特許 7563532 遠隔制御無効化装置および車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-30

(45)【発行日】2024-10-08

(54)【発明の名称】遠隔制御無効化装置および車両

(51)【国際特許分類】

   B60R 25/01 20130101AFI20241001BHJP

   G05D 1/00 20240101ALI20241001BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241001BHJP

【ＦＩ】

B60R25/01

G05D1/00

G08G1/09 V

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2023098491

(22)【出願日】2023-06-15

【審査請求日】2023-06-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岩堀 健人

(72)【発明者】

【氏名】池田 圭吾

(72)【発明者】

【氏名】横山 大樹

【審査官】林 政道

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０６２７９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／１９３１５４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１１５０４７７９２（ＣＮ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１１１８８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１０９０２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０１３８５８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ ２５／０１，２５／２０

Ｇ０８Ｇ １／０９

Ｇ０５Ｄ １／００

Ｂ６２Ｄ ６５／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

遠隔制御無効化装置であって、
遠隔制御により動作可能な車両の生産を管理する生産管理装置から、前記車両の購入者に前記車両が納入される納入日に関する情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された前記情報を用いて無効化時期を決定する無効化時期決定部と、
前記車両に、前記遠隔制御の不可逆的な無効化を前記無効化時期が到来したタイミングで実行させる信号を送信する処理、または、前記車両に、前記遠隔制御の不可逆的な無効化を実行させる信号を前記無効化時期が到来したタイミングで送信する処理を実行する無効化信号送信部と、
を備える、遠隔制御無効化装置。

【請求項2】

遠隔制御無効化装置であって、
遠隔制御により動作可能な車両の生産を管理する生産管理装置から、前記車両を構成する部品の調達状況に関する情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された前記情報を用いて無効化時期を決定する無効化時期決定部と、
前記車両に、前記遠隔制御の不可逆的な無効化を前記無効化時期が到来したタイミングで実行させる信号を送信する処理、または、前記車両に、前記遠隔制御の不可逆的な無効化を実行させる信号を前記無効化時期が到来したタイミングで送信する処理を実行する無効化信号送信部と、
を備える、遠隔制御無効化装置。

【請求項3】

遠隔制御無効化装置であって、
遠隔制御により動作可能な車両の生産を管理する生産管理装置から、前記車両の購入者に前記車両が納入される納入日に関する情報と、前記車両を構成する部品の調達状況に関する情報との少なくともいずれか一方の情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された前記少なくとも一方の情報を用いて無効化時期を決定する無効化時期決定部であって、前記少なくとも一方の情報に変更が生じた場合に、決定した前記無効化時期を変更する無効化時期決定部と、
前記車両に、前記遠隔制御の不可逆的な無効化を前記無効化時期が到来したタイミングで実行させる信号を送信する処理、または、前記車両に、前記遠隔制御の不可逆的な無効化を実行させる信号を前記無効化時期が到来したタイミングで送信する処理を実行する無効化信号送信部と、
を備える、遠隔制御無効化装置。

【請求項4】

遠隔制御無効化装置であって、
遠隔制御により動作可能な車両の生産を管理する生産管理装置から、前記車両を構成する部品の調達状況に関する情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された前記情報を用いて無効化時期を決定する無効化時期決定部と、
前記車両に、前記遠隔制御の無効化を前記無効化時期が到来したタイミングで実行させる信号を送信する処理、または、前記車両に、前記遠隔制御の無効化を実行させる信号を前記無効化時期が到来したタイミングで送信する処理を実行する無効化信号送信部と、
を備える、遠隔制御無効化装置。

【請求項5】

遠隔制御無効化装置であって、
遠隔制御により動作可能な車両の生産を管理する生産管理装置から、前記車両の購入者に前記車両が納入される納入日に関する情報と、前記車両を構成する部品の調達状況に関する情報との少なくともいずれか一方の情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された前記少なくとも一方の情報を用いて無効化時期を決定する無効化時期決定部であって、前記少なくとも一方の情報に変更が生じた場合に、決定した前記無効化時期を変更する無効化時期決定部と、
前記車両に、前記遠隔制御の無効化を前記無効化時期が到来したタイミングで実行させる信号を送信する処理、または、前記車両に、前記遠隔制御の無効化を実行させる信号を前記無効化時期が到来したタイミングで送信する処理を実行する無効化信号送信部と、
を備える、遠隔制御無効化装置。

【請求項6】

遠隔制御無効化装置であって、
遠隔制御により動作可能な車両に、前記遠隔制御の無効化を予め定められた無効化時期が到来したタイミングで実行させる信号を送信する処理、または、前記車両に、前記遠隔制御の無効化を実行させる信号を前記無効化時期が到来したタイミングで送信する処理を実行する無効化信号送信部を備え、
前記車両は、前記遠隔制御を可逆的に無効化した後、前記遠隔制御を不可逆的に無効化する、遠隔制御無効化装置。

【請求項7】

遠隔制御無効化装置であって、
遠隔制御により動作可能な車両に、前記遠隔制御の無効化を予め定められた無効化時期が到来したタイミングで実行させる信号を送信する処理、または、前記車両に、前記遠隔制御の無効化を実行させる信号を前記無効化時期が到来したタイミングで送信する処理を実行する無効化信号送信部と、
前記無効化時期を決定する無効化時期決定部であって、第１時期と、前記第１時期よりも後の第２時期とを前記無効化時期として決定する無効化時期決定部と、
を備え、
前記無効化信号送信部は、前記遠隔制御の可逆的な無効化を前記第１時期が到来したタイミングで実行させ、かつ、前記遠隔制御の不可逆的な無効化を前記第２時期が到来したタイミングで実行させる信号を、前記遠隔制御の無効化を前記無効化時期が到来したタイミングで実行させる信号として送信する処理を実行する、遠隔制御無効化装置。

【請求項8】

遠隔制御無効化装置であって、
遠隔制御により動作可能な車両に、前記遠隔制御の無効化を予め定められた無効化時期が到来したタイミングで実行させる信号を送信する処理、または、前記車両に、前記遠隔制御の無効化を実行させる信号を前記無効化時期が到来したタイミングで送信する処理を実行する無効化信号送信部と、
前記無効化時期を決定する無効化時期決定部であって、第１時期と、前記第１時期よりも後の第２時期とを前記無効化時期として決定する無効化時期決定部と、
を備え、
前記無効化信号送信部は、前記遠隔制御の可逆的な無効化を実行させる信号を前記第１時期が到来したタイミングで送信し、かつ、前記遠隔制御の不可逆的な無効化を実行させる信号を前記第２時期が到来したタイミングで送信する処理を、前記遠隔制御の無効化を実行させる信号を前記無効化時期が到来したタイミングで送信する処理として実行する、遠隔制御無効化装置。

【請求項9】

遠隔制御により動作可能な車両であって、
前記車両の生産を管理する生産管理装置から、前記車両を構成する部品の調達状況に関する情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された前記情報を用いて無効化時期を決定する無効化時期決定部と、
前記無効化時期が到来した場合に前記遠隔制御の無効化を実行する無効化実行部と、
を備える、車両。

【請求項10】

遠隔制御により動作可能な車両であって、
前記車両の生産を管理する生産管理装置から、前記車両の購入者に前記車両が納入される納入日に関する情報と、前記車両を構成する部品の調達状況に関する情報との少なくともいずれか一方の情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された前記少なくとも一方の情報を用いて無効化時期を決定する無効化時期決定部であって、前記少なくとも一方の情報に変更が生じた場合に、決定した前記無効化時期を変更する無効化時期決定部と、
前記無効化時期が到来した場合に前記遠隔制御の無効化を実行する無効化実行部と、
を備える、車両。

【請求項11】

遠隔制御により動作可能な車両であって、
予め定められた無効化時期が到来した場合に前記遠隔制御の無効化を実行する無効化実行部を備え、
前記無効化実行部は、前記遠隔制御を可逆的に無効化した後、前記遠隔制御を不可逆的に無効化する、車両。

【請求項12】

遠隔制御により動作可能な車両であって、
予め定められた無効化時期が到来した場合に前記遠隔制御の無効化を実行する無効化実行部と、
前記無効化時期を決定する無効化時期決定部であって、第１時期と、前記第１時期よりも後の第２時期とを前記無効化時期として決定する無効化時期決定部と、
を備え、
前記無効化実行部は、前記遠隔制御の可逆的な無効化を前記第１時期が到来したタイミングで実行し、かつ、前記遠隔制御の不可逆的な無効化を前記第２時期が到来したタイミングで実行する、車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、遠隔制御無効化装置および車両に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の製造工程において、遠隔制御により車両を走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表２０１７－５３８６１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

移動体が遠隔制御により移動可能である場合、第三者により移動体の遠隔制御が行われる可能性がある。したがって、適切な時期に移動体の遠隔制御を無効化する技術が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

（１）本開示の第１の形態によれば、遠隔制御無効化装置が提供される。この遠隔制御無効化装置は、遠隔制御により動作可能な移動体に、前記遠隔制御の無効化を予め定められた無効化時期が到来したタイミングで実行させる信号を送信する処理、または、前記移動体に、前記遠隔制御の無効化を実行させる信号を前記無効化時期が到来したタイミングで送信する処理を実行する無効化信号送信部を備える。
この形態の遠隔制御無効化装置によれば、無効化時期を予め指定することができるため、適切な時期に移動体の遠隔制御を無効化することができる。
（２）上記形態の遠隔制御無効化装置において、前記無効化時期は、前記移動体の購入者に前記移動体が納入される納入日以前の時期であってもよい。
この形態の遠隔制御無効化装置によれば、移動体の購入者に移動体が納入される日以前に、移動体の遠隔制御を無効化することができる。
（３）上記形態の遠隔制御無効化装置は、前記移動体の購入者に前記移動体が納入される納入日に関する情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部により取得された前記情報を用いて前記無効化時期を決定する無効化時期決定部と、をさらに備えてもよい。
この形態の遠隔制御無効化装置によれば、移動体の納入日に応じて無効化時期を決定することができる。
（４）上記形態の遠隔制御無効化装置は、前記移動体を構成する部品の調達状況に関する情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部により取得された前記情報を用いて前記無効化時期を決定する無効化時期決定部と、をさらに備えてもよい。
この形態の遠隔制御無効化装置によれば、部品の調達状況に応じて無効化時期を決定することができる。
（５）上記形態の遠隔制御無効化装置は、前記移動体の購入者に前記移動体が納入される納入日に関する情報と、前記移動体を構成する部品の調達状況に関する情報との少なくともいずれか一方の情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部により取得された前記少なくとも一方の情報を用いて前記無効化時期を決定する無効化時期決定部であって、前記少なくとも一方の情報に変更が生じた場合に、決定した前記無効化時期を変更する無効化時期決定部と、をさらに備えてもよい。
この形態の遠隔制御無効化装置によれば、指定された無効化時期が適切でなくなった場合に、無効化時期を変更することができる。
（６）上記形態の遠隔制御無効化装置において、前記移動体は、前記遠隔制御を可逆的に無効化した後、前記遠隔制御を不可逆的に無効化してもよい。
この形態の遠隔制御無効化装置によれば、遠隔制御が不可逆的に無効化されるまでは、遠隔制御を有効化可能な状態にしておくことができる。
（７）上記形態の遠隔制御無効化装置は、前記無効化時期を決定する無効化時期決定部であって、第１時期と、前記第１時期よりも後の第２時期とを前記無効化時期として決定する無効化時期決定部をさらに備え、前記無効化信号送信部は、前記遠隔制御の可逆的な無効化を前記第１時期が到来したタイミングで実行させ、かつ、前記遠隔制御の不可逆的な無効化を前記第２時期が到来したタイミングで実行させる信号を、前記遠隔制御の無効化を前記無効化時期が到来したタイミングで実行させる信号として送信する処理を実行してもよい。
この形態の遠隔制御無効化装置によれば、移動体の遠隔制御の可逆的な無効化と不可逆的な無効化とを、適切な時期に実施することができる。
（８）上記形態の遠隔制御無効化装置は、前記無効化時期を決定する無効化時期決定部であって、第１時期と、前記第１時期よりも後の第２時期とを前記無効化時期として決定する無効化時期決定部をさらに備え、前記無効化信号送信部は、前記遠隔制御の可逆的な無効化を実行させる信号を前記第１時期が到来したタイミングで送信し、かつ、前記遠隔制御の不可逆的な無効化を実行させる信号を前記第２時期が到来したタイミングで送信する処理を、前記遠隔制御の無効化を実行させる信号を前記無効化時期が到来したタイミングで送信する処理として実行してもよい。
この形態の遠隔制御無効化装置によれば、移動体の遠隔制御の可逆的な無効化と不可逆的な無効化とを、適切な時期に実施することができる。
（９）本開示の第２の形態によれば、移動体が提供される。この移動体は、予め定められた無効化時期が到来した場合に前記遠隔制御の無効化を実行する無効化実行部を備える。
この形態の移動体によれば、適切な時期に移動体の遠隔制御を無効化することができる。
本開示は、遠隔制御無効化装置および移動体以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、遠隔制御無効化システム、遠隔制御無効化方法、車両、コンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された記録媒体などの形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態の遠隔制御無効化システムの構成を示す説明図。

【図2】第１実施形態の車両の構成を示す説明図。

【図3】工場において車両が遠隔制御により移動する様子を示す説明図。

【図4】第１実施形態の発注処理の内容を示すフローチャート。

【図5】第１実施形態の無効化信号送信処理の内容を示すフローチャート。

【図6】第１実施形態の無効化実行処理の内容を示すフローチャート。

【図7】車両の遠隔制御が無効化される様子を示す説明図。

【図8】第２実施形態の無効化実行処理の内容を示すフローチャート。

【図9】車両の遠隔制御が無効化される様子を示す説明図。

【図10】第３実施形態の遠隔制御無効化システムの構成を示す説明図。

【図11】第３実施形態の無効化信号送信処理の内容を示すフローチャート。

【図12】第３実施形態の無効化実行処理の内容を示すフローチャート。

【図13】車両の遠隔制御が無効化される様子を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における遠隔制御無効化システム１０の構成を示す説明図である。図２は、第１実施形態における車両１００の構成を示す説明図である。遠隔制御無効化システム１０は、移動体の遠隔制御を無効化するために用いられる。本実施形態では、移動体は、車両１００である。より具体的には、移動体は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）である。なお、移動体は、電気自動車に限られず、例えば、ガソリン自動車や、ハイブリッド自動車や、燃料電池自動車でもよい。移動体は、車両１００に限られず、例えば、電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）でもよい。

【0009】

図１に示すように、本実施形態では、遠隔制御無効化システム１０は、遠隔制御により動作可能な車両１００と、車両１００の遠隔制御により動作不可能にするための遠隔制御無効化装置２００と、車両１００の生産を管理するための生産管理装置３００とを備えている。本実施形態では、遠隔制御無効化装置２００および生産管理装置３００は、車両１００を製造する工場に配置されている。以下の説明では、遠隔制御により動作不可能にすることを、遠隔制御を無効化すると呼ぶ。なお、本開示において、遠隔制御による動作には、遠隔制御の無効化は含まれない。

【0010】

図２に示すように、車両１００は、車両１００の各部を制御するための車両制御装置１１０と、車両制御装置１１０の制御下で駆動するアクチュエータ群１２０と、無線通信により遠隔制御無効化装置２００および遠隔制御装置４００と通信するための通信装置１３０とを備えている。アクチュエータ群１２０には、少なくとも１つのアクチュエータが含まれている。本実施形態では、アクチュエータ群１２０には、車両１００を加速させるための駆動装置のアクチュエータ、車両１００の進行方向を変更するための操舵装置のアクチュエータ、および、車両１００を減速させるための制動装置のアクチュエータが含まれている。駆動装置には、バッテリ、バッテリの電力により駆動する走行用モータ、および、走行用モータにより回転する駆動輪が含まれている。駆動装置のアクチュエータには、走行用モータが含まれている。なお、アクチュエータ群１２０には、例えば、車両１００のワイパーを駆動させるためのアクチュエータや、ドアミラーを駆動させるためのアクチュエータや、パワーウィンドウを駆動させるためのアクチュエータなどが含まれてもよい。

【0011】

車両制御装置１１０は、プロセッサ１１１と、メモリ１１２と、入出力インタフェース１１３と、内部バス１１４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ１１１、メモリ１１２、および、入出力インタフェース１１３は、内部バス１１４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース１１３には、アクチュエータ群１２０、および、通信装置１３０が接続されている。

【0012】

プロセッサ１１１は、メモリ１１２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより、車両制御部１１５、制御信号受付部１１６、無効化信号検出部１１７、タイマー１１８、および、無効化実行部１１９として機能する。車両制御部１１５は、アクチュエータ群１２０を制御する。制御信号受付部１１６は、制御信号受付部１１６は、車両１００を遠隔制御するための遠隔制御装置から送信された制御信号を受け付ける。本実施形態では、車両制御部１１５は、車両１００に運転者が搭乗している場合には、運転者の操作に応じてアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させることができる。車両制御部１１５は、車両１００に運転者が搭乗しているか否かにかかわらず、制御信号受付部１１６により受け付けられた制御信号に応じてアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させることができる。本実施形態では、制御信号受付部１１６は、制御信号を受け付ける有効状態と、制御信号を受け付けない無効状態とのいずれかで動作状態が切り替わる。以下の説明では、制御信号受付部１１６が無効状態に切り替わることを、遠隔制御が無効化されると呼ぶ。制御信号受付部１１６が有効状態に切り替わることを、遠隔制御が有効化されると呼ぶ。

【0013】

無効化信号検出部１１７は、遠隔制御無効化装置２００から送信された無効化信号を検出する。本実施形態では、無効化信号には、遠隔制御の無効化を実行させる指令と、遠隔制御の無効化を実行する時期を示す情報とが含まれている。より具体的には、本実施形態では、遠隔制御の無効化を実行する時期を示す情報は、無効化時期までの残り時間を示す情報である。タイマー１１８は、無効化時期の到来を検出する。本実施形態では、タイマー１１８は、無効化時期までの残り時間をカウントダウンすることにより、無効化時期の到来を検出する。無効化実行部１１９は、タイマー１１８により無効化時期の到来が検出された場合に、制御信号受付部１１６を無効状態に切り替える。換言すれば、無効化実行部１１９は、タイマー１１８により無効化時期の到来が検出されたタイミングで、車両１００の遠隔制御を無効化する。無効化実行部１１９は、車両１００の遠隔制御を可逆的または不可逆的に無効化する。遠隔制御を可逆的に無効化するとは、遠隔制御を再び有効化できるように無効化することを意味し、遠隔制御を不可逆的に無効化するとは、遠隔制御を再び有効化できないように無効化することを意味する。

【0014】

図１に示すように、遠隔制御無効化装置２００は、プロセッサ２０１と、メモリ２０２と、入出力インタフェース２０３と、内部バス２０４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ２０１、メモリ２０２、および、入出力インタフェース２０３は、内部バス２０４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース２０３には、無線通信により車両１００と通信するための通信装置２０５が接続されている。

【0015】

プロセッサ２０１は、メモリ２０２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ２を実行することにより、情報取得部２１０、無効化時期決定部２２０、無効化信号生成部２３０、および、無効化信号送信部２４０として機能する。情報取得部２１０は、各種情報を取得する。本実施形態では、情報取得部２１０は、生産管理装置３００から、車両１００を購入する購入者に車両１００が納入される納入日を示す情報を取得する。無効化時期決定部２２０は、情報取得部２１０により取得された情報を用いて、無効化時期を決定する。本実施形態では、無効化時期決定部２２０は、車両１００が製造されてから購入者に納入されるまでの期間内の所定時期を無効化時期に決定する。具体的には、無効化時期決定部２２０は、車両１００が購入者に納入される納入日の前日の所定時刻を無効化時期に決定する。無効化信号生成部２３０は、車両１００の遠隔制御を無効化するための無効化信号を生成する。無効化信号送信部２４０は、無効化信号生成部２３０により生成された無効化信号を車両１００に送信する。なお、無効化信号のことを単に信号と呼ぶことがある。

【0016】

生産管理装置３００は、工場における車両１００の生産全般の管理を実行する。生産管理装置３００は、少なくとも１台のコンピュータにより構成されている。生産管理装置３００は、図示されていない通信装置を備えており、有線通信あるいは無線通信により、遠隔制御無効化装置２００、および、工場内や工場外の各種設備と通信することができる。生産管理装置３００は、車両１００の発注状況、車両１００を構成する部品の調達状況、および、車両１００の生産状況を含む各種情報を管理する。

【0017】

図３は、工場ＫＪにおいて車両１００が遠隔制御により移動する様子を示す説明図である。図３には、５台の車両１００Ａ～１００Ｅが図示されている。以下の説明では、５台の車両１００Ａ～１００Ｅを特に区別せずに説明する場合には、単に車両１００と呼ぶ。本実施形態では、車両１００を製造する工場ＫＪには、車両１００を遠隔制御するための遠隔制御装置４００が設置されている。車両１００は、遠隔制御装置４００に遠隔制御されることにより、工場ＫＪ内を走行する。工場ＫＪは、車両１００の組み立てを実施するための第１場所ＰＬ１と、車両１００の検査を実施するための第２場所ＰＬ２と、検査に合格した車両１００を保管するための第３場所ＰＬ３とを備えている。第１場所ＰＬ１、第２場所ＰＬ２、および、第３場所ＰＬ３は、車両１００が走行可能な走行路ＳＲによって接続されている。第１場所ＰＬ１において組み立てられた車両１００には、車両制御装置１１０とアクチュエータ群１２０と通信装置１３０とが装着されている。第１場所ＰＬ１において組み立てられた車両１００は、遠隔制御装置４００に遠隔制御されることにより第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２まで走行する。第２場所ＰＬ２における検査に合格した車両１００は、遠隔制御装置４００に遠隔制御されることにより第２場所ＰＬ２から第３場所ＰＬ３まで走行する。第３場所ＰＬ３に到着した車両１００は、その後、工場ＫＪから出荷される。工場ＫＪから出荷された車両１００は、販売店ＤＲに搬送され、購入者に納入される。

【0018】

遠隔制御装置４００が遠隔制御により車両１００を移動させる方法について説明する。遠隔制御装置４００は、車両１００が走行路ＳＲを通って目的地まで走行するための目標ルートを決定する。工場ＫＪには、走行路ＳＲを撮影する複数のカメラＣＭが設置されており、遠隔制御装置４００は、各カメラＣＭにより撮影された映像を解析することにより、リアルタイムで、目標ルートに対する車両１００の相対的な位置および向きを取得することができる。遠隔制御装置４００は、車両１００を目標ルートに沿って走行させるための制御信号を生成し、制御信号を車両１００に送信する。制御信号には、例えば、車両１００の加速度の目標値や操舵角の目標値が示されている。車両１００に搭載されている車両制御装置１１０は、受信した制御信号に応じてアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させる。したがって、クレーンやコンベアなどの搬送装置を用いずに、車両１００を移動させることができる。

【0019】

図４は、販売店ＤＲに配置されている発注装置５００において実行される発注処理の内容を示すフローチャートである。図５は、遠隔制御無効化装置２００において実行される無効化信号送信処理の内容を示すフローチャートである。図６は、車両１００において実行される無効化実行処理の内容を示すフローチャートである。図７は、車両１００の遠隔制御が無効化される様子を示す説明図である。図４から図７を用いて、遠隔制御無効化システム１０において実施される遠隔制御無効化方法について説明する。

【0020】

図４に示す発注処理は、発注装置５００により実行される。発注処理が開始されると、ステップＳ１１０にて、発注装置５００は、購入者からの注文内容に沿って発注情報を生成する。発注情報には、例えば、車種、グレード、オプション品、販売店、および、販売店の担当者などに関する情報が含まれている。ステップＳ１２０にて、発注装置５００は、生産管理装置３００に、発注情報を送信する。その後、発注装置５００は、発注処理を終了する。

【0021】

図５に示す無効化信号送信処理は、遠隔制御無効化装置２００により繰り返し実行される。無効化信号送信処理が開始されると、ステップＳ２１０にて、情報取得部２１０は、生産管理装置３００が発注情報を受信したか否かを判定する。ステップＳ２１０において発注情報を受信しなかったと判定された場合には、遠隔制御無効化装置２００は、ステップＳ２１０後の処理をスキップして、無効化信号送信処理を終了する。

【0022】

ステップＳ２１０において発注情報を受信したと判定した場合には、無効化時期決定部２２０は、ステップＳ２２０にて、無効化時期を決定する。本実施形態では、無効化時期決定部２２０は、生産管理装置３００から車両１００の納入日を示す情報を取得し、納入日の前日の所定時刻を無効化時期に決定する。所定時刻は、特に限定されず、例えば、午後１０時とすることができる。

【0023】

ステップＳ２３０にて、無効化信号生成部２３０は、無効化信号を生成する。本実施形態では、無効化信号生成部２３０は、納入する車両１００の遠隔制御を納入日の前日の所定時刻に無効化する無効化信号を生成する。ステップＳ２４０にて、無効化信号送信部２４０は、納入する車両１００に無効化信号を送信する。その後、遠隔制御無効化装置２００は、無効化信号送信処理を終了する。

【0024】

図６に示す無効化実行処理は、遠隔制御が有効な状態の車両制御装置１１０において繰り返し実行される。無効化実行処理が開始されると、ステップＳ３１０にて、無効化信号検出部１１７は、無効化信号を受信したか否かを判定する。ステップＳ３１０において無効化信号を受信しなかったと判定された場合には、車両制御装置１１０は、ステップＳ３１０後の処理をスキップして、無効化実行処理を終了する。ステップＳ３１０において無効化信号を受信したと判定した場合には、無効化信号検出部１１７は、ステップＳ３２０にて、タイマー１１８による無効化時期までの残り時間のカウントダウンを開始させる。

【0025】

ステップＳ３３０にて、無効化実行部１１９は、タイマー１１８を用いて無効化時期が到来したか否かを判定する。ステップＳ３３０において無効化時期が到来していないと判定された場合には、無効化実行部１１９は、ステップＳ３３０において無効化時期が到来したと判定されるまで、ステップＳ３３０の処理を繰り返す。無効化実行部１１９は、遠隔制御の無効化をキャンセルする信号を受信した場合には、ステップＳ３３０において無効化時期が到来したと判定されるのを待たずに無効化実行処理を中止してもよい。ステップＳ３３０において無効化時期が到来したと判定された場合には、無効化実行部１１９は、ステップＳ３４０にて、遠隔制御の無効化を実行する。その後、車両制御装置１１０は、無効化実行処理を終了する。

【0026】

図７に示すように、工場ＫＪから車両１００が出荷される前に、遠隔制御無効化装置２００から車両１００に無効化信号ＭＳが送信される。無効化信号ＭＳを受信した車両１００では、タイマー１１８が無効化時期までのカウントダウンを開始する。図７では、無効化時期は、車両１００が購入者ＣＳに納入される日の前日の所定時刻である。無効化時期である納入日前日の所定時刻が到来したことがタイマー１１８により検出されると、無効化実行部１１９が作動し、車両１００の遠隔制御が無効化される。納入日には、遠隔制御が無効化されている状態の車両１００が購入者ＣＳに納入される。

【0027】

以上で説明した本実施形態における遠隔制御無効化システム１０によれば、車両１００を遠隔制御により移動させる工程が終了してから車両１００が購入者ＣＳに納入されるまでの間に、車両１００の遠隔制御を無効化することができる。したがって、適切な時期に車両１００の遠隔制御を無効化することができる。本実施形態では、車両１００の納入日前日の所定時刻までは、車両１００の遠隔制御が無効化されないため、遠隔制御装置４００や車両１００の位置および向きを取得するためのカメラＣＭが販売店ＤＲに配置されている場合には、販売店ＤＲにおいて車両１００を遠隔制御により移動させることができる。したがって、販売店ＤＲの作業員等が車両１００を運転しなくても、販売店ＤＲにおいて車両１００を移動させることができる。

【0028】

Ｂ．第２実施形態：
図８は、第２実施形態の遠隔制御無効化システム１０ｂにおいて実行される無効化実行処理の内容を示すフローチャートである。図９は、第２実施形態の遠隔制御無効化システム１０ｂにおいて車両１００の遠隔制御が無効化される様子を示す説明図である。第２実施形態の遠隔制御無効化システム１０ｂでは、車両１００の遠隔制御を可逆的に無効化した後、車両１００の遠隔制御を不可逆的に無効化することが第１実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り、第１実施形態と同じである。

【0029】

本実施形態では、無効化時期決定部２２０は、車両１００の遠隔制御を可逆的に無効化する第１無効化時期と、車両１００の遠隔制御を不可逆的に無効化する第２無効化時期とを決定する。第２無効化時期は、第１無効化時期よりも後の時期である。なお、第１無効化時期のことを第１時期と呼び、第２無効化時期のことを第２時期と呼ぶことがある。

【0030】

図８に示す無効化実行処理が開始されると、ステップＳ４１０にて、無効化信号検出部１１７は、無効化信号を受信したか否かを判定する。ステップＳ４１０において無効化信号を受信しなかったと判定された場合には、車両制御装置１１０は、ステップＳ４１０後の処理をスキップして、無効化実行処理を終了する。ステップＳ４１０において無効化信号を受信したと判定した場合には、無効化信号検出部１１７は、ステップＳ４２０にて、タイマー１１８による第１無効化時期までの残り時間のカウントダウンおよび第２無効化時期までの残り時間のカウントダウンを開始させる。

【0031】

ステップＳ４３０にて、無効化実行部１１９は、タイマー１１８を用いて第１無効化時期が到来したか否かを判定する。ステップＳ４３０において第１無効化時期が到来していないと判定された場合には、無効化実行部１１９は、ステップＳ４３０において第１無効化時期が到来したと判定されるまで、ステップＳ４３０の処理を繰り返す。無効化実行部１１９は、遠隔制御の無効化をキャンセルする信号を受信した場合には、ステップＳ４３０において第１無効化時期が到来したと判定されるのを待たずに無効化実行処理を中止してもよい。ステップＳ４３０において第１無効化時期が到来したと判定された場合には、無効化実行部１１９は、ステップＳ４４０にて、遠隔制御の可逆的な無効化を実行する。

【0032】

ステップＳ４５０にて、無効化実行部１１９は、タイマー１１８を用いて第２無効化時期が到来したか否かを判定する。ステップＳ４５０において第２無効化時期が到来していないと判定された場合には、無効化実行部１１９は、ステップＳ４５０において第２無効化時期が到来したと判定されるまで、ステップＳ４５０の処理を繰り返す。無効化実行部１１９は、遠隔制御の無効化をキャンセルする信号を受信した場合には、ステップＳ４５０において第２無効化時期が到来したと判定されるのを待たずに無効化実行処理を中止してもよい。ステップＳ４５０において第２無効化時期が到来したと判定された場合には、無効化実行部１１９は、ステップＳ４６０にて、遠隔制御の不可逆的な無効化を実行する。その後、車両制御装置１１０は、無効化実行処理を終了する。

【0033】

図９に示すように、工場ＫＪから出荷される前に、遠隔制御無効化装置２００から車両１００に無効化信号ＭＳが送信される。図９では、第１無効化時期は、車両１００が工場ＫＪから出荷される日の所定時刻であり、第２無効化時期は、車両１００が購入者ＣＳに納入される日の前日の所定時刻である。第１無効化時期である出荷日の所定時刻が到来したことがタイマー１１８により検出されると、無効化実行部１１９が車両１００の遠隔制御を可逆的に無効化する。第２無効化時期である納入日前日の所定時刻が到来したことがタイマー１１８により検出されると、無効化実行部１１９が車両１００の遠隔制御を不可逆的に無効化する。納入日には、遠隔制御が不可逆的に無効化されている状態の車両１００が購入者ＣＳに納入される。

【0034】

以上で説明した本実施形態における遠隔制御無効化システム１０ｂによれば、第１無効化時期にて車両１００の遠隔制御を可逆的に無効化し、第２無効化時期にて車両１００の遠隔制御を不可逆的に無効化することができる。

【0035】

Ｃ．第３実施形態：
図１０は、第３実施形態の遠隔制御無効化システム１０ｃの構成を示す説明図である。図１１は、第３実施形態の遠隔制御無効化装置２００において実行される無効化信号送信処理の内容を示すフローチャートである。図１２は、第３実施形態の車両１００において実行される無効化実行処理の内容を示すフローチャートである。図１３は、第３実施形態の遠隔制御無効化システム１０ｃおいて車両１００の遠隔制御が無効化される様子を示す説明図である。第３実施形態の遠隔制御無効化システム１０ｃでは、車両１００ではなく、遠隔制御無効化装置２００において、無効化時期が到来したことが検出されることが第１実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り、第１実施形態と同じである。

【0036】

本実施形態では、遠隔制御無効化装置２００のプロセッサ２０１は、メモリ２０２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ２を実行することにより、情報取得部２１０、無効化時期決定部２２０、無効化信号生成部２３０、および、無効化信号送信部２４０として機能することに加えて、無効化時期の到来を検出するタイマー２３５として機能する。なお、本実施形態では、図２に示したタイマー１１８が車両１００に設けられていなくてもよい。

【0037】

図１１に示す無効化信号送信処理が開始されると、ステップＳ６１０にて、情報取得部２１０は、生産管理装置３００が発注情報を受信したか否かを判定する。ステップＳ６１０において発注情報を受信しなかったと判定された場合には、遠隔制御無効化装置２００は、ステップＳ６１０後の処理をスキップして、無効化信号送信処理を終了する。

【0038】

ステップＳ６１０において発注情報を受信したと判定した場合には、無効化時期決定部２２０は、ステップＳ６２０にて、無効化時期を決定する。ステップＳ６３０にて、無効化信号生成部２３０は、無効化信号を生成する。本実施形態では、無効化信号生成部２３０は、無効化信号には、無効化時期の情報が含まれていなくてもよい。ステップＳ６４０にて、無効化信号生成部２３０は、タイマー２３５による無効化時期までの残り時間のカウントダウンを開始させる。

【0039】

ステップＳ６５０にて、無効化信号送信部２４０は、タイマー２３５を用いて無効化時期が到来したか否かを判定する。ステップＳ６５０において無効化時期が到来していないと判定された場合には、無効化信号送信部２４０は、ステップＳ６５０において無効化時期が到来したと判定されるまで、ステップＳ６５０の処理を繰り返す。無効化信号送信部２４０は、遠隔制御の無効化をキャンセルすることが決定された場合には、ステップＳ６５０において無効化時期が到来したと判定されるのを待たずに無効化信号送信処理を中止してもよい。ステップＳ６５０において無効化時期が到来したと判定された場合には、無効化信号送信部２４０は、ステップＳ６６０にて、納入する車両１００に無効化信号を送信する。その後、遠隔制御無効化装置２００は、無効化信号送信処理を終了する。

【0040】

図１２に示す無効化実行処理が開始されると、ステップＳ７１０にて、無効化信号検出部１１７は、無効化信号を受信したか否かを判定する。ステップＳ７１０において無効化信号を受信しなかったと判定された場合には、車両制御装置１１０は、ステップＳ７１０後の処理をスキップして、無効化実行処理を終了する。ステップＳ７１０において無効化信号を受信したと判定された場合には、無効化実行部１１９は、ステップＳ７２０にて、遠隔制御の無効化を実行する。その後、車両制御装置１１０は、無効化実行処理を終了する。

【0041】

図１３に示すように、工場ＫＪから出荷される前に、遠隔制御無効化装置２００において、無効化時期が決定される。図１３では、無効化時期は、車両１００が工場ＫＪから出荷される日の所定時刻である。無効化時期である出荷日の所定時刻が到来したことがタイマー２３５により検出されると、無効化信号送信部２４０が車両１００に無効化信号を送信し、無効化実行部１１９が無効化信号に応じて車両１００の遠隔制御を無効化する。納入日には、遠隔制御が無効化されている状態の車両１００が購入者ＣＳに納入される。

【0042】

以上で説明した本実施形態における遠隔制御無効化システム１０ｃによれば、適切な時期に車両１００の遠隔制御を無効化することができる。

【0043】

Ｄ．他の実施形態：
（Ｄ１）上述した各実施形態の遠隔制御無効化システム１０～１０ｃにおいて、無効化時期決定部２２０は、無効化時期を決定した後、無効化時期を変更してもよい。例えば、無効化時期決定部２２０は、車両１００の納入日に関する情報が変更されたか否かを判定し、車両１００の納入日に関する情報が変更されたと判定した場合に、無効化時期を変更してもよい。無効化時期決定部２２０は、生産管理装置３００から最新の納入日に関する情報を取得することにより、納入日に関する情報が変更されたか否かを判定することができる。無効化時期決定部２２０は、最新の納入日に関する情報を用いて、車両１００の無効化時期を変更することができる。第１実施形態の遠隔制御無効化システム１０において無効化時期が変更された場合には、無効化信号生成部２３０は、変更後の無効化時期の情報を含む新たな無効化信号を生成し、無効化信号送信部２４０は、新たな無効化信号を車両１００に送信することができる。新たな無効化信号を検出した無効化信号検出部１１７は、変更後の無効化時期の到来が検出されるようにタイマー１１８を再設定することができる。第２実施形態の遠隔制御無効化システム１０ｂでは、無効化時期決定部２２０は、第１無効化時期と第２無効化時期とのうちの少なくとも一方を変更してもよい。第３実施形態の遠隔制御無効化システム１０ｃにおいて無効化時期が変更された場合には、無効化信号生成部２３０は、変更後の無効化時期の情報を含む新たな無効化信号を生成し、変更後の無効化時期の到来が検出されるようにタイマー２３５を再設定することができる。無効化信号送信部２４０は、変更後の無効化時期の到来がタイマー２３５により検出された場合に、新たな無効化信号を車両１００に送信することができる。無効化時期決定部２２０は、車両１００の納入日に関する情報ではなく、車両１００を構成する部品の調達状況に関する情報が変更された場合に、無効化時期を変更してもよい。無効化時期決定部２２０は、車両１００の納入日に関する情報と、車両１００を構成する部品の調達状況に関する情報との少なくともいずれか一方の情報が変更された場合に、無効化時期を変更してもよい。

【0044】

（Ｄ２）上述した各実施形態の遠隔制御無効化システム１０～１０ｃにおいて、遠隔制御無効化装置２００は、車両１００の無効化時期を決定する無効化時期決定部２２０を備えていなくてもよい。例えば、生産管理装置３００により車両１００の無効化時期が決定され、無効化信号生成部２３０は、生産管理装置３００により決定された無効化時期の情報を含む無効化信号を生成してもよい。

【0045】

（Ｄ３）上述した第１実施形態の遠隔制御無効化システム１０および第３実施形態の遠隔制御無効化システム１０ｃにおいて、無効化時期決定部２２０は、車両１００が販売店ＤＲにおいて購入者ＣＳに納入される日の前日の所定時刻を無効化時期に決定している。これに対して、無効化時期決定部２２０は、車両１００が販売店ＤＲにおいて購入者ＣＳに納入される日の当日の所定日時を無効化時期に決定してもよい。無効化時期決定部２２０は、車両１００が販売店ＤＲにおいて購入者ＣＳに納入される日の前日よりも前の所定日時を無効化時期に決定してもよい。例えば、無効化時期決定部２２０は、車両１００が販売店ＤＲに納入される日の前日の所定時刻を無効化時期に決定してもよい。車両１００が工場ＫＪから出荷される日の所定時刻を無効化時期に決定してもよい。無効化時期決定部２２０は、車両１００が販売店ＤＲにおいて購入者ＣＳに納入される日以後の所定日時を無効化時期に決定してもよい。

【0046】

（Ｄ４）上述した第２実施形態の遠隔制御無効化システム１０ｂにおいて、無効化時期決定部２２０は、第１無効化時期に決定し、車両１００が購入者ＣＳに納入される日の前日の所定時刻を第２無効化時期に決定している。これに対して、第１無効化時期は、車両１００が工場ＫＪから出荷される日よりも前の所定日時であってもよいし、車両１００が工場ＫＪから出荷される日よりも後の所定日時であってもよい。第２無効化時期は、車両１００が購入者ＣＳに納入される日の前日よりも前の所定日時であってもよいし、車両１００が購入者ＣＳに納入される日の前日よりも後の所定日時であってもよい。

【0047】

（Ｄ５）上述した各実施形態の遠隔制御無効化システム１０～１０ｃにおいて、遠隔制御無効化装置２００は、生産管理装置３００と一体化されてもよい。遠隔制御無効化装置２００は、遠隔制御装置４００と一体化されてもよい。遠隔制御無効化装置２００は、生産管理装置３００および遠隔制御装置４００と一体化されてもよい。

【0048】

（Ｄ６）上述した各実施形態の遠隔制御無効化システム１０～１０ｃでは、遠隔制御無効化装置２００に情報取得部２１０および無効化時期決定部２２０が設けられている。これに対して、遠隔制御無効化装置２００ではなく、車両制御装置１１０に情報取得部２１０および無効化時期決定部２２０が設けられてもよい。この場合、車両１００において無効化時期を決定できる。

【0049】

（Ｄ７）上述した各実施形態の遠隔制御無効化システム１０～１０ｃでは、第１場所ＰＬ１での組立作業が終了した時点で、車両１００は、遠隔制御により移動可能な状態となっている。車両１００が遠隔制御により移動可能な状態とは、車両１００が車両制御装置１１０とアクチュエータ群１２０と通信装置１３０とを備えており、遠隔制御により「走る」、「曲がる」、「止まる」の３つの機能を発揮可能な状態のことを意味する。したがって、遠隔制御による移動中の車両１００には、運転席やダッシュボードなどの内装部品の少なくとも一部が取り付けられていなくてもよいし、バンパーやフェンダーなどの外装部品の少なくとも一部が取り付けられていなくてもよいし、ボディシェルが取り付けられていなくてもよい。この場合、車両１００が工場ＫＪから出荷されるまでの間にボディシェル等の残りの部品が車両１００に取り付けられてもよいし、工場ＫＪから出荷された後にボディシェル等の残りの部品が車両１００に取り付けられてもよい。

【0050】

（Ｄ８）上述した各実施形態の遠隔制御無効化システム１０～１０ｃでは、遠隔制御装置４００は、車両１００に送信する制御信号を自動で生成している。これに対して、遠隔制御装置４００は、車両１００の外部に位置しているオペレータの操作に従って、車両１００に送信する制御信号を生成してもよい。例えば、車両１００の位置および向きを表示するディスプレイ、車両１００を操作するためのステアリング、アクセルペダル、および、ブレーキペダルを備える運転装置をオペレータが操作し、遠隔制御装置４００は、運転装置に加えられた操作に応じて制御信号を生成してもよい。

【0051】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0052】

１０～１０ｃ…遠隔制御無効化システム、１００…車両（移動体）、１１０…車両制御装置、１１１…プロセッサ、１１２…メモリ、１１３…入出力インタフェース、１１４…内部バス、１１５…車両制御部、１１６…制御信号受付部、１１７…無効化信号検出部、１１８…タイマー、１１９…無効化実行部、１２０…アクチュエータ群、１３０…通信装置、２００…遠隔制御無効化装置、２０１…プロセッサ、２０２…メモリ、２０３…入出力インタフェース、２０４…内部バス、２０５…通信装置、２１０…情報取得部、２２０…無効化時期決定部、２３０…無効化信号生成部、２３５…タイマー、２４０…無効化信号送信部、３００…生産管理装置、４００…遠隔制御装置、５００…発注装置

【要約】

【課題】適切な時期に移動体の遠隔制御を無効化可能な技術を提供する。
【解決手段】遠隔制御無効化装置は、遠隔制御により動作可能な移動体に、遠隔制御の無効化を予め定められた無効化時期が到来したタイミングで実行させる信号を送信する処理、または、移動体に、遠隔制御の無効化を実行させる信号を無効化時期が到来したタイミングで送信する処理を実行する無効化信号送信部を備える。
【選択図】図７

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】