特許 7564218 ロボットシステムおよびロボット制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-30

(45)【発行日】2024-10-08

(54)【発明の名称】ロボットシステムおよびロボット制御装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20241001BHJP

   G05B 19/42 20060101ALI20241001BHJP

【ＦＩ】

B25J13/00 Z

G05B19/42 W

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2022543929

(86)(22)【出願日】2021-08-16

(86)【国際出願番号】 JP2021029851

(87)【国際公開番号】W WO2022039115

(87)【国際公開日】2022-02-24

【審査請求日】2023-03-08

(31)【優先権主張番号】P 2020139365

(32)【優先日】2020-08-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118913

【弁理士】

【氏名又は名称】上田 邦生

(72)【発明者】

【氏名】田中 基之

【審査官】松浦 陽

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０９８４５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２３１６４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－０３８３３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２１１７２６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

Ｇ０５Ｂ １９／１８ － １９／４１６

Ｇ０５Ｂ １９／４２ － １９／４２７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを把持して搬送する単一のロボットと、
該ロボットを制御する制御装置とを備え、
該制御装置が、
前記ロボットと協働して前記ワークに対して作業を行う実作業者の体格情報を取得する体格情報取得部と、
基準作業者の体格情報を記憶する体格情報記憶部と、
前記基準作業者による作業に適した位置および姿勢に前記ワークを配置する複数の教示点を含む動作プログラムを記憶するプログラム記憶部と、
前記体格情報取得部により取得された前記実作業者の体格情報と、前記体格情報記憶部に記憶されている前記基準作業者の体格情報とに基づいて、前記プログラム記憶部に記憶されている前記動作プログラムの前記教示点を補正するプログラム補正部と、を備え、
前記プログラム記憶部が、前記教示点毎に補正の要否の情報を記憶可能であり、
前記プログラム補正部が、前記補正の要否の情報に基づいて複数の前記教示点のうち一部の前記教示点に対して補正を実行するロボットシステム。

【請求項2】

前記プログラム補正部が、補正が必要であることが記憶されている前記教示点を補正し、補正が不要であることが記憶されている前記教示点については補正しない請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項3】

前記プログラム記憶部が、前記教示点毎に上限値および下限値の少なくとも一方を記憶可能であり、
前記プログラム補正部が、前記上限値または前記下限値が記憶されている前記教示点については、前記教示点の鉛直方向座標を前記下限値以上前記上限値以下に補正する請求項１または請求項２に記載のロボットシステム。

【請求項4】

前記体格情報記憶部が、前記実作業者の識別情報と体格情報とを対応付けて記憶し、
前記プログラム記憶部が、前記教示点毎に、当該教示点において作業を行う前記実作業者の識別情報を記憶可能であり、
前記体格情報取得部が、前記教示点毎に、前記プログラム記憶部に記憶されている前記識別情報から前記体格情報記憶部に記憶されている前記実作業者の体格情報を取得する、請求項１から請求項３のいずれかに記載のロボットシステム。

【請求項5】

前記体格情報取得部が、前記実作業者の体格情報または識別情報を検出するセンサを備える請求項１から請求項３のいずれかに記載のロボットシステム。

【請求項6】

ワークを把持して搬送する単一のロボットを制御するロボット制御装置であって、
基準作業者の体格情報と、前記基準作業者による作業に適した複数の教示点を含む動作プログラムと、を記憶可能な少なくとも１つのメモリと、
少なくとも１つのプロセッサと、を備え、
該プロセッサが、
少なくとも１つの前記メモリが、前記教示点毎に補正の要否の情報を記憶可能であり、
前記ロボットと協働して前記ワークに対して作業を行う実作業者の体格情報を取得し、
前記基準作業者の体格情報、前記実作業者の体格情報、および前記補正の要否の情報に基づいて、複数の前記教示点のうちの一部の前記教示点を補正する処理を実行する、ロボット制御装置。

【請求項7】

前記メモリが、基準作業者の体格情報と前記基準作業者による作業に適した複数の教示点を含む動作プログラムとを記憶し、前記ロボットと協働して前記ワークに対して作業を行う実作業者の識別情報と体格情報とを対応付けて記憶するとともに、前記教示点毎に、当該教示点において作業を行う前記実作業者の前記識別情報を記憶可能であり、
前記プロセッサが、前記教示点毎に、記憶されている前記識別情報から、前記メモリに記憶されている前記実作業者の体格情報を取得し、取得された前記実作業者の体格情報、前記基準作業者の体格情報、および前記補正の要否の情報に基づいて、前記動作プログラムの前記教示点を補正する、請求項６に記載のロボット制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボットシステムおよびロボット制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

ロボットと作業者とが協働して組立作業を行うロボットシステムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－０６２０１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ロボットが支持するワークに対して一の作業者が作業を行う場合に、当該作業者にとってワークが作業し易い位置および姿勢となるようロボットが教示される。しかしながら、作業者が交代した場合には、一の作業者にとって作業し易いワークの高さや姿勢は、身長の異なる他の作業者にとっては、作業し難い高さや姿勢となる場合があり、他の作業者に負担がかかる。

【0005】

一方、作業者毎にロボットを教示すれば、全ての作業者に適した位置および姿勢にワークを配置することができるが、教示に要する工数が膨大となる。
したがって、ロボットの再教示を行うことなく、全ての作業者に適した位置および姿勢にワークを配置して、作業者にかかる負担を低減することが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様は、ワークを把持して搬送するロボットと、該ロボットを制御する制御装置とを備え、該制御装置が、前記ロボットと協働して前記ワークに対して作業を行う実作業者の体格情報を取得する体格情報取得部と、基準作業者の体格情報を記憶する体格情報記憶部と、前記基準作業者による作業に適した位置および姿勢に前記ワークを配置する１以上の教示点を含む動作プログラムを記憶するプログラム記憶部と、前記体格情報取得部により取得された前記実作業者の体格情報と、前記体格情報記憶部に記憶されている前記基準作業者の体格情報とに基づいて、前記プログラム記憶部に記憶されている前記動作プログラムの前記教示点を補正するプログラム補正部とを備えるロボットシステムである。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本開示の一実施形態に係るロボットシステムを示す全体構成図である。

【図2】図１のロボットシステムを示すブロック図である。

【図3】図２のメモリに対応付けて記憶された作業者の識別情報および身長を示す図である。

【図4】図１のメモリに記憶された動作プログラムに対応付けられた基準作業者の識別情報、および各教示点に対応付けられたフラグの一例を示す図である。

【図5】図４の動作プログラムの補正要のフラグが付された教示点に対応付けられた実作業者の識別情報の一例を示す図である。

【図6】図１のロボットシステムにおける動作プログラムの一例の教示点および基準作業者の関係を説明する図である。

【図7】図６の動作プログラムの実行時における教示点と実作業者との関係を説明する図である。

【図8】図６の動作プログラムの実行時における教示点と他の実作業者との関係を説明する図である。

【図9】図１のロボットシステムの変形例であって、２人の基準作業者と２人の実作業者とが関わる動作プログラムの一例の教示点を示す図である。

【図10】図９の動作プログラムの教示点に対応付けられた基準作業者および実作業者の識別情報、および各教示点に対応付けられたフラグの一例を示す図である。

【図11】図１のロボットシステムの他の変形例であって、２人の基準作業者を３箇所の教示点に対応付ける場合の一例を占めす図である。

【図12】図１１のロボットシステムにおいて、３箇所の教示点に３人の実作業者を対応付ける場合の一例を示す図である。

【図13】図１２の教示点に対応付けられた基準作業者および実作業者の識別情報、および各教示点に対応付けられたフラグの一例を示す図である。

【図14】図８の変形例であって、作業点の上下に物体が存在する場合の教示点の上限値および下限値を説明する図である。

【図15】図１４の動作プログラムの補正要のフラグが付された教示点に対応付けられた実作業者の識別情報、上限値および下限値の一例を示す図である。

【図16】図２のロボットシステムの他の変形例であって、実作業者の体格情報あるいは識別情報を検出可能なセンサを備えるロボットシステムのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

本開示の一実施形態に係るロボットシステム１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係るロボットシステム１は、図１に示されるように、６軸多関節型のロボット２と、ロボット２を制御する制御装置３とを備えている。

【0009】

ロボット２は、外部からの接触を検出する図示しない力センサ等のセンサを内蔵しており、センサによって接触が検出された場合に、停止あるいは減速させられる。したがって、ロボット２は、作業者と協働して作業を行うことができる協働ロボットである。
作業者が行う作業は、例えば、ワークＷへの部品の組付け、ネジの締結、取付部品の位置調整等の任意の作業でよい。
ロボット２の手首４先端にはワークＷを把持可能なハンド５が装着されている。

【0010】

制御装置３は、図２に示されるように、少なくとも１つのプロセッサ（プログラム補正部）６と、少なくとも１つのメモリ（体格情報記憶部、プログラム記憶部）７と、入力装置（体格情報取得部）８とを備えている。
メモリ７は、図３に示されるように、基準となる作業者である基準作業者の識別情報Ｓと基準作業者の身長（体格情報）Ｌ_Ｓとを対応付けて記憶している。また、メモリ７には、実際にロボット２と協働して作業を行う可能性のある作業者である実作業者の識別情報Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４と実作業者の身長（体格情報）Ｌ_Ｒ１，Ｌ_Ｒ２，Ｌ_Ｒ３，Ｌ_Ｒ４とが対応付けて記憶されている。

【0011】

また、メモリ７は、ロボット２を動作させる動作プログラムを記憶している。動作プログラムは、複数の教示点を含んでいる。少なくとも１つの教示点は、ロボット２が把持したワークＷを当該教示点に移動させることにより、基準作業者が作業し易い位置および姿勢にワークＷが配置される作業点である。

【0012】

本実施形態においては、動作プログラムに含まれる教示点毎に、作業者の身長に合わせた補正の要否を示すフラグ、すなわち、補正要または補正不要のフラグを記憶することができる。
プロセッサ６は、動作プログラムの実行に先立って、入力装置８により実作業者の識別情報Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４を入力させる。入力装置８としては、識別情報を入力可能な任意の装置、例えば、キーボード、タッチディスプレイ、マウスあるいはカードリーダー等を採用することができる。

【0013】

プロセッサ６は、実作業者の識別情報Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４が入力されたときには、入力された識別情報Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４をキーとしてメモリ７に記憶されている実作業者の身長Ｌ_Ｒ１，Ｌ_Ｒ２，Ｌ_Ｒ３，Ｌ_Ｒ４を読み出す。そして、プロセッサ６は、読み出された実作業者の身長Ｌ_Ｒ１，Ｌ_Ｒ２，Ｌ_Ｒ３，Ｌ_Ｒ４と、メモリ７に記憶されている基準作業者の身長Ｌ_Ｓとの差分ΔＬを算出し、補正要のフラグが記憶されている教示点についてのみ、教示点の座標を補正する。

【0014】

具体的には、識別情報Ｓを入力した基準作業者が、自身の識別情報Ｓを入力して、図示しない教示操作盤等を用いてロボット２の複数の教示点を教示することにより、基準作業者が作業するのに適した位置および姿勢にワークＷを配置可能な動作プログラムが作成される。作成された動作プログラムには、図４に示されるように、基準作業者の識別情報Ｓが対応付けられてメモリ７に記憶される。

【0015】

あるいは、想定される基準作業者に適した位置および姿勢にワークＷを配置するように、オフラインで作成された動作プログラムに基準作業者の識別情報Ｓを対応付けてメモリ７に記憶しておく。
動作プログラムの作成に際しては、複数の教示点Ｐ１～Ｐ４を教示するとともに、図４に示されるように、各教示点Ｐ１～Ｐ４に実作業者の身長Ｌ_Ｒ１，Ｌ_Ｒ２，Ｌ_Ｒ３，Ｌ_Ｒ４に基づく補正要または補正不要のフラグを付ける。図４は、動作プログラムに対応付けられる基準作業者の識別情報Ｓおよび動作プログラムにおける教示点Ｐ１～Ｐ４およびフラグのみを表示している。

【0016】

動作プログラムとして、例えば、図６に示されるように、テーブル１０上に配置されたワークＷをロボット２が把持して持ち上げ、作業者が作業を行う作業位置まで移動させるものを想定する。この動作プログラムでは、テーブル１０上のワークＷを把持する位置の教示点Ｐ１、テーブル１０からワークＷを持ち上げた位置の教示点Ｐ２、テーブル１０上方からワークＷを持ち出した位置の教示点Ｐ３および作業者が作業を行う作業点である教示点Ｐ４を含む。

【0017】

この動作プログラムでは、教示点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３には、補正不要のフラグが付けられ、教示点Ｐ４のみに補正要のフラグが付されている。
プロセッサ６は、補正要のフラグがついている教示点Ｐ４が存在する場合には、入力装置８により実作業者の識別情報Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４を入力させる。入力された実作業者の識別情報Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４は、図５に示されるように、教示点Ｐ４に対応付けられてメモリ７に記憶される。図５も、動作プログラムに対応付けられる基準作業者の識別情報Ｓおよび動作プログラムにおける教示点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４、フラグおよび実作業者の識別情報Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４のみを表示している。

【0018】

そして、プロセッサ６は、動作プログラムを実行する際に、補正要のフラグが付いている教示点Ｐ４に対して、以下の補正を行う。
例えば、補正要のフラグがついた教示点Ｐ４の座標が（ｘ，ｙ，ｚ）であるものとする。プロセッサ６は、基準作業者Ｓの身長Ｌ_Ｓと実作業者Ｒ１の身長Ｌ_Ｒ1とから、差分ΔＬ＝Ｌ_Ｒ1－Ｌ_Ｓを算出する。

【0019】

そして、教示点Ｐ４のｚ座標を下式により補正する。
ｚ´＝ｚ＋αΔＬ
ここで、αは正の定数であり、実験等により適当な値に設定されている。
一方、プロセッサ６は、補正不要のフラグがついている教示点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３については、補正を行わない。

【0020】

このように、本実施形態に係るロボットシステム１によれば、動作プログラムの教示を行った基準作業者Ｓと、基準作業者Ｓとは異なる実者業者Ｒ１とに身長差がある場合に、補正要の教示点Ｐ４のｚ座標が補正され、補正不要の教示点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の座標は補正されずに維持される。
例えば、図６および図７に示されるように、実作業者Ｒ１の身長Ｌ_Ｒ１が基準作業者Ｓの身長Ｌ_Ｓよりも大きい場合に、基準作業者Ｓによって教示された教示点Ｐ４のｚ座標が身長差ΔＬに比例する量だけ増大させられる。逆に、図６および図８に示されるように、実作業者Ｒ２の身長Ｌ_Ｒ２が基準作業者Ｓの身長Ｌ_Ｓよりも小さい場合に、基準作業者Ｓによって教示された教示点Ｐ４のｚ座標が身長差ΔＬに比例する量だけ減少させられる。

【0021】

これにより、基準作業者ＳがワークＷに対して作業し易い位置および姿勢となる教示点Ｐ４を含む動作プログラムが作成された場合に、基準作業者Ｓとは身長の異なる実作業者Ｒ１，Ｒ２が作業を実施する場合には、動作プログラムの教示点Ｐ４のｚ座標が増減させられる。
補正によるｚ座標の増加量あるいは減少量は、身長差ΔＬに比例するので、基準作業者Ｓよりも高い身長の実作業者Ｒ１は、基準作業者Ｓに対するよりも高い位置に配置されたワークＷに対して容易に作業を行うことができる。また、基準作業者Ｓよりも低い身長の実作業者Ｒ２は、基準作業者Ｓに対するよりも低い位置に配置されたワークＷに対して容易に作業を行うことができる。

【0022】

これにより、基準作業者Ｓに対して大きな身長差ΔＬを有する実作業者Ｒ１，Ｒ２が作業を行う場合であっても、実作業者Ｒ１，Ｒ２に適した位置および姿勢にワークＷを配置して実作業者Ｒ１，Ｒ２にかかる負担を低減することができるという利点がある。
一方、補正不要のフラグがついている教示点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３については、補正を行わないので、テーブル１０上においてワークＷを把持する動作およびテーブル１０上からワークＷを離脱させる動作においてワークＷがテーブル１０に干渉することを防止できる。

【0023】

すなわち、本実施形態に係るロボットシステム１によれば、動作プログラムの教示点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４毎に、補正の要否を設定でき、補正が必要な教示点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４のみを実作業者Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４の身長Ｌ_Ｒ１，Ｌ_Ｒ２，Ｌ_Ｒ３，Ｌ_Ｒ４に合わせて補正することができる。これにより、動作プログラムの再教示を行わずに済むという利点がある。

【0024】

なお、本実施形態に係るロボットシステム１においては、１人の基準作業者Ｓに適した動作プログラムを用いて、基準作業者Ｓとは異なる他の１人の実作業者Ｒ１（または実作業者Ｒ２）がロボット２と協働して作業を行う場合を例示した。これに代えて、図９に示されるように、異なる教示点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４において異なる基準作業者Ｓ１，Ｓ２および異なる実作業者Ｒ１，Ｒ３がロボット２と協働して作業を行う場合に本実施形態に係るロボットシステム１を適用してもよい。

【0025】

図９に示される例は、２人の基準作業者Ｓ１，Ｓ２に好適に教示された動作プログラムを用いて、他の２人の実作業者Ｒ１，Ｒ３がロボット２と協働して作業を行う例である。
この場合に、動作プログラムの作成時に、図１０に示されるように、基準作業者Ｓ１が作業を行う教示点Ｐ１には基準作業者Ｓ１の識別情報Ｓ１、基準作業者Ｓ２が作業を行う教示点Ｐ４については基準作業者Ｓ２の識別情報Ｓ２をそれぞれ対応付けて記憶すればよい。また、これらの基準点Ｐ１，Ｐ４にはそれぞれ補正要のフラグを付けておき、それ以外の教示点Ｐ２，Ｐ３には補正不要のフラグを付けておく。

【0026】

そして、プロセッサ６は、動作プログラムの実行前に、補正要のフラグが付いている教示点Ｐ１，Ｐ４について、教示点Ｐ１，Ｐ４毎に、実作業者Ｒ１，Ｒ３の識別情報Ｒ１，Ｒ３を入力させればよい。これにより、動作プログラムの実行時には、補正要のフラグが付いた教示点Ｐ１，Ｐ４に、基準作業者Ｓ１，Ｓ２の識別情報Ｓ１，Ｓ２および実作業者Ｒ１，Ｒ３の識別情報Ｒ１，Ｒ３がそれぞれ対応付けて記憶されていることになる。したがって、プロセッサ６は、教示点Ｐ１，Ｐ４毎に、識別情報Ｓ１，Ｓ２，Ｒ１，Ｒ３をキーとしてメモリ７から基準作業者Ｓ１，Ｓ２および実作業者Ｒ１，Ｒ３の身長Ｌ_Ｓ１，Ｌ_Ｓ２，Ｌ_Ｒ１，Ｌ_Ｒ３を読み出し、その差分ΔＬを求め、教示点のｚ座標を教示点毎に補正することができる。

【0027】

また、図１１および図１２に示される例は、図１１に示されるように、２人の基準作業者Ｓ１，Ｓ２に好適に教示された動作プログラムを用いて、図１２に示されるように、他の３人の実作業者Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３がロボット２と協働して作業を行う例である。図１１および図１２においてハッチングを付した教示点Ｐ３，Ｐ５，Ｐ６が作業点である。

【0028】

この場合にも、動作プログラムの作成時に、基準作業者Ｓ１が作業を行う教示点Ｐ３，Ｐ６には基準作業者Ｓ１の識別情報Ｓ１、基準作業者Ｓ２が作業を行う教示点Ｐ５については基準作業者Ｓ２の識別情報Ｓ２をそれぞれ対応付けて記憶すればよい。これらの基準点Ｐ３，Ｐ５，Ｐ６にはそれぞれ補正要のフラグを付けておき、それ以外の教示点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ４には補正不要のフラグを付けておく。

【0029】

そして、プロセッサ６は、動作プログラムの実行前に、補正要のフラグが付いている教示点Ｐ３，Ｐ５，Ｐ６について、教示点Ｐ３，Ｐ５，Ｐ６毎に、実作業者Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の識別情報Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を入力させればよい。これにより、図１３に示されるように、動作プログラムの実行時には、教示点Ｐ１，Ｐ５，Ｐ６に、基準作業者Ｓ１，Ｓ２の識別情報Ｓ１，Ｓ２および実作業者Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の識別情報Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３がそれぞれ対応付けて記憶されていることになる。したがって、プロセッサ６は、教示点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６毎に、識別情報Ｓ１，Ｓ２，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３をキーとしてメモリ７から基準作業者Ｓ１，Ｓ２および実作業者Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の身長Ｌ_Ｓ１，Ｌ_Ｓ２，Ｌ_Ｒ１，Ｌ_Ｒ２，Ｌ_Ｒ３を読み出し、その差分ΔＬを求め、教示点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６のｚ座標を教示点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６毎に補正することができる。

【0030】

また、本実施形態においては、実作業者Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４の身長Ｌ_Ｒ１，Ｌ_Ｒ２，Ｌ_Ｒ３，Ｌ_Ｒ４による教示点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の補正の結果、発生する不都合を回避するために、教示点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４毎に上限および下限の少なくとも一方を設定可能としてもよい。例えば、図１４に示されるように、実作業者Ｒ２がワークＷに対して作業を行う作業点の上下に外部構造物等の物体３０が存在する場合に、実作業者Ｒ２の身長Ｌ_Ｒ２に合わせて教示点Ｐ４を一律に上下させたのでは、ワークＷあるいはロボット２が物体３０と干渉する虞がある。

【0031】

そこで、図１５に示されるように、補正要のフラグが付されている教示点Ｐ４に上限値あるいは下限値を設定すればよい。そして、プロセッサ６が、身長差ΔＬによる補正の結果、教示点Ｐ４が上限値よりも高い位置あるいは下限値よりも低い位置となる場合には、教示点Ｐ４のｚ座標を上限値または下限値に補正することにすればよい。

【0032】

また、本実施形態においては、動作プログラムの実行に先立って、実作業者Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４の識別情報Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４を教示点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４毎に入力させることとしたが、これに代えて、図１６に示されるように、実作業者Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４の体格情報Ｌ_Ｒ１，Ｌ_Ｒ２，Ｌ_Ｒ３，Ｌ_Ｒ４または識別情報Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４を検出可能なセンサ２０を配置してもよい。体格情報Ｌ_Ｒ１，Ｌ_Ｒ２，Ｌ_Ｒ３，Ｌ_Ｒ４を検出するセンサ２０としては、例えば、作業点においてワークＷに対して作業を行う作業者を撮影するカメラ等を挙げることができる。また、識別情報Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４を検出可能なセンサ２０としては、顔認証装置あるいは指紋認証装置等を挙げることができる。

【0033】

センサ２０によれば、実作業者Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４が識別情報Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４を入力しなくても、自動的に体格情報Ｌ_Ｒ１，Ｌ_Ｒ２，Ｌ_Ｒ３，Ｌ_Ｒ４を取得でき、入力漏れを防ぐことができる。
この場合に、センサ２０により検出する体格情報Ｌ_Ｒ１，Ｌ_Ｒ２，Ｌ_Ｒ３，Ｌ_Ｒ４としては、身長あるいは肩の高さを採用することができる。肩の高さを採用することにより、実作業者Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４が頭部にヘルメットを被っていても、精度よく検出することができる。

【0034】

また、本実施形態においては、基準作業者Ｓと実作業者Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４との身長差ΔＬに比例する量だけ教示点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４のｚ座標を補正したが、これに代えて、身長差ΔＬに応じて単調増加する任意の関数により算出される量だけ補正してもよい。

【0035】

また、本実施形態においては、補正要のフラグが設定されている教示点が基準作業者の作業点と一致するものを例示したが、これに代えて、基準作業者の作業点でない教示点において補正要のフラグが設定されていてもよい。例えば、図９においてテーブル１０が存在しない場合には、教示点Ｐ２，Ｐ３も適切に補正することにより、一連の動作にかかる時間を短縮することができる場合がある。

【0036】

例えば、複数の作業点を含む動作プログラムにおいて、作業点でない教示点Ｐ２，Ｐ３を補正する場合には、当該教示点Ｐ２，Ｐ３の前後の作業点における身長差の平均値によって補正すればよい。
具体的には、図９を一例とすると、教示点Ｐ２，Ｐ３のｚ座標を下式により補正する。
ΔＬ１＝Ｌ_Ｒ１－Ｌ_Ｓ１
ΔＬ４＝Ｌ_Ｒ３－Ｌ_Ｓ２
ｚ´＝ｚ＋α（ΔＬ_１＋ΔＬ_４）／２
である。
ここで、ΔＬ_１は教示点Ｐ１での差分、ΔＬ_４は教示点Ｐ４での差分、αは正の定数である。

【0037】

図９に示す例では、作業点である教示点Ｐ１，Ｐ４における補正がいずれもｚ座標を小さくする補正であるため、作業点ではない教示点Ｐ２，Ｐ３を補正しない場合には、補正後の経路長は補正前よりも長くなる。これに対して、作業点ではない教示点Ｐ２，Ｐ３についても、教示点である教示点Ｐ１，Ｐ４における補正に応じて補正することにより、教示点Ｐ１から教示点Ｐ４までの経路長を短縮して作業効率を向上することができる。

【符号の説明】

【0038】

１ ロボットシステム
２ ロボット
３ 制御装置
６ プロセッサ（プログラム補正部）
７ メモリ（体格情報記憶部、プログラム記憶部）
８ 入力装置（体格情報取得部）
Ｌ_Ｓ，Ｌ_Ｓ１，Ｌ_Ｓ２ 基準作業者の身長（体格情報）
Ｌ_Ｒ１，Ｌ_Ｒ２，Ｌ_Ｒ３，Ｌ_Ｒ４ 実作業者の身長（体格情報）
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６ 教示点
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４ 実作業者の識別情報
Ｓ，Ｓ１，Ｓ２ 基準作業者の識別情報
Ｗ ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】