の荷Ｗが保管棚１４の入庫先となる荷収容部１７と対向する位置に達すると、先頭の荷Ｗを含む入庫すべき荷Ｗが存在するコンベア部２１を停止する。

【0026】

一方、荷移載装置１５の走行体２６は、先頭の荷Ｗが保管棚１４の入庫先となる荷収容部１７と対向する位置に達するとともに、先頭の荷Ｗの上方へ移動する。先頭の荷Ｗを含む入庫すべき荷Ｗが存在するコンベア部２１を停止すると、荷移載機２７のスライド部３４をスライドさせ、係止アーム３５を先頭の荷Ｗに押し付けて荷Ｗを搬送コンベア１１から保管棚１４の荷収容部１７に送り出す。搬送コンベア１１に残された入庫すべき荷Ｗは、先頭の荷Ｗと同様に、保管棚１４において定められた荷収容部１７と対向する位置まで搬送され、荷移載装置１５によって荷収容部１７に送り出される。全ての荷収容部１７が荷Ｗで埋まるまで、入庫作業を行うことができる。

【0027】

次に、荷Ｗを出庫する場合について説明する。荷Ｗを出庫する場合、制御装置１６の指令に基づき出庫すべき荷Ｗを保管棚１４から取り出すため、荷移載装置１５の走行体２６が出庫すべき荷Ｗと対向するコンベア部２１の上方に移動する。荷移載機２７のスライド部３４を搬送コンベア１１から保管棚１４へ向けてスライドさせ、荷収容部１７の荷Ｗを取り出せるように係止アーム３５を回動させる。次に、スライド部３４を保管棚１４から搬送コンベア１１に向けて移動させ、係止アーム３５を荷収容部１７の荷Ｗに押し付けて荷Ｗを保管棚１４から搬送コンベア１１へ取り出す。搬送コンベア１１に取り出された荷Ｗは、取り出された荷Ｗを支持するコンベア部２１の作動により出庫用コンベア１３へ向けて搬送される。全ての荷収容部１７の荷Ｗが取り出されるまで、出庫作業を行うことができる。

【0028】

本実施形態の自動倉庫１０では、荷移載機２７が荷Ｗの送り出し又は取り出しを行っているとき、送り出し中又は取り出し中の荷Ｗが位置するコンベア部２１を除くコンベア部２１では、荷Ｗの搬送を行うことが可能である。このため、荷移載機２７による荷Ｗの送り出し又は取り出しと同時に、荷Ｗが存在しないコンベア部２１を作動させ、搬送コンベア１１に供給される新たな入庫すべき荷Ｗを搬送したり、既に搬送コンベア１１に取り出された出庫すべき荷Ｗを出庫したりしてもよい。

【0029】

具体的には、例えば、図４（ａ）に示すように、荷移載機２７が荷Ｗを搬送コンベア１１から保管棚１４へ送り出しているとき、搬送コンベア１１において送り出されている荷Ｗよりも上流側のコンベア部２１が入庫すべき複数の荷Ｗを搬送する。また、図４（ｂ）に示すように、荷移載機２７が保管棚１４の荷Ｗを搬送コンベア１１へ送り出しているとき、搬送コンベア１１において送り出されている荷Ｗよりも下流側のコンベア部２１が出庫すべき複数の荷Ｗを搬送する。さらに、図４（ｃ）に示すように、荷移載機２７が荷Ｗを搬送コンベア１１から保管棚１４へ送り出しているとき、搬送コンベア１１において送り出されている荷Ｗよりも上流側のコンベア部２１が入庫すべき複数の荷Ｗを搬送する。それと同時に、搬送コンベア１１において送り出されている荷Ｗよりも下流側のコンベア部２１が出庫すべき複数の荷Ｗを搬送する。

【0030】

本実施形態に係る自動倉庫１０は、以下の効果を奏する。
（１）搬送コンベア１１は入庫又は出庫の対象となる複数の荷Ｗを搬送する。荷移載装置１５の走行体２６は、搬送コンベア１１に搬送されている入庫すべき荷Ｗ又は保管棚１４に保管されている出庫すべき荷Ｗへ向かって走行する。荷移載機２７は搬送コンベア１１から入庫すべき荷Ｗを荷収容部１７に移載し、あるいは、荷収容部１７の出庫すべき荷Ｗを搬送コンベア１１へ移載する。つまり、入出庫すべき複数の荷Ｗを搬送しつつ、荷Ｗの出し入れが可能となり、荷Ｗの入出庫の作業効率の向上を図ることができる。

【0031】

（２）荷収容部１７は、荷Ｗを支持するとともに、荷収容部１７に収容された荷Ｗを荷収容部１７の延在方向に移動可能なローラコンベア１８を有する。このため、荷収容部１７に保管された荷Ｗを、出庫する前の段階からあらかじめ出庫場所へ移動できるので、荷Ｗの入出庫の作業効率をさらに向上することができる。例えば、荷収容部１７に保管された荷Ｗを、保管棚１４において出庫前にあらかじめ出庫場所として定めた別の荷収容部１７へ移動させておき、その後に移動された荷Ｗを出庫する。

【0032】

（３）走行体２６は、搬送コンベア１１の上方に設けられている。このため、荷移載機２７が搬送コンベア１１により搬送されている荷Ｗに対して直ちに近づくことができる。したがって、入庫すべき荷Ｗの移載を速やかに行うことができる。

【0033】

（４）搬送コンベア１１は、複数の荷収容部１７に対応して独立駆動する複数のコンベア部２１を有している。このため、複数のコンベア部２１のうち、特定のコンベア部２１では荷移載装置１５による荷Ｗの保管棚１４に対する送り出し又は取り出しを行いつつ、特定のコンベア部２１を除くコンベア部２１を用いて入庫又は出庫のための荷Ｗを搬送することができる。つまり、複数の荷Ｗの搬送と保管棚１４に対する荷Ｗの出し入れを同時に行うことができる。

【0034】

（５）入出庫すべき荷Ｗの搬送の役割を搬送コンベア１１が果たし、搬送コンベア１１と保管棚１４との荷Ｗの出し入れの役割を荷移載装置１５が果たす。したがって、荷Ｗの搬送により荷Ｗの出し入れが制約され難くなり、また、荷Ｗの出し入れにより荷Ｗの搬送が制約され難くなる。その結果、荷Ｗの搬送および入出庫の高速化を図ることができる。

【0035】

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る自動倉庫について説明する。本実施形態は、荷移載装置の走行体が保管棚の上方に設けられている点で第１の実施形態と相違する。本実施形態では、第１の実施形態と同じ構成については第１の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。

【0036】

図５に示す自動倉庫４０では、荷移載装置４１は、保管棚１４の上方にそれぞれ配設された一対の走行レール２５と、一対の走行レール２５を荷Ｗの搬送方向に沿って走行する走行体２６と、走行体２６にそれぞれ設けられる荷移載機４２と、を備える。走行体２６は、図示されないが走行モータ２８により走行レール２５を往復走行する。一方の保管棚１４の上方に位置する荷移載機４２は、一方の保管棚１４と搬送コンベア１１とを往復移動することにより、一方の保管棚１４の荷収容部１７に対して荷Ｗを出し入れする。他方の保管棚１４の上方に位置する荷移載機４２は、他方の保管棚１４と搬送コンベア１１とを往復移動することにより、他方の保管棚１４の荷収容部１７に対して荷Ｗを出し入れする。一対の荷移載機４２は、互いに干渉しない位置で荷Ｗの出し入れを行う。

【0037】

それぞれの荷移載機４２には、図示されないがスライド部３４および係止アーム３５が備えられている。スライド部３４は、走行体２６に備えられた駆動モータ２９により往復移動する。荷移載機４２が荷Ｗを搬送コンベア１１から保管棚１４に送り出すときは、スライド部３４を搬送コンベア１１の上方へ移動させ、係止アーム３５によって荷Ｗを搬送コンベア１１から保管棚１４へ送り出す。荷移載機４２が保管棚１４の荷Ｗを搬送コンベア１１へ取り出すときは、スライド部３４を荷Ｗの上方に位置させ、係止アーム３５によって荷Ｗを保管棚１４から搬送コンベア１１へ取り出す。

【0038】

本実施形態では、第１の実施形態の効果（１）、（２）、（４）と同等の効果を奏する。また、自動倉庫４０では、一対の保管棚１４の上方で荷移載機４２を備えた走行体２６がそれぞれ往復移動する。したがって、２個の荷Ｗの同時の出し入れが可能であり、走行体２６が搬送コンベア１１の上方に設けられている第１の実施形態と比較して、荷移載装置１５による荷Ｗの入出庫を倍増させることができ、荷Ｗの入出庫の作業効率が大幅に向上する。また、保管棚１４の上方に荷移載機４２がそれぞれ配設されるので、荷移載機４２が保管棚１４の荷収容部１７に収容されている荷Ｗに対して直ちに近づくことができる。

【0039】

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態に係る自動倉庫について説明する。本実施形態は、荷移載装置の走行体が搬送コンベアの上方に設けられているととともに、保管棚の上方に設けられている点で第１の実施形態および第２の実施形態と相違する。本実施形態では、第１の実施形態および第２の実施形態と同じ構成については第１の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。

【0040】

図６に示す自動倉庫５０では、荷移載装置５１は、搬送コンベア１１および一対の保管棚１４の上方にそれぞれ配設された一対の走行レール２５と、一対の走行レール２５を荷Ｗの搬送方向に沿って走行する走行体２６と、を備える。さらに、荷移載装置５１は、荷移載機２７と、一対の荷移載機４２と、を備える。走行体２６は、図示されない走行モータ２８により走行レール２５を往復走行する。荷移載機２７は一方の保管棚１４の上方と他方の保管棚１４の上方とを往復移動するため、一対の保管棚１４に対して荷Ｗの出し入れが可能である。一方の荷移載機４２は、一方の保管棚１４と搬送コンベア１１とを往復移動し、他方の荷移載機４２は、一方の保管棚１４と搬送コンベア１１とを往復移動する。荷移載機２７および一対の荷移載機４２は、互いに干渉しない位置で荷Ｗの出し入れを行う。

【0041】

本実施形態では、第１の実施形態の効果と同等の効果を奏する。また、自動倉庫５０では、搬送コンベア１１および一対の保管棚１４の上方で荷移載機４２を備えた走行体２６がそれぞれ往復移動する。したがって、３個の荷Ｗの同時の出し入れが可能であり、第１の実施形態および第２の実施形態と比較して、荷移載装置５１による荷Ｗの入出庫を増大させることができ、荷Ｗの入出庫の作業効率が大幅に向上する。

【0042】

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

【0043】

○ 上記の実施形態では、搬送装置の両側に保管棚をそれぞれ設けるようにしたが、これに限らない。搬送装置の一方に保管棚を設けるようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、搬送装置としてローラコンベアの搬送コンベアを例示して説明したが、これに限らない。搬送装置は、ローラコンベア以外のコンベアを用いてもよく、例えば、ベルトコンベアによる複数のコンベア部を有する搬送装置としてもよい。
○ 上記の実施形態では、荷収容部は荷を支持するとともに、荷収容部に収容された荷を荷収容部の延在方向に移動可能な搬送装置を有するとしたが、これに限定されない。荷収容部は、荷を支持することが可能であれば搬送装置以外の構成であってもよく、例えば、比較的単純な形状であって単に荷を支持する棚板であってもよい。
○ 上記の実施形態では、走行体の走行のための走行モータと、スライド部の往復移動のための駆動モータと、を設けるようにしたが、これに限らない。走行体の走行とスライド部の往復移動とを共通のモータの駆動により行うようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、荷移載機が備える係止アームにより押し込むようにして保管棚に対する荷の出し入れを行うようにしたがこれに限らない。荷移載機は、例えば、荷を吊り下げる吊下手段等、荷の出し入れを可能とする手段を備えてもよい。

【符号の説明】

【0044】

１０、４０、５０ 自動倉庫
１１ 搬送コンベア
１２ 入庫用コンベア
１３ 出庫用コンベア
１４ 保管棚
１５、４１、５１ 荷移載装置
１６ 制御装置
１７ 荷収容部
１８ ローラコンベア（搬送装置）
２１ コンベア部
２６ 走行体
２７、４２ 荷移載機
３４ スライド部
３５ 係止アーム
Ｗ 荷

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】