特許 7563291 トラクタ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-30

(45)【発行日】2024-10-08

(54)【発明の名称】トラクタ

(51)【国際特許分類】

   A01B 71/00 20060101AFI20241001BHJP

   B60L 50/60 20190101ALI20241001BHJP

   B60K 17/28 20060101ALI20241001BHJP

   B60K 1/04 20190101ALI20241001BHJP

【ＦＩ】

A01B71/00

B60L50/60

B60K17/28 D

B60K1/04

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2021077742

(22)【出願日】2021-04-30

(65)【公開番号】P2022171218

(43)【公開日】2022-11-11

【審査請求日】2024-01-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】宮本 知彦

(72)【発明者】

【氏名】北条 勝之

(72)【発明者】

【氏名】今村 達也

(72)【発明者】

【氏名】末松 真弘

(72)【発明者】

【氏名】岩崎 奈々恵

(72)【発明者】

【氏名】大澤 亮

【審査官】小林 謙仁

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１４３９６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０５６６２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０１８４０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０３３３５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０００１１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１２３６７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１６９６０８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ７１／００

Ｂ６０Ｋ １／００－８／００

Ｂ６０Ｋ １６／００

Ｂ６０Ｌ ５０／６０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車輪と、車体と、アタッチメントを有する作業機械と、前記車体と前記作業機械とを連結する連結装置と、前記車輪にトルクを出力する走行用駆動源と、前記アタッチメントにトルクを出力する作業用モータと、バッテリと、制御装置と、を備え、
前記連結装置は、前記アタッチメントを地面に接触させる作業姿勢及び前記アタッチメントを前記地面から離間した位置まで持ち上げた退避姿勢を実現可能な状態で前記作業機械を前記車体に連結しており、
前記制御装置は、前記作業機械の姿勢が前記作業姿勢である状況下で前記アタッチメントの動作の減速が要求された場合、前記アタッチメントの動作を減速させる際に前記作業用モータに回生エネルギーを発生させ、当該回生エネルギーで前記バッテリを充電させる充電処理を実行するようになっており、
前記制御装置は、前記連結装置の作動によって、前記作業機械の姿勢が前記作業姿勢である場合よりも前記アタッチメントを前記地面から離す方向に前記作業機械を変位させた状態で、前記充電処理を実行する
トラクタ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電動モータの駆動によって作動する作業機械を備えるトラクタに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載されているトラクタは、複数の電動モータを備えている。複数の電動モータのうち、第１モータの出力トルクは車輪に伝達される。第１モータとは別の第２モータの出力トルクは、ＰＴＯ軸を介して作業機械のアタッチメントに伝達される。こうしたトラクタにあっては、ＰＴＯ軸の回転を減速させる際に第２モータで回生エネルギーを発生させ、当該回生エネルギーでバッテリを充電させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－１４３９６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

回生エネルギーを発生させることのできる第２モータを備えるトラクタにあっては、第２モータによる回生エネルギーの発生効率の向上が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するためのトラクタは、車輪と、車体と、アタッチメントを有する作業機械と、前記車体と前記作業機械とを連結する連結装置と、前記車輪にトルクを出力する走行用駆動源と、前記アタッチメントにトルクを出力する作業用モータと、バッテリと、制御装置と、を備えている。前記連結装置は、前記アタッチメントを地面に接触させる作業姿勢及び前記アタッチメントを前記地面から離間した位置まで持ち上げた退避姿勢を実現可能な状態で前記作業機械を前記車体に連結している。前記制御装置は、前記作業機械の姿勢が前記作業姿勢である状況下で前記アタッチメントの動作の減速が要求された場合、前記アタッチメントの動作を減速させる際に前記作業用モータに回生エネルギーを発生させ、当該回生エネルギーで前記バッテリを充電させる充電処理を実行するようになっている。前記制御装置は、前記連結装置の作動によって、前記作業機械の姿勢が前記作業姿勢である場合よりも前記アタッチメントを前記地面から離す方向に前記作業機械を変位させた状態で、前記充電処理を実行する。

【0006】

上記構成によれば、作業機械の姿勢が作業姿勢である場合、作業用モータの駆動によってアタッチメントを動作させることにより、トラクタが作業を行う。このように作業機械の姿勢が作業姿勢である状態でアタッチメントの動作の減速が要求されると、連結装置の作動によってアタッチメントを地面から離間させる方向に作業機械が変位する。このように作業機械を変位させた状態で充電処理が実行される。

【0007】

アタッチメントを地面から離間させる方向に作業機械を変位させると、アタッチメントの動力源である作業用モータの負荷が低減する。すなわち、上記構成では、作業機械の姿勢を作業姿勢で維持した状態で充電処理を実行する場合と比較し、充電処理の実行中における作業用モータの負荷を小さくできる。

【0008】

充電処理が実行されると、作業用モータを減速させる際に当該作業用モータで回生エネルギーが発生する。作業機械の姿勢を作業姿勢で維持した状態で充電処理を実行する場合と比較し、作業用モータの負荷が小さい分、アタッチメントの動作を減速させる際に作業用モータで発生する回生エネルギーの量を多くできる。すなわち、上記構成によれば、作業用モータで回生エネルギーを効率よく発生させることができる。

【0009】

なお、作業用モータで発生した回生エネルギーでバッテリが充電される。この際、作業用モータで回生エネルギーを効率よく発生させることができるため、バッテリでは効率よく充電できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態のトラクタを示す模式図。

【図2】同トラクタを示す模式図。

【図3】同トラクタの概略構成を示すブロック図。

【図4】同トラクタの制御装置で実行される一連の処理を説明するフローチャート。

【図5】作業用モータに対するトルクの指令値と作業用モータのコイルに流れる電流との関係を示す図。

【図6】作業用モータを減速させる際のタイミングチャート。

【図7】作業用モータに対するトルクの指令値と作業用モータの回転数との関係を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、トラクタの一実施形態を図１～図６に従って説明する。
＜全体構成＞
図１及び図２に示すように、トラクタ１０は、車両１１と、車両１１よりも後方Ｚ２に配置されている作業機械２０とを備えている。車両１１は、複数の車輪１２と、車体１３とを有している。

【0012】

作業機械２０は、ロータリ２１を備えている。本実施形態では、ロータリ２１が、「アタッチメント」に対応する。作業機械２０は、圃場の地面１００にロータリ２１が触れている状態でロータリ２１を回転させることにより、圃場を耕耘できる。すなわち、作業機械２０が圃場を耕耘することは、作業機械２０の作業の一例である。

【0013】

トラクタ１０は、車体１３と作業機械２０とを連結する支持機構３０を備えている。支持機構３０は、車両１１の横方向に延びる支持軸３１を有している。そして、支持機構３０は、支持軸３１を中心に作業機械２０を回動させることができる。すなわち、作業機械２０は、ロータリ２１を地面１００に接近させる方向である接近方向Ｄ１、及び、ロータリ２１を地面１００から離間させる方向である離間方向Ｄ２に変位できるように支持機構３０によって車両１１に連結されている。言い換えると、支持機構３０は、ロータリ２１を接地させる作業姿勢、及び、ロータリ２１を地面１００から離間した位置まで持ち上げた退避姿勢を実現可能に作業機械２０を支持している。

【0014】

なお、作業機械２０の姿勢を退避姿勢から作業姿勢に変更すると、ロータリ２１は降下する。反対に、作業機械２０の姿勢を作業姿勢から退避姿勢に変更すると、ロータリ２１は上昇する。

【0015】

図３に示すように、トラクタ１０は、走行用モータ４１を備えている。走行用モータ４１の出力トルクは、動力伝達機構１５を介して車輪１２に伝達される。すなわち、走行用モータ４１は、トラクタ１０を走行させるためのモータである。

【0016】

トラクタ１０は、作業用モータ４２と、ＰＴＯ２５とを備えている。「ＰＴＯ」とは、「パワー・テイク・オフ」である。ＰＴＯ２５は、ＰＴＯ出力軸２５ａを有している。作業用モータ４２の出力トルクは、ＰＴＯ出力軸２５ａに入力される。そして、ＰＴＯ出力軸２５ａを介して作業用モータ４２の出力トルクが作業機械２０のロータリ２１に入力される。すなわち、作業用モータ４２を駆動させると、ＰＴＯ出力軸２５ａが回転する。こうしたＰＴＯ出力軸２５ａの回転によって作業用モータ４２の出力トルクがロータリ２１に伝わり、ロータリ２１が回転する。そのため、ロータリ２１を地面１００に接触させた状態で作業用モータ４２を駆動させることにより、作業機械２０が圃場を耕耘できる。

【0017】

トラクタ１０は、変位用モータ４３と、油圧装置３５とを備えている。変位用モータ４３を駆動させることにより、油圧装置３５に発生させる油圧を調整できる。そして、油圧装置３５が発生する油圧を調整することにより、支持機構３０を作動させることができる。すなわち、当該油圧を調整することにより、作業機械２０を接近方向Ｄ１及び離間方向Ｄ２に変位させることができる。したがって、本実施形態では、変位用モータ４３、油圧装置３５及び支持機構３０により、車体１３と作業機械２０とを連結する「連結装置」の一例が構成される。すなわち、変位用モータ４３、油圧装置３５及び支持機構３０により、作業姿勢及び退避姿勢を実現可能な状態で作業機械２０が車体１３に連結されている。

【0018】

トラクタ１０は、トラクタ１０のオペレータが操作する操作部５０を備えている。操作部５０は、例えば、ステアリングハンドル及び各種の操作スイッチを含んでいる。そして、オペレータによる操作部５０の操作に応じた信号が、後述する制御装置７０に入力される。

【0019】

トラクタ１０は、各電動モータ４１，４２，４３に供給する電力を蓄えるバッテリ８０を備えている。
＜トラクタ１０の制御構成＞
図３に示すように、トラクタ１０は、各電動モータ４１～４３を制御する制御装置７０を備えている。制御装置７０は、走行用モータ４１のインバータ回路７１、作業用モータ４２のインバータ回路７２及び変位用モータ４３のインバータ回路７３を有している。

【0020】

制御装置７０では、走行用モータ４１を駆動させる場合、インバータ回路７１が動作する。これにより、バッテリ８０からインバータ回路７１を介して電流が走行用モータ４１のコイルに流れるため、走行用モータ４１が駆動する。

【0021】

制御装置７０では、作業用モータ４２を駆動させる場合、インバータ回路７２が動作する。これにより、バッテリ８０からインバータ回路７２を介して電流が作業用モータ４２のコイルに流れるため、作業用モータ４２が駆動する。

【0022】

制御装置７０では、変位用モータ４３を駆動させる場合、インバータ回路７３が動作する。これにより、バッテリ８０からインバータ回路７３を介して電流が変位用モータ４３のコイルに流れるため、変位用モータ４３が駆動する。

【0023】

制御装置７０は、制御回路７５を有している。例えば、制御回路７５は、ＣＰＵ７５ａ、ＲＯＭ７５ｂ及び記憶装置７５ｃを含んでいる。ＲＯＭ７５ｂには、ＣＰＵ７５ａが実行する制御プログラムが記憶されている。記憶装置７５ｃには、ＣＰＵ７５ａの演算結果などが記憶される。

【0024】

図３に示すように、制御回路７５には、操作部５０から出力された信号が入力される。また、制御回路７５には、各種のセンサから検出信号が入力される。センサとしては、例えば、第１回転角センサ６１、第２回転角センサ６２及び第３回転角センサ６３を挙げることができる。第１回転角センサ６１は、走行用モータ４１の回転子の回転速度である第１回転数Ｎｍｇ１に応じた信号を検出信号として出力する。第２回転角センサ６２は、作業用モータ４２の回転子の回転速度である第２回転数Ｎｍｇ２に応じた信号を検出信号として出力する。第３回転角センサ６３は、変位用モータ４３の回転子の回転速度である第３回転数Ｎｍｇ３に応じた信号を検出信号として出力する。

【0025】

制御回路７５は、第１回転数Ｎｍｇ１を基にインバータ回路７１を動作させることにより、走行用モータ４１を駆動させる。同様に、制御回路７５は、第２回転数Ｎｍｇ２を基にインバータ回路７２を動作させることにより、作業用モータ４２を駆動させる。制御回路７５は、第３回転数Ｎｍｇ３を基にインバータ回路７３を動作させることにより、変位用モータ４３を駆動させる。

【0026】

制御回路７５は、作業機械２０の姿勢を作業姿勢にさせる接近処理を実行する。制御回路７５は、接近処理において、変位用モータ４３を駆動させることにより、ロータリ２１が地面１００に押し付けられるまで作業機械２０を接近方向Ｄ１に変位させる。ロータリ２１が地面１００に触れていない場合、変位用モータ４３の負荷が小さいため、変位用モータ４３の出力トルクはあまり大きくない。しかし、ロータリ２１が地面１００に触れると、ロータリ２１が地面１００に触れる前と比較し、変位用モータ４３の負荷が大きくなるため、変位用モータ４３の出力トルクを大きくしないと、作業機械２０を接近方向Ｄ１に変位させることができない。そこで、制御回路７５は、変位用モータ４３の出力トルクが判定値以上よりも大きくなった場合に、ロータリ２１が地面１００に押し付けられたと判定することができる。例えば、制御回路７５は、接近処理を実行させる旨の信号が操作部５０から入力された場合、接近処理を実行する。

【0027】

制御回路７５は、作業機械２０に作業させる作業処理を実行する。作業処理において、制御回路７５は、ロータリ２１が地面１００に接する状態で作業用モータ４２を駆動させることにより、作業機械２０に作業させる。また、制御回路７５は、走行用モータ４１を駆動させることにより、図１及び図２に示す前方Ｚ１にトラクタ１０を走行させる。例えば、制御回路７５は、作業処理を実行させる旨の信号が操作部５０から入力された場合、作業処理を実行する。

【0028】

このように作業処理が実行されているときにトラクタ１０を走行させることにより、制御回路７５は、作業機械２０に耕耘させることができる。
ちなみに、制御回路７５は、作業処理において、作業用モータ４２を回転数制御する。すなわち、制御回路７５は、作業用モータ４２の第２回転数Ｎｍｇ２と、第２回転数Ｎｍｇ２の目標値との偏差を入力とするフィードバック制御によって作業用モータ４２を駆動させる。

【0029】

制御回路７５は、作業機械２０の姿勢を離間姿勢にさせる退避処理を実行する。制御回路７５は、退避処理において、変位用モータ４３を駆動させることにより、ロータリ２１が地面１００から離間するまで作業機械２０を離間方向Ｄ２に変位させる。例えば、制御回路７５は、変位用モータ４３の回転子の回転角を基に、変位用モータ４３の駆動に起因するロータリ２１の上昇量を導出する。そして、制御回路７５は、導出した上昇量を基に、ロータリ２１が地面１００から離間したか否かを判定できる。例えば、制御回路７５は、退避処理を実行させる旨の信号が操作部５０から入力された場合、退避処理を実行する。

【0030】

＜作業用モータ４２で回生エネルギーを発生させるための処理の流れ＞
トラクタ１０では、作業用モータ４２の第２回転数Ｎｍｇ２を減少させる際に作業用モータ４２で回生エネルギーを発生させることができる。そして、作業用モータ４２で発生した回生エネルギーによってバッテリ８０が充電される。

【0031】

図４には、作業用モータ４２で回生エネルギーを発生させ、当該回生エネルギーでバッテリ８０を充電する際の一連の処理の流れが図示されている。当該一連の処理は、作業処理が実行されているときに開始される。

【0032】

一連の処理において、はじめのステップＳ１１では、制御回路７５は、作業用モータ４２を減速させる要求があるか否かを判定する。すなわち、制御回路７５は、ロータリ２１の回転（動作）を減速させる要求があるか否かを判定する。例えば、耕耘中にトラクタ１０の進行方向を転換する際には、作業用モータ４２を停止させることがある。また、耕耘の終了時にも作業用モータ４２が停止される。このような場合、制御回路７５は、減速の要求があると判定する。作業用モータ４２を減速させる要求がないと判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、制御回路７５は、減速の要求があると判定できるまでステップＳ１１の判定を繰り返し実行する。一方、作業用モータ４２を減速させる要求があると判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御回路７５は、処理をステップＳ１３に移行する。

【0033】

ステップＳ１３において、制御回路７５は、バッテリ８０の蓄電量ＳＯＣが判定蓄電量ＳＯＣｔｈ未満であるか否かを判定する。判定蓄電量ＳＯＣｔｈは、蓄電量ＳＯＣが多いか否かの判断基準である。蓄電量ＳＯＣが判定蓄電量ＳＯＣｔｈ以上である場合は、バッテリ８０には十分な量の電荷が蓄えられており、現時点ではバッテリ８０の充電が不要であると見なせる。一方、蓄電量ＳＯＣが判定蓄電量ＳＯＣｔｈ未満である場合は、バッテリ８０に電荷をさらに蓄えさせる余裕があるため、バッテリ８０を充電してもよいと見なせる。蓄電量ＳＯＣが判定蓄電量ＳＯＣｔｈ未満である場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、制御回路７５は、処理をステップＳ１５に移行する。

【0034】

一方、ステップＳ１３において、蓄電量ＳＯＣが判定蓄電量ＳＯＣｔｈ以上である場合（ＮＯ）、制御回路７５は、一連の処理を終了する。この場合、制御回路７５は、作業用モータ４２で回生エネルギーを発生させることなく、作業用モータ４２を減速させる。

【0035】

ステップＳ１５において、制御回路７５は、作業機械２０を離間方向Ｄ２に変位させる処理を開始する。すなわち、制御回路７５は、変位用モータ４３を駆動させる。すると、支持機構３０が作動し、作業機械２０が離間方向Ｄ２に変位し始める。これにより、作業機械２０の姿勢が作業姿勢である場合と比較し、ロータリ２１を地面１００に押し付ける力を小さくできる。

【0036】

次のステップＳ１７において、制御回路７５は、作業用モータ４２の負荷が閾値未満になったか否かを判定する。すなわち、作業用モータ４２の駆動時にロータリ２１を地面１００に押し付ける力が大きいほど、作業用モータ４２の負荷は大きい。言い換えると、作業機械２０を離間方向Ｄ２に変位させてロータリ２１を地面１００に押し付ける力を小さくすると、作業用モータ４２の負荷は小さくなる。すなわち、作業用モータ４２を離間方向Ｄ２に変位させることにより、負荷を閾値よりも小さくできる。

【0037】

ここで、図５を参照し、作業用モータ４２の負荷が閾値未満になったか否かの判定の一例について説明する。図５には、作業用モータ４２に対するトルクの指令値であるモータトルク指令値ＴＱｍｇ２Ｔｒを横軸とし、作業用モータ４２のコイルに流れる電流であるモータ電流Ｉｍｇ２を縦軸とするグラフが示されている。図５に示す境界線Ｌ１は、負荷が閾値と等しい場合におけるモータトルク指令値ＴＱｍｇ２Ｔｒとモータ電流Ｉｍｇ２とを示す点の集合体である。すなわち、境界線Ｌ１よりもモータ電流Ｉｍｇ２の小さい側の領域Ａ１１に、モータトルク指令値ＴＱｍｇ２Ｔｒとモータ電流Ｉｍｇ２とを示す点が位置する場合、負荷が閾値よりも小さいと見なせる。一方、境界線Ｌ１よりもモータ電流Ｉｍｇ２の大きい側の領域Ａ１２に、モータトルク指令値ＴＱｍｇ２Ｔｒとモータ電流Ｉｍｇ２とを示す点が位置する場合、負荷が閾値よりも大きいと見なせる。

【0038】

そこで、制御回路７５は、現在のモータトルク指令値ＴＱｍｇ２Ｔｒに対応するモータ電流Ｉｍｇ２である判定モータ電流Ｉｍｇ２Ｔｈを、境界線Ｌ１を基に導出する。図５に示すグラフでは、現在のモータトルク指令値ＴＱｍｇ２Ｔｒと判定モータ電流Ｉｍｇ２Ｔｈとを示す点は、境界線Ｌ１上に位置する。制御回路７５は、現在のモータ電流Ｉｍｇ２が判定モータ電流Ｉｍｇ２Ｔｈよりも小さい場合、負荷が閾値未満であると判定する。一方、制御回路７５は、現在のモータ電流Ｉｍｇ２が判定モータ電流Ｉｍｇ２Ｔｈ以上である場合、負荷が閾値以上であると判定する。

【0039】

図４に戻り、ステップＳ１７において、作業用モータ４２の負荷が閾値以上であると判定した場合（ＮＯ）、制御回路７５は、負荷が閾値未満であると判定できるまでステップＳ１７の判定を繰り返し実行する。一方、作業用モータ４２の負荷が閾値未満であると判定した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、制御回路７５は、処理をステップＳ１９に移行する。

【0040】

ステップＳ１９において、制御回路７５は、作業機械２０の変位を終了する。すなわち、制御回路７５は、変位用モータ４３の駆動を停止させる。すなわち、制御回路７５は、ステップＳ１７の判定がＹＥＳになった時点の位置で作業機械２０を保持する。

【0041】

そして、制御回路７５は、充電処理を開始する。すなわち、充電処理におけるはじめのステップＳ２１において、制御回路７５は、作業用モータ４２の減速を開始させる。そして、制御回路７５は、作業用モータ４２での回生エネルギーの発生を開始させる。また、制御回路７５は、作業用モータ４２で発生した回生エネルギーでバッテリ８０を充電させる。

【0042】

続いて、ステップＳ２３において、制御回路７５は、作業用モータ４２の減速を終了させるための条件である終了条件が成立したか否かを判定する。例えば、制御回路７５は、第２回転数Ｎｍｇ２が所望する回転数まで低下した場合、終了条件が成立したと判定する。また例えば、作業用モータ４２の駆動を停止させる旨が要求されている場合、制御回路７５は、作業用モータ４２の駆動が停止すると、終了条件が成立したと判定する。

【0043】

終了条件が成立したと判定していない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、制御回路７５は、終了条件が成立するまでステップＳ２３の判定を繰り返し実行する。すなわち、制御回路７５は、充電処理の実行を継続する。一方、終了条件が成立したと判定している場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、制御回路７５は、処理をステップＳ２５に移行する。

【0044】

ステップＳ２５において、制御回路７５は、作業用モータ４２の減速を終了させる。すなわち、制御回路７５は、充電処理を終了する。そして、制御回路７５は、一連の処理を終了する。

【0045】

＜本実施形態における作用及び効果＞
図６には、バッテリ８０の蓄電量ＳＯＣが判定蓄電量ＳＯＣｔｈ未満である場合のタイミングチャートが図示されている。

【0046】

トラクタ１０が耕耘している場合のタイミングｔ１１で、作業用モータ４２の減速が要求される。例えば、作業用モータ４２の停止が要求される。すると、作業機械２０が離間方向Ｄ２に変位し始める。そのため、ロータリ２１を地面１００に押し付ける力が徐々に小さくなる。こうした作業機械２０の変位によって、タイミングｔ１２からは作業用モータ４２の負荷が低下し始める。すると、第２回転数Ｎｍｇ２を維持するためにモータトルク指令値ＴＱｍｇ２Ｔｒが低下する。そのため、作業用モータ４２の出力トルクＴＱｍｇ２が低下し始める。この場合、モータ電流Ｉｍｇ２が低下し始めるため、作業用モータ４２で消費される電力Ｐｍｇ２が小さくなり始める。

【0047】

タイミングｔ１３で作業用モータ４２の負荷が閾値未満になったと判定される。そのため、作業機械２０の変位が停止され、充電処理が開始される。すると、作業用モータ４２の減速が開始され、作業用モータ４２で回生エネルギーが発生するようになる。この場合、バッテリ８０からインバータ回路７２を介して作業用モータ４２に電流が流れるのではなく、作業用モータ４２からインバータ回路７２を介してバッテリ８０に電流が流れるようになる。その結果、電力Ｐｍｇ２が負の値となる。このように電力Ｐｍｇ２が負の値である場合、電力Ｐｍｇ２の絶対値が大きいほど、回生エネルギーの発生量が多いことを意味する。なお、このように回生エネルギーを発生させている場合、ＰＴＯ出力軸２５ａの回転によって作業用モータ４２が回転させられている状態になるため、作業用モータ４２の出力トルクＴＱｍｇ２もまた負の値となる。

【0048】

作業用モータ４２の負荷を小さくしてから作業用モータ４２の減速を開始させているため、第２回転数Ｎｍｇ２の減少速度を小さくできる。その結果、作業用モータ４２の減速期間中における回生エネルギーの発生量を多くできる。

【0049】

図６に示す例では、タイミングｔ１４で作業用モータ４２の減速が終了される。すなわち、第２回転数Ｎｍｇ２が０になる。そのため、充電処理が終了される。
本実施形態では、作業用モータ４２の負荷を低減させた状態で充電処理が実行される。この場合、負荷を低減させることなく充電処理を実行する場合と比較し、作業用モータ４２での回生エネルギーの発生量を多くできる。

【0050】

作業用モータ４２で発生した回生エネルギーでバッテリ８０が充電される。そのため、作業用モータ４２での回生エネルギーの発生量が多い分、バッテリ８０の充電効率を高くできる。

【0051】

（変更例）
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0052】

・作業機械２０の姿勢を退避姿勢にしてから充電処理を開始するようにしてもよい。
・作業機械２０の離間方向Ｄ２への変位を開始させると、作業用モータ４２の負荷が閾値未満になったと判定できる前から充電処理を開始してもよい。例えば、作業機械２０の離間方向Ｄ２への変位によって負荷が低下し始めたら充電処理を開始してもよい。この場合、充電処理が開始されても作業機械２０の離間方向Ｄ２への変位が継続してもよいし、充電処理が開始されると作業機械２０の離間方向Ｄ２への変位を終了してもよい。

【0053】

・制御回路７５は、トルク数制御によって作業用モータ４２を制御してもよい。この場合、制御回路７５は、実際の出力トルクＴＱｍｇ２とモータトルク指令値ＴＱｍｇ２Ｔｒとの偏差を入力とするフィードバック制御によって作業用モータ４２を駆動させることになる。この場合、制御回路７５は、以下に示す手法によって、作業用モータ４２の負荷が閾値未満になったか否かを判定するとよい。

【0054】

図７には、作業用モータ４２に対するモータトルク指令値ＴＱｍｇ２Ｔｒを横軸とし、作業用モータ４２の第２回転数Ｎｍｇ２を縦軸とするグラフが示されている。図７に示す境界線Ｌ２は、負荷が閾値と等しい場合におけるモータトルク指令値ＴＱｍｇ２Ｔｒと第２回転数Ｎｍｇ２とを示す点の集合体である。すなわち、境界線Ｌ２よりも第２回転数Ｎｍｇ２の低い側の領域Ａ２１に、モータトルク指令値ＴＱｍｇ２Ｔｒと第２回転数Ｎｍｇ２とを示す点が位置する場合、負荷が閾値よりも大きいと見なせる。一方、境界線Ｌ２よりも第２回転数Ｎｍｇ２の高い側の領域Ａ２２に、モータトルク指令値ＴＱｍｇ２Ｔｒと第２回転数Ｎｍｇ２とを示す点が位置する場合、負荷が閾値よりも小さいと見なせる。

【0055】

そこで、制御回路７５は、現在のモータトルク指令値ＴＱｍｇ２Ｔｒに対応する第２回転数Ｎｍｇ２である判定回転数Ｎｍｇ２Ｔｈを、境界線Ｌ２を基に導出する。図７に示すグラフでは、現在のモータトルク指令値ＴＱｍｇ２Ｔｒと判定回転数Ｎｍｇ２Ｔｈとを示す点は、境界線Ｌ２上に位置する。そして、制御回路７５は、現在の第２回転数Ｎｍｇ２が判定回転数Ｎｍｇ２Ｔｈよりも大きい場合、負荷が閾値未満であると判定する。一方、制御回路７５は、現在の第２回転数Ｎｍｇ２が判定回転数Ｎｍｇ２Ｔｈ以下である場合、負荷が閾値以上であると判定する。

【0056】

・トラクタ１０の作業機械は、耕耘以外の作業を行うものであってもよい。この場合、作業機械のアタッチメントは、ロータリ２１以外のものであってもよい。ロータリ２１以外のアタッチメントとしては、例えば、清掃のためのブラシ、芝刈り用の回転刃を挙げることができる。

【0057】

・車輪１２にトルクを出力する走行用駆動源は、走行用モータ４１ではなく、内燃機関であってもよい。
・制御回路７５は、ＣＰＵ７５ａとプログラムを格納するＲＯＭ７５ｂとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、制御回路７５は、以下（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。
（ａ）制御回路７５は、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。
（ｂ）制御回路７５は、各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えている。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記であり、ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。
（ｃ）制御回路７５は、各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。

【符号の説明】

【0058】

１０…トラクタ
１２…車輪
１３…車体
２０…作業機械
２１…ロータリ
３０…支持機構
３５…油圧装置
４１…走行用モータ
４２…作業用モータ
４３…変位用モータ
７０…制御装置
８０…バッテリ
１００…地面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】