特許 7563455 移動体制御システム、制御装置、及び、移動体制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-30

(45)【発行日】2024-10-08

(54)【発明の名称】移動体制御システム、制御装置、及び、移動体制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241001BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2022538529

(86)(22)【出願日】2020-07-21

(86)【国際出願番号】 JP2020028271

(87)【国際公開番号】W WO2022018826

(87)【国際公開日】2022-01-27

【審査請求日】2023-01-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100141519

【弁理士】

【氏名又は名称】梶田 邦之

(72)【発明者】

【氏名】熊谷 太一

(72)【発明者】

【氏名】吉田 裕志

【審査官】稲垣 浩司

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－２２１３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第９７／０３６２１７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平５－２９７９４３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体と、
前記移動体を目標経路に追従するように制御する制御装置と
を含み、
前記制御装置は、
前記移動体の位置及び前記移動体の進行方向と前記目標経路とのなす角に基づいて、前記移動体の１または複数の候補重心速度のそれぞれにおいて、前記移動体が旋回して前記目標経路への漸近軌道に移行するまでの距離を算出し、
前記１または複数の候補重心速度のうち、前記算出された距離が所定の閾値内にある１つの候補重心速度を、前記移動体の目標重心速度として決定する
ことを特徴とする移動体制御システム。

【請求項2】

前記移動体は、前記移動体の重心をそれぞれの車軸が通るように配置された１対の駆動輪を有し、前記駆動輪の速度差を示すオフセット値の正負が逆転した場合に、前記漸近軌道へ移行することを特徴とする請求項１に記載の移動体制御システム。

【請求項3】

前記オフセット値は、前記移動体と前記目標経路との間の距離、及び前記なす角に基づいて算出されることを特徴とする請求項２に記載の移動体制御システム。

【請求項4】

前記１対の駆動輪を構成する２つの駆動輪のそれぞれの速度は、前記移動体の重心速度と前記オフセット値に基づいて算出されることを特徴とする請求項３に記載の移動体制御システム。

【請求項5】

前記制御装置は、所定の時間周期で前記移動体の前記位置及び前記なす角を繰り返し算出することで、前記漸近軌道に移行するまでの距離を算出することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の移動体制御システム。

【請求項6】

前記移動体は、物品を搬送する搬送ロボットであることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の移動体制御システム。

【請求項7】

目標経路を追従するように制御される移動体の位置及び前記移動体の進行方向と前記目標経路とのなす角に基づいて、前記移動体の１または複数の候補重心速度のそれぞれにおいて、前記移動体が旋回して前記目標経路への漸近軌道に移行するまでの距離を算出する算出手段と、
前記１または複数の候補重心速度のうち、前記算出された距離が所定の閾値内にある１つの候補重心速度を、前記移動体の目標重心速度として決定する決定手段と
を有することを特徴とする制御装置。

【請求項8】

目標経路を追従するように制御される移動体の位置及び前記移動体の進行方向と前記目標経路とのなす角に基づいて、前記移動体の１または複数の候補重心速度のそれぞれにおいて、前記移動体が旋回して前記目標経路への漸近軌道に移行するまでの距離を算出する算出ステップと、
前記１または複数の候補重心速度のうち、前記算出された距離が所定の閾値内にある１つの候補重心速度を、前記移動体の目標重心速度として決定する決定ステップと
を含むことを特徴とする移動体制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体制御システム、制御装置、及び、移動体制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

工場等の生産現場では、使用する部品、資材などの物品移動が欠かせない。また、物流倉庫においても物品の移動が必要となる。これらの物品移動には搬送ロボット（ＡＧＶ；Automated Guided Vehicle）が活用される。

【0003】

搬送ロボットは、設定された目標経路を追従するように走行し、経路上に障害物が存在する場合は経路を外れ、当該障害物を回避した後、目標経路に戻るように走行する。

【0004】

特許文献１には、移動ロボットの位置と仮想的な経路との間のずれを最小化するように、当該経路を追従する移動ロボットを制御する技術が開示されている。

【0005】

特許文献２には、移動体の位置および姿勢角に加えて、移動体の舵角を考慮し、目標地点における走行経路の曲率が連続するように、移動体を走行させる技術が開示されている。

【0006】

特許文献３には、自機の現在位置から各サブゴールへ向かうベクトルを求め、各ベクトルの合成ベクトルの方向に自機の仮想的な移動目標を配置することで、目的地まで滑らかに移動することが可能な自律移動体が開示されている。

【0007】

特許文献４には、Ｎ個の座標点からなる座標点集合を一定順序でつなぎ合わせて生成される離散経路から、離散経路上のＮ個の座標点の各々の座標値を変換し、座標値の重み付け移動平均を算出することで滑らかな連続経路を作成することが開示されている。

【0008】

特許文献５には、目標経路を追従するロボットの移動速度に応じて、目標経路における円弧の曲率を決定することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0009】

【文献】特表２０１８－５２７６８９号公報

【文献】特開平１－２２３５１３号公報

【文献】特開２０１０－０９２２７９号公報

【文献】特開２００７－２５７０９４号公報

【文献】特開２００７－２４９３６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0010】

搬送ロボットは、目標経路に戻る際、例えば、物品を搬送する状態で急激に旋回しないように曲率を考慮して制御される。そのため、搬送ロボットは、一般に定速であるベース速度で走行するため、目標経路に戻るために長い走行距離が必要になることがある。

【0011】

このような問題は、物品を搬送する搬送ロボットに限らず、目標経路を追従する一般的な移動体に対しても生じ得る。そして、このような問題は、特許文献１乃至５に開示された技術を適用しても解消することはできない。

【0012】

本発明の各態様によれば、目標経路へ戻る際の走行距離を制御することが可能な移動体制御システム、制御装置、及び移動体制御方法が提供される。なお、本発明により、上記効果の代わりに、又は上記効果と共に、他の効果が奏されてもよい。

【課題を解決するための手段】

【0013】

一態様による移動体制御システムは、移動体と、前記移動体を目標経路に追従するように制御する制御装置とを含み、前記制御装置は、前記移動体の位置及び前記移動体の進行方向と前記目標経路とのなす角に基づいて、前記移動体の１または複数の候補重心速度のそれぞれにおいて、前記移動体が旋回して前記目標経路への漸近軌道に移行するまでの距離を算出し、前記算出された距離に基づいて、前記１または複数の候補重心速度の中から前記移動体の目標重心速度を決定することを特徴とする。

【0014】

一態様による制御装置は、目標経路を追従するように制御される移動体の位置及び前記移動体の進行方向と前記目標経路とのなす角に基づいて、前記移動体の１または複数の候補重心速度のそれぞれにおいて、前記移動体が旋回して前記目標経路への漸近軌道に移行するまでの距離を算出する算出手段と、前記算出された距離に基づいて、前記１または複数の候補重心速度の中から前記移動体の目標重心速度を決定する決定手段とを有することを特徴とする。

【0015】

一態様による移動体制御方法は、目標経路を追従するように制御される移動体の位置及び前記移動体の進行方向と前記目標経路とのなす角に基づいて、前記移動体の１または複数の候補重心速度のそれぞれにおいて、前記移動体が旋回して前記目標経路への漸近軌道に移行するまでの距離を算出する算出ステップと、前記算出された距離に基づいて、前記１または複数の候補重心速度の中から前記移動体の目標重心速度を決定する決定ステップとを含むことを特徴とする。

【発明の効果】

【0016】

本発明の各態様によれば、目標経路へ戻る際の走行距離を制御することが可能な移動体制御システム、制御装置、及び移動体制御方法が提供される。なお、本発明により、当該効果の代わりに、又は当該効果と共に、他の効果が奏されてもよい。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】一実施形態に係る搬送システムの構成例を示す図である。

【図2】一実施形態に係る搬送システムの動作例を示すシーケンス図である。

【図3】第１の実施形態に係る搬送システムの概略構成の一例を示す図である。

【図4】第１の実施形態に係る搬送ロボットの機能構成の一例を示す図である。

【図5】第１の実施形態に係る位置情報生成装置の機能構成の一例を示す図である。

【図6】第１の実施形態に係る搬送計画装置の機能構成の一例を示す図である。

【図7】第１の実施形態に係る搬送計画装置の表示画面の一例を示す図である。

【図8】第１の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示す図である。

【図9】目標経路を外れた搬送ロボットの例を示す図である。

【図10】第１の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。

【図11】第１の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。

【図12】第１の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための図である。

【図13】第１の実施形態に係る制御装置のハードウェア構成例を示す図である。

【図14】第２の実施形態に係る移動体制御システムの概略構成の一例を示す図である。

【図15】第２の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。

【図16】課題を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、添付の図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、同様に説明されることが可能な要素については、同一の符号を付することにより重複説明が省略され得る。

【0019】

説明は、以下の順序で行われる。
１．実施形態の概要
２．第１の実施形態
２．１．システム構成
２．２．動作例
３．第２の実施形態
３．１．システム構成
３．２．動作例

【0020】

＜＜１．実施形態の概要＞＞
はじめに、実施形態の概要について説明する。

【0021】

図１は、一実施形態に係る搬送システムの構成例を示す図である。一実施形態に係る搬送システム１００は、搬送ロボット１０１、制御装置１０２、及び位置情報生成装置１０３を含む。搬送ロボット１０１は、物品を搬送する。位置情報生成装置１０３は、搬送ロボット１０１の位置情報を生成し、生成された位置情報を制御装置１０２に送信する。制御装置１０２は、搬送ロボット１０１の位置情報に基づいて、物品を搬送ロボット１０１によって搬送するための制御情報を生成し、生成された制御情報を搬送ロボット１０１に送信する。尚、搬送システム１００は、複数の搬送ロボットを含んでよい。その場合、位置情報生成装置１０３は、複数の搬送ロボットのそれぞれの位置情報を生成する。また、制御装置１０２は、複数の搬送ロボットのそれぞれに、物品を搬送するための制御情報を送信する。

【0022】

図２は、上記一実施形態に係る搬送システムの動作例を示すシーケンス図である。

【0023】

まず、ステップＳ１において、位置情報生成装置１０３は、搬送ロボット１０１の位置情報を生成し、生成した位置情報を制御装置１０２に送信する。次いで、ステップＳ２において、制御装置１０２は、当該位置情報に基づいて、物品を搬送ロボット１０１によって搬送するための制御情報を生成し、生成された制御情報を搬送ロボット１０１に送信する。次いで、ステップＳ３において、搬送ロボット１０１は、受信した制御情報に基づき物品を搬送する。

【0024】

上記搬送システム１００では、搬送ロボット１０１は、ロボット自身の上に物品を載せるタイプのロボットや、牽引器具により物品を牽引するタイプのロボットとすることができる。或いは、２台の搬送ロボットが協調して物品を移動（搬送）してもよい。そうすることで、物流倉庫等に運び込まれる多種多様な物品に適応できる。例えば、２台の搬送ロボットが物品を挟み込んで移動することで、２台の搬送ロボットは物品の形状等によらず物品を搬送できる。また、制御装置１０２は、２台の搬送ロボットの状況だけでなくその周辺環境等も考慮してこれらの搬送ロボットを制御できる。そのため、例えば、搬送ロボットの周辺（搬送ロボットの経路上）に障害物が存在しても、制御装置１０２は、当該障害物を回避する制御を実行できる。

【0025】

また、上記搬送システム１００では、搬送ロボット１０１は、工場等において、磁気テープやＱＲコード（登録商標）を床に貼り付け、当該磁気テープ等を頼りに移動するタイプの搬送ロボットとすることもできる。

【0026】

図１６は、課題を説明するための図である。図示されるように、搬送ロボット１０１は、目標経路上に存在する障害物１１０を回避することで、目標経路を外れてしまうことがある。このような場合、搬送ロボット１０１は、目標経路へ戻るように制御される。例えば、低速で走行している場合、搬送ロボット１０１は、軌跡１１１を描くように目標経路に漸近することになる。一方、より高速で移動している場合、搬送ロボット１０１は、軌跡１１２を描くように目標経路に漸近することになる。このように、搬送ロボット１０１の走行速度によって目標経路に戻るまでの走行距離は異なるが、従来、搬送ロボット１０１が目標経路に戻るまでの走行距離を制御することは実現されていなかった。このような問題は、物品を搬送する搬送ロボットに限らず、目標経路を追従する移動体全般に対して生じ得る。

【0027】

本発明の実施形態によれば、目標経路へ戻る際の走行距離を制御することが可能な移動体制御システム、制御装置、及び移動体制御方法が提供される。

【0028】

なお、上述した実施形態の概要は、一例であって、本発明の実施形態はこれに限定されない。また、本発明の実施形態は、物品を搬送する搬送ロボットだけでなく、目標経路を追従する移動体に適用することができる。

【0029】

＜＜２．第１の実施形態＞＞
続いて、図３～図１３を参照して、第１の実施形態についてより詳細に説明する。

【0030】

＜２．１．システム構成＞
図３は、第１の実施形態に係る搬送システムの概略構成の一例を示す図である。搬送システム１００は、搬送ロボット１０１と、制御装置１０２と、位置情報生成装置１０３と、搬送計画装置１０４と、カメラ装置１０５とを含む。尚、図３に示す構成は例であって、搬送システム１００に含まれる搬送ロボット１０１やカメラ装置１０５の数を制限するものではない。

【0031】

搬送ロボット１０１は、制御装置１０２と通信可能に構成されており、制御装置１０２からの制御コマンド（制御情報）に基づき移動し、物品（不図示）を搬送する。また、搬送ロボット１０１は、搬送ロボット１０１の重心をそれぞれの車軸が通るように配置された１対の駆動輪１２２、１２３と、補助輪として機能する非駆動輪１２４とを有する。非駆動輪１２４は、方向を変更できるように回転自在に取り付けられている。

【0032】

カメラ装置１０５は、フィールド１０６を撮像する装置である。搬送システム１００は、例えば、デプスカメラやステレオカメラ等を含んで構成される。デプスカメラは、画像の各画素値がカメラから対象物までの距離を示す深度画像を撮影できるカメラである。また、ステレオカメラは、２つのカメラを用いて対象物を複数の異なる方向から撮影することで、対象物の奥行き方向（高さ方向）に関する計測を可能とするカメラである。

【0033】

カメラ装置１０５は、天井や柱などに設置される。複数のカメラ装置１０５が撮像した画像データを統合することで、フィールド１０６を俯瞰できるようにしてもよい。

【0034】

カメラ装置１０５は、位置情報生成装置１０３と接続される。カメラ装置１０５は、所定の間隔（所定のサンプリング周期）でフィールド１０６を撮像し、画像データを位置情報生成装置１０３に送信する。カメラ装置１０５は、フィールド１０６の状況をリアルタイムに撮像し、当該状況を含む画像データを位置情報生成装置１０３に送信する。

【0035】

位置情報生成装置１０３は、フィールド１０６（例えば、工場又は物流倉庫）内の物体の位置に関する情報を生成する。位置情報生成装置１０３は、カメラ装置１０５から受信した画像データに基づいてフィールド１０６内に位置する物体を識別すると共に、物体の位置情報を生成する。例えば、位置情報生成装置１０３は、搬送ロボット１０１の位置情報を生成する。

【0036】

位置情報生成装置１０３は、カメラ装置１０５から取得した画像データを解析することで、フィールド１０６内の物体（例えば、搬送ロボット１０１や、不図示の物品、その他フィールド１０６内に置かれた障害物等）を識別する。なお、位置情報生成装置１０３は、フィールド１０６の初期状態には存在しない物体を「障害物」として扱ってもよい。

【0037】

位置情報生成装置１０３は、フィールド１０６内の任意の一点（例えば、出入り口）を原点とする３次元座標系（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）における対象物の位置（絶対位置）を算出する。位置情報生成装置１０３は、算出した物体の位置情報（以下、物体位置情報と称する）を制御装置１０２に送信する。或いは、位置情報生成装置１０３は、フィールド１０６内の任意の一点を原点とする２次元座標系（Ｘ軸、Ｙ軸）において、対象物の位置を算出してもよい。

【0038】

搬送計画装置１０４は、搬送ロボット１０１より搬送される物品の搬送元、及び搬送先に関する情報を含む、物品搬送計画情報を生成する。具体的には、搬送計画装置１０４は、作業者によって特定された搬送対象の物品の搬送元、及び搬送先を入力するための操作画面（ＧＵＩ；Graphical User Interface）を提供する。搬送計画装置１０４は、当該ＧＵＩにより入力された情報に基づき、物品搬送計画情報を生成する。搬送計画装置１０４は、生成した物品搬送計画情報を制御装置１０２に送信する。

【0039】

制御装置１０２は、位置情報生成装置１０３から取得した物体位置情報、及び搬送計画装置１０４から取得した物品搬送計画情報を用いて、搬送ロボット１０１を制御する。制御装置１０２は、搬送計画情報を取得すると、フィールド１０６内に待機している搬送ロボット１０１を選択し、選択された搬送ロボット１０１に対し、搬送計画情報に含まれた搬送元に向かうように指示する。具体的には、制御装置１０２は、選択された搬送ロボット１０１に制御コマンド（制御情報）を送信し、搬送ロボット１０１が搬送元に向かうように遠隔制御する。

【0040】

搬送ロボット１０１は、制御装置１０２からの制御コマンドに基づき搬送元へ移動し、物品の搬送準備が完了すると、制御装置１０２に対して「完了通知」を送信する。なお、制御装置１０２の制御方法によっては、搬送ロボット１０１から完了通知を送信する必要はない。例えば、制御装置１０２は、搬送ロボット１０１が所定の位置に移動してから所定時間（例えば、３０秒）経過後に、搬送ロボット１０１による搬送準備が完了したと判定してもよい。

【0041】

制御装置１０２は、搬送準備の完了通知を搬送ロボット１０１から取得すると、当該搬送ロボット１０１に対して制御コマンドを送信し、搬送ロボット１０１が物品搬送計画情報に含まれた搬送先に移動するように遠隔制御する。

【0042】

続いて、搬送システム１００に含まれる各装置の機能構成について説明する。

【0043】

図４は、第１の実施形態に係る搬送ロボットの機能構成（処理モジュール）の一例を示す図である。搬送ロボット１０１は、通信制御部２０１と、駆動部２０２と、センサ２０３とを含んで構成される。

【0044】

通信制御部２０１は、制御装置１０２との間の通信を制御する手段である。通信制御部２０１は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やＬＴＥ（Long Term Evolution）、ローカル５Ｇのような特定のエリアで用いるネットワーク等の無線通信手段を用いて制御装置１０２と通信する。

【0045】

駆動部２０２は、制御装置１０２から受信した制御コマンド（制御情報）に基づいて、搬送ロボット１０１の２つの車輪を駆動する手段である。例えば、制御装置１０２は、モータの回転開始、モータの回転速度、モータの回転停止等を含む制御コマンドを搬送ロボット１０１に送信する。駆動部２０２は、当該制御コマンドに従いモータ等を制御し、搬送ロボット１０１の２つの車輪を駆動する。

【0046】

センサ２０３は、搬送ロボット１０１の向きを検出する。搬送ロボット１０１は、検出された搬送ロボット１０１の向きに関する情報を、通信制御部２０１を介して制御装置１０２へ送信する。例えば、センサ２０３は、ジャイロセンサとすることができる。

【0047】

図５は、第１の実施形態に係る位置情報生成装置の機能構成（処理モジュール）の一例を示す図である。位置情報生成装置１０３は、通信制御部３０１と、位置情報生成部３０２と、記憶部３０３と、を含んで構成される。

【0048】

通信制御部３０１は、有線（例えば、ＬＡＮ、光ファイバ等）又は無線により接続された他の装置（例えば、カメラ装置１０５や制御装置１０２）との間の通信を制御する手段である。

【0049】

位置情報生成部３０２は、上述した物体位置情報を生成する手段である。位置情報生成部３０２は、カメラ装置１０５から取得した画像データに基づき物体位置情報を生成する。

【0050】

カメラ装置１０５は、自身の識別子（ＩＤ；Identifier）と共に画像データを、位置情報生成装置１０３に送信する。位置情報生成装置１０３は、当該識別子から画像データの送信元であるカメラ装置１０５を特定する。カメラ装置１０５は、天井等に固定されており、フィールド１０６の画像データを位置情報生成装置１０３に継続的に送信する。

【0051】

位置情報生成部３０２は、例えば、以下の方法で物体を検出する。記憶部３０３には、カメラ装置１０５の識別子とカメラ装置１０５が撮影するエリアを対応づけた情報が格納されている。位置情報生成部３０２は、当該対応情報を参照することで、取得した画像データがフィールド１０６内のどのエリアに相当する画像が把握できる。

【0052】

また、記憶部３０３には、カメラ装置１０５が撮像するエリアの初期画像データが格納されている。初期画像データとはフィールド１０６内に初期状態では存在しない物体が写っていない画像データである。位置情報生成部３０２は、取得した画像データと対応する初期画像データを比較し、差分があれば、当該画像データに検出対象の物体が含まれていると判断する。なお、位置情報生成部３０２が検出対象とする物体は、搬送ロボット１０１、搬送対象の物品、フィールド１０６の通路に置かれた障害物等が含まれる。

【0053】

なお、位置情報生成部３０２による物体判別は、上記初期画像データを用いた方法に限定されない。例えば、位置情報生成部３０２は、物体（障害物）の座標を算出し、当該物体の座標とフィールドの通常の座標情報に基づいて、通路上（リンク上）に物体が存在することを検出してもよい。

【0054】

位置情報生成部３０２は、物体を検出すると、当該物体を例えば矩形形状に近似し、その四点の座標を計算する。具体的には、位置情報生成部３０２は、画像データにおける基準点（例えば、画像の左下）から物体までの画素数に基づき当該基準点の絶対座標に対する物体の相対座標（Ｘ座標、Ｙ座標）を計算する。その際、位置情報生成部３０２は、画像データを取得したカメラ装置１０５の情報（撮像素子の解像度等）に基づき上記物体の相対座標を計算する。

【0055】

取得画像データの基準点の絶対座標は予め判明している。位置情報生成部３０２は、基準点の絶対座標に上記計算した物体の相対座標を加算することで、物体のフィールド内における絶対座標（ＸＹ座標）を算出する。さらに、画像データがデプスカメラにより撮像されている場合には、位置情報生成部３０２は、上記算出されたＸ座標及びＹ座標に対応する画素値を読み出すことで、物体のＺ座標（高さ）とする。

【0056】

位置情報生成部３０２は、このような処理を物体の四隅について実行することで、物体をなす４点の絶対位置を計算する。

【0057】

また、位置情報生成部３０２は、取得画像に含まれる物体の種別を判定する。位置情報生成部３０２は、上記４点の絶対座標から検出された物体の大きさを計算する。位置情報生成部３０２は、当該計算された大きさに基づき、物体の種別を判定してもよい。例えば、搬送ロボット１０１の大きさは予め判明しているので、物体の大きさと搬送ロボット１０１の大きさが一致すれば、位置情報生成部３０２は、検出した物体は搬送ロボット１０１と判定する。対して、検出した物体の大きさと搬送ロボット１０１の大きさが一致しない場合には、位置情報生成部３０２は、当該検出した物体を障害物と判定する。

【0058】

なお、物体の大きさで搬送ロボットか否かを判定する方法は一例であって、他の方法を用いることもできる。例えば、搬送ロボット１０１にＱＲコード（登録商標）やＡＲ（Augmented Reality）マーカ等の識別機能を持つマーカを貼り付け、位置情報生成部３０２が当該マーカを読み出すことで搬送ロボット１０１が検出されてもよい。第１の実施形態では、搬送ロボット１０１にマーカが貼り付けられ、検出された物体が搬送ロボット１０１であること及びその搬送ロボット１０１の識別が可能であるとして説明を行う。あるいは、位置情報生成部３０２が搬送ロボット１０１に特定の信号やメッセージが送信し、当該信号等を受信した搬送ロボット１０１が識別番号等を応答することで搬送ロボット１０１の識別が行われてもよい。即ち、搬送ロボット１０１の外側に識別情報（例えば、文字や模様）を付与しなくとも、位置情報生成部３０２は、搬送ロボット１０１からの信号等により搬送ロボット１０１の識別を行うことができる。

【0059】

位置情報生成部３０２は、検出した物体の種類（搬送ロボット１０１、障害物等）とその絶対位置を制御装置１０２に送信する。なお、物体の絶対位置は、上記計算された物体をなす４点の絶対座標でもよいし、物体を代表する１点（例えば、物体の中心）の絶対座標であってもよい。

【0060】

図６は、第１の実施形態に係る搬送計画装置の機能構成（処理モジュール）の一例を示す図である。搬送計画装置１０４は、通信制御部４０１と、搬送計画情報生成部４０２と、表示部４０３と、記憶部４０４と、を含んで構成される。

【0061】

通信制御部４０１は、位置情報生成装置１０３の通信制御部３０１と同様に、他の装置との間の通信を制御する手段である。

【0062】

搬送計画情報生成部４０２は、上述の物品搬送計画情報を生成する手段である。搬送計画情報生成部４０２は、作業者によって特定された搬送対象の物品の搬送元、及び搬送先を入力するためのＧＵＩに関する情報を生成する。搬送計画情報生成部４０２は、当該生成したＧＵＩ情報を表示部４０３に引き渡す。表示部４０３は、当該ＧＵＩ情報を表示部４０３に表示する。表示部４０３は、例えば、液晶ディスプレイ等とすることができる。あるいは、搬送計画情報生成部４０２は、作業者が使用する端末（不図示）にＧＵＩを表示するための情報を生成し、当該端末に向けて生成した情報を送信してもよい。

【0063】

搬送計画情報生成部４０２は、例えば、図７に示すような画面を表示する。搬送計画情報生成部４０２は、作業者が入力した情報を制御装置１０２に送信する。具体的には、搬送計画情報生成部４０２は、搬送対象の物品を特定する情報（例えば、物品名、シリアル番号等）、当該物品が置かれる場所（搬送元）及び当該物品の搬送先を対応付けて物品搬送計画情報として制御装置１０２に送信する。

【0064】

なお、搬送計画装置１０４と制御装置１０２との間で、搬送先等をフィールド内の名称等でやり取りする場合には、フィールド内の名称についての絶対座標を搬送計画装置１０４と制御装置１０２で共有しておく。あるいは、搬送計画情報生成部４０２は、作業者が入力したフィールド内の名称をフィールド内の絶対座標に変換し、当該変換された絶対座標を制御装置１０２に送信してもよい。

【0065】

図８は、第１の実施形態に係る制御装置の機能構成（処理モジュール）の一例を示す図である。制御装置１０２は、通信制御部５０１と、経路計算部５０２と、ロボット制御部５０３と、記憶部５０４と、を含んで構成される。

【0066】

通信制御部５０１は、搬送計画装置１０４の通信制御部４０１等と同様に、他の装置との間の通信を制御する。通信制御部５０１は、位置情報生成装置１０３から取得した物体位置情報や、搬送計画装置１０４から取得した物品搬送計画情報を、記憶部５０４に格納する。

【0067】

経路計算部５０２は、搬送計画装置１０４により生成された物品搬送計画情報に基づき、搬送ロボット１０１が物品を搬送元から搬送先まで搬送するための目標経路（以下、単に経路、あるいは搬送経路とも称する）を計算する手段である。経路計算部５０２は、例えば、ダイクストラ法やベルマン－フォード法等の経路探索アルゴリズムを用いて、物品を搬送元から搬送先まで搬送する経路を計算する。また、経路計算部５０２は、計算した経路と当該経路を使う搬送ロボット１０１とを対応付けて、記憶部５０４に格納する。

【0068】

ロボット制御部５０３は、搬送ロボット１０１を制御する手段である。ロボット制御部５０３は、搬送ロボット１０１の位置情報に基づいて、物品を搬送ロボット１０１で搬送するための制御情報を搬送ロボット１０１に送信する。即ち、ロボット制御部５０３は、搬送ロボット１０１に対して制御コマンド（制御情報）を送信することで搬送ロボット１０１を制御する。なお、ロボット制御部５０３は、搬送ロボット１０１が搬送元から搬送先に移動できるように全ての制御コマンドを一度に送信してもよいし、搬送ロボット１０１の位置等に応じて制御コマンドを順番に送信してもよい。

【0069】

ロボット制御部５０３は、搬送ロボット１０１の搬送経路として算出された経路上を、搬送ロボット１０１が移動するように制御コマンドを生成し、搬送ロボット１０１に送信する。

【0070】

搬送ロボット１０１を直進させる場合には、ロボット制御部５０３は、搬送ロボット１０１の現在位置と計算された到達位置の距離に応じて、搬送ロボット１０１のモータを回転させる時間及び速さを計算する。

【0071】

搬送ロボット１０１を回転させる場合には、ロボット制御部５０３は、左右の車輪の速度差によりカーブを描く、円運動のモデルを用いる。具体的には、ロボット制御部５０３は、目的位置と搬送ロボット１０１の位置及び向きに基づき、円軌道で現在位置から目的位置に到達するための左右の車輪への入力速度を計算する。ロボット制御部５０３は、当該計算された入力速度に基づき、搬送ロボット１０１に送信する制御コマンドを生成する。

【0072】

なお、制御装置１０２はネットワーク（例えば、インターネット、ＬＴＥ等の無線通信網）上のクラウドサーバとして実装可能である。

【0073】

＜２．２．動作例＞
制御装置１０２は、上述したように、搬送ロボット１０１が経路に追従して走行するように搬送ロボット１０１を制御するが、以下では、搬送ロボット１０１が経路上の障害物を回避して経路から外れた場合を例として、搬送ロボット１０１を経路へ戻すための動作例について説明する。

【0074】

図９は、目標経路を外れた搬送ロボットの例を示す図である。図９では、搬送ロボット１０１と障害物１１０とが存在するフィールドを上方向から眺めた図を示している。以下で説明する制御装置１０２の動作例は、搬送ロボット１０１が障害物１１０の位置を通り過ぎた後に実施され得る。距離Δｄは、搬送ロボット１０１の中心位置と、目標経路との間の距離を示す。また、搬送ロボット１０１の進行方向と目標経路とのなす角をΔθとする。このように、搬送ロボット１０１が目標経路から外れている場合に、以下に説明する動作が実施される。なお、図示されるように、搬送ロボット１０１は、搬送ロボット１０１の重心をそれぞれの車軸が通るように配置された１対の駆動輪１２２、１２３を有する。

【0075】

図１０は、第１の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。フローチャートの各ステップは、制御装置１０２のロボット制御部５０３によって実施することができる。制御装置１０２は、例えば、搬送ロボット１０１が目標経路から外れた場合など、搬送ロボット１０１を目標経路に戻すように動作する。図１２は、第１の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための図である。以下では、図１２も参照しながら、制御装置１０２の動作例を説明する。

【0076】

まず、Ｓ１０１において、制御装置１０２は、搬送ロボット１０１の現在位置（ｘ_０，ｙ_０）と、搬送ロボット１０１の進行方向と目標経路とのなす角Δθ（図９参照）を取得する。現在位置（ｘ_０，ｙ_０）は、動作を開始する際の搬送ロボット１０１の初期位置である。

【0077】

次いで、Ｓ１０２において、制御装置１０２は、搬送ロボット１０１が目標経路への漸近軌道に移行するまでの距離を算出する。すなわち、ロボット制御部５０３は、搬送ロボット１０１が目標経路への漸近軌道に移行するまでの距離を算出する算出手段として機能することができる。図１２に示したように、搬送ロボット１０１は、まず、旋回して方向転換し、その後、目標経路への漸近軌道へ移行する。本実施形態では、制御装置１０２は、搬送ロボット１０１が当該漸近軌道へ移行するまでの距離を制御する。

【0078】

ここで、図１１を参照して、Ｓ１０２の処理について詳細に説明する。Ｓ１０２の処理は、１または複数の候補重心速度のうちの１つの候補重心速度において、搬送ロボット１０１が漸近軌道へ移行するまでに走行する距離を算出する処理である。なお、重心速度とは、左右の駆動輪によって駆動される搬送ロボット１０１の重心の速度である。また、Ｓ１０２の処理では、処理毎に異なる候補重心速度を選択してもよい。例えば、搬送ロボット１０１が急な加減速を行わない範囲で候補重心速度を選択することで、搬送ロボット１０１が徐々に加速したり、減速したりすることができる。

【0079】

まず、Ｓ２０１において、制御装置１０２は、搬送ロボット１０１の現在位置から算出した目標経路に対する距離誤差Δｄと、搬送ロボット１０１の進行方向と目標経路とのなす角である角度誤差Δθに基づいて、左右の車輪の速度差に関する速度オフセットΔＶ_{ｏｆｆｓｅｔ}を算出する。速度オフセットΔＶ_{ｏｆｆｓｅｔ}は、ゲイン係数ｋを用いて、以下の式（１）に示すように算出することができる。

【数1】

【0080】

このように、速度オフセットΔＶ_{ｏｆｆｓｅｔ}は、搬送ロボット１０１の距離誤差Δｄと角度誤差Δθによって定まる。

【0081】

次いで、Ｓ２０２において、制御装置１０２は、所定の重心速度（ベース速度とも称する）における左右の車輪速度、及び旋回半径を算出する。搬送ロボット１０１の左右の車輪速度Ｖ_ｒ，ｌは、所定のベース速度Ｖ_ｂａｓｅ及びＳ２０１で算出された速度オフセットΔＶ_{ｏｆｆｓｅｔ}を用いて、以下の式（２）に示すように算出することができる。

【数2】

【0082】

また、制御装置１０２は、左右の車輪速度Ｖ_ｒ，ｌを用いて、搬送ロボット１０１の旋回半径Ｒを、以下の式（３）に示すように算出することができる。

【数3】

ここで、２ｗが、左右の車輪間の距離を表すものとする。

【0083】

次いで、Ｓ２０３において、制御装置１０２は、所定の時間周期Δｔにおける搬送ロボット１０１の位置（ｘ_ｔ+Δｔ，ｙ_ｔ＋Δｔ）及びなす角θ_ｔ＋Δｔを、以下の式（４）～（８）に示すように算出する。

【数4】

【数5】

【数6】

【数7】

【数8】

【0084】

次いで、Ｓ２０４において、制御装置１０２は、上記式（１）に示したように、Δｔにおける距離誤差Δｄと角度誤差Δθに基づいて、Δｔにおける速度オフセットΔＶ_{ｏｆｆｓｅｔ}を算出する。

【0085】

次いで、Ｓ２０５において、制御装置１０２は、Ｓ２０４で算出された速度オフセット値の符号（正負）が逆転したかどうか判定する。速度オフセット値の符号が逆転する状態は、左右の車輪の速度の大きさが右と左で逆転した状態を示す。図１２に示すように、目標経路から離れる方向を向いている搬送ロボット１０１が旋回して、目標経路の方向を向くにつれて、速度オフセット値は徐々に小さくなり、速度オフセット値の符号が逆転する。ここでは、時間周期Δｔをｎステップ繰り返した後の搬送ロボット１０１の位置（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）において、速度オフセット値が逆転するものとする。速度オフセット値が逆転する前の状態は、距離誤差Δｄ、角度誤差Δθ、及びゲイン係数ｋを用いて、｜ｋ_ｄΔｄ｜＞｜ｋ_θΔθ｜と表現することができ、速度オフセット値が逆転した状態を｜ｋ_ｄΔｄ｜＜｜ｋ_θΔθ｜と表現することができる。

【0086】

制御装置１０２は、速度オフセット値の符号が逆転していないと判定すると、Ｓ２０２に戻り、処理を繰り返す。一方、速度オフセット値の符号が逆転した場合は、Ｓ２０６に進む。

【0087】

Ｓ２０６において、制御装置１０２は、速度オフセット値の符号が逆転した際の搬送ロボット１０１の移動距離を算出する。

【0088】

次いで、図１０に戻り、Ｓ１０３において、制御装置１０２は、別の候補重心速度で漸近軌道に移行するまでの距離を計算するかどうか判定する。別の候補重心速度で計算する場合は、Ｓ１０２に戻り、処理を繰り返す。一方、別の候補重心速度で計算しない場合は、Ｓ１０４に進む。

【0089】

Ｓ１０４において、制御装置１０２は、算出された搬送ロボット１０１の移動距離を所定の閾値σと比較し、移動距離が所定の閾値σ内にある候補重心速度を、搬送ロボット１０１が旋回して漸近軌道へ移行するまでの目標重心速度に決定する。すなわち、制御装置１０２は、所定の閾値σ内で漸近軌道に乗るように、以下の式（９）を満たす重心速度Ｖ_ｂａｓｅを決定する。

【数9】

このように、制御装置１０２のロボット制御部５０３は、目標重心速度の決定手段として機能することができる。

【0090】

なお、図１２に示すように、初期位置（ｘ_０，ｙ_０）からｎステップ後の位置（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）までの距離を、閾値σ_１と比較してもよいし、ｘ方向の移動距離に対する閾値σ_２と比較してもよい。

【0091】

なお、搬送ロボット１０１の軌道のうち、漸近軌道へ移行するまでの部分（前半部分）は、目標経路と搬送ロボット１０１との距離誤差を小さくすることを主な目的とする。一方、漸近軌道（後半部分）では、目標経路と搬送ロボット１０１の進行方向とを合わせることを主な目的とする。

【0092】

上述したように、本実施形態では、１または複数の候補重心速度のそれぞれにおいて、漸近軌道に移行するまでに進んだ距離をシミュレーションし、所定の閾値と比較することで、目標重心速度を決定する。制御装置１０２は、決定された目標重心速度に基づいて搬送ロボット１０１を制御することで、目標経路へ戻る際の走行距離を制御することができる。すなわち、走行距離が所定の閾値を超えない範囲で重心速度を決定することができるので、目標経路に戻るために長い走行距離を走行しないようにすることができる。

【0093】

続いて、搬送システムを構成する各装置のハードウェアについて説明する。図１３は、制御装置１０２のハードウェア構成の一例を示す図である。

【0094】

制御装置１０２は、情報処理装置（所謂、コンピュータ）により構成可能である。例えば、制御装置１０２は、プロセッサ３１１、メモリ３１２、入出力インターフェイス３１３及び通信インターフェイス３１４等を備える。上記プロセッサ３１１等の構成要素は内部バス３１５等により接続され、相互に通信可能に構成されている。

【0095】

但し、図１３に示す構成は、制御装置１０２のハードウェア構成を限定する趣旨ではない。制御装置１０２は、図示しないハードウェアを含んでもよいし、必要に応じて入出力インターフェイス３１３を備えていなくともよい。また、制御装置１０２に含まれるプロセッサ３１１等の数も図１３の例示に限定する趣旨ではなく、例えば、複数のプロセッサ３１１が制御装置１０２に含まれていてもよい。

【0096】

プロセッサ３１１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のプログラマブルなデバイスである。あるいは、プロセッサ３１１は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のデバイスであってもよい。プロセッサ３１１は、オペレーティングシステム（ＯＳ；Operating System）を含む各種プログラムを実行する。

【0097】

メモリ３１２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等である。メモリ３１２は、ＯＳプログラム、アプリケーションプログラム、各種データを格納する。

【0098】

入出力インターフェイス３１３は、図示しない表示装置や入力装置のインターフェイスである。表示装置は、例えば、液晶ディスプレイ等である。入力装置は、例えば、キーボードやマウス等のユーザ操作を受け付ける装置である。

【0099】

通信インターフェイス３１４は、他の装置と通信を行う回路、モジュール等である。例えば、通信インターフェイス３１４は、ＮＩＣ（Network Interface Card）、無線通信回路等を備える。

【0100】

制御装置１０２の機能は、各種処理モジュールにより実現される。当該処理モジュールは、例えば、メモリ３１２に格納されたプログラムをプロセッサ３１１が実行することで実現される。また、当該プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録することができる。記憶媒体は、半導体メモリ、ハードディスク、磁気記録媒体、光記録媒体等の非トランジェント（non-transitory）なものとすることができる。即ち、本発明は、コンピュータプログラム製品として具現することも可能である。また、上記プログラムは、ネットワークを介してダウンロードするか、あるいは、プログラムを記憶した記憶媒体を用いて、更新することができる。さらに、上記処理モジュールは、半導体チップにより実現されてもよい。

【0101】

なお、位置情報生成装置１０３、搬送計画装置１０４等も制御装置１０２と同様に情報処理装置により構成可能であり、その基本的なハードウェア構成は制御装置１０２と相違する点はないので説明を省略する。

【0102】

＜＜３．第２の実施形態＞＞
続いて、図１４及び図１５を参照して、第２の実施形態について詳細に説明する。

【0103】

＜３．１．システム構成＞
図１４は、第２の実施形態に係る移動体制御システムの概略構成の一例を示す図である。本実施形態における移動体制御システム１４００は、移動体１４１０と、移動体１４１０を目標経路に追従するように制御する制御装置１４２０とを含む。また、制御装置１４２０は、算出部１４２１と、決定部１４２２とを含む。

【0104】

算出部１４２１は、移動体１４１０の位置及び移動体１４１０の進行方向と目標経路とのなす角に基づいて、移動体１４１０の１または複数の候補重心速度のそれぞれにおいて、移動体１４１０が旋回して目標経路への漸近軌道に移行するまでの距離を算出する。決定部１４２２は、算出部１４２１によって算出された距離に基づいて、１または複数の候補重心速度の中から移動体１４１０の目標重心速度を決定する。

【0105】

上述した装置の各処理部は、例えば、プログラムに従って動作するコンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）、および、そのコンピュータの通信インターフェイスによって実現される。例えば、ＣＰＵが、そのコンピュータのプログラム記憶装置等のプログラム記録媒体からプログラムを読み込み、そのプログラムに従って、必要に応じて通信インターフェイスを用いて、上述した各装置の各処理部として動作することができる。

【0106】

＜３．２．動作例＞
図１５は、第２の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。

【0107】

まず、Ｓ３０１において、制御装置１４２０（算出部１４２１）は、移動体１４１０の位置及び移動体１４１０の進行方向と目標経路とのなす角に基づいて、移動体１４１０の１または複数の候補重心速度のそれぞれにおいて、移動体１４１０が旋回して目標経路への漸近軌道に移行するまでの距離を算出する。次いで、Ｓ３０２において、制御装置１４２０（決定部１４２２）は、算出された距離に基づいて、１または複数の候補重心速度の中から移動体１４１０の目標重心速度を決定する。

【0108】

－第１の実施形態との関係
一例として、第２の実施形態における移動体制御システム１４００は、第１の実施形態における搬送システム１００である。この場合に、第１の実施形態についての説明は、第２の実施形態にも適用され得る。

【0109】

なお、第２の実施形態は、この例に限定されない。

【0110】

なお、上記実施形態にて説明した搬送システムの構成、動作等は例示であって、システムの構成等を限定する趣旨ではない。例えば、位置情報生成装置１０３の機能は制御装置１０２で実現されてもよい。例えば、位置情報生成装置１０３は物体の位置の判定に関する処理を実行し、制御装置１０２が物体の種別を判定してもよい。

【0111】

あるいは、位置情報生成装置１０３はフィールド内部に設置され、制御装置１０２はネットワーク上のサーバに実装されてもよい。即ち、本願開示の搬送システムは、エッジクラウドシステムとして実現されてもよい。

【0112】

上記実施形態では、物体の高さが検出可能なカメラ（例えば、デプスカメラ）を用いる場合について説明したが、物体の高さを検出する必要がない場合には通常のカメラが用いられてもよい。あるいは、物体の位置を検出するためのセンサとして、赤外線センサや距離センサが用いられてもよい。

【0113】

また、上記実施形態は、搬送ロボット１０１に対して、以下の式（１０）に示す角速度ωや、以下の式（１１）に示す操舵角ｓを入力して制御する場合にも適用することができる。なお、操舵角を入力するタイプの搬送ロボットは、複数の車輪が搬送ロボットの前後方向に配置され、１または複数の車輪の操舵角によって方向を転換し、旋回することができる。

【数10】

上式において、２ｗは左右の車輪間の距離を表す。

【数11】

上式において、Ｗは前後の車輪間の距離であるホイールベースを表す。

【0114】

また、上述の説明で用いたフローチャートでは、複数の工程（処理）が順番に記載されているが、実施形態で実行される工程の実行順序は、その記載の順番に制限されない。各実施形態では、例えば各処理を並行して実行する等、図示される工程の順番を内容的に支障のない範囲で変更することができる。

【0115】

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は例示にすぎないということ、及び、本発明のスコープ及び精神から逸脱することなく様々な変形が可能であるということは、当業者に理解されるであろう。

【0116】

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。

【0117】

（付記１）
移動体と、
前記移動体を目標経路に追従するように制御する制御装置と
を含み、
前記制御装置は、
前記移動体の位置及び前記移動体の進行方向と前記目標経路とのなす角に基づいて、前記移動体の１または複数の候補重心速度のそれぞれにおいて、前記移動体が旋回して前記目標経路への漸近軌道に移行するまでの距離を算出し、
前記算出された距離に基づいて、前記１または複数の候補重心速度の中から前記移動体の目標重心速度を決定する
ことを特徴とする移動体制御システム。

【0118】

（付記２）
前記制御装置は、前記１または複数の候補重心速度のうち、前記算出された距離が所定の閾値内にある１つの候補重心速度を前記目標重心速度として決定することを特徴とする付記１に記載の移動体制御システム。

【0119】

（付記３）
前記移動体は、前記移動体の重心をそれぞれの車軸が通るように配置された１対の駆動輪を有し、前記駆動輪の速度差を示すオフセット値の正負が逆転した場合に、前記漸近軌道へ移行することを特徴とする付記１または２に記載の移動体制御システム。

【0120】

（付記４）
前記オフセット値は、前記移動体と前記目標経路との間の距離、及び前記なす角に基づいて算出されることを特徴とする付記３に記載の移動体制御システム。

【0121】

（付記５）
前記１対の駆動輪を構成する２つの駆動輪のそれぞれの速度は、前記移動体の重心速度と前記オフセット値に基づいて算出されることを特徴とする付記３または４に記載の移動体制御システム。

【0122】

（付記６）
前記制御装置は、所定の時間周期で前記移動体の前記位置及び前記なす角を繰り返し算出することで、前記漸近軌道に移行するまでの距離を算出することを特徴とする付記１乃至５のいずれか１項に記載の移動体制御システム。

【0123】

（付記７）
前記移動体は、物品を搬送する搬送ロボットであることを特徴とする付記１乃至６のいずれか１項に記載の移動体制御システム。

【0124】

（付記８）
目標経路を追従するように制御される移動体の位置及び前記移動体の進行方向と前記目標経路とのなす角に基づいて、前記移動体の１または複数の候補重心速度のそれぞれにおいて、前記移動体が旋回して前記目標経路への漸近軌道に移行するまでの距離を算出する算出手段と、
前記算出された距離に基づいて、前記１または複数の候補重心速度の中から前記移動体の目標重心速度を決定する決定手段と
を有することを特徴とする制御装置。

【0125】

（付記９）
前記決定手段は、前記１または複数の候補重心速度のうち、前記算出された距離が所定の閾値内にある１つの候補重心速度を前記移動体の目標重心速度として決定することを特徴とする付記８に記載の制御装置。

【0126】

（付記１０）
前記移動体は、前記移動体の重心をそれぞれの車軸が通るように配置された１対の駆動輪を有し、前記駆動輪の速度差を示すオフセット値の正負が逆転した場合に、前記漸近軌道へ移行することを特徴とする付記８または９に記載の制御装置。

【0127】

（付記１１）
前記オフセット値は、前記移動体と前記目標経路との間の距離、及び前記なす角に基づいて算出されることを特徴とする付記１０に記載の制御装置。

【0128】

（付記１２）
前記１対の駆動輪を構成する２つの駆動輪のそれぞれの速度は、前記移動体の重心速度と前記オフセット値に基づいて算出されることを特徴とする付記１０または１１に記載の制御装置。

【0129】

（付記１３）
前記算出手段は、所定の時間周期で前記移動体の前記位置及び前記なす角を繰り返し算出することで、前記漸近軌道に移行するまでの距離を算出することを特徴とする付記８乃至１２のいずれか１項に記載の制御装置。

【0130】

（付記１４）
前記移動体は、物品を搬送する搬送ロボットであることを特徴とする付記８乃至１３のいずれか１項に記載の制御装置。

【0131】

（付記１５）
目標経路を追従するように制御される移動体の位置及び前記移動体の進行方向と前記目標経路とのなす角に基づいて、前記移動体の１または複数の候補重心速度のそれぞれにおいて、前記移動体が旋回して前記目標経路への漸近軌道に移行するまでの距離を算出する算出ステップと、
前記算出された距離に基づいて、前記１または複数の候補重心速度の中から前記移動体の目標重心速度を決定する決定ステップと
を含むことを特徴とする移動体制御方法。

【0132】

（付記１６）
前記決定ステップは、前記１または複数の候補重心速度のうち、前記算出された距離が所定の閾値内にある１つの候補重心速度を前記移動体の目標重心速度として決定することを含むことを特徴とする付記１５に記載の移動体制御方法。

【0133】

（付記１７）
前記移動体は、前記移動体の重心をそれぞれの車軸が通るように配置された１対の駆動輪を有し、前記駆動輪の速度差を示すオフセット値の正負が逆転した場合に、前記漸近軌道へ移行することを特徴とする付記１５または１６に記載の移動体制御方法。

【0134】

（付記１８）
前記オフセット値は、前記移動体と前記目標経路との間の距離、及び前記なす角に基づいて算出されることを特徴とする付記１７に記載の移動体制御方法。

【0135】

（付記１９）
前記１対の駆動輪を構成する２つの駆動輪のそれぞれの速度は、前記移動体の重心速度と前記オフセット値に基づいて算出されることを特徴とする付記１７または１８に記載の移動体制御方法。

【0136】

（付記２０）
前記算出ステップは、所定の時間周期で前記移動体の前記位置及び前記なす角を繰り返し算出することで、前記漸近軌道に移行するまでの距離を算出することを特徴とする付記１５乃至１９のいずれか１項に記載の移動体制御方法。

【0137】

（付記２１）
前記移動体は、物品を搬送する搬送ロボットであることを特徴とする付記１５乃至２０のいずれか１項に記載の移動体制御方法。

【産業上の利用可能性】

【0138】

上記の説明により、本発明の産業上の利用可能性は明らかであるが、本発明は、工場や物流倉庫等の物品搬送に好適に適用可能である。

【符号の説明】

【0139】

１００ 搬送システム
１０１ 搬送ロボット
１０２ 制御装置
１０３ 位置情報生成装置
１２２、１２３ 駆動輪
１２４ 非駆動輪
２０１ 通信制御部
２０２ 駆動部
２０３ センサ
３０１ 通信制御部
３０２ 位置情報生成部
３０３ 記憶部
５０１ 通信制御部
５０２ 経路計算部
５０３ ロボット制御部
５０４ 記憶部
１４００ 移動体制御システム
１４１０ 移動体
１４２０ 制御装置
１４２１ 算出部
１４２２ 決定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】