特許 7563279 車両用制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-30

(45)【発行日】2024-10-08

(54)【発明の名称】車両用制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60J 5/00 20060101AFI20241001BHJP

   B60W 50/08 20200101ALI20241001BHJP

   E05B 77/24 20140101ALI20241001BHJP

   E05B 81/70 20140101ALI20241001BHJP

【ＦＩ】

B60J5/00 K

B60W50/08

E05B77/24

E05B81/70

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021065645

(22)【出願日】2021-04-08

(65)【公開番号】P2022161097

(43)【公開日】2022-10-21

【審査請求日】2024-01-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】石田 正穂

【審査官】高島 壮基

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－７８９５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－８４７８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－３７８１３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｊ ５／００

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｅ０５Ｂ ７７／００－８５／２８

Ｅ０５Ｆ １５／４０

１５／７３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載された電源装置と、
前記車両の周辺に存在する物体に関する物体情報を含む車両周辺情報を取得するように構成された車両周辺センサと、
前記車両のドアの開操作に対する警報処理、及び、前記開操作を制限する開操作制限処理の少なくとも一方を含む降車制限処理を実行するように構成された降車制限装置であって、第１状態と第２状態との何れかの状態に設定可能に構成された降車制限装置と、
前記車両周辺情報に基づいて、前記車両内の乗員が降車するときに注意すべき物体が存在すると判定した場合、前記降車制限装置に前記降車制限処理を実行させるように構成された制御ユニットと、
を備え、
前記第１状態は、前記電源装置から電力の供給を受けて前記電力を消費する状態であり、
前記第２状態は、前記第１状態に比べて前記電力の消費が小さい状態であり、
前記制御ユニットは、
前記車両の走行が行われたか否かについての情報である第１情報と、前記ドアに対して開閉操作が行われたか否かについての情報である第２情報とに基づいて、前記乗員が前記車両内に存在するか否かを判定し、
前記乗員が前記車両内に存在すると判定したとき、前記降車制限装置の状態を前記第１状態に設定し、
前記乗員が前記車両内に存在しないと判定したとき、前記降車制限装置の状態を前記第２状態に設定する
ように構成された、
車両用制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両用制御装置であって、
前記乗員が前記車両の運転を開始する場合にオフ状態からオン状態へと変更され、前記乗員が前記車両の運転を終了する場合に前記オン状態から前記オフ状態へと変更されるスイッチを更に備え、
前記制御ユニットは、運転者の座席である第１座席に前記乗員が存在するか否かを判定するように構成され、
前記制御ユニットは、前記スイッチが前記オフ状態である状況において、
前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記車両の走行が行われ且つ前記第１座席に対応する前記ドアに対して前記開閉操作が行われたと判定した場合、前記乗員が前記第１座席に存在しないと判定するように構成された、
車両用制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の車両用制御装置において、
前記制御ユニットは、運転者の座席である第１座席以外の座席である第２座席に前記乗員が存在するか否かを判定するように構成され、
前記制御ユニットは、
前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記車両の走行が行われ且つ前記第２座席に対応する前記ドアに対して前記開閉操作が行われたと判定した場合、
前記乗員が前記第２座席に存在しないと判定するように構成された、
車両用制御装置。

【請求項4】

請求項３に記載の車両用制御装置において、
前記制御ユニットは、
前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記車両の走行が行われることなく前記第２座席に対応する前記ドアに対して前記開閉操作が行われたと判定した場合、
前記乗員が前記第２座席に存在すると判定するように構成された、
車両用制御装置。

【請求項5】

請求項４に記載の車両用制御装置において、
前記制御ユニットは、
前記車両の走行の回数をカウントし、
前記走行の前記回数が所定の回数に到達しても前記乗員が前記第２座席に存在するとの判定が維持されたままである場合、前記乗員が前記第２座席に存在しないと判定する
ように構成された、
車両用制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両から降車しようとしている乗員に対して所定の処理を実行するように構成された制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、乗員が降車しようしている状況において車両に接近してくる移動物が存在する場合、乗員に対して降車制限処理を実行するように構成された制御装置が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。例えば、降車制限処理は、ドアの開操作に対する警報処理、及び／又は、ドアの開操作を制限する開操作制限処理等を含む。

【0003】

降車制限処理は、車両に搭載された「音声発生装置（アンプ及びスピーカを含む）及びドアロック装置等」を用いて行われる。例えば、従来の制御装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する。）は、警報処理として、音声発生装置から警告メッセージを出力する処理を実行する。更に、従来装置は、開操作制限処理として、ドアロック装置を制御してドアをアンロック状態からロック状態へと変更する処理を実行する。なお、音声発生装置及びドアロック装置等は、降車制限処理を実行する装置であることから、以降において、まとめて「降車制限装置」と称呼される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－０３５９４６号公報

【発明の概要】

【0005】

車両の乗員は、通常、エンジンスタートスイッチ（「イグニッションスイッチ」とも称呼される。）をオフ状態へと変更した後に、車両から降車する。これを考慮して、従来装置において、エンジンスタートスイッチがオフ状態である状況においても、降車制限装置は、車両の電源装置（例えば、バッテリ）から電力の供給を受けて作動できる状態になっている。このような状態は、以降において、「オン状態（或いはスタンバイ状態）」と称呼される。従って、従来装置は、エンジンスタートスイッチがオフ状態である状況においても降車制限処理を実行できる。

【0006】

上述のように、状況に関わらず、降車制限装置はオン状態になっている。乗員の降車が完了した後でも、電源装置は電力を降車制限装置に対して供給し続ける。従って、バッテリの消費電力が増加するという課題がある。

【0007】

そこで、本発明の目的の一つは、乗員が車両内に存在するか否かに応じて、降車制限装置の状態を変更し、もって、消費電力を抑えることが可能な技術を提供することである。

【0008】

１以上の実施形態における車両用制御装置は、
車両（１０）に搭載された電源装置（５０）と、
前記車両の周辺に存在する物体に関する物体情報を含む車両周辺情報を取得するように構成された車両周辺センサ（１１、１２）と、
前記車両のドアの開操作に対する警報処理、及び、前記開操作を制限する開操作制限処理の少なくとも一方を含む降車制限処理を実行するように構成された降車制限装置（１４、１５、１６）であって、第１状態と第２状態との何れかの状態に設定可能に構成された降車制限装置と、
前記車両周辺情報に基づいて、前記車両内の乗員が降車するときに注意すべき物体が存在すると判定した場合、前記降車制限装置に前記降車制限処理を実行させるように構成された制御ユニット（３０）と、
を備える。
前記第１状態は、前記電源装置から電力の供給を受けて前記電力を消費する状態である。前記第２状態は、前記第１状態に比べて前記電力の消費が小さい状態である。
前記制御ユニットは、
前記車両の走行が行われたか否かについての情報である第１情報（ＸＡ）と、前記ドアに対して開閉操作が行われたか否かについての情報である第２情報とに基づいて、前記乗員が前記車両内に存在するか否かを判定し、
前記乗員が前記車両内に存在すると判定したとき、前記降車制限装置の状態を前記第１状態に設定し、
前記乗員が前記車両内に存在しないと判定したとき、前記降車制限装置の状態を前記第２状態に設定する
ように構成されている。

【0009】

上記の構成によれば、乗員が車両内に存在しない場合には、降車制限装置が第２状態になる。降車制限装置における消費電力が第１状態に比べて小さくなるので、電源装置の消費電力を抑えることができる。

【0010】

１以上の実施形態における車両用制御装置は、
前記乗員が前記車両の運転を開始する場合にオフ状態からオン状態へと変更され、前記乗員が前記車両の運転を終了する場合に前記オン状態から前記オフ状態へと変更されるスイッチ（８０）を更に備える。
前記制御ユニットは、運転者の座席である第１座席に前記乗員が存在するか否かを判定するように構成されている。
前記制御ユニットは、前記スイッチが前記オフ状態である状況において、
前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記車両の走行が行われ且つ前記第１座席に対応する前記ドアに対して前記開閉操作が行われたと判定した場合、前記乗員が前記第１座席に存在しないと判定するように構成されている。

【0011】

上記の構成によれば、第１座席に乗員が存在するか否かを精度良く判定することができる。

【0012】

１以上の実施形態において、前記制御ユニットは、運転者の座席である第１座席以外の座席である第２座席に前記乗員が存在するか否かを判定するように構成されている。
前記制御ユニットは、
前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記車両の走行が行われ且つ前記第２座席に対応する前記ドアに対して前記開閉操作が行われたと判定した場合、
前記乗員が前記第２座席に存在しないと判定するように構成されている。

【0013】

１以上の実施形態において、前記制御ユニットは、
前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記車両の走行が行われることなく前記第２座席に対応する前記ドアに対して前記開閉操作が行われたと判定した場合、
前記乗員が前記第２座席に存在すると判定するように構成されている。

【0014】

上記の構成によれば、第２座席に乗員が存在するか否かを精度良く判定することができる。

【0015】

１以上の実施形態において、前記制御ユニットは、
前記車両の走行の回数をカウントし、
前記走行の前記回数が所定の回数に到達しても前記乗員が前記第２座席に存在するとの判定が維持されたままである場合、前記乗員が前記第２座席に存在しないと判定する
ように構成されている。

【0016】

上記の構成によれば、乗員が第２座席に存在するとの誤った判定が維持されるのを防ぐことができる。

【0017】

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】実施形態に係る車両制御装置が適用される車両を示した図である。

【図2】車両制御装置の構成を示した図である。

【図3】物体が車両の後方から接近している状況を示した図である。

【図4】物体が車両の横を通過した状況を示した図である。

【図5】降車支援ＥＣＵの不揮発性メモリに記憶される乗員フラグの例である。

【図6】降車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「走行フラグ設定ルーチン」を示したフローチャートである。

【図7】降車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「第１乗員フラグ設定ルーチン」を示したフローチャートである。

【図8】降車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「第２乗員フラグ設定ルーチン」を示したフローチャートである。

【図9】降車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「状態設定ルーチン」を示したフローチャートである。

【図10】降車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「降車制限処理実行ルーチン」を示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

（構成）
以下、図面を参照しながら実施形態に係る車両制御装置について説明する。車両制御装置は、図１に示した車両１０に適用される。車両１０は、複数のレーダセンサ１１ａ～１１ｅ、複数のカメラセンサ１２ａ～１２ｄ、複数のドアスイッチ１３ａ～１３ｄ、複数のドアロック装置１４ａ～１４ｄ、表示装置１５、及び、音声発生装置１６を含む。

【0020】

複数のレーダセンサ１１ａ～１１ｅは「レーダセンサ１１」と総称される。複数のカメラセンサ１２ａ～１２ｄは「カメラセンサ１２」と総称される。複数のドアスイッチ１３ａ～１３ｄは「ドアスイッチ１３」と総称される。複数のドアロック装置１４ａ～１４ｄは「ドアロック装置１４」と総称される。

【0021】

レーダセンサ１１の各々は、レーダ送受信部と信号処理部（図示略）とを備えている。レーダ送受信部は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を放射し、放射範囲内に存在する物体によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、物体情報を演算する。物体情報は、車両１０の周辺に存在する物体に関する情報である。物体情報は、車両１０と物体との距離、車両１０と物体との相対速度、及び、車両１０に対する物体の相対位置（方向）等を含む。なお、本明細書における物体は、自動車、歩行者及び自転車などの移動物、並びに、ガードレール及びフェンスなどの固定物を含む。

【0022】

レーダセンサ１１ａは、車体２０の前部の右側のコーナー部に設けられ、主に車両１０の右前方領域に存在する物体の物体情報を取得する。レーダセンサ１１ｂは、車体２０の前部の中央部に設けられ、車両１０の前方領域に存在する物体の物体情報を取得する。レーダセンサ１１ｃは、車体２０の前部の左側のコーナー部に設けられ、主に車両１０の左前方領域に存在する物体の物体情報を取得する。レーダセンサ１１ｄは、車体２０の後部の右側のコーナー部に設けられ、主に車両１０の右後方領域に存在する物体の物体情報を取得する。レーダセンサ１１ｅは、車体２０の後部の左側のコーナー部に設けられ、主に車両１０の左後方領域に存在する物体の物体情報を取得する。

【0023】

カメラセンサ１２の各々は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）或いはＣＩＳ（CMOS image sensor）の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。カメラセンサ１２の各々は、所定のフレームレートで車両１０の周辺状況の画像データを取得する。カメラセンサ１２の各々は、画像データに基づいて、物体の有無について判定し、物体情報を演算してもよい。

【0024】

カメラセンサ１２ａが、フロントバンパー２１の車幅方向の略中央部に設けられ、車両１０の前方の画像データを取得する。カメラセンサ１２ｂが、右側のドアミラー２３に設けられ、車両１０の右方及び右後方の画像データを取得する。カメラセンサ１２ｃが、左側のドアミラー２４に設けられており、車両１０の左方及び左後方の画像データを取得する。カメラセンサ１２ｄが、車体２０のリアトランク２２の壁部に設けられ、車両１０の後方の画像データを取得する。

【0025】

なお、「レーダセンサ１１及びカメラセンサ１２」は「車両周辺センサ」と総称される場合がある。なお、車両１０は、車両周辺センサとして、他のセンサ（例えば、超音波センサ及び／又はＬｉＤＡＲ等）を備えてもよい。

【0026】

ドアスイッチ１３ａ～１３ｄは、それぞれ、ドア２５ａ～２５ｄに設けられている。ドアスイッチ１３の各々は、対応するドアが開かれた場合にオン信号（ハイレベル信号）を出力し、当該ドアが閉じられた場合にオフ信号（ローレベル信号）を出力するようになっている。

【0027】

ドアロック装置１４ａ～１４ｄは、それぞれ、ドア２５ａ～２５ｄに設けられている。ドアロック装置１４の各々は、対応するドアの状態をロック状態とアンロック状態との間で変更することができる。従って、ドアロック装置１４の各々は、対応するドアの開操作を制限したり、対応するドアの開操作を許可することができる。

【0028】

表示装置１５は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。表示装置１５は、車速及びエンジン回転速度等の計測値に加えて、各種の情報（後述する警告サイン）を表示する。なお、表示装置１５として、ヘッドアップディスプレイが採用されてもよい。

【0029】

音声発生装置１６は、アンプ及びスピーカ等を含む。アンプは、音声信号を生成し、当該生成した音声信号に基づいてスピーカを駆動する。

【0030】

「ドアロック装置１４、表示装置１５及び音声発生装置１６」は、後述する降車制限処理を実行する装置であることから、「降車制限装置」と総称される場合がある。

【0031】

図２に示したように、車両制御装置は、降車支援ＥＣＵ３０及び駆動ＥＣＵ４０を備えている。これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。例えば、降車支援ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ３０ａ、ＲＯＭ３０ｂ、ＲＡＭ３０ｃ、インターフェース（Ｉ／Ｆ）３０ｄ及び不揮発性メモリ３０ｅ等を含むマイクロコンピュータを備える。

【0032】

駆動ＥＣＵ４０は、図示しないエンジンアクチュエータを駆動することによって、エンジン４１が発生するトルクを変更することができる。従って、駆動ＥＣＵ４０は、エンジンアクチュエータを制御することによって、車両１０の駆動力を制御することができる。

【0033】

なお、エンジン４１の状態は、エンジンスタートスイッチ８０に対する操作に応じて変更される。エンジンスタートスイッチ８０は、「イグニッションスイッチ」又は「車両起動スイッチ」等と称呼される場合がある。以降において、エンジンスタートスイッチ８０は、単に「スタートスイッチ８０」と称呼される。

【0034】

スタートスイッチ８０は、運転者が車両１０の運転を開始又は終了する場合に運転者によって操作されるスイッチである。スタートスイッチ８０が押下される度に、スタートスイッチ８０の状態がオン状態とオフ状態との間で交互に入れ替わる。スタートスイッチ８０の状態に従って、車両１０の駆動源（この例では、エンジン４１）の状態が変更される。運転者は、車両１０の運転を開始する際にスタートスイッチ８０を押下して、スタートスイッチ８０の状態をオフ状態からオン状態に変更する。これにより、エンジン４１が始動する。運転者は、車両１０の運転を終了する際にスタートスイッチ８０を押下して、スタートスイッチ８０の状態をオン状態からオフ状態に変更する。これにより、エンジン４１が停止する。

【0035】

なお、車両１０が、ハイブリッド車両である場合、駆動ＥＣＵ４０は、駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する駆動力を制御することができる。更に、車両１０が電気自動車である場合、駆動ＥＣＵ４０は、駆動源としての電動機によって発生する駆動力を制御することができる。

【0036】

車両１０が、ハイブリッド車両又は電気自動車である場合、スタートスイッチ８０の状態がオン状態になると、車両に搭載されたバッテリと電動機とを接続する配線が遮断状態から接続状態に変更される。これにより、駆動源としての電動機が始動する。一方、スタートスイッチ８０の状態がオフ状態になると、上記配線が接続状態から遮断状態に変更される。これにより、電動機が停止する。

【0037】

車両制御装置は、電源装置５０を備えている。電源装置５０は、バッテリ、及び、エンジン４１の回転により発電するオルタネータ等を含む。電源装置５０は、車両１０内の電気負荷に電力を供給するようになっている。電源装置５０の電力は、２系統の配線（第１配線５１及び第２配線５２）を介して、車両１０内の電気負荷に供給される。

【0038】

第１配線５１は、電源装置５０と駆動ＥＣＵ４０とを接続する。エンジン４１の停止中においてスタートスイッチ８０の状態がオフ状態からオン状態に変更されると、第１配線５１上のスイッチ５１ａが遮断状態から接続状態に変更される。従って、電源装置５０から駆動ＥＣＵ４０に電力が供給される。駆動ＥＣＵ４０が作動し、これにより、エンジン４１が始動する。

【0039】

一方、エンジン４１の作動中においてスタートスイッチ８０の状態がオン状態からオフ状態に変更されると、第１配線５１上のスイッチ５１ａが接続状態から遮断状態に変更される。電源装置５０から駆動ＥＣＵ４０に電力が供給されなくなる。駆動ＥＣＵ４０の作動が停止する。従って、エンジン４１の作動が停止する。

【0040】

第２配線５２は、電源装置５０と、降車支援ＥＣＵ３０及び各種構成要素１１～１７とを接続する。スタートスイッチ８０の状態に関係なく（即ち、スタートスイッチ８０がオン状態及びオフ状態の何れの場合でも）、電源装置５０から降車支援ＥＣＵ３０及び各種構成要素１１～１７に電力が供給される。従って、車両制御装置は、スタートスイッチ８０がオフ状態である状況においても、降車制限処理を実行することができる。

【0041】

降車支援ＥＣＵ３０は、車両周辺センサ（レーダセンサ１１及びカメラセンサ１２）に接続されている。降車支援ＥＣＵ３０は、所定時間ｄＴが経過するたびに、車両周辺センサのそれぞれが取得した情報（即ち、物体情報）を表す信号を受信する。降車支援ＥＣＵ３０は、車両周辺センサから得られる物体情報を「車両周辺情報」としてＲＡＭ３０ｃに記憶する。

【0042】

降車支援ＥＣＵ３０は、ドアスイッチ１３に接続されている。降車支援ＥＣＵ３０は、ドアスイッチ１３のそれぞれからの信号に基づいて、ドア２５ａ～２５ｄのそれぞれの開操作及び閉操作を検出することができる。

【0043】

降車支援ＥＣＵ３０は、降車制限装置（ドアロック装置１４、表示装置１５及び音声発生装置１６）に接続されている。降車支援ＥＣＵ３０は、降車制限装置を制御し、降車制限装置に降車制限処理を実行させる。降車制限処理の詳細は後述される。

【0044】

更に、降車支援ＥＣＵ３０は、降車制限装置のそれぞれの状態を第１状態と第２状態との間で変更することができる。第１状態は、電源装置５０から電力の供給を受けて電力を消費する状態であり、「オン状態」、「スタンバイ状態」又は「稼働状態」とも称呼される。降車制限装置の状態が第１状態である場合、これは、降車制限装置が降車支援ＥＣＵ３０の指示に応じて作動できることを意味する。第２状態は、第１状態に比べて電力の消費が小さい状態である。第２状態は、電源装置５０から電力の供給を受けないオフ状態、又は、消費電力が比較的小さい省電力状態である。「オフ状態」は、「非稼働状態」とも称呼される場合がある。降車制限装置の状態がオフ状態である場合、これは、電源装置５０から電力の供給を受けないことから、降車制限装置が降車支援ＥＣＵ３０の指示に応じて作動できないことを意味する。「省電力状態」は、「スリープ状態」とも称呼される場合がある。降車制限装置の状態が省電力状態である場合、これは、降車制限装置が電源装置５０から比較的小さい電力の供給を受けているものの、降車支援ＥＣＵ３０の指示に応じて作動できないことを意味する。

【0045】

降車支援ＥＣＵ３０は、車速センサ１７に接続されている。降車支援ＥＣＵ３０は、車速センサ１７から、車両１０の速度（走行速度）ＳＰＤを表す信号を受信するようになっている。

【0046】

（降車制限処理の概要）
次に、降車制限処理について説明する。降車制限処理自体は公知であるので（上記特許文献１及び特開２０２０－０７８９５９号公報等を参照。）、その内容について簡単に説明する。

【0047】

降車支援ＥＣＵ３０は、乗員が降車しようとする動作である降車動作を検出する。降車動作の具体例としては、例えば、ドアの開操作、ドアロックを操作するためのスイッチに対する操作、乗員の着座姿勢の所定の変化（例えば、降車時に想定される乗員の姿勢の変化）、並びに乗員の動き（例えば、降車時に想定される乗員の動き）等を挙げることができる。本例において、降車支援ＥＣＵ３０は、ドアスイッチ１３のそれぞれからの信号に基づいて、降車動作が行われたか否かを判定する。降車支援ＥＣＵ３０は、ドアスイッチ１３の信号がオフ信号からオン信号に変化した時点にて、降車動作が行われたと判定する。

【0048】

降車動作が行われた場合、降車支援ＥＣＵ３０は、車両周辺情報に基づいて、降車制限処理の対象となる物体（以下、「対象物体」と称呼する。）が存在するか否かを判定する。対象物体とは、乗員が降車するときに注意すべき物体であり、本例において、車両１０の後方から車両１０に接近している移動物である。移動物は、例えば、歩行者、自転車、及び、他車両等である。

【0049】

図３の例において車両１０の周囲に移動物ＭＯが存在する。このような場合、降車支援ＥＣＵ３０は、車両周辺情報に基づいて、移動物ＭＯを検出する。そして、降車支援ＥＣＵ３０は、移動物ＭＯが対象物体であるか否かを判定する。

【0050】

具体的には、降車支援ＥＣＵ３０は、移動物ＭＯについて、以下の条件Ａ１及び条件Ａ２の両方が成立するか否かを判定する。条件Ａ１及び条件Ａ２は、まとめて「対象物体条件」と称呼される。移動物ＭＯに対して対象物体条件が成立する場合、降車支援ＥＣＵ３０は、移動物ＭＯが対象物体であると判定する。
（条件Ａ１）：移動物ＭＯが車両１０の後方から車両１０に接近している移動物である。
（条件Ａ２）：移動物ＭＯの予測時間Ｔｋが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下である。

【0051】

条件Ａ２の予測時間Ｔｋは、移動物ＭＯが所定領域Ａｓに到達するまでの時間である。所定領域Ａｓは、車両１０の車体２０が占める領域を基準として、車幅Ｃｗを左右両側に距離αだけ広げた領域である。例えば、距離αは、ドアの最大開口幅Ｗｍａｘ（例えば、図３のドア２５ｃを参照。）と所定のマージンＭとの和である。なお、所定領域Ａｓは、この例に限定されない。降車支援ＥＣＵ３０は、所定領域Ａｓと移動物ＭＯとの間の距離Ｌａ１を車両１０に対する移動物ＭＯの速度（相対速度）によって除することにより、予測時間Ｔｋを演算する。なお、予測時間Ｔｋは、ＴＴＣ（Time to collision）と称呼される場合もある。

【0052】

図３の例において、移動物ＭＯに対して対象物体条件が成立すると仮定する。この場合、降車支援ＥＣＵ３０は、降車制限処理を実行する。

【0053】

降車制限処理は、ドア２５ａ～２５ｄの開操作に対する警報処理、及び、ドア２５ａ～２５ｄの開操作を制限する開操作制限処理を含む。具体的には、降車支援ＥＣＵ３０は、警報処理として、表示装置１５に警告サインを表示するとともに警告メッセージを音声発生装置１６に発話させる処理を実行する。警告メッセージは、移動物ＭＯが車両１０の後方から接近している旨を知らせるメッセージである。これにより、移動物ＭＯの存在を乗員に知らせることができる。更に、降車支援ＥＣＵ３０は、開操作制限処理として、ドアロック装置１４ａ～１４ｄを制御してドア２５ａ～２５ｄをアンロック状態からロック状態へと変更する処理を実行する。ドア２５ａ～２５ｄの開操作が制限されるので、乗員が降車できない。これにより、乗員が移動物ＭＯに接近するのを防ぐことができる。

【0054】

なお、降車支援ＥＣＵ３０は、移動物ＭＯの位置に応じて、開操作制限処理を実行してもよい。例えば、移動物ＭＯが車両１０の右後方に存在する場合、降車支援ＥＣＵ３０は、ドアロック装置１４ａ及び１４ｃのみを制御して、ドア２５ａ及び２５ｃの開操作のみを制限してもよい。移動物ＭＯが車両１０の左後方に存在する場合、降車支援ＥＣＵ３０は、ドアロック装置１４ｂ及び１４ｄのみを制御して、ドア２５ｂ及び２５ｄの開操作のみを制限してもよい。

【0055】

なお、降車支援ＥＣＵ３０は、降車制限処理を開始した後、車両周辺情報に基づいて、所定の終了条件が成立しているか否かを判定する。例えば、図４に示すように、終了条件は、移動物ＭＯが車両１０から離れるように移動しており、且つ、所定領域Ａｓと移動物ＭＯとの間の距離が所定の閾値Ｄｔｈ以上となったときに成立する。終了条件が成立した場合、降車支援ＥＣＵ３０は、降車制限処理を終了させる。

【0056】

（作動の概要）
従来装置においては、乗員の降車が完了した後でも、電源装置は電力を降車制限装置に対して供給し続けている。従って、電源装置の消費電力が増加するという課題がある。

【0057】

そこで、降車支援ＥＣＵ３０は、車両１０の走行が行われたか否かについての情報である第１情報と、ドア２５ａ～２５ｄに対して開閉操作が行われたか否かについての情報である第２情報とに基づいて、乗員が車両１０内に存在するか否かを判定する。降車支援ＥＣＵ３０は、乗員が車両１０内に存在すると判定したとき、降車制限装置の状態を第１状態に設定する。降車支援ＥＣＵ３０は、乗員が車両１０内に存在しないと判定したとき、降車制限装置の状態を第２状態に設定する。

【0058】

本例において、降車支援ＥＣＵ３０は、第１情報として、走行フラグＸＡを用いる。降車支援ＥＣＵ３０は、走行フラグＸＡを不揮発性メモリ３０ｅに記憶する。走行フラグＸＡは、車両１０の運転操作が行われたか否かを表す情報である。走行フラグＸＡは、車両１０の運転操作を開始する時点（即ち、スタートスイッチ８０がオフ状態からオン状態に変更された時点）にて「０」である。走行フラグＸＡは、車速ＳＰＤが所定の速度閾値Ｖｔｈ以上になると、「１」に設定される。従って、降車支援ＥＣＵ３０は、走行フラグＸＡの値に基づいて、車両１０の走行が行われたか否かを判定することができる。

【0059】

なお、降車支援ＥＣＵ３０は、所定の走行フラグリセット条件が成立した場合、走行フラグＸＡを「０」にリセットする。走行フラグリセット条件は、車両１０の走行が終了したか（車両１０の運転操作が終了したか）を判定する条件である。走行フラグリセット条件は、以下の条件Ｂ１及び条件Ｂ２の両方が成立したときに成立する。
（条件Ｂ１）：スタートスイッチ８０がオフ状態である。
（条件Ｂ２）：全てのドア２５ａ～２５ｄが操作されない状態が所定の期間閾値Ｔｐｔｈ以上経過した。

【0060】

降車支援ＥＣＵ３０は、第２情報として、ドアスイッチ１３からの信号の変化を用いる。降車支援ＥＣＵ３０は、ドアスイッチ１３からの信号に基づいて、開閉操作が行われたか否かを判定する。例えば、ドアスイッチ１３ａの場合について説明する。運転者がドア２５ａの開閉操作を行って降車する。この場合、ドアスイッチ１３ａからの信号がオフ信号からオン信号に変化し、その後、オン信号からオフ信号に変化する。降車支援ＥＣＵ３０は、このような一連の信号の変化を検出した場合、ドア２５ａに対して開閉操作が行われたと判定する。

【0061】

降車支援ＥＣＵ３０は、第１情報及び第２情報に基づいて、図５に示す乗員フラグＸＢ*の値を設定（更新）する。ここで、「*」は、「ａ、ｂ、ｃ及びｄ」の何れかを示す。降車支援ＥＣＵ３０は、乗員フラグＸＢ*を不揮発性メモリ３０ｅに記憶する。

【0062】

図１に示すように、車両１０は、４つの座席２６ａ～２６ｄを備える。乗員フラグＸＢ*は、座席２６*に乗員が存在するか否かを表すフラグである。乗員フラグＸＢ*の値は、座席２６*に乗員がいないと推定されるときに「０」に設定され、座席２６*に乗員がいると推定されるときに「１」に設定される。

【0063】

乗員フラグＸＢａは、運転席（ドア２５ａに対応する座席２６ａ）に乗員が存在するか否かを表すフラグである。乗員フラグＸＢｂは、助手席（ドア２５ｂに対応する座席２６ｂ）に乗員が存在するか否かを表すフラグである。乗員フラグＸＢｃは、右後部座席（ドア２５ｃに対応する座席２６ｃ）に乗員が存在するか否かを表すフラグである。乗員フラグＸＢｄは、左後部座席（ドア２５ｄに対応する座席２６ｄ）に乗員が存在するか否かを表すフラグである。

【0064】

以降において、運転席を「第１座席」と称呼し、運転席以外の座席を「第２座席」と称呼する。

【0065】

例えば、スタートスイッチ８０がオン状態であると仮定する。この場合、第１座席に乗員が存在する可能性が高い。従って、降車支援ＥＣＵ３０は、乗員フラグＸＢａの値を「１」に設定する。即ち、降車支援ＥＣＵ３０は、第１座席に乗員が存在すると判定する。

【0066】

これに対し、車両１０の走行（車両１０の運転操作）が終了した後に乗員がスタートスイッチ８０をオン状態からオフ状態に変更したと仮定する。この時点にて、走行フラグＸＡの値が「１」である。この状況において第１座席に対応するドア２５ａに対して開閉操作が行われたとする。この場合、第１座席の乗員が降車した可能性が高い。従って、降車支援ＥＣＵ３０は、乗員フラグＸＢａの値を「０」に設定する。このように、車両１０の走行が行われ且つ第１座席に対応するドア２５ａに対して開閉操作が行われた場合、降車支援ＥＣＵ３０は、第１座席に乗員が存在しないと判定する。

【0067】

例えば、乗員が車両１０に乗車する前の時点にて、走行フラグＸＡの値が「０」である。この状況においてドア２５iに対して開閉操作が行われたとする。ここで、「i」は、「ｂ、ｃ及びｄ」の何れかを示す。この場合、ドア２５iに対応する第２座席に乗員が乗り込んだ可能性が高い。従って、降車支援ＥＣＵ３０は、乗員フラグＸＢiの値を「１」に設定する。このように、車両１０の走行が行われることなく第２座席に対応するドア２５iに対して開閉操作が行われた場合、降車支援ＥＣＵ３０は、第２座席に乗員が存在すると判定する。

【0068】

これに対し、車両１０の走行（車両１０の運転操作）が終了した後にドア２５iに対して開閉操作が行われたとする。この場合、ドア２５iに対応する第２座席の乗員が降車した可能性が高い。従って、降車支援ＥＣＵ３０は、乗員フラグＸＢiの値を「０」に設定する。このように、車両１０の走行が行われ且つ第２座席に対応するドア２５iに対して開閉操作が行われた場合、降車支援ＥＣＵ３０は、第２座席に乗員が存在しないと判定する。

【0069】

降車支援ＥＣＵ３０は、第１情報及び第２情報に基づいて、上述のように乗員フラグＸＢ*を更新し、これにより、乗員が車両１０内に存在するか否かを判定する。乗員フラグＸＢａ～ＸＢｄのうちの少なくとも１つが「１」である場合、降車支援ＥＣＵ３０は、乗員が車両１０内に存在すると判定する。この場合、降車支援ＥＣＵ３０は、降車制限装置（ドアロック装置１４、表示装置１５及び音声発生装置１６）の状態を第１状態に設定する。

【0070】

一方、乗員フラグＸＢａ～ＸＢｄの全てが「０」である場合、降車支援ＥＣＵ３０は、乗員が車両１０内に存在しないと判定する。この場合、降車支援ＥＣＵ３０は、降車制限装置（ドアロック装置１４、表示装置１５及び音声発生装置１６）の状態を第２状態に設定する。乗員が車両１０内に存在しない場合には、降車制限装置における電力の消費が無くなる又は小さくなる。従って、電源装置５０の消費電力を抑えることができる。

【0071】

（作動）
次に、降車支援ＥＣＵ３０のＣＰＵ３０ａ（単に「ＣＰＵ」と称呼する。）の作動について説明する。ＣＰＵは、所定時間ｄＴが経過する毎に、図６乃至図１０のルーチンをそれぞれ実行するようになっている。

【0072】

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、ステップ６００から図６のルーチンを開始してステップ６０１に進み、上述した走行フラグリセット条件が成立するか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件Ｂ１及び条件Ｂ２の両方が成立するか否かを判定する。

【0073】

いま、走行フラグリセット条件が成立すると仮定すると、ＣＰＵは、ステップ６０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６０２に進み、走行フラグＸＡの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0074】

これに対し、走行フラグリセット条件が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ６０１にて「Ｎｏ」と判定してステップ６０３に進み、車速ＳＰＤが所定の速度閾値Ｖｔｈ以上であるか否かを判定する。車速ＳＰＤが所定の速度閾値Ｖｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ６０３にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６０４に進み、走行フラグＸＡの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0075】

なお、車速ＳＰＤが所定の速度閾値Ｖｔｈ以上でない場合、ＣＰＵは、ステップ６０３にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、走行フラグＸＡの値は変更されない。

【0076】

更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、ステップ７００から図７のルーチンを開始してステップ７０１に進み、スタートスイッチ８０がオン状態であるか否かを判定する。

【0077】

スタートスイッチ８０がオン状態である場合、ＣＰＵは、ステップ７０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７０２に進み、乗員フラグＸＢａの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0078】

これに対し、スタートスイッチ８０がオン状態でない（スタートスイッチ８０がオフ状態である）場合、ＣＰＵは、ステップ７０１にて「Ｎｏ」と判定してステップ７０３に進み、ドア２５ａに対して開閉操作が行われたか否かを判定する。ドア２５ａに対して開閉操作が行われた場合、ＣＰＵは、ステップ７０３にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７０５に進み、乗員フラグＸＢａの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0079】

ドア２５ａに対して開閉操作が行われていない場合、ＣＰＵは、ステップ７０３にて「Ｎｏ」と判定してステップ７０４に進み、所定の乗員フラグリセット条件が成立するか否かを判定する。乗員フラグリセット条件は、ドア２５ａが操作されない状態が所定の期間閾値Ｔｐｔｈ以上経過したときに成立する。乗員フラグリセット条件が成立した場合、ＣＰＵは、ステップ７０４にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７０５に進み、乗員フラグＸＢａの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0080】

なお、乗員フラグリセット条件が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ７０４にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0081】

更に、ＣＰＵは、ドア２５iのそれぞれに関して、図８のルーチンを実行する。上述と同様に、「i」は、「ｂ、ｃ及びｄ」の何れかを示す。所定のタイミングになると、ＣＰＵは、ステップ８００から図８のルーチンを開始してステップ８０１に進み、ドア２５iに対して開閉操作が行われたか否かを判定する。ドア２５iに対して開閉操作が行われていない場合、ＣＰＵは、ステップ８０１にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0082】

これに対し、ドア２５iに対して開閉操作が行われた場合、ＣＰＵは、ステップ８０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８０２に進み、走行フラグＸＡの値が「１」であるか否かを判定する。走行フラグＸＡの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ８０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８０３に進み、乗員フラグＸＢiの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0083】

一方、走行フラグＸＡの値が「１」でない場合、ＣＰＵは、ステップ８０２にて「Ｎｏ」と判定してステップ８０４に進み、乗員フラグＸＢiの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0084】

更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、ステップ９００から図９のルーチンを開始してステップ９０１に進み、乗員フラグＸＢａ～ＸＢｄの全てが「０」であるか否かを判定する。乗員フラグＸＢａ～ＸＢｄの全てが「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ９０１にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べる「ステップ９０２及びステップ９０３」の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ９０２：ＣＰＵは、降車制限装置の状態を第２状態に設定する。
ステップ９０３：ＣＰＵは、許可フラグＸＣの値を「０」に設定する。許可フラグＸＣの値が「０」である場合、これは、降車制限装置の状態が第２状態であることから、降車制限処理の実行が禁止されていることを表す。許可フラグＸＣの値が「１」である場合、これは、降車制限装置の状態が第１状態であることから、降車制限処理の実行が許可されていることを表す。許可フラグＸＣは、後述する図１０のルーチンにおいて用いられる。

【0085】

これに対し、乗員フラグＸＢａ～ＸＢｄの全てが「０」でない（即ち、乗員フラグＸＢａ～ＸＢｄのうちの少なくとも１つが「１」である）場合、ＣＰＵは、ステップ９０１にて「Ｎｏ」と判定して、以下に述べる「ステップ９０４及びステップ９０５」の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ９０４：ＣＰＵは、降車制限装置の状態を第１状態に設定する。
ステップ９０５：ＣＰＵは、許可フラグＸＣの値を「１」に設定する。

【0086】

更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、ステップ１０００から図１０のルーチンを開始してステップ１００１に進み、許可フラグＸＣの値が「１」であるか否かを判定する。許可フラグＸＣの値が「１」でない場合、ＣＰＵは、ステップ１００１にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0087】

これに対し、許可フラグＸＣの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ１００１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１００２に進み、実行フラグＸＤの値が「０」であるか否かを判定する。実行フラグＸＤは、その値が「０」であるとき、降車制限処理が実行されていないことを示し、その値が「１」であるとき、降車制限処理が実行されていることを示す。

【0088】

いま、実行フラグＸＤが「０」であると仮定すると、ＣＰＵは、ステップ１００２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１００３に進み、車両１０が停止中であるか否か（即ち、車速ＳＰＤが「０」であるか否か）を判定する。

【0089】

車両１０が停止中でない場合、ＣＰＵは、ステップ１００３にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0090】

これに対し、車両１０が停止中である場合、ＣＰＵは、ステップ１００３にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１００４に進み、降車動作が行われたか否かを判定する。

【0091】

降車動作が行われていない場合、ＣＰＵは、ステップ１００４にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0092】

これに対し、降車動作が行われた場合、ＣＰＵは、ステップ１００４にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１００５に進み、車両周辺情報に基づいて、車両１０の周辺に移動物が存在するか否かを判定する。

【0093】

移動物が存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0094】

これに対し、移動物が存在する場合、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１００６に進み、その移動物に対して対象物体条件が成立するか否かを判定する。

【0095】

対象物体条件が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ１００６にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0096】

これに対し、対象物体条件が成立する場合、ＣＰＵは、ステップ１００６にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べる「ステップ１００７及びステップ１００８」の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ１００７：ＣＰＵは、実行フラグＸＤの値を「１」に設定する。
ステップ１００８：ＣＰＵは、上述のように降車制限処理を実行する。

【0097】

ＣＰＵが、降車制限処理を開始した後に再びステップ１０００から図１０のルーチンを開始すると、実行フラグＸＤが「１」であるので、ＣＰＵは、ステップ１００２にて「Ｎｏ」と判定してステップ１００９に進み、上述した終了条件が成立するか否かを判定する。終了条件が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ１００９にて「Ｎｏ」と判定してステップ１００８に進む。従って、降車制限処理が継続される。

【0098】

これに対し、終了条件が成立する場合、ＣＰＵは、ステップ１００９にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１０に進み、実行フラグＸＤの値を「０」に設定する。これにより、降車制限処理が終了される。

【0099】

上記構成を備える車両制御装置は、第１情報（走行フラグＸＡ）及び第２情報（開閉操作が行われたか否かについての情報）に基づいて、図５に示す乗員フラグＸＢ*の値を更新して、乗員が車両１０内に存在するか否かを判定する。車両制御装置は、乗員が車両１０内に存在しないと判定した場合、降車制限装置の状態を第２状態に設定する。乗員の全てが車両１０から降車した後には、降車制限装置における電力の消費が第１状態に比べて小さくなる。従って、電源装置５０の消費電力を抑えることができる。更に、電源装置５０のバッテリの充放電量が小さくなるので、バッテリの故障率を小さくし、即ち、バッテリの寿命を長くすることができる。

【0100】

より具体的には、車両制御装置は、第１座席について以下のように乗員の有無を判定する。スタートスイッチ８０がオフ状態である状況において、走行フラグＸＡの値が「１」であり、且つ、第１座席に対応するドア２５ａに対して開閉操作が行われたと仮定する。このような場合、第１座席の乗員が降車した可能性が高い。従って、車両制御装置は、第１座席に対応する乗員フラグＸＢａの値を「０」に設定する。一方、スタートスイッチ８０がオン状態である場合、乗員が第１座席に存在する可能性が高い。従って、車両制御装置は、第１座席に対応する乗員フラグＸＢａの値を「１」に設定する。この構成によれば、第１座席に乗員が存在するか否かを精度良く判定することができる。

【0101】

更に、車両制御装置は、第２座席について以下のように乗員の有無を判定する。走行フラグＸＡの値が「１」であり、且つ、第２座席に対応するドア２５iに対して開閉操作が行われたと仮定する。このような場合、第２座席の乗員が降車した可能性が高い。従って、車両制御装置は、その第２座席に対応する乗員フラグＸＢiの値を「０」に設定する。一方、走行フラグＸＡの値が「０」であり、且つ、第２座席に対応するドア２５iに対して開閉操作が行われたと仮定する。このような場合、乗員が、車両１０に乗り込み、第２座席に存在する可能性が高い。従って、車両制御装置は、その第２座席に対応する乗員フラグＸＢiの値を「１」に設定する。この構成によれば、第２座席に乗員が存在するか否かを精度良く判定することができる。

【0102】

なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

【0103】

（変形例１）
乗員が荷物を車内に載せる場合がある。例えば、運転者が、ドア２５ｃを開けて、右後部座席に荷物を載せたと仮定する。この場合、乗員フラグＸＢｃの値は「１」に設定される。その後、荷物を降ろすことなく複数回の車両の走行が行われるとする。この場合、乗員フラグＸＢｃの値は「１」に維持されたままとなる。降車制限装置が第２状態にならないので、電源装置５０の消費電力が大きくなる。

【0104】

上記を考慮して、降車支援ＥＣＵ３０は、乗員フラグＸＢiが「１」に設定された時点から、トリップの回数をカウントする。ここで、「スタートスイッチ８０がオン状態に設定されてからスタートスイッチ８０がオフ状態になるまでの期間」を「１回のトリップ」と定義する。従って、トリップの回数は、車両の走行の回数と言うこともできる。乗員フラグＸＢiが「１」に設定された時点から所定の回数のトリップが行われたにも関わらず、乗員フラグＸＢiが「１」に維持されたままである場合、降車支援ＥＣＵ３０は、その乗員フラグＸＢiに対応する座席２６iに乗員がいないと推定する。即ち、乗員が乗り込む以外の動作（例えば、上述の荷物を載せる動作）に起因して、乗員フラグＸＢiが「１」に設定されたとみなす。従って、降車支援ＥＣＵ３０は、その乗員フラグＸＢiの値を「０」にリセットする。このように、降車支援ＥＣＵ３０は、トリップの回数（車両１０の走行の回数）をカウントし、トリップの回数が所定の回数に到達しても乗員フラグＸＢiが「１」に維持されたままである場合、乗員がその乗員フラグＸＢiに対応する第２座席に存在しないと判定する。これにより、乗員が第２座席に存在するとの誤った判定が維持されるのを防ぐことができる。降車制限装置が第２状態になるので、電源装置５０の消費電力を抑えることができる。

【0105】

（変形例２）
降車制限処理は、上述の例に限定されない。降車制限処理は、警報処理及び開操作制限処理の一方のみを含んでよい。

【0106】

別の例において、降車制限処理の警報処理は、点灯処理を含んでもよい。点灯処理は、以下の光発生装置を点灯させる処理であってもよい。
・ブラインドスポットモニター（ＢＳＭ：Blind Spot Monitor）システム及び／又はドアインジケータ等が備える警告灯
・車内に搭載された電球及び／又は発光素子

【0107】

更に別の例において、降車制限処理の警報処理は、振動処理を含んでもよい。振動処理は、以下の振動発生装置を駆動する処理であってもよい。
・操舵ハンドル表面及び／又は内部に設置されたモータ及び／又はバイブレータ
・座席の表面及び／又は内部に設置されたモータ及び／又はバイブレータ

【0108】

従って、降車制限装置は、ドアロック装置１４、表示装置１５、音声発生装置１６、光発生装置、及び、振動発生装置からなる群より選ばれる少なくとも１つの装置を含むことができる。

【0109】

（変形例３）
降車支援ＥＣＵは、第２情報として、ドアの開閉操作を検出できる限り、他の情報を用いてもよい。例えば、降車支援ＥＣＵは、ドアレバーへの接触を検出するセンサを用いて、ドアの開閉操作を検出してもよい。

【0110】

（変形例４）
図６のステップ６０３の条件は、上記の例に限定されない。ステップ６０３の条件は、車両１０の運転操作が行われたことを判定する条件である限り、他の条件であってもよい。例えば、ステップ６０３の条件は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操舵ハンドルの少なくとも１つが操作されたときに成立する条件であってもよい。ステップ６０３の条件は、車両１０の走行距離が所定の距離閾値以上になったときに成立する条件であってもよい。

【符号の説明】

【0111】

１０…車両、１１ａ～１１ｅ…レーダセンサ、１２ａ～１２ｄ…カメラセンサ、１３ａ～１３ｄ…ドアスイッチ、１４ａ～１４ｄ…ドアロック装置、１５…表示装置、１６…音声発生装置、３０…降車支援ＥＣＵ、４０…駆動ＥＣＵ、８０…エンジンスタートスイッチ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】