特許 7563399 遠隔操作システム及び異常通知方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-30

(45)【発行日】2024-10-08

(54)【発明の名称】遠隔操作システム及び異常通知方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20241001BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241001BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

G08G1/16 A

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022020821

(22)【出願日】2022-02-14

(65)【公開番号】P2023117981

(43)【公開日】2023-08-24

【審査請求日】2023-08-03

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】末廣 優樹

【審査官】小林 勝広

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０１１２３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３５９０００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０６８１３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１１９５９８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０、３０／００－６０／００

Ｇ０５Ｄ １／００－ １／８７

Ｂ６２Ｄ ５／００－ ６／１０

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

遠隔オペレータによる遠隔操作の対象である移動体と、
前記遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末と、
前記移動体と前記遠隔オペレータ端末の少なくとも一方に含まれる１又は複数のプロセッサと
を備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記移動体と前記遠隔オペレータ端末との間の通信の異常、前記移動体の異常、及び前記遠隔オペレータ端末の異常のうち少なくとも一つが発生しているか否かを判定する異常判定処理と、
前記異常が発生していない場合よりも前記異常が発生している場合の方が大きくなるゲインを設定するゲイン設定処理と、
基準反力制御量に前記ゲインを掛けることによって反力制御量を算出する処理と
を実行するように構成され、
前記遠隔オペレータ端末は、前記反力制御量に応じた操作反力を前記遠隔オペレータが操作する遠隔操作部材に付与するように構成され、
前記ゲイン設定処理は、
前記異常が発生していないと判定された場合、前記ゲインを第１ゲインに設定する処理と、
前記異常が発生していると判定された場合、前記ゲインを前記第１ゲインよりも大きい第２ゲインに設定する処理と、
前記異常が発生している可能性が検知された後、前記異常が発生しているか否かが確定するまでの期間、前記ゲインを前記第１ゲインと前記第２ゲインとの間の第３ゲインに設定する処理と
を含む
遠隔操作システム。

【請求項2】

請求項１に記載の遠隔操作システムであって、
前記異常判定処理は、前記移動体と前記遠隔オペレータ端末との間の前記通信の前記異常が発生しているか否かを判定する通信異常判定処理を含む
遠隔操作システム。

【請求項3】

遠隔オペレータによる遠隔操作の対象である移動体と、
前記遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末と、
前記移動体と前記遠隔オペレータ端末の少なくとも一方に含まれる１又は複数のプロセッサと
を備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記遠隔オペレータ端末の異常が発生しているか否かを判定する異常判定処理と、
前記異常が発生していない場合よりも前記異常が発生している場合の方が大きくなるゲインを設定するゲイン設定処理と、
基準反力制御量に前記ゲインを掛けることによって反力制御量を算出する処理と
を実行するように構成され、
前記遠隔オペレータ端末は、前記反力制御量に応じた操作反力を前記遠隔オペレータが操作する遠隔操作部材に付与するように構成された
遠隔操作システム。

【請求項4】

遠隔オペレータによる遠隔操作の対象である移動体と前記遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末とを備える遠隔操作システムにおいて、コンピュータによって実行される異常通知方法であって、
前記移動体と前記遠隔オペレータ端末との間の通信の異常、前記移動体の異常、及び前記遠隔オペレータ端末の異常のうち少なくとも一つが発生しているか否かを判定する異常判定処理と、
前記異常が発生していない場合よりも前記異常が発生している場合の方が大きくなるゲインを設定するゲイン設定処理と、
基準反力制御量に前記ゲインを掛けることによって反力制御量を算出する処理と、
前記反力制御量に応じた操作反力を前記遠隔オペレータが操作する遠隔操作部材に付与する処理と
を含み、
前記ゲイン設定処理は、
前記異常が発生していないと判定された場合、前記ゲインを第１ゲインに設定する処理と、
前記異常が発生していると判定された場合、前記ゲインを前記第１ゲインよりも大きい第２ゲインに設定する処理と、
前記異常が発生している可能性が検知された後、前記異常が発生しているか否かが確定するまでの期間、前記ゲインを前記第１ゲインと前記第２ゲインとの間の第３ゲインに設定する処理と
を含む
異常通知方法。

【請求項5】

遠隔オペレータによる遠隔操作の対象である移動体と前記遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末とを備える遠隔操作システムにおいて、コンピュータによって実行される異常通知方法であって、
前記遠隔オペレータ端末の異常が発生しているか否かを判定する異常判定処理と、
前記異常が発生していない場合よりも前記異常が発生している場合の方が大きくなるゲインを設定するゲイン設定処理と、
基準反力制御量に前記ゲインを掛けることによって反力制御量を算出する処理と、
前記反力制御量に応じた操作反力を前記遠隔オペレータが操作する遠隔操作部材に付与する処理と
を含む
異常通知方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、遠隔オペレータによる移動体の遠隔操作に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、車両の遠隔操作を行う運転制御システムを開示している。遠隔操作装置と車両側の運転制御装置とが無線通信を行う。運転制御装置は、遠隔操作装置との無線通信の遅延時間を算出する。遅延時間が閾値以上の場合、運転制御装置は、車両の運転制御を通常制御から安全制御に変更する。安全制御は、例えば、通常制御時よりも車速を低下させる。

【0003】

その他、車両の遠隔操作に関連する技術が、特許文献２、特許文献３、及び特許文献４に開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１６－０７１５８５号公報

【文献】特開２００４－２９５３６０号公報

【文献】特開２０１３－０２０４２６号公報

【文献】特開２０２１－０６８１３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

遠隔オペレータによる移動体（例：車両、ロボット）の遠隔操作について考える。遠隔操作システムは、遠隔操作の対象である移動体と、遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末とを含む。遠隔操作の最中、移動体と遠隔オペレータ端末は互いに通信を行う。このような遠隔操作システムにおいて異常が発生した場合、異常発生を遠隔オペレータに効果的に通知することが望まれる。

【0006】

本開示の１つの目的は、遠隔操作システムにおいて異常が発生した場合、異常発生を遠隔オペレータに効果的に通知することができる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

第１の観点は、遠隔操作システムに関連する。
遠隔操作システムは、
遠隔オペレータによる遠隔操作の対象である移動体と、
遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末と、
移動体と遠隔オペレータ端末の少なくとも一方に含まれる１又は複数のプロセッサと
を備える。
１又は複数のプロセッサは、
移動体と遠隔オペレータ端末との間の通信の異常、移動体の異常、及び遠隔オペレータ端末の異常のうち少なくとも一つが発生しているか否かを判定する異常判定処理と、
異常が発生していない場合よりも異常が発生している場合の方が大きくなるゲインを設定するゲイン設定処理と、
基準反力制御量にゲインを掛けることによって反力制御量を算出する処理と
を実行するように構成される。
遠隔オペレータ端末は、反力制御量に応じた操作反力を遠隔オペレータが操作する遠隔操作部材に付与するように構成される。

【0008】

第２の観点は、遠隔操作システムにおける異常通知方法に関連する。
遠隔操作システムは、遠隔オペレータによる遠隔操作の対象である移動体と、遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末とを備える。
異常通知方法は、
移動体と遠隔オペレータ端末との間の通信の異常、移動体の異常、及び遠隔オペレータ端末の異常のうち少なくとも一つが発生しているか否かを判定する異常判定処理と、
異常が発生していない場合よりも異常が発生している場合の方が大きくなるゲインを設定するゲイン設定処理と、
基準反力制御量にゲインを掛けることによって反力制御量を算出する処理と、
反力制御量に応じた操作反力を遠隔オペレータが操作する遠隔操作部材に付与する処理と
を含む。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、遠隔操作システムにおいて異常が発生しているか否かが判定される。異常発生時には、遠隔オペレータが感じる操作反力が正常時よりも大きくなる。これにより、遠隔オペレータは、異常発生を容易に認識することが可能となる。すなわち、遠隔操作システムにおける異常発生を遠隔オペレータに効果的に通知することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の実施の形態に係る遠隔操作システムの構成例を示す概略図である。

【図2】本開示の実施の形態に係る異常判定処理及び異常通知処理の概要を説明するための概念図である。

【図3】本開示の実施の形態に係る異常判定処理及び異常通知処理の概要を示すフローチャートである。

【図4】本開示の実施の形態に係る車両の構成例を示すブロック図である。

【図5】本開示の実施の形態に係る車両における異常判定処理及び異常通知処理を説明するためのブロック図である。

【図6】本開示の実施の形態に係る通信異常判定処理の例を示すフローチャートである。

【図7】本開示の実施の形態に係る通信異常判定処理の例を示すフローチャートである。

【図8】本開示の実施の形態に係る車両異常判定処理の例を示すフローチャートである。

【図9】本実施の形態に係る車両における反力制御量算出部の機能構成例を示すブロック図である。

【図10】本実施の形態に係る車両における基準反力制御量算出部の機能構成例を示すブロック図である。

【図11】本開示の実施の形態に係る遠隔オペレータ端末の構成例を示すブロック図である。

【図12】本開示の実施の形態に係る遠隔オペレータ端末における異常判定処理及び異常通知処理を説明するためのブロック図である。

【図13】本開示の実施の形態に係る端末異常判定処理の例を示すフローチャートである。

【図14】本実施の形態に係る遠隔オペレータ端末における反力制御量算出部の機能構成例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。

【0012】

１．遠隔操作システムの概要
移動体の遠隔操作（遠隔運転）について考える。遠隔操作の対象である移動体としては、車両、ロボット、飛翔体、等が例示される。車両は、自動運転車両であってもよいし、ドライバが運転する車両であってもよい。ロボットとしては、物流ロボット、作業ロボット、等が例示される。飛翔体としては、飛行機、ドローン、等が例示される。

【0013】

一例として、以下の説明においては、遠隔操作の対象である移動体が車両である場合について考える。一般化する場合には、以下の説明における「車両」を「移動体」で読み替えるものとする。

【0014】

図１は、本実施の形態に係る遠隔操作システム１の構成例を示す概略図である。遠隔操作システム１は、車両１００、遠隔オペレータ端末２００、及び管理装置３００を含んでいる。車両１００は、遠隔操作の対象である。遠隔オペレータ端末２００は、遠隔オペレータＯが車両１００を遠隔操作する際に使用する端末装置である。遠隔オペレータ端末２００を遠隔操作ＨＭＩ（Human Machine Interface）と言うこともできる。管理装置３００は、遠隔操作システム１の管理を行う。遠隔操作システム１の管理は、例えば、遠隔操作が必要な車両１００に対して遠隔オペレータＯを割り当てることを含む。管理装置３００は、通信ネットワークを介して車両１００及び遠隔オペレータ端末２００と通信可能である。典型的には、管理装置３００は、クラウド上の管理サーバである。管理サーバは、分散処理を行う複数のサーバにより構成されていてもよい。

【0015】

車両１００には、カメラを含む各種センサが搭載されている。カメラは、車両１００の周囲の状況を撮像し、車両１００の周囲の状況を示す画像情報を取得する。車両情報ＶＣＬは、各種センサにより得られる情報であり、カメラにより得られる画像情報を含む。車両１００は、管理装置３００を介して、車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータ端末２００に送信する。つまり、車両１００は、車両情報ＶＣＬを管理装置３００に送信し、管理装置３００は、受け取った車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータ端末２００に転送する。

【0016】

遠隔オペレータ端末２００は、車両１００から送信された車両情報ＶＣＬを受け取る。遠隔オペレータ端末２００は、車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータＯに提示する。具体的には、遠隔オペレータ端末２００は、表示装置を備えており、画像情報等を表示装置に表示する。遠隔オペレータＯは、表示された情報をみて、車両１００の周囲の状況を認識し、車両１００の遠隔操作を行う。遠隔操作情報ＯＰＥは、遠隔オペレータＯによる遠隔操作に関する情報である。例えば、遠隔操作情報ＯＰＥは、遠隔オペレータＯによる操作量を含む。遠隔オペレータ端末２００は、管理装置３００を介して、遠隔操作情報ＯＰＥを車両１００に送信する。つまり、遠隔オペレータ端末２００は、遠隔操作情報ＯＰＥを管理装置３００に送信し、管理装置３００は、受け取った遠隔操作情報ＯＰＥを車両１００に転送する。

【0017】

車両１００は、遠隔オペレータ端末２００から送信された遠隔操作情報ＯＰＥを受け取る。車両１００は、受け取った遠隔操作情報ＯＰＥに従って車両走行制御を行う。このようにして、車両１００の遠隔操作が実現される。

【0018】

２．異常判定処理及び異常通知処理
次に、遠隔操作システム１において発生し得る「異常」について考える。異常は、故障、機能不全、不調、不具合を含む概念である。遠隔操作システム１における異常としては、車両１００と遠隔オペレータ端末２００との間の通信の異常である「通信異常」、車両１００の異常である「車両異常」、及び遠隔オペレータ端末２００の異常である「端末異常」が挙げられる。

【0019】

遠隔操作システム１は、遠隔操作システム１において通信異常、車両異常、及び端末異常の少なくとも一つが発生しているか否かを判定する「異常判定処理」を行う。車両１００の遠隔操作の最中に異常が発生した場合には、安全確保のために素早い対応を行うことが望ましい。そのために、遠隔操作システム１は、異常が発生した場合、異常発生を遠隔オペレータＯに通知する「異常通知処理」を行う。

【0020】

図２は、本実施の形態に係る異常判定処理及び異常通知処理の概要を説明するための概念図である。車両１００及び遠隔オペレータ端末２００の少なくとも一方が異常判定処理を行う。

【0021】

例えば、車両１００は、通信異常が発生しているか否かを判定する「通信異常判定機能」を備えていてもよい。具体的には、車両１００は、遠隔オペレータ端末２００と通信を行い、遠隔オペレータ端末２００から遠隔操作情報ＯＰＥ等の情報を受信する。その受信情報に基づいて、遠隔オペレータ端末２００との通信の状態を把握することができる。車両１００は、その通信状態に基づいて、遠隔オペレータ端末２００から車両１００への通信の異常が発生しているか否かを判定することができる。

【0022】

他の例として、車両１００は、車両異常が発生しているか否かを判定する「車両異常判定機能」を備えていてもよい。

【0023】

更に他の例として、遠隔オペレータ端末２００は、通信異常が発生しているか否かを判定する「通信異常判定機能」を備えていてもよい。具体的には、遠隔オペレータ端末２００は、車両１００と通信を行い、車両１００から車両情報ＶＣＬ等の情報を受信する。その受信情報に基づいて、車両１００との通信の状態を把握することができる。遠隔オペレータ端末２００は、その通信状態に基づいて、車両１００から遠隔オペレータ端末２００への通信の異常が発生しているか否かを判定することができる。

【0024】

更に他の例として、遠隔オペレータ端末２００は、端末異常が発生しているか否かを判定する「端末異常判定機能」を備えていてもよい。

【0025】

異常発生を遠隔オペレータＯに通知する異常通知処理は、「操作反力」を通して行われる。具体的には、遠隔オペレータ端末２００は、遠隔操作部材２３０と操作反力アクチュエータ２４０を備えている。遠隔操作部材２３０は、遠隔オペレータＯが車両１００を遠隔操作する際に操作する部材である。遠隔操作部材２３０は、ハンドル（ステアリングホイール）、アクセルペダル、ブレーキペダル、方向指示器、等を含んでいる。操作反力アクチュエータ２４０は、遠隔操作部材２３０に操作反力を付与する。例えば、操作反力は、ハンドルに付与される操舵反力である。遠隔操作部材２３０を操作する遠隔オペレータＯは、遠隔操作部材２３０に付与される操作反力を感じる。

【0026】

遠隔オペレータ端末２００は、異常判定処理の結果に応じて、遠隔操作部材２３０に付与する操作反力の大きさを制御（調整）する。具体的には、車両１００の操舵角や車速といった車両状態が同一である条件で比較したとき、異常発生時の操作反力は、正常時の操作反力よりも大きくなるように制御（調整）される。つまり、異常発生時には、遠隔オペレータＯが感じる操作反力が正常時よりも大きくなる。これにより、遠隔オペレータＯは、異常発生を容易に認識することが可能となる。すなわち、遠隔操作システム１における異常発生を遠隔オペレータＯに効果的に通知することが可能となる。

【0027】

異常判定処理において、異常発生が確定したわけではないが、異常が発生している可能性（兆候）が検知される場合も考えられる。「判定中」の期間は、異常が発生している可能性が検知された後、異常が発生しているか否かが確定するまでの期間である。その判定中の期間、操作反力の大きさは、異常発生時と正常時との間に制御（調整）されてもよい。これにより、遠隔オペレータＯに対してよりきめ細やかな通知を行うことが可能となる。

【0028】

図３は、本実施の形態に係る異常判定処理及び異常通知処理の概要を示すフローチャートである。

【0029】

ステップＳ１０において、遠隔操作システム１は、「異常判定処理」を行う。具体的には、遠隔操作システム１は、遠隔操作システム１において通信異常、車両異常、及び端末異常の少なくとも一つが発生しているか否かを判定する。

【0030】

ステップＳ２０において、遠隔操作システム１は、異常判定処理の結果に応じて反力ゲインＧｒを設定する「ゲイン設定処理」を行う。より詳細には、異常が発生していないと判定された場合、遠隔操作システム１は、反力ゲインＧｒを第１ゲインに設定する。一方、異常が発生していると判定された場合、遠隔操作システム１は、反力ゲインＧｒを第１ゲインよりも大きい第２ゲインに設定する。異常が発生している可能性が検知された後、異常が発生しているか否かが確定するまでの期間、遠隔操作システム１は、反力ゲインＧｒを第１ゲインと第２ゲインとの間の第３ゲインに設定してもよい。

【0031】

ステップＳ３０において、遠隔操作システム１は、操作反力を発生させるための反力制御量ＦＢを算出する「反力制御量算出処理」を行う。具体的には、遠隔操作システム１は、基準反力制御量ＦＢ０に反力ゲインＧｒを掛けることによって反力制御量ＦＢを算出する。基準反力制御量ＦＢ０は、車両１００の操舵角や車速といった車両状態に基づいて算出される。基準反力制御量ＦＢ０が同一である条件で比較したとき、異常発生時の反力制御量ＦＢは、正常時の反力制御量ＦＢよりも大きくなる。

【0032】

ステップＳ４０において、遠隔オペレータ端末２００は、反力制御量ＦＢに従って操作反力アクチュエータ２４０を制御し、反力制御量ＦＢに応じた操作反力を遠隔操作部材２３０に付与する。

【0033】

＜効果＞
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、遠隔操作システム１において異常が発生しているか否かが判定される。異常発生時には、遠隔オペレータＯが感じる操作反力が正常時よりも大きくなる。これにより、遠隔オペレータＯは、異常発生を容易に認識することが可能となる。すなわち、遠隔操作システム１における異常発生を遠隔オペレータＯに効果的に通知することが可能となる。

【0034】

異常発生を認識した遠隔オペレータＯは、安全確保のための対応を行うことができる。例えば、遠隔オペレータＯは、車両１００を安全な場所に退避させ停止させることができる。

【0035】

異常が発生しているか否かが確定するまでの判定中の期間、操作反力の大きさは、異常発生時と正常時との間に制御されてもよい。これにより、遠隔オペレータＯに対してよりきめ細やかな通知を行うことが可能となる。

【0036】

操作反力は、ハンドルに付与される操舵反力であってもよい。この場合、異常発生時には、操舵反力が大きくなる。操舵反力が大きくなることにより、過剰な操舵が抑制される。これにより、例えば、遠隔操作に起因する車両１００の蛇行運転が抑制される。つまり、異常発生時の車両１００の安定性が向上する。異常発生時にはより安全に車両１００を遠隔操作することが可能となる。

【0037】

以下、本実施の形態に係る遠隔操作システム１について更に詳しく説明する。

【0038】

３．車両の例
３－１．構成例
図４は、車両１００の構成例を示すブロック図である。車両１００は、通信装置１１０、センサ群１２０、走行装置１３０、及び制御装置１５０を備えている。

【0039】

通信装置１１０は、車両１００の外部と通信を行う。例えば、通信装置１１０は、遠隔オペレータ端末２００や管理装置３００と通信を行う。

【0040】

センサ群１２０は、認識センサ、車両状態センサ、位置センサ、等を含んでいる。認識センサは、車両１００の周辺の状況を認識（検出）する。認識センサとしては、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、等が例示される。車両状態センサは、車両１００の状態を検出する。車両状態センサは、速度センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、等を含んでいる。位置センサは、車両１００の位置及び方位を検出する。例えば、位置センサは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を含んでいる。

【0041】

走行装置１３０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ、等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

【0042】

制御装置１５０は、車両１００を制御するコンピュータである。制御装置１５０は、１又は複数のプロセッサ１６０（以下、単にプロセッサ１６０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置１７０（以下、単に記憶装置１７０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ１６０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置１７０は、プロセッサ１６０による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置１７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。制御装置１５０は、１又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含んでいてもよい。

【0043】

車両制御プログラムＰＲＯＧ１は、プロセッサ１６０によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ１６０が車両制御プログラムＰＲＯＧ１を実行することにより、制御装置１５０の機能が実現される。車両制御プログラムＰＲＯＧ１は、記憶装置１７０に格納される。あるいは、車両制御プログラムＰＲＯＧ１は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

【0044】

３－２．運転環境情報
制御装置１５０は、センサ群１２０を用いて、車両１００の運転環境を示す運転環境情報ＥＮＶを取得する。運転環境情報ＥＮＶは、記憶装置１７０に格納される。

【0045】

運転環境情報ＥＮＶは、認識センサによる認識結果を示す周辺状況情報を含む。例えば、周辺状況情報は、カメラによって撮像される画像情報を含む。周辺状況情報は、車両１００の周辺の物体に関する物体情報を含んでいてもよい。車両１００の周辺の物体としては、歩行者、他車両（先行車両、駐車車両、等）、白線、信号、標識、路側構造物、等が例示される。物体情報は、車両１００に対する物体の相対位置及び相対速度を示す。

【0046】

また、運転環境情報ＥＮＶは、車両状態センサによって検出される車両状態を示す車両状態情報を含む。

【0047】

更に、運転環境情報ＥＮＶは、車両１００の位置及び方位を示す車両位置情報を含む。車両位置情報は、位置センサにより得られる。地図情報と周辺状況情報（物体情報）を用いた自己位置推定処理（Localization）により、高精度な車両位置情報が取得されてもよい。

【0048】

３－３．車両走行制御
制御装置１５０は、車両１００の走行を制御する車両走行制御を実行する。車両走行制御は、操舵制御、駆動制御、及び制動制御を含む。制御装置１５０は、走行装置１３０（操舵装置、駆動装置、及び制動装置）を制御することによって車両走行制御を実行する。

【0049】

制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて自動運転制御を行ってもよい。より詳細には、制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１００の走行プランを生成する。更に、制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１００が走行プランに従って走行するために必要な目標トラジェクトリを生成する。目標トラジェクトリは、目標位置及び目標速度を含んでいる。そして、制御装置１５０は、車両１００が目標トラジェクトリに追従するように車両走行制御を行う。

【0050】

３－４．遠隔操作に関連する処理
以下、車両１００の遠隔操作が行われる場合について説明する。制御装置１５０は、通信装置１１０を介して、遠隔オペレータ端末２００と通信を行う。

【0051】

制御装置１５０は、車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータ端末２００に送信する。車両情報ＶＣＬは、遠隔オペレータＯによる遠隔操作に必要な情報であり、上述の運転環境情報ＥＮＶの少なくとも一部を含んでいる。例えば、車両情報ＶＣＬは、周辺状況情報（特に画像情報）を含んでいる。車両情報ＶＣＬは、更に、車両状態情報や車両位置情報を含んでいてもよい。

【0052】

また、制御装置１５０は、遠隔操作情報ＯＰＥを遠隔オペレータ端末２００から受信する。遠隔操作情報ＯＰＥは、遠隔オペレータＯによる遠隔操作に関する情報である。例えば、遠隔操作情報ＯＰＥは、遠隔オペレータＯによる操作量を含む。制御装置１５０は、受信した遠隔操作情報ＯＰＥに従って車両走行制御を行う。

【0053】

３－４－１．異常判定処理及び異常通知処理
図５は、車両１００における異常判定処理及び異常通知処理を説明するためのブロック図である。車両１００は、機能ブロックとして、受信部１５１、通信異常判定部１５２、制御部１５３、車両異常判定部１５４、及び送信部１５５を含んでいる。これら機能ブロックは、通信装置１１０及び制御装置１５０により実現される。

【0054】

受信部１５１は、車両１００の遠隔操作の最中、遠隔オペレータ端末２００から送信される情報を受信する。遠隔オペレータ端末２００から送信される情報は、上述の遠隔操作情報ＯＰＥを含む。受信部１５１は、受信情報に基づいて、遠隔オペレータ端末２００との通信状態を把握する。通信状態としては、データ受信の有無、遅延量、通信速度、電波受信強度、等が例示される。

【0055】

通信異常判定部１５２は、「通信異常判定処理」を行う。より詳細には、通信異常判定部１５２は、受信部１５１から通信状態に関する情報を取得する。そして、通信異常判定部１５２は、通信状態に基づいて、遠隔オペレータ端末２００から車両１００への通信の異常が発生しているか否かを判定する。通信異常判定処理の具体例については後述される（セクション３－４－２参照）。

【0056】

通信異常フラグＦＬ１－Ｃは、通信異常判定処理の結果を示す情報である。通信異常が発生していないと判定された場合、つまり、通信異常が検知されていない場合、通信異常フラグＦＬ１－Ｃは例えば「０」に設定される。一方、通信異常が発生していると判定された場合、つまり、通信異常が検知された場合、通信異常フラグＦＬ１－Ｃは例えば「１」に設定される。通信異常判定部１５２は、通信異常フラグＦＬ１－Ｃを出力する。

【0057】

制御部１５３は、遠隔操作情報ＯＰＥや異常フラグ（ＦＬ１－Ｃ，ＦＬ１－Ｖ）を受け取る。制御部１５３は、遠隔操作情報ＯＰＥに従って車両走行制御を行う。また、制御部１５３は、車両情報ＶＣＬを出力する。異常フラグが異常検知を示している場合、制御部１５３は、所定の異常対応処理（例：退避制御）を行ってもよい。

【0058】

車両異常判定部１５４は、「車両異常判定処理」を行う。より詳細には、車両異常判定部１５４は、制御部１５３によって算出される車両走行制御量の情報を受け取る。そして、車両異常判定部１５４は、車両走行制御量に基づいて、車両走行制御に異常が発生しているか否かを判定する。車両異常判定処理の具体例について後述される（セクション３－４－３参照）。

【0059】

車両異常フラグＦＬ１－Ｖは、車両異常判定処理の結果を示す情報である。車両異常が発生していないと判定された場合、つまり、車両異常が検知されていない場合、車両異常フラグＦＬ１－Ｖは例えば「０」に設定される。一方、車両異常が発生していると判定された場合、つまり、車両異常が検知された場合、車両異常フラグＦＬ１－Ｖは例えば「１」に設定される。車両異常判定部１５４は、車両異常フラグＦＬ１－Ｖを出力する。

【0060】

送信部１５５は、制御部１５３から出力される車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータ端末２００に送信する。

【0061】

３－４－２．通信異常判定処理の例
図６は、通信異常判定部１５２による通信異常判定処理の例を示すフローチャートである。

【0062】

ステップＳ１１０において、通信異常判定部１５２は、受信部１５１がデータを受信しているか否かを判定する。受信部１５１がデータを受信している場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１２０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１３０に進む。

【0063】

ステップＳ１２０において、通信異常判定部１５２は、受信状態が良好か否かを判定する。受信状態は、通信速度、電波受信強度、等のパラメータにより表される。当該パラメータが所定の閾値以上である場合（ステップＳ１２０；Ｙｅｓ）、受信状態は良好であると判定され、処理はステップＳ１６０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１２０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１３０に進む。

【0064】

ステップＳ１３０において、通信異常判定部１５２は、データを受信していない状態、あるいは、受信状態が良好ではない状態が、Ｔａ秒継続したか否かを判定する。そのような不良状態がＴａ秒継続した場合（ステップＳ１３０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１４０に進む。一方、そのような不良状態がまだＴａ秒継続していない場合（ステップＳ１３０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１５０に進む。

【0065】

ステップＳ１４０において、通信異常判定部１５２は、通信異常が発生していると判定（断定）する。

【0066】

ステップＳ１５０において、通信異常判定部１５２は、判断を確定することなく、現在の状態を「通信異常判定中」とする。その後、処理はステップＳ１１０に戻る。

【0067】

図７は、ステップＳ１６０の例を示すフローチャートである。ステップＳ１６０では、通信の遅延量ＤＬが考慮される。

【0068】

ステップＳ１６１において、通信異常判定部１５２は、受信部１５１から通信の遅延量ＤＬの情報を取得する。

【0069】

ステップＳ１６２において、通信異常判定部１５２は、遅延量ＤＬが第１閾値ＤＬ＿ｔｈ１を超えているか否かを判定する。第１閾値ＤＬ＿ｔｈ１は、通信異常が発生していると断定してもよいような遅延量ＤＬである。例えば、第１閾値ＤＬ＿ｔｈ１は、通常は起こり得ないような遅延量ＤＬである。遅延量ＤＬが第１閾値ＤＬ＿ｔｈ１を超える場合（ステップＳ１６２；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１６３に進む。一方、遅延量ＤＬが第１閾値ＤＬ＿ｔｈ１以下である場合（ステップＳ１６２；Ｎｏ）、処理はステップＳ１６４に進む。

【0070】

ステップＳ１６３において、通信異常判定部１５２は、通信異常が発生していると判定（断定）する。

【0071】

ステップＳ１６４において、通信異常判定部１５２は、遅延量ＤＬが第２閾値ＤＬ＿ｔｈ２を超えているか否かを判定する。第２閾値ＤＬ＿ｔｈ２は、上記の第１閾値ＤＬ＿ｔｈ１よりも小さい。例えば、第２閾値ＤＬ＿ｔｈ２は、遅延量ＤＬの許容範囲の上限値である。遅延量ＤＬが第２閾値ＤＬ＿ｔｈ２を超える場合（ステップＳ１６４；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１６５に進む。一方、遅延量ＤＬが第２閾値ＤＬ＿ｔｈ２以下である場合（ステップＳ１６４；Ｎｏ）、処理はステップＳ１６７に進む。

【0072】

ステップＳ１６５において、通信異常判定部１５２は、遅延量ＤＬが第２閾値ＤＬ＿ｔｈ２を超えている状態がＴｂ秒継続したか否かを判定する。そのような状態がＴｂ秒継続した場合（ステップＳ１６５；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１６３に進む。一方、そのような状態がまだＴｂ秒継続していない場合（ステップＳ１６５；Ｎｏ）、処理はステップＳ１６６に進む。

【0073】

ステップＳ１６６において、通信異常判定部１５２は、判断を確定することなく、現在の状態を「通信異常判定中」とする。その後、処理はステップＳ１１０に戻る。

【0074】

ステップＳ１６７において、通信異常判定部１５２は、通信異常は発生しておらず、通信は正常であると判定する。その後、処理はステップＳ１１０に戻る。

【0075】

３－４－３．車両異常判定処理の例
図８は、車両異常判定部１５４による車両異常判定処理の例を示すフローチャートである。

【0076】

ステップＳ１８１において、車両異常判定部１５４は、制御部１５３によって算出される車両走行制御量の情報を受け取る。そして、車両異常判定部１５４は、車両走行制御量の前回値からの変化分である「制御量変化ＤＣ」を取得する。

【0077】

ステップＳ１８２において、車両異常判定部１５４は、制御量変化ＤＣが第１閾値ＤＣ＿ｔｈ１を超えているか否かを判定する。第１閾値ＤＣ＿ｔｈ１は、車両異常が発生していると断定してもよいような制御量変化ＤＣである。例えば、第１閾値ＤＣ＿ｔｈ１は、通常は起こり得ないような制御量変化ＤＣである。制御量変化ＤＣが第１閾値ＤＣ＿ｔｈ１を超える場合（ステップＳ１８２；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１８３に進む。一方、制御量変化ＤＣが第１閾値ＤＣ＿ｔｈ１以下である場合（ステップＳ１８２；Ｎｏ）、処理はステップＳ１８４に進む。

【0078】

ステップＳ１８３において、車両異常判定部１５４は、車両異常が発生していると判定（断定）する。

【0079】

ステップＳ１８４において、車両異常判定部１５４は、制御量変化ＤＣが第２閾値ＤＣ＿ｔｈ２を超えているか否かを判定する。第２閾値ＤＣ＿ｔｈ２は、上記の第１閾値ＤＣ＿ｔｈ１よりも小さい。例えば、第２閾値ＤＣ＿ｔｈ２は、制御量変化ＤＣの許容範囲の上限値である。制御量変化ＤＣが第２閾値ＤＣ＿ｔｈ２を超える場合（ステップＳ１８４；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１８５に進む。一方、制御量変化ＤＣが第２閾値ＤＣ＿ｔｈ２以下である場合（ステップＳ１８４；Ｎｏ）、処理はステップＳ１８７に進む。

【0080】

ステップＳ１８５において、車両異常判定部１５４は、制御量変化ＤＣが第２閾値ＤＣ＿ｔｈ２を超えている状態がＴｃ秒継続したか否かを判定する。そのような状態がＴｃ秒継続した場合（ステップＳ１８５；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１８３に進む。一方、そのような状態がまだＴｃ秒継続していない場合（ステップＳ１８５；Ｎｏ）、処理はステップＳ１８６に進む。

【0081】

ステップＳ１８６において、車両異常判定部１５４は、判断を確定することなく、現在の状態を「車両異常判定中」とする。その後、処理はステップＳ１８１に戻る。

【0082】

ステップＳ１８７において、車両異常判定部１５４は、車両異常は発生しておらず、車両１００は正常であると判定する。その後、処理はステップＳ１８１に戻る。

【0083】

３－４－４．反力制御量算出処理の例
既出の図５に示されるように、制御部１５３は、反力制御量算出部１９０を含んでいる。反力制御量算出部１９０は、遠隔オペレータ端末２００において操作反力を発生させるための「第１反力制御量ＦＢ１」を算出する。第１反力制御量ＦＢ１は、車両情報ＶＣＬの一部として遠隔オペレータ端末２００にフィードバックされる。

【0084】

図９は、反力制御量算出部１９０の機能構成例を示すブロック図である。反力制御量算出部１９０は、ゲイン設定部１９１、ゲイン設定部１９２、乗算部１９３、フィルタ部１９４、乗算部１９５、及び基準反力制御量算出部１８０を含んでいる。

【0085】

ゲイン設定部１９１は、反力ゲインＧｒ１－Ｃを設定するゲイン設定処理を行う。より詳細には、ゲイン設定部１９１は、通信異常判定部１５２による通信異常判定処理の結果を示す通信異常フラグＦＬ１－Ｃに基づいて、反力ゲインＧｒ１－Ｃを設定する。例えば、通信異常が発生していないと判定された場合、ゲイン設定部１９１は、反力ゲインＧｒ１－Ｃを第１ゲインＧｒ１－Ｃ１に設定する。通信異常が発生していると判定された場合、ゲイン設定部１９１は、反力ゲインＧｒ１－Ｃを第１ゲインＧｒ１－Ｃ１よりも大きい第２ゲインＧｒ１－Ｃ２に設定する。通信異常判定中の期間、ゲイン設定部１９１は、反力ゲインＧｒ１－Ｃを第１ゲインＧｒ１－Ｃ１と第２ゲインＧｒ１－Ｃ２との間の第３ゲインＧｒ１－Ｃ３に設定してもよい。

【0086】

ゲイン設定部１９２は、反力ゲインＧｒ１－Ｖを設定するゲイン設定処理を行う。より詳細には、ゲイン設定部１９２は、車両異常判定部１５４による車両異常判定処理の結果を示す車両異常フラグＦＬ１－Ｖに基づいて、反力ゲインＧｒ１－Ｖを設定する。例えば、車両異常が発生していないと判定された場合、ゲイン設定部１９２は、反力ゲインＧｒ１－Ｖを第１ゲインＧｒ１－Ｖ１に設定する。車両異常が発生していると判定された場合、ゲイン設定部１９２は、反力ゲインＧｒ１－Ｖを第１ゲインＧｒ１－Ｖ１よりも大きい第２ゲインＧｒ１－Ｖ２に設定する。車両異常判定中の期間、ゲイン設定部１９２は、反力ゲインＧｒ１－Ｖを第１ゲインＧｒ１－Ｖ１と第２ゲインＧｒ１－Ｖ２との間の第３ゲインＧｒ１－Ｖ３に設定してもよい。

【0087】

乗算部１９３は、反力ゲインＧｒ１－Ｃと反力ゲインＧｒ１－Ｖを掛けることによって反力ゲインＧｒ１を算出する。

【0088】

フィルタ部１９４は、反力ゲインＧｒ１の急変を抑制するために設けられている。つまり、フィルタ部１９４は、異常判定処理の結果に応じて反力ゲインＧｒ１が切り替わった時、反力ゲインＧｒ１を徐変させる。例えば、フィルタ部１９４は、ローパスフィルタを含んでおり、反力ゲインＧｒ１にローパスフィルタを適用する。

【0089】

乗算部１９５は、基準反力制御量ＦＢ０に反力ゲインＧｒ１を掛けることによって第１反力制御量ＦＢ１を算出する（ＦＢ１＝Ｇｒ１×ＦＢ０）。

【0090】

基準反力制御量ＦＢ０は、基準反力制御量算出部１８０によって算出される。図１０は、基準反力制御量算出部１８０の機能構成例を示すブロック図である。基準反力制御量算出部１８０は、目標転舵角算出部１８１、スイッチ１８２、及び算出部１８３を含んでいる。

【0091】

目標転舵角算出部１８１は、車両１００の目標転舵角φｔを算出する。ここで、転舵角とは、車両１００の車輪の転舵角であり、ピニオン角、モータ角、ハンドルの操舵角、等に相当する。

【0092】

例えば、目標転舵角算出部１８１は、車両１００の運転モードに基づいて目標転舵角φｔを算出する。車両１００の遠隔操作の最中、目標転舵角算出部１８１は、遠隔操作情報ＯＰＥで示される操作量に応じて目標転舵角φｔを算出する。車両１００の自動運転の最中、目標転舵角算出部１８１は、自動運転制御に必要な目標転舵角φｔを算出する。自動運転と遠隔操作が同時に行われる場合、目標転舵角算出部１８１は、遠隔オペレータＯによる操作量に応じた目標転舵角φｔと自動運転制御に必要な目標転舵角φｔを組み合わせてもよい。緊急制御時には、目標転舵角算出部１８１は、緊急制御用の目標転舵角φｔを算出してもよい。

【0093】

実転舵角φａは、車両１００の車輪の実際の転舵角である。実転舵角φａは、車両状態センサにより検出され、車両状態情報から得られる。

【0094】

スイッチ１８２は、実転舵角φａと目標転舵角φｔのいずれか一方を選択転舵角φｓとして選択する。

【0095】

算出部１８３は、選択転舵角φｓと車速等に基づいて、基準反力制御量ＦＢ０を算出する。典型的には、選択転舵角φｓが増加するにつれて、基準反力制御量ＦＢ０は大きくなる。

【0096】

選択転舵角φｓは、例えば、外乱を考慮して選択される。例えば、高速道路走行時に横風が吹くと、ハンドルが取られる。そのような外乱の感覚が遠隔オペレータＯに伝わることを防止するためには、実転舵角φａではなく目標転舵角φｔを選択すればよい。そのために、スイッチ１８２は、車両状態情報に基づいて、外乱の有無を検出する。より詳細には、車両状態情報は、車両１００の車速、操舵角、及び実横加速度を含んでいる。車速及び操舵角から目標横加速度が算出される。実横加速度と目標横加速度との間の差分が閾値を超えた場合、横風等の外乱が存在すると判定される。その場合、スイッチ１８２は、実転舵角φａではなく目標転舵角φｔを選択転舵角φｓとして選択する。

【0097】

以上に説明されたように、基準反力制御量算出部１８０は、基準反力制御量ＦＢ０を算出する。反力制御量算出部１９０は、異常判定処理の結果に応じて反力ゲインＧｒ１を設定する。更に、反力制御量算出部１９０は、基準反力制御量ＦＢ０に反力ゲインＧｒ１を掛けることによって第１反力制御量ＦＢ１を算出する（ＦＢ１＝Ｇｒ１×ＦＢ０）。このようにして算出された第１反力制御量ＦＢ１が、車両情報ＶＣＬの一部として遠隔オペレータ端末２００にフィードバックされる。

【0098】

４．遠隔オペレータ端末の例
４－１．構成例
図１１は、遠隔オペレータ端末２００の構成例を示すブロック図である。遠隔オペレータ端末２００は、通信装置２１０、表示装置２２０、遠隔操作部材２３０、操作反力アクチュエータ２４０、及び制御装置２５０を含んでいる。

【0099】

通信装置２１０は、車両１００及び管理装置３００と通信を行う。

【0100】

表示装置２２０は、各種情報を表示することにより、各種情報を遠隔オペレータＯに提示する。

【0101】

遠隔操作部材２３０は、遠隔オペレータＯが車両１００を遠隔操作する際に操作する部材である。遠隔操作部材２３０は、ハンドル（ステアリングホイール）、アクセルペダル、ブレーキペダル、方向指示器、等を含んでいる。

【0102】

操作反力アクチュエータ２４０は、遠隔操作部材２３０に操作反力を付与する。例えば、操作反力アクチュエータ２４０は、ハンドルに操舵反力（操舵反力トルク）を付与する反力モータを含んでいる。反力モータのロータは、減速機を介してハンドルに連結されている。反力モータの回転により、ハンドルに操舵反力を付与することができる。操作反力アクチュエータ２４０の動作は、制御装置２５０によって制御される。

【0103】

制御装置２５０は、遠隔オペレータ端末２００を制御する。制御装置２５０は、１又は複数のプロセッサ２６０（以下、単にプロセッサ２６０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置２７０（以下、単に記憶装置２７０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ２６０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ２６０は、ＣＰＵを含んでいる。記憶装置２７０は、プロセッサ２６０による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置２７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。

【0104】

遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２は、プロセッサ２６０によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ２６０が遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２を実行することにより、制御装置２５０の機能が実現される。遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２は、記憶装置２７０に格納される。あるいは、遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２は、ネットワーク経由で提供されてもよい。

【0105】

制御装置２５０は、通信装置２１０を介して、車両１００と通信を行う。制御装置２５０は、車両１００から送信される車両情報ＶＣＬを受信する。制御装置２５０は、画像情報を含む車両情報ＶＣＬを表示装置２２０に表示することによって、車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータＯに提示する。遠隔オペレータＯは、表示装置２２０に表示される車両情報ＶＣＬに基づいて、車両１００の状態や周囲の状況を認識することができる。

【0106】

遠隔オペレータＯは、遠隔操作部材２３０を操作する。遠隔操作部材２３０の操作量は、遠隔操作部材２３０に設置されたセンサにより検出される。制御装置２５０は、遠隔オペレータＯによる遠隔操作部材２３０の操作量を反映した遠隔操作情報ＯＰＥを生成する。そして、制御装置２５０は、その遠隔操作情報ＯＰＥを通信装置２１０を介して車両１００に送信する。

【0107】

４－２．異常判定処理及び異常通知処理
図１２は、遠隔オペレータ端末２００における異常判定処理及び異常通知処理を説明するためのブロック図である。遠隔オペレータ端末２００は、機能ブロックとして、受信部２５１、通信異常判定部２５２、制御部２５３、端末異常判定部２５４、及び送信部２５５を含んでいる。これら機能ブロックは、通信装置２１０及び制御装置２５０により実現される。

【0108】

受信部２５１は、車両１００の遠隔操作の最中、車両１００から送信される情報を受信する。車両１００から送信される情報は、上述の車両情報ＶＣＬを含む。受信部２５１は、受信情報に基づいて、車両１００との通信状態を把握する。通信状態としては、データ受信の有無、遅延量、通信速度、電波受信強度、等が例示される。

【0109】

通信異常判定部２５２は、「通信異常判定処理」を行う。より詳細には、通信異常判定部２５２は、受信部２５１から通信状態に関する情報を取得する。そして、通信異常判定部２５２は、通信状態に基づいて、車両１００から遠隔オペレータ端末２００への通信の異常が発生しているか否かを判定する。通信異常判定処理の具体例は、上述の図６、図７で示されたものと同様である。

【0110】

通信異常フラグＦＬ２－Ｃは、通信異常判定処理の結果を示す情報である。通信異常が発生していないと判定された場合、つまり、通信異常が検知されていない場合、通信異常フラグＦＬ２－Ｃは例えば「０」に設定される。一方、通信異常が発生していると判定された場合、つまり、通信異常が検知された場合、通信異常フラグＦＬ２－Ｃは例えば「１」に設定される。通信異常判定部２５２は、通信異常フラグＦＬ２－Ｃを出力する。

【0111】

制御部２５３は、車両情報ＶＣＬや異常フラグ（ＦＬ２－Ｃ、ＦＬ２－Ｔ）を受け取る。制御部２５３は、車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータＯに提示する。また、制御部２５３は、遠隔操作情報ＯＰＥを出力する。異常フラグが異常検知を示している場合、制御部２５３は、異常発生を遠隔オペレータＯに通知する。

【0112】

端末異常判定部２５４は、「端末異常判定処理」を行う。より詳細には、端末異常判定部２５４は、制御部２５３から出力される遠隔操作情報ＯＰＥを受け取る。そして、端末異常判定部２５４は、遠隔操作情報ＯＰＥに基づいて、遠隔オペレータ端末２００に異常が発生しているか否かを判定する。端末異常判定処理の具体例について後述される（セクション４－３参照）。

【0113】

端末異常フラグＦＬ２－Ｔは、端末異常判定処理の結果を示す情報である。端末異常が発生していないと判定された場合、つまり、端末異常が検知されていない場合、端末異常フラグＦＬ２－Ｔは例えば「０」に設定される。一方、端末異常が発生していると判定された場合、つまり、端末異常が検知された場合、端末異常フラグＦＬ２－Ｔは例えば「１」に設定される。端末異常判定部２５４は、端末異常フラグＦＬ２－Ｔを出力する。

【0114】

送信部２５５は、制御部２５３から出力される遠隔操作情報ＯＰＥを車両１００に送信する。

【0115】

４－３．端末異常判定処理の例
図１３は、端末異常判定部２５４による端末異常判定処理の例を示すフローチャートである。

【0116】

ステップＳ２８１において、端末異常判定部２５４は、遠隔操作情報ＯＰＥを受け取る。そして、端末異常判定部２５４は、遠隔オペレータＯによる操作量の前回値からの変化分である「操作量変化ＤＯ」を取得する。

【0117】

ステップＳ２８２において、端末異常判定部２５４は、操作量変化ＤＯが第１閾値ＤＯ＿ｔｈ１を超えているか否かを判定する。第１閾値ＤＯ＿ｔｈ１は、端末異常が発生していると断定してもよいような操作量変化ＤＯである。例えば、第１閾値ＤＯ＿ｔｈ１は、通常は起こり得ないような操作量変化ＤＯである。操作量変化ＤＯが第１閾値ＤＯ＿ｔｈ１を超える場合（ステップＳ２８２；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２８３に進む。一方、操作量変化ＤＯが第１閾値ＤＯ＿ｔｈ１以下である場合（ステップＳ２８２；Ｎｏ）、処理はステップＳ２８４に進む。

【0118】

ステップＳ２８３において、端末異常判定部２５４は、端末異常が発生していると判定（断定）する。

【0119】

ステップＳ２８４において、端末異常判定部２５４は、操作量変化ＤＯが第２閾値ＤＯ＿ｔｈ２を超えているか否かを判定する。第２閾値ＤＯ＿ｔｈ２は、上記の第１閾値ＤＯ＿ｔｈ１よりも小さい。例えば、第２閾値ＤＯ＿ｔｈ２は、操作量変化ＤＯの許容範囲の上限値である。操作量変化ＤＯが第２閾値ＤＯ＿ｔｈ２を超える場合（ステップＳ２８４；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２８５に進む。一方、操作量変化ＤＯが第２閾値ＤＯ＿ｔｈ２以下である場合（ステップＳ２８４；Ｎｏ）、処理はステップＳ２８７に進む。

【0120】

ステップＳ２８５において、端末異常判定部２５４は、操作量変化ＤＯが第２閾値ＤＯ＿ｔｈ２を超えている状態がＴｄ秒継続したか否かを判定する。そのような状態がＴｄ秒継続した場合（ステップＳ２８５；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２８３に進む。一方、そのような状態がまだＴｄ秒継続していない場合（ステップＳ２８５；Ｎｏ）、処理はステップＳ２８６に進む。

【0121】

ステップＳ２８６において、端末異常判定部２５４は、判断を確定することなく、現在の状態を「端末異常判定中」とする。その後、処理はステップＳ２８１に戻る。

【0122】

ステップＳ２８７において、端末異常判定部２５４は、端末異常は発生しておらず、遠隔オペレータ端末２００は正常であると判定する。その後、処理はステップＳ２８１に戻る。

【0123】

４－４．反力制御量算出処理の例
既出の図１２に示されるように、制御部２５３は、反力制御量算出部２９０を含んでいる。反力制御量算出部２９０は、操作反力を発生させるための「反力制御量ＦＢ」を算出する。

【0124】

図１４は、反力制御量算出部２９０の機能構成例を示すブロック図である。反力制御量算出部２９０は、ゲイン設定部２９１、ゲイン設定部２９２、乗算部２９３、フィルタ部２９４、及び乗算部２９５を含んでいる。

【0125】

ゲイン設定部２９１は、反力ゲインＧｒ２－Ｃを設定するゲイン設定処理を行う。より詳細には、ゲイン設定部２９１は、通信異常判定部２５２による通信異常判定処理の結果を示す通信異常フラグＦＬ２－Ｃに基づいて、反力ゲインＧｒ２－Ｃを設定する。例えば、通信異常が発生していないと判定された場合、ゲイン設定部２９１は、反力ゲインＧｒ２－Ｃを第１ゲインＧｒ２－Ｃ１に設定する。通信異常が発生していると判定された場合、ゲイン設定部２９１は、反力ゲインＧｒ２－Ｃを第１ゲインＧｒ２－Ｃ１よりも大きい第２ゲインＧｒ２－Ｃ２に設定する。通信異常判定中の期間、ゲイン設定部２９１は、反力ゲインＧｒ２－Ｃを第１ゲインＧｒ２－Ｃ１と第２ゲインＧｒ２－Ｃ２との間の第３ゲインＧｒ２－Ｃ３に設定してもよい。

【0126】

ゲイン設定部２９２は、反力ゲインＧｒ２－Ｔを設定するゲイン設定処理を行う。より詳細には、ゲイン設定部２９２は、端末異常判定部２５４による端末異常判定処理の結果を示す端末異常フラグＦＬ２－Ｔに基づいて、反力ゲインＧｒ２－Ｔを設定する。例えば、端末異常が発生していないと判定された場合、ゲイン設定部２９２は、反力ゲインＧｒ２－Ｔを第１ゲインＧｒ２－Ｔ１に設定する。端末異常が発生していると判定された場合、ゲイン設定部２９２は、反力ゲインＧｒ２－Ｔを第１ゲインＧｒ２－Ｔ１よりも大きい第２ゲインＧｒ２－Ｔ２に設定する。端末異常判定中の期間、ゲイン設定部２９２は、反力ゲインＧｒ２－Ｔを第１ゲインＧｒ２－Ｔ１と第２ゲインＧｒ２－Ｔ２との間の第３ゲインＧｒ２－Ｔ３に設定してもよい。

【0127】

乗算部２９３は、反力ゲインＧｒ２－Ｃと反力ゲインＧｒ２－Ｔを掛けることによって反力ゲインＧｒ２を算出する。

【0128】

フィルタ部２９４は、反力ゲインＧｒ２の急変を抑制するために設けられている。つまり、フィルタ部２９４は、異常判定処理の結果に応じて反力ゲインＧｒ２が切り替わった時、反力ゲインＧｒ２を徐変させる。例えば、フィルタ部２９４は、ローパスフィルタを含んでおり、反力ゲインＧｒ２にローパスフィルタを適用する。

【0129】

乗算部２９５は、車両１００側からフィードバックされる第１反力制御量ＦＢ１を受け取る。そして、乗算部２９５は、第１反力制御量ＦＢ１に反力ゲインＧｒ２を掛けることによって反力制御量ＦＢを算出する（ＦＢ＝Ｇｒ２×ＦＢ１＝Ｇｒ１×Ｇｒ２×ＦＢ０）。

【0130】

制御部２５３は、反力制御量算出部２９０によって算出された反力制御量ＦＢに従って操作反力アクチュエータ２４０を制御する。これにより、反力制御量ＦＢに応じた操作反力が遠隔操作部材２３０に付与される。遠隔操作部材２３０を操作する遠隔オペレータＯは、遠隔操作部材２３０に付与される操作反力を感じる。

【符号の説明】

【0131】

１ 遠隔操作システム
１００ 車両
１５０ 制御装置
１５２ 通信異常判定部
１５４ 車両異常判定部
１６０ プロセッサ
１７０ 記憶装置
１８０ 基準反力制御量算出部
１９０ 反力制御量算出部
２００ 遠隔オペレータ端末
２３０ 遠隔操作部材
２４０ 操作反力アクチュエータ
２５０ 制御装置
２５２ 通信異常判定部
２５４ 端末異常判定部
２６０ プロセッサ
２７０ 記憶装置
２９０ 反力制御量算出部
３００ 管理装置
ＦＢ 反力制御量
ＦＢ０ 基準反力制御量
ＦＢ１ 第１反力制御量
ＦＬ１－Ｃ 通信異常フラグ
ＦＬ１－Ｖ 車両異常フラグ
ＦＬ２－Ｃ 通信異常フラグ
ＦＬ２－Ｔ 端末異常フラグ
ＯＰＥ 遠隔操作情報
ＶＣＬ 車両情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】