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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-30
(45)【発行日】2024-10-08
(54)【発明の名称】群管理制御システムおよび制御方法
(51)【国際特許分類】
B66B 1/18 20060101AFI20241001BHJP
【ＦＩ】
B66B1/18 E
B66B1/18 F
B66B1/18 N
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2024012982
(22)【出願日】2024-01-31
【審査請求日】2024-01-31
(73)【特許権者】
【識別番号】000112705
【氏名又は名称】フジテック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000338
【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ
(72)【発明者】
【氏名】北川 新也
【審査官】八板 直人
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２３－１２９８４５（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１１３３７１５６０（ＣＮ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｂ １／００－５／２８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数のエレベータの号機を備える群管理制御システムであって、利用者および自律走行可能な情報処理装置による前記エレベータのかごへの乗降を検知する、前記号機毎に設けられた検知装置の動作状態が正常か否かを示す状態情報を取得する取得部と、
前記情報処理装置の呼び登録依頼に割り当て可能な候補号機を決定する候補号機決定部と、
前記候補号機の中から前記情報処理装置の呼び登録依頼に割り当てる号機を選定する割当部と、を備え、
前記候補号機決定部は、前記状態情報が示す前記動作状態が正常ではない前記検知装置が設けられている前記号機である故障号機への前記情報処理装置の乗車可否に応じて、前記故障号機を前記候補号機から除外するか否かを決定する、
群管理制御システム。
【請求項2】
前記候補号機決定部は、前記情報処理装置が、前記故障号機に乗車不可である場合、当該故障号機を前記候補号機から除外する、
請求項１に記載の群管理制御システム。
【請求項3】
前記情報処理装置は、前記群管理制御システムから前記状態情報を取得する状態情報取得部と、
前記取得した状態情報に含まれる前記動作状態の少なくとも一つが正常である場合、前記呼び登録依頼を行う決定部と、を備える、
請求項１に記載の群管理制御システム。
【請求項4】
前記かごの扉の開閉を制御する扉制御部をさらに備え、前記扉制御部は、
前記動作状態が正常ではない前記検知装置が設けられている号機を前記呼び登録依頼に割り当てた場合、前記情報処理装置の乗車階において前記扉を開状態にしてから、（１）前記情報処理装置が前記かごへの乗車を完了したことを示す乗車完了信号を受信するまでの第１期間、または（２）所定時間が経過するまでの第２期間、前記扉の開状態を保持する、
請求項１に記載の群管理制御システム。
【請求項5】
前記かごの扉の開閉を制御する扉制御部をさらに備え、前記扉制御部は、
前記動作状態が正常ではない前記検知装置が設けられている号機を前記呼び登録依頼に割り当てた場合、前記かごに乗車した前記情報処理装置の降車階において前記扉を開状態にしてから、（１）前記情報処理装置が前記かごからの降車を完了したことを示す降車完了信号を受信するまでの第３期間、または（２）所定時間が経過するまでの第４期間、前記扉の開状態を保持する、
請求項１に記載の群管理制御システム。
【請求項6】
複数のエレベータの号機を備える群管理制御システムの制御方法であって、利用者および自律走行可能な情報処理装置による前記エレベータのかごへの乗降を検知する、前記号機毎に設けられた検知装置の動作状態が正常か否かを示す状態情報を取得する取得ステップと、
前記情報処理装置の呼び登録依頼に割り当て可能な候補号機を決定する候補号機決定ステップと、
前記候補号機の中から前記情報処理装置の呼び登録依頼に割り当てる号機を選定する割当ステップと、を含み、
前記候補号機決定ステップにおいて、前記状態情報が示す前記動作状態が正常ではない前記検知装置が設けられている前記号機である故障号機への前記情報処理装置の乗車可否に応じて、前記故障号機を前記候補号機から除外するか否かを決定する、
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明はロボットが利用可能なエレベータを管理する群管理制御システムおよび群管理制御システムの制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
エレベータのかごに乗降する利用者を検知するための光電装置を備えるエレベータが知られている。例えば、特許文献１には、光電装置に加え、音声により乗客への指示を行う音声案内手段を備えるエレベータ装置が開示されている。
【0003】
近年、自律走行するロボットにエレベータを利用させる技術が知られている。特許文献２には、ロボットから受信した信号に基づいてエレベータを制御することによって、ロボットとエレベータとを連携して動作させるシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００６－０３６４７２号公報
【文献】特開２０１２－０１８６４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ロボットの状態に応じたより適切な号機の割り当てには、なお改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る群管理制御システムは、複数のエレベータの号機を備える群管理制御システムであって、利用者および自律走行可能な情報処理装置による前記エレベータのかごへの乗降を検知する、前記号機毎に設けられた検知装置の動作状態が正常か否かを示す状態情報を取得する取得部と、前記情報処理装置の呼び登録依頼に割り当て可能な候補号機を決定する候補号機決定部と、前記候補号機の中から前記情報処理装置の呼び登録依頼に割り当てる号機を選定する割当部と、を備え、前記候補号機決定部は、前記状態情報が示す前記動作状態が正常ではない前記検知装置が設けられている前記号機である故障号機への前記情報処理装置の乗車可否に応じて、前記故障号機を前記候補号機から除外するか否かを決定する。
【0007】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る群管理制御システムの制御方法は、複数のエレベータの号機を備える群管理制御システムの制御方法であって、利用者および自律走行可能な情報処理装置による前記エレベータのかごへの乗降を検知する、前記号機毎に設けられた検知装置の動作状態が正常か否かを示す状態情報を取得する取得ステップと、前記情報処理装置の呼び登録依頼に割り当て可能な候補号機を決定する候補号機決定ステップと、前記候補号機の中から前記情報処理装置の呼び登録依頼に割り当てる号機を選定する割当ステップと、を含み、前記候補号機決定ステップにおいて、前記状態情報が示す前記動作状態が正常ではない前記検知装置が設けられている前記号機である故障号機への前記情報処理装置の乗車可否に応じて、前記故障号機を前記候補号機から除外するか否かを決定する。
【0008】
本発明の各態様に係る群管理制御システムは、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記群管理制御システムが備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記群管理制御システムをコンピュータにて実現させる群管理制御システムの制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【発明の効果】
【0009】
本発明の一態様によれば、情報処理装置の状態に応じたより適切な号機の割り当てを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の実施形態１に係る群管理制御システムの構成を示すブロック図である。
【図2】ロボットＤＢの例を示す図である。
【図3】エレベータ情報の一例を示す図である。
【図4】乗場呼び情報ＤＢの一例を示す図である。
【図5】かご呼び情報ＤＢの一例を示す図である。
【図6】ロボット呼び情報ＤＢの一例を示す図である。
【図7】号機情報の一例を示す図である。
【図8】検知情報の例を示す図である。
【図9】乗場呼び情報の一例を示す図である。
【図10】かご呼び情報の一例を示す図である。
【図11】ロボット呼び情報の一例を示す図である。
【図12】エレベータ制御装置が検知装置の動作状態を判定するときに行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図13】情報処理装置が呼び登録依頼を行うときに行われる処理の流れを示すシーケンス図である。
【図14】情報処理装置がかごに乗車するときに行われる処理の流れを示すシーケンス図である。
【図15】情報処理装置がかごに乗車した後に行われる処理の流れを示すシーケンス図である。
【図16】本発明の実施形態２に係る群管理制御システムの構成を示すブロック図である。
【図17】情報処理装置が呼び登録依頼を行うときに行われる処理の流れを示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
〔実施形態１〕
＜群管理制御システム１００の概要＞
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態１に係る群管理制御システム１００の構成を示すブロック図である。図１に示すように、群管理制御システム１００は、群管理制御装置１、自律走行可能な情報処理装置３、情報処理装置３を管理するロボット管理装置２、エレベータ５、およびエレベータ５を制御するエレベータ制御装置４を備える。なお、情報処理装置３は、ロボットとも称される。また、図１に示すように、群管理制御システム１００は、複数のエレベータ５と、複数のエレベータ５の各々を制御する複数のエレベータ制御装置４と、を備える。
＜群管理制御システム１００の概要＞
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態１に係る群管理制御システム１００の構成を示すブロック図である。図１に示すように、群管理制御システム１００は、群管理制御装置１、自律走行可能な情報処理装置３、情報処理装置３を管理するロボット管理装置２、エレベータ５、およびエレベータ５を制御するエレベータ制御装置４を備える。なお、情報処理装置３は、ロボットとも称される。また、図１に示すように、群管理制御システム１００は、複数のエレベータ５と、複数のエレベータ５の各々を制御する複数のエレベータ制御装置４と、を備える。
【0012】
本発明に係る群管理制御システム１００は、利用者および情報処理装置３によるエレベータ５のかご５１への乗降を検知する、号機毎に設けられた検知装置５３の動作状態が正常か否かを示す状態情報４２４を取得する。また、群管理制御システム１００は、情報処理装置３の呼び登録依頼に割り当て可能な号機の候補である候補号機を決定し、当該候補号機の中から情報処理装置３の呼び登録依頼に割り当てる号機を選定する。群管理制御システム１００は、状態情報４２４が示す動作状態が正常ではない検知装置５３が設けられている号機である故障号機への情報処理装置３の乗車可否に応じて、該故障号機を情報処理装置３の呼び登録依頼に対する候補号機から除外するか否かを決定する。
【0013】
エレベータ５の号機のかご５１の扉５２に情報処理装置３が衝突する可能性を低減するためには、該情報処理装置３の呼びに対して、検知装置５３に異常が発生している故障号機を割り当てないなどの方法が考えられる。一方、情報処理装置３が急いで目的の階床に移動したい場合など、情報処理装置３の呼びに対して故障号機が割り当てられることが許容される場合もある。
【0014】
上記構成によると、群管理制御システム１００は、検知装置５３の状態情報４２４に基づき特定される、情報処理装置３の故障号機への乗車可否に応じて、情報処理装置３の呼び登録依頼に割り当て可能な候補号機を決定し、候補号機の中から情報処理装置３の呼び登録依頼に割り当てる号機を選定する。
【0015】
これにより、群管理制御システム１００は、検知装置５３の動作状態および情報処理装置３の故障号機への乗車可否に応じたより適切な号機の割り当てを行うことができる。
【0016】
例えば、情報処理装置３が、故障号機に乗車不可である場合、群管理制御システム１００は当該号機を候補号機から除外する。これにより、当該情報処理装置３の呼び登録依頼に対して故障号機以外の号機が割り当てられるため、検知装置５３の動作状態が正常ではない号機のかご５１の扉５２に情報処理装置３が衝突する可能性を低減することができる。
【0017】
＜ロボット管理装置２＞
ロボット管理装置２は、情報処理装置３の管理を行う。また、ロボット管理装置２は、情報処理装置３と群管理制御装置１との間における情報の授受を中継する。図１に示すように、ロボット管理装置２は、制御部２１および記憶部２２を備える。
ロボット管理装置２は、情報処理装置３の管理を行う。また、ロボット管理装置２は、情報処理装置３と群管理制御装置１との間における情報の授受を中継する。図１に示すように、ロボット管理装置２は、制御部２１および記憶部２２を備える。
【0018】
（制御部２１）
制御部２１は、情報処理装置３からの利用要求または呼び登録依頼を受信すると、該情報処理装置３の識別情報と受信した情報とを群管理制御装置１に送信する。また、制御部２１は、群管理制御装置１から情報処理装置３の識別情報とエレベータ５の各号機の状態情報４２４または割当号機を示す情報とを受信すると、識別情報によって特定される利用要求または呼び登録依頼の送信元の情報処理装置３に受信した情報を送信する。また、制御部２１は、ロボットＤＢ２２１に、呼び登録依頼を行った情報処理装置３の識別情報と、該情報処理装置３の呼び登録に関する情報とを対応付けて記憶する。
制御部２１は、情報処理装置３からの利用要求または呼び登録依頼を受信すると、該情報処理装置３の識別情報と受信した情報とを群管理制御装置１に送信する。また、制御部２１は、群管理制御装置１から情報処理装置３の識別情報とエレベータ５の各号機の状態情報４２４または割当号機を示す情報とを受信すると、識別情報によって特定される利用要求または呼び登録依頼の送信元の情報処理装置３に受信した情報を送信する。また、制御部２１は、ロボットＤＢ２２１に、呼び登録依頼を行った情報処理装置３の識別情報と、該情報処理装置３の呼び登録に関する情報とを対応付けて記憶する。
【0019】
制御部２１は、群管理制御装置１から、かご５１の戸開が完了したことを示す信号（戸開完了信号）およびかご５１の停止階を示す情報を受信した場合、これらの情報を情報処理装置３に送信する。また、制御部２１は、情報処理装置３から戸開保持指令、乗車完了信号、または降車完了信号を受信すると、受信した信号を群管理制御装置１に送信する。
【0020】
（記憶部２２）
記憶部２２は、ロボットＤＢ（データベース）２２１を記憶している。図２は、ロボットＤＢ２２１の例を示す図である。図２に示すように、ロボットＤＢ２２１には、情報処理装置３の識別情報（ロボットＩＤ）、と該情報処理装置３の呼び登録に関する情報と、が情報処理装置３毎に記憶されている。該情報処理装置３の呼び登録に関する情報には、呼び登録を行った情報処理装置３の出発階、該情報処理装置３の行先階、および該情報処理装置３の乗場行先階呼びに対して割り当てられた割当号機と、を示す情報が含まれる。
記憶部２２は、ロボットＤＢ（データベース）２２１を記憶している。図２は、ロボットＤＢ２２１の例を示す図である。図２に示すように、ロボットＤＢ２２１には、情報処理装置３の識別情報（ロボットＩＤ）、と該情報処理装置３の呼び登録に関する情報と、が情報処理装置３毎に記憶されている。該情報処理装置３の呼び登録に関する情報には、呼び登録を行った情報処理装置３の出発階、該情報処理装置３の行先階、および該情報処理装置３の乗場行先階呼びに対して割り当てられた割当号機と、を示す情報が含まれる。
【0021】
＜情報処理装置３＞
情報処理装置３は、自律走行可能な装置であり、エレベータ５を利用して階床間を移動可能である。なお、図１に示すように、群管理制御システム１００には複数台の情報処理装置３が含まれていてもよい。
情報処理装置３は、自律走行可能な装置であり、エレベータ５を利用して階床間を移動可能である。なお、図１に示すように、群管理制御システム１００には複数台の情報処理装置３が含まれていてもよい。
【0022】
図１に示すように、情報処理装置３は、制御部３１、記憶部３２および動作部３３を備える。制御部３１は、情報処理装置３において行われる処理を実行する。図１に示すように、制御部３１は、状態情報取得部３１１、決定部３１２、および動作制御部３１３を備える。動作部３３は、動作制御部３１３の制御に従って動作し、情報処理装置３を所望の場所に移動させる。
【0023】
記憶部３２は、情報処理装置３において用いられる各種情報を記憶している。図１に示すように、記憶部３２は、条件情報３２１を記憶している。条件情報３２１は、情報処理装置３の故障号機への乗車が可能であるか否かを判定するための基準となる条件である。一例として、条件情報３２１として、「通常時であれば故障号機に乗車不可であり、緊急時であれば故障号機に乗車可能である」という条件が設定されていてもよい。
【0024】
（状態情報取得部３１１）
状態情報取得部３１１は、群管理制御システム１００から、エレベータ５の検知装置５３の動作状態を示す状態情報４２４を取得する。情報処理装置３にエレベータ５を利用する必要が生じた場合、状態情報取得部３１１は、群管理制御装置１に、情報処理装置３の識別情報と共に、状態情報４２４を要求するための利用要求を送信する。これにより、群管理制御装置１から検知装置５３の状態情報４２４が、ロボット管理装置２を介して情報処理装置３に送信され、状態情報取得部３１１は状態情報４２４を取得することができる。状態情報取得部３１１は、取得した状態情報４２４を決定部３１２に出力する。
状態情報取得部３１１は、群管理制御システム１００から、エレベータ５の検知装置５３の動作状態を示す状態情報４２４を取得する。情報処理装置３にエレベータ５を利用する必要が生じた場合、状態情報取得部３１１は、群管理制御装置１に、情報処理装置３の識別情報と共に、状態情報４２４を要求するための利用要求を送信する。これにより、群管理制御装置１から検知装置５３の状態情報４２４が、ロボット管理装置２を介して情報処理装置３に送信され、状態情報取得部３１１は状態情報４２４を取得することができる。状態情報取得部３１１は、取得した状態情報４２４を決定部３１２に出力する。
【0025】
（決定部３１２）
決定部３１２は、呼び登録依頼を行うか否か、および、呼び登録依頼を行う場合、故障号機への乗車を許可するか否かを決定する。例えば、決定部３１２は、状態情報取得部３１１から状態情報４２４を取得すると、呼び登録依頼を行うことを決定する。また、決定部３１２は、情報処理装置３の故障号機への乗車可否を判定する。決定部３１２は、出発階、行先階、および乗車可否を示す情報を含む呼び登録依頼を生成し、ロボット管理装置２に送信する。これにより、情報処理装置３の呼び登録依頼が行われる。
決定部３１２は、呼び登録依頼を行うか否か、および、呼び登録依頼を行う場合、故障号機への乗車を許可するか否かを決定する。例えば、決定部３１２は、状態情報取得部３１１から状態情報４２４を取得すると、呼び登録依頼を行うことを決定する。また、決定部３１２は、情報処理装置３の故障号機への乗車可否を判定する。決定部３１２は、出発階、行先階、および乗車可否を示す情報を含む呼び登録依頼を生成し、ロボット管理装置２に送信する。これにより、情報処理装置３の呼び登録依頼が行われる。
【0026】
例えば、全てのエレベータ５の号機に設けられる検知装置５３の動作状態が正常である場合、決定部３１２は、情報処理装置３が故障号機へ乗車可能であると判定し、情報処理装置３が故障号機へ乗車可能であることを示す情報を含む呼び登録依頼を生成する。なお、この場合、故障号機へ乗車可否に関わらず、該情報処理装置３の呼び登録依頼に対して故障号機が割り当てられる可能性はないため、決定部３１２は乗車可否の判定を省略して呼び登録依頼を送信してもよい。
【0027】
全てのエレベータ５の号機に設けられる検知装置５３のうち少なくとも１つの号機の動作状態が異常である場合、決定部３１２は、条件情報３２１と情報処理装置３の状態と、に基づき、所定の条件が成立するか否かを判定する。また、決定部３１２は、所定の条件が成立したか否かに基づき、情報処理装置３の故障号機への乗車可否を判定する。
【0028】
例えば、全てのエレベータ５の号機に設けられる検知装置５３のうち少なくとも１つの号機の動作状態が異常であり、所定の条件が成立した場合、決定部３１２は、情報処理装置３が故障号機へ乗車可能であると判定する。一方、全てのエレベータ５の号機に設けられる検知装置５３のうち少なくとも１つの号機の動作状態が異常であり、所定の条件が不成立である場合、決定部３１２は、情報処理装置３が故障号機へ乗車不可であると判定する。情報処理装置３の状態とは、例えば予め設定されている情報処理装置３の仕様、および情報処理装置３の現在の状況等である。
【0029】
例えば、情報処理装置３が消火活動を行うロボット等の緊急車両である場合であって、当該情報処理装置３が緊急時用の動作を行っており、目的の階床に急行する必要がある場合、決定部３１２は、所定の条件が成立したと判定する。この場合、決定部３１２は、情報処理装置３が故障号機に乗車可能であることを示す情報を含む呼び登録依頼をロボット管理装置２に送信する。この場合、群管理制御装置１において、故障号機を含む全号機の中から最適な号機が情報処理装置３の呼び登録依頼に対して割り当てられる。
【0030】
一方、情報処理装置３が緊急車両である場合であって、該情報処理装置３が緊急時以外の動作を行っており、目的の階床に急行する必要がない場合、決定部３１２は、所定の条件が不成立であると判定する。この場合、決定部３１２は、情報処理装置３が故障号機に乗車不可であることを示す情報を含む呼び登録依頼をロボット管理装置２に送信する。この場合、群管理制御装置１において、故障号機を除いた候補号機の中から最適な号機が情報処理装置３の呼び登録依頼に対して割り当てられる。
【0031】
なお、動作状態が正常である号機が存在しない場合であって、条件が不成立である場合、決定部３１２は、呼び登録依頼を行わないことを決定してもよい。
【0032】
また、決定部３１２は、エレベータ５の各号機に設けられる検知装置５３の動作状態の少なくとも一つが正常であるか否かに基づき、呼び登録依頼を行うか否かを決定してもよい。例えば、決定部３１２は、取得した状態情報４２４に含まれる動作状態の少なくとも一つが正常である場合、呼び登録依頼を行うことを決定してもよい。一方、全ての号機に設けられる検知装置５３の動作状態が異常を示す場合、すなわち、エレベータ５の全号機が故障号機である場合、決定部３１２は、呼び登録依頼を行わないことを決定してもよい。
【0033】
（動作制御部３１３）
動作制御部３１３は、動作部３３を動作させ、情報処理装置３を所望の位置に移動させる。例えば、動作制御部３１３は、呼び登録依頼を行ったエレベータ５の動作状態に応じて動作部３３を動作させる。動作制御部３１３は、群管理制御装置１からロボット管理装置２を介して、呼び登録依頼に基づく乗場行先階呼びの登録が完了したことを示す情報を受信すると、動作部３３を動作させる。これにより、情報処理装置３は乗場に移動し、エレベータ５を待機する。
動作制御部３１３は、動作部３３を動作させ、情報処理装置３を所望の位置に移動させる。例えば、動作制御部３１３は、呼び登録依頼を行ったエレベータ５の動作状態に応じて動作部３３を動作させる。動作制御部３１３は、群管理制御装置１からロボット管理装置２を介して、呼び登録依頼に基づく乗場行先階呼びの登録が完了したことを示す情報を受信すると、動作部３３を動作させる。これにより、情報処理装置３は乗場に移動し、エレベータ５を待機する。
【0034】
また、情報処理装置３がエレベータ５を待機している状態において、ロボット管理装置２から戸開したことを示す情報を受信した場合、動作制御部３１３は、情報処理装置３が現在位置する階床とかご５１が停止している階床とが一致するか否かを判定する。情報処理装置３が現在位置する階床とかご５１が停止している階床とが一致する場合、動作制御部３１３はロボット管理装置２に戸開保持指令を送信する。その後、動作制御部３１３が動作部３３を動作させることで情報処理装置３がかご５１に乗車する。情報処理装置３のかご５１への乗車動作が完了した後、動作制御部３１３は、ロボット管理装置２に乗車完了信号を送信する。これにより、ロボット管理装置２から群管理制御装置１を介してエレベータ制御装置４が乗車完了信号を受信し、エレベータ５に対して戸閉を指示する。
【0035】
また、情報処理装置３がかご５１に乗車中である場合において、ロボット管理装置２から、戸開したことを示す情報を受信した場合、動作制御部３１３は、情報処理装置３の行先階とかご５１が停止している階床とが一致するか否かを判定する。情報処理装置３の行先階とかご５１が停止している階床とが一致する場合、動作制御部３１３はロボット管理装置２に戸開保持指令を送信する。その後、動作制御部３１３が動作部３３を動作させることで情報処理装置３がかご５１から降車する。情報処理装置３のかご５１への降車動作が完了した後、動作制御部３１３は、ロボット管理装置２に降車完了信号を送信する。これにより、ロボット管理装置２から群管理制御装置１を介してエレベータ制御装置４が降車完了信号を受信し、エレベータ５に対して戸閉を指示する。
【0036】
＜エレベータ５＞
図１に示すように、エレベータ５は、かご５１、扉５２、および検知装置５３を備える。また、エレベータ５は、例えば各階床の乗場に、利用者が乗場呼びを登録するための操作盤（不図示）を備える。また、エレベータ５は、かご５１内に、利用者がかご呼びを登録するための操作盤（不図示）を備える。図１に示すように、群管理制御システム１００において、複数号機のエレベータ５が設けられていてもよい。
図１に示すように、エレベータ５は、かご５１、扉５２、および検知装置５３を備える。また、エレベータ５は、例えば各階床の乗場に、利用者が乗場呼びを登録するための操作盤（不図示）を備える。また、エレベータ５は、かご５１内に、利用者がかご呼びを登録するための操作盤（不図示）を備える。図１に示すように、群管理制御システム１００において、複数号機のエレベータ５が設けられていてもよい。
【0037】
かご５１は、エレベータ制御装置４のかご制御部４１３の制御に基づき動作し、階床間を移動する。扉５２は、エレベータ制御装置４の扉制御部４１４の制御に従って開閉する。なお、かご５１の扉５２の開閉に連動して、乗場の扉も開閉する。
【0038】
検知装置５３は、利用者および情報処理装置３によるエレベータ５のかご５１への乗降を検知する装置である。検知装置５３は、エレベータ５の号機ごとに設けられる。検知装置５３は、利用者および情報処理装置３によるかご５１への乗降を検知した場合、エレベータ制御装置４に検知信号を送信する。例えば、検知装置５３は、かご５１に設けられ、扉５２を通過する利用者および情報処理装置３を検知可能な光電装置であってもよい。
【0039】
＜群管理制御装置１＞
図１に示すように、群管理制御装置１は、制御部１１、記憶部１２、および入出力インターフェース１３を備える。制御部１１は、群管理制御装置１において行われる各処理を実行する。記憶部１２は、群管理制御装置１において用いられる情報を記憶している。入出力インターフェース１３は、群管理制御装置１と群管理制御システム１００が有する各装置との間で通信を行うための通信モジュールである。
図１に示すように、群管理制御装置１は、制御部１１、記憶部１２、および入出力インターフェース１３を備える。制御部１１は、群管理制御装置１において行われる各処理を実行する。記憶部１２は、群管理制御装置１において用いられる情報を記憶している。入出力インターフェース１３は、群管理制御装置１と群管理制御システム１００が有する各装置との間で通信を行うための通信モジュールである。
【0040】
（記憶部１２）
記憶部１２は、エレベータ情報１２１および呼び登録情報１２２を記憶している。図３は、エレベータ情報１２１の一例を示す図である。エレベータ情報１２１は、群管理制御システム１００に含まれるエレベータ５の状態に関する情報が、号機ごとに対応付けられて記憶されている。図３に示すように、エレベータ情報１２１には、エレベータ５の号機を示す識別情報（図３の「号機」）、当該号機のかご５１の現在の位置を示す現在階、当該号機のかご５１の現在の移動方向、および当該号機の現在の運転モードを示す情報が含まれる。一例として、図３では、Ａ号機のエレベータ５のかご５１の移動方向が上方階床への移動方向であることを上向き矢印「↑」で示している。
記憶部１２は、エレベータ情報１２１および呼び登録情報１２２を記憶している。図３は、エレベータ情報１２１の一例を示す図である。エレベータ情報１２１は、群管理制御システム１００に含まれるエレベータ５の状態に関する情報が、号機ごとに対応付けられて記憶されている。図３に示すように、エレベータ情報１２１には、エレベータ５の号機を示す識別情報（図３の「号機」）、当該号機のかご５１の現在の位置を示す現在階、当該号機のかご５１の現在の移動方向、および当該号機の現在の運転モードを示す情報が含まれる。一例として、図３では、Ａ号機のエレベータ５のかご５１の移動方向が上方階床への移動方向であることを上向き矢印「↑」で示している。
【0041】
エレベータ５の運転モードには、通常運転モードとロボット専用運転モードとが存在する。通常運転モードは、利用者からの乗場呼びおよびかご呼びと、情報処理装置３からの乗場行先階呼びを受け付け可能な状態でエレベータ５を運行させる運転モードである。ロボット専用運転モードは、情報処理装置３からの呼びが登録された場合における運転モードであり、利用者からの乗場呼びおよびかご呼びを受け付けず、情報処理装置３のみがエレベータ５を利用可能な状態でエレベータ５を運行させる。
【0042】
呼び登録情報１２２は、利用者および情報処理装置３の呼び登録に関する情報を記憶している。図１に示すように、呼び登録情報１２２には、乗場呼び情報ＤＢ（データベース）１２３、かご呼び情報ＤＢ（データベース）１２４およびロボット呼び情報ＤＢ（データベース）１２５が含まれる。
【0043】
図４は、乗場呼び情報ＤＢ１２３の一例を示す図である。乗場呼び情報ＤＢ１２３は、利用者による乗場呼びに関する情報である。図４に示すように、乗場呼び情報ＤＢ１２３には、乗場呼びが行われた階床（乗場呼び階）、すなわち利用者の出発階、および乗場呼びによって指定された移動方向を示す情報が含まれる。図５は、かご呼び情報ＤＢ１２４の一例を示す図である。かご呼び情報ＤＢ１２４は、利用者によるかご呼びに関する情報である。図５に示すように、かご呼び情報ＤＢ１２４には、利用者の行先階（かご呼び階）を示す情報が含まれる。
【0044】
図６は、ロボット呼び情報ＤＢ１２５の一例を示す図である。ロボット呼び情報ＤＢ１２５は、情報処理装置３による乗場行先階呼びに関する情報である。図６に示すように、ロボット呼び情報ＤＢ１２５には、情報処理装置３の出発階、行先階、および情報処理装置３の乗場行先階に対して割り当てられた割当号機を示す情報が、登録された乗場行先階ごとに対応付けられて記憶されている。
【0045】
（制御部１１）
図１に示すように、制御部１１は、第１受付部１１１、取得部１１２、第２受付部１１３、候補号機決定部１１４、および割当部１１５を備える。制御部１１は、エレベータ制御装置４から、戸開が完了したことを示す信号（戸開完了信号）およびかご５１の停止階を示す情報を受信した場合、当該情報に基づき呼び登録情報１２２を更新してもよい。また、エレベータ５の運転モードが通常運転モードとロボット専用運転モードとの間で切り替えられた場合、制御部１１は、エレベータ制御装置４から運転モードの切り替えを示す情報を受信し、エレベータ情報１２１を更新してもよい。また、エレベータ５の運転モードが通常運転モードからロボット専用運転モードとの間で切り替えられ、登録済みの乗場呼びのキャンセルが行われた場合、制御部１１は、呼び登録情報１２２を更新してもよい。
図１に示すように、制御部１１は、第１受付部１１１、取得部１１２、第２受付部１１３、候補号機決定部１１４、および割当部１１５を備える。制御部１１は、エレベータ制御装置４から、戸開が完了したことを示す信号（戸開完了信号）およびかご５１の停止階を示す情報を受信した場合、当該情報に基づき呼び登録情報１２２を更新してもよい。また、エレベータ５の運転モードが通常運転モードとロボット専用運転モードとの間で切り替えられた場合、制御部１１は、エレベータ制御装置４から運転モードの切り替えを示す情報を受信し、エレベータ情報１２１を更新してもよい。また、エレベータ５の運転モードが通常運転モードからロボット専用運転モードとの間で切り替えられ、登録済みの乗場呼びのキャンセルが行われた場合、制御部１１は、呼び登録情報１２２を更新してもよい。
【0046】
また、制御部１１は、情報処理装置３およびロボット管理装置２とエレベータ制御装置４との間における情報の授受を中継してもよい。例えば、制御部１１は、エレベータ制御装置４から、かご５１の戸開が完了したことを示す信号（戸開完了信号）およびかご５１の停止階を示す情報を受信した場合、これらの情報をロボット管理装置２に送信してもよい。また、制御部１１は、ロボット管理装置２から、情報処理装置３による戸開保持指令、乗車完了信号、または降車完了信号を受信すると、受信した信号をエレベータ制御装置４に送信する。
【0047】
（第１受付部１１１）
第１受付部１１１は、ロボット管理装置２を介して、情報処理装置３の利用要求を受け付ける。具体的には、第１受付部１１１は、ロボット管理装置２から、情報処理装置３の識別情報と、利用要求とを含む情報を受信する。第１受付部１１１は、利用要求を受け付けると、各エレベータ制御装置４に利用要求を送信する。
第１受付部１１１は、ロボット管理装置２を介して、情報処理装置３の利用要求を受け付ける。具体的には、第１受付部１１１は、ロボット管理装置２から、情報処理装置３の識別情報と、利用要求とを含む情報を受信する。第１受付部１１１は、利用要求を受け付けると、各エレベータ制御装置４に利用要求を送信する。
【0048】
（取得部１１２）
取得部１１２は、検知装置５３の動作状態が正常か否かを示す状態情報４２４を取得する。第１受付部１１１が各エレベータ制御装置４に利用要求を送信した後、取得部１１２は、各エレベータ制御装置４から、エレベータ制御装置４の各々が制御するエレベータ５が備える検知装置５３の動作状態を示す状態情報４２４を受信する。取得部１１２は、全てのエレベータ制御装置４から状態情報４２４を受信すると、受信した状態情報４２４をロボット管理装置２に送信する。
取得部１１２は、検知装置５３の動作状態が正常か否かを示す状態情報４２４を取得する。第１受付部１１１が各エレベータ制御装置４に利用要求を送信した後、取得部１１２は、各エレベータ制御装置４から、エレベータ制御装置４の各々が制御するエレベータ５が備える検知装置５３の動作状態を示す状態情報４２４を受信する。取得部１１２は、全てのエレベータ制御装置４から状態情報４２４を受信すると、受信した状態情報４２４をロボット管理装置２に送信する。
【0049】
（第２受付部１１３）
第２受付部１１３は、利用者および情報処理装置３の呼び登録依頼を受け付ける。なお、利用者からの呼び登録依頼は、エレベータ５の乗場またはかご５１内に設けられている操作盤（不図示）を用いて行われ得る。
第２受付部１１３は、利用者および情報処理装置３の呼び登録依頼を受け付ける。なお、利用者からの呼び登録依頼は、エレベータ５の乗場またはかご５１内に設けられている操作盤（不図示）を用いて行われ得る。
【0050】
利用者からの呼び登録依頼とは、利用者による乗場呼びまたはかご呼びの登録依頼である。利用者からの乗場呼びを受け付けた場合、第２受付部１１３は、乗場呼びが行われた階床、すなわち利用者の出発階を示す情報と乗場呼びによって指定された移動方向を示す情報と、を割当部１１５に出力する。また、利用者からのかご呼びを受け付けた場合、第２受付部１１３は、記憶部１２のかご呼び情報ＤＢ１２４に利用者の行先階を記憶し、利用者のかご呼びを登録する。
【0051】
また、第２受付部１１３は、ロボット管理装置２を介して、情報処理装置３の乗場行先階呼びの登録を受け付ける。具体的には、第２受付部１１３は、ロボット管理装置２から、情報処理装置３の呼び登録依頼を受信する。呼び登録依頼には、情報処理装置３の識別情報と、情報処理装置３の出発階および行先階を示す情報と、故障号機への乗車可否を示す情報と、が含まれる。第２受付部１１３は、ロボット管理装置２から情報処理装置３の呼び登録依頼を受け付けると、受信した情報を候補号機決定部１１４および割当部１１５に出力する。
【0052】
（候補号機決定部１１４）
候補号機決定部１１４は、情報処理装置３の呼び登録依頼に割り当て可能な号機である候補号機を決定し、決定した候補号機を示す情報を割当部１１５に出力する。候補号機決定部１１４は、第２受付部１１３から、情報処理装置３の呼び登録依頼に関する情報を受信すると、情報処理装置３の故障号機への乗車可否を示す情報に応じて、故障号機を候補号機から除外するか否かを決定する。
候補号機決定部１１４は、情報処理装置３の呼び登録依頼に割り当て可能な号機である候補号機を決定し、決定した候補号機を示す情報を割当部１１５に出力する。候補号機決定部１１４は、第２受付部１１３から、情報処理装置３の呼び登録依頼に関する情報を受信すると、情報処理装置３の故障号機への乗車可否を示す情報に応じて、故障号機を候補号機から除外するか否かを決定する。
【0053】
例えば、候補号機決定部１１４は、情報処理装置３が、動作状態が正常ではない検知装置５３が設けられている号機である故障号機に乗車不可である場合、当該故障号機を候補号機から除外し、故障号機以外の号機を候補号機として決定する。一方、候補号機決定部１１４は、情報処理装置３が、故障号機に乗車可能である場合、当該故障号機を候補号機に含め、エレベータ５の全号機を候補号機として決定する。
【0054】
（割当部１１５）
割当部１１５は、利用者および情報処理装置３の呼び登録依頼に対して割り当てる号機を選定する。第２受付部１１３から、利用者の乗場呼びに関する情報を取得した場合、割当部１１５は、利用者の出発階および移動方向と、エレベータ情報１２１と、呼び登録情報１２２と、に基づき、該乗場呼びに対して割り当てる号機を選定する。利用者の乗場呼びに対して割り当てる号機を選定する。また、割当部１１５は、記憶部１２の乗場呼び情報ＤＢ１２３に、当該乗場呼びに関する情報を記憶する。なお、割当部１１５は、利用者の乗場呼びに対して、ロボット専用運転モードで運転している号機以外の号機を割り当てる。
割当部１１５は、利用者および情報処理装置３の呼び登録依頼に対して割り当てる号機を選定する。第２受付部１１３から、利用者の乗場呼びに関する情報を取得した場合、割当部１１５は、利用者の出発階および移動方向と、エレベータ情報１２１と、呼び登録情報１２２と、に基づき、該乗場呼びに対して割り当てる号機を選定する。利用者の乗場呼びに対して割り当てる号機を選定する。また、割当部１１５は、記憶部１２の乗場呼び情報ＤＢ１２３に、当該乗場呼びに関する情報を記憶する。なお、割当部１１５は、利用者の乗場呼びに対して、ロボット専用運転モードで運転している号機以外の号機を割り当てる。
【0055】
また、割当部１１５は、情報処理装置３の乗場行先階呼びに対して割り当てる号機を選定する。割当部１１５は、第２受付部１１３から取得した情報処理装置３の呼び登録依頼に関する情報と、候補号機決定部１１４から取得した候補号機を示す情報と、エレベータ情報１２１と、呼び登録情報１２２と、に基づき、情報処理装置３の呼び登録依頼に対して割り当てる号機を選定する。割当部１１５は、一般的に行われているセレクティブコレクティブ運転に基づく最適号機を選定し、情報処理装置３の呼び登録依頼に対して割り当てる号機として決定してもよい。なお、割当部１１５は、候補号機決定部１１４によって決定された候補号機の中から情報処理装置３の呼び登録依頼に割り当てる号機を選定する。
【0056】
割当部１１５は、割当結果を示す情報を、利用者または情報処理装置３の呼びに対して割り当てられたエレベータ５の号機を制御するエレベータ制御装置４に送信する。また、割当部１１５は、情報処理装置３の呼び登録依頼に割り当てる号機を選定した場合、割当結果を示す情報をロボット管理装置２に送信する。
【0057】
＜エレベータ制御装置４＞
エレベータ制御装置４は、エレベータ５の動作を制御する。図１に示すように、群管理制御システム１００において、エレベータ５の号機が複数存在する場合、複数のエレベータ５の号機の各々を制御する複数のエレベータ制御装置４が設けられていてもよい。
エレベータ制御装置４は、エレベータ５の動作を制御する。図１に示すように、群管理制御システム１００において、エレベータ５の号機が複数存在する場合、複数のエレベータ５の号機の各々を制御する複数のエレベータ制御装置４が設けられていてもよい。
【0058】
図１に示すように、エレベータ制御装置４は、制御部４１および記憶部４２を備える。記憶部４２は、号機情報４２１、検知情報４２２、および呼び登録情報４２３を記憶している。
【0059】
図７は、号機情報４２１の一例を示す図である。号機情報４２１は、エレベータ制御装置４の制御対象であるエレベータ５の号機の状態に関する情報である。号機情報４２１には、かご５１の現在の位置を示す現在階、かご５１の現在の移動方向、およびエレベータ５の現在の運転モードを示す情報が含まれる。図７に示す例では、かご５１の移動方向が上方階床への移動方向であることを上向き矢印「↑」で示している。
【0060】
また、図７に示すように、号機情報４２１には、状態情報４２４が含まれる。状態情報４２４は、検知装置５３の動作状態を示す情報である。検知装置５３がかご５１に乗降する利用者および情報処理装置３を正常に検知可能な状態である場合、状態情報４２４は「正常」を示す。一方、検知装置５３に異常が発生し、かご５１に乗降する利用者および情報処理装置３を検知できない状態である場合、状態情報４２４は「異常」を示す。
【0061】
図８は、検知情報４２２の例を示す図である。検知情報４２２は、検知装置５３の検知結果を示す情報である。エレベータ制御装置４は、かご５１の１回の停止期間ごとに１回分の検知情報４２２を記録する。かご５１の１回の停止期間とは、かご５１がいずれかの階床に停止し、かご５１の扉５２が開いてから閉じるまでの間の期間を示す。
【0062】
検知情報４２２には、かご５１の扉５２が開いた時間、かご５１の扉５２が閉じた時間、およびかご５１の１回の停止期間中において、検知装置５３がかご５１に乗降する利用者または情報処理装置３を検知したか否かを示す情報が含まれる。かご５１の１回の停止期間中においてエレベータ制御装置４が１度でも検知信号を受信した場合、検知情報４２２には、検知装置５３がかご５１に乗降する利用者または情報処理装置３を検知したことを示す情報（図８の「有」）が記録される。かご５１の１回の停止期間中においてエレベータ制御装置４が１度も検知信号を受信しなかった場合、検知情報４２２には、検知装置５３がかご５１に乗降する利用者または情報処理装置３を検知しなかったことを示す情報（図８の「無」）が記録される。
【0063】
呼び登録情報４２３は、利用者および情報処理装置３による呼びに関する情報のうち、エレベータ制御装置４の制御対象であるエレベータ５を利用する利用者および情報処理装置３の呼びに関する情報である。呼び登録情報４２３には、乗場呼び情報４２５、かご呼び情報４２６、およびロボット呼び情報４２７が含まれる。
【0064】
図９は、乗場呼び情報４２５の一例を示す図である。乗場呼び情報４２５は、利用者による乗場呼びに関する情報である。図９に示すように、乗場呼び情報４２５には、乗場呼びが行われた階床（乗場呼び階）、すなわち利用者の出発階、および乗場呼びによって指定された移動方向を示す情報が含まれる。図１０は、かご呼び情報４２６の一例を示す図である。かご呼び情報４２６は、利用者によるかご呼びに関する情報である。図１０に示すように、かご呼び情報４２６には、利用者の行先階（かご呼び階）を示す情報が含まれる。
【0065】
図１１は、ロボット呼び情報４２７の一例を示す図である。ロボット呼び情報４２７は、情報処理装置３による乗場行先階呼びに関する情報である。図１１に示すように、ロボット呼び情報４２７には、情報処理装置３の出発階および行先階を示す情報が含まれる。
【0066】
図１に示すように、制御部４１は、判定部４１１、受付部４１２、かご制御部４１３、扉制御部４１４、および切替部４１５を備える。制御部４１は、エレベータ制御装置４において行われる各種処理を実行する。例えば、制御部４１は、群管理制御装置１から利用要求を受信すると、記憶部４２を参照し、該エレベータ制御装置４の制御対象であるエレベータ５に設けられる検知装置５３の状態情報４２４を取得し、群管理制御装置１に送信する。
【0067】
（判定部４１１）
判定部４１１は、検知情報４２２に基づき、検知装置５３の動作状態を判定する。判定部４１１は、過去の検知装置５３の検知結果に基づき判定を行う。具体的には、判定部４１１は、記憶部４２を参照し、過去のかご５１が停止している期間中の検知情報４２２を取得する。判定部４１１は、取得した検知情報４２２に基づき、検知装置５３の動作状態を判定する。
判定部４１１は、検知情報４２２に基づき、検知装置５３の動作状態を判定する。判定部４１１は、過去の検知装置５３の検知結果に基づき判定を行う。具体的には、判定部４１１は、記憶部４２を参照し、過去のかご５１が停止している期間中の検知情報４２２を取得する。判定部４１１は、取得した検知情報４２２に基づき、検知装置５３の動作状態を判定する。
【0068】
例えば、判定部４１１は、過去３回分のかご５１停止期間中における検知情報４２２を取得し、判定を行う。３回分の検知情報４２２における検知結果の全てが、かご５１に乗降する利用者および情報処理装置３を検知しなかったことを示す場合、判定部４１１は、検知装置５３に異常が発生していると判定する。３回分の検知結果のうち少なくとも１回分の検知結果が、かご５１に乗降する利用者および情報処理装置３を検知したことを示す場合、判定部４１１は、検知装置５３が正常に動作していると判定する。
【0069】
判定部４１１は、検知装置５３の動作状態に関する判定結果を状態情報４２４として記憶部４２に記憶する。なお、判定部４１１は、動作状態の判定を、かご５１が停止する毎に行ってもよいし、かご５１が数回停止する毎に１度判定を行ってもよい。また、判定部４１１は、所定の時間が経過する毎に判定を行ってもよい。
【0070】
かご５１が停止している期間中、すなわちかご５１が停止して扉５２が開いている期間中には、かご５１に乗車する利用者または情報処理装置３、あるいは降車する利用者または情報処理装置３が存在すると考えられる。ここで、かご５１が複数回停止しても検知装置５３がかご５１に乗車する利用者または情報処理装置３を検知したことを示す検知信号を出力しない場合、検知装置５３になんらかの異常が発生して検知ができない状態となっていると考えられる。
【0071】
したがって、判定部４１１は、かご５１停止期間中に検知装置５３がかご５１に乗降する利用者または情報処理装置３を検知したか否かを示す情報を参照することで、検知装置５３に異常が発生しているか否かを判定することができる。
【0072】
なお、判定部４１１は、検知装置５３に異常が発生していると判定した場合、検知装置５３に異常が発生していることを示す状態情報４２４をロボット管理装置２または情報処理装置３に送信してもよい。
【0073】
（受付部４１２）
受付部４１２は、群管理制御装置１において登録された利用者または情報処理装置３の呼びを受け付ける。具体的には、受付部４１２は、群管理制御装置１から、利用者の乗場呼びまたはかご呼びに基づく出発階または行先階を示す情報を受信すると、乗場呼び情報４２５またはかご呼び情報４２６として記憶部４２に記憶する。また、受付部４１２は、群管理制御装置１から、情報処理装置３の乗場行先階呼びに基づく出発階および行先階を示す情報を受信すると、ロボット呼び情報４２７として記憶部４２に記憶する。また、受付部４１２は、情報処理装置３の乗場行先階呼びに関する情報を受信すると、切替部４１５に対してエレベータ５の運転モードをロボット専用運転に切り替えることを指示する。これにより、切替部４１５によってエレベータ５の運転モードをロボット専用運転に切り替えられ、ロボット専用運転モードでの運転が開始される。
受付部４１２は、群管理制御装置１において登録された利用者または情報処理装置３の呼びを受け付ける。具体的には、受付部４１２は、群管理制御装置１から、利用者の乗場呼びまたはかご呼びに基づく出発階または行先階を示す情報を受信すると、乗場呼び情報４２５またはかご呼び情報４２６として記憶部４２に記憶する。また、受付部４１２は、群管理制御装置１から、情報処理装置３の乗場行先階呼びに基づく出発階および行先階を示す情報を受信すると、ロボット呼び情報４２７として記憶部４２に記憶する。また、受付部４１２は、情報処理装置３の乗場行先階呼びに関する情報を受信すると、切替部４１５に対してエレベータ５の運転モードをロボット専用運転に切り替えることを指示する。これにより、切替部４１５によってエレベータ５の運転モードをロボット専用運転に切り替えられ、ロボット専用運転モードでの運転が開始される。
【0074】
なお、ロボット専用運転モードの間、受付部４１２は、利用者からの呼び登録依頼を受け付けない。また、受付部４１２は、情報処理装置３の乗場行先階呼びに関する情報を受信した場合、呼び登録情報４２３を更新し、登録済みの乗場呼びをキャンセルしてもよい。
【0075】
（かご制御部４１３）
かご制御部４１３は、登録済みの乗場呼び、かご呼び、および情報処理装置３による乗場行先階呼びに基づき、かご５１を移動させる。かご５１が情報処理装置３の出発階に到着すると、かご制御部４１３は、かご５１の停止階を示す情報を扉制御部４１４に出力する。
かご制御部４１３は、登録済みの乗場呼び、かご呼び、および情報処理装置３による乗場行先階呼びに基づき、かご５１を移動させる。かご５１が情報処理装置３の出発階に到着すると、かご制御部４１３は、かご５１の停止階を示す情報を扉制御部４１４に出力する。
【0076】
かご制御部４１３は、呼び登録情報４２３に記録されている利用者および情報処理装置３の出発階および行先階、並びにエレベータ５の運転モードに基づき、かご５１の行先階を決定する。
【0077】
例えば、エレベータ５の運転モードが通常運転モードである場合、かご制御部４１３は、乗場呼び情報４２５およびかご呼び情報４２６を参照してかご５１の行先階を決定し、決定した階床に移動することを指示する信号をかご５１に送信する。これにより、エレベータ５のかご５１は、利用者の乗場呼びおよびかご呼びに基づく行先階に移動する。
【0078】
また、エレベータ５の運転モードがロボット専用運転モードである場合、かご制御部４１３は、ロボット呼び情報４２７を参照してかご５１の行先階を決定し、決定した階床に移動することを指示する信号をかご５１に送信する。これにより、エレベータ５のかご５１は、情報処理装置３の乗場行先階呼びに基づく出発階および行先階に移動する。
【0079】
なお、ロボット専用運転を開始した場合、かご制御部４１３は、エレベータ５を登録済みのかご呼びに応答させてから、情報処理装置３の出発階への移動を指示してもよい。これにより、情報処理装置３を乗車させる前に、ロボット専用運転が開始したときにかご５１に乗車していた利用者を降車させることができる。また、ロボット専用運転が開始した場合、かご制御部４１３は、登録済みの乗場呼びを削除してもよいし、ロボット専用運転が終了した後に登録済みの乗場呼びにエレベータ５を応答させてもよい。
【0080】
（扉制御部４１４）
扉制御部４１４は、かご５１の扉５２の開閉を制御する。かご５１がいずれかの階床に到着すると、扉制御部４１４は、かご制御部４１３からかご５１が停止したこと、およびかご５１の停止階を示す情報を取得する。当該情報を取得すると、扉制御部４１４は、戸開を指示する信号をエレベータ５の扉５２に送信する。これにより、かご５１の扉５２が開き、かご５１の扉５２に連動して乗場の扉も開く。また、扉制御部４１４は、戸開から第１所定時間後（例えば、戸開が完了してから２０秒後）に、戸閉を指示する信号を扉５２に送信する。これにより、かご５１の扉５２および乗場の扉が閉じる。第１所定時間としては、一般的なエレベータ５の戸開時間が設定されてよい。また、扉制御部４１４は、かご５１の戸開が完了したことを示す信号（戸開完了信号）およびかご５１の停止階を示す情報を群管理制御装置１に送信する。
扉制御部４１４は、かご５１の扉５２の開閉を制御する。かご５１がいずれかの階床に到着すると、扉制御部４１４は、かご制御部４１３からかご５１が停止したこと、およびかご５１の停止階を示す情報を取得する。当該情報を取得すると、扉制御部４１４は、戸開を指示する信号をエレベータ５の扉５２に送信する。これにより、かご５１の扉５２が開き、かご５１の扉５２に連動して乗場の扉も開く。また、扉制御部４１４は、戸開から第１所定時間後（例えば、戸開が完了してから２０秒後）に、戸閉を指示する信号を扉５２に送信する。これにより、かご５１の扉５２および乗場の扉が閉じる。第１所定時間としては、一般的なエレベータ５の戸開時間が設定されてよい。また、扉制御部４１４は、かご５１の戸開が完了したことを示す信号（戸開完了信号）およびかご５１の停止階を示す情報を群管理制御装置１に送信する。
【0081】
また、扉制御部４１４は、扉５２が開いている期間中に、検知装置５３からの検知信号を受信した場合には戸開状態を保持する。また、扉制御部４１４は、扉５２が開いている期間中に、乗場またはかご５１内の開閉ボタン等が操作された場合、操作内容に応じて戸開時間を延長、または短縮する。
【0082】
さらに、扉制御部４１４は、記憶部４２の号機情報４２１を参照し、エレベータ５がロボット専用運転モードで運行している場合、かご５１の停止階を示す情報および戸開したことを示す情報を、群管理制御装置１およびロボット管理装置２を介して情報処理装置３に送信する。
【0083】
また、扉制御部４１４は、エレベータ５がロボット専用運転モードで運行している場合において、扉５２が開いている期間中に、情報処理装置３から戸開保持指令を受信すると、扉５２の戸開状態を保持する。
【0084】
扉制御部４１４は、戸開保持指令を受信した後、第１所定時間以内に乗車完了信号を受信した場合、戸閉を指示する信号を扉５２に送信する。扉制御部４１４が戸開保持指令を受信した後、第１所定時間以内に乗車完了信号を受信した場合、情報処理装置３はかご５１への乗車を完了した状態である。したがって、扉制御部４１４は、乗車完了信号を受信した後に戸閉を指示することで、情報処理装置３がかご５１への乗車を完了した後、速やかに扉５２を閉鎖させることができる。
【0085】
また、扉制御部４１４は、戸開保持指令を受信した後、乗車完了信号を受信しないまま第１所定時間が経過した場合、戸閉を指示する信号を扉５２に送信する。扉制御部４１４が戸開保持指令を受信した後、乗車完了信号を受信しないまま第１所定時間が経過した場合、情報処理装置３はかご５１に乗車したものの、乗車完了信号が正常に送信されなかった状況であることが考えられる。または、乗車完了信号は送信されたものの、情報処理装置３とエレベータ制御装置４との間の通信が途絶するなどして、エレベータ制御装置４が乗車完了信号を受信できなかったことが考えられる。あるいは、情報処理装置３に異常が発生するなどしてかご５１に乗車できず、乗車完了信号を送信できなかったことが考えられる。すなわち、扉制御部４１４が戸開保持指令を受信した後、乗車完了信号を受信しないまま第１所定時間が経過した場合、情報処理装置３はかご５１に乗車している可能性がある。そこで、扉制御部４１４は、エレベータ５のロボット専用運転モードが継続されている状態のまま戸閉を指示する。具体的には、扉制御部４１４は、ロボット専用運転の終了を指示する信号を切替部４１５に出力せずに、扉５２に戸閉を指示する。
【0086】
また、扉制御部４１４は、戸開保持指令を受信できなかったものの、乗車完了信号を受信した場合、戸閉を指示する信号を扉５２に送信する。扉制御部４１４が、戸開保持指令を受信できなかったとしても、乗車完了信号を受信したのであれば、情報処理装置３はかご５１への乗車を完了できたと考えられる。したがって、扉制御部４１４は、乗車完了信号を受信した後に戸閉を指示することで、情報処理装置３がかご５１への乗車を完了した後、速やかに扉５２を閉鎖させることができる。
【0087】
戸閉完了後、扉制御部４１４は、戸閉したことを示す情報をかご制御部４１３に出力する。扉制御部４１４が戸開保持指令または乗車完了信号を受信した場合、エレベータ５はロボット専用運転モードで運行しているため、かご５１は情報処理装置３の行先階に移動する。
【0088】
また、扉制御部４１４は、戸開保持指令および乗車完了信号の両方を受信できずに第１所定時間が経過した場合、ロボット専用運転を終了させる。具体的には、扉制御部４１４は、ロボット専用運転の終了を指示する信号を切替部４１５に出力する。
【0089】
情報処理装置３がかご５１に乗車できた場合、エレベータ制御装置４が戸開保持指令および乗車完了信号の両方を受信できないという可能性は低い。したがって、扉制御部４１４が戸開保持指令および乗車完了信号の両方を受信できずに第１所定時間が経過した場合は、何らかの原因によって情報処理装置３がかご５１に乗車できなかった可能性が高い。そこで、上述の場合、扉制御部４１４は、ロボット専用運転の終了を指示する信号を切替部４１５に出力し、戸閉を指示する信号を扉５２に送信する。
【0090】
戸閉完了後、扉制御部４１４は、戸閉したことを示す情報をかご制御部４１３に出力する。このように、戸開保持指令または乗車完了信号を受信できなかった場合、扉制御部４１４は、ロボット専用運転の終了を指示する信号を切替部４１５に出力する。そのため、切替部４１５によってエレベータ５の運転モードが切り替えられ、エレベータ５は通常運転モードで運行する。
【0091】
また、扉制御部４１４は、戸開保持指令を受信したか否かに関わらず、第１所定時間以内に降車完了信号を受信した場合、ロボット専用運転を終了する。また、扉制御部４１４は、情報処理装置３の行先階において戸開後、降車完了信号を受信できなかった場合、第１所定時間が経過した後にロボット専用運転の終了を指示する信号を切替部４１５に出力する。
【0092】
扉制御部４１４が降車完了信号を受信した場合、情報処理装置３は行先階においてかご５１からの降車を完了している。また、扉制御部４１４が降車完了信号を受信できなかったとしても、情報処理装置３の行先階においてかご５１が戸開した後、第１所定時間が経過していれば、当該情報処理装置３はかご５１からの降車を完了していると考えられる。あるいは、情報処理装置３の行先階においてかご５１が戸開した後、扉制御部４１４が降車完了信号を受信できなかった場合、当該情報処理装置３が出発階においてかご５１に乗車しなかった可能性がある。
【0093】
したがって、情報処理装置３の行先階においてかご５１が戸開した後、扉制御部４１４が降車完了信号を受信した場合、または第１所定時間が経過した場合には、かご５１内に情報処理装置３が存在している可能性は低いと考えられる。そこで、扉制御部４１４は、情報処理装置３の行先階においてかご５１が戸開した後、降車完了信号を受信した場合、または第１所定時間が経過した場合、ロボット専用運転の終了を指示する信号を切替部４１５に出力する。
【0094】
扉制御部４１４は、ロボット専用運転の終了を指示する信号を切替部４１５に出力した後、戸閉を指示する信号を扉５２に送信し、戸閉したことを示す情報をかご制御部４１３に出力する。
【0095】
情報処理装置３の出発階または行先階においてかご５１が戸開した後、扉制御部４１４が戸開保持指令を受信していない場合、戸開してから第１所定時間が経過した後に戸閉が開始する。ここで、情報処理装置３がエレベータ５を利用するときには検知装置５３の動作状態は正常であるため、検知装置５３は乗降中の情報処理装置３を検知することができる。検知装置５３が乗降中の情報処理装置３を検知し、検知信号を送信すると、扉制御部４１４は、戸開状態を保持する指示を行う。そのため、扉制御部４１４が戸開保持指令を受信できなかったとしても、乗降中の当該情報処理装置３が扉５２に挟まれる、または扉５２に衝突するなどの事故が発生する可能性は低減される。
【0096】
また、扉制御部４１４は、エレベータ５がロボット専用運転モードで運行している状態において、情報処理装置３が乗車している号機に設けられる検知装置５３の動作状態に応じて、戸開時間を変更してもよい。具体的には、扉制御部４１４は、エレベータ５がロボット専用運転モードで運行している状態において、かご５１がいずれかの階床で停止した場合、状態情報４２４を取得し、状態情報４２４が示す動作状態が正常であるか否かを判定する。状態情報４２４が示す動作状態が正常である場合、扉制御部４１４は、上述したロボット専用運転モード時の制御を行う。
【0097】
状態情報４２４が示す動作状態が正常ではない場合、扉制御部４１４は、情報処理装置３の乗車階において扉５２を開状態にしてから、（１）情報処理装置３がかご５１への乗車を完了したことを示す乗車完了信号を受信するまでの第１期間、扉５２の開状態を保持する。または、状態情報４２４が示す動作状態が正常ではない場合、扉制御部４１４は、情報処理装置３の乗車階において扉５２を開状態にしてから、（２）第２所定時間が経過するまでの第２期間、扉５２の開状態を保持する。
【0098】
上記構成によると、扉制御部４１４は、情報処理装置３からの乗車完了信号を受信するまで、または、第２所定時間が経過するまで扉５２の開状態を保持する。第２所定時間は、例えば、情報処理装置３が乗車を完了するための時間として十分な時間（例えば３分間）が設定され得る。これにより、群管理制御システム１００は、かご５１内へ移動中の情報処理装置３がかご５１の扉５２に衝突する可能性を低減できる。
【0099】
また、状態情報４２４が示す動作状態が正常ではない場合、扉制御部４１４は、かご５１に乗車した情報処理装置３の降車階において扉５２を開状態にしてから、（１）情報処理装置３がかご５１からの降車を完了したことを示す降車完了信号を受信するまでの第３期間、扉５２の開状態を保持する。または、状態情報４２４が示す動作状態が正常ではない場合、扉制御部４１４は、情報処理装置３の降車階において扉５２を開状態にしてから、（２）第２所定時間が経過するまでの第４期間、扉５２の開状態を保持する。
【0100】
群管理制御システム１００では、検知装置５３の動作状態が正常ではない場合であっても、情報処理装置３の呼び登録依頼がロボット管理装置２を介して群管理制御装置１に出力され得る。この場合、群管理制御装置１の割当部１１５は、検知装置５３に異常が発生している故障号機を情報処理装置３の呼び登録依頼に対して割り当てる可能性がある。ここで、扉制御部４１４は、検知装置５３がかご５１に乗降する情報処理装置３を検知できなかったとしても、情報処理装置３からの乗車完了信号、または降車完了信号を受信するまで、または、第２所定時間が経過するまで扉の開状態を保持する。
【0101】
従って、情報処理装置３が乗降を完了するまでは扉の開状態が保持される。また、エレベータ制御装置４が乗車完了信号または降車完了信号を受信できず、情報処理装置３が乗降を完了したことを確認できなかったとしても、戸開から第２所定時間が経過するまでは扉の開状態が保持される。これにより、乗場からかご５１に移動中、またはかご５１から乗場に移動中の情報処理装置３がかご５１の扉５２に衝突する可能性を低減できる。
【0102】
（切替部４１５）
切替部４１５は、エレベータ５の運転モードを切り替える。例えば、受付部４１２は、情報処理装置３の呼びを登録すると、ロボット専用運転の開始を指示する信号を切替部４１５に出力する。切替部４１５は、当該信号を受信すると、号機情報４２１に記憶されているエレベータ５の運転モードを通常運転モードからロボット専用運転モードに切り替える。これにより、エレベータ５のロボット専用運転が開始される。
切替部４１５は、エレベータ５の運転モードを切り替える。例えば、受付部４１２は、情報処理装置３の呼びを登録すると、ロボット専用運転の開始を指示する信号を切替部４１５に出力する。切替部４１５は、当該信号を受信すると、号機情報４２１に記憶されているエレベータ５の運転モードを通常運転モードからロボット専用運転モードに切り替える。これにより、エレベータ５のロボット専用運転が開始される。
【0103】
また、扉制御部４１４は、情報処理装置３の出発階において、戸開保持指令および乗車完了信号の両方を受信できなかった場合、切替部４１５にロボット専用運転の終了を指示する信号を出力する。扉制御部４１４は、情報処理装置３の行先階において戸開後、降車完了信号を受信した場合、または降車完了信号を受信できずに第１所定時間または第２所定時間が経過した場合、切替部４１５にロボット専用運転の終了を指示する信号を出力する。切替部４１５は、当該信号を取得すると、記憶部４２に記憶されているエレベータ５の運転モードをロボット専用運転モードから通常運転モードに切り替える。これにより、エレベータ５のロボット専用運転が終了する。
【0104】
切替部４１５は、エレベータ５の運転モードを切り替えた後、運転モードの切り替えを行ったことを示す情報を群管理制御装置１に送信する。これにより、群管理制御装置１はエレベータ５の各号機の運転モードを把握することができる。
【0105】
＜群管理制御システム１００の処理の流れの例＞
図１２～図１５は、群管理制御システム１００において行われる処理の流れの例を示すフローチャートおよびシーケンス図である。以下、図１２～図１５を用いて、群管理制御システム１００において行われる処理の流れについて説明する。
図１２～図１５は、群管理制御システム１００において行われる処理の流れの例を示すフローチャートおよびシーケンス図である。以下、図１２～図１５を用いて、群管理制御システム１００において行われる処理の流れについて説明する。
【0106】
（動作状態判定時の処理）
図１２は、エレベータ制御装置４が検知装置５３の動作状態を判定するときに行われる処理の流れを示すフローチャートである。
図１２は、エレベータ制御装置４が検知装置５３の動作状態を判定するときに行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【0107】
まず、エレベータ５のかご５１がいずれかの階床に停止すると（Ｓ１でＹＥＳ）、判定部４１１は記憶部４２を参照し、過去の検知情報４２２を取得する（Ｓ２）。例えば、判定部４１１は、直近３回分のかご５１停止期間における検知情報４２２を取得する。
【0108】
判定部４１１は、取得した検知情報４２２に基づき、過去３回かご５１が停止した期間中に、検知装置５３が少なくとも１回、かご５１に乗降する利用者または情報処理装置３を検知して検知信号を出力したか否かを判定する（Ｓ３）。
【0109】
過去３回のかご５１が停止した期間中に、検知装置５３が１度も検知信号を出力していない場合（Ｓ３でＮＯ）、判定部４１１は、検知装置５３の動作状態を異常であると判定する（Ｓ４）。一方、過去３回のかご５１が停止した期間中に、検知装置５３が少なくとも１度、検知信号を出力した場合（Ｓ３でＹＥＳ）、判定部４１１は、検知装置５３の動作状態を正常であると判定する（Ｓ５）。
【0110】
ステップＳ４またはＳ５の後、判定部４１１は号機情報４２１に判定結果を記録する（Ｓ６）。これにより、検知装置５３の状態情報４２４が記憶部４２に記憶される。
【0111】
（呼び登録依頼時の処理）
図１３は、情報処理装置３が呼び登録依頼を行うときに群管理制御システム１００において行われる処理の流れを示すシーケンス図である。
図１３は、情報処理装置３が呼び登録依頼を行うときに群管理制御システム１００において行われる処理の流れを示すシーケンス図である。
【0112】
情報処理装置３がエレベータ５を利用する必要が生じた場合、状態情報取得部３１１は利用要求を生成し（Ｓ１１）、ロボット管理装置２に送信する。ロボット管理装置２の制御部２１は、利用要求を受信すると（Ｓ２１）、群管理制御装置１に利用要求を送信する。群管理制御装置１の第１受付部１１１は、利用要求を受信すると（Ｓ３１）、複数のエレベータ制御装置４の各々に利用要求を送信する。エレベータ制御装置４の各々の制御部４１は、利用要求を受け付けると（Ｓ４１）、記憶部４２に記憶されている状態情報４２４を取得し、群管理制御装置１に出力する。群管理制御装置１の第１受付部１１１は、複数のエレベータ制御装置４の各々から状態情報４２４を受信する。第１受付部１１１は、状態情報４２４を取得すると（Ｓ３２：取得ステップ）、ロボット管理装置２に複数のエレベータ５の各々に設けられる検知装置５３の状態情報４２４を送信する。ロボット管理装置２は、状態情報４２４を受信すると（Ｓ２２）、利用要求の送信元である情報処理装置３に状態情報４２４を送信する。これにより、状態情報取得部３１１は、状態情報４２４を取得する。
【0113】
状態情報取得部３１１は、状態情報４２４を取得すると、取得した状態情報４２４を決定部３１２に出力する。決定部３１２は、状態情報４２４によって示される全ての検知装置５３の動作状態が正常であるか否かを判定する（Ｓ１２）。少なくとも一つの検知装置５３の動作状態が正常でない場合（Ｓ１２でＮＯ）、すなわち、少なくとも一つの検知装置５３に異常が発生している場合、決定部３１２は、記憶部３２を参照し、条件情報３２１を取得する。続いて、決定部３１２は、条件情報３２１と、情報処理装置３の状態と、に基づき、所定の条件が成立しているか否かを判定する（Ｓ１３）。
【0114】
全ての検知装置５３の動作状態が正常である場合（Ｓ１２でＹＥＳ）、または所定の条件が成立した場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、決定部３１２は、情報処理装置３が故障号機に乗車可能であることを決定する（Ｓ１４）。一方、少なくとも一つの検知装置５３に異常が発生しており、所定の条件が不成立である場合（Ｓ１３でＮＯ）、決定部３１２は、情報処理装置３が故障号機に乗車不可であることを決定する（Ｓ１５）。
【0115】
ステップＳ１４またはステップＳ１５の後、決定部３１２は、呼び登録依頼を生成し、ロボット管理装置２に対して出力する（Ｓ１６）。呼び登録依頼には、情報処理装置３の識別情報、出発階、行先階、および情報処理装置３の故障号機への乗車可否を示す情報が含まれる。ロボット管理装置２の制御部２１は、呼び登録依頼を受信すると（Ｓ２３）、受信した呼び登録依頼を群管理制御装置１に送信する。
【0116】
群管理制御装置１の第２受付部１１３は、情報処理装置３から呼び登録依頼を受信すると（Ｓ３３）、情報処理装置３の呼び登録を受け付ける。第２受付部１１３は、ロボット管理装置２から情報処理装置３の呼び登録依頼を受け付けると、受信した呼び登録依頼に含まれる情報を候補号機決定部１１４および割当部１１５に出力する。
【0117】
候補号機決定部１１４は、第２受付部１１３から、情報処理装置３の呼び登録依頼に関する情報を取得すると、情報処理装置３が故障号機に乗車可能であるか否かを判定する（Ｓ３４）。候補号機決定部１１４は、当該判定の結果に基づき、故障号機を候補号機から除外するか否かを決定する。
【0118】
情報処理装置３が故障号機に乗車不可である場合（Ｓ３４でＮＯ）、候補号機決定部１１４は、故障号機を候補号機から除外し、故障号機以外の号機を候補号機として決定する（Ｓ３５：候補号機決定ステップ）。一方、情報処理装置３が故障号機に乗車可能である場合（Ｓ３４でＹＥＳ）、候補号機決定部１１４は、故障号機を含めた全号機を候補号機として決定する（Ｓ３６：候補号機決定ステップ）。ステップＳ３５またはＳ３６の後、候補号機決定部１１４は、決定した候補号機を示す情報を割当部１１５に出力する。
【0119】
割当部１１５は、第２受付部１１３から情報処理装置３の呼び登録依頼に関する情報を取得し、候補号機決定部１１４から候補号機を示す情報を取得する。割当部１１５は、候補号機の中から最適号機を選定し、情報処理装置３の呼び登録依頼に対して割り当てる（Ｓ３７：割当ステップ）。ステップＳ３７の後、割当部１１５は、割当号機、情報処理装置３の出発階、および行先階を示す情報を含む割当結果を記憶部１２のロボット呼び情報ＤＢ１２５に記憶する。続いて、割当部１１５は、割当号機を示す情報を、ロボット管理装置２に送信する。また、割当部１１５は、割当結果を示す情報を、割り当てられたエレベータ５の号機を制御するエレベータ制御装置４に送信する。
【0120】
ロボット管理装置２の制御部２１は、割当号機を示す情報を受信すると（Ｓ２４）、受信した情報を、呼び登録依頼の送信元である情報処理装置３に送信する。情報処理装置３の動作制御部３１３は、当該情報を受信すると、動作部３３を動作させ、情報処理装置３を、割当号機前の乗場に移動させる（Ｓ１７）。
【0121】
エレベータ制御装置４の受付部４１２は、割当結果を示す情報を受信すると、情報処理装置３の出発階および行先階を示す情報をロボット呼び情報４２７に記憶する。これにより、エレベータ制御装置４において、情報処理装置３による呼びの登録が受け付けられる（Ｓ４２）。情報処理装置３による呼びの登録が完了すると、受付部４１２は、ロボット専用運転の開始を指示する信号を切替部４１５に出力する。切替部４１５は当該信号を取得すると、号機情報４２１に記憶されているエレベータ５の運転モードをロボット専用運転モードに切り替える。これにより、ロボット専用運転が開始される（Ｓ４３）。
【0122】
ロボット専用運転が開始されると、かご制御部４１３は、ロボット呼び情報４２７を参照し、情報処理装置３の出発階にかご５１を移動させる。なお、かご制御部４１３は、情報処理装置３の出発階にかご５１を移動させる前に、かご呼び情報４２６を参照し、利用者のかご呼びによって指定された階床にかご５１を移動させ、利用者のかご呼びに応答した後に情報処理装置３の呼びに応答してもよい。
【0123】
（乗車時の処理）
図１４は、情報処理装置３がかご５１に乗車するときに群管理制御システム１００において行われる処理の流れを示すシーケンス図である。なお、図１４に示すフローの開始時点において、エレベータ制御装置４は、ロボット専用運転モードでの制御を行っており、情報処理装置３は出発階の乗場でかご５１を待機している。
図１４は、情報処理装置３がかご５１に乗車するときに群管理制御システム１００において行われる処理の流れを示すシーケンス図である。なお、図１４に示すフローの開始時点において、エレベータ制御装置４は、ロボット専用運転モードでの制御を行っており、情報処理装置３は出発階の乗場でかご５１を待機している。
【0124】
かご５１がいずれかの階床に到着すると、扉制御部４１４は、扉５２に戸開を指示する（Ｓ８１）。また、かご制御部４１３は、群管理制御装置１に戸開完了信号およびかご５１が停止した階床を示す情報を送信する。また、エレベータ制御装置４の制御部４１は、戸開後の経過時間の計測を開始する（Ｓ８２）。なお、戸開期間中、検知装置５３から検知信号を受信した場合、扉制御部４１４は、扉５２の戸開状態を保持させる。
【0125】
群管理制御装置１の制御部１１は、戸開完了信号およびかご５１が停止した階床を示す情報を受信すると（Ｓ７１）、受信した情報をロボット管理装置２に送信する。ロボット管理装置２の制御部２１は、戸開完了信号およびかご５１が停止した階床を示す情報を受信すると（Ｓ６１）、受信した情報を情報処理装置３に送信する。
【0126】
情報処理装置３の動作制御部３１３は、戸開完了信号およびかご５１が停止した階床を示す情報を受信すると、情報処理装置３の現在階とかご停止階が同じであるか否かを判定する（Ｓ５１）。情報処理装置３の現在階とかご停止階が同じでない場合（Ｓ５１でＮＯ）、動作制御部３１３は、ステップＳ５１でＹＥＳになるまで同じ処理を繰り返す。
【0127】
情報処理装置３の現在階とかご停止階が同じである場合（Ｓ５１でＹＥＳ）、すなわち情報処理装置３の出発階でかご５１が停止し、戸開した場合、動作制御部３１３は、動作部３３を動作させる。これにより、情報処理装置３はかご５１への乗車動作を開始する（Ｓ５２）。情報処理装置３がかご５１への乗車動作を開始すると、動作制御部３１３は、戸開保持指令をロボット管理装置２に送信する。
【0128】
ロボット管理装置２の制御部２１は、戸開保持指令を受信すると（Ｓ６２）、受信した戸開保持指令を群管理制御装置１に送信する。群管理制御装置１の制御部１１は、戸開保持指令を受信すると（Ｓ７２）、受信した戸開保持指令をエレベータ制御装置４に送信する。
【0129】
ステップＳ８２の後、扉制御部４１４は、戸開から所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ８３）。なお、エレベータ制御装置４の制御対象であるエレベータ５の検知装置５３の動作状態が正常である場合、所定時間とは第１所定時間であってもよい。エレベータ制御装置４の制御対象であるエレベータ５の検知装置５３の動作状態が異常である場合、所定時間とは第１所定時間よりも長い第２所定時間であってもよい。戸開から所定時間が経過していない場合（Ｓ８３でＮＯ）、扉制御部４１４は、戸開保持指令を受信したか否かを判定する（Ｓ８４）。戸開保持指令を受信した場合（Ｓ８４でＹＥＳ）、扉制御部４１４は、扉５２の戸開状態を保持させる。また、扉制御部４１４は、乗車完了信号を受信したか否かを判定する（Ｓ８５）。乗車完了信号を受信していない場合（Ｓ８５でＮＯ）、扉制御部４１４は、戸開から所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ８６）。戸開から所定時間が経過していない場合（Ｓ８６でＮＯ）、ステップＳ８５の処理に戻る。
【0130】
情報処理装置３のかご５１への乗車動作が完了すると（Ｓ５３）、動作制御部３１３は、ロボット管理装置２に乗車完了信号を送信する。ロボット管理装置２の制御部２１は、乗車完了信号を受信すると（Ｓ６３）、受信した乗車完了信号を群管理制御装置１に送信する。群管理制御装置１の制御部１１は、乗車完了信号を受信すると（Ｓ７３）、受信した乗車完了信号をエレベータ制御装置４に送信する。
【0131】
扉制御部４１４は、戸開保持指令を受信している状態（Ｓ８４でＹＥＳ）において、乗車完了信号を受信すると（Ｓ８５でＹＥＳ）、扉５２に戸閉を指示する（Ｓ８７）。また、扉制御部４１４が乗車完了信号を受信しないまま（Ｓ８５でＮＯ）、戸開から所定時間が経過した場合（Ｓ８６でＹＥＳ）も、扉制御部４１４は、扉５２に戸閉を指示する（Ｓ８７）。また、扉制御部４１４が戸開保持指令を受信していない状態（Ｓ８４でＮＯ）において、乗車完了信号を受信した場合（Ｓ８８でＹＥＳ）も、扉制御部４１４は扉５２に戸閉を指示する（Ｓ８７）。この場合、エレベータ５はロボット専用運転モードでの運行を継続する。戸閉後、かご制御部４１３はかご５１を移動させる。
【0132】
扉制御部４１４が戸開保持指令および乗車完了信号を受信しないまま（Ｓ８４およびＳ８８でＮＯ）、戸開から所定時間が経過した場合（Ｓ８３でＹＥＳ）、扉制御部４１４はロボット専用運転の終了を指示する信号を切替部４１５に出力する。切替部４１５は、当該信号を受信すると、号機情報４２１に記憶されているエレベータ５の運転モードをロボット専用運転モードから通常運転モードに切り替える。これにより、ロボット専用運転が終了する（Ｓ８９）。その後、扉制御部４１４は扉５２に戸閉を指示する（Ｓ８７）。戸閉後、かご制御部４１３はかご５１を移動させる。
【0133】
以上のようにして、群管理制御システム１００において、情報処理装置３の乗車に関する処理が行われる。
【0134】
（降車時の処理）
図１５は、情報処理装置３がかご５１に乗車した後に行われる処理の流れを示すシーケンス図である。なお、以下では、情報処理装置３がかご５１に乗車中である場合を例に挙げて説明する。
図１５は、情報処理装置３がかご５１に乗車した後に行われる処理の流れを示すシーケンス図である。なお、以下では、情報処理装置３がかご５１に乗車中である場合を例に挙げて説明する。
【0135】
かご５１がいずれかの階床に停止すると、扉制御部４１４は、扉５２に戸開を指示し（Ｓ１２１）、戸開完了信号およびかご５１の停止階を示す情報を群管理制御装置１に送信する。また、扉制御部４１４は、戸開してからの経過時間の計測を開始する（Ｓ１２２）。戸開期間中、検知装置５３から検知信号を受信した場合、扉制御部４１４は、扉５２の戸開状態を保持させる。
【0136】
群管理制御装置１の制御部１１は、戸開完了信号およびかご５１が停止した階床を示す情報を受信すると（Ｓ１１１）、受信した情報をロボット管理装置２に送信する。ロボット管理装置２の制御部２１は、戸開完了信号およびかご５１が停止した階床を示す情報を受信すると（Ｓ１０１）、受信した情報を情報処理装置３に送信する。
【0137】
情報処理装置３の動作制御部３１３は、かご５１に乗車している状態において、戸開完了信号およびかご５１の停止階を示す情報を受信すると、情報処理装置３の行先階とかご５１の停止階が同じであるか否かを判定する（Ｓ９１）。情報処理装置３の行先階とかご５１の停止階が同じでない場合（Ｓ９１でＮＯ）、すなわち、かご５１が情報処理装置３の行先階以外の階床に停止した場合、ステップＳ９１でＹＥＳになるまで同じ処理を繰り返す。
【0138】
情報処理装置３の行先階とかご５１の停止階が同じである場合（Ｓ９１でＹＥＳ）、動作制御部３１３は動作部３３を制御し、降車動作を開始する（Ｓ９２）。また、動作制御部３１３は、戸開保持指令をロボット管理装置２に送信する。
【0139】
ロボット管理装置２の制御部２１は、戸開保持指令を受信すると（Ｓ１０２）、受信した戸開保持指令を群管理制御装置１に送信する。群管理制御装置１の制御部１１は、戸開保持指令を受信すると（Ｓ１１２）、受信した戸開保持指令をエレベータ制御装置４に送信する。
【0140】
ステップＳ１２２の後、扉制御部４１４は、戸開から所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１２３）。戸開から所定時間が経過していない場合（Ｓ１２３でＮＯ）、扉制御部４１４は、戸開保持指令を受信したか否かを判定する（Ｓ１２４）。扉制御部４１４は、戸開保持指令を受信していない場合（Ｓ１２４でＮＯ）、さらに降車完了信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１２９）。ステップＳ１２４でＮＯの場合であって、降車完了信号を受信していない場合（Ｓ１２９でＮＯ）、扉制御部４１４は、再度ステップＳ１２３の処理を行う。戸開保持指令を受信した場合（Ｓ１２４でＹＥＳ）、扉制御部４１４は、扉５２の戸開状態を保持させる。また、扉制御部４１４は、降車完了信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１２５）。降車完了信号を受信していない場合（Ｓ１２５でＮＯ）、扉制御部４１４は、戸開から所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１２６）。戸開から所定時間が経過していない場合（Ｓ１２６でＮＯ）、ステップＳ１２５の処理に戻る。
【0141】
情報処理装置３のかご５１への降車動作が完了すると（Ｓ９３）、動作制御部３１３は、ロボット管理装置２に降車完了信号を送信する。ロボット管理装置２の制御部２１は、降車完了信号を受信すると（Ｓ１０３）、受信した降車完了信号を群管理制御装置１に送信する。群管理制御装置１の制御部１１は、降車完了信号を受信すると（Ｓ１１３）、受信した降車完了信号をエレベータ制御装置４に送信する。
【0142】
扉制御部４１４は、戸開保持指令を受信している状態（Ｓ１２４でＹＥＳ）において、降車完了信号を受信すると（Ｓ１２５でＹＥＳ）、ロボット専用運転の終了を指示する信号を切替部４１５に出力する。また、扉制御部４１４が降車完了信号を受信しないまま（Ｓ１２５でＮＯ）、戸開から所定時間が経過した場合（Ｓ１２６でＹＥＳ）も、扉制御部４１４は、ロボット専用運転の終了を指示する信号を切替部４１５に出力する。切替部４１５は、ロボット専用運転の終了を指示する信号を取得すると、ロボット専用運転を終了させる（Ｓ１２７）。
【0143】
また、扉制御部４１４は、戸開保持指令を受信していない状態（Ｓ１２４でＮＯ）において、降車完了信号を受信した場合（Ｓ１２９でＹＥＳ）も、ロボット専用運転の終了を指示する信号を切替部４１５に出力する。また、扉制御部４１４が戸開保持指令および降車完了信号を受信しないまま（Ｓ１２４およびＳ１２９でＮＯ）、戸開から所定時間が経過した場合（Ｓ１２３でＹＥＳ）、扉制御部４１４はロボット専用運転の終了を指示する信号を切替部４１５に出力する。切替部４１５は、当該信号を取得すると、ロボット専用運転を終了させる（Ｓ１２７）。ロボット専用運転が終了した後、扉制御部４１４は扉５２に戸閉を指示する（Ｓ１２８）。
【0144】
以上のようにして、群管理制御システム１００において、情報処理装置３の降車に関する処理が行われる。
【0145】
＜変形例１＞
上述した実施形態では、所定の条件が成立するか否かに基づき情報処理装置３の故障号機への乗車可否が決定されていたが、情報処理装置３の故障号機への乗車可否は予め設定されていてもよい。乗車可否を示す情報は、群管理制御システム１００のいずれの装置が記憶していてもよい。また、乗車可否を示す情報は、群管理制御システム１００外の装置が記憶していてもよい。情報処理装置３の故障号機への乗車可否が予め設定されている場合、候補号機決定部１１４は、情報処理装置３の故障号機への乗車可否を示す情報を記憶している装置から当該情報を取得し、当該情報に基づき候補号機の決定を行う。
上述した実施形態では、所定の条件が成立するか否かに基づき情報処理装置３の故障号機への乗車可否が決定されていたが、情報処理装置３の故障号機への乗車可否は予め設定されていてもよい。乗車可否を示す情報は、群管理制御システム１００のいずれの装置が記憶していてもよい。また、乗車可否を示す情報は、群管理制御システム１００外の装置が記憶していてもよい。情報処理装置３の故障号機への乗車可否が予め設定されている場合、候補号機決定部１１４は、情報処理装置３の故障号機への乗車可否を示す情報を記憶している装置から当該情報を取得し、当該情報に基づき候補号機の決定を行う。
【0146】
＜変形例２＞
上述した実施形態では、情報処理装置３からの戸開保持指令、乗車完了信号および降車完了信号は、ロボット管理装置２および群管理制御装置１を介してエレベータ制御装置４に送信されていた。しかしながら、戸開保持指令、乗車完了信号および降車完了信号は、情報処理装置３から直接エレベータ制御装置４に送信されてもよい。
上述した実施形態では、情報処理装置３からの戸開保持指令、乗車完了信号および降車完了信号は、ロボット管理装置２および群管理制御装置１を介してエレベータ制御装置４に送信されていた。しかしながら、戸開保持指令、乗車完了信号および降車完了信号は、情報処理装置３から直接エレベータ制御装置４に送信されてもよい。
【0147】
＜変形例３＞
上述した実施形態では、群管理制御装置１と情報処理装置３との間の情報の授受は、ロボット管理装置２を介して行われていた。しかしながら、群管理制御システム１００がロボット管理装置２を備えず、群管理制御装置１と情報処理装置３とが直接通信を行い、情報を授受する構成であってもよい。
上述した実施形態では、群管理制御装置１と情報処理装置３との間の情報の授受は、ロボット管理装置２を介して行われていた。しかしながら、群管理制御システム１００がロボット管理装置２を備えず、群管理制御装置１と情報処理装置３とが直接通信を行い、情報を授受する構成であってもよい。
【0148】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【0149】
＜群管理制御システム１００Ａの構成＞
図１６は、本発明の実施形態２に係る群管理制御システム１００Ａの構成を示すブロック図である。図１６に示すように、群管理制御システム１００Ａは、群管理制御装置１Ａおよび情報処理装置３Ａを備える点において実施形態１に係る群管理制御システム１００と異なる。
図１６は、本発明の実施形態２に係る群管理制御システム１００Ａの構成を示すブロック図である。図１６に示すように、群管理制御システム１００Ａは、群管理制御装置１Ａおよび情報処理装置３Ａを備える点において実施形態１に係る群管理制御システム１００と異なる。
【0150】
情報処理装置３Ａは、決定部３１２に代えて決定部３１２Ａを有する制御部３１Ａと、条件情報３２１を記憶していない記憶部３２Ａと、を備える点において情報処理装置３と異なる。決定部３１２Ａは、状態情報取得部３１１から状態情報４２４を取得すると、条件が成立するか否かに関する判定を行わずに呼び登録依頼を生成し、ロボット管理装置２に送信する。ここで、決定部３１２Ａが送信する呼び登録依頼には、情報処理装置３Ａの状態を示す情報が含まれる。
【0151】
群管理制御装置１Ａは、候補号機決定部１１４に代えて候補号機決定部１１４Ａを有する制御部１１Ａ、および条件情報３２１を記憶している記憶部１２Ａ、を備える点において群管理制御装置１と異なる。
【0152】
候補号機決定部１１４Ａは、第２受付部１１３から情報処理装置３Ａの呼び登録依頼を取得すると、条件情報３２１を参照し、条件情報３２１と情報処理装置３Ａの状態とに基づき、所定の条件が成立するか否かを判定する。所定の条件が成立した場合、候補号機決定部１１４Ａは、情報処理装置３Ａが故障号機に乗車可能であると判定し、故障号機を含めた全号機を候補号機として決定する。一方、所定の条件が不成立である場合、情報処理装置３Ａが故障号機に乗車不可であると判定し、候補号機決定部１１４Ａは、故障号機を除いた号機を候補号機として決定する。
【0153】
以上のように、群管理制御システム１００Ａでは、群管理制御装置１Ａにおいて、所定の条件が成立するか否か、すなわち情報処理装置３Ａが故障号機に乗車可能であるか否かについての判定が行われる。これにより、情報処理装置３Ａ側では条件成立に関する判定を行う必要がなくなるため、情報処理装置３Ａでの処理の負担を軽減することができる。
【0154】
なお、上述した実施形態では、情報処理装置３Ａは、呼び登録依頼を送信するときに該情報処理装置３Ａの状態を示す情報を送信することで、候補号機決定部１１４Ａが当該情報を取得していたが、これに限られない。例えば、群管理制御システム１００Ａでは、ロボット管理装置２が情報処理装置３Ａの状態を統括的に管理していてもよい。この場合、ロボット管理装置２は、情報処理装置３Ａからの呼び登録依頼を受信したときに、該呼び登録依頼と共に、該情報処理装置３Ａの状態を示す情報を群管理制御装置１Ａに送信する。
【0155】
＜群管理制御システム１００Ａにおいて行われる処理＞
図１７は、情報処理装置３Ａが呼び登録依頼を行うときに群管理制御システム１００Ａにおいて行われる処理の流れを示すシーケンス図である。
図１７は、情報処理装置３Ａが呼び登録依頼を行うときに群管理制御システム１００Ａにおいて行われる処理の流れを示すシーケンス図である。
【0156】
図１７に示す例において、情報処理装置３Ａが利用要求を生成してから状態情報４２４を取得するまでの間に群管理制御システム１００Ａにおいて行われる処理（Ｓ１３１、Ｓ１４１～Ｓ１４２、Ｓ１５１～Ｓ１５２、Ｓ１６１）は、図１３のステップＳ１１、Ｓ２１～２２、Ｓ３１～３２、およびＳ４１の処理と同様であるため、説明を省略する。
【0157】
情報処理装置３Ａの決定部３１２Ａは、状態情報４２４を取得すると、呼び登録依頼を生成し、ロボット管理装置２に対して出力する（Ｓ１３２）。呼び登録依頼には、情報処理装置３の識別情報、出発階、行先階、および情報処理装置３Ａの状態を示す情報が含まれる。なお、群管理制御システム１００Ａにおいて、ステップＳ１３１、Ｓ１４１～Ｓ１４２、Ｓ１５１～Ｓ１５２、Ｓ１６１の処理は省略されてもよい。この場合、情報処理装置３Ａにエレベータ５を利用する必要が生じた場合、決定部３１２Ａは、状態情報４２４の取得を省略して呼び登録依頼の生成を行ってもよい。ロボット管理装置２の制御部２１は、呼び登録依頼を受信すると（Ｓ１４３）、受信した呼び登録依頼を群管理制御装置１Ａに送信する。
【0158】
群管理制御装置１Ａの第２受付部１１３は、ロボット管理装置２を介して情報処理装置３Ａから呼び登録依頼を受信すると（Ｓ１５３）、情報処理装置３の呼び登録を受け付ける。第２受付部１１３は、ロボット管理装置２から情報処理装置３Ａの呼び登録依頼を受け付けると、受信した呼び登録依頼に含まれる情報を候補号機決定部１１４Ａおよび割当部１１５に出力する。
【0159】
候補号機決定部１１４Ａは、第２受付部１１３から、情報処理装置３Ａの呼び登録依頼に関する情報を取得すると、記憶部１２Ａを参照し、条件情報３２１を取得する。候補号機決定部１１４Ａは、条件情報３２１と情報処理装置３Ａの状態を示す情報とに基づき、所定の条件が成立するか否かを判定する（Ｓ１５４）。また、候補号機決定部１１４Ａは、当該判定結果に基づき、情報処理装置３Ａが故障号機に乗車可能であるか否かを判定する。候補号機決定部１１４Ａは、所定の条件が成立した場合は情報処理装置３Ａが故障号機に乗車可能であると判定し、所定の条件が不成立である場合は情報処理装置３Ａが故障号機に乗車不可であると判定する。候補号機決定部１１４Ａは、当該判定の結果に基づき、故障号機を候補号機から除外するか否かを決定する。
【0160】
候補号機決定部１１４Ａが故障号機を候補号機から除外するか否かを決定した後に行われる処理（Ｓ１３３、Ｓ１４４、Ｓ１５５～Ｓ１５７、Ｓ１６２～Ｓ１６３）は、図１３のステップＳ１７、Ｓ２４、Ｓ３５～３７、およびＳ４２～Ｓ４３の処理と同様であるため、説明を省略する。
【0161】
以上のように、実施形態２に係る群管理制御システム１００Ａでは、情報処理装置３Ａではなく群管理制御装置１Ａにおいて、所定の条件が成立するか否かを判定する処理、および情報処理装置３Ａが故障号機に乗車可能であるか否かを判定する処理が行われる。なお、これらの処理は、群管理制御装置１Ａ以外の装置、例えばロボット管理装置２において行われてもよい。この場合、候補号機決定部１１４Ａは、ロボット管理装置２から所定の条件が成立するか否か、または情報処理装置３Ａが故障号機に乗車可能であるか否かを示す情報を取得する。
【0162】
〔ソフトウェアによる実現例〕
群管理制御システム１００、１００Ａ（以下、「システム」と呼ぶ）の機能は、当該システムとしてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該システムの各制御ブロック（特に制御部１１、１１Ａ、２１、３１、３１Ａ、４１に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
群管理制御システム１００、１００Ａ（以下、「システム」と呼ぶ）の機能は、当該システムとしてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該システムの各制御ブロック（特に制御部１１、１１Ａ、２１、３１、３１Ａ、４１に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
【0163】
この場合、上記システムは、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。
【0164】
上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。
【0165】
また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。
【0166】
また、上記各実施形態で説明した各処理は、ＡＩ（Artificial Intelligence：人工知能）に実行させてもよい。この場合、ＡＩは上記制御装置で動作するものであってもよいし、他の装置（例えばエッジコンピュータまたはクラウドサーバ等）で動作するものであってもよい。
【0167】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【0168】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る群管理制御システムは、複数のエレベータの号機を備える群管理制御システムであって、利用者および自律走行可能な情報処理装置による前記エレベータのかごへの乗降を検知する、前記号機毎に設けられた検知装置の動作状態が正常か否かを示す状態情報を取得する取得部と、前記情報処理装置の呼び登録依頼に割り当て可能な候補号機を決定する候補号機決定部と、前記候補号機の中から前記情報処理装置の呼び登録依頼に割り当てる号機を選定する割当部と、を備え、前記候補号機決定部は、前記状態情報が示す前記動作状態が正常ではない前記検知装置が設けられている前記号機である故障号機への前記情報処理装置の乗車可否に応じて、前記故障号機を前記候補号機から除外するか否かを決定する。
本発明の態様１に係る群管理制御システムは、複数のエレベータの号機を備える群管理制御システムであって、利用者および自律走行可能な情報処理装置による前記エレベータのかごへの乗降を検知する、前記号機毎に設けられた検知装置の動作状態が正常か否かを示す状態情報を取得する取得部と、前記情報処理装置の呼び登録依頼に割り当て可能な候補号機を決定する候補号機決定部と、前記候補号機の中から前記情報処理装置の呼び登録依頼に割り当てる号機を選定する割当部と、を備え、前記候補号機決定部は、前記状態情報が示す前記動作状態が正常ではない前記検知装置が設けられている前記号機である故障号機への前記情報処理装置の乗車可否に応じて、前記故障号機を前記候補号機から除外するか否かを決定する。
【0169】
本発明の態様２に係る群管理制御システムは、前記態様１において、前記候補号機決定部は、前記情報処理装置が、前記故障号機に乗車不可である場合、当該故障号機を前記候補号機から除外してもよい。
【0170】
本発明の態様３に係る群管理制御システムは、前記態様１または２において、前記情報処理装置は、前記群管理制御システムから前記状態情報を取得する状態情報取得部と、前記取得した状態情報に含まれる前記動作状態の少なくとも一つが正常である場合、前記呼び登録依頼を行う決定部と、を備えていてもよい。
【0171】
本発明の態様４に係る群管理制御システムは、前記態様１から３のいずれかにおいて、前記かごの扉の開閉を制御する扉制御部をさらに備え、前記扉制御部は、前記動作状態が正常ではない前記検知装置が設けられている号機を前記呼び登録依頼に割り当てた場合、前記情報処理装置の乗車階において前記扉を開状態にしてから、（１）前記情報処理装置が前記かごへの乗車を完了したことを示す乗車完了信号を受信するまでの第１期間、または（２）所定時間が経過するまでの第２期間、前記扉の開状態を保持してもよい。
【0172】
本発明の態様５に係る群管理制御システムは、前記態様１から４のいずれかにおいて、前記かごの扉の開閉を制御する扉制御部をさらに備え、前記扉制御部は、前記動作状態が正常ではない前記検知装置が設けられている号機を前記呼び登録依頼に割り当てた場合、前記かごに乗車した前記情報処理装置の降車階において前記扉を開状態にしてから、（１）前記情報処理装置が前記かごからの降車を完了したことを示す降車完了信号を受信するまでの第３期間、または（２）所定時間が経過するまでの第４期間、前記扉の開状態を保持してもよい。
【0173】
本発明の態様６に係る制御方法は、複数のエレベータの号機を備える群管理制御システムの制御方法であって、利用者および自律走行可能な情報処理装置による前記エレベータのかごへの乗降を検知する、前記号機毎に設けられた検知装置の動作状態が正常か否かを示す状態情報を取得する取得ステップと、前記情報処理装置の呼び登録依頼に割り当て可能な候補号機を決定する候補号機決定ステップと、前記候補号機の中から前記情報処理装置の呼び登録依頼に割り当てる号機を選定する割当ステップと、を含み、前記候補号機決定ステップにおいて、前記状態情報が示す前記動作状態が正常ではない前記検知装置が設けられている前記号機である故障号機への前記情報処理装置の乗車可否に応じて、前記故障号機を前記候補号機から除外するか否かを決定する。
【符号の説明】
【0174】
１、１Ａ 群管理制御装置
２ ロボット管理装置
３、３Ａ 情報処理装置
４ エレベータ制御装置
５ エレベータ
５１ かご
５２ 扉
５３ 検知装置
１００、１００Ａ 群管理制御システム
１１２ 取得部
１１４、１１４Ａ 候補号機決定部
１１５ 割当部
３１１ 状態情報取得部
３１２、３１２Ａ 決定部
４２４ 状態情報
４１４ 扉制御部
Ｓ３２ 取得ステップ
Ｓ３５、Ｓ３６ 候補号機決定ステップ
Ｓ３７：割当ステップ
２ ロボット管理装置
３、３Ａ 情報処理装置
４ エレベータ制御装置
５ エレベータ
５１ かご
５２ 扉
５３ 検知装置
１００、１００Ａ 群管理制御システム
１１２ 取得部
１１４、１１４Ａ 候補号機決定部
１１５ 割当部
３１１ 状態情報取得部
３１２、３１２Ａ 決定部
４２４ 状態情報
４１４ 扉制御部
Ｓ３２ 取得ステップ
Ｓ３５、Ｓ３６ 候補号機決定ステップ
Ｓ３７：割当ステップ
【要約】
【課題】情報処理装置の状態に応じたより適切な号機の割り当てを行う。
【解決手段】群管理制御システム（１００）は、利用者および自律走行可能な情報処理装置（３）によるエレベータ（５）のかご（５１）への乗降を検知する検知装置（５３）の動作状態が正常か否かを示す状態情報（４２４）を取得する取得部（１１２）と、情報処理装置の呼び登録依頼に割り当て可能な候補号機を決定する候補号機決定部（１１４）と、候補号機の中から情報処理装置の呼び登録依頼に割り当てる号機を選定する割当部（１１５）と、を備え、候補号機決定部は、状態情報が示す動作状態が正常ではない検知装置が設けられている号機である故障号機への情報処理装置の乗車可否に応じて、故障号機を候補号機から除外するか否かを決定する。
【選択図】図１
【解決手段】群管理制御システム（１００）は、利用者および自律走行可能な情報処理装置（３）によるエレベータ（５）のかご（５１）への乗降を検知する検知装置（５３）の動作状態が正常か否かを示す状態情報（４２４）を取得する取得部（１１２）と、情報処理装置の呼び登録依頼に割り当て可能な候補号機を決定する候補号機決定部（１１４）と、候補号機の中から情報処理装置の呼び登録依頼に割り当てる号機を選定する割当部（１１５）と、を備え、候補号機決定部は、状態情報が示す動作状態が正常ではない検知装置が設けられている号機である故障号機への情報処理装置の乗車可否に応じて、故障号機を候補号機から除外するか否かを決定する。
【選択図】図１
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】