特許 7564509 降車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-01

(45)【発行日】2024-10-09

(54)【発明の名称】降車支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60J 5/00 20060101AFI20241002BHJP

   G08B 21/00 20060101ALI20241002BHJP

【ＦＩ】

B60J5/00 K

G08B21/00 U

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2021107253

(22)【出願日】2021-06-29

(65)【公開番号】P2023005388

(43)【公開日】2023-01-18

【審査請求日】2024-01-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】斎藤 紀之

(72)【発明者】

【氏名】泉川 巌

【審査官】高島 壮基

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－８２４０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１６０１３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－３７８１３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｊ ５／００

Ｅ０５Ｆ １５／４０

１５／７３

Ｇ０８Ｂ ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

アクチュエータの駆動力によって開閉可能に構成された自動ドアを有する車両からの乗員の降車を支援する降車支援装置であって、
複数の異なる態様にて警報を発出することができるように構成された警報発出部と、
前記警報発出部による警報の発出を制御する警報発出制御部と、を備え、
前記警報発出制御部は、
車両の周辺に乗員の降車の妨げになる物体が存在することを示す物体条件の成立を判定し、
前記自動ドアの開閉状態及び開閉動作に基づいて、前記車両内の乗員が降車する意図を有することを示す降車条件の成立を判定し、
前記物体条件が成立し前記降車条件が成立していない場合に前記警報発出部が一次警報を発出するように前記警報発出部を制御し、
前記物体条件が成立し前記降車条件が成立している場合に前記警報発出部が前記一次警報とは異なる態様の二次警報を発出するように前記警報発出部を制御する、
降車支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の降車支援装置であって、
前記警報発出制御部は、前記自動ドアの開閉状態が開状態であり且つ前記自動ドアが閉動作中ではない場合に、前記降車条件が成立すると判定する、降車支援装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の降車支援装置であって、
前記警報発出制御部は、前記自動ドアの開閉状態が閉状態である場合、及び、前記自動ドアの開閉状態が開状態であり且つ前記自動ドアが閉動作中である場合に、前記降車条件が成立しないと判定する、降車支援装置。

【請求項4】

請求項１乃至３のいずれか１項に記載の降車支援装置であって、
前記二次警報は、前記一次警報よりも、前記車両の乗員に対する注意喚起の高い警報である、降車支援装置。

【請求項5】

請求項１乃至４のいずれか１項に記載の降車支援装置であって、
前記車両は、乗員の手動操作によって開閉する手動ドアを有し、
前記警報発出制御部は、
前記手動ドアの開閉状態が開状態であるか閉状態であるかを判定し、
前記手動ドアの開閉状態が開状態であると判定した場合、前記自動ドアの開閉状態及び開閉動作にかかわらず、前記降車条件が成立すると判定する、降車支援装置。

【請求項6】

請求項５に記載の降車支援装置であって、
前記警報発出制御部は、
前記自動ドアの開閉状態が閉状態であり且つ前記手動ドアの開閉状態が閉状態である場合、及び、前記自動ドアの開閉状態が開状態であり且つ前記自動ドアが閉動作中でありさらに前記手動ドアの開閉状態が閉状態である場合、前記降車条件が成立しないと判定する、降車支援装置。

【請求項7】

請求項１乃至６のいずれか１項に記載の降車支援装置であって、
前記警報発出制御部は、前記車両の後方から前記車両に接近している物体が、前記車両に対して設定された所定の判定基準位置に所定の時間以内に到達すると判断した場合、前記物体条件が成立していると判定する、降車支援装置。

【請求項8】

請求項１乃至７のいずれか１項に記載の降車支援装置であって、
前記警報発出部は、点灯及び点滅可能な発光装置を含み、
前記一次警報が前記発光装置の点灯を含み、
前記二次警報が前記発光装置の点滅を含む、降車支援装置。

【請求項9】

請求項１乃至８のいずれか１項に記載の降車支援装置であって、
前記警報発出部は、音声アナウンスを発話可能な発話装置を含み、
前記二次警報が前記発話装置による音声アナウンスの発話を含む、降車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、アクチュエータの駆動力によって開閉する自動ドアを有する車両に搭載される降車支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、乗員が降車しようとすることを検出する第一のセンサと、衝突のリスクなどといった交通の状態を検出する第二のセンサと、第二のセンサにより検出された交通の状態に応じてアラーム信号を発出する警告手段とを有する車両の降車支援装置が開示されている。特許文献１に記載の降車支援装置によれば、他の車両などに接触する可能性がある状況で乗員が降車しようとする際にアラーム信号を発出することにより、乗員に対して注意を喚起できる。このように、乗員が車両から降りる際に他の車両などが接近している場合、乗員に注意喚起するために警告を発出する降車支援装置が知られている。

【0003】

ところで、アクチュエータの駆動力によって開閉するドア（以下、「自動ドア」と記すことがある）を有する車両が知られている。乗員は自動ドアの開閉状態が開状態になってから降車するため、自動ドアの開動作中には乗員は降車する意図を有しているとみなせるが、自動ドアの閉動作中には乗員は降車する意図を有していないとみなせる。このため、乗員が自動ドアの閉動作中に警報が発出されると、乗員はこの警報を煩わしく感じることがある。よって、乗員が降車する意図を有するか否かに応じて警告を異ならせることが要請される。特許文献１には、交通の状態に応じて警告手段を変更する構成は開示されているが、乗員が降車する意図を有するか否かに応じて警告手段を異ならせる構成は開示されていない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】中国実用新案公告第２０６０４９５８５号明細書

【発明の概要】

【0005】

本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、乗員が降車する意図を有しているか否かを適切に判断するとともに、判断結果に応じて適切な警報を発出できる降車支援装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明は、
アクチュエータ（２０１，２０２）の駆動力によって開閉可能に構成された自動ドア（１０２，１０３）を有する車両（１０）からの乗員の降車を支援する降車支援装置（２０）であって、
複数の異なる態様にて警報を発出することができるように構成された警報発出部（２１６，２１７，２１４，２１５）と、
前記警報発出部（２１６，２１７，２１４，２１５）による警報の発出を制御する警報発出制御部（２１０）と、を備え、
前記警報発出制御部（２１０）は、
車両（１０）の周辺に乗員の降車の妨げになる物体が存在することを示す物体条件の成立を判定し、
前記自動ドア（１０２，１０３）の開閉状態及び開閉動作に基づいて、前記車両（１０）内の乗員が降車する意図を有することを示す降車条件の成立を判定し、
前記物体条件が成立し前記降車条件が成立していない場合に前記警報発出部（２１０）が一次警報を発出するように前記警報発出部（２１６，２１７，２１４，２１５）を制御し、
前記物体条件が成立し前記降車条件が成立している場合に前記警報発出部（２１６，２１７，２１４，２１５）が前記一次警報とは異なる態様の二次警報を発出するように前記警報発出部を制御する。

【0007】

本発明によれば、車両内の乗員が降車する意図の有無を自動ドアの開閉状態及び開閉動作に応じて適切に判断し、判断結果に応じて適切な警報を発出できる。

【0008】

前記警報発出制御部（２１０）は、前記自動ドア（１０２，１０３）の開閉状態が開状態であり且つ前記自動ドア（１０２，１０３）が閉動作中ではない場合に、前記降車条件が成立すると判定する、
という構成であってもよい。

【0009】

前記警報発出制御部（２１０）は、前記自動ドア（１０２，１０３）の開閉状態が閉状態である場合、及び、前記自動ドア（１０２，１０３）の開閉状態が開状態であり且つ前記自動ドア（１０２，１０３）が閉動作中である場合に、前記降車条件が成立しないと判定する、
という構成であってもよい。

【0010】

これらの構成によれば、車両内の乗員が降車する意図を有しているか否かに応じて、適切な警報を発出することができる。すなわち、自動ドアの開閉状態が開状態である場合に降車条件が成立すると判定する構成では、乗員が降車する意図を有しておらず自動ドアを閉動作させている間も降車条件が成立していると判定される。これに対して、上記構成によれば、自動ドアの閉動作中は降車条件が成立しないと判定することによって、乗員が降車する意図を有しているか否かを適切に判断できる。そして、物体条件が成立しているが降車条件が成立していない場合には一次警報が発出され、物体条件および降車条件が成立している場合には一次警報とは異なる二次警報が発出される。このため、乗員が降車する意図を有しているか否かの判断結果に応じて適切な警報を発出できる。

【0011】

前記二次警報は、前記一次警報よりも、前記車両の乗員に対する注意喚起の程度が高い警報である、
という構成であってもよい。

【0012】

降車条件が成立している場合には、降車条件が成立していない場合に比較して、乗員が降車する可能性が高い。したがって、二次警報による注意喚起の程度（すなわち警報のレベル）を一次警報の注意喚起の程度よりも高くすることによって、降車しようとする乗員に対して強い注意喚起を与えることができる。

【0013】

前記車両（１０）は、乗員の手動操作によって開閉する手動ドア（１０４，１０５）を有し、
前記警報発出制御部（２１０）は、
前記手動ドア（１０４，１０５）の開閉状態が開状態であるか閉状態であるかを判定し、
前記手動ドア（１０４，１０５）の開閉状態が開状態であると判定した場合、前記自動ドア（１０２，１０３）の開閉状態及び開閉動作にかかわらず、前記降車条件が成立すると判定する、
という構成であってもよい。

【0014】

前記警報発出制御部（２１０）は、
前記自動ドア（１０２，１０３）の開閉状態が閉状態であり且つ前記手動ドア（１０４，１０５）の開閉状態が閉状態である場合、及び、前記自動ドア（１０２，１０３）の開閉状態が開状態であり且つ前記自動ドア（１０２，１０３）が閉動作中でありさらに前記手動ドア（１０４，１０５）の開閉状態が閉状態である場合、前記降車条件が成立しないと判定する、
という構成であってもよい。

【0015】

このような構成によれば、手動ドアと自動ドアの両方を有している車両において、手動ドアと自動ドアの状態に応じて適切な警報を発出できる。すなわち、手動ドアが開状態でれば、当該手動ドアから乗員が降車する意図を有していると判定することで、当該手動ドアから降車する意図を有する乗員に対して注意を促すことができる。したがって、手動ドアと自動ドアの両方を有している車両について、乗員が降車する意図を有しているか否かを適切に判断できるとともに、判断結果に応じて適切な警報を発出できる。

【0016】

前記警報発出制御部（２１０）は、前記車両（１０）の後方から前記車両（１０）に接近している物体が、前記車両（１０）に対して設定された所定の判定基準位置（Ｓ）に所定の時間以内に到達すると判断した場合、前記物体条件が成立していると判定する、
という構成であってもよい。

【0017】

このような構成によれば、車両の後方から接近する物体を「車両の周辺に存在し乗員の降車の妨げになる物体」であると判定できる。このため、降車する意図を有する乗員に対して、後方から接近する物体（例えば、後方から接近する車両）に対する注意を促すことができる。

【0018】

前記警報発出部（２１６，２１７，２１４，２１５）は、点灯及び点滅可能な発光装置（２１４，２１５）を含み、
前記一次警報が前記発光装置（２１４，２１５）の点灯を含み、
前記二次警報が前記発光装置（２１４，２１５）の点滅を含む、
という構成であってもよい。

【0019】

本発明において「点灯」とは、発光している状態を維持する動作をいうものとし、「点滅」とは発光と消灯を繰り返す動作をいうものとする。このような構成であれば、二次警報の乗員に対する注意喚起の程度を一次警報に比較して高くできる。したがって、乗員が降車する意図を有しているか否かの判断結果に応じて適切な警報を発出できる。

【0020】

前記警報発出部（２１６，２１７，２１４，２１５）は、音声アナウンスを発話可能な発話装置（２１７）を含み、
前記二次警報が前記発話装置（２１７）による音声アナウンスの発話を含む、
という構成であってもよい。

【0021】

このような構成であれば、二次警報の乗員に対する注意喚起の程度を一次警報に比較して高くできる。

【0022】

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称および／または符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称および／または符号によって規定される実施形態に限定されない。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】図１は、車両を示す模式図である。

【図2】図２は、降車支援装置を示す図である。

【図3】図３は、降車支援ルーチンを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0024】

（車両および降車支援装置の構成）
図１は車両１０を示す模式図である。図１においては、車両１０の前側を矢印Ｆｒで示し、車両１０の後側を矢印Ｒｒで示し、車両１０の右側を矢印Ｒで示し、車両１０の左側を矢印Ｌで示す。車両１０は、乗員の乗降用のドアとして、車体１０１の右側（右側面）に設けられている右スライドドア１０２および右ヒンジドア１０４と、車体１０１の左側（左側面）に設けられている左スライドドア１０３および左ヒンジドア１０５とを有している。なお、ヒンジドアは「スイングドア」と称されることもある。右スライドドア１０２および左スライドドア１０３は、それぞれ車体１０１に対してスライド式に移動することにより開閉するように構成されている。右ヒンジドア１０４および左ヒンジドア１０５は、それぞれ車体１０１に対して図略のヒンジを中心に回転することにより開閉するように構成されている。これらのドアのうち、右スライドドア１０２と左スライドドア１０３は後述するアクチュエータ（右スライドドアアクチュエータ２０１および左スライドドアアクチュエータ２０２）の駆動力により開閉する自動ドアであり、右ヒンジドア１０４と左ヒンジドア１０５は乗員等の手動操作（人力）により開閉する手動ドアである。

【0025】

降車支援装置２０は車両１０に搭載される。図２に示すように、降車支援装置２０は、右スライドドアアクチュエータ２０１（以下、「右ＳＤＡ２０１」と記す）と、左スライドドアアクチュエータ２０２（以下、「左ＳＤＡ２０２」と記す）と、右スライドドア動作センサ２０３（以下、「右ＳＤ動作センサ２０３」と記す）と、左スライドドア動作センサ２０４（以下、「左ＳＤ動作センサ２０４」と記す）と、右スライドドア開閉センサ２０５（以下、「右ＳＤ開閉センサ２０５」と記す）と、左スライドドア開閉センサ２０６（以下、「左ＳＤ開閉センサ２０６」と記す）と、右ヒンジドア開閉センサ２０７（以下、「右ＨＤ開閉センサ２０７」と記す）と、左ヒンジドア開閉センサ２０８（以下、「左ＨＤ開閉センサ２０８」と記す）とを有している。さらに降車支援装置２０は、ドア制御ＥＣＵ２０９と、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０と、左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１と、右後側方レーダー２１２と、左後側方レーダー２１３と、右ＢＳＭインジケータ２１４と、左ＢＳＭインジケータ２１５と、メータ装置２１６と、マルチメディア装置２１７と、を有している。なお、以下の説明では、右ＳＤ開閉センサ２０５と、左ＳＤ開閉センサ２０６と、右ＨＤ開閉センサ２０７と、左ＨＤ開閉センサ２０８とを、「開閉センサ」と総称することがある。

【0026】

ドア制御ＥＣＵ２０９と、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０と、左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１とは、マイクロコンピュータを主要部として備える電子制御装置である。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を読み出し、ＲＡＭに展開して実行することにより各種機能を実現するように構成されている。そして、ドア制御ＥＣＵ２０９、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０、メータ装置２１６、およびマルチメディア装置２１７は、ＣＡＮを介して信号を送受信可能に接続されている。なお、ＢＳＭは、“Blind Spot Monitor”の略であり、ＥＣＵは“Electronic Control Unit”の略であり、ＣＡＮは“Controller Area Network”の略である。

【0027】

右ＳＤＡ２０１は、本発明のアクチュエータの例であり、駆動力源が出力する駆動力によって右スライドドア１０２を自動的に（乗員等の手動操作によらずに）開閉するように構成されている。左ＳＤＡ２０２は、本発明のアクチュエータの例であり、駆動力源が出力する駆動力によって左スライドドア１０３を自動的に開閉するように構成されている。なお、右ＳＤＡ２０１および左ＳＤＡ２０２の構成は特に限定されるものではなく、公知の各種の構成が適用できる。右ＳＤ動作センサ２０３は、右ＳＤＡ２０１の動作状態（具体的には、右ＳＤＡ２０１が右スライドドア１０２を閉動作中であるか、開動作中であるか、停止中であるか）を検出可能に構成されている。左ＳＤ動作センサ２０４は、左ＳＤＡ２０２の動作状態（具体的には、左ＳＤＡ２０１が左スライドドア１０３を閉動作中であるか、開動作中であるか、停止中であるか）を検出可能に構成されている。右ＳＤ動作センサ２０３および左ＳＤ動作センサ２０４は、それぞれドア制御ＥＣＵ２０９に接続されている。そして、ドア制御ＥＣＵ２０９は、右ＳＤ動作センサ２０３による右ＳＤＡ２０１の動作状態の検出結果、および左ＳＤ動作センサ２０４による左ＳＤＡ２０２の動作状態の検出結果を取得する。なお、右ＳＤ動作センサ２０３及び左ＳＤ動作センサ２０４は、例えば右ＳＤＡ２０１及び左ＳＤＡ２０２の駆動力源がモータである場合、モータの回転動作および回転方向を検知することにより、右ＳＤＡ２０１及び左ＳＤＡ２０２の動作状態を検出することができる。

【0028】

右ＳＤ開閉センサ２０５は、右スライドドア１０２の開閉状態（閉状態であるか開状態であるか）を検出可能に構成されている。左ＳＤ開閉センサ２０６は、左スライドドア１０３の開閉状態を検出可能に構成されている。右ＨＤ開閉センサ２０７は、右ヒンジドア１０４の開閉状態を検出可能に構成されている。左ＨＤ開閉センサ２０８は、左ヒンジドア１０５の開閉状態を検出可能に構成されている。なお、本実施形態において、各ドアの開状態は、各ドア１０２，１０３，１０４，１０５に設けられている図略のドアロック装置のラッチ機構がアンラッチ状態（すなわち、各ドア１０２，１０３，１０４，１０５の車体に対する移動が許容される状態）であることを言う。閉状態は、各ドア１０２，１０３，１０４，１０５に設けられているドアロック装置のラッチ機構がラッチ状態（各ドア１０２，１０３，１０４，１０５が車体１０１に設けられている開口を塞いでおり、かつ、車体に対して移動できない状態）であることを言う。そして、各開閉センサ２０５，２０６，２０７，２０８は、開閉状態の検出対象であるドア１０２，１０３，１０４，１０５の開閉状態が開状態であることを検出している期間中、当該ドアの開閉状態が開状態にあることを示す開信号を発生し、開閉状態の検出対象であるドア１０２，１０３，１０４，１０５が閉状態であることを検出している期間中、当該ドア１０２，１０３，１０４，１０５が閉状態にあることを示す閉信号を発生する。各開閉センサ２０５，２０６，２０７，２０８は、ドア制御ＥＣＵ２０９に接続されている。そして、ドア制御ＥＣＵ２０９は、各開閉センサ２０５，２０６，２０７，２０８による各ドア１０２，１０３，１０４，１０５の開閉状態の検出結果を取得する。

【0029】

ドア制御ＥＣＵ２０９は、乗員などによる所定の操作部材に対する操作に応じて、右ＳＤＡ２０１よび左ＳＤＡ２０２を駆動する。例えば、車両１０には、所定の操作部材として、スライドドア１０２，１０３を開放および閉鎖するための図略のドア開閉スイッチが設けられている。そして、ドア制御ＥＣＵ２０９は、ドア開閉スイッチへの右スライドドア１０２を開放するための操作を検出すると、右スライドドア１０２が開放するように右ＳＤＡ２０２を駆動する。また、ドア制御ＥＣＵ２０９は、ドア開閉スイッチへの右スライドドア１０２を閉鎖するための操作を検出すると、右スライドドア１０２が閉位置に移動するように右ＳＤＡ２０２を駆動する。左スライドドア１０３についても同様である。このように、右スライドドア１０２および左スライドドア１０３は、それぞれ右ＳＤＡ２０１の駆動力および左ＳＤＡ２０２の駆動力によって開閉する。

【0030】

右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０および左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１は、降車支援を行う中枢となる制御装置であり、後述する降車支援制御を実行可能に構成されている。右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０と左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１とは、マスタースレーブ方式によりローカルバスによって互いに信号を送受信可能に接続されている。本実施形態では、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０がマスターであり左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１がスレーブである。マスターである右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０はＣＡＮに接続されている。

【0031】

右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、ドア制御ＥＣＵ２０９を介して各開閉センサ２０５，２０６，２０７，２０８による各ドア１０２，１０３，１０４，１０５の開閉状態の検出結果を取得できる。さらに、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、ドア制御ＥＣＵ２０９を介して各ＳＤ動作センサ２０３，２０４による各自動ドア（右スライドドア１０２および左スライドドア１０３）の動作状態の検出結果を取得できる。そして、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、取得したこれらの検出結果に基づいて、各ドア１０２，１０３，１０４，１０５の開閉状態と、右スライドドア１０２および左スライドドア１０３の動作状態とを判定できる。

【0032】

右後側方レーダー２１２は車体１０１（例えば、リアバンパーの裏側に設けられた部材）の右後コーナー部に固定されており、車両１０の右後側方の所定の領域（以下、「右検出エリアＡＲ」と記す）に向かって電波を照射し、照射した電波の反射波を受信する。左後側方レーダー２１３は車体１０１の左後コーナー部に固定されており、車両１０の左後側方の所定の領域（以下、「左検出エリアＡＬ」と記す）に向かって電波を照射し、照射した電波の反射波を受信する。そして、右後側方レーダー２１２および左後側方レーダー２１３は、右検出エリアＡＲと左検出エリアＡＬのそれぞれに存在する物体の位置（右後側方レーダー２１２および左後側方レーダー２１３のそれぞれに対する相対距離および相対方向）、相対速度、物体のサイズ（幅）等を含む情報を検出及び取得する。以下、この情報を「物標情報」と記す。すなわち、右後側方レーダー２１２は右検出エリアＡＲに存在する物体についての物標情報を取得でき、左後側方レーダー２１３は左検出エリアＡＬに存在する物体についての物標情報を取得できる。なお、物標情報は、右後側方レーダー２１２および左後側方レーダー２１３のそれぞれに対する物標の相対位置、相対速度および物体のサイズ等を直接的に表す情報であってもよいし、演算によってそれらが算出できる情報であってもよい。

【0033】

右後側方レーダー２１２は右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０に接続されており、取得した右検出エリアＡＲに存在する物体についての物標情報を右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０に送信する。左後側方レーダー２１３は左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１に接続されており、取得した左検出エリアＡＬに存在する物体についての物標情報を左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１に送信する。そして、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、右後側方レーダー２１２により取得されたた右検出エリアＡＲに存在する物体についての物標情報を取得するとともに、左後側方レーダー２１３により取得されたた左検出エリアＡＬに存在する物体についての物標情報を左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１を介して取得する。

【0034】

なお、右検出エリアＡＲおよび左検出エリアＡＬの具体的な範囲は特に限定されるものではない。右検出エリアＡＲには、車両１０の右後方から車両１０に接近する物体（特に、車両１０の右側に接近する物体）を検出できる領域が含まれれば良く、左検出エリアＡＬには、車両１０の左後方から車両１０に接近する物体（特に、車両１０の左側に接近する物体）を検出できる領域が含まれれば良い。また、右検出エリアＡＲには、右サイドミラーでは映らない（換言すると、運転席に着座する運転者から見えない）領域である右側死角領域が含まれる。同様に、左検出エリアＡＬには、左サイドミラーでは映らない領域である左側死角領域が含まれる。

【0035】

右ＢＳＭインジケータ２１４および左ＢＳＭインジケータ２１５は、本発明の発光装置の例であり、それぞれ発光可能な光源（例えばＬＥＤなど）を有している。そして、右ＢＳＭインジケータ２１４および左ＢＳＭインジケータ２１５は、光源を発光させることによって警報を発出できる（すなわち、車両１０の乗員に対して注意喚起を行うことができる）。右ＢＳＭインジケータ２１４は右サイドミラーに組み込まれており、左ＢＳＭインジケータ２１５は左サイドミラーに組み込まれている。ただし、右ＢＳＭインジケータ２１４および左ＢＳＭインジケータ２１５は、必ずしもサイドミラーに設けられている必要はなく、例えば、Ａピラーの車室内側に設けられてもよい。右ＢＳＭインジケータ２１４は、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０に接続されている。右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、右ＢＳＭインジケータ２１４に点灯指令および点滅指令を送信することにより、右ＢＳＭインジケータ２１４を点灯および点滅させることができる。左ＢＳＭインジケータ２１５は、左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１に接続されている。左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１は、左ＢＳＭインジケータ２１５に点灯指令および点滅指令を送信することにより、左ＢＳＭインジケータ２１５を点灯および点滅させることができる。また、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１に点灯指令および点滅指令を送信することにより、左ＢＳＭインジケータ２１５を点灯および点滅させることができる。

【0036】

メータ装置２１６は、車両１０の車室内（例えばインストルメントパネル内）の運転席前方に設置されており、種々の計器類（例えば速度計）を含む。このメータ装置２１６は、車両１０内の乗員に対して音、光、および画像の少なくとも一つを用いた警報を発出できるように構成されている。具体的には、メータ装置２１６は、鳴動できるブザー２１８と、画像を表示できるＭＩＤ２１９（マルチインフォメーションディスプレイ）と、発光可能な表示灯２２０とを有している。そして、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、ＣＡＮを介して、メータ装置２１６にブザー鳴動指令を送信することによりブザー２１８を鳴動させること、メータ装置２１６に画像表示指令を送信することによりＭＩＤ２１９に所定の画像を表示させること、メータ装置２１６に点灯指令および点滅指令を送信することにより表示灯２２０を点灯および点滅させること、ができるように構成される。一方、左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１は、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０にブザー鳴動指令を送信することにより右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０を介してメータ装置２１６のブザー２１８を鳴動させること、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０に画像表示指令を送信することにより右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０を介してメータ装置２１６のＭＩＤ２１９に所定の画像を表示させること、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０に点灯指令および点滅指令を送信することにより右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０を介して表示灯２２０を点灯および点滅させること、ができるように構成される。なお、メータ装置２１６のブザー２１８とＭＩＤ２１９と表示灯２２０の具体的な構成は限定されるものではなく、公知の各種の構成が適用できる。

【0037】

マルチメディア装置２１７は、車両１０の車室内（例えばセンタークラスター内）に配設されている。このマルチメディア装置２１７は、車両１０の乗員に対して音声および画像の少なくとも一方を用いた警報を発出することができるように構成されている。具体的には、マルチメディア装置２１７は、増幅器２２１（アンプ）およびスピーカ２２２を有しており、音声メッセージを発話可能に構成されている。さらに、マルチメディア装置２１７は、ディスプレイ２２３を有しており、種々の画像を表示できるように構成されている。このディスプレイ２２３は、ナビゲーション用のディスプレイとして利用することもできる。マルチメディア装置２１７は、本発明の発話装置の例である。右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、ＣＡＮを介してマルチメディア装置２１７に発話指令を送信することによって、マルチメディア装置２１７に所定の音声メッセージを発話させることができるとともに、画像表示指令を送信することにより所定の画像を表示させることができる。左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１は、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０に発話指令を送信することにより、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０を介してマルチメディア装置２１７に所定の音声メッセージを発話させることができるとともに、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０に画像表示指令を送信することにより、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０を介してマルチメディア装置２１７に所定の画像を表示させることができる。

【0038】

このように、降車支援装置２０は、互いに異なる態様にて警報を発出可能な複数の装置（警報発出部）を有している。

【0039】

（降車支援制御）
次に、降車支援装置２０が実行する降車支援制御について説明する。降車支援装置２０は、「車両１０の周辺に車両１０内の乗員の降車の妨げになる物体（以下、「要注意物体」と記す）が存在する」とみなせる所定の条件が成立しているか否かを、車両１０（車体１０１）の右側と左側のそれぞれについて、所定の周期で繰り返し判定する。以下、この条件を「物体条件」と記す。なお、この物体条件は、「車両１０内の乗員に対して車両１０の周辺に存在する物体への注意を喚起すべき条件」ということもできる。降車支援装置２０は、物体条件が成立していると判定している場合、「各ドア１０２，１０３，１０４，１０５から車両１０内の乗員が降車する意思を有している」とみなせる所定の条件が成立しているか否かを、各ドア１０２，１０３，１０４，１０５について、所定の周期で繰り返し判定する。以下、この条件を「降車条件」と記す。

【0040】

そして、降車支援装置２０は、車両１０の右側と左側の少なくとも一方側について物体条件が成立していると判定しているが、物体条件が成立している側に設けられている全てのドア１０２，１０３，１０４，１０５について降車条件が成立していないと判定している間、一次警報を発出する。さらに、降車支援装置２０は、車両１０の右側と左側の少なくとも一方側について物体条件が成立していると判定しており、かつ、物体条件が成立している側に設けられている１つ以上のドア１０２，１０３，１０４，１０５について降車条件が成立していると判定している間、一次警報とは異なる二次警報を発出する。一方、降車支援装置２０は、車両１０の右側と左側の両側について物体条件が成立していないと判定されている間には、各ドア１０２，１０３，１０４，１０５について降車条件が成立しているか否かを判定せず、かつ、一次警報と二次警報のいずれも発出しない。換言すると、降車支援装置２０は、車両１０の右側と左側の両側について物体条件が成立していないと判定されている間には、いずれかのドア１０２，１０３，１０４，１０５について降車条件が成立していたとしても、一次警報と二次警報のいずれも発出しない。

【0041】

（物体条件）
ここで、物体条件およびその判定方法について説明する。右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、右後側方レーダー２１２により右検出エリアＡＲに存在する物体が検出された場合、右後側方レーダー２１２から取得した物標情報（具体的には、車両１０から物体までの距離、および物体の速度など）に基づいて、当該物体が車両１０に対してあらかじめ設定されている判定基準位置Ｓに到達するまでの時間を算出する。本実施形態では、判定基準位置Ｓは、図１に示すように、車両１０の後端部を通過し車幅方向（左右方向）に平行な線Ｓのうち車両１０の車幅方向端部から所定の距離（例えば３ｍ）以内の線Ｓを判定基準位置Ｓとして用いる。ただし、判定基準位置Ｓは、車両１０の後端部の中心から所定の距離の位置であってもよい。そして、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、検出された物体の少なくとも一部（例えば前端部）が判定基準位置Ｓに達するまでの時間を、「物体が判定基準位置Ｓに到達するまでの時間」として算出する。同様に、左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１は、左後側方レーダー２１３により左検出エリアＡＬに存在する物体が検出された場合、左後側方レーダー２１３から取得した物標情報に基づいて、当該物体が車両１０に対してあらかじめ設定されている判定基準位置Ｓに到達するまでの時間を算出する。そして、左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１は、検出された物体の少なくとも一部（例えば前端部）が判定基準位置Ｓに達するまでの時間を、「物体が判定基準位置Ｓに到達するまでの時間」として算出し、算出結果を右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０に送信する。

【0042】

右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、右後側方レーダー２１２により検出された物体が判定基準位置Ｓに到達するまでの時間が閾値以下であるか否かを判定する。右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、この時間が所定の閾値以下である場合、車両１０の右側に要注意物体が存在すると判定する。すなわち、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、車両１０の右側について物体条件が成立していると判定する。同様に、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１により算出された「物体が判定基準位置Ｓに到達するまでの時間」（すなわち、左後側方レーダー２１３により検出された物体が判定基準位置Ｓに到達するまでの時間）が閾値以下であるか否かを判定する。右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、この時間が所定の閾値以下である場合、車両１０の左側について物体条件が成立していると判定する。右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、このような物体条件が成立しているか否かの判定（要注意物体が存在するか否かの判定）を、車両１０の右側と左側のそれぞれについて、所定の周期で繰り返し実行する。

【0043】

（降車条件）
次に、降車条件およびその判定方法について説明する。右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、各開閉センサ２０５，２０６，２０７，２０８による各ドア１０２，１０３，１０４，１０５の開閉状態が開状態であるか閉状態であるかの検出結果と、各ＳＤ動作センサ２０３，２０４による各ＳＤＡ２０１，２０２の動作状態の検出結果とを、ドア制御ＥＣＵ２０９から取得する。そして、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、これらの検出結果に基づいて、各ドア１０２，１０３，１０４，１０５の開閉状態が閉状態であるか開状態であるかを判定する。さらに、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、各スライドドア１０２，１０３が閉動作中であるか否かを判定する。なお、本実施形態において、「スライドドア１０２，１０３が閉動作中である」とは、「スライドドア１０２，１０３の開閉状態が開状態であり、かつ、開閉状態が開状態であるスライドドア１０２，１０３が右ＳＤＡ２０１または左ＳＤＡ２０２の駆動力によって閉位置に向かって移動中である」ことを意味する。ただし、「スライドドア１０２，１０３が閉動作中である」には、乗員等の手動操作によって閉位置に向かって移動中であることが含まれてもよい。また、本実施形態では、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、各ＳＤ動作センサ２０３，２０４による各ＳＤＡ２０１，２０２の動作状態の検出結果を取得し、各ＳＤＡ２０１，２０２が各スライドドア１０２，１０３を閉位置に向けて移動させている動作を実行中である場合、「各スライドドア１０２，１０３が閉動作中」であると判定する。

【0044】

そして、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、車両１０の右側のドア（右スライドドア１０２および右ヒンジドア１０４）が、以下の状態（ａ）と状態（ｂ）の何れかの状態にある場合、車両１０の右側のドアについて降車条件が成立していると判定する。同様に、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、車両１０の左側のドア（左スライドドア１０３および左ヒンジドア１０５）が、以下の状態（ａ）と状態（ｂ）の何れかの状態にある場合、車両１０の左側のドアについて降車条件が成立していると判定する。
状態（ａ）開閉状態が開状態であるドアが存在すると判定され、かつ、開閉状態が開状態であるドアに手動ドア（ヒンジドア）が含まれると判定された状態
状態（ｂ）開閉状態が開状態であるドアが自動ドア（スライドドア）のみであると判定され、かつ、当該自動ドアが閉動作中ではない（すなわち開動作中または動作停止中）と判定された状態

【0045】

一方、車両１０の右側のドアと左側のドアのそれぞれが、上記状態（ａ）と状態（ｂ）のいずれの状態にない場合、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、車両１０の右側のドアと左側のドアのそれぞれについて降車条件が成立していないと判定する。具体的には、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、車両１０の右側のドアが、以下の状態（ｃ）と状態（ｄ）の何れかの状態にある場合、車両１０の右側のドアについて降車条件が成立していないと判定する。同様に、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、車両１０の左側のドアが、以下の状態（ｃ）と状態（ｄ）の何れかの状態にある場合、車両１０の左側のドアについて降車条件が成立していないと判定する。
状態（ｃ）開閉状態が開状態であるドアが存在しないと判定された状態
状態（ｄ）開閉状態が開状態であるドアが自動ドア（スライドドア）のみであると判定され、かつ、当該自動ドアが閉動作中であると判定された状態

【0046】

（一次警報と二次警報）
物体条件が成立していると判定されているが、降車条件は成立していないと判定されている場合、降車支援装置２０は一次警報を発出する。一次警報は、乗員に対して車両１０の後方から車両１０に接近している物体（要注意物体）が存在することを知らせる（注意喚起する）ための警報である。一方、物体条件が成立していると判定されているときに、降車条件が成立していると判定されている場合、降車支援装置２０は一次警報とは異なる二次警報を発出する。二次警報は、あるドアから降車しようとする乗員に対して、車両１０の当該ドアが設けられている側に接近している物体（要注意物体）が存在することを知らせる警報である。なお、一次警報および二次警報の具体例については後述する。

【0047】

なお、一次警報を発出している間に降車条件が成立していると判定された場合、降車支援装置２０は一次警報の発出を終了して二次警報の発出を開始する。すなわち、一次警報から二次警報に切り替える。反対に、降車支援装置２０は、二次警報を発出している間に、物体条件が成立している状態のままで降車条件が成立していないと判定した場合、二次警報の発出を終了して一次警報の発出を開始する。すなわち、降車支援装置２０は、二次警報から一次警報に切り替える。

【0048】

また、降車支援装置２０は、一次警報または二次警報を発出している間に、物体条件が成立していないと判定した場合、一次警報または二次警報を停止する。このような場合としては、例えば、車両１０の後方から接近してきた他の車両が車両１０の側方を通過して車両１０よりも前方に移動した場合が挙げられる。

【0049】

（一次警報）
ここで一次警報の例について説明する。一次警報として、
・右ＢＳＭインジケータ２１４および左ＢＳＭインジケータ２１５のそれぞれの点灯
・メータ装置２１６の表示灯２２０の点灯
・メータ装置２１６のＭＩＤ２２０による所定の注意喚起画像の表示
・マルチメディア装置２１７のディスプレイ２２３による所定の注意喚起画像表示
の１つまたは複数が適用される。なお、本発明の実施形態において「点灯」とは、発光している状態を維持する動作というものとし、「点滅」とは発光と消灯を繰り返す動作をいうものとする。

【0050】

右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、本発明の警報発出制御部の例である。右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、一次警報の発出に用いられる装置（または当該装置を制御する他の装置）に対して一次警報発出指令を送信することにより、当該装置に一次警報を発出させることができる。すなわち、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、一次警報の発出に用いられる装置（または当該装置を制御する他の装置）を制御することにより、当該装置に一次警報を発出させることができる。そして、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０が一次警報発出指令を送信している間、一次警報の発出が継続される。具体的には、一次警報が「右ＢＳＭインジケータ２１４の点灯」である場合、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、右ＢＳＭインジケータ２１４に対して、一次警報発出指令として点灯指令を送信することにより、右ＢＳＭインジケータ２１４を点灯させる。また、一次警報が「左ＢＳＭインジケータ２１５の点灯」である場合、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１に対して、一次警報発出指令として点灯指令を送信する。この場合、左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１は、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０から一次警報発出指令を受信すると、左ＢＳＭインジケータ２１５に点灯指令を送信して左ＢＳＭインジケータ２１５を点灯させる。

【0051】

一次警報が「メータ装置２１６の表示灯２２０の点灯」である場合、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、メータ装置２１６に対して、一次警報発出指令として点灯指令を送信することにより、メータ装置２１６の表示灯２２０を点灯させる。一次警報が「メータ装置２１６のＭＩＤ２２０による所定の注意喚起画像の表示」である場合、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、メータ装置２１６に対して、一次警報発出指令として画像表示指令を送信することによりＭＩＤ２１９に所定の注意喚起画像を表示させる。一次警報が「マルチメディア装置２１７のディスプレイ２２３による所定の注意喚起画像表示」である場合、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、マルチメディア装置２１７に対して、一次警報発出指令として画像表示指令を送信することにより、マルチメディア装置２１７のディスプレイ２２３に所定の注意喚起画像を表示させる。

【0052】

（二次警報）
次に二次警報の例について説明する。二次警報は、一次警報と異なる内容の警報である。さらに、二次警報は一次警報に比較して、乗員に対する注意喚起の程度が高い警報である。二次警報として、
・右ＢＳＭインジケータ２１４および左ＢＳＭインジケータ２１５のそれぞれの点滅
・メータ装置２１６の表示灯２２０の点滅
・メータ装置２１６のＭＩＤ２２０による所定の注意喚起画像の表示
・メータ装置２１６のブザー２１８の鳴動（例えば、ビープ音の発出）
・マルチメディア装置２１７のディスプレイ２２３による所定の注意喚起画像の表示
・マルチメディア装置２１７のスピーカ２２２による所定の音声アナウンスの発話（例えば、「後方から車両が接近しています。ご注意ください」などの音声の発出）
の１つまたは複数が適用される。

【0053】

そして、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、二次警報の発出に用いられる装置（または当該装置に接続されている装置）に対して二次警報発出指令を送信することにより、当該装置に二次警報を発出させることができる。すなわち、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、二次警報の発出に用いられる装置（または当該装置に接続されている装置）を制御することにより、当該装置に二次警報を発出させることができる。そして、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０が二次警報発出指令を送信している間、二次警報の発出が継続される。具体的には、二次警報が「右ＢＳＭインジケータ２１４の点滅」である場合、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、右ＢＳＭインジケータ２１４に対して、二次警報発出指令として点滅指令を送信することにより、右ＢＳＭインジケータ２１４を点滅させる。また、二次警報が「左ＢＳＭインジケータ２１５の点滅」である場合、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１に対して、二次警報発出指令として点滅指令を送信する。この場合、左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１は、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０から二次警報発出指令を受信すると、左ＢＳＭインジケータ２１５に点滅指令を送信することによって左ＢＳＭインジケータ２１５を点滅させる。

【0054】

二次警報が「メータ装置２１６の表示灯２２０の点滅」である場合、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、メータ装置２１６に対して、二次警報発出指令として点滅指令を送信することにより、メータ装置２１６の表示灯２２０を点滅させる。二次警報が「メータ装置２１６のＭＩＤ２２０による所定の注意喚起画像の表示」である場合、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、メータ装置２１６に対して、二次警報発出指令として画像表示指令を送信することにより、ＭＩＤ２１９に所定の注意喚起画像を表示させる。二次警報が「メータ装置２１６のブザー２１８の鳴動」である場合、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、メータ装置２１６に対して、二次警報発出指令としてブザー鳴動指令を送信することにより、ブザー２１８を鳴動させる。

【0055】

二次警報が「マルチメディア装置２１７のディスプレイ２２３による所定の注意喚起画像表示」である場合、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、マルチメディア装置２１７に対して、二次警報発出指令として画像表示指令を送信することにより、ルチメディア装置２１７のディスプレイ２２３に所定の注意喚起画像を表示させる。二次警報が「マルチメディア装置２１７のスピーカ２２２による所定の音声アナウンスの発話」である場合、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０は、マルチメディア装置２１７に対して二次警報発出指令として発話指令を送信することにより、スピーカ２２２に所定の音声アナウンスを発話させる。

【0056】

なお、一次警報と二次警報の具体的な組み合わせは特に限定されない。好ましくは、二次警報が一次警報よりも乗員に対する注意喚起の程度が高くなるような、一次警報と二次警報との組み合わせが良い。このような一次警報と二次警報との組み合わせとして、例えば、一次警報が、聴覚により認識可能な警報を含まず視覚により認識可能な警報であり、二次警報が、聴覚により認識可能な警報を含む警報、という組み合わせが適用できる。より具体的には、一次警報が「右ＢＳＭインジケータ２１４および／または左ＢＳＭインジケータ２１５のそれぞれの点灯」であり、二次警報が「右ＢＳＭインジケータ２１４および／または左ＢＳＭインジケータ２１５のそれぞれの点滅」と「ブザー２１８の鳴動、ＭＩＤ２２０による所定の注意喚起画像の表示、マルチメディア装置２１７のスピーカ２２２による所定の音声アナウンスの発話」の何れかとの組み合わせである、という組み合わせが適用できる。これは、車両１０がマルチメディア装置２１７を備えない場合、またはマルチメディア装置２１７に電力が供給されておらず動作できない場合にも、二次警報の乗員に対する注意喚起の程度を一次警報よりも高くできるようにするためである。

【0057】

また、一次警報が「右ＢＳＭインジケータ２１４および／または左ＢＳＭインジケータ２１５のそれぞれの点灯」であり、二次警報が「右ＢＳＭインジケータ２１４および／または左ＢＳＭインジケータ２１５のそれぞれの点滅」である、という組み合わせを適用することもできる。これによれば、二次警報にて各インジケータを点滅させることにより、各インジケータを点灯させる一次警報よりも、注意喚起の程度を高めることができる。

【0058】

なお、一次警報および二次警報が「メータ装置２１６のＭＩＤ２２０による所定の注意喚起画像の表示」および「マルチメディア装置２１７のディスプレイ２２３による所定の注意喚起画像の表示」である場合、二次警報として表示される注意喚起画像は、一次警報として表示される注意喚起画像とは異なる画像であり、かつ、一次警報として表示される注意喚起画像よりも乗員に対する注意喚起の程度が高い画像が適用される。例えば、一次警報として表示される注意喚起画像が静止画であり、二次警報として表示される注意喚起画像が動画である、という組み合わせが適用される。

【0059】

また、二次警報として、乗員が触覚より認識可能な警報が適用されてもよい。例えば、車両の各座席に振動装置が設けられており、二次警報としてこの振動装置を動作させるという構成であってもよい。また、各ドアのインサイドドアハンドルに振動装置が設けられており、二次警報としてこの振動装置を動作させるという構成であってもよい。これによれば、例えば一次警報の発出中にドアを開けた場合に、一次警報が二次警報に切り替わって振動装置が動作して降車しようとする乗員に振動が伝達される。これにより降車しようとしている乗員により強い注意喚起を与えることができる。

【0060】

このような構成によれば、乗員が降車する意図を有しているか否かを適切に判断できる。そして、乗員の降車意図の有無、および、自動ドアである右スライドドア１０２および左ドア１０３の開閉状態に応じて、適切な警報を発出できる。すなわち、仮に自動ドアが開状態である場合に降車条件が成立すると判定する構成では、乗員が降車する意図を有していないために自動ドアを閉動作させている間も降車条件が成立していると判定される。本実施形態によれば、自動ドアの閉動作中は降車条件が成立しないと判定することによって、乗員が自動ドアから降車する意図を有しているか否かを適切に判断できる。

【0061】

そして、本実施形態に係る降車支援装置２０は、物体条件が成立しているが降車条件が成立していない場合には一次警報を発出し、物体条件および降車条件が成立している場合に二次警報を発出する。一次警報と二次警報とは互いに異なるから、物体条件が成立しているが降車条件が成立していない場合と、物体条件が成立しているとともに降車条件が成立している場合とで、降車支援装置２０が発出する警報が異なる。すなわち、乗員が降車する意図を有しているとみなせる場合と乗員が降車する意図を有さないとみなせる場合とで警報を異ならせることができるから、乗員の降車する意図の有無に応じて適切な警報を発出できる。

【0062】

さらに、二次警報は一次警報に比較して乗員に対する注意喚起の程度が高いから、乗員が降車する意図を有する場合には降車する意図を有さない場合に比較して、乗員に対する注意喚起の程度が高い警告を発出できる。したがって、乗員が降車する意図を有しているか否かの判断結果に応じてより適切な警報を発出できる。

【0063】

具体的には、右ＢＳＭインジケータ２１４および左ＢＳＭインジケータ２１５が点灯しているよりも点滅している方が、乗員に対する注意喚起の程度（警報のレベル）が高い。そして、一次警報に、「右ＢＳＭインジケータ２１４および左ＢＳＭインジケータ２１５のそれぞれの点灯」が含まれ、二次警報に「右ＢＳＭインジケータ２１４および左ＢＳＭインジケータ２１５のそれぞれの点滅」が含まれると、二次警報による警報のレベルを一次警報に比較して高くできる。また、マルチメディア装置２１７のスピーカ２２２による所定の音声アナウンスが発話されると、発話されない場合に比較して、乗員に対する警報のレベルが高い。そして、一次警報に、「マルチメディア装置２１７のスピーカ２２２による所定の音声アナウンスの発話」が含まれず、二次警報に「マルチメディア装置２１７のスピーカ２２２による所定の音声アナウンスの発話」が含まれると、二次警報による警報のレベルを一次警報に比較して高くできる。

【0064】

さらに、乗員が降車する意図がないにもかかわらず二次警報が発出されること（または継続されること）が防止される。すなわち、各スライドドア１０２，１０３の閉動作中は、乗員は当該スライドドア１０２，１０３から降車する意図がないとみなせる。一方で、各スライドドア１０２，１０３の閉動作中は当該スライドドア１０２，１０３の開閉状態が開状態であるため、単に「各スライドドア１０２，１０３の開閉状態が開状態である場合に二次警報を発出する」という制御では、各スライドドア１０２，１０３の閉動作中に二次警報が発出される。そして、降車する意図がないにもかかわらず二次警報が発出されると、乗員は二次警報に違和感を持つおそれがある。本実施形態に係る降車支援装置２０は、物体条件が成立しており、かつ、各スライドドア１０２，１０３の開閉状態が開状態である場合であっても、当該スライドドア１０２，１０３が閉動作中であれば二次警報ではなく一次警報を発出する制御を実行する。これにより、乗員が降車する意図を有していない場合に二次警報が発出されないようにできるから、乗員が二次警報に対して違和感を持たないようにできる。

【0065】

特に、二次警報が一次警報に比較して乗員に対する注意喚起の程度が高い構成では、自動ドアであるスライドドアの閉動作中に（すなわち、乗員が降車する意図を有していないとみなせる間に）二次警報が発出されると、乗員は二次警報に対して煩わしさを感じるおそれがある。本実施形態では、開閉状態が開状態であるドアが自動ドアのみであり、かつ当該自動ドアがアクチュエータの駆動力によって閉動作中である間は、二次警報が発出されない。このような構成によれば、乗員が二次警報に対して煩わしさを感じないようにできる。

【0066】

また、本実施形態によれば、手動ドアである右ヒンジドア１０４の開閉状態が開状態であれば、開閉状態が開状態である右ヒンジドア１０４から乗員が降車する意図を有していると判定される。すなわち、右ヒンジドア１０４の開閉状態が開状態であれば、右スライドドア１０２の開閉状態および開閉動作にかかわらず、右ヒンジドア１０４について降車条件が成立すると判断される。このため、右ヒンジドア１０４から降車する意図を有する乗員に対して注意を促すことができる。手動ドアである左ヒンジドア１０５についても同様である。したがって、このような構成によれば、手動ドアと自動ドアの両方を有する車両１０において、乗員が降車する意図を有しているか否かを適切に判定できるとともに、手動ドアと自動ドアの両方の開閉状態に応じて適切な警報を発出することができる。

【0067】

なお、本実施形態では、右ヒンジドア１０４および左ヒンジドア１０５が閉位置に向かって移動中であるか否かは判定されない。右ヒンジドア１０４および左ヒンジドア１０５は、自動ドアである右スライドドア１０２および左スライドドア１０３に比較して、短時間で閉位置に移動させることができる。このため、右ヒンジドア１０４および左ヒンジドア１０５が閉位置に移動している間に二次警報が発出されても、乗員は右ヒンジドア１０４および左ヒンジドア１０５を直ちに閉位置に移動させることにより二次警報の発出を停止させることができるから、二次警報に対する違和感や煩わしさが少ない。

【0068】

また、本実施形態によれば、車両１０の後方から接近する物体を「車両の周辺に存在し乗員の降車の妨げになる物体」であると判定できる。このため、降車する意図を有する乗員に対して、後方から接近する物体（例えば、後方から接近する車両）に対する注意を促すことができる。

【0069】

なお、前記実施形態では、物体条件が成立しており、かつ降車条件が成立している場合に二次警報を発出する制御を示したが、このような構成に限定されない。例えば、物体条件が成立しており、かつ降車条件が成立しているある場合、一次警報に加えて二次警報を発出するという制御であってもよい。換言すると、二次警報が一次警報を包含していてもよい。

【0070】

（具体的動作）
次に、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０の具体的な動作について説明する。図３は、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０のＣＰＵが実行する降車支援ルーチンを示すフローチャートである。右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０のＣＰＵは、図３に示す降車支援ルーチンを所定の周期で繰り返し実行する。この降車支援ルーチンを実行するためのコンピュータプログラムは、あらかじめ右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０のＲＯＭに格納されている。そして、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０のＣＰＵは、このコンピュータプログラムをＲＯＭから読み出し、ＲＡＭに展開して実行する。これにより、降車支援制御が実現する。なお、以下の説明では、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０のＣＰＵを、単に「ＣＰＵ」と略して記すことがある。また、以下の説明では、一次警報が「右ＢＳＭインジケータ２１４および左ＢＳＭインジケータ２１５のそれぞれの点灯」であり、二次警報が「右ＢＳＭインジケータ２１４および左ＢＳＭインジケータ２１５のそれぞれの点滅」および「マルチメディア装置２１７のスピーカ２２２による所定の音声アナウンスの発話」である例を示す。

【0071】

ステップＳ１０１において、ＣＰＵは、車両１０の右側と左側のそれぞれについて、物体条件が成立しているか不成立であるかを判定する。ＣＰＵは、車両１０の左右両側について物体条件が不成立であると判定した場合、ステップＳ１０２に進む。

【0072】

ステップＳ１０２に進んだタイミングにおいて一次警報と二次警報のいずれもが発出されていない場合、ＣＰＵは、一次警報と二次警報のいずれもが発出されていない状態を維持する。すなわち、ＣＰＵは、右ＢＳＭインジケータ２１４および左ＢＳＭインジケータ２１５に対し一次警報発出指令を送信せず、マルチメディア装置２１７に対して二次警報発出指令を送信しない。また、ＣＰＵは、ステップＳ１０２に進んだタイミングで右ＢＳＭインジケータ２１４と左ＢＳＭインジケータ２１５の一方または両方に対し一次警報発出指令を送信している場合、一次警報発出指令の送信を停止する。これにより、一次警報の発出が停止される。同様に、ＣＰＵは、ステップＳ１０２に進んだタイミングでマルチメディア装置２１７に対して二次警報発出指令を送信している場合、二次警報発出指令の送信を停止する。これにより、二次警報の発出が停止される。このように、物体条件が不成立である間は、一次警報と二次警報とはいずれも発出されない。

【0073】

ＣＰＵは、ステップＳ１０１において、車両１０の右側と左側の少なくとも一方側について物体条件が成立していると判定した場合、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３において、ＣＰＵは、物体条件が成立していると判定した側と同じ側の手動ドア（ヒンジドア）の開閉状態が開状態であるか閉状態であるかを判定する。ＣＰＵは、物体条件が成立していると判定した側の手動ドアが閉状態であると判定した場合、ステップＳ１０４に進む。

【0074】

ステップＳ１０４において、ＣＰＵは、物体条件が成立していると判定した側と同じ側の自動ドア（スライドドア）の開閉状態が開状態であるか閉状態であるかを判定する。ＣＰＵは、物体条件が成立していると判定した側と同じ側の自動ドアが閉状態であると判定した場合、ステップＳ１０５に進む。

【0075】

ステップＳ１０５に進んだ場合とは、車両１０の左右の少なくとも一方側について物体条件が成立していると判定されたが、物体条件が成立していると判定された側のドアが全て（手動ドアおよび自動ドアを含めて）閉状態であると判定された場合である。この場合、ＣＰＵは、物体条件が成立していると判定した側について降車条件が成立していないと判定する。そして、ＣＰＵは、ステップＳ１０５において、物体条件が成立していると判定した側について一次警報を発出するための処理を実行する。具体的には、車両１０の右側において物体条件が成立していると判定された場合であれば、ＣＰＵは、右ＢＳＭインジケータ２１４に対して一次警報発出指令として点灯指令を送信する。一方、車両１０の左側において物体条件が成立していると判定した場合であれば、ＣＰＵは、左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１に対して一次警報発出指令として点灯指令を送信する。そして、この降車支援ルーチンをいったん終了する。

【0076】

ＣＰＵは、ステップＳ１０３において物体条件が成立していると判定した側の手動ドアの開閉状態が開状態であると判定した場合、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６において、ＣＰＵは、二次警報を発出する処理を実行する。具体的には、車両１０の右側において物体条件が成立していると判定し、右ヒンジドア１０４（手動ドア）の開閉状態が開状態であると判定された場合、ＣＰＵは、右ＢＳＭインジケータ２１４に対して二次警報発出指令として点滅指令を送信するとともに、マルチメディア装置２１７に対して二次警報発出指令として発話指令を送信する。なお、ＣＰＵは、ステップＳ１０６に進んだタイミングで右ＢＳＭインジケータ２１４に対して一次警報発出指令として点灯指令を送信している場合、一次警報発出指令の送信を停止するとともに、二次警報発出指令の送信を開始する。また、ＣＰＵは、ステップＳ１０６に進んだタイミングで右ＢＳＭインジケータ２１４およびマルチメディア装置２１７に対して二次警報発出指令を送信している場合、二次警報発出指令の送信を継続する。そして、この降車支援ルーチンをいったん終了する。

【0077】

ＣＰＵは、ステップＳ１０４において、物体条件が成立していると判定した側と同じ側の自動ドアの開閉状態が開状態であると判定した場合、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７において、ＣＰＵは、当該自動ドアが閉動作中であるか否かを判定する。そして、ＣＰＵは、自動ドアが閉動作中であると判定した場合、降車条件が成立していないと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップＳ１０５に進み、一次警報を発出する処理を実行し、その後、この降車支援ルーチンをいったん終了する。一方、ＣＰＵは、ステップＳ１０７において、自動ドアが閉動作中ではないと判定した場合、降車条件が成立したと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップＳ１０６に進み、二次警報を発出する処理を実行し、その後、この降車支援ルーチンをいったん終了する。

【0078】

このような降車支援ルーチンによれば、車両１０の左右両側について物体条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ１０１において「Ｙ」）、車両１０の左右両側について降車条件が成立しているか否かを判定することなく（成立しているか否かにかかわりなく）、一次警報と二次警報はいずれも発出されない（ステップＳ１０２）。

【0079】

また、車両１０の左右の少なくとも一方側について物体条件が成立したと判定されたが（ステップＳ１０１において「Ｎ」）、物体条件が成立したと判定された側と同じ側のドアがすべて閉状態であると判定された場合（ステップＳ１０３において「Ｙ」、かつ、ステップＳ１０４において「Ｙ」）、降車条件が成立していないと判定される。この場合、一次警報が発出される（ステップＳ１０５）。

【0080】

また、車両１０の左右の少なくとも一方側について物体条件が成立したと判定され（ステップＳ１０１において「Ｎ」）、かつ、物体条件が成立したと判定された側に開閉状態が開状態であるドアが存在すると判定された場合（ステップＳ１０３において「Ｎ」、または、ステップＳ１０４において「Ｎ」）、降車条件が成立したと判定され、二次警報が発出される（ステップＳ１０６）。ただし、開閉状態が開状態であるドアが自動ドアのみであり（ステップＳ１０３において「Ｙ」、かつ、ステップＳ１０４において「Ｎ」）、かつ、当該自動ドアが閉動作中であれば（ステップＳ１０７において「Ｙ」）、降車条件は成立していないと判定される。そしてこの場合、一次警報が発出される（ステップＳ１０５）。

【0081】

なお、ここでは、車両１０が手動ドアと自動ドアの両方を有する場合についての降車支援ルーチンを説明したが、車両１０が手動ドアを有さず自動ドアのみを有する場合には、ステップＳ１０３を無くせばよい。

【0082】

以上、本実施形態に係る降車支援装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限り、種々の変更が可能である。

【0083】

例えば、前記実施形態では、降車支援装置がアクチュエータの駆動力によって開閉する自動ドアと手動操作（人力）によって開閉する手動ドアとを有する車両に搭載される構成を示したが、降車支援装置は乗降用のドアが自動ドアのみである車両にも搭載可能である。さらに、本実施形態では自動ドアとしてスライドドアを示したが、自動ドアはスライドドアに限定されるものではない。

【0084】

さらに、前記実施形態では、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０が降車支援ルーチンを実行する構成を示したが、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０以外の装置が降車支援ルーチンを実行してもよい。より具体的には、左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１が降車支援ルーチンを実行してもよい。また、ドア制御ＥＣＵ２０９が降車支援ルーチンを実行してもよい。このほか、降車支援装置２０が、右ＢＳＭ・ＥＣＵ２１０、左ＢＳＭ・ＥＣＵ２１１、およびドア制御ＥＣＵ２０９以外の他のＥＣＵを有しており、当該他のＥＣＵが降車支援ルーチンを実行してもよい。さらに、複数の装置が協働して降車支援ルーチンを実行してもよい。このように、降車支援ルーチンを実行する装置は限定されるものではない。

【0085】

また、一次警報を発出する装置と二次警報を発出する装置とが互いに異なる装置であってもよく、同じ装置であってもよい。

【0086】

また、物体条件の具体的な内容、判定条件（判定基準）、および判定方法は適宜設定されるものであり、前記実施形態に示す内容、判定条件、および判定方法に限定されるもので経ない。また、前記実施形態では、自動ドアであるスライドドアが閉動作中であるか否かを、各ＳＤＡの動作状態に基づいて判定する構成を示したが、自動ドアがアクチュエータの駆動力によって閉動作中であるか否かを判定できればよく、検出方法および検出手段は限定されない。

【符号の説明】

【0087】

１０…車両、１０２…右スライドドア、１０３…左スライドドア、２０…降車支援装置、２０１…右スライドドアアクチュエータ（右ＳＤＡ）、２０２…左スライドドアアクチュエータ（左ＳＤＡ）、２０３…右スライドドア動作センサ（右ＳＤ動作センサ）、２０４…左スライドドア動作センサ（左ＳＤ動作センサ）、２０５…右スライドドア開閉センサ（右ＳＤ開閉センサ）、２０６…左スライドドア開閉センサ（左ＳＤ開閉センサ）、２１０…右ＢＳＭ・ＥＣＵ、２１４…右ＢＳＭインジケータ、２１５…左ＢＳＭインジケータ、２１６…メータ装置、２１７…マルチメディア装置

【図1】

【図2】

【図3】