特許 7565127 運搬車両の誘導方法及び誘導装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-02

(45)【発行日】2024-10-10

(54)【発明の名称】運搬車両の誘導方法及び誘導装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241003BHJP

   G05D 1/242 20240101ALI20241003BHJP

   G05D 1/248 20240101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

G05D1/242

G05D1/248

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2024075168

(22)【出願日】2024-05-07

【審査請求日】2024-05-24

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 ウェブサイトの掲載日：令和６年３月２７日、ウェブサイトのアドレス：ｈｔｔｐｓ：／／ｇｅｋｋｏｕ．ａｉ／ｓｌａｍ－ｓｐａｃｅ／

【権利譲渡・実施許諾】特許権者において、実施許諾の用意がある。

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】521069308

【氏名又は名称】テクトレ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002871

【氏名又は名称】弁理士法人坂本国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】肖 書芳

【審査官】影山 直洋

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－０８３７７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０５４３３１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

Ｇ０５Ｄ １／２４２

Ｇ０５Ｄ １／２４８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

屋外においてはＧＮＳＳデータ信号を用いて運搬車両の走行を制御するとともに、屋内においてはＬＩＤＡＲデータ信号を用いて運搬車両の走行を制御する方法であり、
前記屋内と前記屋外との境界に相当するポイントであって前記ＧＮＳＳデータ信号を受信可能なポイントにおいて前記運搬車両の走行の制御の切り替えが行われ、
前記ポイントは、前記ＬＩＤＡＲデータ信号が用いられて生成される前記運搬車両の周辺の形状データにおける平面座標の値と前記ＧＮＳＳデータ信号が用いられて計算される位置座標との両方が対応づけられている地点として設定されて、前記境界に相当する同一の地点を表す、前記ＬＩＤＡＲデータ信号が用いられて生成される前記運搬車両の周辺の形状データにおける平面座標の値と前記ＧＮＳＳデータ信号が用いられて計算される位置座標との両方を有し、
前記ポイントを介して、前記屋内の空間のエリアマップとしての、前記ＬＩＤＡＲデータ信号が用いられて生成される前記運搬車両の周辺の形状データと、前記屋外の空間のマップとしての、前記ＧＮＳＳデータ信号が用いられて計算される位置座標の情報を有する地図と、がひとつながりのマップとして繋げられて合成される、
ことを特徴とする運搬車両の誘導方法。

【請求項2】

前記屋外においてＲＴＫ－ＧＮＳＳ、ＰＰＰ－ＲＴＫ、及びＣＬＡＳの補強情報を用いたＰＰＰ－ＲＴＫのうちのいずれかを用いて前記運搬車両の走行を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運搬車両の誘導方法。

【請求項3】

屋外においてＧＮＳＳデータ信号を用いて運搬車両の走行を制御する第１走行制御部と、屋内においてＬＩＤＡＲデータ信号を用いて運搬車両の走行を制御する第２走行制御部と、を有し、
前記屋内と前記屋外との境界に相当するポイントであって前記ＧＮＳＳデータ信号を受信可能なポイントにおいて前記第２走行制御部による制御と前記第１走行制御部による制御との切り替えが行われ、
前記ポイントは、前記ＬＩＤＡＲデータ信号が用いられて生成される前記運搬車両の周辺の形状データにおける平面座標の値と前記ＧＮＳＳデータ信号が用いられて計算される位置座標との両方が対応づけられている地点として設定されて、前記境界に相当する同一の地点を表す、前記ＬＩＤＡＲデータ信号が用いられて生成される前記運搬車両の周辺の形状データにおける平面座標の値と前記ＧＮＳＳデータ信号が用いられて計算される位置座標との両方を有し、
前記ポイントを介して、前記屋内の空間のエリアマップとしての、前記ＬＩＤＡＲデータ信号が用いられて生成される前記運搬車両の周辺の形状データと、前記屋外の空間のマップとしての、前記ＧＮＳＳデータ信号が用いられて計算される位置座標の情報を有する地図と、がひとつながりのマップとして繋げられて合成される、
ことを特徴とする運搬車両の誘導装置。

【請求項4】

前記屋外においてＲＴＫ－ＧＮＳＳ、ＰＰＰ－ＲＴＫ、及びＣＬＡＳの補強情報を用いたＰＰＰ－ＲＴＫのうちのいずれかを用いて前記運搬車両の走行を制御する、
ことを特徴とする請求項３に記載の運搬車両の誘導装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運搬車両の誘導方法及び誘導装置に関する。

【背景技術】

【0002】

無人車両の誘導走行を制御する従来の技術として、ＧＰＳ衛星から送信される信号を無人車両で受信し、受信した信号に基づいて自己の車両の位置を計測し、この計測車両位置と目標走行コース上の逐次の通過点の目標位置との位置ずれが制御誤差の許容範囲内に入るように制御して、無人車両を誘導走行させる無人車両の誘導走行制御装置が知られている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００８－２１０３７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、フォークリフトなどを利用して荷物を運搬する場合には、例えば、屋内に保管されている荷物を引き取り、屋外に駐車している運送車両（例えば、トラック）の近傍まで走行し、運送車両の荷台へと荷物を積み込むことが想定される。すなわち、フォークリフトなどを利用して荷物を運搬する場合には、フォークリフトが屋内と屋外とを行き来することが想定される。

【0005】

しかしながら、上記の従来の技術のようにＧＰＳ衛星から送信される信号を利用する場合には、ＧＰＳ衛星から送出される電波が建屋の天井や壁に遮断されてしまうため、屋内ではＧＰＳの衛星測位によって位置情報を把握することができない、という問題がある。

【0006】

そこで本発明は、１つの側面では、屋内と屋外とを行き来する自走式の荷役運搬車両の誘導走行の制御を行うことが可能な技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するため、本発明に係る運搬車両の誘導方法は、屋外においてはＧＮＳＳデータ信号を用いて運搬車両の走行を制御するとともに、屋内においてはＬＩＤＡＲデータ信号を用いて走行を制御する、ようにしてもよい。

【0008】

本発明に係る運搬車両の誘導方法は、前記屋外と前記屋内との境界において前記ＧＮＳＳデータ信号を用いる走行制御と前記ＬＩＤＡＲデータ信号を用いる走行制御とを切り替える、ようにしてもよい。

【0009】

本発明に係る運搬車両の誘導方法は、前記屋外においてＲＴＫ－ＧＮＳＳ、ＰＰＰ－ＲＴＫ、及びＣＬＡＳの補強情報を用いたＰＰＰ－ＲＴＫのうちのいずれかを用いて前記運搬車両の走行を制御する、ようにしてもよい。

【0010】

また、本発明に係る運搬車両の誘導装置は、屋外においてＧＮＳＳデータ信号を用いて運搬車両の走行を制御する手段と、屋内においてＬＩＤＡＲデータ信号を用いて運搬車両の走行を制御する手段と、を有する、ようにしてもよい。

【0011】

本発明に係る運搬車両の誘導装置は、前記屋外と前記屋内との境界において前記ＧＮＳＳデータ信号を用いる走行制御と前記ＬＩＤＡＲデータ信号を用いる走行制御とが切り替えられる、ようにしてもよい。

【0012】

本発明に係る運搬車両の誘導装置は、前記屋外においてＲＴＫ－ＧＮＳＳ、ＰＰＰ－ＲＴＫ、及びＣＬＡＳの補強情報を用いたＰＰＰ－ＲＴＫのうちのいずれかを用いて前記運搬車両の走行を制御する、ようにしてもよい。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、１つの側面では、屋内と屋外とを行き来する自走式の荷役運搬車両の誘導走行の制御を行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施の形態に係る運搬車両の誘導装置の全体構成の概略図である。

【図2】図１の運搬車両の誘導装置が搭載されている運搬車両が移動する範囲を模式的に示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照しながら説明する。下記の実施の形態では、本発明に係る運搬車両の誘導装置が運搬車両９に搭載され、運搬車両９の誘導走行の制御に本発明に係る運搬車両の誘導方法が適用される場合を例に挙げて説明する。

【0016】

運搬車両９は、屋内と屋外とを行き来する車両であり、荷物、貨物を運搬、搬送、運送する車両であってよく、例えば、走行機構を備えるとともにフォークなどを上下させるマストを備えた自走式荷役運搬車両であり、具体的にはフォークリフトであってよい。

【0017】

運搬車両９は、自動走行（別言すると、自律走行、自動運転）が可能であるように構成され、したがって無人であってよいものの、作業者が搭乗してもよい。

【0018】

下記の実施の形態では、運搬車両９が、倉庫１００の中（即ち、屋内）に保管されている荷物３００を引き取り、引き取った荷物３００を倉庫１００の外（即ち、屋外）に駐車して待機している運送車両２００（例えば、トラック）まで運搬して積み込む場合を例に挙げて説明する（図２参照）。運搬車両９は、すなわち、屋内である倉庫１００の中と屋外の運送車両２００との間を行き来する。

【0019】

（全体構成）
図１は、本発明に係る運搬車両の誘導装置の具体的な構成態様の一例としての、実施の形態に係る運搬車両の誘導装置１の全体構成の概略図である。

【0020】

実施の形態にかかる運搬車両の誘導装置１は、電波受信部２と、周囲検知部３と、荷役検知部４と、自動制御部５と、を有する。

【0021】

電波受信部２は、ＧＮＳＳ（Ｇlobal Ｎavigation Ｓatellite Ｓystem；衛星測位システム）受信機であり、ＧＮＳＳ衛星から送出される電波を受信する。

【0022】

電波受信部２は、運搬車両９のうち、ＧＮＳＳ衛星から送出される電波を受信し易い箇所、具体的には、上方に障害物が無く上方空間が開けている箇所に設置される。

【0023】

ＧＮＳＳ衛星から送出される電波を受信した電波受信部２から出力されるデータ信号（「ＧＮＳＳデータ信号」と称する）が用いられて、運搬車両の誘導装置１の位置、延いては、運搬車両の誘導装置１が搭載されている運搬車両９の位置が計算される。運搬車両の誘導装置１（延いては、運搬車両９）の位置は、緯度及び経度の組合せを少なくとも含む位置座標として計算される。

【0024】

電波受信部２は、相互に異なる位置に配置される複数のＧＮＳＳ受信機から構成されるようにしてよい。この場合、運搬車両９に対する複数のＧＮＳＳ受信機どうしの位置関係と、これら複数のＧＮＳＳ受信機各々から出力されるデータ信号（即ち、ＧＮＳＳデータ信号）に基づくこれら複数のＧＮＳＳ受信機それぞれの位置座標とに基づいて、運搬車両９の向きが特定されうる。

【0025】

周囲検知部３は、運搬車両９の周囲に存在する物体を検知するための機序である。周囲検知部３は、３次元ＬＩＤＡＲ（ＬＩＤＡＲ：Ｌaser Ｉmaging Ｄetection Ａnd Ｒanging；レーザー画像検出と測距）として構成される。

【0026】

周囲検知部３は、周囲にレーザーを照射し、レーザーが到達した物体の表面で反射した光を受光することにより、任意の一点（例えば、３次元ＬＩＤＡＲセンサ）から物体の表面上の各点までの距離、及び、任意の一点（例えば、３次元ＬＩＤＡＲセンサ）を基点とした物体の表面上の各点の方向などを計算する。レーザーが到達した地点（箇所）は、物体の表面の一部を表す点である。

【0027】

周囲検知部３は、運搬車両９のうち、周囲に対してレーザーを照射し易い（また、反射光を受光し易い）箇所、具体的には、３次元ＬＩＤＡＲセンサと運搬車両９の特に前方及び側方との間に障害物が無く、運搬車両９の特に前方空間及び側方空間が開けている箇所に設置される。

【0028】

周囲検知部３は、物体の表面上の各点について、任意の一点（例えば、３次元ＬＩＤＡＲセンサ）を原点とする３次元直交座標系における点の座標を計算する。周囲検知部３により、すなわち、３次元直交座標系における座標を各々が有する複数の点の集合である３次元点群データが取得される。

【0029】

周囲検知部３は、３次元点群データを自動制御部５へと出力する。

【0030】

荷役検知部４は、荷物の引取り及び載置（別言すると、積込み）に関係する、周囲に存在する物（「荷役関係物」と称する）の位置を検知する。荷役検知部４は、荷役関係物として、例えば、荷物が積載されているパレットを検知したりパレットを載置する（別言すると、積み込む）トラックの荷台を検知したりする。

【0031】

荷役検知部４は、荷役関係物の存在（具体的には、位置）が検知可能であれば特定の機器、機序には限定されないものの、例えば、カメラ又はレーザセンサなどであってよい。

【0032】

荷役検知部４は、例えば、運搬車両９がフォークリフトである場合、フォークリフトのうち、少なくともフォークの周りの荷役関係物を捕捉し検知しうる箇所に設置される。荷役検知部４は、例えば、バックレストやフォークに対して設置されてよい。

【0033】

（機能構成）
自動制御部５は、運搬車両９の荷役動作及び走行に関する制御を行う。自動制御部５は、具体的には、運搬車両９の、倉庫１００の中（即ち、屋内）に保管されている荷物を引き取る動作、引き取った荷物を倉庫１００の外（即ち、屋外）に駐車して待機している運送車両２００（例えば、トラック）まで運搬する走行、及び、運搬した荷物を運送車両２００の荷台２０１へと積み込む動作に関する制御を行う。

【0034】

自動制御部５は、また、運搬車両９の、倉庫１００の外（即ち、屋外）に駐車して待機している運送車両２００（例えば、トラック）の荷台２０１に積み込まれている荷物を引き取る動作、引き取った荷物を倉庫１００の中（即ち、屋内）へと運搬する走行、及び、運搬した荷物を倉庫１００の中の所定の場所に載置する動作に関する制御を行う。

【0035】

自動制御部５は、演算処理を行うＣＰＵ（Ｃentral Ｐrocessing Ｕnit）等のプロセッサによって構成される制御部６、作業領域（メモリ）を提供するＲＡＭ（Ｒandom Ａccess Ｍemory）等の揮発性メモリによって構成される揮発性記憶部５１、及び、記憶領域（ストレージ）を提供するＲＯＭ（Ｒead Ｏnly Ｍemory）等の不揮発性メモリによって構成される不揮発性記憶部５２を含む。必要に応じて、ＳＳＤ（Ｓolid Ｓtate Ｄrive）などの補助記憶装置を備えるようにしてもよい。

【0036】

自動制御部５は、例えば、プロセッサ、揮発性メモリ、及び不揮発性メモリを含むコンピュータによって構成されてよい。

【0037】

不揮発性記憶部５２（又は、必要に応じて備えられる補助記憶装置）に、プロセッサによって構成される制御部６によって読み出されて実行されるコンピュータプログラムである運搬車両の誘導プログラム５３が記憶され格納される。プロセッサによって構成される制御部６において運搬車両の誘導プログラム５３が実行されることにより、コンピュータが機能して自動制御部５による運搬車両９の荷役動作及び走行の制御が実現される。

【0038】

自動制御部５は、例えば、荷物の引取りに関する一連の作業を実行するように運搬車両９の自動的な（別言すると、自律的な）荷役動作及び走行を制御し、また、荷物の載置（別言すると、積込み）に関する一連の作業を実行するように運搬車両９の自動的な（別言すると、自律的な）荷役動作及び走行を制御する。

【0039】

不揮発性記憶部５２（又は、必要に応じて備えられる補助記憶装置）に、また、倉庫１００の出入口１０１と運送車両２００とを含む範囲の、具体的には、倉庫１００の出入口１０１と運送車両２００との間における運搬車両９の走行経路を含む範囲の２次元マップのデータ、及び、倉庫１００の出入口１０１と運送車両２００との間における運搬車両９の走行経路のデータが予め記憶され格納される。運搬車両９の走行経路を含む、運搬車両９が移動する場所に関する情報、データは、２次元マップ上のポイント（平面座標）として与えられるようにしてもよい。そして、２次元マップ上のポイント（平面座標）が繋げられることにより、運搬車両９の目的地点や経由地点／通過地点が特定されたり、走行経路が構成されたりするようにしてもよい。

【0040】

２次元マップのデータは、具体的には、緯度及び経度のデータであってよい。また、運搬車両９の走行経路を含む、運搬車両９が移動する場所に関する情報、データは、倉庫１００の出入口１０１と運送車両２００との緯度及び経度の組合せであってもよく、また、倉庫１００の出入口１０１と運送車両２００との間において運搬車両９が経由／通過する地点の緯度及び経度の組合せ（必要に応じて、複数の組合せ）であってもよい。

【0041】

不揮発性記憶部５２（又は、必要に応じて備えられる補助記憶装置）に、さらに、倉庫１００の内側空間（尚、少なくとも倉庫１００の出入口１０１と倉庫１００の中の荷物が保管されている場所との間の空間を含む）の２次元マップ若しくは３次元マップ（「エリアマップ」と称する）のデータ、及び、倉庫１００の出入口１０１と倉庫１００の中の荷物が保管されている場所との間における運搬車両９の走行経路のデータが予め記憶され格納される。運搬車両９の走行経路を含む、運搬車両９が移動する場所に関する情報、データは、エリアマップ上のポイント（平面座標）として与えられるようにしてもよい。そして、エリアマップ上のポイント（平面座標）が繋げられることにより、運搬車両９の目的地点や経由地点／通過地点が特定されたり、走行経路が構成されたりするようにしてもよい。

【0042】

制御部６は、第１走行制御部６１、第２走行制御部６２、及び動作制御部６３を含む。

【0043】

制御部６の第１走行制御部６１は、電波受信部２から出力され伝送される、ＧＮＳＳ衛星から送出される電波に含まれている情報に相当するデータ信号（即ち、ＧＮＳＳデータ信号）の入力を受け、受信したＧＮＳＳデータ信号の内容に基づいて解析処理、演算処理を行い、屋外における運搬車両９の走行に纏わる制御を行う。

【0044】

第１走行制御部６１は、ＧＮＳＳを使用し且つ追加的にＲＴＫを使用して、すなわちＲＴＫ－ＧＮＳＳ（ＲＴＫ：Ｒeal Ｔime Ｋinematic；リアルタイムキネマティック）を用いて、屋外における運搬車両９の走行に纏わる制御を行うようにしてもよい。第１走行制御部６１は、ほかにも、ＰＰＰ－ＲＴＫ（ＰＰＰ：Ｐrecise Ｐoint Ｐositioning；精密単独測位）や、ＣＬＡＳの補強情報を用いたＰＰＰ－ＲＴＫ（ＣＬＡＳ：Ｃentimeter Ｌevel Ａugmentation Ｓervice；センチメーター級測位補強サービス）を用いるようにしてもよい。

【0045】

第２走行制御部６２は、周囲検知部３から出力され伝送される、運搬車両９の周囲（さらに言えば、倉庫１００の中）の３次元点群データに相当するデータ信号（「ＬＩＤＡＲデータ信号」と称する）の入力を受け、受信したＬＩＤＡＲデータ信号の内容に基づいて解析処理、演算処理を行い、屋内における運搬車両９の走行に纏わる制御を行う。

【0046】

動作制御部６３は、荷役検知部４から出力され伝送される、運搬車両９の周り（具体的には例えば、フォークリフトの少なくともフォークの周り）の荷役関係物の位置の情報に相当するデータ信号（即ち、ＬＩＤＡＲデータ信号）の入力を受け、受信したＬＩＤＡＲデータ信号の内容に基づいて解析処理、演算処理を行い、運搬車両９の荷役動作（具体的には例えば、荷物の引取り、載置、及び積込みの際のフォークの動作）に纏わる制御を行う。

【0047】

（荷役動作及び走行）
実施の形態に係る運搬車両の誘導装置１は、屋外においてＧＮＳＳデータ信号を用いて運搬車両９の走行を制御する手段としての第１走行制御部６１と、屋内においてＬＩＤＡＲデータ信号を用いて運搬車両９の走行を制御する手段としての第２走行制御部６２と、を有する、ようにしている。

【0048】

また、実施の形態に係る運搬車両の誘導方法は、屋外においてはＧＮＳＳデータ信号を用いて運搬車両９の走行を制御するとともに、屋内においてはＬＩＤＡＲデータ信号を用いて運搬車両９の走行を制御する、ようにしている。

【0049】

図２は、実施の形態に係る運搬車両の誘導装置１が搭載されている運搬車両９が移動する範囲を模式的に示す平面図である。

【0050】

下記の説明では、運搬車両９がフォークリフトであるとして説明する。下記の説明では、具体的には、運搬車両９としてのフォークリフトが、倉庫１００の中（即ち、屋内）の積荷置き場１０３に保管されている荷物３００を引き取り、引き取った荷物３００を、倉庫１００の外（即ち、屋外）の荷役場４００に駐車して待機している運送車両２００（例えば、トラック）の荷台２０１まで運搬して載置する場合の、運搬車両９の荷役動作及び走行について説明する。

【0051】

運搬車両９としてのフォークリフトは、バックレストに支持されて、少なくとも上下方向に沿って、追加的に更に前後方向や左右方向にも沿って、移動可能なフォークを有する。運搬車両９としてのフォークリフトは、フォークを移動させることにより、荷物３００が載置される荷役台であるパレット３０１の穴へとフォークを挿入してパレット３０１を引き取り、また、パレット３０１を所定の場所に載置してパレット３０１の穴からフォークを引き抜く。

【0052】

運搬車両９は、３次元ＬＩＤＡＲセンサを含む周囲検知部３から出力されるＬＩＤＡＲデータ信号が用いられて、具体的には、３次元ＬＩＤＡＲセンサを含む周囲検知部３によって取得される周囲の３次元点群データに基づいて、ＳＬＡＭ（Ｓimultaneous Ｌocalization Ａnd Ｍapping）を利用して、自己位置の推定に基づいた、周囲の物体や構造物（図に示す例では例えば、壁１０４、柱１０５）などに関する環境地図／背景地図を生成する。自己位置の推定は、例えば、ＬＩＤＡＲから得られる現在の周辺の形状データ（即ち、環境地図／背景地図の少なく一部に相当する）をエリアマップの形状と比較することによって行われるようにしてもよい。

【0053】

エリアマップが予め与えられない状況では、ＬＩＤＡＲから得られる幾何学的な形状データが継ぎ足されていくことにより、エリアマップが生成されるようにしてもよい。具体的には、ＬＩＤＡＲから得られる幾何学的な形状データに基づいて既に（例えば、運搬車両９の初期位置で）生成されたエリアマップが用いられて運搬車両９の自己位置の推定が行われ、それを基準として新たな形状データが追加されてエリアマップの領域が拡げられていくようにしてよい。

【0054】

運搬車両９の走行経路を含む、運搬車両９が移動する場所に関する情報、データについて、当該情報、データがエリアマップ上のポイント（平面座標）として与えられている場合には、当該のエリアマップ上のポイント（平面座標）が、ＬＩＤＡＲデータ信号が用いられて生成される周辺の形状データ（環境地図／背景地図）上のポイント（平面座標）へと変換されて（言い換えると、相互に対応づけられて）用いられるようにしてよい。ＬＩＤＡＲデータ信号が用いられて生成される周辺の形状データ（環境地図／背景地図）における平面座標の値は、任意の一点／地点を原点とする２次元直交座標系における座標の値である。なお、走行経路は、例えば、起点及び終点、並びにこれら基点と終点との間における経由地点／通過地点の集まりとして与えられ、これら起点、経由地点／通過地点、及び終点を繋いだ線として与えられる。

【0055】

運搬車両９の走行経路を含む、運搬車両９が移動する場所に関する情報、データについて、或いは、ＬＩＤＡＲから得られる幾何学的な形状データが継ぎ足されていくことによってエリアマップが生成される場合には、生成されたエリアマップ上のポイント（平面座標の値）として与えられて用いられるようにしてもよい。

【0056】

運搬車両９の走行経路を含む、運搬車両９が移動する場所に関する情報、データについて、或いは、運搬車両９を手動操作で移動させながら、ＬＩＤＡＲデータ信号が用いられて生成される周辺の形状データ（環境地図／背景地図）における自身の位置の平面座標の値を記録させ、記録させた平面座標を繋いだ線として走行経路が与えられるようにしてもよい。

【0057】

運搬車両９の自動制御部５は運搬車両の誘導プログラム５３に従って動作し、まず、制御部６の動作制御部６３が、荷物３００の引取りに関するシーケンスに則って、倉庫１００の中の積荷置き場１０３に保管されている、荷物３００が積載されているパレット３０１を引き取る。

【0058】

この際、荷役検知部４によって捕捉され検知される、少なくともフォークの周りの荷役関係物（特に、パレット３０１及び当該パレット３０１の穴）の位置に関する情報が用いられつつ、動作制御部６３の制御により、荷物３００が積載されているパレット３０１の穴へとフォークが挿入されてパレット３０１が引き取られる。

【0059】

続いて、制御部６の第２走行制御部６２が、倉庫１００の中における荷物３００の運搬に関するシーケンスに則って、積荷置き場１０３から倉庫１００の出入口１０１へと走行し、荷物３００が積載されているパレット３０１を運搬する。

【0060】

この際、３次元ＬＩＤＡＲセンサを含む周囲検知部３から出力されるＬＩＤＡＲデータ信号が用いられつつ、具体的には、３次元ＬＩＤＡＲセンサを含む周囲検知部３によって取得される周囲の３次元点群データが用いられつつ、第２走行制御部６２の制御により、運搬車両９は、積荷置き場１０３から倉庫１００の出入口１０１へとパレット３０１を運搬する。

【0061】

運搬車両９が倉庫１００の出入口１０１まで到達すると、制御部６の第２走行制御部６２による制御から第１走行制御部６１による制御へと切り替わる。

【0062】

制御部６の第２走行制御部６２による制御と第１走行制御部６１による制御との切り替えは、倉庫１００の出入口１０１の境界１０２の近傍で行われる。具体的には、ＬＩＤＡＲデータ信号が用いられて生成される周辺の形状データ（環境地図／背景地図）における倉庫１００の出入口１０１の境界１０２に相当するポイント（或いは、境界１０２の近傍のポイント）であって、ＧＮＳＳ衛星から送出される電波を受信可能なポイント（「切替えポイント」と称する）において、第２走行制御部６２による制御と第１走行制御部６１による制御との切り替えが行われる。

【0063】

切替えポイントは、すなわち、ＬＩＤＡＲデータ信号が用いられて生成される周辺の形状データ（環境地図／背景地図）における平面座標の値と、ＧＮＳＳデータ信号が用いられて計算される位置座標（具体的には、緯度及び経度の組合せ）との両方が対応づけられている（言い換えると、両方を有している）地点として設定される。すなわち、切替えポイントは、倉庫１００の出入口１０１の境界１０２に相当する（或いは、境界１０２の近傍における）同一の地点／位置を表す、ＬＩＤＡＲデータ信号が用いられて生成される周辺の形状データ（環境地図／背景地図）における平面座標の値と、ＧＮＳＳデータ信号が用いられて計算される位置座標（具体的には、緯度及び経度の組合せ）との両方を有する。

【0064】

そして、切替えポイントを介して、倉庫１００の内側空間のエリアマップ（即ち、ＬＩＤＡＲデータ信号が用いられて生成される周辺の形状データ（環境地図／背景地図））と、倉庫１００の外側空間のマップ（即ち、ＧＮＳＳデータ信号が用いられて計算される位置座標の情報を有する地図）との２つのマップがひとつながりのマップとして繋げられて合成されることが可能となる。

【0065】

例えば、運搬車両９が倉庫１００内の積荷置き場１０３から倉庫１００の出入口１０１の境界１０２まで移動して切替えポイントへと到達すると、制御部６の第２走行制御部６２による制御から第１走行制御部６１による制御へと切り替わる。また、運搬車両９が倉庫１００の外から倉庫１００の出入口１０１まで移動して切替えポイントへと到達すると、制御部６の第１走行制御部６１による制御から第２走行制御部６２による制御へと切り替わる。

【0066】

なお、第２走行制御部６２による制御と第１走行制御部６１による制御との切り替えが行われる切替えポイントに相当する、ＬＩＤＡＲデータ信号が用いられて生成される周辺の形状データ（環境地図／背景地図）におけるポイント（平面座標の値）と、ＧＮＳＳデータ信号が用いられて計算される位置座標の情報を有する地図におけるポイント（具体的には、緯度及び経度の組合せ）とが、例えば不揮発性記憶部５２に予め記憶されるようにしてもよい。

【0067】

運搬車両９が倉庫１００の出入口１０１の境界１０２を越えると、ＧＮＳＳ衛星から送出される電波を受信した電波受信部２から出力されるＧＮＳＳデータ信号が用いられて、運搬車両の誘導装置１の位置、延いては、運搬車両の誘導装置１が搭載されている運搬車両９の位置（具体的には例えば、緯度及び経度）が計算される。

【0068】

そして、第１走行制御部６１が、倉庫１００の外における荷物３００の運搬に関するシーケンスに則って、倉庫１００の出入口１０１から倉庫１００の外の荷役場４００に駐車して待機している運送車両２００へと走行し、荷物３００が積載されているパレット３０１を運搬する。

【0069】

この際、ＧＮＳＳ衛星から送出される電波を受信した電波受信部２から出力されるＧＮＳＳデータ信号が用いられつつ、第１走行制御部６１の制御により、運搬車両９は、倉庫１００の出入口１０１から倉庫１００の外の運送車両２００までパレット３０１を運搬する。

【0070】

さらに、制御部６の動作制御部６３が、荷物３００の載置に関するシーケンスに則って、荷物３００が積載されているパレット３０１を運搬車両９の荷台２０１へと載置する。

【0071】

この際、荷役検知部４によって捕捉され検知される、少なくともフォークの周りの荷役関係物（特に、運送車両２００の荷台２０１、及びパレット３０１）の位置に関する情報が用いられつつ、動作制御部６３の制御により、荷物３００が積載されているパレット３０１を運送車両２００の荷台２０１に降ろして載置するとともにパレット３０１の穴からフォークが引き取られる。

【0072】

運搬車両９は、荷物３００が積載されている新たなパレット３０１及び積込みを引き続き行う場合には、制御部６の第１走行制御部６１及び第２走行制御部６２の制御により、運送車両２００から倉庫１００の出入口１０１を通過して倉庫１００の中の積荷置き場１０３へと走行し、動作制御部６３の制御により、積荷置き場１０３に保管されている、荷物３００が積載されている新たなパレット３０１を引き取る。

【0073】

そして、運搬車両９は、制御部６の第２走行制御部６２及び第１走行制御部６１の制御により、積荷置き場１０３から倉庫１００の出入口１０１を通過して倉庫１００の外の運送車両２００へと走行し、動作制御部６３の制御により、荷物３００が積載されているパレット３０１を運搬車両９の荷台２０１へと載置する。

【0074】

（作用効果）
実施の形態に係る運搬車両の誘導方法や運搬車両の誘導装置１によれば、屋外においてはＧＮＳＳデータ信号を用いて運搬車両９の走行を制御するとともに、屋内においてはＬＩＤＡＲデータ信号を用いて運搬車両９の走行を制御するようにしているので、屋内と屋外とを行き来する自走式の荷役運搬車両の誘導走行の制御を的確に行うことが可能となる。

【0075】

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成態様は上記の実施の形態に限定されるものではなく、上記の実施の形態に、本発明の要旨を逸脱しない範囲の変形や変更などが加えられた形態も本発明に含まれる。

【符号の説明】

【0076】

１ 運搬車両の誘導装置
２ 電波受信部
３ 周囲検知部
４ 荷役検知部
５ 自動制御部
５１ 揮発性記憶部
５２ 不揮発性記憶部
５３ 誘導プログラム
６ 制御部
６１ 第１走行制御部
６２ 第２走行制御部
６３ 動作制御部
９ 運搬車両
１００ 倉庫
１０１ 出入口
１０２ 境界
１０３ 積荷置き場
２００ 運送車両
２０１ 荷台
３００ 荷物
３０１ パレット
４００ 荷役場

【要約】

【課題】屋内と屋外とを行き来する自走式の荷役運搬車両の誘導走行の制御を的確に行う。
【解決手段】運搬車両の誘導装置１は、屋外においてＧＮＳＳデータ信号を用いて運搬車両９の走行を制御する第１走行制御部６１と、屋内においてＬＩＤＡＲデータ信号を用いて運搬車両の走行を制御する第２走行制御部６２と、を有する、ようにしている。
【選択図】図１

【図1】

【図2】