特許 7563299 移動体システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-30

(45)【発行日】2024-10-08

(54)【発明の名称】移動体システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241001BHJP

   B62D 53/04 20060101ALI20241001BHJP

   G08G 1/123 20060101ALI20241001BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

B62D53/04 Z

G08G1/123 A

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2021094200

(22)【出願日】2021-06-04

(65)【公開番号】P2022186127

(43)【公開日】2022-12-15

【審査請求日】2024-01-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100109047

【弁理士】

【氏名又は名称】村田 雄祐

(74)【代理人】

【識別番号】100109081

【弁理士】

【氏名又は名称】三木 友由

(72)【発明者】

【氏名】梅 子洵

(72)【発明者】

【氏名】嶋田 佳洋

(72)【発明者】

【氏名】小林 弘幸

(72)【発明者】

【氏名】福留 秀樹

(72)【発明者】

【氏名】浅井 智子

【審査官】田中 友章

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０８６８９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０９１１４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２１１９７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０７９７４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／１５０９１６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０３１８３０６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

Ｂ６２Ｄ ５３／０４

Ｇ０８Ｇ １／１２３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行機能を有する走行ユニットと、前記走行ユニットに連結可能であり且つユーザが乗ることのできる空間を有するトレーラユニットと、サーバ装置とを備える移動体システムであって、
前記トレーラユニットは、
ユーザから、目的地情報を受け付ける受付部と、
前記トレーラユニットの現在位置を示す現在位置情報および前記目的地情報を、前記サーバ装置に送信する第１通信部と、を有し、
前記サーバ装置は、
前記トレーラユニットから、前記現在位置情報および前記目的地情報を受信する第２通信部と、
前記走行ユニットが前記トレーラユニットを目的地に牽引するタスクを決定して、前記現在位置情報および前記目的地情報を含むタスク実行指示を生成する制御部と、を備え、
前記第２通信部は、前記走行ユニットに、前記タスク実行指示を送信し、
前記走行ユニットは、
前記サーバ装置から、前記タスク実行指示を受信する第３通信部と、
前記タスク実行指示にもとづいて、駆動装置を制御して、当該走行ユニットを走行させる処理装置と、を備え、
前記処理装置は、当該走行ユニットを、前記トレーラユニットの位置まで移動させて、前記トレーラユニットに連結させた後、目的地まで走行させる、
ことを特徴とする移動体システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行ユニットとトレーラユニットを備える移動体システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動運転車両を用いて、荷物などの物を搬送するシステムが考案されている。特許文献１は、自律走行を行う車両であって、前輪を有する先頭部と、後輪を有する末尾部と、先頭部と末尾部との間に連結されることで先頭部と末尾部とを一体化させる積載部とを備える車両を開示する。先頭部および末尾部が停止した状態において、積載部は、車両の進行方向と交差する方向に、車両から分離可能に且つ車両と連結可能に構成される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１３１０３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示されたシステムでは、サーバ装置が配車リクエストを外部から受けると、派遣する自律走行車両を決定して、配車リクエストに応じた運行指令を生成する。自律走行機能を有する移動体を備えたシステムは、様々なシーンで有用なサービスを提供できることが期待される。

【0005】

そこで本発明の目的は、新しい移動体システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のある態様の移動体システムは、自律走行機能を有する走行ユニットと、走行ユニットに連結可能であり且つユーザが乗ることのできる空間を有するトレーラユニットと、サーバ装置とを備える移動体システムに関する。トレーラユニットは、ユーザから、目的地情報を受け付ける受付部と、トレーラユニットの現在位置を示す現在位置情報および目的地情報を、サーバ装置に送信する第１通信部と、を有する。サーバ装置は、トレーラユニットから、現在位置情報および目的地情報を受信する第２通信部と、走行ユニットがトレーラユニットを目的地に牽引するタスクを決定して、現在位置情報および目的地情報を含むタスク実行指示を生成する制御部と、を備える。第２通信部は、走行ユニットに、タスク実行指示を送信する。走行ユニットは、サーバ装置から、タスク実行指示を受信する第３通信部と、タスク実行指示にもとづいて、駆動装置を制御して、当該走行ユニットを走行させる処理装置と、を備える。処理装置は、当該走行ユニットを、トレーラユニットの位置まで移動させて、トレーラユニットに連結させた後、目的地まで走行させる。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを読み取り可能に記録した記録媒体、データ構造などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施例の移動体システムの概要を示す図である。

【図2】実施例の移動体の斜視図である。

【図3】走行ユニットと台車ユニットとが分離した状態を示す図である。

【図4】本体部に設けられたドアの例を示す図である。

【図5】移動体の構成を説明するための図である。

【図6】トレーラユニットの例を示す図である。

【図7】移動体システムの機能ブロックを示す図である。

【図8】サーバ装置における処理のフローチャートを示す図である。

【図9】レジストレーションカードの入力項目の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１は、実施例の移動体システム１の概要を示す。移動体システム１は、走行ユニット１２と、台車ユニット１４と、サーバ装置６とを備える。走行ユニット１２は自律走行機能を有し、一方、台車ユニット１４は自律走行機能を有しない。走行ユニット１２および台車ユニット１４のそれぞれは無線通信機能を有し、基地局である無線局４経由で、インターネットなどのネットワーク２を介してサーバ装置６に通信可能に接続する。走行ユニット１２と台車ユニット１４は、ネットワーク２を介して通信できるが、ネットワーク２を介さずに直接通信できてもよい。

【0010】

移動体システム１において、走行ユニット１２と台車ユニット１４は連結分離可能に構成され、走行ユニット１２と台車ユニット１４とが連結されることで、移動体１０が構成される。なお、自動走行機能を有する走行ユニット１２を、単体で移動体と呼んでもよい。

【0011】

走行ユニット１２と台車ユニット１４とが連結分離可能に構成されることで、走行ユニット１２は、台車ユニット１４を目的地まで牽引すると、台車ユニット１４を切り離して、別のタスクを実行できる。たとえば別のタスクが、別の台車ユニット１４を別の目的地まで牽引するタスクである場合、当該走行ユニット１２は、当該別の台車ユニット１４が配置されている位置まで移動して、当該別の台車ユニット１４と連結し、当該別の目的地まで牽引して、当該別の台車ユニット１４を切り離す。このように走行ユニット１２と台車ユニット１４とが連結分離可能に構成されることで、走行ユニット１２は、異なる台車ユニット１４に関するタスクを次々に実行することが可能となる。

【0012】

実施例において、台車ユニット１４は、人が乗ることのできる車室空間を備える。走行ユニット１２から切り離された台車ユニット１４は、その場所で、ユーザに寝室を提供するサービスを提供するトレーラユニットとして機能してよい。

【0013】

サーバ装置６は、複数の走行ユニット１２および複数の台車ユニット１４の位置および状態を管理する。走行ユニット１２の状態は、タスクを実行中であるか否かを示す状態を含み、台車ユニット１４の状態は、サービスを提供中であるか否かを示す状態を含む。サーバ装置６は、複数の走行ユニット１２および複数の台車ユニット１４の位置および状態にもとづいて、各走行ユニット１２に割り当てるタスクを決定する。走行ユニット１２は、サーバ装置６から送信されるタスク実行指示にもとづいて動作する。

【0014】

図２は、実施例の移動体１０の斜視図を示す。移動体１０は、走行ユニット１２が台車ユニット１４に連結することで構成される。台車ユニット１４は、人が乗るための車室空間８を有する。移動体１０の全長は２ｍ（メートル）から３ｍ程度、全幅は０．５ｍから１．８ｍ程度、全高は１．５ｍから２．５ｍ程度であってよい。

【0015】

図３は、走行ユニット１２と台車ユニット１４とが分離した状態を示す。台車ユニット１４は、人が乗るための車室空間８を形成する本体部４０を備える。車室空間８は、前輪４２および後輪４４が設けられる基部４０ａと、基部４０ａに対向して設けられる天井部４０ｂと、前壁部４０ｃおよび後壁部４０ｄによって画成された空間として構成される。台車ユニット１４が走行ユニット１２から切り離された状態では、台車ユニット１４の脚部４６が地面に接地して、移動不能とされ、台車ユニット１４の位置が固定される。

【0016】

車室空間８の両側面には、車外と仕切るための開閉ドアが設けられる。
図４は、本体部４０に設けられたドア６０の例を示す。ドア６０は、ヒンジを天井部４０ｂの両側部に設けた跳ね上げ式ドアであってよい。ドア６０を閉じることで、車室空間８と外部空間とを仕切ることができる。ドア６０は、その全部または一部を透明素材または半透明素材で形成されてよい。

【0017】

図５は、移動体１０の構成を説明するための図である。走行ユニット１２は、車輪２０、本体部２２、オブジェクト検出センサ２４、連結装置２６、処理装置３０、通信部３２、駆動装置３４および電源装置３６を有する。台車ユニット１４は、本体部４０、前輪４２、後輪４４、脚部４６、被連結部４８、電源装置５０、処理装置５２、通信部５４および人検出センサ５６を有する。

【0018】

走行ユニット１２において、車輪２０は、左右に一対設けられ、本体部２２に回転可能に支持される。一対の車輪２０には、駆動装置３４がそれぞれ設けられる。駆動装置３４はモータを含み、処理装置３０が生成する駆動指示に応じて、車輪２０を回転させる。一対の車輪２０が互いに独立に回転することで、一対の車輪２０の回転数の差により、走行ユニット１２が左右に曲がることができる。なお本体部２２には、一対の車輪２０に加えて、１つ以上の補助車輪（不図示）が設けられてよい。

【0019】

本体部２２は、車体フレームと内部構造を覆うカバーとにより構成される。オブジェクト検出センサ２４は本体部２２に設けられ、進行方向の物体を検出する。オブジェクト検出センサ２４は、カメラ、ミリ波レーダ、赤外線レーザ、音波センサなどであってよく、またはそれらの組合せであってよい。オブジェクト検出センサ２４は、本体部２２の前部のみならず、本体部２２の様々な位置に設けられて、後方または横方向の物体を検出してよい。オブジェクト検出センサ２４は、検出結果を処理装置３０に供給する。

【0020】

連結装置２６は、本体部２２の後部に設けられ、台車ユニット１４の被連結部４８（図３参照）に連結される。処理装置３０は、走行ユニット１２と台車ユニット１４とが接近した状態で、車輪２０の駆動を制御して連結装置２６と被連結部４８とを接続し、ロック機構を作動させることで、連結装置２６を被連結部４８に連結させる。連結装置２６は、被連結部４８に連結すると、連結完了を示す信号を処理装置３０に送出する。連結装置２６と被連結部４８とを連結するロック機構は、たとえば鉤状の引っ掛け部を備えて機械的に連結する構造を有してよいが、電磁的に連結する構造を有してもよい。処理装置３０は、ロック機構を解除することで、連結装置２６と被連結部４８とを分離する。

【0021】

電源装置３６は、充電可能な電池であり、走行ユニット１２に搭載した各構成に電力を供給する。電源装置３６は、台車ユニット１４の電源装置５０と電力の送受が可能であってよい。処理装置３０は、電源装置３６の残存電力量を監視する。

【0022】

処理装置３０は、走行ユニット１２の自律走行を制御する。処理装置３０は、オブジェクト検出センサ２４の検出結果および走行ユニット１２の位置情報をもとに、駆動装置３４を駆動して、走行ユニット１２の自律走行を実現する。通信部３２はネットワーク２に接続して、サーバ装置６および／または台車ユニット１４と通信する。なお走行ユニット１２と台車ユニット１４との距離が近い場合、走行ユニット１２の通信部３２と台車ユニット１４の通信部５４は、ネットワーク２を介さずに直接通信してよい。

【0023】

台車ユニット１４において、一対の前輪４２および一対の後輪４４が本体部４０の基部４０ａに回転可能に支持される。台車ユニット１４は、前輪４２および後輪４４を駆動する駆動装置を有しない。被連結部４８は、本体部４０の前部に設けられ、走行ユニット１２の連結装置２６に連結される。連結装置２６と被連結部４８とが連結すると、被連結部４８は、連結完了を示す信号を処理装置５２に送出してよい。

【0024】

一対の脚部４６は、本体部４０の前部に設けられ、地面に対して進退可能に構成される。脚部４６は、地面に対して進行して接地すると、台車ユニット１４の移動を制限するストッパとして機能する。そのため台車ユニット１４が走行ユニット１２から切り離された状態では、脚部４６は地面に対して進行して接地し、ストッパとなる。一方、台車ユニット１４が走行ユニット１２に連結されると、脚部４６は後退して、接地していない状態となる。たとえば処理装置５２が、被連結部４８から連結完了を示す信号を取得すると、脚部４６を後退させて、地面から離してよい。

【0025】

電源装置５０は、水素、ガソリン、電気などの少なくともいずれかを電力源とし、台車ユニット１４に搭載した各構成に電力を供給する。図３には、本体部４０前方の３つのスロットに挿入された３つの水素タンクが示されている。処理装置５２は、電源装置５０の残存電力量を監視する。

【0026】

通信部５４はネットワーク２に接続して、サーバ装置６および／または走行ユニット１２と通信する。なお走行ユニット１２と台車ユニット１４との距離が近い場合、台車ユニット１４の通信部５４と走行ユニット１２の通信部３２は、ネットワーク２を介さずに直接通信してよい。

【0027】

台車ユニット１４は、ユーザが乗ることのできる車室空間８を有する。実施例の移動体システム１において、台車ユニット１４は、ユーザを乗せた状態で、走行ユニット１２により、ユーザが所望する場所まで牽引されるトレーラユニットとして利用される。

【0028】

図６は、トレーラユニット１４ａの例を示す。車室空間８には、ベッドや枕などが備えられて、ユーザはトレーラユニット１４ａを、カプセルホテルのように利用できる。なお図６に示すトレーラユニット１４ａにおいて、車室空間８を仕切るドア６０の図示は省略している。人検出センサ５６は、車室空間８に人が存在しているか否かを検出する。たとえば人検出センサ５６は、画像センサであって、車室空間８を撮影した画像を取得してよい。また人検出センサ５６は、赤外線、超音波、可視光などを用いた人感センサであってもよい。人検出センサ５６は、取得したセンサ情報を、処理装置５２に供給する。

【0029】

図７は、移動体システム１の機能ブロックを示す図である。実施例の移動体システム１は、走行ユニット１２、トレーラユニット１４ａおよびサーバ装置６を備える。上記したようにトレーラユニット１４ａは、台車ユニット１４の一つの利用態様であり、図１～図５に関して説明した台車ユニット１４の機能および構造を備える。図７において走行ユニット１２およびトレーラユニット１４ａは、それぞれ１台ずつ示されているが、移動体システム１には、複数の走行ユニット１２および複数のトレーラユニット１４ａが存在してよい。

【0030】

走行ユニット１２において、位置情報取得部２８は、衛星測位システムを用いて走行ユニット１２の現在位置を示す現在位置情報を取得し、取得した現在位置情報を処理装置３０に供給する。位置情報取得部２８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であってよい。処理装置３０は、走行ユニット１２の現在位置情報を、走行ユニット１２の識別情報（走行ユニットＩＤ）とともに、通信部３２からサーバ装置６に送信する。現在位置情報の送信は、周期的に行われることが好ましい。

【0031】

マップ保持部３８は、道路位置を示すマップ情報を保持する。処理装置３０は、サーバ装置６から送信されるタスク実行指示にもとづいて、駆動装置３４を制御して、走行ユニット１２を走行させる。タスク実行指示には、少なくとも目的地（行き先）を示す情報が含まれており、処理装置３０は、マップ保持部３８に保持されたマップ情報と、位置情報取得部２８から供給される現在位置情報とを用いて、タスク実行指示に含まれる目的地に向かう走行ルートを導出する。処理装置３０は、導出した走行ルートに沿って走行するように、駆動装置３４を制御する。なお走行ルートは、サーバ装置６により導出されて、タスク実行指示に含まれていてもよい。目的地までの走行中、処理装置３０は、オブジェクト検出センサ２４による検出データをもとに、走行ユニット１２の周囲に存在するオブジェクトに関する情報を取得する。処理装置３０は、周囲のオブジェクトとの衝突を回避するように進行方向および走行速度を決定し、駆動装置３４を駆動する。

【0032】

トレーラユニット１４ａにおいて、位置情報取得部５８は、衛星測位システムを用いてトレーラユニット１４ａの現在位置を示す現在位置情報を取得し、取得した現在位置情報を処理装置５２に供給する。位置情報取得部５８は、ＧＰＳ受信機であってよい。処理装置５２は、トレーラユニット１４ａの現在位置情報を、トレーラユニット１４ａの識別情報（台車ユニットＩＤ）とともに、通信部５４からサーバ装置６に送信する。現在位置情報の送信は、周期的に行われることが好ましい。

【0033】

サーバ装置６は、通信部７０および処理装置７２を備え、処理装置７２は、検出部７４および制御部８０を有する。制御部８０は、判定部８２、タスク決定部８４、タスク実行指示生成部８６およびユニット管理部８８を含む。

【0034】

通信部７０は、複数の走行ユニット１２および複数のトレーラユニット１４ａから、現在位置情報を受信する。ユニット管理部８８は、複数の走行ユニット１２および複数のトレーラユニット１４ａから送信される現在位置情報をもとに、複数の走行ユニット１２および複数のトレーラユニット１４ａの現在位置を管理する。

【0035】

図７において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

【0036】

以下、ユーザが、トレーラユニット１４ａを利用するときの処理について説明する。ユーザは、たとえば終電を逃したような場合に、トレーラユニット１４ａを利用してよい。トレーラユニット１４ａは、たとえばオフィス街の一角に配置されており、ユーザはトレーラユニット１４ａを、カプセルホテルのように利用できる。このときトレーラユニット１４ａには、走行ユニット１２は連結されていない。

【0037】

ユーザが車室空間８に乗り込むと、人検出センサ５６は、人が車室空間８に入ったことを示すセンサ情報を取得する。人検出センサ５６は、センサ情報を処理装置５２に供給し、処理装置５２はセンサ情報を、台車ユニットＩＤとともに、通信部５４からサーバ装置６に送信する。

【0038】

図８は、サーバ装置６における処理のフローチャートを示す。サーバ装置６において、通信部７０が、トレーラユニット１４ａにおいて人検出センサ５６が取得したセンサ情報を受信すると、検出部７４は、トレーラユニット１４ａの車室空間８にユーザが入室したことを検出する（Ｓ１０）。ユーザは車室空間８に入室すると、レジストレーションカードに必要な情報を入力して、チェックインの手続を行う。

【0039】

図９は、レジストレーションカードの入力項目の例を示す。ユーザは、車室空間８に備えられたタブレットを用いて、必要な情報を入力し、受付部６２は、入力された情報を受け付ける。この例では、「氏名」、「住所」、「連絡先」、「目的地」および「到着時刻」の入力項目が設定されている。このうち「氏名」、「住所」、「連絡先」は必須入力項目であり、受付部６２は、「氏名」、「住所」、「連絡先」の項目に入力された情報を受け付ける。一方、「目的地」、「到着時刻」は任意入力項目であり、受付部６２は、ユーザが入力した場合には、目的地情報、到着時刻情報を受け付け、入力しない場合には、目的地情報、到着時刻情報を受け付けない。受付部６２が受け付けた入力情報は、処理装置５２に供給され、処理装置５２は、ユーザがレジストレーションカードに入力した情報を、台車ユニットＩＤとともに、通信部５４からサーバ装置６に送信する。

【0040】

サーバ装置６において、通信部７０は、ユーザがレジストレーションカードに入力した情報を受信する（Ｓ１２）。ユーザの入力情報は、宿泊者管理データベース（図示せず）に登録されて管理される。ユーザの入力情報に目的地情報が含まれていない場合（Ｓ１２のＮ）、判定部８２は、ユーザがトレーラユニット１４ａを現在位置で利用することを希望していることを判定する。この場合、トレーラユニット１４ａは、現在位置から動かされる必要がない。

【0041】

一方、ユーザの入力情報に目的地情報が含まれている場合（Ｓ１２のＹ）、判定部８２は、ユーザがトレーラユニット１４ａを目的地まで移動することを希望していることを判定する。この判定結果を受けて、タスク決定部８４は、走行ユニット１２が実行するタスクを決定する（Ｓ１４）。ここでタスク決定部８４は、走行ユニット１２がトレーラユニット１４ａを、ユーザが入力した目的地に牽引するタスクを決定する。

【0042】

ユニット管理部８８は、トレーラユニット１４ａの周辺に存在する走行ユニット１２のうち、タスクを割り当てられていない走行ユニット１２を特定する（Ｓ１６）。ユニット管理部８８は、特定した走行ユニット１２の走行ユニットＩＤと、トレーラユニット１４ａの現在位置情報とをタスク実行指示生成部８６に通知する。タスク実行指示生成部８６は、トレーラユニット１４ａの位置まで移動して、当該トレーラユニット１４ａと連結し、ユーザの目的地まで牽引するタスク実行指示を生成する（Ｓ１８）。タスク実行指示生成部８６は、移動対象であるトレーラユニット１４ａの現在位置情報およびユーザの目的地情報を含むタスク実行指示を、通知された走行ユニットＩＤの走行ユニット１２に、通信部７０から送信する（Ｓ２０）。

【0043】

当該走行ユニットＩＤをもつ走行ユニット１２において、通信部３２がタスク実行指示を受信する。処理装置３０は、タスク実行指示にもとづいて、走行ユニット１２をトレーラユニット１４ａの位置まで移動させて、トレーラユニット１４ａに連結させた後、目的地まで走行させる。以下、具体的な動作を説明する。

【0044】

処理装置３０は、タスク実行指示にもとづいて、マップ保持部３８に保持されたマップ情報と、位置情報取得部２８から供給される走行ユニット１２の現在位置情報とを用いて、タスク実行指示に含まれる目的地（トレーラユニット１４ａの現在位置）に向かう走行ルートを導出する。当該目的地までの走行中、処理装置３０は、オブジェクト検出センサ２４による検出データにもとづいて、周囲のオブジェクトとの衝突を回避するように走行ルートに沿った進行方向および走行速度を決定して、駆動装置３４の駆動を制御する。

【0045】

走行ユニット１２がトレーラユニット１４ａの位置まで移動すると、処理装置３０は、走行ユニット１２とトレーラユニット１４ａとが接近した状態で、車輪２０の駆動を制御して連結装置２６と被連結部４８とを接続し、ロック機構を作動させることで、連結装置２６を被連結部４８に連結させる。連結装置２６は、被連結部４８に連結すると、連結完了を示す信号を処理装置３０に送出する。

【0046】

トレーラユニット１４ａにおいて、被連結部４８が連結装置２６に連結されると、被連結部４８は、連結完了を示す信号を処理装置５２に送出する。処理装置５２は、被連結部４８から連結完了を示す信号を取得すると、脚部４６を後退させて、地面から離す。また処理装置５２は、シートベルトの装着など、ユーザの安全が確保されていることを示す情報を、走行ユニット１２に通知する。走行ユニット１２は、ユーザの安全が確保されていることを条件として台車ユニット１４を牽引し、ユーザの安全が確保されていない状態で台車ユニット１４を牽引することはない。

【0047】

走行ユニット１２の処理装置３０は、マップ保持部３８に保持されたマップ情報と、位置情報取得部２８から供給される走行ユニット１２の現在位置情報とを用いて、タスク実行指示に含まれるユーザの目的地に向かう走行ルートを導出する。処理装置３０は、走行ルートに沿って走行するように、駆動装置３４の駆動を制御する。なお、ユーザがレジストレーションカードに入力した情報に、到着時刻が含まれている場合には、処理装置３０は、当該到着時刻に目的地に到着するように、駆動装置３４の駆動を制御する。

【0048】

走行ユニット１２がユーザの目的地に到着すると、処理装置３０は、トレーラユニット１４ａに、目的地に到着したことを通知する。トレーラユニット１４ａにおいて処理装置５２は、この通知を受けて、脚部４６を接地させる。

【0049】

その後、処理装置３０は、連結装置２６と被連結部４８とを連結するロック機構を解除する。処理装置３０は、サーバ装置６から送信されたタスク実行指示にしたがったタスクを完了すると、タスク完了をサーバ装置６に通知する。サーバ装置６において、ユニット管理部８８は、この通知を受けて、当該走行ユニット１２を、タスクを割り当てられていない走行ユニットとして管理する。

【0050】

このように実施例の移動体システム１において、ユーザは、トレーラユニット１４ａを、移動可能なカプセルホテルとして利用できる。ユーザは、移動する必要がなければ、目的地を入力しなければよく、利便性の高いサービスを実現できる。

【0051】

以上、本発明をいくつかの実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。実施例では、サーバ装置６が、処理装置７２を備えているが、変形例では、サーバ装置６における処理装置７２の機能を、走行ユニット１２が備えてもよい。

【符号の説明】

【0052】

１・・・移動体システム、６・・・サーバ装置、８・・・車室空間、１０・・・移動体、１２・・・走行ユニット、１４・・・台車ユニット、１４ａ・・・トレーラユニット、２６・・・連結装置、３０・・・処理装置、３４・・・駆動装置、４６・・・脚部、４８・・・被連結部、５２・・・処理装置、５６・・・人検出センサ、６２・・・受付部、７２・・・処理装置、７４・・・検出部、８０・・・制御部、８２・・・判定部、８４・・・タスク決定部、８６・・・タスク実行指示生成部、８８・・・ユニット管理部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】