(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-02
(45)【発行日】2024-10-10
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
H04N 7/18 20060101AFI20241003BHJP
E02F 9/26 20060101ALI20241003BHJP
B60R 1/06 20060101ALI20241003BHJP
【ＦＩ】
H04N7/18 J
E02F9/26 C
B60R1/06 G
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2020171623
(22)【出願日】2020-10-12
(65)【公開番号】P2022063383
(43)【公開日】2022-04-22
【審査請求日】2023-02-20
(73)【特許権者】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001933
【氏名又は名称】弁理士法人 佐野特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】段口 将志
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 頌梧
【審査官】秦野 孝一郎
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１８／０８４１４６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１８－０３９４７６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｎ ７／１８
Ｅ０２Ｆ ９／２６
Ｂ６０Ｒ １／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業車両の周囲の画像を監視画像として取得する監視画像取得部と、前記監視画像を拡大して拡大画像を生成する拡大画像生成部と、
前記監視画像と前記拡大画像とのうちのどちらか一方を表示する表示部と、
前記表示部での表示画像を前記監視画像と前記拡大画像とで切り替える指示を受け付ける単一の画像切替指示入力部と、
前記単一の画像切替指示入力部で受け付けた前記指示に基づいて、前記監視画像または前記拡大画像を前記表示部に表示させ、前記監視画像を前記作業車両に関する情報と共に表示させ、前記情報を表示させることなく前記拡大画像を表示させる表示制御部と、を備える、作業車両。
【請求項2】
前記拡大画像が、前記監視画像全体を拡大したものである、請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
前記表示制御部は、前記情報を前記監視画像の周囲に表示させる、請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項4】
前記画像切替指示入力部は、ボタンスイッチであり、
前記表示制御部は、前記ボタンスイッチの押下状態に応じて、前記監視画像または前記拡大画像を前記表示部に表示させ、
前記押下状態は、前記ボタンスイッチの押下時間を含み、
前記表示制御部は、前記押下時間が所定時間未満および所定時間以上のどちらか一方であるときに、前記監視画像と前記拡大画像とで前記表示画像を切り替える一方、前記押下時間が所定時間未満および所定時間以上のどちらか他方であるときに、前記監視画像または前記拡大画像を、複数の表示モードのいずれかで表示させる、請求項１から３のいずれかに記載の作業車両。
【請求項5】
前記監視画像取得部は、前記作業車両の左側方、右側方および後方をそれぞれ撮影する左カメラ、右カメラおよび後方カメラを含み、前記監視画像は、前記左カメラで撮影されて取得された左側方画像、前記右カメラで撮影されて取得された右側方画像および前記後方カメラで撮影されて取得された後方画像を含み、
前記複数の表示モードは、
前記左側方画像および前記右側方画像を表示する第１表示モードと、
前記左側方画像、前記右側方画像および前記後方画像を全て表示する第２表示モードと、を含む、請求項４に記載の作業車両。
【請求項6】
前記監視画像取得部は、前記左側方画像、前記右側方画像および前記後方画像を合成して俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部をさらに含み、前記監視画像は、前記俯瞰画像を含み、
前記複数の表示モードは、前記俯瞰画像を表示する第３表示モードを含む、請求項５に記載の作業車両。
【請求項7】
前記拡大画像は、前記左側方画像を拡大した左側方拡大画像と、前記右側方画像を拡大した右側方拡大画像と、前記後方画像を拡大した後方拡大画像と、を含み、前記複数の表示モードは、
前記左側方拡大画像および前記右側方拡大画像を表示する第４表示モードと、
前記左側方拡大画像、前記右側方拡大画像および前記後方拡大画像を表示する第５表示モードと、を含む、請求項６に記載の作業車両。
【請求項8】
前記拡大画像生成部は、前記俯瞰画像生成部によって生成された前記俯瞰画像を拡大して俯瞰拡大画像を生成し、前記拡大画像は、前記俯瞰拡大画像を含み、
前記複数の表示モードは、前記俯瞰拡大画像を表示する第６表示モードを含む、請求項７に記載の作業車両。
【請求項9】
前記作業車両の運転状態を検出する運転状態検出部をさらに備え、前記表示制御部は、前記表示部が前記監視画像を表示するときに、前記運転状態を示す情報を併せて前記表示部に表示させる一方、前記表示部が前記拡大画像を表示するときに、前記運転状態を示す情報を消去した状態で、前記拡大画像を前記表示部に表示させる、請求項１から８のいずれかに記載の作業車両。
【請求項10】
前記運転状態に基づいて、前記作業車両の異常の有無を判断する異常判断部をさらに備え、前記表示制御部は、前記異常判断部によって前記作業車両に異常があること判断された場合に、異常を示す情報を前記表示部に表示させる、請求項９に記載の作業車両。
【請求項11】
前記監視画像に対する画像認識処理を行って、前記作業車両の周囲に障害物があるか否かを検出する画像認識部をさらに有し、前記表示制御部は、前記画像認識部によって前記障害物が検出された場合に、警告情報を前記表示部に表示させる、請求項１から１０のいずれかに記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、ショベルなどの作業車両の周囲を監視するシステムが種々提案されている。例えば、特許文献１のシステムでは、ショベルの周囲を複数のカメラで撮影し、取得した各画像から俯瞰画像を生成し、表示部に表示する。表示部には、複数のボタンスイッチが設けられている。オペレータが任意のボタンスイッチを押すと、上記俯瞰画像において、上記ボタンスイッチに対応する位置のカメラ画像が拡大表示される。カメラ画像と俯瞰画像とを切り替えて表示することにより、オペレータは周囲の監視に必要な情報を的確に取得することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１２－７４９２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところが、特許文献１の構成では、表示画像の切り替えを指示するためのボタンスイッチが複数存在している。このため、オペレータは、どのボタンスイッチを押せばどの位置の表示画像を切り替えることができるのか、予め把握しておく必要がある。このため、オペレータは、表示画像の切り替え指示を行うための操作がしづらく、直感的でわかりやすい操作を行って表示画像の切り替え指示を行うことが困難であった。
【0005】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、オペレータが直感的でわかりやすい操作を行って、表示画像の切り替え指示を容易に行うことができる作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一側面に係る作業車両は、作業車両の周囲の画像を監視画像として取得する監視画像取得部と、前記監視画像を拡大して拡大画像を生成する拡大画像生成部と、前記監視画像と前記拡大画像とのうちのどちらか一方を表示する表示部と、前記表示部での表示画像を前記監視画像と前記拡大画像とで切り替える指示を受け付ける単一の画像切替指示入力部と、前記単一の画像切替指示入力部で受け付けた前記指示に基づいて、前記監視画像または前記拡大画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備える。
【発明の効果】
【0007】
上記の構成によれば、オペレータが直感的でわかりやすい操作を行って、表示画像の切り替え指示を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の実施の一形態に係る作業車両の一例である油圧ショベルの概略の構成を示す側面図である。
【図2】上記油圧ショベルの主要部の構成を示すブロック図である。
【図3】上記油圧ショベルが有する表示部の表示画面の一例を示す説明図である。
【図4】第１表示モードでの上記表示部の表示画面を示す説明図である。
【図5】第２表示モードでの上記表示部の表示画面を示す説明図である。
【図6】第３表示モードでの上記表示部の表示画面を示す説明図である。
【図7】第４表示モードでの上記表示部の表示画面を示す説明図である。
【図8】第５表示モードでの上記表示部の表示画面を示す説明図である。
【図9】第６表示モードでの上記表示部の表示画面を示す説明図である。
【図10】複数の表示モードの遷移の一例を示す説明図である。
【図11】上記表示部の表示画面の他の例を示す説明図である。
【図12】上記表示部の表示画面のさらに他の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明すれば、以下の通りである。
【0010】
〔１．作業車両〕
図１は、本実施形態の作業車両の一例である油圧ショベル１の概略の構成を示す側面図である。油圧ショベル１は、下部走行体２と、作業機３と、上部旋回体４と、を備える。
図１は、本実施形態の作業車両の一例である油圧ショベル１の概略の構成を示す側面図である。油圧ショベル１は、下部走行体２と、作業機３と、上部旋回体４と、を備える。
【0011】
ここで、図１において、方向を以下のように定義する。まず、下部走行体２が直進する方向を前後方向とし、そのうちの一方側を「前」とし、他方側を「後」とする。図１では、例として、走行モータ２２に対してブレード２３側を「前」として示す。また、前後方向に垂直な横方向を左右方向とする。このとき、操縦席４１ａに座ったオペレータ（操作者）から見て左側を「左」とし、右側を「右」とする。さらに、前後方向および左右方向に垂直な重力方向を上下方向とし、重力方向の上流側を「上」とし、下流側を「下」とする。
【0012】
下部走行体２は、エンジン４０からの動力を受けて駆動し、油圧ショベル１を走行させる。下部走行体２は、左右一対のクローラ２１と、左右一対の走行モータ２２と、を備える。各走行モータ２２は、油圧モータである。左右の走行モータ２２が、左右のクローラ２１をそれぞれ駆動することにより、油圧ショベル１を前後進させることができる。下部走行体２には、整地作業を行うためのブレード２３と、ブレードシリンダ２３ａとが設けられる。ブレードシリンダ２３ａは、ブレード２３を上下方向に回動させる油圧シリンダである。
【0013】
作業機３は、エンジン４０からの動力を受けて駆動し、土砂等を掘り取る掘削作業を行う。作業機３は、ブーム３１、アーム３２、およびバケット３３を備える。ブーム３１、アーム３２、およびバケット３３を独立して駆動することにより、掘削作業を行うことができる。
【0014】
ブーム３１は、ブームシリンダ３１ａによって回動される。ブームシリンダ３１ａは、基端部が上部旋回体４の前部に支持され、伸縮自在に可動する。アーム３２は、アームシリンダ３２ａによって回動される。アームシリンダ３２ａは、基端部がブーム３１の先端部に支持され、伸縮自在に可動する。バケット３３は、バケットシリンダ３３ａによって回動される。バケットシリンダ３３ａは、基端部がアーム３２の先端部に支持され、伸縮自在に可動する。ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、およびバケットシリンダ３３ａは、油圧シリンダによって構成される。
【0015】
バケット３３は、作業機３の先端に設けられ、掘削作業を行うためのツメを備えた容器状の部材である。バケット３３は、アーム３２の先端にピン３４を介して回動可能に取り付けられる。さらに、バケット３３は、リンク機構３５を介してバケットシリンダ３３ａと連結される。
【0016】
アーム３２の先端部には、クレーン作業用のフック３６が取り付けられている。フック
３６は、クレーン作業を行う鉤状の部材であり、リンク機構３５に回動可能に設けられる。ここで、クレーン作業とは、吊り下げ対象となる対象物を吊り下げて昇降させる吊り作業を言う。フック３６は、リンク機構３５の軸を回動支点として回動可能に支持されており、バケット３３から突出させた展開状態（図１参照）と、バケット３３側に格納された格納状態（不図示）との間で姿勢変更することができる。例えば、バケット３３による掘削作業を行う場合には、フック３６を格納状態にする。一方、フック３６によるクレーン作業を行う場合には、フック３６を展開状態にする。
３６は、クレーン作業を行う鉤状の部材であり、リンク機構３５に回動可能に設けられる。ここで、クレーン作業とは、吊り下げ対象となる対象物を吊り下げて昇降させる吊り作業を言う。フック３６は、リンク機構３５の軸を回動支点として回動可能に支持されており、バケット３３から突出させた展開状態（図１参照）と、バケット３３側に格納された格納状態（不図示）との間で姿勢変更することができる。例えば、バケット３３による掘削作業を行う場合には、フック３６を格納状態にする。一方、フック３６によるクレーン作業を行う場合には、フック３６を展開状態にする。
【0017】
上部旋回体４は、下部走行体２に対して旋回ベアリング（不図示）を介して旋回可能に構成される。上部旋回体４には、操縦部４１、旋回台４２、旋回モータ４３、機関室４４等が配置される。上部旋回体４は、油圧モータである旋回モータ４３の駆動により、旋回ベアリングを介して旋回する。上部旋回体４の後部には、各部に動力を提供するエンジン４０のほか、複数の油圧ポンプ（図示せず）が配置されている。
【0018】
各油圧ポンプは、油圧モータ（例えば左右の走行モータ２２、旋回モータ４３）、および油圧シリンダ（例えばブレードシリンダ２３ａ、ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、バケットシリンダ３３ａ）に作業油（圧油）を供給する。任意の油圧ポンプから作動油が供給されて駆動される油圧モータおよび油圧シリンダを、まとめて油圧アクチュエータと呼ぶ。
【0019】
オペレータが乗車する操縦部４１には、操縦席４１ａが配置される。操縦席４１ａの周囲（特に前方、左右）には、操作部４１ｂが配置される。
【0020】
操作部４１ｂは、油圧アクチュエータを駆動するための操作レバー、スイッチ、ボタン等で構成される。オペレータが操縦席４１ａに着座して操作部４１ｂを操作することにより、油圧アクチュエータが駆動される。これにより、下部走行体２の走行、ブレード２３による整地作業、作業機３による掘削作業、クレーン作業、上部旋回体４の旋回、等を行うことができる。
【0021】
操作部４１ｂは、カットオフレバーを含む。カットオフレバーは、操縦席４１ａの近傍に上下に回動可能に設けられる。オペレータがカットオフレバーを押し下げると、カットオフスイッチ（図示せず）がＯＮとなり、操作部４１ｂを操作して所定の油圧アクチュエータを駆動することが可能な状態（有効状態）となる。一方、オペレータがカットオフレバーを引き上げると、カットオフスイッチがＯＦＦとなり、オペレータが操作部４１ｂを操作しても油圧アクチュエータの駆動が不可能な状態（無効状態）となる。オペレータは、操縦部４１から降りようとするとき、カットオフレバーを引き上げて油圧アクチュエータを駆動不能にしてから、操縦席４１ａから退座することになる。
【0022】
油圧ショベル１は、動作モードとして、通常モードと、クレーンモードと、を有する。通常モードとは、走行（下部走行体２の駆動）、旋回（上部旋回体４の駆動）、掘削（作業機３の駆動）などの動作または作業を行う動作モードである。通常モードでは、オペレータが操作部４１ｂを操作することにより、走行、旋回、掘削等を油圧ショベル１に実行させることができる。一方、クレーンモードとは、フック３６によって対象物を吊り下げてクレーン作業を行う動作モードである。オペレータは、後述する入力部６２（図３参照）を操作してクレーンモードを設定し、操作部４１ｂを操作することにより、油圧ショベル１にクレーン作業を実行させることができる。
【0023】
〔２．油圧ショベルの主要部の構成〕
図２は、油圧ショベル１の主要部の構成を模式的に示している。油圧ショベル１は、監視部５０と、モニタ装置６０と、警報装置７０と、運転状態検出部８０と、制御部９０と
、をさらに備えている。
図２は、油圧ショベル１の主要部の構成を模式的に示している。油圧ショベル１は、監視部５０と、モニタ装置６０と、警報装置７０と、運転状態検出部８０と、制御部９０と
、をさらに備えている。
【0024】
＜２－１．監視部＞
監視部５０は、油圧ショベル１の周囲の障害物の有無を検出することによって周囲を監視する。なお、上記の障害物には、人、物、動物などの監視対象物が含まれる。つまり、油圧ショベル１は、油圧ショベル１の周囲を監視する監視部５０を備える。監視部５０は、監視画像取得部５１と、拡大画像生成部５２と、画像認識部５３と、を有する。
監視部５０は、油圧ショベル１の周囲の障害物の有無を検出することによって周囲を監視する。なお、上記の障害物には、人、物、動物などの監視対象物が含まれる。つまり、油圧ショベル１は、油圧ショベル１の周囲を監視する監視部５０を備える。監視部５０は、監視画像取得部５１と、拡大画像生成部５２と、画像認識部５３と、を有する。
【0025】
（２－１－１．監視画像取得部）
監視画像取得部５１は、油圧ショベル１の周囲の画像を監視画像ＮＡ（図３等参照）として取得する。この監視画像取得部５１は、左カメラ５４ａと、右カメラ５４ｂと、後方カメラ５４ｃと、俯瞰画像生成部５５と、を有する。
監視画像取得部５１は、油圧ショベル１の周囲の画像を監視画像ＮＡ（図３等参照）として取得する。この監視画像取得部５１は、左カメラ５４ａと、右カメラ５４ｂと、後方カメラ５４ｃと、俯瞰画像生成部５５と、を有する。
【0026】
左カメラ５４ａは、油圧ショベル１の左側方を撮影して左側方画像ＮＬ（図４参照）を取得する。右カメラ５４ｂは、油圧ショベル１の右側方を撮影して右側方画像ＮＲ（図４参照）を取得する。後方カメラ５４ｃは、油圧ショベル１の後方を撮影して後方画像ＮＢ（図５参照）を取得する。上記の左側方画像ＮＬ、右側方画像ＮＲおよび後方画像ＮＢは、監視画像ＮＡに含まれる。すなわち、監視画像取得部５１は、油圧ショベル１の左側方、右側方および後方をそれぞれ撮影する左カメラ５４ａ、右カメラ５４ｂおよび後方カメラ５４ｃを含む。そして、監視画像ＮＡは、左カメラ５４ａで撮影されて取得された左側方画像ＮＬ、右カメラ５４ｂで撮影されて取得された右側方画像ＮＲおよび後方カメラ５４ｃで撮影されて取得された後方画像ＮＢを含む。なお、監視画像ＮＡは、例えば動画であるが、所定のフレーム周期での撮影によって取得される静止画であってもよい。
【0027】
俯瞰画像生成部５５は、上記の左側方画像ＮＬ、右側方画像ＭＲおよび後方画像ＮＢを画像処理によって合成し、油圧ショベル１を上方から見下ろした画像、つまり、俯瞰画像ＮＰ（図６参照）を生成する。俯瞰画像ＮＰは、監視画像ＮＡに含まれる。すなわち、監視画像取得部５１は、左側方画像ＮＬ、右側方画像ＮＲおよび後方画像ＮＢを合成して俯瞰画像ＮＰを生成する俯瞰画像生成部５５を含む。そして、監視画像ＮＡは、俯瞰画像ＮＰを含む。俯瞰画像生成部５５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）と呼ばれ
る中央演算処理装置、またはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの演算装置によって構成される。なお、俯瞰画像ＮＰは、アニメーション画像であってもよい。
る中央演算処理装置、またはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの演算装置によって構成される。なお、俯瞰画像ＮＰは、アニメーション画像であってもよい。
【0028】
（２－１－２．拡大画像生成部）
拡大画像生成部５２は、監視画像取得部５１によって取得された監視画像ＮＡ（左側方画像ＮＬ、右側方画像ＮＲ、後方画像ＮＢ、俯瞰画像ＮＰ）を、画像処理によって拡大して拡大画像ＥＡ（図７等参照）を生成する。なお、画像の拡大率は任意に設定可能である。拡大画像生成部５２も俯瞰画像生成部５５と同様に、例えばＣＰＵまたはＧＰＵによって構成される。すなわち、本実施形態の油圧ショベル１は、作業車両としての油圧ショベル１の周囲の画像を監視画像ＮＡとして取得する監視画像取得部５１と、監視画像ＮＡを拡大して拡大画像ＥＡを生成する拡大画像生成部５２と、を備える。
拡大画像生成部５２は、監視画像取得部５１によって取得された監視画像ＮＡ（左側方画像ＮＬ、右側方画像ＮＲ、後方画像ＮＢ、俯瞰画像ＮＰ）を、画像処理によって拡大して拡大画像ＥＡ（図７等参照）を生成する。なお、画像の拡大率は任意に設定可能である。拡大画像生成部５２も俯瞰画像生成部５５と同様に、例えばＣＰＵまたはＧＰＵによって構成される。すなわち、本実施形態の油圧ショベル１は、作業車両としての油圧ショベル１の周囲の画像を監視画像ＮＡとして取得する監視画像取得部５１と、監視画像ＮＡを拡大して拡大画像ＥＡを生成する拡大画像生成部５２と、を備える。
【0029】
拡大画像生成部５２は、監視画像ＮＡのうち、左側方画像ＮＬを拡大して左側方拡大画像ＥＬ（図７参照）を生成し、右側方画像ＮＲを拡大して右側方拡大画像ＥＲ（図７参照）を生成し、後方画像ＮＢを拡大して後方拡大画像ＥＢ（図８参照）を生成する。したがって、拡大画像生成部５２が生成する拡大画像ＥＡは、左側方画像ＮＬを拡大した左側方拡大画像ＥＬと、右側方画像ＮＲを拡大した右側方拡大画像ＥＲと、後方画像ＮＢを拡大した後方拡大画像ＥＢと、を含む。
【0030】
また、拡大画像生成部５２は、俯瞰拡大画像ＥＰ（図９参照）も生成する。俯瞰拡大画
像ＥＰは、俯瞰画像生成部５５によって生成された俯瞰画像ＮＰを、画像処理によって拡大した画像であり、上記の拡大画像ＥＡに含まれる。すなわち、拡大画像生成部５２は、俯瞰画像生成部５５によって生成された俯瞰画像ＮＰを拡大して俯瞰拡大画像ＥＰを生成する。そして、拡大画像ＥＡは、俯瞰拡大画像ＥＰを含む。
像ＥＰは、俯瞰画像生成部５５によって生成された俯瞰画像ＮＰを、画像処理によって拡大した画像であり、上記の拡大画像ＥＡに含まれる。すなわち、拡大画像生成部５２は、俯瞰画像生成部５５によって生成された俯瞰画像ＮＰを拡大して俯瞰拡大画像ＥＰを生成する。そして、拡大画像ＥＡは、俯瞰拡大画像ＥＰを含む。
【0031】
（２－１－３．画像認識部）
画像認識部５３は、上記の監視画像を入力として画像認識処理を行うことにより、監視画像に含まれる物体が障害物であるか否か、および障害物の種類（人／物／動物）を検知し、監視領域への侵入物の検知を行う。すなわち、油圧ショベル１は、監視画像に対する画像認識処理を行って、油圧ショベル１の周囲に障害物があるか否かを検出する画像認識部５３を有する。画像認識部５３は、ＧＰＵなどによって構成される。なお、上記した拡大画像生成部５２、画像認識部５３および俯瞰画像生成部５５は、単一のＧＰＵで構成されてもよい。
画像認識部５３は、上記の監視画像を入力として画像認識処理を行うことにより、監視画像に含まれる物体が障害物であるか否か、および障害物の種類（人／物／動物）を検知し、監視領域への侵入物の検知を行う。すなわち、油圧ショベル１は、監視画像に対する画像認識処理を行って、油圧ショベル１の周囲に障害物があるか否かを検出する画像認識部５３を有する。画像認識部５３は、ＧＰＵなどによって構成される。なお、上記した拡大画像生成部５２、画像認識部５３および俯瞰画像生成部５５は、単一のＧＰＵで構成されてもよい。
【0032】
なお、監視部５０は、障害物センサを用いて障害物を検知する構成であってもよい。障害物センサとしては、障害物の距離情報を取得可能な公知の測距装置を用いることができる。例えば、超音波を用いた超音波レーダ、ミリ波帯の電波を用いたミリ波レーダ、レーザー照射に対する散乱光を測定して距離を求めるライダー（ＬＩＤＥＲ）、複数台のカメラ機能を一体に備え、撮影画像から対象物までの距離を測定するステレオカメラなどを、障害物センサとして用いることができる。
【0033】
＜２－２．モニタ装置＞
モニタ装置６０は、図１で示した操縦席４１ａの近傍（例えば斜め前方）に配置され、各種の情報を表示して、操縦席４１ａに着座したオペレータに必要な情報を提供する。このモニタ装置６０は、表示部６１と、入力部６２と、表示制御部６３と、を有する。
モニタ装置６０は、図１で示した操縦席４１ａの近傍（例えば斜め前方）に配置され、各種の情報を表示して、操縦席４１ａに着座したオペレータに必要な情報を提供する。このモニタ装置６０は、表示部６１と、入力部６２と、表示制御部６３と、を有する。
【0034】
（２－２－１．表示部）
図３は、モニタ装置６０の正面図である。モニタ装置６０の表示部６１は、例えば液晶表示装置で構成され、各種の情報を表示する。例えば、表示部６１は、監視画像取得部５１によって取得された監視画像ＮＡ、または拡大画像生成部５２によって生成された拡大画像ＥＡを表示する。すなわち、本実施形態の油圧ショベル１は、監視画像ＮＡと拡大画像ＥＡとのうちのどちらか一方を表示する表示部６１を備える。なお、表示部６１では、エンジン４０（図１参照）をかけるイグニションキーがオンされた状態で、上述したカットオフレバーを下げた状態、つまり操作部４１ｂの操作の禁止が解除されたことを、カットオフスイッチによって検知した後、画像が表示される。
図３は、モニタ装置６０の正面図である。モニタ装置６０の表示部６１は、例えば液晶表示装置で構成され、各種の情報を表示する。例えば、表示部６１は、監視画像取得部５１によって取得された監視画像ＮＡ、または拡大画像生成部５２によって生成された拡大画像ＥＡを表示する。すなわち、本実施形態の油圧ショベル１は、監視画像ＮＡと拡大画像ＥＡとのうちのどちらか一方を表示する表示部６１を備える。なお、表示部６１では、エンジン４０（図１参照）をかけるイグニションキーがオンされた状態で、上述したカットオフレバーを下げた状態、つまり操作部４１ｂの操作の禁止が解除されたことを、カットオフスイッチによって検知した後、画像が表示される。
【0035】
また、表示部６１は、運転状態情報Ｄ１と、メニュー情報Ｄ２と、クレーン情報Ｄ３と、をさらに表示する。運転状態情報Ｄ１は、油圧ショベル１の運転状態に関する情報である。図３では、運転状態情報Ｄ１として、例えば油圧ショベル１の燃料の残量情報を示している。なお、運転状態情報Ｄ１は、上記の燃料の残量情報には限定されず、油圧ショベル１の稼働時間、バッテリーの電池残量等に関する情報であってもよい。
【0036】
メニュー情報Ｄ２は、入力部６２の操作によって設定可能な項目の一覧を示す情報である。図３では、油圧ショベル１の動作モードの設定（クレーンモード／通常モード）、表示部６１に表示させるカメラ画像（監視画像ＮＡ、拡大画像ＥＡ）の選択が、入力部６２の操作によって可能であることを示す。
【0037】
クレーン情報Ｄ３は、入力部６２の操作によってクレーンモードが設定されたときに表示される情報である。図３では、クレーンモードのときに吊り下げることができる荷物の重量（定格重量）が３．０ｔであり、現在の吊り下げ荷重が２．８ｔであることが、クレ
ーン情報Ｄ３として表示されている例を示している。
ーン情報Ｄ３として表示されている例を示している。
【0038】
（２－２－２．入力部）
入力部６２は、各種の設定、選択、入力を行うためにオペレータによって操作される。本実施形態では、入力部６２は、機械式の複数のボタンスイッチ６２ａ（図３では例として６つのボタンスイッチ６２ａ１～６２ａ６）で構成される。オペレータが入力部６２を操作する（例えば任意のボタンスイッチ６２ａを押圧する）ことにより、各種の設定等を行うことができる。
入力部６２は、各種の設定、選択、入力を行うためにオペレータによって操作される。本実施形態では、入力部６２は、機械式の複数のボタンスイッチ６２ａ（図３では例として６つのボタンスイッチ６２ａ１～６２ａ６）で構成される。オペレータが入力部６２を操作する（例えば任意のボタンスイッチ６２ａを押圧する）ことにより、各種の設定等を行うことができる。
【0039】
例えば、表示部６１に表示されたメニュー情報Ｄ２の「メニュー」の表示の下方に位置するボタンスイッチ６２ａ１をオペレータが押圧することにより、メニュー情報Ｄ２の表示／非表示を選択することができる。また、メニュー情報Ｄ２の「クレーン」の表示の下方に位置するボタンスイッチ６２ａ２をオペレータが押圧することにより、油圧ショベル１の動作モードとして、通常モードまたはクレーンモードを選択し、選択した動作モードで油圧ショベル１を駆動することができる。
【0040】
さらに、メニュー情報Ｄ２の「カメラ」の表示の下方に位置するボタンスイッチ６２ａ４をオペレータが押圧することにより、表示部６１に表示させる画像を、監視画像ＮＡと拡大画像ＥＡとで切り替える指示を入力することができる。上述のように、本実施形態では６個のボタンスイッチ６２ａが設けられているが、表示画像の切り替え指示を入力するためのボタンスイッチ６２ａとしては、ボタンスイッチ６２ａ４の１つのみである。したがって、ボタンスイッチ６２ａ４は、特に、単一の画像切替指示入力部６２Ｐを構成している。つまり、本実施形態の油圧ショベル１は、表示部６１での表示画像を監視画像ＮＡと拡大画像ＥＡとで切り替える指示を受け付ける単一の画像切替指示入力部６２Ｐを備える。また、画像切替指示入力部６２Ｐは、ボタンスイッチ６２ａ４である。
【0041】
なお、図３では、ボタンスイッチ６２ａ３、６２ａ５、６２ａ６については、押圧時の機能を特に設定していないが、何らかの機能を適宜設定することが可能である。
【0042】
なお、入力部６２は、表示部６１に重ねて配置されるタッチパネル入力装置で構成されてもよいし、ジョグダイヤルで構成されてもよい。前者の場合、表示部６１においてボタンスイッチ６２ａに対応する位置にボタンのアイコンを表示させ、オペレータの押下位置をタッチパネル入力装置で検出する構成とすることにより、オペレータは各種の設定、選択、入力を行うことができる。また、後者の場合、ジョグダイヤルを回転させてメニュー情報Ｄ２の所望の項目を選択し、ジョグダイヤルの中央部をオペレータが押圧することにより、上記項目に対する指示入力を行うことができる。
【0043】
なお、本実施形態では、入力部６２（特に画像切替指示入力部６２Ｐ）はモニタ装置６０に設けられているが、モニタ装置６０とは独立して設けられてもよい。
【0044】
（２－２－３．表示制御部）
図２で示した表示制御部６３は、モニタ装置６０の各部の動作を制御する。この表示制御部６３は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と呼ばれる電子制御ユニットで構成さ
れる。本実施形態のように、モニタ装置６０が表示制御部６３を内蔵する場合、表示制御部６３は、モニタＥＣＵと呼ぶこともできる。なお、表示制御部６３は、モニタ装置６０の外部に（モニタ装置６０とは独立して）設けられてもよい。例えば、制御部１００の後述する全体制御部９１が表示制御部６３を兼ねる構成であってもよい。
図２で示した表示制御部６３は、モニタ装置６０の各部の動作を制御する。この表示制御部６３は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と呼ばれる電子制御ユニットで構成さ
れる。本実施形態のように、モニタ装置６０が表示制御部６３を内蔵する場合、表示制御部６３は、モニタＥＣＵと呼ぶこともできる。なお、表示制御部６３は、モニタ装置６０の外部に（モニタ装置６０とは独立して）設けられてもよい。例えば、制御部１００の後述する全体制御部９１が表示制御部６３を兼ねる構成であってもよい。
【0045】
本実施形態では、表示制御部６３は、ボタンスイッチ６２ａ４、つまり、画像切替指示入力部６２Ｐでの入力指示に基づいて、監視画像ＮＡおよび拡大画像ＥＡのうち、どちら
か一方のみを表示部６１に表示させる制御を行う。つまり、油圧ショベル１は、単一の画像切替指示入力部６２Ｐで受け付けた指示に基づいて、監視画像ＮＡまたは拡大画像ＥＡを表示部６１に表示させる表示制御部６３を備える。なお、表示制御部６３による表示画像の切り替え制御の詳細については後述する。
か一方のみを表示部６１に表示させる制御を行う。つまり、油圧ショベル１は、単一の画像切替指示入力部６２Ｐで受け付けた指示に基づいて、監視画像ＮＡまたは拡大画像ＥＡを表示部６１に表示させる表示制御部６３を備える。なお、表示制御部６３による表示画像の切り替え制御の詳細については後述する。
【0046】
＜２－３．警報装置＞
警報装置７０は、監視部５０の監視結果に基づいて、警報を出力する。このような警報装置７０は、回転灯（例えば回転ランプ）、発光部（例えば発光ダイオード）、発報部（例えばブザー）などで構成される。例えば、監視部５０の画像認識部５３が画像認識によって障害物を検出したとき、回転灯が回転し、発光部が点灯または点滅し、発報部が音を出力する。これにより、オペレータは監視部５０が障害物を検知したことを認識することができる。
警報装置７０は、監視部５０の監視結果に基づいて、警報を出力する。このような警報装置７０は、回転灯（例えば回転ランプ）、発光部（例えば発光ダイオード）、発報部（例えばブザー）などで構成される。例えば、監視部５０の画像認識部５３が画像認識によって障害物を検出したとき、回転灯が回転し、発光部が点灯または点滅し、発報部が音を出力する。これにより、オペレータは監視部５０が障害物を検知したことを認識することができる。
【0047】
＜２－４．運転状態検出部＞
運転状態検出部８０は、油圧ショベル１の運転状態を検出する。本実施形態では、油圧ショベル１の運転状態として、例えば油圧ショベル１の燃料の残量を考える。この場合、運転状態検出部８０は、油圧ショベル１の燃料の残量を検知する燃料検知センサで構成される。なお、運転状態として、油圧ショベル１の稼働時間を考えてもよいし、バッテリーの電池残量を考えてもよい。油圧ショベル１の稼働時間については、運転状態検出部８０を計時部（タイマー）で構成することによって検出することができる。バッテリーの電池残量については、運転状態検出部８０を電池残量検出センサで構成することによって検出することができる。このように、本実施形態の油圧ショベル１は、油圧ショベル１の運転状態を検出する運転状態検出部８０を備える。
運転状態検出部８０は、油圧ショベル１の運転状態を検出する。本実施形態では、油圧ショベル１の運転状態として、例えば油圧ショベル１の燃料の残量を考える。この場合、運転状態検出部８０は、油圧ショベル１の燃料の残量を検知する燃料検知センサで構成される。なお、運転状態として、油圧ショベル１の稼働時間を考えてもよいし、バッテリーの電池残量を考えてもよい。油圧ショベル１の稼働時間については、運転状態検出部８０を計時部（タイマー）で構成することによって検出することができる。バッテリーの電池残量については、運転状態検出部８０を電池残量検出センサで構成することによって検出することができる。このように、本実施形態の油圧ショベル１は、油圧ショベル１の運転状態を検出する運転状態検出部８０を備える。
【0048】
＜２－５．制御部＞
制御部９０は、ＥＣＵまたはＣＰＵで構成される。制御部９０は、全体制御部９１と、異常判断部９２と、を有する。全体制御部９１は、油圧ショベル１の各部の動作を制御する。異常判断部９２は、運転状態検出部８０によって検出された油圧ショベル１の運転状態に基づいて、油圧ショベル１の異常の有無を判断する。例えば、燃料の残量が所定量以上であることを運転状態検出部８０が検出した場合、異常判断部９２は油圧ショベル１に異常がないと判断する一方、燃料の残量が所定量未満であることを運転状態検出部８０が検出した場合、異常判断部９２は油圧ショベル１に異常が発生したと判断する。このように、油圧ショベル１は、上記運転状態に基づいて、油圧ショベル１の異常の有無を判断する異常判断部９２を備える。
制御部９０は、ＥＣＵまたはＣＰＵで構成される。制御部９０は、全体制御部９１と、異常判断部９２と、を有する。全体制御部９１は、油圧ショベル１の各部の動作を制御する。異常判断部９２は、運転状態検出部８０によって検出された油圧ショベル１の運転状態に基づいて、油圧ショベル１の異常の有無を判断する。例えば、燃料の残量が所定量以上であることを運転状態検出部８０が検出した場合、異常判断部９２は油圧ショベル１に異常がないと判断する一方、燃料の残量が所定量未満であることを運転状態検出部８０が検出した場合、異常判断部９２は油圧ショベル１に異常が発生したと判断する。このように、油圧ショベル１は、上記運転状態に基づいて、油圧ショベル１の異常の有無を判断する異常判断部９２を備える。
【0049】
なお、制御部９０には、記憶部が含まれていてもよい。記憶部は、制御部９０を動作させるためのプログラムや各種の情報を記憶する。このような記憶部としては、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、不揮発性メモリ等を用いることができる。
【0050】
〔３．表示画像の切り替えについて〕
次に、表示制御部６３による表示部６１の表示画像の切り替え制御の詳細について説明する
次に、表示制御部６３による表示部６１の表示画像の切り替え制御の詳細について説明する
【0051】
本実施形態では、表示部６１における画像の表示モードとして、第１表示モードＭ１から第６表示モードＭ６までの６つの表示モードが設定されている。第１表示モードＭ１、第２表示モードＭ２および第３表示モードＭ３は、監視画像ＮＡの表示モードである。第４表示モードＭ４、第５表示モードＭ５および第６表示モードＭ６は、拡大画像ＥＡの表示モードである。
【0052】
図４は、第１表示モードＭ１での表示部６１の表示画面の例を示している。第１表示モードＭ１は、監視画像ＮＡとして、左側方画像ＮＬおよび右側方画像ＮＲを表示する表示モードである。画像切替指示入力部６２Ｐ（ボタンスイッチ６２ａ４）によって第１表示モードＭ１が設定されると、表示制御部６１は、運転状態情報Ｄ１、メニュー情報Ｄ２およびクレーン情報Ｄ３に加えて、左側方画像ＮＬおよび右側方画像ＮＲを表示部６１に表示させる。なお、油圧ショベル１の動作モードがクレーンモードに設定されていない場合、クレーン情報Ｄ３を非表示としてもよい（以下同様）。
【0053】
図５は、第２表示モードＭ２での表示部６１の表示画面の例を示している。第２表示モードＭ２は、監視画像ＮＡとして、左側方画像ＮＬ、右側方画像ＮＲおよび後方画像ＮＢを表示する表示モードである。ボタンスイッチ６２ａ４によって第２表示モードＭ２が設定されると、表示制御部６１は、運転状態情報Ｄ１、メニュー情報Ｄ２およびクレーン情報Ｄ３に加えて、左側方画像ＮＬ、右側方画像ＮＲおよび後方画像ＮＢを表示部６１に表示させる。
【0054】
図６は、第３表示モードＭ３での表示部６１の表示画面の例を示している。第３表示モードＭ３は、監視画像ＮＡとして、俯瞰画像ＮＰを表示する表示モードである。ボタンスイッチ６２ａ４によって第３表示モードＭ３が設定されると、表示制御部６１は、運転状態情報Ｄ１、メニュー情報Ｄ２およびクレーン情報Ｄ３に加えて、俯瞰画像ＮＰを表示部６１に表示させる。
【0055】
図７は、第４表示モードＭ４での表示部６１の表示画面の例を示している。第４表示モードＭ４は、拡大画像ＥＡとして、左側方拡大画像ＥＬおよび右側方拡大画像ＥＲを表示する表示モードである。ボタンスイッチ６２ａ４によって第４表示モードＭ４が設定されると、表示制御部６１は、左側方拡大画像ＥＬおよび右側方拡大画像ＥＲを表示部６１に表示させる。
【0056】
図８は、第５表示モードＭ５での表示部６１の表示画面の例を示している。第５表示モードＭ５は、拡大画像ＥＡとして、左側方拡大画像ＥＬ、右側方拡大画像ＥＲおよび後方拡大画像ＥＢを表示する表示モードである。ボタンスイッチ６２ａ４によって第５表示モードＭ５が設定されると、表示制御部６１は、左側方拡大画像ＥＬ、右側方拡大画像ＥＲおよび後方拡大画像ＥＢを表示部６１に表示させる。
【0057】
図９は、第６表示モードＭ６での表示部６１の表示画面の例を示している。第６表示モードＭ６は、拡大画像ＥＡとして、俯瞰拡大画像ＥＰを表示する表示モードである。ボタンスイッチ６２ａ４によって第６表示モードＭ６が設定されると、表示制御部６１は、俯瞰拡大画像ＥＰを表示部６１に表示させる。
【0058】
第４表示モードＭ４～第６表示モードＭ６では、第１表示モードＭ１～第３表示モードＭ３で表示されていた運転状態情報Ｄ１、メニュー情報Ｄ２およびクレーン情報Ｄ３は非表示となる。その理由については後述する。
【0059】
図１０は、ボタンスイッチ６２ａ４による表示画像の切り替え指示を受け付けたときの、表示部６１に表示される画像の表示モードの遷移を模式的に示す説明図である。本実施形態では、表示制御部６３は、上記した複数の表示モード（第１表示モードＭ１～第６表示モードＭ６）のうち、ボタンスイッチ６２ａ４の押下状態に応じて、具体的には押下時間に応じて選択される表示モードで、監視画像ＮＡまたは拡大画像ＥＡを表示部６１に表示させる。以下、この点についてより詳細に説明する。
【0060】
ここで、オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を所定時間以上（例えば２秒以上）押下
する場合を、「長押し」と称する。また、オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を所定時間未満（例えば２秒未満）押下する場合を、「短押し」と称する。
する場合を、「長押し」と称する。また、オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を所定時間未満（例えば２秒未満）押下する場合を、「短押し」と称する。
【0061】
（３－１．長押しの場合）
オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を長押しした場合、表示部６１の表示モードは、監視画像ＮＡを表示する複数の表示モードの間で切り替えられ、遷移する。
オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を長押しした場合、表示部６１の表示モードは、監視画像ＮＡを表示する複数の表示モードの間で切り替えられ、遷移する。
【0062】
例えば、現在の表示モードが第１表示モードＭ１に設定されている場合、オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を長押しすると、表示モードが第１表示モードＭ１から第２表示モードＭ２に遷移する（遷移Ｔ１）。その結果、表示部６１の表示画面は、図４で示した画面から図５で示した画面に切り替えられる。つまり、表示制御部６３は、監視画像ＮＡとして、左側方画像ＮＬ、右側方画像ＮＲおよび後方画像ＮＢを表示部６１に表示させる。
【0063】
続けて、オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を長押しすると、表示モードが第２表示モードＭ２から第３表示モードＭ３に遷移する（遷移Ｔ２）。その結果、表示部６１の表示画面は、図５で示した画面から図６で示した画面に切り替えられる。つまり、表示制御部６３は、監視画像ＮＡとして、俯瞰画像ＮＰを表示部６１に表示させる。
【0064】
さらに、オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を長押しすると、表示モードが第３表示モードＭ３から第１表示モードＭ１に遷移する（遷移Ｔ３）。その結果、表示部６１の表示画面は、図６で示した画面から図４で示した画面に切り替えられる。つまり、表示制御部６３は、監視画像ＮＡとして、左側方画像ＮＬおよび右側方画像ＮＲを表示部６１に表示させる。
【0065】
一方、例えば、現在の表示モードが第４表示モードＭ４に設定されている場合、オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を長押しすると、表示モードが第４表示モードＭ４から第５表示モードＭ５に遷移する（遷移Ｔ４）。その結果、表示部６１の表示画面は、図７で示した画面から図８で示した画面に切り替えられる。つまり、表示制御部６３は、拡大画像ＥＡとして、左側方拡大画像ＥＬ、右側方拡大画像ＥＲおよび後方拡大画像ＥＢを表示部６１に表示させる。
【0066】
続けて、オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を長押しすると、表示モードが第５表示モードＭ５から第６表示モードＭ６に遷移する（遷移Ｔ５）。その結果、表示部６１の表示画面は、図８で示した画面から図９で示した画面に切り替えられる。つまり、表示制御部６３は、拡大画像ＥＡとして、俯瞰拡大画像ＥＰを表示部６１に表示させる。
【0067】
さらに、オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を長押しすると、表示モードが第６表示モードＭ６から第４表示モードＭ４に遷移する（遷移Ｔ６）。その結果、表示部６１の表示画面は、図９で示した画面から図７で示した画面に切り替えられる。つまり、表示制御部６３は、拡大画像ＥＡとして、左側方拡大画像ＥＬおよび右側方拡大画像ＥＲを表示部６１に表示させる。
【0068】
（３－２．短押しの場合）
オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を短押しした場合、表示部６１の表示モードは、監視画像ＮＡを表示する表示モードと、監視画像ＥＡを表示する表示モードとの間で切り替えられ、遷移する。
オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を短押しした場合、表示部６１の表示モードは、監視画像ＮＡを表示する表示モードと、監視画像ＥＡを表示する表示モードとの間で切り替えられ、遷移する。
【0069】
例えば、現在の表示モードが第１表示モードＭ１に設定されている場合、オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を短押しすると、表示モードが第１表示モードＭ１から第４表示
モードＭ４に遷移する（遷移Ｔ７）。その結果、表示部６１の表示画面は、図４で示した画面から図７で示した画面に切り替えられる。つまり、表示制御部６３は、拡大画像ＥＡとして、左側方拡大画像ＥＬおよび右側方拡大画像ＥＲを表示部６１に表示させる。
モードＭ４に遷移する（遷移Ｔ７）。その結果、表示部６１の表示画面は、図４で示した画面から図７で示した画面に切り替えられる。つまり、表示制御部６３は、拡大画像ＥＡとして、左側方拡大画像ＥＬおよび右側方拡大画像ＥＲを表示部６１に表示させる。
【0070】
続けて、オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を短押しすると、表示モードが第４表示モードＭ４から第１表示モードＭ１に遷移する（遷移Ｔ８）。その結果、表示部６１の表示画面は、図７で示した画面から図４で示した画面に切り替えられる。つまり、表示制御部６３は、監視画像ＮＡとして、左側方画像ＮＬおよび右側方画像ＮＲを表示部６１に表示させる。
【0071】
また、現在の表示モードが第２表示モードＭ２に設定されている場合、オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を短押しすると、表示モードが第２表示モードＭ２から第５表示モードＭ５に遷移する（遷移Ｔ９）。その結果、表示部６１の表示画面は、図５で示した画面から図８で示した画面に切り替えられる。つまり、表示制御部６３は、拡大画像ＥＡとして、左側方拡大画像ＥＬ、右側方拡大画像ＥＲおよび後方拡大画像ＥＢを表示部６１に表示させる。
【0072】
続けて、オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を短押しすると、表示モードが第５表示モードＭ５から第２表示モードＭ２に遷移する（遷移Ｔ１０）。その結果、表示部６１の表示画面は、図８で示した画面から図５で示した画面に切り替えられる。つまり、表示制御部６３は、監視画像ＮＡとして、左側方画像ＮＬ、右側方画像ＮＲおよび後方画像ＮＢを表示部６１に表示させる。
【0073】
また、現在の表示モードが第３表示モードＭ３に設定されている場合、オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を短押しすると、表示モードが第３表示モードＭ３から第６表示モードＭ６に遷移する（遷移Ｔ１１）。その結果、表示部６１の表示画面は、図６で示した画面から図９で示した画面に切り替えられる。つまり、表示制御部６３は、拡大画像ＥＡとして、俯瞰拡大画像ＥＰを表示部６１に表示させる。
【0074】
続けて、オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を短押しすると、表示モードが第６表示モードＭ６から第３表示モードＭ３に遷移する（遷移Ｔ１２）。その結果、表示部６１の表示画面は、図９で示した画面から図６で示した画面に切り替えられる。つまり、表示制御部６３は、監視画像ＮＡとして、俯瞰画像ＮＰを表示部６１に表示させる。
【0075】
なお、オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を長押しした場合の表示モードの切り替え制御と、短押しした場合の表示モードの切り替え制御とを逆にしてもよい。つまり、オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を短押しした場合に、表示部６１の表示モードを、第１表示モードＭ１～第３表示モードＭ３の間で切り替える、または、第４表示モードＭ４～第６表示モードＭ６の間で切り替えるようにしてもよい。そして、オペレータがボタンスイッチ６２ａ４を長押しした場合に、表示部６１の表示モードを、第１表示モードＭ１と第４表示モードＭ４、第２表示モードＭ２と第５表示モードＭ５、第３表示モードＭ３と第６表示モードＭ６との間で切り替えるようにしてもよい。
【0076】
オペレータがボタンスイッチ６２ａ４の長押しと短押しとを組み合わせて行うことにより、任意の表示モード（例えば第１の表示モードＭ１）から任意の表示モード（例えば第６表示モード）に、表示モードを切り替えることが可能となる。
【0077】
〔４．効果〕
本実施形態の油圧ショベル１は、表示部６１における表示画像の切り替え指示を受け付ける入力部として、単一の画像切替指示入力部６２Ｐ（ボタンスイッチ６２ａ４）を備え
ている。これにより、オペレータは、表示画像の切り替え指示を、単一の画像切替指示入力部６２Ｐの操作によって行うことができる。したがって、表示画像の切り替えを指示するために複数のボタンスイッチが存在する従来のように、オペレータは表示画像の切り替えを指示する操作を迷うおそれがない。よって、オペレータは直感的でわかりやすい操作を行って、表示画像の切り替え指示を容易に行うことができる。言い換えれば、表示画像の切り替え操作を行う際の、オペレータの操作性を向上させることができる。
本実施形態の油圧ショベル１は、表示部６１における表示画像の切り替え指示を受け付ける入力部として、単一の画像切替指示入力部６２Ｐ（ボタンスイッチ６２ａ４）を備え
ている。これにより、オペレータは、表示画像の切り替え指示を、単一の画像切替指示入力部６２Ｐの操作によって行うことができる。したがって、表示画像の切り替えを指示するために複数のボタンスイッチが存在する従来のように、オペレータは表示画像の切り替えを指示する操作を迷うおそれがない。よって、オペレータは直感的でわかりやすい操作を行って、表示画像の切り替え指示を容易に行うことができる。言い換えれば、表示画像の切り替え操作を行う際の、オペレータの操作性を向上させることができる。
【0078】
また、表示制御部６３は、単一の画像切替指示入力部６２Ｐであるボタンスイッチ６２ａ４の押下状態に応じて、監視画像ＮＡまたは拡大画像ＥＡを表示部６１に表示させる。したがって、オペレータは、単一のボタンスイッチ６２ａ４の押下状態を変えることにより、表示部６１での表示画像を監視画像ＮＡと拡大画像ＥＡとで切り替える指示を容易に行うことができる。
【0079】
特に、表示制御部６３は、ボタンスイッチ６２ａ４の押下時間に応じて、監視画像ＮＡまたは拡大画像ＥＡを表示部６１に表示させる。つまり、上記押下状態は、ボタンスイッチ６２ａ４の押下時間を含む。オペレータは、単一のボタンスイッチ６２ａ４を長押しまたは短押しするなどして、ボタンスイッチ６２ａ４の押下時間を簡単に調整することができる。したがって、オペレータはボタンスイッチ６２ａ４の長押し／短押しという簡単な操作により、表示画像の切り替え指示を行うことができる。
【0080】
また、本実施形態では、表示制御部６３は、短押しのときに、つまり、ボタンスイッチ６２ａ４の押下時間が例えば２秒未満であるときに、表示部６１の表示画像を監視画像ＮＡと拡大画像ＥＡとで切り替える（遷移Ｔ７～Ｔ１２）。一方、表示制御部６３は、長押しのときに、つまり、ボタンスイッチ６２ａ４の押下時間が例えば２秒以上であるときに、監視画像ＮＡまたは拡大画像ＥＡを、複数の表示モードのいずれかで表示させる（遷移Ｔ１～Ｔ３、または遷移Ｔ４～Ｔ６）。なお、ボタンスイッチ６２ａ４の長押しと短押しとで、表示制御部６３の表示制御を逆にしてもよい点は、上述の通りである。
【0081】
つまり、表示制御部６３は、ボタンスイッチ６２ａ４の押下時間が所定時間未満および所定時間以上のどちらか一方であるときに、監視画像ＮＡと拡大画像ＥＡとで表示部６１の表示画像を切り替える一方、押下時間が所定時間未満および所定時間以上のどちらか他方であるときに、監視画像ＮＡまたは拡大画像ＥＡを、複数の表示モードのいずれかで表示部６１に表示させる。
【0082】
この場合、オペレータは、単一のボタンスイッチ６２ａ４の押下時間に応じて、監視画像ＮＡと拡大画像ＥＡとの間での表示画像の切り替え指示と、監視画像ＮＡまたは拡大画像ＥＡの表示モードの切り替え指示とを区別して行うことができる。
【0083】
また、上記の複数の表示モードは、左側方画像ＮＬおよび右側方画像ＮＲを表示する第１表示モードＭ１と、左側方画像ＮＬ、右側方画像ＮＲおよび後方画像ＮＢを全て表示する第２表示モードＭ２と、を含む。この場合、オペレータは、単一のボタンスイッチ６２ａ４を押下することにより、監視画像ＮＡの表示モードとして、第１表示モードＭ１または第２表示モードＭ２を選択し、選択した表示モードで監視画像ＮＡを表示部６１に表示させる指示を行うことができる。
【0084】
また、複数の表示モードは、俯瞰画像ＮＰを表示する第３表示モードＭ３を含む。この場合、オペレータは、単一のボタンスイッチ６２ａ４を押下することにより、監視画像ＮＡの表示モードとして、第１表示モードＭ１、第２表示モードＭ２、または第３表示モードＭ３を選択し、選択した表示モードで監視画像ＮＡを表示部６１に表示させる指示を行うことができる。
【0085】
また、複数の表示モードは、左側方拡大画像ＥＬおよび右側方拡大画像ＥＲを表示する第４表示モードＭ４と、左側方拡大画像ＥＬ、右側方拡大画像ＥＲおよび後方拡大画像ＥＢを表示する第５表示モードＭ５と、を含む。この場合、オペレータは、単一のボタンスイッチ６２ａ４を押下することにより、拡大画像ＥＡの表示モードとして、第４表示モードＭ４または第５表示モードＭ５を選択し、選択した表示モードで拡大画像ＥＡを表示部６１に表示させる指示を行うことができる。
【0086】
また、複数の表示モードは、俯瞰拡大画像ＥＰを表示する第６表示モードＭ６を含む。この場合、オペレータは、単一のボタンスイッチ６２ａ４を押下することにより、拡大画像ＥＡの表示モードとして、第４表示モードＭ４、第５表示モードＭ５、または第６表示モードＭ６を選択し、選択した表示モードで拡大画像ＥＡを表示部６１に表示させる指示を行うことができる。
【0087】
また、本実施形態では、表示制御部６３は、表示部６１が監視画像ＮＡを表示する第１表示モードＭ１～第３表示モードＭ３では、監視画像ＮＡと併せて運転状態情報Ｄ１（例えば燃料の残量情報）を表示部６１に表示させている（図４～図６参照）。一方、表示制御部６３は、表示部６１が拡大画像ＥＡを表示する第４表示モードＭ４～第６表示モードＭ６では、運転状態情報Ｄ１を非表示にして拡大画像ＥＡを表示部６１に表示させている（図７～図９参照）。すなわち、表示制御部６３は、表示部６１が監視画像ＮＡを表示するときに、運転状態を示す情報を併せて表示部６１に表示させる一方、表示部６１が拡大画像ＥＡを表示するときに、運転状態を示す情報を消去した状態で、拡大画像ＥＡを表示部６１に表示させる。
【0088】
表示部６１において、監視画像ＮＡが表示されるときには、運転状態情報Ｄ１も表示されるため、オペレータは、監視画像ＮＡを確認しながら、油圧ショベル１の運転状態（燃料の残量）を把握することができる。一方、表示部６１において、拡大画像ＥＡが表示されるときには、運転状態情報Ｄ１が消去されるため、運転状態情報Ｄ１を表示していた領域を、拡大画像ＥＡの表示領域として活用することができる。これにより、表示部６１の限られた表示画面内に、拡大画像ＥＡを確実に表示することができる。
【0089】
〔６．他の情報の表示について〕
図１１は、表示部６１に異常情報Ｄ４を表示した表示画面を示している。本実施形態のように、油圧ショベル１が異常判断部９２（図２参照）を備えた構成では、異常判断部９２によって油圧ショベル１に異常があること判断された場合に、表示制御部６３は異常情報Ｄ４を表示部６１に表示させてもよい。図１１では、運転状態検出部８０（図２参照）によって燃料の残量が少ないことが検出された場合に、油圧ショベル１が異常であると異常判断部９２が判断し、この判断に基づいて、燃料の残量が少ないことを報知する異常情報Ｄ４を、表示制御部６３の制御によって表示部６１に表示させている。
図１１は、表示部６１に異常情報Ｄ４を表示した表示画面を示している。本実施形態のように、油圧ショベル１が異常判断部９２（図２参照）を備えた構成では、異常判断部９２によって油圧ショベル１に異常があること判断された場合に、表示制御部６３は異常情報Ｄ４を表示部６１に表示させてもよい。図１１では、運転状態検出部８０（図２参照）によって燃料の残量が少ないことが検出された場合に、油圧ショベル１が異常であると異常判断部９２が判断し、この判断に基づいて、燃料の残量が少ないことを報知する異常情報Ｄ４を、表示制御部６３の制御によって表示部６１に表示させている。
【0090】
このように、表示制御部６３は、異常判断部９２によって油圧ショベル１に異常があること判断された場合に、異常を示す情報（異常情報Ｄ４）を表示部６１に表示させる。この場合、オペレータは、表示部６１に表示された異常情報Ｄ４に基づき、異常を即座に把握して、必要な対応を即座に図ることが可能となる。例えば、上記のように異常情報Ｄ４として燃料の残量が少ないことが表示部６１に表示された場合には、オペレータは燃料を補充するなどの措置を直ちに講じることができる。
【0091】
特に、異常情報Ｄ４は、表示部６１に拡大画像ＥＡを表示する表示モード、つまり、表示部６１に運転状態情報Ｄ１が表示されない表示モード（第４表示モードＭ４～第６表示モードＭ６）であっても、表示制御部６３の制御によって表示部６１に表示される。これ
により、表示部６１に拡大画像ＥＡを表示している最中でも、異常時にはオペレータが異常情報Ｄ４を見て異常に気付くことができ、適切な措置を講じることが可能となる。
により、表示部６１に拡大画像ＥＡを表示している最中でも、異常時にはオペレータが異常情報Ｄ４を見て異常に気付くことができ、適切な措置を講じることが可能となる。
【0092】
図１２は、表示部６１に警告情報Ｄ５を表示した表示画面を示している。本実施形態のように、油圧ショベル１が、周囲に障害物があるか否かを画像認識によって検出する画像認識部５３を備える構成では、画像認識部５３が上記障害物を検出した場合に、障害物が存在する旨の警告情報Ｄ５を表示部６１に表示させてもよい。
【0093】
図１２の例では、表示部６１において、障害物としての「人」を示すアイコンＡ１、人が存在する方向を示す矢印のアイコンＡ２、人が油圧ショベル１の左側方に存在することを示す円弧状の帯状領域Ａ３（太い破線参照）が、警告情報Ｄ５として表示されている。また、表示部６１において、障害物としての「人」を示すアイコンＢ１、人が存在する方向を示す矢印のアイコンＢ２、人が油圧ショベル１の後方に存在することを示す円弧状の帯状領域Ｂ３（太い実線参照）も、警告情報Ｄ５として表示されている。
【0094】
このように、表示制御部６３は、画像認識部５３によって（油圧ショベル１の周囲に）障害物が検出された場合に、警告情報Ｄ５を表示部６１に表示させる。この場合、オペレータは、表示部６１に表示された警告情報Ｄ５に基づき、油圧ショベル１の監視領域（例えば油圧ショベル１から半径２～３ｍの範囲）に障害物が存在することを認識して周囲を確認し、必要に応じて適切な措置を講じることができる。例えば、監視領域に入った侵入者に対して、監視領域から退出するよう注意を促すことができる。なお、注意は口頭または警告音の発報などで行うことができる。
【0095】
〔７．補足〕
本実施形態では、画像切替指示入力部６２Ｐ（ボタンスイッチ６２ａ４）の押下状態として押下時間を考え、押下時間に応じて、表示モードを切り替える例について説明したが、単位時間あたりの押下回数に応じて、表示モードを切り替えるようにしてもよい。例えば、オペレータが画像切替指示入力部６２Ｐを単押し（ワンクリック）したとき、表示制御部６３は、第１表示モードＭ１と第４表示モードＭ４との間、第２表示モードＭ２と第５表示モードＭ５との間、第３表示モードＭ３と第６表示モードＭ６との間で、表示部６１の表示モードを切り替えて、監視画像ＮＡまたは拡大画像ＥＡを表示部６１に表示させる制御を行ってもよい。また、オペレータが画像切替指示入力部６２Ｐを二度押し（ダブルクリック）したとき、表示制御部６３は、第１表示モードＭ１、第２表示モードＭ２および第３表示モードＭ３の間、または、第４表示モードＭ４、第５表示モードＭ５および第６表示モードＭ６の間で、表示部６１の表示モードを切り替えて、監視画像ＮＡまたは拡大画像ＥＡを表示部６１に表示させる制御を行ってもよい。
本実施形態では、画像切替指示入力部６２Ｐ（ボタンスイッチ６２ａ４）の押下状態として押下時間を考え、押下時間に応じて、表示モードを切り替える例について説明したが、単位時間あたりの押下回数に応じて、表示モードを切り替えるようにしてもよい。例えば、オペレータが画像切替指示入力部６２Ｐを単押し（ワンクリック）したとき、表示制御部６３は、第１表示モードＭ１と第４表示モードＭ４との間、第２表示モードＭ２と第５表示モードＭ５との間、第３表示モードＭ３と第６表示モードＭ６との間で、表示部６１の表示モードを切り替えて、監視画像ＮＡまたは拡大画像ＥＡを表示部６１に表示させる制御を行ってもよい。また、オペレータが画像切替指示入力部６２Ｐを二度押し（ダブルクリック）したとき、表示制御部６３は、第１表示モードＭ１、第２表示モードＭ２および第３表示モードＭ３の間、または、第４表示モードＭ４、第５表示モードＭ５および第６表示モードＭ６の間で、表示部６１の表示モードを切り替えて、監視画像ＮＡまたは拡大画像ＥＡを表示部６１に表示させる制御を行ってもよい。
【0096】
本実施形態では、作業車両として、建設機械である油圧ショベル１を例に挙げて説明したが、作業車両は油圧ショベルに限定されず、ホイルローダなどの他の建設機械であってもよく、コンバイン等の農業機械であってもよい。つまり、本実施形態で説明した表示部６１の表示方式は、油圧ショベル１以外の建設機器や農業機械にも適用することができる。
【0097】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲はこれに限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で拡張または変更して実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【0098】
本発明は、例えば建設機械、農業機械などの作業車両に利用可能である。
【符号の説明】
【0099】
１ 油圧ショベル（作業車両）
５１ 監視画像取得部
５２ 拡大画像生成部
５３ 画像認識部
５４ａ 左カメラ
５４ｂ 右カメラ
５４ｃ 後方カメラ
５５ 俯瞰画像生成部
６１ 表示部
６２ａ４ ボタンスイッチ（画像切替指示入力部）
６２Ｐ 画像切替指示入力部
６３ 表示制御部
８０ 運転状態検出部
９２ 異常判断部
ＮＡ 監視画像
ＮＬ 左側方画像
ＮＲ 右側方画像
ＮＢ 後方画像
ＮＰ 俯瞰画像
ＥＡ 拡大画像
ＥＬ 左側方拡大画像
ＥＲ 右側方拡大画像
ＥＢ 後方拡大画像
ＥＰ 俯瞰拡大画像
Ｍ１ 第１表示モード
Ｍ２ 第２表示モード
Ｍ３ 第３表示モード
Ｍ４ 第４表示モード
Ｍ５ 第５表示モード
Ｍ６ 第６表示モード
Ｄ４ 異常情報
Ｄ５ 警告情報
５１ 監視画像取得部
５２ 拡大画像生成部
５３ 画像認識部
５４ａ 左カメラ
５４ｂ 右カメラ
５４ｃ 後方カメラ
５５ 俯瞰画像生成部
６１ 表示部
６２ａ４ ボタンスイッチ（画像切替指示入力部）
６２Ｐ 画像切替指示入力部
６３ 表示制御部
８０ 運転状態検出部
９２ 異常判断部
ＮＡ 監視画像
ＮＬ 左側方画像
ＮＲ 右側方画像
ＮＢ 後方画像
ＮＰ 俯瞰画像
ＥＡ 拡大画像
ＥＬ 左側方拡大画像
ＥＲ 右側方拡大画像
ＥＢ 後方拡大画像
ＥＰ 俯瞰拡大画像
Ｍ１ 第１表示モード
Ｍ２ 第２表示モード
Ｍ３ 第３表示モード
Ｍ４ 第４表示モード
Ｍ５ 第５表示モード
Ｍ６ 第６表示モード
Ｄ４ 異常情報
Ｄ５ 警告情報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】