特許 7563398 車椅子移動補助装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-30

(45)【発行日】2024-10-08

(54)【発明の名称】車椅子移動補助装置

(51)【国際特許分類】

   A61G 5/02 20060101AFI20241001BHJP

【ＦＩ】

A61G5/02 701

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022017753

(22)【出願日】2022-02-08

(65)【公開番号】P2023115507

(43)【公開日】2023-08-21

【審査請求日】2023-12-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】藤井 弘

【審査官】永冨 宏之

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－１９４２１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２９０２７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１２５３０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６１－０１６１２２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１８－１９６５７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２７９８４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０２６２５７５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｇ ５／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

フレームの背もたれ側に設けられる１対の主車輪と、前記フレームの足下側に設けられる１対の前輪と、を有する車椅子に装着される車椅子移動補助装置であって、
前記１対の主車輪側に設けられて、前記主車輪の車軸方向と直交する方向の車軸を有し、前記主車輪を支持するリア補助輪を有するリアユニットと、
前記１対の前輪側に設けられ、前記主車輪の車軸方向と直交する方向の車軸を有し、前記前輪を支持するフロント補助輪を有するフロントユニットと、
前記主車輪及び前記前輪との組み合わせた通常車輪群が接地した状態となる第１の状態と、前記リア補助輪と前記フロント補助輪を組み合わせた補助車輪群が接地した状態となる第２の状態と、を切り替える切り替えレバーと、
前記リアユニットと前記フロントユニットとの間で前記切り替えレバーに加えられた力を伝達する連結ロットと、を有し、
前記リアユニットは、前記第２の状態において、前記主車輪に接触し、前記主車輪に加えられた駆動力を前記リア補助輪に伝達する駆動力伝達機構を有する車椅子移動補助装置。

【請求項2】

前記リアユニットは、前記第１の状態において、前記リア補助輪を非接地状態に維持するリア弾性部材を有し、
前記フロントユニットは、前記第１の状態において、前記フロント補助輪を非接地状態に維持するフロント弾性部材を有する請求項１に記載の車椅子移動補助装置。

【請求項3】

前記切り替えレバーは、前記フレームにおいて前記前輪に近い側に回転中心軸が設けられ、前記足下側に向かって倒す操作を受けて、前記リアユニットと前記フロントユニットとを前記第１の状態から前記第２の状態に切り替える請求項１又は２に記載の車椅子移動補助装置。

【請求項4】

前記フロントユニットは、
前記切り替えレバーに連結され、前記切り替えレバーの動きに合わせて回転するモード切替軸と、
前記モード切替軸に連結されるカム板と、
一端が前記モード切替軸に連結され、他端が前記連結ロットに連結され、前記切り替えレバーの動きに合わせて前記連結ロットを前記主車輪の車軸方向と直交する方向に沿って前後させるリンク板と、を有し、
前記カム板の動きに合わせて床に向かって前記フロント補助輪を押しつける請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車椅子移動補助装置。

【請求項5】

前記リアユニットは、
前記連結ロットの動きに合わせて、前記駆動力伝達機構に連結された前記リア補助輪を床に向かって押しつけるリンク機構を有する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車椅子移動補助装置。

【請求項6】

前記駆動力伝達機構は、
前記第２の状態において前記主車輪に接触する駆動軸と、
前記駆動軸に伝達される駆動力を前記リア補助輪の回転力に変換するスパイラルギアと、
を有する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車椅子移動補助装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車椅子移動補助装置に関し、例えば、車椅子の移動方向の自由度を向上させる車椅子移動補助装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車椅子は、短い距離で横移動をしたり、狭い場所で横移動したりすることが難しい特性がある。そこで、特許文献１に車椅子を任意の方向に移動させるための技術が開示されている。

【0003】

特許文献１に開示される車椅子用補助具は、大車輪と全方向に舵取り可能な補助車輪とを有する車椅子に装着される車椅子用補助具であり、下端に第２の補助車輪を支持する補助車輪支持部材と、車椅子のフレームに固定され前記補助車輪支持部材を上下方向に移動可能に支持するガイド部材と、その中間部において前記補助車輪支持部材と係合したレバーと、このレバーの一端と車椅子のフレームとを連結するリンク機構とを具備してなる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００４－２７５５２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、主車輪を操作することで横移動することはできず、搭乗者は例えば伝え歩きの要領で移動しなければならい。つまり、特許文献１に記載の技術では、横移動の為に搭乗者が主車輪による通常移動とは異なる姿勢で移動しなければならないという問題がある。

【0006】

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、搭乗者が主車輪による移動と同じ要領の操作で横移動が可能な車椅子を提供することを目的とするものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明にかかる車椅子移動補助装置の一態様は、フレームの背もたれ側に設けられる１対の主車輪と、前記フレームの足下側に設けられる１対の前輪と、を有する車椅子に装着される車椅子移動補助装置であって、前記１対の主車輪側に設けられて、前記主車輪の車軸方向と直交する方向の車軸を有し、前記主車輪を支持するリア補助輪を有するリアユニットと、前記１対の前輪側に設けられ、前記主車輪の車軸方向と直交する方向の車軸を有し、前記前輪を支持するフロント補助輪を有するフロントユニットと、前記主車輪及び前記前輪との組み合わせた通常車輪群が接地した状態となる第１の状態と、前記リア補助輪と前記フロント補助輪を組み合わせた補助車輪群が接地した状態となる第２の状態と、を切り替える切り替えレバーと、前記リアユニットと前記フロントユニットとの間で前記切り替えレバーに加えられた力を伝達する連結ロットと、を有し、前記リアユニットは、前記第２の状態において、前記主車輪に接触し、前記主車輪に加えられた駆動力を前記リア補助輪に伝達する駆動力伝達機構を有する。

【0008】

本発明にかかる車椅子移動補助装置では、車椅子の横方向の転がり方向を有するリア補助輪及びフロント補助輪により、主車輪及び前輪を浮かせた状態で主車輪によりリア補助輪に駆動力を加える。

【発明の効果】

【0009】

本発明により、本発明にかかる車椅子移動補助装置では、搭乗者が主車輪による移動と同じ要領の操作で横移動が可能な車椅子を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置を装着した車椅子の概略図である。

【図2】実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置の概略図である。

【図3】実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置のフロントユニットを説明する図である。

【図4】実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置のリアユニットを説明する図である。

【図5】実施の形態１にかかるリアユニットの駆動力伝達機構を説明する図である。

【図6】実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置の第１の状態を説明する図である。

【図7】実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置の第１の状態から第２の状態に遷移する途中の状態を説明する図である。

【図8】実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置の第２の状態を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

実施の形態１
まず、図１に実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置を装着した車椅子１の概略図を示す。以下の説明では、車椅子１に着座した搭乗者の身体の胸側の方向を前方向、搭乗者の背中側の方向を後方向、後方から前方に向かう方向と直交する方向を横方向と定義する。

【0012】

図１に示すように、実施の形態１にかかる車椅子１は、手押し式の車椅子に車椅子移動補助装置２０を取り付けたものである。車椅子は、フレーム１０の足下側の端部に足乗せ台１１が取り付けられ、足乗せ台１１の取り付け位置と反対のフレーム１０の端部に補助者が車椅子１を操作するためのハンドル１２が取り付けられている。また、フレーム１０には、搭乗者が手を乗せる手摺り１３と、搭乗者が着座する際に接する座面１４及び背もたれ１５が取り付けられている。

【0013】

そして、車椅子１では、フレームの背もたれ１５側の位置に１対の主車輪１６が設けられ、フレーム１０の足乗せ台１１側の位置に１対の前輪１７が設けられる。主車輪１６は、搭乗者の力で主車輪を回転させることが可能な手押し部材が取り付けられる。また主車輪１６は、１対の主車輪１６が対向する方向に延在する軸を車軸として１方向に回転する。前輪１７は、回転軸が全方向に回転可能にフレーム１０に取り付けられている。

【0014】

また、車椅子１では、主車輪１６の下側のフレーム１０に車椅子移動補助装置２０が取り付けられている。車椅子移動補助装置２０は、切り替えレバー３１を前側（例えば、足下側）に向かって倒す操作をすることで、主車輪１６及び前輪１７が床面に接触する第１の状態から主車輪１６及び主車輪１６が床面から離間した第２の状態に車椅子１を変化させる。また、第２の状態では、車椅子移動補助装置２０に設けられたフロント補助輪及びリア補助輪が接地した状態となり、主車輪１６を回転させることで生じる力をリア補助輪に伝達することで、車椅子１を横移動させる。そこで、以下では、特に車椅子移動補助装置２０について詳細に説明する。

【0015】

図２に実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置２０の概略図を示し、図３に実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置のフロントユニット３０を説明する図を示し、図４に実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置のリアユニットを説明する図を示す。

【0016】

図２に示すように、車椅子移動補助装置２０は、フロントユニット３０、リアユニット４０及び連結ロット５０を有する。連結ロット５０は、フロントユニット３０とリアユニット４０との間で切り替えレバー３１に加えられた力を伝達するためのものである。

【0017】

切り替えレバー３１は、主車輪１６及び前輪１７との組み合わせた通常車輪群が接地した状態となる第１の状態と、リア補助輪４３ｃとフロント補助輪３７を組み合わせた補助車輪群が接地した状態となる第２の状態と、を切り替えるための操作レバーである。

【0018】

フロントユニット３０は、１対の前輪側に設けられ、主車輪１６の車軸方向と直交する方向の車軸を有し、前輪１７を支持するフロント補助輪３７を有する。また、実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置２０では、切り替えレバー３１をフロントユニット３０に連結するように構成したが、切り替えレバー３１は、前輪１７よりも後ろ側に設けることも可能である。しかしながら。切り替えレバー３１を前輪１７近傍に設けることで、車椅子１の走行モードを第１の状態から第２の状態に切り替える際の操作が容易になる効果を奏するため、切り替えレバー３１は、前輪１７の近傍に設けることが好ましい。

【0019】

また、リアユニット４０は、１対の主車輪側に設けられて、主車輪１６の車軸方向と直交する方向の車軸を有し、主車輪１６を支持するリア補助輪４３ｃを有する。また、第２の状態において、主車輪１６に接触し、主車輪１６に加えられた駆動力をリア補助輪４３ｃに伝達する駆動力伝達機構４３を有する。

【0020】

続いて、図２及び図３を参照して、フロントユニット３０の構造について詳細に説明する。フロントユニット３０は、シャシー３９に切り替えレバー３１、フレーム取り付け部３２、モード切替軸３３、カム板３４、カムフォロワ３５、リンク板３６、フロント補助輪３７が組み付けられている。切り替えレバー３１は、フロントユニット３０のモード切替軸３３に回転軸が取り付けられている。フレーム取り付け部３２は、フロントユニット３０をフレーム１０に取り付ける為の構造である。

【0021】

モード切替軸３３の両端には、それぞれ切り替えレバー３１が取り付けられ、切り替えレバー３１の回転軸となり、切り替えレバー３１の操作により回転する。モード切替軸３３の切り替えレバー３１に挟まれる部分には、図２及び図３に示す例では、リンク板３６が２枚取り付けられる。なお、リンク板３６は１枚であっても良いが、その場合は、リンク板３６の後続の構造を工夫する必要がある。リンク板３６は、一端がモード切替軸に連結され、他端が連結ロット５０に連結される。リンク板３６は、切り替えレバー３１の動きに合わせて回転し、連結ロットを主車輪１６の車軸方向と直交する方向に沿って前後させる。

【0022】

また、図２及び図３に示す例では、モード切替軸３３の延在方向の中心付近であって、リンク板３６に挟まれる位置にカム板３４が設けられる。そして、カム板３４に接触するように、カムフォロワ３５が設けられる。カムフォロワ３５は、カムフォロワベース３５ａに取り付けられる。カムフォロワベース３５ａは、シャシー３９を貫通するシャフトを介してフロント補助輪３７に連結される。また、カムフォロワベース３５ａとフロント補助輪３７を連結するシャフトは、バネ３８に通されるように設けられる。バネ３８は、縮みバネであって、カム板３４の動きに合わせてカムフォロワ３５が上昇する際にフロント補助輪３７をシャシー３９側に引き上げる。つまり、バネ３８は、第１の状態において、フロント補助輪３７を非接地状態に維持するフロント弾性部材である。

【0023】

図２及び図４を参照して、リアユニット４０の構造について説明する。リアユニット４０は、シャシー４４にフレーム取り付け部４１、リンク機構４２、駆動力伝達機構４３、シャシー４４、バネ４５が組み付けられている。フレーム取り付け部４１は、リアユニット４０をフレーム１０に取り付ける為の構造である。リンク機構４２は、連結ロット５０の動きに合わせて、駆動力伝達機構４３に連結されたリア補助輪を床に向かって押しつける。リンク機構４２は、上側リンクアームと下側リンクアームを有し、上側リンクアームと下側リンクアームとを接続する箇所に連結ロット５０が連結される。また、上側リンクアームの端部はシャシー４４の上側リンクアーム取り付け部４６に連結され、下側リンクアームの端部は駆動力伝達機構４３の下側リンクアーム取り付け部４７に連結される。上側リンクアーム取り付け部４６及び下側リンクアーム取り付け部４７は、図４の紙面に沿った方向（例えば、車椅子１の前後方向に伸びる回転軸を中心とした方向）で回転するように各取り付け部に組み付けられる。そして、リンク機構４２は、連結ロット５０から押し圧力に応じて上側リンクアームと下側リンクアームの開き角度が大きくなることで駆動力伝達機構４３を床面に押しつける。

【0024】

駆動力伝達機構４３は、リアユニット４０のシャシー４４に対して回転可能なようにシャシー４４に取り付けられる。また、駆動力伝達機構４３は、バネ４５を介してシャシー４４と連結される。バネ４５は、縮みバネであって、駆動力伝達機構４３をシャシー４４側に引き下げる際の補助力を駆動力伝達機構４３に付加するとともに駆動力伝達機構４３がシャシー４４側に引き上げた状態を維持する。つまり、バネ４５は、第１の状態において、駆動力伝達機構４３に取り付けられたリア補助輪４３ｃが非接地状態に維持するリア弾性部材である。

【0025】

駆動力伝達機構４３は、第２の状態において、主車輪に接触し、主車輪に加えられた駆動力をリア補助輪に伝達する。駆動力伝達機構４３は、ギアボックス４３ｂに駆動軸４３ａ及びリア補助輪４３ｃが組み付けられる。ここで、図５に実施の形態１にかかるリアユニットの駆動力伝達機構を説明する図を示す。図５に示すように、駆動軸４３ａの回転軸ＡＸａとリア補助輪４３ｃの回転軸ＡＸｂは互いに直行するように設けられる。そして、ギアボックス４３ｂは、駆動軸４３ａと同一の回転軸を有するスパイラルギア４８と、リア補助輪４３ｃと同一の回転軸を有するスパイラルギア４８とを有する。そして、ギアボックス４３ｂは、スパイラルギア４８及びスパイラルギア４９により、駆動軸４３ａが主車輪１６に接した状態で伝えられた駆動力を、横方向の駆動力としてリア補助輪４３ｃに伝達する。

【0026】

続いて、車椅子移動補助装置２０の動きについて説明する。車椅子移動補助装置２０は、切り替えレバー３１を搭乗者等が操作することで、主車輪１６及び前輪１７との組み合わせた通常車輪群が接地した状態となる第１の状態と、リア補助輪４３ｃとフロント補助輪３７を組み合わせた補助車輪群が接地した状態となる第２の状態と、を切り替える。なお、第１の状態と第２の状態とにおいて接地していない側の車輪は床から浮いた状態にある。以下では、図６～図８を参照して、状態毎に車椅子移動補助装置２０がどのような状態となるかを説明する。図６～図８では、上段にフロントユニット３０の状態を説明する図を示し、中段にリアユニット４０を側面視した状態（例えば横方向から見た状態）を示し、下段にリアユニット４０を車椅子１の後部から見た状態を示した。

【0027】

図６は、実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置の第１の状態を説明する図である。図６に示すように、第１の状態では、切り替えレバー３１は最も立った状態にされる。そして、この切り替えレバー３１が立った状態である場合、カム板３４モード切替軸３３の中心から辺までの距離が短い辺がカムフォロワ３５に接する。そして、カムフォロワ３５がモード切替軸３３に近い位置にあるとき、バネ３８によりカムフォロワベース３５ａは最も高い位置に維持される。これにより、フロント補助輪３７は床面との距離が距離Ｇ１となる位置に維持される。

【0028】

また、図６に示すように、第１の状態ではリアユニット４０においてもリア補助輪４３ｃが床面との距離が距離Ｇ１となる位置に維持される。この第１の状態では、連結ロット５０が最も前よりの位置にあり、リンク機構４２の上側リンクアーム４２ａと下側リンクアーム４２ｂとがなす角が最も狭くなる。そして、このリンク機構４２の状態では、リンク機構４２は、駆動力伝達機構４３を上に引き上げる。また、駆動力伝達機構４３の引き上げはバネ４５によっても行われ、バネ４５は駆動力伝達機構４３を上側に引っ張り上げた状態で維持する。さらに、第１の状態では、駆動軸４３ａは、主車輪１６と非接触となる位置に維持される。

【0029】

図７は、実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置の第１の状態から第２の状態に遷移する途中の状態を説明する図である。図７に示すように、切り替え途中状態では、第１の状態よりも切り替えレバー３１が足下側に倒された状態となる。この状態では、モード切替軸３３の回転に合わせカム板３４が傾きモード切替軸３３とカムフォロワ３５の距離が大きくなる。これにより、カムフォロワベース３５ａが床側に押し下げられ、フロント補助輪３７が接地する。このとき、切り替え途中状態では、前輪１７とカムフォロワ３５がともに接地した状態となる。

【0030】

また、図７に示すように、切り替え途中状態ではリアユニット４０においてもリア補助輪４３ｃが床面側に近づき、床面とリア補助輪４３ｃが接触する。この切り替え途中状態では、連結ロット５０が第１の状態よりも後ろ側の位置にあり、リンク機構４２の上側リンクアーム４２ａと下側リンクアーム４２ｂとがなす角が第１の状態よりも広くなる。そして、このリンク機構４２の状態では、リンク機構４２は、駆動力伝達機構４３を第１の状態よりも床側に押し下げる。また、駆動力伝達機構４３は、シャシーと回転可能に取り付けられた部分を中心に車体外側に開くような遷移をする。また、リア補助輪４３ｃは、接地した後は、回転しながら車体外側に移動していく。

【0031】

図８は、実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置の第２の状態を説明する図である。図８に示すように、切り替え途中状態では、切り替え途中状態よりもさらに切り替えレバー３１が足下側に倒された状態となる。この状態では、モード切替軸３３の回転に合わせカム板３４が傾きモード切替軸３３とカムフォロワ３５の距離が第１の状態よりも大きくなった位置で維持される。これにより、カムフォロワベース３５ａが床側に押し下げられた状態で維持され、フロント補助輪３７が接地する。このとき、第２の状態では、前輪１７は床面に対して距離Ｇ２となる維持で非接地状態となる。

【0032】

また、図８に示すように、第２の状態ではリアユニット４０においてもリア補助輪４３ｃが床面に接地するとともに床面との距離が距離Ｇ２となる位置で主車輪１６が床面非接触状態なる。この第２の状態では、連結ロット５０が最も後ろ側の位置にあり、リンク機構４２の上側リンクアーム４２ａと下側リンクアーム４２ｂとがなす角が最も大きくなる。図８に示す例では、第２の状態では、上側リンクアーム４２ａと下側リンクアーム４２ｂとがなす角が約１８０度となっている。そして、このリンク機構４２の状態では、リンク機構４２は、駆動力伝達機構４３を最も床側に押し下げる。また、駆動力伝達機構４３は、シャシーと回転可能に取り付けられた部分を中心に車体外側に開くような遷移をした状態で維持される。また、この第２の状態では、駆動軸４３ａが主車輪１６に接触した状態なり、主車輪１６に加えられた駆動力を受けることが可能になる。

【0033】

上記説明より、実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置２０は、第１の状態では、フロント補助輪３７及び駆動軸４３ａを床面から浮かせることで、車椅子１を車椅子移動補助装置２０がないときと同様に操作可能にする。一方、実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置２０は、第２の状態では。主車輪１６及び前輪１７を床面から浮かせ、フロント補助輪３７及び駆動軸４３ａを床面に接地させる。また、フロント補助輪３７及び駆動軸４３ａの回転軸を主車輪１６の回転軸と直交した構成とする。そして、車椅子移動補助装置２０は、第２の状態で、主車輪１６に搭乗者が加える駆動力を駆動軸４３ａを介してリア補助輪４３ｃに伝達する。これにより、実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置２０を有する車椅子移動補助装置２０は、搭乗者が姿勢を変えることなく車椅子１を容易に横移動させることが可能になる。

【0034】

また、実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置２０では、切り替えレバー３１を車椅子１の前輪１７側の位置を中心に前側に倒すことで第１の状態から第２の状態を切り替える。これにより、搭乗者は、切り替えレバー３１を前側に倒す際に、臀部を座面１４から浮かせる姿勢になり、搭乗者の重心が足乗せ台１１寄りになるため、主車輪１６側にかかる加重を低減して、車椅子１を持ち上げるために搭乗者が切り替えレバー３１にかける力を低減することができる。つまり、切り替えレバー３１を足下側に配置し、切り替えレバー３１を前に倒す動作により第１の状態から第２の状態への切り替えを行うことで、軽い状態切り替え操作を実現することができる。

【0035】

また、実施の形態１にかかる車椅子移動補助装置２０では、切り替えレバー３１に加わる力のみで切り替え操作が行われ、第２の状態では主車輪１６に加える回転力で横移動が可能である。つまり、車椅子移動補助装置２０を用いることで、モーター等の電機部品を用いることなく横移動が可能なる。また、電機部品が不要なことから故障のリスクを低減するとともに、部品交換等のメンテナンスが容易になる。

【0036】

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は既に述べた実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることはいうまでもない。

【符号の説明】

【0037】

１ 車椅子
１０ フレーム
１６ 主車輪
１７ 前輪
２０ 車椅子移動補助装置
３０ フロントユニット
３１ 切り替えレバー
３３ モード切替軸
３４ カム板
３５ カムフォロワ
３６ リンク板
３７ フロント補助輪
３８ バネ
４０ リアユニット
４２ リンク機構
４３ 駆動力伝達機構
４３ａ 駆動軸
４３ｂ ギアボックス
４３ｃ リア補助輪
４５ バネ
４８、４９ スパイラルギア
５０ 連結ロット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】