特許 7564898 車両の独立軌跡検証システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-01

(45)【発行日】2024-10-09

(54)【発明の名称】車両の独立軌跡検証システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241002BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20241002BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60W30/10

【請求項の数】 20

(21)【出願番号】P 2022581670

(86)(22)【出願日】2021-04-23

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-08-02

(86)【国際出願番号】 US2021028923

(87)【国際公開番号】W WO2022005577

(87)【国際公開日】2022-01-06

【審査請求日】2023-02-28

(31)【優先権主張番号】16/917,562

(32)【優先日】2020-06-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】521411231

【氏名又は名称】ウーブン バイ トヨタ，ユーエス，インコーポレイティド

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(74)【代理人】

【識別番号】100120499

【弁理士】

【氏名又は名称】平山 淳

(72)【発明者】

【氏名】ケビン ダンフォード

【審査官】佐藤 吉信

(56)【参考文献】

【文献】特表２０２０－５１１７０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０１３７４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２２８２６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０１５４９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の計算システムによって、外部環境に関連付けられた第１のセンサデータに基づく前記車両についての計画軌跡を受信することであって、前記計画軌跡は、第１のセンサに関連付けられた、前記車両の１次計算システムによって生成される、ことと、
前記計算システムによって、前記外部環境に関連付けられた環境状況を判定することであって、前記環境状況は、前記車両の前記計算システムに関連付けられた第２のセンサによって生成される第２のセンサデータに含まれる、ことと、
前記計算システムによって、前記計画軌跡に関連付けられた１つ以上のパラメータを分析して、前記計画軌跡が、前記環境状況に少なくとも部分的に基づいているかどうかを判定することと、
前記計算システムによって、前記１次計算システムが少なくとも部分的にも前記環境状況を前記計画軌跡の基礎としていないことを判定したことに応じて、前記計画軌跡に関連付けられた前記１つ以上のパラメータを変更して、将来の軌跡を含む変更された計画軌跡を生成することと、
前記計算システムによって、前記変更された計画軌跡を実行するように前記車両に命令することと、を含む、方法。

【請求項2】

前記計算システムによって、前記計画軌跡のパラメータが信頼閾値を満たすように、前記１次計算システムが少なくとも部分的に前記環境状況を前記計画軌跡の基礎としていることを判定したことに応じて、前記計算システムによって、前記計画軌跡を実行するように前記車両に命令することを更に含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記計算システムによって、前記１次計算システムが少なくとも部分的にも前記環境状況を前記計画軌跡の基礎としていないことを判定することは、前記計算システムによって、前記計画軌跡の前記パラメータが前記信頼閾値を満たしていないことを判定することを含む、請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記１つ以上のパラメータを分析することは、前記環境状況に関して前記１次計算システムに照会し、前記環境状況に関する前記１次計算システムの信頼閾値を判定することを含み、
前記計算システムによって、前記車両のアクチュエータに関連付けられたコントローラに命令を提供することを更に含み、前記命令は、前記変更された計画軌跡に従う、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記１次計算システムは、
前記外部環境内に存在する少なくとも１つの主体を識別することであって、前記少なくとも１つの主体は、前記第１のセンサによって生成される前記第１のセンサデータに含まれる、こと、
前記外部環境内の前記少なくとも１つの主体を分類すること、
前記外部環境内の前記少なくとも１つの主体を追跡すること、及び、
前記外部環境内の前記少なくとも１つの主体の軌跡を予測すること
によって前記計画軌跡を生成する、請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記計算システムによって、前記１次計算システムから独立して、前記外部環境に関連付けられた前記少なくとも１つの主体を識別することであって、前記少なくとも１つの主体は、前記第２のセンサによって生成される前記第２のセンサデータに含まれる、ことと、
前記計算システムによって、前記計画軌跡に関連付けられた一式の数値計測パラメータを分析して、前記計画軌跡が前記識別された少なくとも１つの主体に基づいているかどうかを判定することと、
前記計算システムによって、前記１次計算システムが前記少なくとも１つの主体を前記計画軌跡の基礎としていないことを判定したことに応じて、前記計画軌跡に関連付けられた前記一式の数値計測パラメータを変更して、第２の変更された計画軌跡を生成することと、を更に含む、請求項５に記載の方法。

【請求項7】

前記計画軌跡に関連付けられた前記１つ以上のパラメータを分析することは、速度パラメータ、操舵角度パラメータ、加速度パラメータ、位置決めパラメータ、スロットル位置パラメータ、トルクパラメータ、燃料範囲パラメータ、充電範囲パラメータ、クラッチの噛み合いパラメータ、運転モードパラメータ、空燃比パラメータ、高度パラメータ、又は、これらの何らかの組み合わせのうちの１つ以上を分析することを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項8】

前記変更された計画軌跡を実行するように前記車両に命令することは、前記速度パラメータ、前記操舵角度パラメータ、前記加速度パラメータ、前記位置決めパラメータ、前記スロットル位置パラメータ、前記トルクパラメータ、前記燃料範囲パラメータ、前記充電範囲パラメータ、前記クラッチの噛み合いパラメータ、前記運転モードパラメータ、前記空燃比パラメータ、前記高度パラメータ、又は、これらの何らかの組み合わせのうちの少なくとも１つを変更するように前記車両に命令することを含む、請求項７に記載の方法。

【請求項9】

前記第２のセンサは、前記第１のセンサより複雑ではなく、前記第１のセンサから独立しており、
前記第２のセンサは、前記外部環境に関連付けられた前記環境状況の検出のみのために構成されており、前記第１のセンサは、前記外部環境に関連付けられた１つ以上の環境状況の知覚、分類、及び、予測のために構成されているという点で、前記第２のセンサは、前記第１のセンサに対して簡略化されている、請求項１に記載の方法。

【請求項10】

車両の計算システムであって、
命令を含む１つ以上の非一時的コンピュータ可読記憶媒体と、
前記１つ以上の非一時的コンピュータ可読記憶媒体に接続された１つ以上のプロセッサと、を備え、
前記１つ以上のプロセッサは、前記命令を実行して、
外部環境に関連付けられた第１のセンサデータに基づく前記車両についての計画軌跡を受信することであって、前記計画軌跡は、前記車両の第１のセンサに関連付けられた１次計算システムによって生成される、ことと、
前記外部環境に関連付けられた環境状況を判定することであって、前記環境状況は、前記車両の前記計算システムに関連付けられた第２のセンサによって生成される第２のセンサデータに含まれる、ことと、
前記計画軌跡に関連付けられた１つ以上のパラメータを分析して、前記計画軌跡が、前記環境状況に少なくとも部分的に基づいているかどうかを判定することと、
前記１次計算システムが少なくとも部分的にも前記環境状況を前記計画軌跡の基礎としていないことを判定したことに応じて、前記計画軌跡に関連付けられた前記１つ以上のパラメータを変更して、将来の軌跡を含む変更された計画軌跡を生成することと、
前記変更された計画軌跡を実行するように前記車両に命令することと、を行うように構成されている、計算システム。

【請求項11】

前記１つ以上のプロセッサは更に、前記命令を実行して、
前記計画軌跡のパラメータが信頼閾値を満たすように、前記１次計算システムが少なくとも部分的に前記環境状況を前記計画軌跡の基礎としていることを判定したことに応じて、前記計画軌跡を実行するように前記車両に命令するように構成されている、請求項１０に記載の計算システム。

【請求項12】

前記計画軌跡の前記パラメータが前記信頼閾値を満たしていないとき、前記１次計算システムは、少なくとも部分的にも前記環境状況を前記計画軌跡の基礎としていない、請求項１１に記載の計算システム。

【請求項13】

前記１つ以上のパラメータを分析することは、前記環境状況に関して前記１次計算システムに照会し、前記環境状況に関する前記１次計算システムの信頼閾値を判定することを含み、
前記１つ以上のプロセッサは更に、前記命令を実行して、前記車両のアクチュエータに関連付けられたコントローラに動作命令を提供するように構成されており、前記動作命令は、前記変更された計画軌跡に従う、請求項１０に記載の計算システム。

【請求項14】

前記１つ以上のプロセッサは更に、前記命令を実行して、
前記外部環境内に存在する少なくとも１つの主体を識別することであって、前記少なくとも１つの主体は、前記第１のセンサによって生成される前記第１のセンサデータに含まれる、こと、
前記外部環境内の前記少なくとも１つの主体を分類すること、
前記外部環境内の前記少なくとも１つの主体を追跡すること、及び、
前記外部環境内の前記少なくとも１つの主体の軌跡を予測することを行うように構成されている、請求項１０に記載の計算システム。

【請求項15】

前記１つ以上のプロセッサは更に、前記命令を実行して、
前記１次計算システムから独立して、前記外部環境に関連付けられた前記少なくとも１つの主体を識別することであって、前記少なくとも１つの主体は、前記第２のセンサによって生成される前記第２のセンサデータに含まれる、ことと、
前記計画軌跡に関連付けられた一式の数値計測パラメータを分析して、前記計画軌跡が前記識別された少なくとも１つの主体に基づいているかどうかを判定することと、
前記１次計算システムが前記少なくとも１つの主体を前記計画軌跡の基礎としていないことを判定したことに応じて、前記計画軌跡に関連付けられた前記一式の数値計測パラメータを変更して、第２の変更された計画軌跡を生成することと、を行うように構成されている、請求項１４に記載の計算システム。

【請求項16】

前記１つ以上のパラメータを分析する前記命令は、速度パラメータ、操舵角度パラメータ、加速度パラメータ、位置決めパラメータ、スロットル位置パラメータ、トルクパラメータ、燃料範囲パラメータ、充電範囲パラメータ、クラッチの噛み合いパラメータ、クラッチの解放パラメータ、運転モードパラメータ、空燃比パラメータ、高度パラメータ、又は、これらの何らかの組み合わせのうちの１つ以上を分析する命令を更に含む、請求項１０に記載の計算システム。

【請求項17】

前記計画軌跡を実行する前記命令は、前記速度パラメータ、前記操舵角度パラメータ、前記加速度パラメータ、前記位置決めパラメータ、前記スロットル位置パラメータ、前記トルクパラメータ、前記燃料範囲パラメータ、前記充電範囲パラメータ、前記クラッチの噛み合いパラメータ、前記運転モードパラメータ、前記空燃比パラメータ、前記高度パラメータ、又は、これらの何らかの組み合わせのうちの少なくとも１つを変更する命令を更に含む、請求項１６に記載の計算システム。

【請求項18】

前記第２のセンサは、前記第１のセンサより複雑ではなく、前記第１のセンサから独立しており、
前記第２のセンサは、前記外部環境に関連付けられた前記環境状況の検出のみのために構成されており、前記第１のセンサは、前記外部環境に関連付けられた１つ以上の環境状況の知覚、分類、及び、予測のために構成されているという点で、前記第２のセンサは、前記第１のセンサに対して簡略化されている、請求項１０に記載の計算システム。

【請求項19】

計算システムの１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、
外部環境に関連付けられた第１のセンサデータに基づく車両についての計画軌跡を受信することであって、前記計画軌跡は、前記車両の第１のセンサに関連付けられた１次計算システムによって生成される、ことと、
前記外部環境に関連付けられた環境状況を判定することであって、前記環境状況は、前記車両の前記計算システムに関連付けられた第２のセンサによって生成される第２のセンサデータに含まれる、ことと、
前記計画軌跡に関連付けられた１つ以上のパラメータを分析して、前記計画軌跡が、前記環境状況に少なくとも部分的に基づいているかどうかを判定することと、
前記１次計算システムが少なくとも部分的にも前記環境状況を前記計画軌跡の基礎としていないことを判定したことに応じて、前記計画軌跡に関連付けられた前記１つ以上のパラメータを変更して、将来の軌跡を含む変更された計画軌跡を生成することと、
前記変更された計画軌跡を実行するように前記車両に命令することと、をさせる命令を含む、非一時的コンピュータ可読媒体。

【請求項20】

前記命令は更に、前記１つ以上のプロセッサに、
前記計画軌跡のパラメータが信頼閾値を満たすように、前記１次計算システムが少なくとも部分的に前記環境状況を前記計画軌跡の基礎としていることを判定したことに応じて、前記計画軌跡を実行するように前記車両に命令させる、請求項１９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は概して、車両のシステムに関し、より具体的には、車両の独立軌跡検証システムに関する。

【背景技術】

【0002】

自律又は半自律車両は、１つ以上のコンピュータベースの運転システムによって人の運転者の機能を補完又は完全に置き換えることを可能にし得る。したがって、理解され得るように、自律又は半自律車両は通常、運行設計領域（ＯＤＤ）を決定するためのセンサの集合、又は、自律若しくは半自律車両が最適且つ安全に展開され得る環境に依拠し得る。例えば、その世界を安全且つ効率的にナビゲートするために、自律又は半自律車両は、その運転経路内で明らかとなり得る任意の障害物を正確に知覚する必要がある。これは、例えば、車、歩行者、自転車に乗っている人、交通信号灯、及び、交通標識を含み得る。したがって、リアルタイムに且つ高忠実度及び高精度で動作するためには、コンピュータベースの運転システムのセンサの集合に依拠し得る。しかしながら、特定の例では、例えば、１つ以上の一時的なシステム発現及び／又は環境的発現により、コンピュータベースの運転システムのセンサの集合からいくつかのオブジェクトが見えにくくなる可能性がある。

【図面の簡単な説明】

【0003】

【図1】図１は、例示的な軌跡生成モデル化システムを示す。

【図2A】図２Ａは、独立軌跡検証システムの例示的な実施形態を示す。

【図2B】図２Ｂは、独立軌跡検証システムの別の例示的な実施形態を示す。

【図3】図３は、自律又は半自律車両について独立軌跡検証を実行する１つ以上の走行例を示す。

【図4】図４は、自律又は半自律車両について独立軌跡検証を実行する１つ以上の走行例を示す。

【図5】図５は、車両の２次計算システムによって計画軌跡を独立で検証する方法のワークフロー図を示す。

【図6】図６は、計画軌跡を独立で検証する方法のフロー図を示す。

【図7】図７は、自律又は半自律車両運転システムを試験及び検証するための交通管理環境の例示的なブロック図を示す。

【図8】図８は、例示的なコンピュータシステムを示す。

【発明を実施するための形態】

【0004】

自律又は半自律車両は、１つ以上のコンピュータベースの運転システムによって人の運転者の機能を補完又は完全に置き換えることを可能にし得る。したがって、理解され得るように、自律又は半自律車両は通常、運行設計領域（ＯＤＤ）を判定するための多数のセンサ、又は、自律若しくは半自律車両が最適且つ安全に展開され得る環境に依拠し得る。例えば、ＯＤＤに好適であると定められる特定のセンサは、車両上に設置された専用センサ構成の一部として選択され含まれ得る。実際、環境を安全且つ効率的にナビゲートするために、自律又は半自律車両は、その運転経路内で明らかとなり得る任意の障害物を正確に知覚する必要がある。これは、例えば、他の車両、歩行者、及び、自転車に乗っている人などの移動オブジェクト、並びに、破片、建設用具、交通信号灯、及び、交通標識などの静止オブジェクトを含み得る。したがって、リアルタイムに且つ高忠実度、高精度、及び、高再現度で動作するためには、より堅牢な１次計算システムの知覚センサ一式に依拠し得る。しかしながら、特定の例では、例えば、１つ以上の一時的なシステム発現及び／又は環境的発現により、堅牢な１次計算システムの知覚センサ一式からいくつかのオブジェクトが見えにくくなる可能性がある。

【0005】

例えば、いくつかの例では、例えば、定期的なマップ更新などの１つ以上の一時的なシステム発現、及び／又は、朝霧、陰鬱な靄、若しくは、他の同様の望ましくない道路状況などの１つの環境的発現により、特定のオブジェクトが、堅牢な１次計算システムの知覚センサ一式によって不適切に分類され得る（例えば、譲れの標識が、停止標識として誤って分類され得る、静止オブジェクトが、移動オブジェクトとして誤って分類され得る、黄色の交通信号灯が、赤信号として誤って分類され得る、道路上の破片が、自転車に乗っている人などの動作中のオブジェクトとして誤って分類され得る、など）。同様に、堅牢な１次計算システムに対応するセンサが、例えば、オブジェクト検出について依拠する１つ以上のレーダーセンサを含む例では、レーダーセンサは、自律又は半自律車両の動作中に、例えば、特定の大気状況（例えば、霧、露、花粉、ぬかるんだ道路、若しくは、舗装されていない道路など）及び／又は気象状況（例えば、暴風雨、暴風雪、砂暴風など）により、「汚れた」状態になりやすい場合がある。同様に、堅牢な１次計算システムに対応するセンサが、例えば、赤信号及び／又は停止標識の判定について依拠する１つ以上の特定のカメラを含む他の例では、自律又は半自律車両が、例えば夕方又は夕暮れに動作しているとき、カメラはあまり正確でない場合がある。更に、例えば、自律又は半自律車両が動作している環境（例えば、都市環境）内のハイウェイ迂回路が最近建設されたいくつかの例では、例えば、堅牢な１次計算システムによって生成され当該システムが依拠する特定のマップは、当該環境内の最近の迂回路に対して直ちに更新されない場合がある。したがって、自律又は半自律車両内の堅牢な１次計算システムの計画軌跡を独立で検証するための簡略化２次計算システムを提供することが有用であり得る。ここで、簡略化２次計算システムは、１つ以上のオブジェクトが誤って分類されるか、又は、堅牢な１次計算システムの知覚センサ一式から概して見えにくくなる場合に、（例えば、１次計算システムから独立した）独立フェイルセーフ計算システム及び更なる安全機構として動作し得る。

【0006】

よって、本実施形態は、自律又は半自律車両内の堅牢な１次計算システムの計画軌跡を独立で検証するための簡略化２次計算システム（例えば、フェイルセーフ計算システム）を含む独立軌跡検証システムを対象とする。特定の実施形態では、簡略化２次計算システムは、外部環境に関連付けられた第１のセンサデータに基づく車両についての計画軌跡を堅牢な１次計算システムから受信し得る。第１のセンサデータは、車両の１つ以上の１次センサによって生成され得る。例えば、いくつかの実施形態では、簡略化２次計算システムは、第１のセンサデータ（例えば、より複雑及び／又は包括的な３次元（３Ｄ）データ）に基づいて堅牢な１次計算システムによって生成される計画軌跡（例えば、車両が、ある状態、位置、又は、目的地から次へ移動するときの車両のリアルタイム又はリアルタイムに近い計画）を受信し得る。第１のセンサデータは、例えば、ＬｉＤＡＲセンサ、カメラ、レーダー、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）、又は、車両の周囲の環境を監視するために利用され得る他の同様のセンサデバイスのうちの１つ以上の組み合わせによって捕捉される知覚データを含み得る。

【0007】

特定の実施形態では、簡略化２次計算システムは次いで、外部環境に関連付けられた環境状況を判定し得る。環境状況は、車両の１つ以上の２次センサによって生成される第２のセンサデータに含まれ得る。例えば、いくつかの実施形態では、簡略化２次計算システムは、簡略化２次計算システムから受信される指示に基づいて環境状況（例えば、他の車両、歩行者、及び、自転車に乗っている人などの移動オブジェクト、道路上の破片、建設用具などの静止オブジェクト、交通信号灯、交通標識、レーンマーキング、レーン境界、迂回路、スクールゾーン、踏切などの道路及び交通情報伝達、道路及び交通状況、気象状況、大気状況など）を判定し得る。

【0008】

特定の実施形態では、簡略化２次計算システムは次いで、車両の１つ以上の２次センサによって生成される２次センサデータを受信し得る。例えば、いくつかの実施形態では、１つ以上の２次センサは、環境状況に基づいて且つより複雑な１次センサから独立して潜在的な危険を検出するために利用され得る、あまり複雑でなく且つより少ないセンサ及び予め指定されたセンサ（例えば、オブジェクト検出のみを実行するように予め指定された画像センサ、超音波センサ、赤外センサ、ＲＦセンサ）であり得るセンサを含み得る。実際、一実施形態では、簡略化２次計算システムに対応する２次センサは、環境状況の検出のみをサポートするために提供され得る一方、堅牢な１次計算システムに対応する１次センサは、１つ以上の環境状況の知覚、分類、及び、予測などのより複雑な動作をサポートするために提供され得る。

【0009】

特定の実施形態では、簡略化２次計算システムは次いで、計画軌跡に関連付けられた１つ以上のパラメータを分析して、計画軌跡が環境状況に基づいているかどうかを判定し得る。例えば、いくつかの実施形態では、簡略化２次計算システムは、計画軌跡に関連付けられた１つ以上の数値計測パラメータ（例えば、車両速度、車両操舵角度、車両加速度、車両位置決めパラメータ、車両スロットル位置、車両トルク、車両燃料航続距離、車両充電航続距離、車両クラッチの噛み合い及び／又は解放、車両運転モード、車両空燃比、車両高度など）に基づいて、車両の計画軌跡を（例えば、事前に）分析及び確認し得る。特定の実施形態では、第１の計算システムが環境状況を計画軌跡の基礎としていないことを簡略化２次計算システムによって判定したことに応じて、簡略化２次計算システムは次いで、計画軌跡に関連付けられた１つ以上のパラメータを変更して、変更された計画軌跡を生成し得る。

【0010】

例えば、いくつかの実施形態では、外部環境に関連付けられた環境状況の判定に応じて、簡略化２次計算システムは、数値計測パラメータについて計画軌跡を照会して、数値計測パラメータ及び／又は運動計測パラメータに基づいて、計画軌跡が信頼閾値を満たしているかどうかを判定し得る。計画軌跡が信頼閾値を満たしていないことを簡略化２次計算システムが判定すると、簡略化２次計算システムは、計画軌跡に関連付けられた数値計測パラメータの変更（例えば、車両速度の変更、車両操舵角度の変更、車両加速度の変更、車両位置決めの変更、車両スロットル位置の変更、車両トルクの変更、車両クラッチの噛み合い、解放、車両運転モードの変更など）に進んで、変更された計画軌跡を生成し得る。具体的には、数値計測パラメータ及び／又は運動計測パラメータを変更することによって、簡略化２次計算システムは、変更された計画軌跡、更には、車両についての１つ以上の変更された運転操作（例えば、譲る、完全停止、急停止、移動停止、加速、方向転換、レーン切り換え、路肩への方向転換など）を生成して、最初の計画軌跡とは異なるように実行し得る。簡略化２次計算システムは次いで、変更された計画軌跡を実行するように車両に命令し得る。一方、計画軌跡が信頼閾値を満たしていることを簡略化２次計算システムが判定すると、簡略化２次計算システムは、計画軌跡に関連付けられた数値計測パラメータ及び／又は運動計測パラメータの変更を差し控え、代わりに、最初の計画軌跡を実行するように車両に命令するだけであり得る。

【0011】

したがって、本実施形態は、自律又は半自律車両内の堅牢な１次計算システムの計画軌跡を独立で検証するための簡略化２次計算システム（例えば、フェイルセーフ計算システム）を含む独立軌跡検証システムを提供し得る。簡略化２次計算システムは、堅牢な１次計算システムの独立検証を提供して、自律又は半自律車両の安全性を保証及び最大化し得る。実際、簡略化２次計算システムは、計画軌跡に関連付けられた１つ以上の数値計測パラメータ（例えば、車両速度、車両操舵角度、車両加速度、車両位置決めパラメータ、車両スロットル位置、車両トルク、車両燃料航続距離、車両充電航続距離、車両クラッチの噛み合い及び／若しくは解放、車両運転モード、車両空燃比、車両高度、又は、これらの何らかの組み合わせ）に基づいて、車両の計画軌跡を事前に確認し得るため、簡略化２次計算システムは、堅牢な１次計算システムと比較して低い処理能力、メモリ容量、及び、データスループットに依拠し得る。したがって、これにより、簡略化２次計算システム２０４は、堅牢な１次計算システム２０２と比較して（例えば、環境状況の検出、また環境状況への応答に対して）高速な応答時間を達成することが可能になり得る。更に、１つ以上の数値計測パラメータ及び／又は運動計測パラメータ自体は、より複雑な測定及び／又は分析とは対照的に、解釈、歪曲、長い処理時間、及び、過負荷に影響されにくい場合がある。更に、数値計測パラメータ及び／又は運動計測パラメータにのみ依拠することによって、簡略化２次計算システムが、環境状況検出又は他のオブジェクト検出に対して、堅牢な１次計算システムよりも優先され得るという点で、堅牢な１次計算システムと簡略化２次計算システムとの間の不一致の任意の可能性が最小化され得る。

【0012】

実際、本技術は主に、簡略化２次計算システムによる、車両の前方運転経路内のオブジェクトの検出に応じて、より堅牢な１次計算システムの計画軌跡を独立で検証することに対して本明細書で述べられ得るが、本明細書に開示されるような独立軌跡検証技術は、様々な検出可能環境状況の中でも特に、オブジェクト（例えば、他の車両、歩行者、及び、自転車に乗っている人）が、車両の運転経路を遮っているか又は部分的に遮っていること、様々な気象状況及び／又は道路状況（例えば、ウェット路状況、凍結路状況、道路勾配、道路下り勾配、車両可視範囲など）、道路及び交通情報伝達（例えば、交通信号灯、交通標識、レーンマーキング、レーン境界、迂回路、スクールゾーン、踏切など）などの様々な検出可能環境状況のうちのいずれかに応じて適用され得ることを理解されたい。

【0013】

以上のことを考慮して、例えば図１によって示されるような例示的な軌跡生成モデル化システム１００を説明することが有用であり得る。特定の実施形態では、例えば、軌跡生成モデル化システム１００は、例えば、車両１０２が環境１０４（例えば、都市環境、郊外環境、地方の環境）をナビゲートするときの車両１０２のための軌跡計画意思決定モデルを含み得る。例えば、車両１０２が走行し得る運転軌跡１０６、例えば、環境１０４内で初期の目的地から最終的な目的地までの経路１０７に沿った、を判定するために、軌跡生成モデル化システム１００が利用され得る。特定の実施形態では、図１によって更に示されるように、運転軌跡１０６は、例えば、１つ以上の環境状況１０８を通って及び／又は１つ以上の環境状況１０８の近くを通過する場合がある。

【0014】

いくつかの実施形態では、１つ以上の環境状況１０８は、運転軌跡１０６及び／又は経路１０７に沿って車両１０２が遭遇し得る任意の潜在的な障害物を含み、例えば、他の車両、縁石、曲がり角、破片、野生動物、植物、オブジェクト、又は、様々な他の潜在的な移動障害物及び／若しくは静止障害物のうちのいずれかを含み得る。他の実施形態では、１つ以上の環境状況１０８は、車両１０２が運転軌跡１０６に沿って遭遇し得る様々な他の検出可能環境状況１０８の中でも特に、様々な気象状況及び／又は道路状況（例えば、ウェット路状況、凍結路状況、霧状況、靄状況、道路勾配又は下り勾配、車両可視範囲など）、道路及び交通情報伝達（例えば、交通信号灯、交通標識、レーンマーキング、レーン境界、迂回路、スクールゾーン、踏切など）を含み得る。

【0015】

特定の実施形態では、図１によって更に示されるように、軌跡生成モデル化システム１００は、１つ以上のシステムインジケータ、又は、（例えば、自律及び／若しくは半自律車両１０２動作を提供若しくは示すための）車両システム入力パラメータ１１０、（例えば、運転者制御の車両１０２動作を提供若しくは示すための）車両オペレータ入力パラメータ１１２、車両操舵角度パラメータ１１４、車両速度若しくは加速度パラメータ１１６、並びに、交通信号灯若しくは交通標識パラメータ１１８などの他の表示パラメータを含み得る。一実施形態では、車両操舵角度パラメータ１１４は、車両１０２が運転軌跡１０６に沿って走行するときの車両１０２の計画操舵角度に対応し得る。別の実施形態では、車両操舵角度パラメータ１１４は、車両１０２がある期間の後に（例えば、運転軌跡１０６における後のポイントで、又は、１つ以上の環境状況１０８に応じて）達すると予想される操舵角度に対応し得る。

【0016】

同様に、車両速度又は加速度パラメータ１１６は、車両１０２が運転軌跡１０６に沿って走行するときの車両１０２の計画速度若しくは加速度、又は、他の実施形態では、車両１０２がある期間の後に（例えば、運転軌跡１０６における後のポイントで、若しくは、１つ以上の環境状況１０８に応じて）達すると予想される速度若しくは加速度に対応し得る。交通信号灯又は交通標識パラメータ１１８は、例えば、車両１０２が運転軌跡１０６に沿って走行するときの現在の及び／又は推定の交通及び道路情報（例えば、赤信号対青信号、停止標識対譲れの標識、方向転換赤信号対方向転換青信号、点滅赤信号４方向停止など）を示し得る。

【0017】

図２Ａは、堅牢な１次計算システム２０２の計画軌跡を独立で検証するために提供され得る、堅牢な１次計算システム２０２及び簡略化２次計算システム２０４を含む、本開示の実施形態による独立軌跡検証システム２００Ａの例示的な実施形態を示す。示されるように、特定の実施形態では、堅牢な１次計算システム２０２は、１つ以上の１次センサ２０６から入力を受信し得る。例えば、いくつかの実施形態では、１次センサ２０６は、例えば、ＬｉＤＡＲセンサ、カメラ、レーダー、ＩＭＵ、又は、車両１０２の周囲の環境１０４に関する第１のセンサデータ（例えば、より複雑及び／若しくは包括的な３Ｄデータ）を捕捉若しくは生成するために利用され得る他の同様のセンサデバイスのうちの１つ以上の組み合わせを含み得る。例えば、特定の実施形態では、堅牢な１次計算システム２０２は、環境１０４内に存在する主体（例えば、他の車両、歩行者、自転車に乗っている人、野生動物、植物、又は、様々な他の潜在的な移動障害物及び／若しくは静止障害物のうちのいずれか）を検出及び／又は分類するための１つ以上の主体モデラー（例えば、オブジェクト検出器、オブジェクト分類子、又は、センサデータから情報を導き出すように訓練された機械学習モデル）を含み得る。堅牢な１次計算システム２０２はまた、主体の様々な特性を判定し得る。例えば、堅牢な１次計算システム２０２は、当該主体の速度、移動方向、加速度、軌跡、相対距離、又は、相対位置を追跡し得る。いくつかの実施形態では、堅牢な１次計算システム２０２はまた、環境１０４内の建物、縁石、道路標識、交通信号灯、及び、任意の静止定着物を含む、環境の正確な３Ｄモデルなどの高精細マップからの情報を活用し得る。特定の実施形態では、堅牢な１次計算システム２０２はまた、主体が車両１０２に対して環境１０４内で移動するとき、主体を追跡し得る。特定の実施形態では、堅牢な１次計算システム２０２はまた、環境１０４内の車両１０２の近くの又は周囲の主体の挙動を予測し、主体の予測された挙動に基づいて特定のナビゲーション経路又は軌跡を判定し得る。

【0018】

特定の実施形態では、堅牢な１次計算システム２０２は次いで、１次センサ２０６によって捕捉又は生成される第１のセンサデータに基づいて、１つ以上のコントローラ２１２及び関連のアクチュエータ２１４に提供される計画軌跡（例えば、運転軌跡１０６）を生成し得る。特定の実施形態では、簡略化２次計算システム２０４は、同時に又はほぼ同時に、車両１０２の１つ以上の２次センサ２０８によって捕捉又は生成される２次センサデータを受信し得る。例えば、いくつかの実施形態では、２次センサ２０８は、あまり複雑でなく且つより少ないセンサ及び予め指定されたセンサ（例えば、知覚、分類、及び、予測をサポートして提供され得る１次センサ２０６と比較して、オブジェクト検出のみを実行するように予め指定された画像センサ、超音波センサ、赤外センサ、ＲＦセンサ）を含み得る、１つ以上の画像センサ、超音波センサ、赤外センサ、ＲＦセンサ、又は、車両１０２に対する環境状況１０８内の潜在的な危険を（例えば、１次センサ２０６から独立して）検出するために利用され得る他のあまり複雑でないか若しくは予め指定されたセンサなどの１つ以上のセンサを含み得る。例えば、一実施形態では、簡略化２次計算システム２０４に対応する２次センサ２０８は、車両１０２の周囲の環境１０４内の環境状況１０８に基づく潜在的な危険の検出のみをサポートするために提供され得る一方、堅牢な１次計算システム２０２に対応する１次センサ２０６は、例えば、車両１０２の周囲の環境１０４内の１つ以上の環境状況１０８の知覚、分類、及び、予測などのより複雑な動作をサポートするために提供され得る。いくつかの実施形態では、簡略化２次計算システム２０４はまた、例えば、オブジェクト検出及び／又はオブジェクト位置推定を実行するために１つ以上のセマンティックマップに依拠し得る。

【0019】

例えば、特定の実施形態では、２次センサ２０８は、簡略化２次計算システム２０４と共に、１次センサ２０６によって検出されず堅牢な１次計算システム２０２によって判定されない場合がある環境状況１０８（例えば、オブジェクトが車両１０２の運転軌跡１０６を遮っているか又は部分的に遮っていること、潜在的に危険な気象状況及び／又は道路状況、道路及び交通情報伝達）に基づく潜在的な危険を検出及び判定し得る。例えば、１次センサ２０６が、オブジェクト検出について堅牢な１次計算システム２０２が依拠する１つ以上のレーダーセンサを含む例では、レーダーセンサは、例えば、車両１０２が動作中に受け得る特定の大気状況（例えば、霧、露、花粉、ぬかるんだ道路、若しくは、舗装されていない道路）及び／又は気象状況（例えば、暴風雨、暴風雪、砂暴風など）により、「汚れた」状態になりやすい場合がある。同様に、１次センサ２０６が、赤信号及び／又は停止標識の判定について堅牢な１次計算システム２０２が依拠する１つ以上の特定のカメラを含む他の例では、車両１０２が、例えば、夕方又は夕暮れに動作しているとき、カメラはあまり正確でない場合がある。更に、環境１０４（例えば、都市環境）内のハイウェイ迂回路が最近建設された例では、例えば、堅牢な１次計算システム２０２によって生成され当該システム２０２が依拠する特定のマップは、例えば、環境１０４内の最近の迂回路に対して直ちに更新されない場合がある。

【0020】

特定の実施形態では、堅牢な１次計算システム２０２が、計画軌跡（例えば、運転軌跡１０６）の生成において、環境状況１０８に基づく潜在的な危険を考慮していないことを簡略化２次計算システム２０４が判定すると、図２Ｂを参照して記載されるように、簡略化２次計算システム２０４は次いで、１つ以上の数値計測パラメータを変更して、車両１０２についての代替的な計画軌跡を生成し得る。

【0021】

特定の実施形態では、簡略化２次計算システム２０４は次いで、車両１０２についての代替的な計画軌跡をアービトレーションシステム２１０に提供し得る。例えば、いくつかの実施形態では、アービトレーションシステム２１０は、任意のシステム（例えば、１つ以上のマルチプレクサ（ＭＵＸ））を含み得る。当該システムは、１つ以上のアクチュエータ２１４を制御して、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡又は簡略化２次計算システム２０４によって生成される代替的な計画軌跡を実行するように１つ以上のコントローラ２１２に命令することにおいて調停するために利用され得る。特に、特定の実施形態では、アービトレーションシステム２１０は、優先順位を付けて、簡略化２次計算システム２０４によって生成される代替的な計画軌跡に従う信頼の階層に基づいて、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡と、簡略化２次計算システム２０４によって生成される代替的な計画軌跡とをトグルし得る。

【0022】

例えば、アービトレーションシステム２１０が、代替的な計画軌跡の入力を簡略化２次計算システム２０４から受信するときはいつでも、アービトレーションシステム２１０は自動的に、簡略化２次計算システム２０４によって生成される代替的な計画軌跡をアクチュエータ２１４に実行させるように１つ以上のコントローラ２１２に命令し得る。代替的な計画軌跡の入力が簡略化２次計算システム２０４から受信されないときのみ、アービトレーションシステム２１０は、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡をアクチュエータ２１４に実行させるように１つ以上のコントローラ２１２に命令する。すなわち、アービトレーションシステム２１０が、簡略化２次計算システム２０４によって生成される代替的な計画軌跡を特に受信しない限り、アービトレーションシステム２１０は、１つ以上のアクチュエータ２１４を制御して、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡を実行させるように１つ以上のコントローラ２１２に命令することをデフォルトで設定し得る。例えば、アービトレーションシステム２１０によって提供される命令に基づいて、１つ以上のコントローラ２１２は次いで、車両１０２の１つ以上のアクチュエータ２１４に出力を提供して、計画軌跡又は代替的な計画軌跡のいずれかに従って車両１０２を動作させ得る。

【0023】

図２Ｂは、堅牢な１次計算システム２０２の計画軌跡を独立で検証するために提供され得る、堅牢な１次計算システム２０２及び簡略化２次計算システム２０４を含む、本開示の実施形態による独立軌跡検証システム２００Ｂの別の実施形態を示す。示されるように、特定の実施形態では、堅牢な１次計算システム２０２は、１つ以上の１次センサ２０６から入力を受信し得る。例えば、いくつかの実施形態では、図２Ａを参照して上述したように、１次センサ２０６は、例えば、ＬｉＤＡＲセンサ、カメラ、レーダー、ＩＭＵ、又は、車両１０２の周囲の環境１０４に関する第１のセンサデータ（例えば、より複雑及び／若しくは包括的な３Ｄデータ）を捕捉若しくは生成するために利用され得る他の同様のセンサデバイスのうちの１つ以上の組み合わせを含み得る。特定の実施形態では、堅牢な１次計算システム２０２は次いで、１次センサ２０６によって捕捉又は生成される第１のセンサデータに基づいて、車両１０２についての計画軌跡（例えば、運転軌跡１０６）を生成し得る。

【0024】

特定の実施形態では、簡略化２次計算システム２０４は、同時に又はほぼ同時に、車両１０２の１つ以上の２次センサ２０８によって捕捉又は生成される２次センサデータを受信し得る。例えば、いくつかの実施形態では、前述したように、２次センサ２０８は、あまり複雑でなく且つより少ないセンサ及び予め指定されたセンサ（例えば、知覚、分類、及び、予測をサポートして提供され得る１次センサ２０６と比較して、オブジェクト検出のみを実行するように予め指定された画像センサ、超音波センサ、赤外センサ、ＲＦセンサ）を含み得る、１つ以上の画像センサ、超音波センサ、赤外センサ、ＲＦセンサ、又は、車両１０２に対する環境状況１０８内の潜在的な危険を（例えば、１次センサ２０６から独立して）検出するために利用され得る他のあまり複雑でないか若しくは予め指定されたセンサなどの１つ以上のセンサを含み得る。例えば、既に上述したように、簡略化２次計算システム２０４に対応する２次センサ２０８は、車両１０２の周囲の環境１０４内の環境状況１０８に基づく潜在的な危険の検出のみをサポートするために提供され得る一方、堅牢な１次計算システム２０２に対応する１次センサ２０６は、例えば、車両１０２の周囲の環境１０４内の１つ以上の環境状況１０８の知覚、分類、及び、予測などのより複雑な動作をサポートするために提供され得る。

【0025】

例えば、特定の実施形態では、２次センサ２０８は、簡略化２次計算システム２０４と共に、１次センサ２０６によって検出されず堅牢な１次計算システム２０２によって判定されない場合がある環境状況１０８（例えば、オブジェクトが車両１０２の運転軌跡１０６を遮っているか又は部分的に遮っていること、潜在的に危険な気象状況及び／又は道路状況、道路及び交通情報伝達）に基づく潜在的な危険を検出及び判定し得る。したがって、堅牢な１次計算システム２０２は、車両１０２についての計画軌跡（例えば、運転軌跡１０６）を生成するために１次センサ２０６に依拠し得るので、堅牢な１次計算システム２０２及び１次センサ２０６から独立して、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡（例えば、運転軌跡１０６）を検証することが有用であり得る。例えば、特定の実施形態では、２次センサ２０８が、簡略化２次計算システム２０４と共に、環境状況１０８に基づく潜在的な危険を検出及び判定し得る後、簡略化２次計算システム２０４は次いで、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡（例えば、運転軌跡１０６）に関連付けられた１つ以上の数値計測パラメータ及び／又は運動計測パラメータを分析して、計画軌跡（例えば、運転軌跡１０６）が環境状況１０８に基づく潜在的な危険を考慮しているかどうかを判定し得る。いくつかの実施形態では、堅牢な１次計算システム２０２は、簡略化２次計算システム２０４への通知を連続的に（例えば、毎秒１０回以上）出してよく、したがって、車両１０２が例えば運転軌跡１０６及び／又は経路１０７に沿って走行している期間全体を通して、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡を簡略化２次計算システム２０４が連続的に検証することが可能になる。

【0026】

例えば、いくつかの実施形態では、簡略化２次計算システム２０４は、計画軌跡（例えば、運転軌跡１０６）に関連付けられた数値計測パラメータ（例えば、車両１０２の速度、車両１０２の操舵角度、車両１０２の加速度、車両１０２の位置決めパラメータ、車両１０２のスロットル位置、車両１０２のトルク、車両１０２の燃料航続距離、車両１０２の充電航続距離、車両１０２のクラッチの噛み合い及び／又は解放、車両１０２の運転モード、車両１０２の空燃比、車両１０２の高度など）に基づいて、車両１０２の計画軌跡（例えば、運転軌跡１０６）を（例えば、分析及び確認しない場合に車両１０２が環境状況１０８に基づく潜在的な危険に遭遇する少なくとも約１０秒～１２秒前に）分析及び確認し得る。一実施形態では、計算負荷及び処理リソースを更に低減するために、簡略化２次計算システム２０４は、車両１０２の速度、車両１０２の操舵角度、並びに／又は、計画軌跡を分析及び確認する他の単純な運動パラメータにのみ依拠し得る。したがって、これにより、簡略化２次計算システム２０４は、堅牢な１次計算システム２０２と比較して（例えば、環境状況１０８の検出、また環境状況１０８への応答に対して）高速な応答時間を達成することが可能になり得る。更に、１つ以上の数値計測パラメータ及び／又は運動計測パラメータ自体は、より複雑な測定及び／又は分析とは対照的に、解釈、歪曲、長い処理時間、及び、過負荷に影響されにくい場合がある。

【0027】

特定の実施形態では、堅牢な１次計算システム２０２が、計画軌跡（例えば、運転軌跡１０６）の生成において、環境状況１０８に基づく潜在的な危険を考慮していないことを簡略化２次計算システム２０４が判定すると、簡略化２次計算システム２０４は次いで、１つ以上の数値計測パラメータを変更して（例えば、車両１０２の速度の変更、車両１０２の操舵角度の変更、車両１０２の加速度の変更、車両１０２の位置決めの変更、車両１０２のスロットル位置の変更、車両１０２のトルクの変更、車両１０２のクラッチの噛み合い、解放、車両１０２の運転モードの変更など）、（例えば、車両１０２が、環境状況１０８に基づく潜在的な危険を完全に避け得るか又は回避し得るように）車両１０２についての代替的な計画軌跡を生成し得る。例えば、一実施形態では、簡略化２次計算システム２０４によって生成される代替的な計画軌跡は、例えば、車両１０２が環境状況１０８に基づく潜在的な危険を完全に避けるか又は回避するための実行を車両１０２に命令し得る１つ以上の代替的な運転操作（例えば、譲る、完全停止、急停止、移動停止、加速、方向転換、レーン切り換え、路肩への方向転換など）を含み得る。

【0028】

特定の実施形態では、簡略化２次計算システム２０４は次いで、１つ以上のアクチュエータ２１４を制御して、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡又は簡略化２次計算システム２０４によって生成される代替的な計画軌跡を実行させるように１つ以上のコントローラ２１２に命令することにおいて調停し得る。特に、特定の実施形態では、簡略化２次計算システム２０４は、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡が信頼閾値を満たしているかどうかを判定し得る。例えば、簡略化２次計算システム２０４は、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡が信頼閾値を満たしていないことを判定すると、アクチュエータ２１２を制御して、簡略化２次計算システム２０４によって生成される代替的な計画軌跡を実行させるように１つ以上のコントローラ２１２に命令し得る。一方、簡略化２次計算システム２０４は、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡が信頼閾値を満たしていることを判定すると、１つ以上のアクチュエータ２１２を制御して簡略化２次計算システム２０４によって生成される代替的な計画軌跡を実行させるように１つ以上のコントローラ２１２に命令することを差し控え得る。代わりに、簡略化２次計算システム２０４は、最初に意図したように、１つ以上のアクチュエータ２１４を制御して、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡を実行させるように１つ以上のコントローラ２１２に命令し得る。例えば、簡略化２次計算システム２０４によって提供される命令に基づいて、１つ以上のコントローラ２１２は次いで、車両１０２の１つ以上のアクチュエータ２１４に出力を提供して、計画軌跡又は代替的な計画軌跡のいずれかに従って車両１０２を動作させ得る。

【0029】

特定の実施形態では、検出された環境状況１０８が例えば車両１０２の運転経路内の１つ以上のオブジェクトに対応する実施形態に加えて、簡略化２次計算システム２０４はまた、他の環境状況１０８を検出し、他の環境状況１０８に応答し得る。例えば、前述したように、例えば、定期的なマップ更新などの１つ以上の一時的なシステム発現、及び／又は、朝霧、陰鬱な靄、若しくは、他の同様の望ましくない道路状況などの１つの環境的発現により、特定の環境状況１０８が、堅牢な１次計算システムによって不適切に分類され得る（例えば、譲れの標識が、停止標識として誤って分類され得る、静止オブジェクトが、移動オブジェクトとして誤って分類され得る、黄色の交通信号灯が、赤信号として誤って分類され得る、道路上の破片が、自転車に乗っている人などの動作中のオブジェクトとして誤って分類され得る、など）。このような場合、簡略化２次計算システム２０４は独立で、誤って分類された環境状況１０８を（例えば、１つ以上の２次カメラセンサに基づいて）検出し、それに応じて代替的な軌跡を生成し得る。例えば、一実施形態では、堅牢な１次計算システム２０２は、例えば、赤信号を青信号として誤って分類し得るか、又は、黄色のレーン境界を白色のレーン境界として誤って分類し得る。堅牢な１次計算システム２０２とは別に、堅牢な１次計算システム２０２から独立して、簡略化２次計算システム２０４は、赤信号が青として誤って分類されていること、又は、黄色のレーン境界が白色として誤って分類されていることを（例えば、１つ以上の２次カメラセンサに基づいて）適切に判定し、したがって、例えば、赤信号が判定される場合には車両１０２の停止若しくは急停止、又は、黄色のレーン境界が判定される場合には（例えば、真っ直ぐに車両１０２を運転させ続けるために）方向転換若しくは０°の操舵角度の維持を含む代替的な軌跡を生成し得る。

【0030】

図３及び図４は、本開示の実施形態による、自律又は半自律車両について独立軌跡検証を実行する１つ以上の走行例を示す。図示及び簡潔化のために、図３及び図４は、本明細書で共に述べられ得る。図３及び図４によって提供される走行例は、本開示の実施形態の単なるいくつかの例を表し得ることを理解されたい。実際、図３及び図４によって提供される走行例は以降主に、オブジェクト検出及び回避に対して述べられ得るが、本明細書の本開示のような独立軌跡検証技術は、様々な検出可能環境状況の中でも特に、オブジェクト（例えば、他の車両、歩行者、及び、自転車に乗っている人）が、車両の運転経路を遮っているか又は部分的に遮っていること、様々な気象状況及び／又は道路状況（例えば、ウェット路状況、凍結路状況、道路勾配、道路下り勾配、車両可視範囲など）、道路及び交通情報伝達（例えば、交通信号灯、交通標識、レーンマーキング、レーン境界、迂回路、スクールゾーン、踏切など）などの様々な検出可能環境状況のうちのいずれかに応じて適用され得ることを理解されたい。

【0031】

まず図３を参照すると、例示的なシナリオ３００Ａ、３００Ｂ、及び、３００Ｃが提供され得る。具体的には、図４を一時的に参照して、例示的なシナリオ３００Ａは、独立軌跡検証例４００Ａに対応し得、例示的なシナリオ３００Ｂは、独立軌跡検証例４００Ｂに対応し得、例示的なシナリオ３００Ｃは、独立軌跡検証４００Ｃに対応し得る。例えば、図３に戻って、例示的なシナリオ３００Ａ、３００Ｂ、及び、３００Ｃの各々は、車両１０２Ａ、１０２Ｂ、及び、１０２Ｃが車道３０２Ａ、３０２Ｂ、及び、３０２Ｃに沿って走行するときに計画軌跡３０６Ａ、３０６Ｂ、及び、３０６Ｃに沿って他の車両３０４Ａ、３０４Ｂ、及び、３０４Ｃを検出する本独立軌跡検証技術を示す。

【0032】

例示的なシナリオ３００Ａでは、堅牢な１次計算システム２０２は、例えば、他の車両３０４Ａを検出せず、代わりに、（例えば、車両１０２の速度４０８Ａ及び操舵角度４１０Ａに基づいて）簡略化２次計算システム２０４は、例えば、他の車両３０４Ａを検出し、計画軌跡３０６Ａを独立で検証する。例えば、図４の軌跡検証例４００Ａに再び戻って、図４０２Ａは、衝突までの時点（ＴＴＣ）ポイントを通じて一定の速度４０８Ａを示し、図４０２Ｂは、ＴＴＣを通じて一定の操舵角度４１０Ａを示す。ＴＴＣは、図４０２Ａ、図４０２Ｂ、及び、図４０２Ｃの縦の破線で示され、車両１０２Ａ、１０２Ｂ、及び、１０２Ｃが他の車両３０４Ａ、３０４Ｂ、及び、３０４Ｃに衝突する場合がある時点に対応し得る。特定の実施形態では、ＴＴＣは、例えば、車両１０２Ａ、１０２Ｂ、及び、１０２Ｃと、それぞれの他の車両３０４Ａ、３０４Ｂ、及び、３０４Ｃとの間の距離、並びに、車両１０２Ａ、１０２Ｂ、及び、１０２Ｃ、及び、他のそれぞれの車両３０４Ａ、３０４Ｂ、及び、３０４Ｃの現在の速度に基づいて簡略化２次計算システム２０４によって計算され得る。別の実施形態では、他の車両３０４Ａ、３０４Ｂ、及び、３０４Ｃのそれぞれの速度が判定され得るため、ＴＴＣは、例えば、他のそれぞれの車両３０４Ａ、３０４Ｂ、及び、３０４Ｃの走行軌跡の予測に基づいて簡略化２次計算システム２０４によって予測され得る。速度４０８Ａ及び操舵角度４１０Ａの両方がＴＴＣを通じて一定のままであるため、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡３０６Ａは、例えば、信頼閾値を満たさない。したがって、簡略化２次計算システム２０４は、例えば、図４０２Ｃによって示されるように、車両１０２についての代替的な軌跡４１２Ａ（例えば、車両１０２Ａを、ＴＣＣの前に停止させるか又はＴＣＣの前に車道３０２Ａの隣接レーンに切り換えさせるように意図される１つ以上の運転操作）を生成及び提供し得る。

【0033】

図３に戻って、例示的なシナリオ３００Ｂでは、堅牢な１次計算システム２０２は、他の車両３０４Ｂを検出する。それでもやはり、簡略化２次計算システム２０４は、（例えば、車両１０２の速度４０８Ｂ及び操舵角度４１０Ｂに基づいて）計画軌跡３０６Ｂを独立で検証する。例えば、図４の軌跡検証例４００Ｂに再び戻って、図４０４Ａは、ＴＴＣの前に低下する速度４０８Ｂを示し、図４０４Ｂは、ＴＣＣを通じて一定の操舵角度４１０Ｂを示す。少なくとも速度４０８ＢがＴＴＣの前に低下する（例えば、車両１０２ＢがＴＣＣの前に停止することを示す）ため、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡３０６Ｂは、信頼閾値を満たす。したがって、簡略化２次計算システム２０４は、図４０４Ｃによって示されるように、代替的な軌跡４１２Ｂの生成及び提供を差し控え得る。

【0034】

図３に戻って、例示的なシナリオ３００Ｃでは、堅牢な１次計算システム２０２は、他の車両３０４Ｃを検出する。それでもやはり、簡略化２次計算システム２０４は、（例えば、車両１０２の速度４０８Ｃ及び操舵角度４１０Ｃに基づいて）計画軌跡３０６Ｃを独立で検証する。例えば、図４の軌跡検証例４００Ｃに再び戻って、図４０６Ａは、ＴＴＣを通じて一定の速度４０８Ｃを示し、図４０６Ｂは、ＴＣＣの前に変更された操舵角度４１０Ｃを示す。少なくとも操舵角度４１０ＣがＴＴＣの前に変更される（例えば、車両１０２ＣがＴＣＣの前に車道３０２Ｃの隣接レーンに方向転換するか又は切り換わることを示す）ため、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡３０６Ｂは、信頼閾値を満たす。したがって、簡略化２次計算システム２０４は、図４０６Ｃによって示されるように、代替的な軌跡４１２Ｃの生成及び提供を差し控え得る。

【0035】

図５は、本開示の実施形態による、車両の簡略化２次計算システムによって計画軌跡を独立で検証する方法のワークフロー図５００を示す。例えば、特定の実施形態では、ワークフロー図５００は、簡略化２次計算システム２０４によって実行され得、図３及び図４を参照して上述し、上で図示した走行例に対応し得る。ワークフロー図５００は、簡略化２次計算システム２０４が車両１０２の前方経路内の１つ以上のオブジェクトを検出するブロック５０２で開始し得る。例えば、簡略化２次計算システム２０４は、車両１０２の１つ以上の２次センサ２０８によって捕捉又は生成される２次センサデータを受信し得る。ワークフロー図５００は次いで、簡略化２次計算システム２０４が堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡を照会するブロック５０４に続き得る。例えば、車両１０２の前方経路内のオブジェクトの検出に応じて、２次計算システム２０４は次いで、数値計測パラメータ及び／又は運動計測パラメータについて、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡（例えば、運転軌跡１０６）を照会して、計画軌跡（例えば、運転軌跡１０６）が、車両１０２の前方経路内のオブジェクトに少なくとも部分的に基づいているかどうかを（例えば、数値計測パラメータ及び／又は運動計測パラメータに基づいて）判定し得る。例えば、いくつかの実施形態では、簡略化２次計算システム２０４は、車両１０２の速度、車両１０２の操舵角度、及び／又は、他の単純な運動パラメータについてのみ、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡を照会し得る。

【0036】

ワークフロー図５００は次いで、車両１０２の速度がＴＣＣで「遅い」（例えば、０ｍｐｈ（０ｋｍ／ｈ）に近づいている）かどうかを簡略化２次計算システム２０４が判定する決定５０６に続き得る。例えば、図３及び図４を参照して上で前述したように、簡略化２次計算システム２０４は、少なくとも速度４０８Ｂが例えばＴＴＣの前に低下している（例えば、車両１０２ＢがＴＣＣの前に停止することを示す）かどうかを判定して、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡が信頼閾値を満たすことを検証し得る。したがって、ワークフロー図５００は次いで、簡略化２次計算システム２０４が簡略化計算システムによって生成される代替的な軌跡の生成及び提供を差し控えるブロック５０８に続き得、代わりに、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される最初の計画軌跡をブロック５１０で提供し得る。例えば、簡略化２次計算システム２０４は、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される最初の計画軌跡を１つ以上のコントローラ２１２に提供し得る。１つ以上のコントローラ２１２は次いで、車両１０２の１つ以上のアクチュエータ２１４に出力を提供して、計画軌跡に従って車両１０２を動作させ得る。

【0037】

一方、図３及び図４を参照して上で前述したように、簡略化２次計算システム２０４がＴＴＣを通じて一定の速度４０８Ｃを判定する場合、ワークフロー図５００は次いで、決定５１２に続き、簡略化２次計算システム２０４は、操舵角度４１０ＣがＴＴＣの前に変更される（例えば、車両１０２ＣがＴＣＣの前に車道３０２Ｃの隣接レーンに方向転換するか又は切り換わることを示す）かどうかを判定して、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡が信頼閾値を満たすことを検証し得る。ワークフロー図５００は次いで、簡略化２次計算システム２０４が簡略化２次計算システム２０４によって生成される代替的な軌跡の生成及び提供を差し控えるブロック５０８に続き得、代わりに、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される最初の計画軌跡をブロック５１０で提供し得る。特定の実施形態では、ワークフロー図５００によって更に示されるように、例えば、速度４０８Ａ及び操舵角度４１０Ａの両方がＴＴＣを通じて一定のままであることを簡略化２次計算システム２０４が判定する場合、簡略化２次計算システム２０４は、堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡が信頼閾値を満たしていないことを判定し得る。この場合、ワークフロー図５００は、ブロック５１４に続き、簡略化２次計算システム２０４は、代替的な軌跡（例えば、車両１０２Ａを、ＴＣＣの前に停止させるか又はＴＣＣの前に車道３０２Ａの隣接レーンに切り換えさせるように意図される１つ以上の運転操作）を生成し、当該代替的な軌跡をブロック５１６で提供し得る。例えば、簡略化２次計算システム２０４は、簡略化２次計算システム２０４によって生成される代替的な軌跡を１つ以上のコントローラ２１２に提供し得る。１つ以上のコントローラ２１２は次いで、車両１０２の１つ以上のアクチュエータ２１４に出力を提供して、代替的な軌跡に従って車両１０２を動作させ得る。

【0038】

したがって、本実施形態は、車両１０２についての堅牢な１次計算システム２０２の計画軌跡を独立で検証するための２次計算システム２０４（例えば、フェイルセーフ計算システム）を提供し得る。簡略化２次計算システム２０４は、堅牢な１次計算システム２０２の独立検証を提供して、車両１０２の安全性を保証及び最大化し得る。実際、簡略化２次計算システム２０４は、計画軌跡に関連付けられた１つ以上の数値計測パラメータ（例えば、車両１０２の速度、車両１０２の操舵角度、車両１０２の加速度、車両１０２の位置決めパラメータ、車両１０２のスロットル位置、車両１０２のトルク、車両１０２の燃料航続距離、車両１０２の充電航続距離、車両１０２のクラッチの噛み合い及び／若しくは解放、車両１０２の運転モード、車両１０２の空燃比、車両１０２の高度、又は、これらの何らかの組み合わせ）に基づいて、車両１０２の計画軌跡を事前に確認し得るため、簡略化２次計算システム２０４は、堅牢な１次計算システム２０２と比較して低い処理能力、メモリ容量、及び、データスループットに依拠し得る。したがって、これにより、簡略化２次計算システム２０４は、堅牢な１次計算システム２０２と比較して（例えば、環境状況１０８の検出、また環境状況１０８への応答に対して）高速な応答時間を達成することが可能になり得る。更に、１つ以上の数値計測パラメータ及び／又は運動計測パラメータ自体は、より複雑な測定及び／又は分析とは対照的に、解釈、歪曲、長い処理時間、及び、過負荷に影響されにくい場合がある。

【0039】

図６は、本開示の実施形態による、計画軌跡を独立で検証する方法６００のフロー図である。方法６００は、ハードウェア（例えば、汎用プロセッサ、画像処理装置（ＧＰＵ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、システム・オン・チップ（ＳｏＣ）、マイクロコントローラ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、若しくは、データを処理するのに好適であり得る任意の他の処理デバイス）を含み得る１つ以上のプロセッサ（例えば、第２の計算システム２０４）、ソフトウェア（例えば、１つ以上のプロセッサ上で動作／実行する命令）、ファームウェア（例えば、マイクロコード）、又は、これらの任意の組み合わせを利用して実行され得る。

【0040】

方法６００は、ブロック６０２で開始し、１つ以上のプロセッサ（例えば、２次計算システム２０４）は、車両の第１のセンサによって生成される、外部環境に関連付けられた第１のセンサデータに基づく車両についての計画軌跡を車両の１次計算システムから受信し得る。例えば、いくつかの実施形態では、２次計算システム２０４は、１次センサ２０６によって生成又は捕捉される１次センサ２０６のデータに基づいて堅牢な１次計算システム２０２によって生成される計画軌跡（例えば、運転軌跡２０６）を受信し得る。方法６００は次いで、１つ以上のプロセッサ（例えば、２次計算システム２０４）が外部環境に関連付けられた環境状況を判定するブロック６０４に続き得る。ここで、環境状況は、車両の２次センサによって生成される第２のセンサデータに含まれ得る。例えば、いくつかの実施形態では、２次計算システム２０４は、２次センサ２０８から受信されるデータに基づいて環境状況（例えば、オブジェクトが、車両１０２の運転経路を遮っているか又は部分的に遮っていること、様々な気象状況及び／又は道路状況、道路及び交通情報伝達など）を判定し得る。具体的には、簡略化２次計算システム２０４は、車両１０２の２次センサ２０８によって生成される２次センサデータを受信し得る。具体的には、いくつかの実施形態では、２次センサ２０８は、１つ以上のセンサを含み得る。当該センサは、車両１０２に対する環境状況１０８に基づいて、より複雑な１次センサ２０６から独立して潜在的な危険を検出するために利用され得る、あまり複雑でなく且つ数がより少ない予め指定されたセンサ（例えば、知覚、分類、及び、予測をサポートして提供され得る１次センサ２０６と比較して、オブジェクト検出のみを実行するように予め指定された画像センサ、超音波センサ、赤外センサ、ＲＦセンサ）であり得る。

【0041】

方法６００は次いで、ブロック６０６に続き、１つ以上のプロセッサ（例えば、２次計算システム２０４）は、計画軌跡に関連付けられた１つ以上のパラメータを分析して、計画軌跡が環境状況に基づいているかどうかを判定し得る。例えば、２次計算システム２０４は、最初の計画軌跡（例えば、運転軌跡１０６）に関連付けられた１つ以上の数値計測パラメータ（例えば、車両速度、車両操舵角度、車両加速度、車両位置決めパラメータ、車両スロットル位置、車両トルク、車両燃料航続距離、車両充電航続距離、車両クラッチの噛み合い及び／又は解放、車両運転モード、車両空燃比、車両高度など）に基づいて、車両１０２の計画軌跡（例えば、運転軌跡１０６）を分析及び確認し得る。

【0042】

方法６００は次いで、ブロック６０８に続き、１次計算システムが環境状況を計画軌跡の基礎としていないことを２次計算システムが判定したことに応じて、１つ以上のプロセッサ（例えば、２次計算システム２０４）は、計画軌跡に関連付けられた１つ以上のパラメータを変更して、変更された計画軌跡を生成し得る。例えば、環境状況１０８に基づく潜在的な危険の検出に応じて、２次計算システム２０４は、数値計測パラメータ及び／又は運動計測パラメータについて、計画軌跡（例えば、運転軌跡１０６）を照会して、計画軌跡（例えば、運転軌跡１０６）が、信頼閾値を満たしているかどうかを（例えば、数値計測パラメータ及び／又は運動計測パラメータに基づいて）判定し得る。計画軌跡が信頼閾値を満たしていないことが判定されると、２次計算システム２０４は次いで、計画軌跡（例えば、運転軌跡１０６）に関連付けられた１つ以上の数値計測パラメータを変更して、変更された計画軌跡を生成し得る。方法６００は次いで、１つ以上のプロセッサ（例えば、２次計算システム２０４）が、変更された計画軌跡を実行するように車両に命令するブロック６１０で終わり得る。

【0043】

したがって、本実施形態は、車両１０２についての堅牢な１次計算システム２０２の計画軌跡を独立で検証するための２次計算システム２０４（例えば、フェイルセーフ計算システム）を提供し得る。簡略化２次計算システム２０４は、堅牢な１次計算システム２０２の独立検証を提供して、車両１０２の安全性を保証及び最大化し得る。実際、簡略化２次計算システム２０４は、計画軌跡に関連付けられた１つ以上の数値計測パラメータ（例えば、車両１０２の速度、車両１０２の操舵角度、車両１０２の加速度、車両１０２の位置決めパラメータ、車両１０２のスロットル位置、車両１０２のトルク、車両１０２の燃料航続距離、車両１０２の充電航続距離、車両１０２のクラッチの噛み合い及び／若しくは解放、車両１０２の運転モード、車両１０２の空燃比、車両１０２の高度、又は、これらの何らかの組み合わせ）に基づいて、車両１０２の計画軌跡を事前に確認し得るため、簡略化２次計算システム２０４は、堅牢な１次計算システム２０２と比較して低い処理能力、メモリ容量、及び、データスループットに依拠し得る。したがって、これにより、簡略化２次計算システム２０４は、堅牢な１次計算システム２０２と比較して（例えば、環境状況１０８の検出、また環境状況１０８への応答に対して）高速な応答時間を達成することが可能になり得る。更に、１つ以上の数値計測パラメータ及び／又は運動計測パラメータ自体は、より複雑な測定及び／又は分析とは対照的に、解釈、歪曲、長い処理時間、及び、過負荷に影響されにくい場合がある。更に、数値計測パラメータ及び／又は運動計測パラメータにのみ依拠することによって、簡略化２次計算システム２０４が、環境状況１０８の検出又は他のオブジェクト検出に対して、堅牢な１次計算システム２０２よりも優先され得るという点で、堅牢な１次計算システム２０２と簡略化２次計算システム２０４との間の不一致の任意の可能性が最小化され得る。

【0044】

図７は、本明細書に述べられるような前述の実施形態のうちの１つ以上を実行するために利用され得る交通管理環境の例示的なブロック図を示す。特定の実施形態では、当該環境は、ユーザ７０１（例えば、乗車プロバイダ又は要求者）のユーザ計算デバイス７３０、交通管理システム７６０、自律又は半自律車両７４０、及び、１つ以上のサードパーティシステム７７０などの様々な計算エンティティを含み得る。計算エンティティは、任意の好適なネットワーク７１０上で通信可能に接続され得る。一例として、制限的ではなく、ネットワーク７１０の１つ以上の部分は、アドホックネットワーク、エクストラネット、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、無線ＷＡＮ（ＷＷＡＮ）、メトロポリタンエリアネットワーク（ＭＡＮ）、インターネットの一部、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）の一部、セルラネットワーク、又は、上記の任意のものの組み合わせを含み得る。特定の実施形態では、計算エンティティが互いに通信できるようにする任意の好適なネットワーク配置及びプロトコルが使用され得る。図７は、単一のユーザデバイス７３０、単一の交通管理システム７６０、単一の車両７４０、複数のサードパーティシステム７７０、及び、単一のネットワーク７１０を示しているが、本開示は、これらのエンティティの各々の任意の好適な数を想定している。一例として、制限的ではなく、ネットワーク環境は、複数のユーザ７０１、ユーザデバイス７３０、交通管理システム７６０、自律又は半自律車両７４０、サードパーティシステム７７０、及び、ネットワーク７１０を含み得る。

【0045】

ユーザデバイス７３０、交通管理システム７６０、自律又は半自律車両７４０、及び、サードパーティシステム７７０は、全体として又は部分的に互いに通信可能に接続され得るか又は同一場所に配置され得る。これらの計算エンティティは、異なる送信技術及びネットワークタイプを介して通信し得る。例えば、ユーザデバイス７３０及び車両７４０は、ケーブルを介して、又は、短距離無線通信（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ、Ｗｉ－Ｆｉなど）を介して互いに通信してよく、ユーザデバイス７３０及び車両７４０が一緒に、これらデバイスのうちのいずれか一方がアクセス可能なセルラネットワークを介してインターネットに接続されてよい（例えば、ユーザデバイス７３０は、ＬＴＥ接続を備えたスマートフォンであってよい）。一方、交通管理システム７６０及びサードパーティシステム７７０は、それぞれのＬＡＮ／ＷＬＡＮネットワーク及びインターネットサービスプロバイダ（ＩＳＰ）を介してインターネットに接続され得る。

【0046】

図７は、ユーザデバイス７３０、自律又は半自律車両７４０、交通管理システム７６０、及び、サードパーティシステム７７０を通信ネットワーク７１０に接続する送信リンク７５０を示す。本開示は、任意の好適な送信リンク７５０を想定しており、例えば、有線接続（例えば、ＵＳＢ、ライトニング、デジタルサブスクライバライン（ＤＳＬ）又はＤａｔａ Ｏｖｅｒ Ｃａｂｌｅ Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ（ＤＯＣＳＩＳ））、無線接続（例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、ＷｉＭＡＸ、セルラ、サテライト、ＮＦＣ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））、光接続（例えば、同期型光ネットワーク（ＳＯＮＥＴ）、同期デジタルハイアラーキ（ＳＤＨ））、任意の他の無線通信技術、及び、これらの任意の組み合わせを含む。特定の実施形態では、１つ以上のリンク７５０は、１つ以上のネットワーク７１０に接続し得る。１つ以上のネットワーク７１０は、部分的に、例えば、アドホックネットワーク、イントラネット、エクストラネット、ＶＰＮ、ＬＡＮ、ＷＬＡＮ、ＷＡＮ、ＷＷＡＮ、ＭＡＮ、ＰＳＴＮ、セルラネットワーク、サテライトネットワーク、又は、これらの任意の組み合わせを含み得る。計算エンティティは、同じタイプの送信リンク７５０を必ずしも使用する必要はない。例えば、ユーザデバイス７３０は、セルラネットワーク及びインターネットを介して交通管理システムと通信し得るが、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又は物理的な有線接続を介して自律車両７４０と通信し得る。

【0047】

特定の実施形態では、交通管理システム７６０は、好適な車両を配車することによって、１人以上のユーザ７０１の乗車要求を満たし得る。交通管理システム７６０は、任意の数の乗車要求者７０１から、任意の数の乗車要求を受信し得る。特定の実施形態では、乗車要求者７０１からの乗車要求は、システム７６０において乗車要求者を識別する識別子を含み得る。交通管理システム７６０は、当該識別子を使用して、要求者７０１のプライバシー設定に従い、乗車要求者７０１の情報にアクセスし、当該情報を格納し得る。乗車要求者７０１の情報は、交通管理システム７６０に関連付けられ、且つ、交通管理システム７６０にアクセス可能な１つ以上のデータストア（例えば、リレーショナルデータベースシステム）に格納され得る。特定の実施形態では、乗車要求者情報は、特定の乗車要求者７０１に関するプロファイル情報を含み得る。

【0048】

特定の実施形態では、乗車要求者７０１は、１つ以上のカテゴリ又はタイプに関連付けられてよく、それらを通して、乗車要求者７０１は、これらのカテゴリ又はタイプの特定の乗車要求者に関する集約情報に関連付けられてよい。乗車情報には、例えば、好みの乗車位置及び降車位置、運転の好み（例えば、安全快適レベル、好みの速度、加速／減速レート、様々な速度での走行時の他の車両からの安全距離、ルートなど）、エンタテイメントの好み及び設定（例えば、好みの音楽ジャンル若しくはプレイリスト、オーディオボリューム、ディスプレイ輝度など）、温度設定、ドライバとの会話を喜んで受け入れるか否か、頻繁な目的地、過去の乗車パターン（例えば、走行の時刻、開始位置及び終了位置など）、好みの言語、年齢、性別、又は、任意の他の好適な情報が含まれ得る。特定の実施形態では、交通管理システム７６０は、ユーザ７０１に関する既知情報に基づいて（例えば、機械学習の分類子を使用して）ユーザ７０１を分類してよく、且つ、当該分類を使用して、そのクラスに関連付けられた関連する集約情報を取得してよい。例えば、システム７６０は、ユーザ７０１を、青少年として分類してよく、青少年に関連付けられた関連する集約情報、例えば、青少年によって概して好まれる音楽タイプなどを取得してよい。

【0049】

交通管理システム７６０はまた、乗車情報を格納し、乗車情報にアクセスし得る。乗車情報は、乗車に関する位置、交通データ、ルートオプション、乗車のための最適な乗車位置若しくは降車位置、又は、乗車に関連付けられた任意の他の好適な情報を含み得る。一例として、制限的ではなく、交通管理システム７６０がサンフランシスコ国際空港（ＳＦＯ）からカリフォルニア州パロアルトまで走行する要求を受信すると、システム７６０は、この特定の乗車要求のための任意の関連乗車情報にアクセスし得るか又は当該情報を生成し得る。乗車情報は、例えば、ＳＦＯにおける好みの乗車位置、乗車位置が乗車要求者と相容れない場合（例えば、乗車要求者が身体障害者であり、乗車位置にアクセスできない場合）、若しくは、乗車位置が工事、交通渋滞、乗車／降車ルールの変更、若しくは、任意の他の理由により他の方法で利用不可である場合における代替的な乗車位置、ＳＦＯからパロアルトまでナビゲートする１つ以上のルート、あるタイプのユーザの好みの出口ランプ、又は、乗車に関連付けられた任意の他の好適な情報を含み得る。

【0050】

特定の実施形態では、乗車情報の一部は、システム７６０によって促進される過去の乗車に関連付けられた履歴データに基づき得る。例えば、履歴データは、過去の乗車情報に基づいて生成される集約情報を含んでよく、過去の乗車情報は、本明細書に記載される任意の乗車情報並びに自律車両及び／又はユーザデバイスにおけるセンサによって収集されるテレメトリデータを含んでよい。履歴データは、特定のユーザ（例えば、その特定のユーザの好み、共通ルートなど）、（例えば、人口統計に基づく）ユーザのカテゴリ／クラス、及び／又は、システム７６０の全てのユーザに関連付けられ得る。

【0051】

例えば、単一のユーザに固有の履歴データは、その特定のユーザが乗車及び降車した位置、当該ユーザが好んで聴く音楽、当該乗車に関連付けられた交通情報、当該ユーザが最も頻繁に乗車する時刻、並びに、当該ユーザに固有の任意の他の好適な情報を含む、当該ユーザが行った過去の乗車に関する情報を含み得る。別の例として、ユーザのカテゴリ／クラスに関連付けられた履歴データは、例えば、ティーンエージャーはポップミュージックを好む、金融地区に頻繁に通う乗車要求者はニュースを好んで聴き得るなどの、そのカテゴリ／クラスにおけるユーザの共通の又は人気の乗車の好みを含み得る。

【0052】

更に別の例として、全てのユーザに関連付けられた履歴データは、交通パターン及び乗車パターンなどの概略の利用傾向を含み得る。特定の実施形態におけるシステム７６０は、履歴データを使用して、乗車要求に応じて乗車提案を予測及び提供し得る。特定の実施形態では、システム７６０は、ニューラルネットワーク、回帰アルゴリズム、インスタンスベースアルゴリズム（例えば、ｋ近傍法）、決定木分析アルゴリズム、ベイズアルゴリズム、クラスタリングアルゴリズム、相関ルール学習アルゴリズム、深層学習アルゴリズム、次元削減アルゴリズム、アンサンブルアルゴリズム、及び、当業者に既知の任意の他の好適な機械学習アルゴリズムなどの機械学習を使用し得る。機械学習モデルは、ラベル付き訓練データに基づく教師あり学習、ラベルなし訓練データに基づく教師なし学習、並びに／又は、ラベル付き訓練データ及びラベルなし訓練データの混合に基づく半教師あり学習を含む任意の好適な訓練アルゴリズムを使用して訓練され得る。

【0053】

特定の実施形態では、交通管理システム７６０は、１つ以上のサーバコンピュータを含み得る。各サーバは、複数のコンピュータ又は複数のデータセンタにまたがるユニタリサーバ又は分散サーバであり得る。サーバは、例えば、限定ではないが、ウェブサーバ、ニュースサーバ、メールサーバ、メッセージサーバ、広告サーバ、ファイルサーバ、アプリケーションサーバ、エクスチェンジサーバ、データベースサーバ、プロキシサーバ、本明細書に記載される機能若しくはプロセスを実行するのに好適な別のサーバ、又は、これらの任意の組み合わせなどの様々なタイプであり得る。特定の実施形態では、各サーバは、サーバによって実装又はサポートされる適切な機能を実行するためのハードウェア、ソフトウェア、エンベデッドロジックコンポーネント、又は、２つ以上のこのようなコンポーネントの組み合わせを含み得る。

【0054】

特定の実施形態では、交通管理システム７６０は、１つ以上のデータストアを含み得る。データストアは、乗車情報、乗車要求者情報、乗車プロバイダ情報、履歴情報、サードパーティ情報、又は、任意の他の好適なタイプの情報などの様々なタイプの情報を格納するために使用され得る。特定の実施形態では、データストアに格納される情報は、特定のデータ構造に従い編成され得る。特定の実施形態では、各データストアは、リレーショナルデータベースシステム、列指向データベースシステム、相関データベースシステム、又は、任意の他の好適なタイプのデータベースシステムであり得る。本開示は、特定のタイプのデータベースについて記載又は図示しているが、本開示は、任意の好適なタイプのデータベースを想定している。特定の実施形態は、（乗車要求者若しくはプロバイダに属し得る）ユーザデバイス７３０、交通管理システム７６０、車両システム７４０、又は、サードパーティシステム７７０が、データストアに格納された情報を処理、変換、管理、取得、修正、追加、又は、削除を実行できるようにするインターフェースを提供し得る。

【0055】

特定の実施形態では、交通管理システム７６０は、ユーザ７０１の情報及び動作が交通管理システム７６０によってログ記録されること、記録されること、若しくは、検知されること、又は、他のシステム（例えば、サードパーティシステム７７０）と共有されることについてユーザ７０１がオプトイン又はオプトアウトできるようにする認証サーバ（又は任意の他の好適なコンポーネント）を含み得る。特定の実施形態では、ユーザ７０１は、適切なプライバシー設定を設定することによってオプトイン又はオプトアウトし得る。ユーザのプライバシー設定は、ユーザに関連付けられたどのような情報がログ記録され得るか、ユーザに関連付けられた情報がどのようにログ記録され得るか、ユーザに関連付けられた情報がいつログ記録され得るか、ユーザに関連付けられた情報を誰がログ記録し得るか、ユーザに関連付けられた情報が誰と共有され得るか、及び、ユーザに関連付けられた情報が何の目的でログ記録又は共有され得るかを判定し得る。認証サーバを使用して、交通管理システム７６０のユーザ７０１の１つ以上のプライバシー設定を、ブロッキング、データハッシュ化、匿名化、又は、必要に応じて他の好適な技術を通して強制適用し得る。

【0056】

特定の実施形態では、サードパーティシステム７７０は、ＨＤマップ若しくはホストＧＰＳマップ、カスタマレビュー、音楽若しくはコンテンツ、気象情報、又は、任意の他の好適なタイプの情報を提供し得るネットワークアドレス指定可能な計算システムであり得る。サードパーティシステム７７０は、例えば、マップデータ、カスタマレビューウェブサイトからのカスタマレビューデータ、気象データ、又は、任意の他の好適なタイプのデータなどの関連データを生成、格納、受信、及び、送信し得る。サードパーティシステム７７０は、ネットワーク環境の他の計算エンティティによって、直接的に又はネットワーク７１０を介してアクセスされ得る。例えば、ユーザデバイス７３０は、ネットワーク７１０を介して又は交通管理システム７６０を介して、サードパーティシステム７７０にアクセスし得る。後者の場合、サードパーティシステム７７０にアクセスするための資格情報がある場合、ユーザ７０１は、当該情報を交通管理システム７６０に提供し得る。交通管理システム７６０は、サードパーティシステム７７０のコンテンツにアクセスするためのプロキシとして機能し得る。

【0057】

特定の実施形態では、ユーザデバイス７３０は、スマートフォン、タブレットコンピュータ、又は、ラップトップコンピュータなどのモバイル計算デバイスであり得る。ユーザデバイス７３０は、１つ以上のプロセッサ（例えば、ＣＰＵ及び／又はＧＰＵ）、メモリ、並びに、ストレージを含み得る。例えば、交通管理システム７６０に関連付けられた交通アプリケーション、サードパーティシステム７７０に関連付けられたアプリケーション、及び、オペレーティングシステムに関連付けられたアプリケーションなどのオペレーティングシステム及びアプリケーションがユーザデバイス７３０にインストールされ得る。ユーザデバイス７３０は、ＧＰＳ、コンパス、ジャイロスコープ、又は、加速度計などの一体化センサに基づいて、その位置、方向、又は、向きを判定するための機能を含み得る。ユーザデバイス７３０はまた、無線通信のための無線送受信機を含んでよく、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、近距離無線通信（ＮＦＣ）、赤外線（ＩＲ）通信、Ｗｉ－Ｆｉ、及び／又は、２Ｇ／３Ｇ／４Ｇ／ＬＴＥ／５Ｇモバイル通信標準などの無線通信プロトコルをサポートしてよい。ユーザデバイス７３０はまた、１つ以上のカメラ、スキャナ、タッチスクリーン、マイク、スピーカ、及び、任意の他の好適な入出力デバイスを含み得る。

【0058】

特定の実施形態では、車両７４０は、自律又は半自律車両であってよく、１つ以上のアクチュエータ７４２、センサアレイ７４４、ナビゲーションシステム７４６、及び、乗車サービス計算デバイス７４８を備えていてよい。特定の実施形態では、複数の自律又は半自律車両７４０で構成される車両群は、交通管理システム７６０によって管理され得る。複数の自律車両７４０で構成される車両群は、全体として又は一部が、交通管理システム７６０に関連付けられたエンティティによって所有されていてよく、又は、車両群は、交通管理システム７６０に関連するサードパーティエンティティによって所有されていてよい。いずれの場合においても、交通管理システム７６０は、自律車両７４０の動作を制御してよく、これには、例えば、乗車要求を満たすために選択した車両７４０を配車する、選択された動作（例えば、サービスセンタ又は充電／給油ステーションに向かうこと、道路の脇に寄せること、直ちに停止すること、自己診断を行うこと、コンパートメントをロック／ロック解除すること、ミュージックステーションを変更すること、温度を変更すること、及び、任意の他の好適な動作）を実行するように車両７４０に命令する、並びに、選択された動作モード（例えば、通常動作する、減速して運転する、人のオペレータの命令に従い運転する、及び、任意の他の好適な動作モード）又は１つ以上のアクチュエータ７４２を介して実行され得る他の機械的若しくは物理的な動作に入るように車両７４０に命令することが含まれる。

【0059】

特定の実施形態では、自律又は半自律車両７４０は、交通管理システム７６０及びサードパーティシステム７７０とデータを送受信し得る。受信されるデータの例としては、例えば、命令、新しいソフトウェア又はソフトウェア更新、マップ、３Ｄモデル、訓練された又は訓練されていない機械学習モデル、位置情報（例えば、乗車要求者、自律又は半自律車両７４０自体、他の車両７４０、及び、サービスセンタなどの目標となる目的地の位置）、ナビゲーション情報、交通情報、気象情報、エンタテインメントコンテンツ（例えば、音楽、ビデオ、及び、ニュース）、乗車要求者情報、乗車情報、並びに、任意の他の好適な情報が含まれ得る。自律又は半自律車両７４０から送信されるデータの例としては、例えば、テレメトリ及びセンサデータ、当該データに基づく判定／決定、車両状況又は状態（例えば、バッテリ／燃料レベル、タイヤ及びブレーキの状況、センサの状況、速度、オドメータなど）、位置、ナビゲーションデータ、乗客の入力（例えば、車両７４０のユーザインターフェースを通して、乗客が交通管理システム７６０及び／又はサードパーティシステム７７０とデータを送受信し得る）、並びに、任意の他の好適なデータが含まれ得る。

【0060】

特定の実施形態では、自律又は半自律車両７４０はまた、互いに、並びに、交通管理システム７６０によって管理されるもの及び管理されないものを含む、人が運転する他の従来の車両と通信し得る。例えば、１つの車両７４０は、それぞれの位置、状況、状態、センサの読み取り、及び、任意の他の好適な情報に関するデータを別の車両と通信し得る。特定の実施形態では、車両対車両通信は、短距離無線通信接続（例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、若しくは、ＮＦＣ）で直接的に、及び／又は、ネットワーク経由で（例えば、インターネット、交通管理システム７６０、若しくは、サードパーティシステム７７０を介して）行われ得る。

【0061】

特定の実施形態では、自律又は半自律車両７４０は、センサ／テレメトリデータを取得及び処理し得る。当該データは、任意の好適なセンサによって捕捉され得る。例えば、車両７４０は、３６０°回転するよう構成された複数のＬｉＤＡＲ送受信機で構成されるＬｉＤＡＲセンサアレイを有してよく、パルスレーザ光を放出し、車両７４０の周囲のオブジェクトからの反射光を測定する。特定の実施形態では、ＬｉＤＡＲ送信信号は、ゲート付き光弁を使用して操作され得る。当該ゲート付き光弁は、光回折の原理を使用して光ビームを方向付けるＭＥＭＳデバイスであり得る。当該デバイスは、自律又は半自律車両の周囲３６０°で光ビームを操作するためにジンバルミラーを使用しなくてよい。むしろ、ゲート付き光弁は、光ビームを複数の光ファイバのうちの１つに入れるよう方向付け得る。当該複数の光ファイバは、光ビームが自律又は半自律車両の周囲の多くの個別位置に方向付け得るように配置され得る。したがって、データは、自律又は半自律車両の周囲３６０°で捕捉されてよく、回転部材は不要であってよい。ＬｉＤＡＲは、対称物までの距離を測定するのに効果的なセンサであるため、自律又は半自律車両７４０の外部環境の３Ｄモデルを生成するために使用され得る。一例として、制限的ではなく、３Ｄモデルは、他の車、縁石、破片、オブジェクト、及び、歩行者などのオブジェクトを含む外部環境を、センサ構成の最大レンジ（例えば、５０メートル、１００メートル、又は、２００メートル）まで表し得る。

【0062】

別の例として、自律又は半自律車両７４０は、異なる方向を指す光学カメラを有し得る。カメラは、例えば、道路、レーンマーキング、道路標識、交通信号灯、警官、他の車両、及び、任意の他の関心のある可視オブジェクトを認識するために使用され得る。車両７４０が夜に「見える」ようにすべく、赤外線カメラが設けられ得る。特定の実施形態では、車両は、例えば、歩行者又は道路にある木の枝などの危険を発見するための立体視機能を備え得る。別の例として、車両７４０は、例えば、遠くにある他の車両及び／又は危険を検出するためのレーダーを有し得る。更に、車両７４０は、例えば、駐車及び障害物検出のための超音波装置を有し得る。車両７４０が、自身の周囲の外部世界を検出、測定、及び、理解できるようにするセンサに加えて、車両７４０は更に、車両自身の状態及び状況を検出及び自己診断するためのセンサを備え得る。例えば、車両７４０は、例えば、速度を測定するためのホイールセンサ、例えば、車両の現在のジオロケーションを判定するための全地球測位システム（ＧＰＳ）、並びに／又は、移動検出若しくは運動検出のための慣性計測ユニット、加速度計、ジャイロスコープ、及び／若しくは、オドメータシステムを有し得る。

【0063】

これらのセンサの説明は特定例の用途を提供する一方、当業者であれば、センサの用途はこれらの例に限定されないことを理解するであろう。更に、用途の例は、特定のタイプのセンサに対して記載され得るが、当該用途はセンサの任意の組み合わせを使用して達成され得ることを理解されたい。例えば、自律車両７４０は、交通管理システム７６０又はサードパーティシステム７７０から取得される予め生成されたマップと共に、車両のＬｉＤＡＲ、レーダー、ソナー、及び、カメラからのデータに基づいて、その周囲の３Ｄモデルを構築し得る。センサ７４４は、図７では自律車両７４０の特定の位置に表示されているが、センサ７４４は、自律若しくは半自律車両７４０内の又は自律若しくは半自律車両７４０上の任意の好適な位置に配置され得る。センサの例示的な位置には、フロントバンパ、リアバンパ、ドア、フロントガラス、サイドパネル上、又は、任意の他の好適な位置が含まれる。

【0064】

特定の実施形態では、自律車両７４０は、処理装置（例えば、１つ以上のＣＰＵ及びＧＰＵ）、メモリ、並びに、ストレージを備え得る。したがって、車両７４０は、センサデータの処理、有用情報の抽出、及び、それに応じた動作を含む、様々な計算タスク及び処理タスクを実行するように装備され得る。例えば、車両７４０のカメラによって捕捉される画像及びマシンビジョンモデルに基づいて、車両７４０は、歩行者、他の車両、レーン、縁石、及び、任意の他の関心のあるオブジェクトなどの、当該画像によって捕捉される特定のタイプのオブジェクトを識別し得る。特定の実施形態では、自律車両７４０は、自律車両７４０を安全にナビゲートする役割を持つナビゲーションシステム７４６を有し得る。特定の実施形態では、ナビゲーションシステム７４６は、入力として、例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）モジュール、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）、ＬｉＤＡＲセンサ、光学カメラ、無線周波数（ＲＦ）送受信機、又は、任意の他の好適なテレメトリ若しくはセンサメカニズムからの任意のタイプのセンサデータを取得し得る。ナビゲーションシステム７４６はまた、例えば、マップデータ、交通データ、事故レポート、気象レポート、命令、目標となる目的地、及び、任意の他の好適な情報を利用して、ナビゲーションルート及び特定の運転動作（例えば、減速、加速、停止、カーブなど）を判定し得る。特定の実施形態では、ナビゲーションシステム７４６は、その判定を使用して、車両７４０が指示したように動作し、且つ、他のオブジェクトと衝突せずに自律車両７４０をその目的地に導くように制御し得る。ナビゲーションシステム７４６の物理的な実施形態（例えば、処理装置）は、図７では自律車両７４０の特定の位置に表示されているが、ナビゲーションシステム７４６は、自律車両７４０内の又は自律車両７４０上の任意の好適な位置に配置され得る。ナビゲーションシステム７４６の例示的な位置には、自律車両７４０のキャビン若しくは乗客コンパートメントの内部、エンジン／バッテリの近く、前部座席、後部座席の近く、又は、任意の他の好適な位置が含まれる。

【0065】

特定の実施形態では、自律又は半自律車両７４０は、乗車サービス計算デバイス７４８を備え得る。乗車サービス計算デバイス７４８は、交通管理システム７６０によって設けられるタブレットコンピュータ又は任意の他の好適なデバイスであって、これらはユーザが、自律車両７４０、交通管理システム７６０、他のユーザ７０１、又は、サードパーティシステム７７０とやり取りすることを可能にし得る。特定の実施形態では、乗車サービス計算デバイス７４８の設置は、自律車両７４０の内部に乗車サービス計算デバイス７４８を配置し、更に、当該デバイスを、有線接続又は無線接続を介して（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を介して）車両７４０と通信するよう構成することによって達成され得る。図７は、自律車両７４０の特定の位置に単一の乗車サービス計算デバイス７４８を示しているが、自律又は半自律車両７４０は、車両内のいくつかの異なる位置にいくつかの乗車サービス計算デバイス７４８を含み得る。

【0066】

一例として、制限的ではなく、自律又は半自律車両７４０は、以下の場所に配置された４つの乗車サービス計算デバイス７４８を含み得る。すなわち、前の左乗客席（例えば、伝統的なアメリカの自動車の運転席）の前に１つ、前の右乗客席の前に１つ、後ろの左乗客席及び後ろの右乗客席それぞれの前に１つである。特定の実施形態では、乗車サービス計算デバイス７４８は、自律車両７４０の任意のコンポーネントから取り外し可能であり得る。これにより、ユーザが他のタブレット計算デバイスと整合した態様で乗車サービス計算デバイス７４８を扱えるようにし得る。一例として、制限的ではなく、ユーザは、乗車サービス計算デバイス７４８を、自律若しくは半自律車両７４０のキャビン若しくは乗客コンパートメントにおける任意の位置に移動させ得るか、乗車サービス計算デバイス７４８を保持し得るか、又は、任意の他の好適な態様で乗車サービス計算デバイス７４８を扱い得る。本開示は、特定の計算デバイスを特定の態様で提供することについて説明しているが、本開示は、任意の好適な計算デバイスを任意の好適な態様で提供することを想定している。

【0067】

図８は、本明細書に述べられるような前述の実施形態のうちの１つ以上を実行するために利用され得る例示的なコンピュータシステム８００を示す。特定の実施形態では、１つ以上のコンピュータシステム８００は、本明細書に記載又は図示される１つ以上の方法のうちの１つ以上のステップを実行する。特定の実施形態では、１つ以上のコンピュータシステム８００は、本明細書に記載又は図示される機能を提供する。特定の実施形態では、１つ以上のコンピュータシステム８００上で動作するソフトウェアは、本明細書に記載若しくは図示される１つ以上の方法のうちの１つ以上のステップを実行するか、又は、本明細書に記載若しくは図示される機能を提供する。特定の実施形態は、１つ以上のコンピュータシステム８００の１つ以上の部分を含む。本明細書において、コンピュータシステムへの言及は、必要に応じて計算デバイスを包含してよく、そのまた逆も然りであってよい。更に、コンピュータシステムへの言及は、必要に応じて１つ以上のコンピュータシステムを包含し得る。

【0068】

本開示は、任意の好適な数のコンピュータシステム８００を想定している。本開示は、任意の好適な物理形態を取るコンピュータシステム８００を想定している。一例として、制限的ではなく、コンピュータシステム８００は、エンベデッドコンピュータシステム、システム・オン・チップ（ＳｏＣ）、（例えば、コンピュータオンモジュール（ＣＯＭ）若しくはシステムオンモジュール（ＳＯＭ）などの）シングルボードコンピュータシステム（ＳＢＣ）、デスクトップコンピュータシステム、ラップトップ若しくはノートブックコンピュータシステム、インタラクティブキオスク、メインフレーム、複数のコンピュータシステムのメッシュ、モバイル電話、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、サーバ、タブレットコンピュータシステム、拡張現実／仮想現実デバイス、又は、これらの２以上の組み合わせであり得る。必要に応じて、コンピュータシステム８００は、１つ以上のコンピュータシステム８００を含み得る。それらは、ユニタリ若しくは分散システムであり得るか、複数の位置にまたがっているか、複数のマシンにまたがっているか、複数のデータセンサにまたがっているか、又は、１つ以上のネットワークにおける１つ以上のクラウドコンポーネントを含み得るクラウドに存在し得る。必要に応じて、１つ以上のコンピュータシステム８００は、実質的な空間制約又は時間制約がない状態で、本明細書に記載又は図示される１つ以上の方法の１つ以上のステップを実行し得る。一例として、制限的ではなく、１つ以上のコンピュータシステム８００は、本明細書に記載又は図示される１つ以上の方法の１つ以上のステップをリアルタイムに又はバッチモードで実行し得る。必要に応じて、１つ以上のコンピュータシステム８００は、本明細書に記載又は図示される１つ以上の方法の１つ以上のステップを異なる時点又は異なる位置において実行し得る。

【0069】

特定の実施形態では、コンピュータシステム８００は、プロセッサ８０２、メモリ８０４、ストレージ８０６、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース８０８、通信インターフェース８１０、及び、バス８１２を含む。本開示は、特定の数の特定のコンポーネントを特定の配置において有する特定のコンピュータシステムについて記載及び図示しているが、本開示は、任意の好適な数の任意の好適なコンポーネントを任意の好適な配置で有する任意の好適なコンピュータシステムを想定している。特定の実施形態では、プロセッサ８０２は、コンピュータプログラムを構成する命令などの命令を実行するためのハードウェアを含む。一例として、制限的ではなく、命令を実行すべく、プロセッサ８０２は、内部レジスタ、内部キャッシュ、メモリ８０４、又は、ストレージ８０６から命令を取得（又はフェッチ）してよく、それら命令を復号及び実行してよく、その後、１つ以上の結果を、内部レジスタ、内部キャッシュ、メモリ８０４、又は、ストレージ８０６に書き込んでよい。特定の実施形態では、プロセッサ８０２は、データ、命令、又は、アドレスのための１つ以上の内部キャッシュを含み得る。

【0070】

本開示は、必要に応じて、任意の好適な数の任意の好適な内部キャッシュを含むプロセッサ８０２を想定している。一例として、制限的ではなく、プロセッサ８０２は、１つ以上の命令キャッシュ、１つ以上のデータキャッシュ、及び、１つ以上のトランスレーションルックアサイドバッファ（ＴＬＢ）を含み得る。命令キャッシュ内の命令は、メモリ８０４又はストレージ８０６内の命令のコピーであってよく、命令キャッシュは、プロセッサ８０２によるこれらの命令の取得を加速化させてよい。データキャッシュ内のデータは、コンピュータ命令によって演算されるべきメモリ８０４若しくはストレージ８０６内のデータのコピーであり得るか、後続の命令がアクセス可能であるか、若しくは、メモリ８０４若しくはストレージ８０６に書き込まれる、プロセッサ８０２によって実行された以前の命令の結果であり得るか、又は、任意の他の好適なデータであり得る。データキャッシュは、プロセッサ８０２による読み取り動作又は書き込み動作を加速させ得る。ＴＬＢは、プロセッサ８０２の仮想アドレス変換を加速化させ得る。特定の実施形態では、プロセッサ８０２は、データ、命令、又は、アドレスのための１つ以上の内部レジスタを含み得る。本開示は、必要に応じて、任意の好適な数の任意の好適な内部レジスタを含むプロセッサ８０２を想定している。必要に応じて、プロセッサ８０２は、１つ以上の算術ロジックユニット（ＡＬＵ）を含み得るか、マルチコアプロセッサであり得るか、又は、１つ以上のプロセッサ８０２を含み得る。本開示は、特定のプロセッサについて記載及び図示しているが、本開示は、任意の好適なプロセッサを想定している。

【0071】

特定の実施形態では、メモリ８０４は、プロセッサ８０２が実行する命令又はプロセッサ８０２が動作するデータを格納するためのメインメモリを含む。一例として、制限的ではなく、コンピュータシステム８００は、ストレージ８０６又は（別のコンピュータシステム８００などの）別のソースからメモリ８０４へ命令をロードし得る。プロセッサ８０２は次いで、メモリ８０４から内部レジスタ又は内部キャッシュへ命令をロードし得る。命令を実行するために、プロセッサ８０２は、内部レジスタ又は内部キャッシュから命令を取得して、それらを復号し得る。命令の実行中又は実行後に、プロセッサ８０２は、（中間結果又は最終結果であり得る）１つ以上の結果を内部レジスタ又は内部キャッシュに書き込み得る。プロセッサ８０２は次いで、これらの結果のうちの１つ以上をメモリ８０４に書き込み得る。

【0072】

特定の実施形態では、プロセッサ８０２は、（ストレージ８０６又は他の場所とは対照的に）１つ以上の内部レジスタ若しくは内部キャッシュ又はメモリ８０４内の命令のみを実行し、（ストレージ８０６又は他の場所とは対照的に）１つ以上の内部レジスタ若しくは内部キャッシュ又はメモリ８０４内のデータに対してのみ動作する。（それぞれがアドレスバス及びデータバスを含み得る）１つ以上のメモリバスは、プロセッサ８０２をメモリ８０４に結合し得る。バス８１２は、更に詳細に後述するように、１つ以上のメモリバスを含み得る。特定の実施形態では、１つ以上のメモリ管理ユニット（ＭＭＵ）は、プロセッサ８０２とメモリ８０４との間に存在し、プロセッサ８０２によって要求されるメモリ８０４へのアクセスを促進する。特定の実施形態では、メモリ８０４は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を含む。必要に応じて、このＲＡＭは、揮発性メモリであり得る。必要に応じて、このＲＡＭは、ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）又はスタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）であり得る。更に、必要に応じて、このＲＡＭは、シングルポート又はマルチポートＲＡＭであり得る。本開示は、任意の好適なＲＡＭを想定している。必要に応じて、メモリ８０４は、１つ以上のメモリ７０４を含み得る。本開示は、特定のメモリについて記載及び図示しているが、本開示は任意の好適なメモリを想定している。

【0073】

特定の実施形態では、ストレージ８０６は、データ又は命令のための大容量ストレージを含む。一例として、制限的ではなく、ストレージ８０６は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、フロッピーディスクドライブ、フラッシュメモリ、光ディスク、光磁気ディスク、磁気テープ、若しくは、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）ドライブ、又は、これらの２以上の組み合わせを含み得る。必要に応じて、ストレージ８０６は、取り外し可能又は取り外し不可能な（若しくは固定された）メディアを含み得る。必要に応じて、ストレージ８０６は、コンピュータシステム８００の内部に存在し得るか又は外部に存在し得る。特定の実施形態では、ストレージ８０６は、不揮発性、ソリッドステートメモリである。特定の実施形態では、ストレージ８０６は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）を含む。必要に応じて、このＲＯＭは、マスクプログラムＲＯＭ、プログラマブルＲＯＭ（ＰＲＯＭ）、消去可能ＰＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、電気的消去再書き込みＲＯＭ（ＥＡＲＯＭ）、若しくは、フラッシュメモリ、又は、これらの２以上の組み合わせであり得る。本開示は、任意の好適な物理形態を取る大容量ストレージ８０６を想定している。必要に応じて、ストレージ８０６は、プロセッサ８０２とストレージ８０６との間の通信を促進する１つ以上のストレージ制御ユニットを含み得る。必要に応じて、ストレージ８０６は、１つ以上のストレージ７０６を含み得る。本開示は、特定のストレージについて記載及び図示しているが、本開示は、任意の好適なストレージを想定している。

【0074】

特定の実施形態では、Ｉ／Ｏインターフェース８０８は、コンピュータシステム８００と１つ以上のＩ／Ｏデバイスとの間の通信のための１つ以上のインターフェースを提供するハードウェア、ソフトウェア、又は、これらの両方を含む。必要に応じて、コンピュータシステム８００は、これらＩ／Ｏデバイスのうちの１つ以上を含み得る。これらのＩ／Ｏデバイスのうちの１つ以上は、人とコンピュータシステム８００との間の通信を可能にし得る。一例として、制限的ではなく、Ｉ／Ｏデバイスは、キーボード、キーパッド、マイク、モニタ、マウス、プリンタ、スキャナ、スピーカ、静止カメラ、スタイラス、タブレット、タッチスクリーン、トラックボール、ビデオカメラ、別の好適なＩ／Ｏデバイス、又は、これらの２以上の組み合わせを含み得る。Ｉ／Ｏデバイスは、１つ以上のセンサを含み得る。本開示は、任意の好適なＩ／Ｏデバイス及びそれらのための任意の好適なＩ／Ｏインターフェース８０８を想定している。必要に応じて、Ｉ／Ｏインターフェース８０８は、プロセッサ８０２が、これらのＩ／Ｏデバイスのうちの１つ以上を駆動できるようにする１つ以上のデバイスドライバ又はソフトウェアドライバを含み得る。必要に応じて、Ｉ／Ｏインターフェース８０８は、１つ以上のＩ／Ｏインターフェース８０８を含み得る。本開示は、特定のＩ／Ｏインターフェースについて記載及び図示しているが、本開示は、任意の好適なＩ／Ｏインターフェースを想定している。

【0075】

特定の実施形態では、通信インターフェース８１０は、コンピュータシステム８００と、１つ以上の他のコンピュータシステム８００又は１つ以上のネットワークとの間の（例えば、パケットベース通信などの）通信のための１つ以上のインターフェースを提供する、ハードウェア、ソフトウェア、又は、これらの両方を含む。一例として、制限的ではなく、通信インターフェース８１０は、イーサネット（登録商標）若しくは任意の他の有線ベースのネットワークと通信するためのネットワークインターフェースコントローラ（ＮＩＣ）若しくはネットワークアダプタ、又は、Ｗｉ－Ｆｉネットワークなどの無線ネットワークと通信するための無線ＮＩＣ（ＷＮＩＣ）若しくは無線アダプタを含み得る。本開示は、任意の好適なネットワーク及びそのための任意の好適な通信インターフェース８１０を想定している。一例として、制限的ではなく、コンピュータシステム８００は、アドホックネットワーク、パーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、メトロポリタンエリアネットワーク（ＭＡＮ）、若しくは、インターネットの１つ以上の部分、又は、これらの２以上の組み合わせと通信し得る。これらのネットワークのうちの１つ以上の１つ以上の部分は、有線又は無線であり得る。一例として、制限的ではなく、コンピュータシステム８００は、（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ＷＰＡＮなどの）無線ＰＡＮ（ＷＰＡＮ）、Ｗｉ－Ｆｉネットワーク、ＷＩ－ＭＡＸネットワーク、（例えば、グローバルシステムフォーモバイル通信（ＧＳＭ（登録商標））ネットワークなどの）セルラ電話ネットワーク、若しくは、任意の他の好適な無線ネットワーク、又は、これらの２以上の組み合わせと通信し得る。必要に応じて、コンピュータシステム８００は、これらのネットワークのいずれかのための任意の好適な通信インターフェース８１０を含み得る。必要に応じて、通信インターフェース８１０は、１つ以上の通信インターフェース８１０を含み得る。本開示は、特定の通信インターフェースについて記載及び図示しているが、本開示は、任意の好適な通信インターフェースを想定している。

【0076】

特定の実施形態では、バス８１２は、コンピュータシステム８００のコンポーネントを互いに結合するハードウェア、ソフトウェア、又は、これらの両方を含む。一例して、制限的ではなく、バス８１２は、アクセラレーテッドグラフィックポート（ＡＧＰ）若しくは任意の他のグラフィックバス、拡張業界標準アーキテクチャ（ＥＩＳＡ）バス、フロントサイドバス（ＦＳＢ）、ハイパトランスポート（ＨＴ）インターコネクト、業界標準アーキテクチャ（ＩＳＡ）バス、ＩＮＦＩＮＩＢＡＮＤインターコネクト、ローピンカウント（ＬＰＣ）バス、メモリバス、マイクロチャネルアーキテクチャ（ＭＣＡ）バス、ペリフェラルコンポーネントインターコネクト（ＰＣＩ）バス、ＰＣＩ－Ｅｘｐｒｅｓｓ（ＰＣＩｅ）バス、シリアルアドバンスドテクノロジアタッチメント（ＳＡＴＡ）バス、ビデオエレクトロニクス標準アソシエーションローカル（ＶＬＢ）バス、若しくは、別の好適なバス、又は、これらの２以上の組み合わせを含み得る。必要に応じて、バス８１２は、１つ以上のバス８１２を含み得る。本開示は、特定のバスについて記載及び図示しているが、本開示は、任意の好適なバス又は相互接続を想定している。

【0077】

必要に応じて、本明細書において、コンピュータ可読非一時的記憶媒体は、（フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）若しくは特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）などの）１つ以上の半導体ベース若しくは他のタイプの集積回路（ＩＣ）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ハイブリッドハードドライブ（ＨＨＤ）、光ディスク、光ディスクドライブ（ＯＤＤ）、磁気光ディスク、磁気光ドライブ、フロッピーディスケット、フロッピーディスクドライブ（ＦＤＤ）、磁気テープ、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、ＲＡＭドライブ、セキュアデジタルカード若しくはドライブ、任意の他の好適なコンピュータ可読非一時的記憶媒体、又は、これらの２以上の任意の好適な組み合わせを含み得る。必要に応じて、コンピュータ可読非一時的記憶媒体は、揮発性、不揮発性、又は、揮発性及び不揮発性の組み合わせであり得る。

【0078】

本明細書において、別途の明示がないか、又は、文脈から別途示される場合を除き、「又は（ｏｒ）」は包括的であり排他的ではない。したがって、本明細書において、別途の明示がないか、又は、文脈から別途示される場合を除き、「Ａ又はＢ」は、「Ａ、Ｂ、又は、これらの両方」を意味する。更に、別途の明示がないか、又は、文脈から別途示される場合を除き、「及び（ａｎｄ）」は、共同且つ個別の両方である。したがって、本明細書において、別途の明示がないか、又は、文脈から別途示される場合を除き、「Ａ及びＢ」は、「共同又は個別のＡ及びＢ」を意味する。

【0079】

本開示の範囲は、本明細書に記載又は図示される例示的な実施形態に対する当業者が理解するであろう全ての変更、置換、変形、改変、及び、修正を包含する。本開示の範囲は、本明細書に記載又は図示される例示的な実施形態に限定されない。更に、本開示は、本明細書のそれぞれの実施形態が特定のコンポーネント、要素、特徴、機能、動作、又は、ステップを含むものとして記載及び図示しているが、これらの実施形態のうちのいずれかは、当業者が理解するであろう、本明細書のどこかに記載又は図示されるコンポーネント、要素、特徴、機能、動作、又は、ステップのうちのいずれかの任意の組み合わせ又は置換を含み得る。更に、添付の特許請求の範囲において、装置若しくはシステムへの言及、又は、特定の機能を実行するようになっているか、配置されているか、特定の機能を実行可能であるか、特定の機能を実行するよう構成されているか、特定の機能を実行できるか、動作可能であるか、若しくは、操作可能である装置若しくはシステムのコンポーネントへの言及は、装置、システム、若しくは、コンポーネント、又は、その特定の機能がアクティブ化されるか、オンにされるか、又は、ロック解除されるかを問わず、その装置、システム、又は、コンポーネントがそのようになっているか、配置されているか、実行可能であるか、構成されているか、実行できるか、動作可能であるか、又は、操作可能である限り、その装置、システム、コンポーネントを包含する。更に、本開示は、特定の実施形態が特定の利点を提供するものとして記載又は図示しているが、特定の実施形態は、これらの利点のいずれも提供しなくてよいか、これらの利点のうち一部又は全部を提供してよい。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】