(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-03
(45)【発行日】2024-10-11
(54)【発明の名称】移動体、及び移動体制御方法
(51)【国際特許分類】
B61B 10/04 20060101AFI20241004BHJP
B62B 3/02 20060101ALI20241004BHJP
B62B 5/00 20060101ALI20241004BHJP
B61G 7/00 20060101ALI20241004BHJP
【ＦＩ】
B61B10/04 H
B62B3/02 B
B62B5/00 C
B61B10/04 K
B61G7/00 B
B61B10/04 F
【請求項の数】
15
(21)【出願番号】P 2021026593
(22)【出願日】2021-02-22
(65)【公開番号】P2022128197
(43)【公開日】2022-09-01
【審査請求日】2023-12-18
(73)【特許権者】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002527
【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】増田 健太郎
【審査官】諸星 圭祐
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－０２８９７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－１３０４１４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１８３１４９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０２０４８１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０７７２９５（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２０／１７９３８６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１３／０１６６１０５（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６１Ｂ １０／０４
Ｂ６１Ｇ ７／００
Ｂ６２Ｂ １／００－ ５／０８
Ｇ０５Ｄ １／４３
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体本体と、底部を有する台車本体の下部に設けられた複数の車輪で移動可能な台車の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込んだ状態で、前記台車の少なくとも一部を持ち上げることによって前記台車を保持する保持部と、
前記移動体本体を移動させるための駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記台車の前記底部の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御し、
前記制御部は、前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記駆動部を制御して前記移動体本体を移動させることによって、前記台車を搬送し、
前記台車が備える前記複数の車輪は、前記底部の長手方向の一端側に配置され、所定の方向に沿って回転可能な固定輪と、前記底部の長手方向の他端側に配置され、全周方向に回転可能な自由輪と、を含み、
前記制御部は、前記底部の前記長手方向の一端側の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御し、
前記保持部は、前記台車の前記長手方向における少なくとも一方の端部に設けられたピンを保持するピンチャック部を含み、
前記台車に前記ピンが存在するか否かを検知するピン検知部を、更に備え、
前記ピン検知部が前記ピンの非存在を検知すると、前記保持部は、前記自由輪及び前記固定輪が全て移動面から浮いた状態で前記台車を保持する、
移動体。
【請求項2】
移動体本体と、
底部を有する台車本体の下部に設けられた複数の車輪で移動可能な台車の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込んだ状態で、前記台車の少なくとも一部を持ち上げることによって前記台車を保持する保持部と、
前記移動体本体を移動させるための駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記台車の前記底部の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御し、
前記制御部は、前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記駆動部を制御して前記移動体本体を移動させることによって、前記台車を搬送し、
前記台車が備える前記複数の車輪は、前記底部の長手方向の一端側に配置され、所定の方向に沿って回転可能な固定輪と、前記底部の長手方向の他端側に配置され、全周方向に回転可能な自由輪と、を含み、
前記制御部は、前記底部の前記長手方向の一端側の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御し、
前記移動体本体に設けられ、前記台車本体と当接することによって、前記台車の移動方向を前記移動体本体の移動方向に追従させる操舵補助部を、更に備え、
前記移動体本体の前後方向の両側に前記保持部が少なくとも１つずつあり、
前記操舵補助部は、前記移動体本体の前側にある前記保持部に配置される、
移動体。
【請求項3】
移動体本体と、
底部を有する台車本体の下部に設けられた複数の車輪で移動可能な台車の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込んだ状態で、前記台車の少なくとも一部を持ち上げることによって前記台車を保持する保持部と、
前記移動体本体を移動させるための駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記台車の前記底部の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御し、
前記制御部は、前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記駆動部を制御して前記移動体本体を移動させることによって、前記台車を搬送し、
前記制御部は、前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記移動体本体が先頭になって前記台車をけん引する第１搬送形態で前記移動体本体を第１位置まで前進走行させるように前記駆動部を制御し、
前記制御部は、前記第１位置で、前記移動体本体を回転させることによって前記移動体本体が前記台車を後から押す第２搬送形態となるように前記駆動部を制御し、
前記制御部は、前記移動体本体を前記第２搬送形態で第２位置まで後進走行させるように前記駆動部を制御し、
前記制御部は、前記第２位置で前記保持部に前記台車を分離させた後、前記移動体本体を前進走行させるように前記駆動部を制御する、
移動体。
【請求項4】
前記台車が備える前記複数の車輪は、前記底部の長手方向の一端側に配置され、所定の方向に沿って回転可能な固定輪と、前記底部の長手方向の他端側に配置され、全周方向に回転可能な自由輪と、を含み、
前記制御部は、前記底部の前記長手方向の一端側の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する、
請求項３に記載の移動体。
【請求項5】
前記複数の車輪が２つの前記固定輪を含み、
前記制御部は、前記２つの前記固定輪の間に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する、
請求項１、２又は４に記載の移動体。
【請求項6】
前記保持部は、前記自由輪が移動面に接地し、かつ、前記固定輪が前記移動面から浮いた状態で前記台車を保持する、
請求項１、２、４又は５に記載の移動体。
【請求項7】
前記ピンチャック部が前記台車に設けられた前記ピンを保持しているか否かを検知する保持検知部を、更に備える、請求項１に記載の移動体。
【請求項8】
前記制御部は、前記ピンチャック部が前記ピンを保持している状態を前記保持検知部が検知すると、前記駆動部を制御して前記移動体本体を移動させることによって、前記台車を搬送する、請求項７に記載の移動体。
【請求項9】
前記制御部は、前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記移動体本体が先頭になって前記台車をけん引する搬送形態で前記移動体本体を前進走行させるように前記駆動部を制御する、
請求項１又は２に記載の移動体。
【請求項10】
移動体本体と、
底部を有する台車本体の下部に設けられた、前記底部の長手方向の一端側に配置され所定の方向に沿って回転可能な固定輪と、前記底部の長手方向の他端側に配置されて全周方向に回転可能な自由輪とを含む複数の車輪で移動可能な台車の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込んだ状態で、前記台車の少なくとも一部を持ち上げることによって前記台車を保持する保持部と、
前記移動体本体に設けられ、前記台車本体と当接することによって、前記台車の移動方向を前記移動体本体の移動方向に追従させる操舵補助部と、を備え、
前記移動体本体の前後方向の両側に前記保持部が少なくとも１つずつあり、
前記操舵補助部は、前記移動体本体の前側にある前記保持部に配置され、
前記保持部は、前記台車の前記自由輪が移動面に接地し、かつ、前記台車の前記固定輪が前記移動面から浮いた状態で前記台車を保持する、
移動体。
【請求項11】
移動体本体と、
底部を有する台車本体の下部に設けられた複数の車輪で移動可能な台車の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込んだ状態で、前記台車の少なくとも一部を持ち上げることによって前記台車を保持する保持部と、
前記移動体本体を移動させるための駆動部と、を備え、
前記保持部が、前記台車の長手方向における少なくとも一方の端部に設けられたピンを保持するピンチャック部を含み、
前記台車に前記ピンが存在するか否かを検知するピン検知部を、更に備える移動体を制御する移動体制御方法であって、
前記台車の前記底部の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する第１ステップと、
前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記駆動部を制御して前記移動体本体を走行させることによって、前記台車を搬送する第２ステップと、を含み、
前記台車が備える前記複数の車輪は、前記底部の前記長手方向の一端側に配置され、所定の方向に沿って回転可能な固定輪と、前記底部の前記長手方向の他端側に配置され、全周方向に回転可能な自由輪と、を含み、
前記第１ステップでは、前記底部の前記長手方向の一端側の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御し、
前記ピン検知部が前記ピンの非存在を検知すると、前記保持部が、前記自由輪及び前記固定輪が全て移動面から浮いた状態で前記台車を保持する保持ステップを更に含む、
移動体制御方法。
【請求項12】
移動体本体と、
底部を有する台車本体の下部に設けられた複数の車輪で移動可能な台車の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込んだ状態で、前記台車の少なくとも一部を持ち上げることによって前記台車を保持する保持部と、
前記移動体本体を移動させるための駆動部と、
前記台車本体と当接することによって、前記台車の移動方向を前記移動体本体の移動方向に追従させる操舵補助部と、を備え、
前記移動体本体の前後方向の両側に前記保持部が少なくとも１つずつあり、
前記操舵補助部は、前記移動体本体の前側にある前記保持部に配置される移動体を制御する移動体制御方法であって、
前記台車の前記底部の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する第１ステップと、
前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記駆動部を制御して前記移動体本体を走行させることによって、前記台車を搬送する第２ステップと、を含み、
前記台車が備える前記複数の車輪は、前記底部の長手方向の一端側に配置され、所定の方向に沿って回転可能な固定輪と、前記底部の長手方向の他端側に配置され、全周方向に回転可能な自由輪と、を含み、
前記第１ステップでは、前記底部の前記長手方向の一端側の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する、
移動体制御方法。
【請求項13】
移動体本体と、
底部を有する台車本体の下部に設けられた複数の車輪で移動可能な台車の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込んだ状態で、前記台車の少なくとも一部を持ち上げることによって前記台車を保持する保持部と、
前記移動体本体を移動させるための駆動部と、を備える移動体を制御する移動体制御方法であって、
前記台車の前記底部の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する第１ステップと、
前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記駆動部を制御して前記移動体本体を走行させることによって、前記台車を搬送する第２ステップと、を含み、
前記第２ステップでは、
前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記移動体本体が先頭になって前記台車をけん引する第１搬送形態で前記移動体本体を第１位置まで前進走行させるように前記駆動部を制御し、
前記第１位置で、前記移動体本体を回転させることによって前記移動体本体が前記台車を後から押す第２搬送形態となるように前記駆動部を制御し、
前記移動体本体を前記第２搬送形態で第２位置まで後進走行させるように前記駆動部を制御し、
前記第２位置で前記保持部に前記台車を分離させた後、前記移動体本体を前進走行させるように前記駆動部を制御する、
移動体制御方法。
【請求項14】
移動体本体が、所定の方向に沿ってそれぞれ回転可能な２つの固定輪と、全周方向に回転可能な自由輪とで移動可能な台車を第１保持状態と第２保持状態とのいずれかで保持する保持ステップと、
前記移動体本体が前記台車を保持した状態で前記台車を搬送する搬送ステップと、を含み、
前記第１保持状態は、前記自由輪が移動面に接地し、かつ、前記２つの固定輪が前記移動面から浮いた状態で前記台車を保持する状態であり、
前記第２保持状態は、前記２つの固定輪と前記自由輪とが全て前記移動面から浮いた状態で前記台車を保持する状態であり、
前記保持ステップでは、前記移動体本体が、前記２つの固定輪の間から前記台車の下側に入り込んだ場合に前記第１保持状態で前記台車を保持する、
移動体制御方法。
【請求項15】
前記移動体本体が前記台車を前記第１保持状態で保持している状態で、前記移動体本体に設けられた操舵補助部を前記台車と当接させることによって、前記台車の移動方向を前記移動体本体の移動方向に追従させる操舵補助ステップを更に含む、
請求項１４に記載の移動体制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、移動体、及び移動体制御方法に関する。より詳細には、本開示は、台車を搬送するための移動体、及び移動体制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、かご台車のような台車を搬送する搬送装置を開示する。搬送装置は、台車の下方に潜り込み、昇降板を上昇させて台車の積載部の底面を持ち上げることによって、台車と結合される。無人搬送車は台車と結合された状態で走行することによって台車を搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－７７２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記の無人搬送車は、平面視が長方形状の積載板の長辺部分から台車の下方に潜り込んだ状態で、昇降板を上昇させて積載板の底面を持ち上げることによって台車と結合される。ここで、台車には、積載板の外周の３辺（長辺とその両側の２つの短辺）に沿って柵が設けられ、積載板を跳ね上げることによって短辺部分に沿って設けられた２つの柵を折りたたむことができる折りたたみ式の台車がある。このような折りたたみ式の台車を搬送装置が搬送する場合に、搬送装置が積載板の長辺部分から台車の下方に潜り込んだ状態で、昇降板を上昇させて積載板の底面を持ち上げると積載板が跳ね上がり、台車が折りたたみ可能な状態となる。そのため、台車の状態が不安定になり、無人搬送車が台車を搬送する搬送状態が不安定になる可能性があった。
【0005】
本開示の目的は、台車を安定な状態で搬送することができる移動体及び移動体制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様の移動体は、移動体本体と、保持部と、駆動部と、制御部と、を備える。前記保持部は、台車の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込んだ状態で、前記台車の少なくとも一部を持ち上げることによって前記台車を保持する。前記台車は、底部を有する台車本体の下部に設けられた複数の車輪で移動可能である。前記駆動部は、前記移動体本体を移動させる。前記制御部は前記駆動部を制御する。前記制御部は、前記台車の前記底部の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する。前記制御部は、前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記駆動部を制御して前記移動体本体を移動させることによって、前記台車を搬送する。前記台車が備える前記複数の車輪は、前記底部の長手方向の一端側に配置され、所定の方向に沿って回転可能な固定輪と、前記底部の長手方向の他端側に配置され、全周方向に回転可能な自由輪と、を含む。前記制御部は、前記底部の前記長手方向の一端側の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する。前記保持部は、前記台車の前記長手方向における少なくとも一方の端部に設けられたピンを保持するピンチャック部を含む。前記移動体は、前記台車に前記ピンが存在するか否かを検知するピン検知部を、更に備える。前記ピン検知部が前記ピンの非存在を検知すると、前記保持部は、前記自由輪及び前記固定輪が全て移動面から浮いた状態で前記台車を保持する。
本開示の一態様の移動体は、移動体本体と、保持部と、駆動部と、制御部と、を備える。前記保持部は、台車の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込んだ状態で、前記台車の少なくとも一部を持ち上げることによって前記台車を保持する。前記台車は、底部を有する台車本体の下部に設けられた複数の車輪で移動可能である。前記駆動部は、前記移動体本体を移動させる。前記制御部は前記駆動部を制御する。前記制御部は、前記台車の前記底部の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する。前記制御部は、前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記駆動部を制御して前記移動体本体を移動させることによって、前記台車を搬送する。前記台車が備える前記複数の車輪は、前記底部の長手方向の一端側に配置され、所定の方向に沿って回転可能な固定輪と、前記底部の長手方向の他端側に配置され、全周方向に回転可能な自由輪と、を含む。前記制御部は、前記底部の前記長手方向の一端側の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する。前記移動体は、前記移動体本体に設けられ、前記台車本体と当接することによって、前記台車の移動方向を前記移動体本体の移動方向に追従させる操舵補助部を、更に備える。前記移動体本体の前後方向の両側に前記保持部が少なくとも１つずつある。前記操舵補助部は、前記移動体本体の前側にある前記保持部に配置される。
本開示の一態様の移動体は、移動体本体と、保持部と、駆動部と、制御部と、を備える。前記保持部は、台車の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込んだ状態で、前記台車の少なくとも一部を持ち上げることによって前記台車を保持する。前記台車は、底部を有する台車本体の下部に設けられた複数の車輪で移動可能である。前記駆動部は、前記移動体本体を移動させる。前記制御部は前記駆動部を制御する。前記制御部は、前記台車の前記底部の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する。前記制御部は、前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記駆動部を制御して前記移動体本体を移動させることによって、前記台車を搬送する。前記制御部は、前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記移動体本体が先頭になって前記台車をけん引する第１搬送形態で前記移動体本体を第１位置まで前進走行させるように前記駆動部を制御する。前記制御部は、前記第１位置で、前記移動体本体を回転させることによって前記移動体本体が前記台車を後から押す第２搬送形態となるように前記駆動部を制御する。前記制御部は、前記移動体本体を前記第２搬送形態で第２位置まで後進走行させるように前記駆動部を制御する。前記制御部は、前記第２位置で前記保持部に前記台車を分離させた後、前記移動体本体を前進走行させるように前記駆動部を制御する。
本開示の一態様の移動体は、移動体本体と、保持部と、駆動部と、制御部と、を備える。前記保持部は、台車の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込んだ状態で、前記台車の少なくとも一部を持ち上げることによって前記台車を保持する。前記台車は、底部を有する台車本体の下部に設けられた複数の車輪で移動可能である。前記駆動部は、前記移動体本体を移動させる。前記制御部は前記駆動部を制御する。前記制御部は、前記台車の前記底部の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する。前記制御部は、前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記駆動部を制御して前記移動体本体を移動させることによって、前記台車を搬送する。前記台車が備える前記複数の車輪は、前記底部の長手方向の一端側に配置され、所定の方向に沿って回転可能な固定輪と、前記底部の長手方向の他端側に配置され、全周方向に回転可能な自由輪と、を含む。前記制御部は、前記底部の前記長手方向の一端側の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する。前記移動体は、前記移動体本体に設けられ、前記台車本体と当接することによって、前記台車の移動方向を前記移動体本体の移動方向に追従させる操舵補助部を、更に備える。前記移動体本体の前後方向の両側に前記保持部が少なくとも１つずつある。前記操舵補助部は、前記移動体本体の前側にある前記保持部に配置される。
本開示の一態様の移動体は、移動体本体と、保持部と、駆動部と、制御部と、を備える。前記保持部は、台車の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込んだ状態で、前記台車の少なくとも一部を持ち上げることによって前記台車を保持する。前記台車は、底部を有する台車本体の下部に設けられた複数の車輪で移動可能である。前記駆動部は、前記移動体本体を移動させる。前記制御部は前記駆動部を制御する。前記制御部は、前記台車の前記底部の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する。前記制御部は、前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記駆動部を制御して前記移動体本体を移動させることによって、前記台車を搬送する。前記制御部は、前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記移動体本体が先頭になって前記台車をけん引する第１搬送形態で前記移動体本体を第１位置まで前進走行させるように前記駆動部を制御する。前記制御部は、前記第１位置で、前記移動体本体を回転させることによって前記移動体本体が前記台車を後から押す第２搬送形態となるように前記駆動部を制御する。前記制御部は、前記移動体本体を前記第２搬送形態で第２位置まで後進走行させるように前記駆動部を制御する。前記制御部は、前記第２位置で前記保持部に前記台車を分離させた後、前記移動体本体を前進走行させるように前記駆動部を制御する。
【0007】
本開示の一態様の移動体は、移動体本体と、保持部と、操舵補助部を、備える。前記保持部は、台車の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込んだ状態で、前記台車の少なくとも一部を持ち上げることによって前記台車を保持する。前記台車は、底部を有する台車本体の下部に設けられた複数の車輪で移動可能である。前記複数の車輪は、前記底部の長手方向の一端側に配置され所定の方向に沿って回転可能な固定輪と、前記底部の長手方向の他端側に配置されて全周方向に回転可能な自由輪とを含む。前記操舵補助部は、前記移動体本体に設けられ、前記台車本体と当接することによって、前記台車の移動方向を前記移動体本体の移動方向に追従させる。前記移動体本体の前後方向の両側に前記保持部が少なくとも１つずつある。前記操舵補助部は、前記移動体本体の前側にある前記保持部に配置される。前記保持部は、前記台車の前記自由輪が移動面に接地し、かつ、前記台車の前記固定輪が前記移動面から浮いた状態で前記台車を保持する。
【0008】
本開示の一態様の移動体制御方法は、移動体を制御する移動体制御方法である。前記移動体は、移動体本体と、保持部と、駆動部と、を備える。前記保持部は、台車の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込んだ状態で、前記台車の少なくとも一部を持ち上げることによって前記台車を保持する。前記台車は、底部を有する台車本体の下部に設けられた複数の車輪で移動可能である。前記駆動部は前記移動体本体を移動させる。前記保持部が、前記台車の長手方向における少なくとも一方の端部に設けられたピンを保持するピンチャック部を含む。前記移動体は、前記台車に前記ピンが存在するか否かを検知するピン検知部を更に備える。前記移動体制御方法は、第１ステップと、第２ステップとを含む。前記第１ステップでは、前記台車の前記底部の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する。前記第２ステップでは、前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記駆動部を制御して前記移動体本体を走行させることによって、前記台車を搬送する。前記台車が備える前記複数の車輪は、前記底部の前記長手方向の一端側に配置され、所定の方向に沿って回転可能な固定輪と、前記底部の前記長手方向の他端側に配置され、全周方向に回転可能な自由輪と、を含む。前記第１ステップでは、前記底部の前記長手方向の一端側の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する。前記ピン検知部が前記ピンの非存在を検知すると、前記保持部が、前記自由輪及び前記固定輪が全て移動面から浮いた状態で前記台車を保持する保持ステップを更に含む。
本開示の一態様の移動体制御方法は、移動体を制御する移動体制御方法である。前記移動体は、移動体本体と、保持部と、駆動部と、操舵補助部と、を備える。前記保持部は、台車の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込んだ状態で、前記台車の少なくとも一部を持ち上げることによって前記台車を保持する。前記台車は、底部を有する台車本体の下部に設けられた複数の車輪で移動可能である。前記駆動部は前記移動体本体を移動させる。前記操舵補助部は、前記台車本体と当接することによって、前記台車の移動方向を前記移動体本体の移動方向に追従させる。前記移動体本体の前後方向の両側に前記保持部が少なくとも１つずつある。前記操舵補助部は、前記移動体本体の前側にある前記保持部に配置される。前記移動体制御方法は、第１ステップと、第２ステップとを含む。前記第１ステップでは、前記台車の前記底部の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する。前記第２ステップでは、前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記駆動部を制御して前記移動体本体を走行させることによって、前記台車を搬送する。前記台車が備える前記複数の車輪は、前記底部の長手方向の一端側に配置され、所定の方向に沿って回転可能な固定輪と、前記底部の長手方向の他端側に配置され、全周方向に回転可能な自由輪と、を含む。前記第１ステップでは、前記底部の前記長手方向の一端側の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する。
本開示の一態様の移動体制御方法は、移動体を制御する移動体制御方法である。前記移動体は、移動体本体と、保持部と、駆動部と、を備える。前記保持部は、台車の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込んだ状態で、前記台車の少なくとも一部を持ち上げることによって前記台車を保持する。前記台車は、底部を有する台車本体の下部に設けられた複数の車輪で移動可能である。前記駆動部は前記移動体本体を移動させる。前記移動体制御方法は、第１ステップと、第２ステップとを含む。前記第１ステップでは、前記台車の前記底部の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する。前記第２ステップでは、前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記駆動部を制御して前記移動体本体を走行させることによって、前記台車を搬送する。前記第２ステップでは、前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記移動体本体が先頭になって前記台車をけん引する第１搬送形態で前記移動体本体を第１位置まで前進走行させるように前記駆動部を制御する。前記第１位置で、前記移動体本体を回転させることによって前記移動体本体が前記台車を後から押す第２搬送形態となるように前記駆動部を制御する。前記移動体本体を前記第２搬送形態で第２位置まで後進走行させるように前記駆動部を制御する。前記第２位置で前記保持部に前記台車を分離させた後、前記移動体本体を前進走行させるように前記駆動部を制御する。
本開示の一態様の移動体制御方法は、移動体を制御する移動体制御方法である。前記移動体は、移動体本体と、保持部と、駆動部と、操舵補助部と、を備える。前記保持部は、台車の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込んだ状態で、前記台車の少なくとも一部を持ち上げることによって前記台車を保持する。前記台車は、底部を有する台車本体の下部に設けられた複数の車輪で移動可能である。前記駆動部は前記移動体本体を移動させる。前記操舵補助部は、前記台車本体と当接することによって、前記台車の移動方向を前記移動体本体の移動方向に追従させる。前記移動体本体の前後方向の両側に前記保持部が少なくとも１つずつある。前記操舵補助部は、前記移動体本体の前側にある前記保持部に配置される。前記移動体制御方法は、第１ステップと、第２ステップとを含む。前記第１ステップでは、前記台車の前記底部の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する。前記第２ステップでは、前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記駆動部を制御して前記移動体本体を走行させることによって、前記台車を搬送する。前記台車が備える前記複数の車輪は、前記底部の長手方向の一端側に配置され、所定の方向に沿って回転可能な固定輪と、前記底部の長手方向の他端側に配置され、全周方向に回転可能な自由輪と、を含む。前記第１ステップでは、前記底部の前記長手方向の一端側の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する。
本開示の一態様の移動体制御方法は、移動体を制御する移動体制御方法である。前記移動体は、移動体本体と、保持部と、駆動部と、を備える。前記保持部は、台車の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込んだ状態で、前記台車の少なくとも一部を持ち上げることによって前記台車を保持する。前記台車は、底部を有する台車本体の下部に設けられた複数の車輪で移動可能である。前記駆動部は前記移動体本体を移動させる。前記移動体制御方法は、第１ステップと、第２ステップとを含む。前記第１ステップでは、前記台車の前記底部の短辺部分から前記底部の下側に前記移動体本体の少なくとも一部が入り込むように前記駆動部を制御する。前記第２ステップでは、前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記駆動部を制御して前記移動体本体を走行させることによって、前記台車を搬送する。前記第２ステップでは、前記保持部が前記台車を保持している状態で、前記移動体本体が先頭になって前記台車をけん引する第１搬送形態で前記移動体本体を第１位置まで前進走行させるように前記駆動部を制御する。前記第１位置で、前記移動体本体を回転させることによって前記移動体本体が前記台車を後から押す第２搬送形態となるように前記駆動部を制御する。前記移動体本体を前記第２搬送形態で第２位置まで後進走行させるように前記駆動部を制御する。前記第２位置で前記保持部に前記台車を分離させた後、前記移動体本体を前進走行させるように前記駆動部を制御する。
【0009】
本開示の一態様の移動体制御方法は、保持ステップと、搬送ステップと、を含む。前記保持ステップでは、移動体本体が台車を第１保持状態と第２保持状態とのいずれかで保持する。前記台車は、所定の方向に沿ってそれぞれ回転可能な２つの固定輪と、全周方向に回転可能な自由輪とで移動可能である。前記搬送ステップでは、前記移動体本体が前記台車を保持した状態で前記台車を搬送する。前記第１保持状態は、前記自由輪が移動面に接地し、かつ、前記２つの固定輪が前記移動面から浮いた状態で前記台車を保持する状態である。前記第２保持状態は、前記２つの固定輪と前記自由輪とが全て前記移動面から浮いた状態で前記台車を保持する状態である。前記保持ステップでは、前記移動体本体が、前記２つの固定輪の間から前記台車の下側に入り込んだ場合に前記第１保持状態で前記台車を保持する。
【発明の効果】
【0010】
本開示によれば、台車を安定な状態で搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
（実施形態）
（１）概要
本実施形態に係る移動体１（図１～図５参照）は、移動面の上を車輪で移動可能な台車３００（図１、図２、図４及び図５参照）を搬送するための移動体である。以下の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。また、以下の説明では、図１などにおいて「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」の矢印で示す通りに各方向を規定する。これらの方向は、移動体１が台車３００をけん引して前進する状態での方向を規定したものであり、移動体１の使用方向を限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。
（１）概要
本実施形態に係る移動体１（図１～図５参照）は、移動面の上を車輪で移動可能な台車３００（図１、図２、図４及び図５参照）を搬送するための移動体である。以下の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。また、以下の説明では、図１などにおいて「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」の矢印で示す通りに各方向を規定する。これらの方向は、移動体１が台車３００をけん引して前進する状態での方向を規定したものであり、移動体１の使用方向を限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。
【0013】
移動体１は、１つ以上の車輪（駆動輪）４１（図１及び図５参照）で移動面Ｇ１の上を移動する装置である。本実施形態では、移動体１は、台車３００の搬送用の装置である。移動体１は、例えば物流センター（配送センターを含む）、工場、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入される。移動面Ｇ１は、その上を移動体１及び台車３００が移動する面であり、移動体１及び台車３００が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面Ｇ１となり、移動体１及び台車３００が屋外を移動する場合は地面等が移動面Ｇ１となる。以下では、物流センターに移動体１を導入する場合について説明する。
【0014】
移動体１は、図１～図５に示すように、移動面Ｇ１の上を移動可能な移動体本体２を備えている。移動体本体２は、車輪４１を有しており、車輪４１により移動面Ｇ１上を移動する。本実施形態では、移動体本体２は、自律移動可能である。
【0015】
本実施形態の移動体１は、図１及び図２に示すような台車３００を搬送するために用いられる。台車３００は、例えば、荷物を載せて運ぶために用いられるかご台車である。図１、図４及び図７に示す台車３００は、折りたたみ可能な台車であり、下部に車輪３３０が設けられた台車本体３１０を備えている。
【0016】
台車本体３１０は、第１フレーム３１１、第２フレーム３１２、底部３２０、棚板３２５、固定柵３４１～３４３、及び可動柵３５１～３５２等を備える。
【0017】
第１フレーム３１１は、長辺部材３１３と、長辺部材３１３の長手方向の一端部（図１の前端部）から長辺部材３１３に対して垂直な方向（図１の左方向）に突出する短辺部材３１４とで、平面視の形状がＬ型に形成されている。長辺部材３１３及び短辺部材３１４はそれぞれ鋼材からなり、長辺部材３１３は短辺部材３１４に比べて長さが長い。第１フレーム３１１の短辺部材３１４の下部には、短辺部材３１４の両端部（左右方向の両端部）に２個の車輪３３０が設けられている。ここで、短辺部材３１４に設けられた２個の車輪３３０は、所定の方向に沿ってそれぞれ回転可能な固定輪３３１である。本実施形態では２個の固定輪３３１は、長辺部材３１３の長手方向と平行な方向（図１及び図２の前後方向）に沿って回転可能なように設けられている。また、第１フレーム３１１の短辺部材３１４には、短辺部材３１４の長手方向の中間部から下向きに突出する円柱状のピン３６０が設けられている。なお、ピン３６０が台車３００と一体に設けられていることは必須ではなく、後付けでもよい。
【0018】
第２フレーム３１２は、長辺部材３１３の長手方向の他端部（図１の後端部）に、ヒンジを介して回転可能に取り付けられている。ここで、第２フレーム３１２は、長辺部材３１３の長手方向の他端部から長辺部材３１３に対して垂直な方向（図１の左方向）に突出する第１位置（図１参照）と、長辺部材３１３に沿うように長辺部材３１３と並べて配置される第２位置（図７参照）との間で回転可能に設けられている。第２フレーム３１２の下部には、第２フレーム３１２の長手方向の両端部に、２つの車輪３３０が設けられている。ここで、第２フレーム３１２に設けられた２個の車輪３３０は、移動面Ｇ１における全周方向に回転可能な自由輪３３２である。また、第２フレーム３１２には、第２フレーム３１２の長手方向の中間部から下向きに突出する円柱状のピン３６１が設けられている。なお、ピン３６１が台車３００と一体に設けられていることは必須ではなく、後付けでもよい。また、台車３００において固定輪３３１が設けられた側の短辺部分のみにピン３６０が設けられていてもよく、車輪３３０の間隔及びピン３６１の有無から、固定輪３３１が設けられている側の短辺部分を検出できる。
【0019】
第１フレーム３１１の長辺部材３１３には、物品を載せるための長方形状の板材からなる底部３２０が、ヒンジを介して回転可能な状態で取り付けられている。底部３２０は、移動面Ｇ１に対してほぼ平行な展開位置と、移動面Ｇ１に対してほぼ垂直となる収納位置との間で回転可能に設けられている。
【0020】
また、第１フレーム３１１の長辺部材３１３及び短辺部材３１４、並びに、第２フレーム３１２には、それぞれ、上方へ突出する固定柵３４１，３４２，３４３が設けられている。ここで、短辺部材３１４に設けられた固定柵３４２には、短辺部材３１４の先端側（長辺部材３１３から遠い方の端部であって、図１の左側の端部）に位置する部位に設けられたヒンジを介して、固定柵３４２に対して回転可能な可動柵３５１が取り付けられている。また、第２フレーム３１２に設けられた固定柵３４３にも、第２フレーム３１２の先端側（第１フレーム３１１に連結された側と反対側の端部であって、図１の左側の端部）に位置する部位に設けられたヒンジを介して、固定柵３４３に対して回転可能な可動柵３５２が取り付けられている。
【0021】
上述のように、台車３００が備える複数の車輪３３０は、底部３２０の長手方向の一端側に配置され、所定の方向に沿って回転可能な固定輪３３１と、底部３２０の長手方向の他端側に配置され、移動面Ｇ１における全周方向に回転可能な自由輪３３２と、を含む。なお、本実施形態では固定輪３３１及び自由輪３３２の数が２つずつであるが、固定輪３３１及び自由輪３３２の数は適宜変更が可能である。
【0022】
図１、図４及び図７に示す台車３００は折りたたみ可能な台車であり、図１及び図４は台車３００を物品の運搬に使用するときの運搬状態、図７は折りたたまれた収納状態を示している。台車３００を物品の運搬に使用する場合、図７の収納状態から、第２フレーム３１２を矢印ＤＲ１の方向に回転させて、第１フレーム３１１の長辺部材３１３と直交する位置に第２フレーム３１２を移動させる。第２フレーム３１２が長辺部材３１３と直交する位置まで移動すると、例えば、第２フレーム３１２及び長辺部材３１３の一方に設けられた突起が、第２フレーム３１２及び長辺部材３１３の他方に設けられた凹部に嵌まることで、第２フレーム３１２が長辺部材３１３と直交する位置で保持される。
【0023】
その後、可動柵３５１及び３５２を外向きに開き、底部３２０を矢印ＤＲ３の方向に倒して、底部３２０を移動面Ｇ１に対してほぼ平行となる位置に移動させると、底部３２０の裏面に設けられたロックレバーが、台車本体３１０に設けられたフックに引っ掛かり、底部３２０がその位置で保持される。運搬状態では、底部３２０の上方の空間は３方向が固定柵３４１～３４３で囲まれ、一面が開口した状態となる。また、運搬状態の台車３００には、固定柵３４１～３４３の上下方向における中間部に、棚板３２５（図１及び図２参照）を取り付けることができる。底部３２０及び棚板３２５に物品を載せた後、可動柵３５１，３５２を内向きに回転させて開口面を閉じた状態で、ロープ等の結束部材を固定柵３４１～３４３及び可動柵３５１，３５２の周りに巻いて、可動柵３５１，３５２が開かないように固定した後、台車３００は移動体１又は人力によって移動させられる。
【0024】
なお、台車３００を収納状態に折りたたむ場合は、可動柵３５１，３５２をそれぞれ外向きに開き、棚板３２５を外した状態で、底部３２０に設けられたロックレバーによるロック状態を解除して、底部３２０を矢印ＤＲ４の方向に跳ね上げる。そして、可動柵３５１，３５２を内向きに回転させて畳んだ後、第２フレーム３１２のロックレバーによるロック状態を解除して、第２フレーム３１２を矢印ＤＲ２の方向に回転させ、台車３００を平面視の形状がＬ型となるように折りたたむ。このように収納状態に折りたたまれた台車３００を並べて配置することで、複数の台車３００をコンパクトに収納することが可能になる。
【0025】
本実施形態の移動体１は、運搬状態にある台車３００（図１及び図２参照）の底部３２０の下側に入り込み、底部３２０を上側に持ち上げることによって台車３００を保持して移動する。ここで、折りたたみ式の台車３００の底部３２０は、台車本体に底部が固定された台車に比べて、底部の強度が低くなる。そのため、台車３００に重量物が積載された状態で、移動体１が底部３２０の長辺部分３２２から底部３２０の下側に潜り込んで底部３２０を持ち上げると、底部３２０が撓んで底部３２０の長手方向の両側が下がり、固定輪３３１が移動面Ｇ１に接地する可能性がある。固定輪３３１が移動面Ｇ１に接地した状態で移動体１が走行すると、固定輪３３１は一方向に沿った方向にしか回転できないので、固定輪３３１が抵抗となって台車３００がスムーズに移動できなくなり、台車３００の搬送状態が不安定になる可能性がある。
【0026】
本実施形態の移動体１は台車３００を安定な状態で搬送することを目的としており、移動体１は、移動体本体２と、保持部３と、駆動部２２と、制御部１２と、を備えている。
【0027】
移動体本体２は移動面Ｇ１の上を移動可能である。
【0028】
保持部３は、台車３００の下側に移動体本体２の少なくとも一部が入り込んだ状態で台車３００の少なくとも一部を持ち上げることによって台車３００を保持する。台車３００は、台車本体３１０の下部に設けられた車輪３３０で移動可能である。台車本体３１０は、底部３２０を有している。本実施形態では、底部３２０の平面視の形状が長方形状である。
【0029】
駆動部２２は、移動体本体２を移動させる。
【0030】
制御部１２は、駆動部２２を制御する。制御部１２は、台車３００の底部３２０の短辺部分３２１から底部３２０の下側に移動体本体２の少なくとも一部が入り込むように駆動部２２を制御する。制御部１２は、保持部３が台車３００を保持している状態で、駆動部２２を制御して移動体本体２を移動させることによって、台車３００を搬送する。
【0031】
ここで、保持部３は、台車３００の下側に潜り込み、台車３００の少なくとも一部を持ち上げることによって、台車３００を保持する。なお、保持部３による保持は、例えば、引っ掛け又は嵌合等によって、台車３００の少なくとも一部を保持することを含み得る。
【0032】
本実施形態の移動体１では、台車３００の底部３２０の短辺部分３２１から底部３２０の下側に移動体本体２の少なくとも一部が入り込むように駆動部２２を制御し、底部３２０の下側に移動体本体２の少なくとも一部が入り込んだ状態で保持部３が移動体本体２を保持する。移動体本体２が底部３２０の長辺部分３２２から底部３２０の下側に入り込んだ状態で保持部３が底部３２０を持ち上げた場合、底部３２０が撓むことによって、底部３２０の長辺部分３２２の両側が下側に下がり、台車３００の車輪３３０が接地する可能性がある。それに対して、本実施形態の移動体１は、移動体本体２が底部３２０の短辺部分３２１から底部３２０の下側に入り込んだ状態で保持部３が台車３００の少なくとも一部を持ち上げることによって保持するので、短辺部分３２１の両側の撓みを小さくでき、車輪３３０が接地する可能性を低減できる。また、保持部３が台車３００を持ち上げる場合に、第１フレーム３１１の短辺部材３１４を持ち上げることができるので、底部３２０が跳ね上げ式の場合でも、底部３２０のロック状態が外れにくくなり、台車３００の搬送状態が不安定になる可能性を低減できる。よって、移動体１が台車３００を搬送する際に、車輪３３０が移動面Ｇ１に当たって抵抗となる可能性を低減でき、台車３００を安定な状態で搬送することができる。
【0033】
なお、保持部３が台車３００を保持した状態で移動体１が台車３００を搬送する場合、移動体１が先頭になって台車３００をけん引する走行形態と、台車３００を先頭にして移動体１が台車３００を押していく走行形態とがある。一般的に、台車３００を後側から押す走行形態に比べて、台車３００をけん引する走行形態の方が、走行状態が安定するので、移動体１は通常は台車３００をけん引して移動する。
【0034】
【0035】
（２．１）移動体
移動体１は、図１～図６に示すように、移動体本体２と、保持部３と、駆動部２２と、制御部１２を含む処理部１０と、を備えている。また、移動体１は、状態検知部２１と、昇降機構２３と、開閉機構２４と、保持検知部２５と、通信部２６と、記憶部２７と、を更に備えている。保持部３、処理部１０、状態検知部２１、駆動部２２、昇降機構２３、開閉機構２４、保持検知部２５、通信部２６、及び、記憶部２７は、いずれも移動体本体２に搭載されている。
移動体１は、図１～図６に示すように、移動体本体２と、保持部３と、駆動部２２と、制御部１２を含む処理部１０と、を備えている。また、移動体１は、状態検知部２１と、昇降機構２３と、開閉機構２４と、保持検知部２５と、通信部２６と、記憶部２７と、を更に備えている。保持部３、処理部１０、状態検知部２１、駆動部２２、昇降機構２３、開閉機構２４、保持検知部２５、通信部２６、及び、記憶部２７は、いずれも移動体本体２に搭載されている。
【0036】
移動体１は、例えば、施設の床面等からなる平坦な移動面Ｇ１を自律走行する。ここでは一例として、移動体１は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作することとする。移動体１は、保持部３が台車３００を保持している状態で移動面Ｇ１上を走行することによって、施設内のある場所に置かれている台車３００を、施設内の別の場所に搬送することが可能である。
【0037】
移動体本体２は、左右方向よりも前後方向に長く、かつ左右方向及び前後方向よりも上下方向の寸法が小さい直方体状である。詳しくは後述するが、本実施形態では、移動体本体２の少なくとも一部が台車３００の下方に潜り込み、保持部３が台車３００の少なくとも一部を持ち上げ、少なくとも固定輪３３１を移動面Ｇ１から浮かせた状態で、台車３００が移動体本体２に積載される。以下では、２つの自由輪３３２が移動面Ｇ１に接地し、かつ、２つの固定輪３３１が移動面Ｇ１から浮いた状態で台車３００を保持する状態を第１保持状態ともいう。
【0038】
移動体本体２には、複数の昇降板３１，３２、ピンチャック部３３、及び、一対の操舵補助部３７等が設けられている。本実施形態では、移動体本体２は金属製である。ただし、移動体本体２は、金属製に限らず、例えば、樹脂製であってもよい。
【0039】
移動体本体２は、複数（ここでは、２つ）の車輪４１と、複数（ここでは、２つ）の補助輪４２（図５参照）と、により移動面Ｇ１上に支持される。
【0040】
複数の車輪４１は、移動体本体２の長手方向（前後方向）の中央部において、移動体本体２の幅方向（左右方向）に間隔を空けて配置されている。複数の車輪４１の各々は、駆動部２２からの駆動力を受けて個別に回転可能である。
【0041】
複数の補助輪４２は、移動体本体２の幅方向（左右方向）の中央部において、移動体本体２の長手方向（前後方向）に間隔を空けて配置されている。複数の補助輪４２の各々は、駆動部２２からの駆動力を受けずに個別に回転可能である。
【0042】
本実施形態では、複数の車輪４１の全てが、駆動部２２によって駆動される駆動輪である。そして、これら複数の車輪４１が駆動部２２によって個別に駆動されることにより、移動体本体２は全方向に移動可能となる。つまり、複数の車輪４１が互いに異なる角速度で回転することで、左右方向のいずれかに旋回することができ、互いに同じ角速度で回転することで、直線的に走行（前進走行又は後進走行）することができる。したがって、移動体本体２は、前進、後進、左右方向への旋回（信地旋回及び超信地旋回を含む）を行うことができる。また、移動体本体２は、曲線の軌道（つまり、カーブ）を描くように移動することも可能である。
【0043】
本実施形態では、台車３００を保持する保持部３が、台車３００を持ち上げることで台車３００を保持する複数の昇降板３１，３２と、台車３００のピン３６０又は３６１を保持することで台車３００を保持するピンチャック部３３と、を含んでいる。つまり、保持部３は、台車３００の長手方向における少なくとも一方の端部に設けられたピン３６０又は３６１を保持するピンチャック部３３を含んでいる。
【0044】
複数の昇降板３１，３２の各々は、移動体本体２の上面の少なくとも一部を覆うように、移動体本体２の上方に配置されている。前側の２つの昇降板３１は、移動体本体２の上面において前側部分の左右の角部付近をそれぞれ覆うように設けられている。後側の２つの昇降板３２は、移動体本体２の上面において後側部分の左右の角部付近をそれぞれ覆うように設けられている。各昇降板３１，３２は、各昇降板３１，３２を昇降させる昇降機構２３（図６参照）を処理部１０が動作させることにより、移動体本体２に対して昇降可能である。
【0045】
図１１及び図１４Ｅは、４つの車輪３３０のうちの２つが固定輪３３１で、ピン３６０，３６１が設けられた台車３００を移動体１が搬送する状態を示している。この場合、移動体１は、前側の２つの昇降板３１で台車３００の前側部分を持ち上げることによって、２つの固定輪３３１を移動面Ｇ１から浮かせ、かつ、ピンチャック部３３でピン３６０を保持することによって、台車３００を保持する。この場合、前側の２つの昇降板３１の上面が台車３００を積載する積載面となる。
【0046】
また、図１６Ｅは、４つの車輪３３０のうちの２つが固定輪３３１で、ピン３６０，３６１が設けられていない台車３００Ａを移動体１が搬送する状態を示している。移動体１は、前側及び後側の昇降板３１，３２で台車３００Ａを持ち上げ、４つの車輪３３０の全てを移動面Ｇ１から浮かせた状態で台車３００Ａを保持する。この場合、前側及び後側の昇降板３１，３２の上面が台車３００Ａを積載する積載面となる。以下では、２つの固定輪３３１と２つの自由輪３３２とが全て移動面Ｇ１から浮いた状態で台車３００を移動体本体２が保持する状態を第２保持状態とも言う。
【0047】
なお、積載面となる昇降板３１，３２の上面は、例えば、滑り止め加工が施されることによって、移動体本体２の上面に比べて大きな摩擦係数を有することが好ましい。これにより、各昇降板３１，３２に積載された物体（台車３００又は３００Ａ）が各昇降板３１，３２に対して滑りにくくなる。
【0048】
また、移動体本体２の上面には、前側の２つの昇降板３１の両側にそれぞれ操舵補助部３７が１つずつ配置されている。一対の操舵補助部３７は、それぞれ金属製の板材からなる。各操舵補助部３７の長手方向の一端部（図１の前端部）は移動体本体２の上面に起伏可能な状態で取り付けられ、各操舵補助部３７の長手方向の他端部（図１の後端部）は後方に向かって突出している。一対の操舵補助部３７は、一対の昇降板３１の左右両側に一つずつ設けられている。各操舵補助部３７は、隣接する昇降板３１が下降している状態では、隣接する昇降板３１によって下側に押さえられている。各操舵補助部３７は、隣接する昇降板３１が上昇すると、隣接する昇降板３１による押さえがなくなり、各操舵補助部３７の長手方向の他端部が上側に持ち上がる。ここで、昇降板３１が上昇している状態では、各操舵補助部３７の長手方向の他端部は、昇降板３１よりも上側に突出しているので、各操舵補助部３７の長手方向の他端部は、昇降板３１に載せられた台車３００の台車本体３１０と当接可能になっている。本実施形態では、移動体本体２の前後方向の両側に保持部３（昇降板３１，３２）が少なくとも１つずつ設けられており、操舵補助部３７は、移動体本体２の前側にある保持部３（昇降板３１）に配置されている。したがって、移動体１が台車３００の固定輪３３１を浮かせた状態で台車３００を保持して後進する場合に、操舵補助部３７が台車本体３１０と当接することで、台車３００の移動方向を移動体１の移動方向に追従させることができる。
【0049】
移動体１が台車３００を保持している状態で旋回しようとすると、移動体本体２の旋回動作に応じて一対の操舵補助部３７のいずれかで台車本体３１０が押されるから、操舵補助部３７で台車本体３１０の向きを変えることができる。例えば、図５は移動体１が台車３００の前側を持ち上げた状態で搬送する状態を示した平面図であり、この搬送状態では台車３００の自由輪３３２は移動面Ｇ１に接地している。この搬送状態で移動体１が前進走行しながら左側に曲がろうとした場合、左側の操舵補助部３７が台車本体３１０の左側の部位を押すことで、台車３００の移動方向を移動体１に追従させることができる。また、図５の搬送状態で移動体１が後進走行しながら左側に曲がろうとした場合、右側の操舵補助部３７が台車本体３１０の右側の部位を押すことで、台車３００の移動方向を移動体１に追従させることができる。このように、移動体１は、台車本体３１０と当接することによって、台車３００の移動方向を移動体本体２の移動方向に追従させる操舵補助部３７を備えている。台車３００を保持している移動体１が曲がろうとする場合に、操舵補助部３７が台車本体３１０を押すことによって、台車３００の移動方向を移動体１の移動方向に追従させることができる。
【0050】
ピンチャック部３３は、図３、図８、及び図９に示すように、移動体本体２の上面に取り付けられた保持板３４と、２つのレバー３６，３６と、を含む。保持板３４は、移動体本体２の上面において、２つの昇降板３１の中間に配置されている。保持板３４の後辺の左右方向における中間部にはＵ型の保持溝３５が設けられている。保持溝３５の開口部には、左右方向の両側部に扇形のレバー３６，３６が回転可能に取り付けられてる。
【0051】
保持板３４は、前側の昇降板３１と同様に、昇降機構２３により昇降可能に設けられている。すなわち、保持板３４は独立の駆動構造は持たず昇降板３１に付属しており、昇降板３１と共に昇降する。昇降機構２３が昇降板３１を上昇させると、昇降板３１の上昇に伴って保持板３４も上昇する。保持板３４が下限位置に位置している状態では、台車３００のピン３６０，３６１の下端よりも保持板３４が下方に位置している。保持板３４が昇降機構２３によって上昇すると、保持板３４が台車３００のピン３６０，３６１の下端よりも上側に位置し、ピンチャック部３３によるピン３６０，３６１の保持が可能になる。保持板３４が上昇している状態で、保持板３４の後側からピン３６０が保持溝３５に挿入されると、ピン３６０に押されてレバー３６，３６が、保持溝３５の開口を開く開方向（矢印ＤＲ５の方向）に回転する。そして、保持溝３５の最奥部にピン３６０が挿入されると、レバー３６，３６が、保持溝３５の開口を閉じる閉方向（矢印ＤＲ５の方向と反対向き）に回転し、保持板３４とレバー３６，３６とで囲まれた状態でピン３６０がピンチャック部３３に保持される。
【0052】
ここで、各レバー３６は、各レバー３６を回転させる開閉機構２４を処理部１０が動作させることにより、開方向又は閉方向に移動可能である。
【0053】
保持検知部２５は、保持溝３５の最奥部である保持位置に、ピン３６０又はピン３６１が存在するか否かを検知することによって、ピン３６０又はピン３６１を保持しているか否かを検知する。つまり、保持検知部２５は、ピンチャック部３３が台車３００に設けられたピン３６０又はピン３６１を保持しているか否かを検知する。保持検知部２５は、レーザ光又は超音波を用いて、保持位置に、ピン３６０又はピン３６１が存在するか否かを検知する物体検知センサからなる。保持検知部２５は、検知結果を処理部１０に出力する。
【0054】
２つの固定輪３３１及びピン３６０，３６１を備える台車３００を移動体１が保持する場合は、昇降板３１で台車３００の前側部分を持ち上げ、ピンチャック部３３でピン３６０又は３６１を保持することによって、台車３００が移動体１に保持される。台車３００の保持を解除する場合、移動体１が台車３００を保持している状態で、各昇降板３１を下降させることによって、移動体１による台車３００の保持が解除される。
【0055】
また、ピン３６０，３６１が設けられていない台車３００Ａを移動体１が保持する場合は、昇降板３１，３２で台車３００を持ち上げ、４つの車輪３３０を全て浮かせることによって、台車３００Ａが移動体１に保持される。台車３００Ａの保持を解除する場合、移動体１が台車３００Ａを保持している状態で、各昇降板３１，３２を下降させることによって、移動体１による台車３００Ａの保持が解除される。
【0056】
状態検知部２１は、移動体本体２の周辺状況、移動体本体２が存在する位置、及び、移動体本体２の挙動等を検知する。本開示でいう「周辺状況」には、移動体本体２の周辺に存在する台車３００の状況を含み得る。台車３００の状況は、台車３００の存否に関する情報を含み、台車３００の存在を検知した場合は、台車３００が備える複数の車輪３３０の間隔の情報、ピン３６０、３６１の有無に関する情報を含み得る。すなわち、状態検知部２１は、台車３００にピン３６０，３６１が存在するか否かを検知するピン検知部の機能を有している。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、移動体本体２の挙動は、移動体本体２が移動中であるか停止中であるかを表す移動体本体２の動作状態、移動体本体２の速度（及び速度変化）、移動体本体２に作用する加速度、及び移動体本体２の姿勢等を含む。
【0057】
具体的には、状態検知部２１は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、又はレーダ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）等のセンサ２１Ａ，２１Ｂ（図５参照）を含む。センサ２１Ａ，２１Ｂは、移動体本体２の長手方向の両側（つまり前側及び後側）にそれぞれ設けられており、移動体本体２の前方及び後方の検知領域Ａ１，Ａ２において周辺状況をそれぞれ検知する。なお、ＬｉＤＡＲは、光（レーザ光）を用いて、移動体本体２の周辺に存在する物体での反射光に基づいて物体までの距離及び物体の方向を測定するセンサである。レーダは、マイクロ波等の電磁波（電波）を用いて、移動体本体２の周辺に存在する物体での反射波に基づいて物体までの距離及び物体の方向を測定するセンサである。すなわち、センサ２１Ａ，２１Ｂの検知結果（状態検知部２１の出力）は、移動体１（移動体本体２）と物体との間の距離に関連する情報、及び、物体が存在する方向に関連する情報を少なくとも含んでいる。また、状態検知部２１は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて移動体本体２の挙動を検知する。また、状態検知部２１は、センサ２１Ａ，２１Ｂを用いて検知された周辺の物体までの距離に関連する情報、物体の方向に関連する情報、及び、予め取得している施設内の電子地図情報等を用いて、移動体本体２が存在する位置に関連する情報を求めている。
【0058】
駆動部２２は、駆動輪である２つの車輪４１に対して、直接的又は間接的に駆動力を与える。駆動部２２は、移動体本体２に内蔵されている。駆動部２２は、例えば、電動機（モータ）を含み、ギアボックス及びベルト等を介して、電動機で発生する駆動力を間接的に各車輪４１に与える。また、駆動部２２は、インホイールモータのように、各車輪４１に対して直接的に駆動力を与える構成であってもよい。駆動部２２は、処理部１０から入力される制御信号に基づいて、複数の車輪４１の各々を制御信号に応じた回転方向及び回転速度で駆動する。
【0059】
昇降機構２３は、処理部１０からの制御指令を受けて、前側の２つの昇降板３１と、後側の２つの昇降板３２とを個別に昇降させる機構である。昇降機構２３は、各昇降板３１，３２を移動体本体２に対して相対的に上下方向に移動させることにより、各昇降板３１，３２の上面（積載面）を上昇又は下降させる。昇降機構２３は、各昇降板３１，３２の可動域の下限位置と上限位置との間で、各昇降板３１，３２をそれぞれ移動させる。
【0060】
ピン３６０，３６１が設けられた台車３００を移動体１が保持する場合、移動体本体２が底部３２０の短辺部分３２１から底部３２０の下側に潜り込んだ状態で、昇降機構２３が、前側の昇降板３１を上昇させることで、台車３００の前側部分を持ち上げる。これにより、固定輪３３１が浮いた状態で移動体１は台車３００を保持することができる。また、ピン３６０，３６１が無い台車３００Ａを移動体１が保持する場合、移動体本体２が底部３２０の短辺部分３２１から底部３２０の下側に潜り込んだ状態で、昇降機構２３が、昇降板３１，３２を全て上昇させることで、台車３００Ａの全体を持ち上げる。これにより、４つの車輪３３０が全て浮いた状態で移動体１は台車３００Ａを保持することができる。
【0061】
開閉機構２４は、例えば電動機（モータ）等のアクチュエータを有し、処理部１０からの制御指令を受けて、レバー３６，３６を開方向又は閉方向に回転させる。なお、レバー３６，３６を閉方向に押すスプリングを設け、レバー３６，３６を開方向に押す力が開閉機構２４によって加えられない場合は、スプリングの力でレバー３６，３６を閉方向に移動させるようにしてもよい。
【0062】
処理部１０は、取得部１１と、制御部１２と、を有している。取得部１１及び制御部１２は、処理部１０の一機能として実現される。
【0063】
処理部１０は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、処理部１０の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【0064】
取得部１１は、取得処理を実行する。取得処理は、移動体１における状態検知部２１の検知結果、及び、保持検知部２５の検知結果を取得する処理である。状態検知部２１の検知結果は、既に述べたように、移動体１の周囲に存在する物体までの距離の情報、及び物体の方向の情報を含んでいる。取得部１１は、状態検知部２１及び保持検知部２５から検知結果を随時取得する。
【0065】
制御部１２は、取得部１１が取得した情報、上位システム２００から通信部２６が受信した制御指令等に基づいて、例えば駆動部２２、昇降機構２３、及び開閉機構２４等の動作を制御することによって移動体本体２の動作を制御する。
【0066】
制御部１２は、台車３００の搬送指示を上位システム２００から通信部２６を介して受信すると、搬送対象の台車３００が存在する位置に移動体本体２を移動させる。そして、制御部１２は、状態検知部２１の検知結果に基づいて、台車３００が備える車輪３３０の間隔を求め、車輪３３０の間隔から台車３００の底部３２０の短辺部分３２１を特定する。また、ピン検知部としての状態検知部２１は、台車３００にピン３６０又は３６１が設けられているか否かを検知する。
【0067】
状態検知部２１がピン３６０，３６１の存在を検知した場合、制御部１２は、台車３００の底部３２０の短辺部分３２１から底部３２０の下側に移動体本体２のほぼ全体が入り込み、台車３００のピン３６０がピンチャック部３３の保持溝３５内に挿入される位置まで移動体本体２を移動させるように駆動部２２を制御する。制御部１２は、開閉機構２４を制御してピンチャック部３３にピン３６０を保持させるとともに、前側の昇降板３１を上昇させて台車３００の前側を持ち上げることで、固定輪３３１が移動面Ｇ１から浮いた状態で台車３００を移動体１に保持させる。つまり、保持部３は、自由輪３３２が移動面Ｇ１に接地し、固定輪３３１が移動面Ｇ１から浮いた状態で台車３００を保持する。さらに言えば、保持部３は、少なくとも１つの自由輪３３２が移動面Ｇ１に接地し、複数（例えば２つ）の固定輪３３１の全てが移動面Ｇ１から浮いた状態で台車３００を保持する。そして、制御部１２は、保持部３が台車３００を保持している状態で、駆動部２２を制御して移動体本体２を移動させることによって台車３００を移動させるのである。
【0068】
状態検知部２１がピン３６０，３６１の非存在を検知した場合、制御部１２は、台車３００の底部３２０の短辺部分３２１から底部３２０の下側に移動体本体２のほぼ全体が入り込む位置に移動体本体２を移動させるように駆動部２２を制御する。そして、制御部１２は、昇降板３１，３２をそれぞれ上昇させて台車３００Ａの全体を持ち上げることで、複数の固定輪３３１及び複数の自由輪３３２が移動面Ｇ１から浮いた状態で台車３００を移動体１に保持させる。つまり、ピン検知部（状態検知部２１）がピン３６０，３６１の非存在を検知すると、保持部３は、自由輪３３２及び固定輪３３１が全て移動面Ｇ１から浮いた状態で台車３００Ａを保持するのである。
【0069】
通信部２６は、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、上位システム２００と通信する。通信部２６と上位システム２００との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。本実施形態では一例として、通信部２６は、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、電波を通信媒体として用いる無線通信を採用する。
【0070】
記憶部２７には、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read-Only Memory）などの書き換え可能な不揮発性メモリを含む。記憶部２７は、移動体１が移動する施設内の電子地図の情報、台車３００，３００Ａが備える車輪３３０の間隔の情報、等が予め記憶されている。
【0071】
また、移動体１は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路等を適宜備えている。
【0072】
（２．２）移動体制御システム
移動体制御システム１００は、少なくとも１台の移動体１と、上位システム２００と、を備えている。上位システム２００は、移動体１を制御するシステムである。
移動体制御システム１００は、少なくとも１台の移動体１と、上位システム２００と、を備えている。上位システム２００は、移動体１を制御するシステムである。
【0073】
上位システム２００と移動体１とは、互いに通信可能に構成されている。本開示において「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。すなわち、上位システム２００と移動体１とは、互いに情報を授受することができる。本実施形態では、上位システム２００と移動体１とは、互いに双方向に通信可能であって、上位システム２００から移動体１への情報の送信、及び、移動体１から上位システム２００への情報の送信の両方が可能である。
【0074】
上位システム２００は、少なくとも１台（本実施形態では複数台）の移動体１を遠隔で制御する。具体的には、上位システム２００は、移動体１と通信することによって、移動体１を制御する。つまり、上位システム２００は、例えば、ユーザによって入力された搬送指令を移動体１に送信することで、移動体１を制御する。上位システム２００は、例えば、搬送指令及び電子地図等のデータを移動体１に送信する。
【0075】
本実施形態では、上位システム２００は、例えばサーバであって、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、上位システム２００の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【0076】
上位システム２００は、移動体１の状態検知部２１の検知結果等から、少なくとも移動体１の現在位置を推定し、搬送対象の台車３００までの移動体１の移動経路を決定する（経路計画）。上位システム２００は、この移動経路に沿って移動体１が移動するように、移動体１に指令を与える。これにより、移動体１の遠隔制御が実現される。
【0077】
【0078】
ここでは、上位システム２００からの制御指令を受けて移動体１が台車３００を搬送する動作について説明する。
【0079】
上位システム２００は、例えばユーザからの指示、又は、予め設定された搬送スケジュールに従って、施設内のある場所にある台車３００を別の場所に移動させる制御指令を移動体１に与える。ここで、制御指令には、搬送対象の台車３００の位置、台車３００の向き等の情報が含まれる。上位システム２００は、例えば施設内を撮影するカメラの映像から、台車３００の種類、向き等の情報を取得する。移動体１の制御部１２が、上位システム２００からの制御指令を受け取ると、駆動部２２を制御して移動体１を搬送対象の台車３００の位置へ移動させる。
【0080】
先ず、ピン３６０，３６１が設けられた台車３００を搬送する場合の動作について図１０及び図１４Ａ～図１５Ｃを参照して説明する。図１４Ａに示すように移動体１が台車３００に近づくと、状態検知部２１が複数の車輪３３０の間隔を検知し、制御部１２は、状態検知部２１の検知結果をもとに台車３００の短辺部分を検出する（図１０のＳＴ１）。制御部１２は、底部３２０の長手方向の一端側の短辺部分３２１から底部３２０の下側に移動体本体２の少なくとも一部が入り込むように駆動部２２を制御する（図１０のＳＴ２）。なお、本実施形態では複数の車輪３３０が２つの固定輪３３１を含んでおり、制御部１２は、２つの固定輪３３１の間に移動体本体２の少なくとも一部が入り込むように駆動部２２を制御する。ここで、制御部１２は、昇降板３２が設けられた後側を先頭に、底部３２０の下側に入り込むように駆動部２２を制御する。また、ピン検知部である状態検知部２１がピン３６０，３６１の存在を検知している場合（図１０のＳＴ３：Ｙｅｓ）、制御部１２は、開閉機構２４によりピンチャック部３３がピン３６０を保持可能な高さまで昇降板３１及び保持板３４を上昇させる第１リフト処理（図１０のＳＴ４）を行う（図１４Ｂ参照）。
【0081】
第１リフト処理が完了すると、制御部１２は、底部３２０の短辺部分３２１から底部３２０の下側に移動体本体２を進入させる（図１４Ｃ参照）。ピンチャック部３３によってピン３６０が保持される位置まで移動体１が移動すると、保持検知部２５がピン３６０の保持を検知する（図１０のＳＴ５：Ｙｅｓ）。
【0082】
保持検知部２５によってピン３６０の保持が検知されると、制御部１２は開閉機構２４により昇降板３１を上限位置まで上昇させる第２リフト処理（図１０のＳＴ６）を行い、自由輪３３２が接地し、固定輪３３１が浮いた状態で台車３００を保持する（図１４Ｅ）。台車３００の保持が完了すると、制御部１２は、ピンチャック部３３がピン３６０を保持している状態を保持検知部２５が検知すると、駆動部２２を制御して移動体本体２を移動させることによって、台車３００を搬送する。
【0083】
なお、ピンチャック部３３がピン３６０を保持可能な位置まで移動しているのに、保持検知部２５によってピン３６０の保持が検知されない場合、制御部１２は何らかの異常が発生したと判断して移動体１を停止させる（図１０のＳＴ７）。このとき、制御部１２は、移動体本体２に設けられた報知部（ランプ又はブザー等）を用いて異常を報知してもよいし、通信部２６から上位システム２００に異常の発生を通知する信号を送信させてもよい。
【0084】
移動体１が台車３００を目的値まで搬送すると（図１５Ａ参照）、制御部１２は、昇降機構２３を制御して昇降板３１及び保持板３４を下限位置に降下させ（図１５Ｂ参照）、保持部３による台車３００の保持を解除する。移動体１が台車３００から離れると、制御部１２は駆動部２２を制御して移動体本体２を前進（又は後進）させ（図１５Ｃ参照）、台車３００をその場に載置する。これにより、移動体１は台車３００Ａを目的値まで搬送することができる。
【0085】
次に、ピン３６０，３６１が設けられていない台車３００Ａを搬送する場合の動作について図１０及び図１６Ａ～図１７Ｃを参照して説明する。図１６Ａに示すように移動体１が台車３００Ａに近づくと、状態検知部２１が複数の車輪３３０の間隔を検知し、制御部１２は、状態検知部２１の検知結果をもとに台車３００Ａの短辺部分を検出する（図１０のＳＴ１）。制御部１２は、底部３２０の長手方向の一端側の短辺部分３２１から底部３２０の下側に移動体本体２の少なくとも一部が入り込むように駆動部２２を制御する（図１０のＳＴ２）。ここで、制御部１２は、昇降板３２が設けられた後側を先頭に、底部３２０の下側に入り込むように駆動部２２を制御する（図１６Ｂ参照）。また、ピン検知部である状態検知部２１がピン３６０，３６１の非存在を検知している場合（図１０のＳＴ３：Ｎｏ）、制御部１２は、昇降板３１，３２が底部３２０の下側に入る位置まで移動体１を移動させ、移動体１を停止させる（図１６Ｃ参照）。制御部１２は、開閉機構２４により昇降板３１，３２を上昇させるリフト処理（図１０のＳＴ７）を行い（図１６Ｄ参照）、固定輪３３１及び自由輪３３２が移動面Ｇ１から浮く位置まで昇降板３１，３２を上昇させる（図１６Ｅ参照）。制御部１２は、台車３００Ａの保持が完了すると、駆動部２２を制御して移動体本体２を移動させることによって、台車３００Ａを搬送する。
【0086】
移動体１が台車３００Ａを目的値まで搬送すると（図１７Ａ参照）、制御部１２は、昇降機構２３を制御して昇降板３１，３２を下限位置に降下させ（図１７Ｂ参照）、保持部３による台車３００Ａの保持を解除する。移動体１が台車３００Ａから離れると、制御部１２は駆動部２２を制御して移動体本体２を前進（又は後進）させ（図１７Ｃ参照）、台車３００Ａをその場に載置する。これにより、移動体１は台車３００Ａを目的値まで搬送することができる。
【0087】
ところで、移動体１が台車３００を搬送する搬送形態には、台車３００をけん引する搬送形態（第１搬送形態とも言う）と、台車３００を後ろから押す搬送形態（第２搬送形態とも言う）と、がある。一般的に台車３００をけん引する搬送形態の方が安定して搬送できるので、制御部１２は、保持部３が台車３００を保持している状態で、移動体本体２が先頭になって台車３００をけん引する搬送形態で移動体本体２を前進走行させるように駆動部を制御するのが好ましい。
【0088】
一方、図１２及び図１３に示すように、複数の台車３００が複数列に並べて配列されるような置き場所に移動体１が台車３００を搬送する場合は上記の第１搬送形態と第２搬送形態との両方の搬送形態で台車３００を搬送するのが好ましい。
【0089】
まず、制御部１２は、図１２に示すように、保持部３が台車３００を保持している状態で、移動体本体２が先頭になって台車３００をけん引する第１搬送形態で移動体本体２を第１位置Ｐ１まで前進走行させるように駆動部２２を制御する。制御部１２は、第１位置Ｐ１で、移動体本体２を回転させることによって移動体本体２が台車３００を後から押す第２搬送形態となるように駆動部２２を制御する。制御部１２は、図１３に示すように、移動体本体２を第２搬送形態で第２位置Ｐ２まで後進走行させるように駆動部２２を制御する。制御部１２は、第２位置Ｐ２で保持部３に台車３００を分離させた後、移動体本体２を前進走行させるように駆動部を制御する。これにより、移動体１は、台車３００を複数列に並ぶように配列することができ、複数の台車３００をコンパクトに配置することができる。
【0090】
なお、移動体本体２が第２搬送形態で台車３００を搬送しながら後進する場合、台車３００は自由輪３３２側を先頭にして移動する。このとき、一対の操舵補助部３７が台車本体３１０の左右両側をそれぞれ押しているので、台車３００の進行方向がぐらつくのを抑制して、台車３００を安定に走行させることができる。なお、移動体１が搬送物である台車３００に対して十分な重さがあり、車輪４１に十分なグリップ力があって、トラクションが確保されていることが好ましい。
【0091】
また、本実施形態の移動体１は、移動体本体２と、保持部３と、操舵補助部３７と、を備えている。移動体本体２の前後方向の両側に保持部３が少なくとも１つずつ設けられており、操舵補助部３７は、移動体本体２の前側にある保持部３に配置されている。そして、保持部３は、台車３００の自由輪３３２が移動面Ｇ１に接地し、かつ、台車３００の固定輪３３１が移動面Ｇ１から浮いた状態で台車３００を保持する。このように、移動体１は、台車３００の固定輪３３１を浮かせた状態で台車３００を保持して後進する場合に、操舵補助部３７が台車本体３１０と当接することで、台車３００の移動方向を移動体１の移動方向に追従させることができる。
【0092】
（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、移動体１と同様の機能は、移動体１を制禦する移動体制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る移動体制御方法は、移動体１を制御する方法である。移動体１は、移動体本体２と、保持部３と、駆動部２２と、を備える。移動体本体２は、移動面Ｇ１の上を移動可能である。保持部３は、台車３００の下側に移動体本体２の少なくとも一部が入り込んだ状態で、台車３００の少なくとも一部を持ち上げることによって台車３００を保持する。台車３００は、底部３２０を有する台車本体３１０の下部に設けられた車輪３３０で移動面Ｇ１の上を移動可能である。底部３２０の平面視の形状は長方形状である。駆動部２２は、移動面Ｇ１の上で移動体本体２を移動させる。移動体制御方法は、第１ステップと、第２ステップとを含む。第１ステップでは、台車３００の底部３２０の短辺部分３２１から底部３２０の下側に移動体本体２の少なくとも一部が入り込むように駆動部２２を制御する。第２ステップでは、保持部３が台車３００を保持している状態で、駆動部２２を制御して移動体本体２を走行させることによって、台車３００を搬送する。
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、移動体１と同様の機能は、移動体１を制禦する移動体制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る移動体制御方法は、移動体１を制御する方法である。移動体１は、移動体本体２と、保持部３と、駆動部２２と、を備える。移動体本体２は、移動面Ｇ１の上を移動可能である。保持部３は、台車３００の下側に移動体本体２の少なくとも一部が入り込んだ状態で、台車３００の少なくとも一部を持ち上げることによって台車３００を保持する。台車３００は、底部３２０を有する台車本体３１０の下部に設けられた車輪３３０で移動面Ｇ１の上を移動可能である。底部３２０の平面視の形状は長方形状である。駆動部２２は、移動面Ｇ１の上で移動体本体２を移動させる。移動体制御方法は、第１ステップと、第２ステップとを含む。第１ステップでは、台車３００の底部３２０の短辺部分３２１から底部３２０の下側に移動体本体２の少なくとも一部が入り込むように駆動部２２を制御する。第２ステップでは、保持部３が台車３００を保持している状態で、駆動部２２を制御して移動体本体２を走行させることによって、台車３００を搬送する。
【0093】
また、本実施形態の移動体制御方法は、保持ステップと、搬送ステップと、を含む。保持ステップでは、移動体本体２が台車３００を第１保持状態と第２保持状態とのいずれかで保持する。台車３００は、所定の方向に沿ってそれぞれ回転可能な２つの固定輪３３１と、全周方向に回転可能な自由輪３３２とで移動可能である。搬送ステップでは、移動体本体２が台車３００を保持した状態で台車３００を搬送する。第１保持状態は、自由輪３３２が移動面Ｇ１に接地し、かつ、２つの固定輪３３１が移動面Ｇ１から浮いた状態で台車３００を保持する状態である。第２保持状態は、２つの固定輪３３１と自由輪３３２とが全て移動面Ｇ１から浮いた状態で台車３００を保持する状態である。保持ステップでは、移動体本体２が、２つの固定輪３３１の間から台車３００の下側に入り込んだ場合に第１保持状態で台車３００を保持する。なお、保持ステップにおいて、移動体本体２が、２つの固定輪３３１の間から台車３００の下側に入り込んだ場合でも、台車３００にピン３６１が設けられていない場合、移動体本体２は、第２保持状態で台車３００を保持してもよい。つまり、保持ステップにおいて、移動体本体２が、２つの固定輪３３１の間から台車３００の下側に入り込んだ場合に、台車３００にピン３６１が設けられている場合、移動体本体２は、第１保持状態で台車３００を保持すればよい。なお、搬送対象の台車３００にピン３６１が必ず設けられている場合にはピン３６１の有無を判断することなく、移動体本体２が、２つの固定輪３３１の間から台車３００の下側に入り込んだ場合は、移動体本体２が、第１保持状態で台車３００を保持すればよい。
【0094】
また、本実施形態の移動体制御方法は、操舵補助ステップを更に含んでいる。操舵補助ステップでは、移動体本体２が台車３００を第１保持状態で保持している状態で、移動体本体２に設けられた操舵補助部３７を台車３００と当接させることによって、台車３００の移動方向を移動体本体２の移動方向に追従させる。
【0095】
一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、上記の移動体制御方法を実行させるためのプログラムである。
【0096】
以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【0097】
本開示における移動体１及び上位システム２００は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における移動体１及び上位システム２００としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。
【0098】
また、移動体制御システム１００における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは移動体制御システム１００に必須の構成ではなく、移動体制御システム１００の構成要素（例えば移動体１の制御部１２）は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、移動体制御システム１００の少なくとも一部の機能（例えば移動体１の制御部１２）がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。
【0099】
反対に、実施形態１において、複数の装置に分散されている移動体制御システム１００の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。例えば、移動体１と上位システム２００とに分散されている移動体制御システム１００の一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。
【0100】
上記実施形態において、測定データなどの２値の比較において、「より大きい」としているところは「以上」であってもよい。つまり、２値の比較において、２値が等しい場合を含むか否かは、基準値等の設定次第で任意に変更できるので、「より大きい」か「以上」かに技術上の差異はない。同様に、「以下」としているところは「未満」であってもよい。
【0101】
（まとめ）
以上説明したように、第１の態様の移動体（１）は、移動体本体（２）と、保持部（３）と、駆動部（２２）と、制御部（１２）と、を備える。保持部（３）は、台車（３００）の下側に移動体本体（２）の少なくとも一部が入り込んだ状態で、台車（３００）の少なくとも一部を持ち上げることによって台車（３００）を保持する。台車（３００）は、底部（３２０）を有する台車本体（３１０）の下部に設けられた複数の車輪（３３０）で移動可能である。駆動部（２２）は、移動体本体（２）を移動させる。制御部（１２）は駆動部（２２）を制御する。制御部（１２）は、台車（３００）の底部（３２０）の短辺部分（３２１）から底部（３２０）の下側に移動体本体（２）の少なくとも一部が入り込むように駆動部（２２）を制御する。制御部（１２）は、保持部（３）が台車（３００）を保持している状態で、駆動部（２２）を制御して移動体本体（２）を移動させることによって、台車（３００）を搬送する。
以上説明したように、第１の態様の移動体（１）は、移動体本体（２）と、保持部（３）と、駆動部（２２）と、制御部（１２）と、を備える。保持部（３）は、台車（３００）の下側に移動体本体（２）の少なくとも一部が入り込んだ状態で、台車（３００）の少なくとも一部を持ち上げることによって台車（３００）を保持する。台車（３００）は、底部（３２０）を有する台車本体（３１０）の下部に設けられた複数の車輪（３３０）で移動可能である。駆動部（２２）は、移動体本体（２）を移動させる。制御部（１２）は駆動部（２２）を制御する。制御部（１２）は、台車（３００）の底部（３２０）の短辺部分（３２１）から底部（３２０）の下側に移動体本体（２）の少なくとも一部が入り込むように駆動部（２２）を制御する。制御部（１２）は、保持部（３）が台車（３００）を保持している状態で、駆動部（２２）を制御して移動体本体（２）を移動させることによって、台車（３００）を搬送する。
【0102】
この態様によれば、移動体本体（２）が底部（３２０）の短辺部分（３２１）から底部（３２０）の下側に入り込んだ状態で保持部（３）が台車（３００）の少なくとも一部を持ち上げることによって、移動体（１）が台車（３００）を保持するので、短辺部分（３２１）の両側の撓みが小さくなり、台車（３００）の車輪（３３０）が接地する可能性を低減できる。よって、移動体（１）が台車（３００）を搬送する際に、車輪（３３０）が移動面（Ｇ１）に当たって抵抗となる可能性を低減でき、台車（３００）を安定な状態で搬送することができる。
【0103】
第２の態様の移動体（１）では、第１の態様において、台車（３００）が備える複数の車輪（３３０）は、固定輪（３３１）と、自由輪（３３２）と、を含む。固定輪（３３１）は、底部（３２０）の長手方向の一端側に配置され、所定の方向に沿って回転可能である。複数の自由輪（３３２）は、底部（３２０）の長手方向の他端側に配置され、移動面（Ｇ１）における全周方向に回転可能である。制御部（１２）は、底部（３２０）の長手方向の一端側の短辺部分（３２１）から底部（３２０）の下側に移動体本体（２）の少なくとも一部が入り込むように駆動部（２２）を制御する。
【0104】
この態様によれば、保持部（３）は台車（３００）を持ち上げることによって少なくとも固定輪（３３１）を持ち上げることができる。よって、移動体（１）が台車（３００）を搬送する際に、固定輪（３３１）が移動面（Ｇ１）に当たって抵抗となる可能性を低減でき、台車（３００）を安定な状態で搬送することができる。
【0105】
第３の態様の移動体（１）では、第２の態様において、複数の車輪（３３０）が２つの固定輪（３３１）を含み、制御部（１２）は、２つの固定輪（３３１）の間に移動体本体（２）の少なくとも一部が入り込むように駆動部（２２）を制御する。
【0106】
この態様によれば、保持部（３）が、台車本体（３１０）において隣接する２つの固定輪（３３１）の間の部位を持ち上げるので、隣接する２つの固定輪（３３１）が移動面（Ｇ１）に接地する可能性を低減することができる。
【0107】
第４の態様の移動体（１）では、第２又は３の態様において、保持部（３）は、自由輪（３３２）が移動面（Ｇ１）に接地し、かつ、固定輪（３３１）が移動面（Ｇ１）から浮いた状態で台車（３００）を保持する。
【0108】
この態様によれば、自由輪（３３２）のみが移動面（Ｇ１）に接地している状態で台車（３００）を搬送することができる。
【0109】
第５の態様の移動体（１）では、第２～４のいずれかの態様において、保持部（３）は、台車（３００）の長手方向における少なくとも一方の端部に設けられたピン（３６０，３６１）を保持するピンチャック部（３３）を含む。
【0110】
この態様によれば、移動体（１）は、保持部（３）は台車（３００）を持ち上げるとともに、ピンチャック部（３３）でピン（３６０，３６１）を保持することによって、台車（３００）を保持することができる。
【0111】
第６の態様の移動体（１）では、第５の態様において、台車（３００Ａ）にピン（３６０，３６１）が存在するか否かを検知するピン検知部（２１）を、更に備える。ピン検知部（２１）がピン（３６０，３６１）の非存在を検知すると、保持部（３）は、自由輪（３３２）及び固定輪（３３１）が全て移動面（Ｇ１）から浮いた状態で台車（３００）を保持する。
【0112】
この態様によれば、ピン（３６０，３６１）が設けられていない台車（３００Ａ）は、複数の自由輪（３３２）及び複数の固定輪（３３１）を全て移動面（Ｇ１）から浮かせた状態で保持することができる。
【0113】
第７の態様の移動体（１）では、第５又は６の態様において、ピンチャック部（３３）が、台車（３００）に設けられたピン（３６０，３６１）を保持しているか否かを検知する保持検知部（２５）を、更に備える。
【0114】
この態様によれば、ピンチャック部（３３）によってピン（３６０，３６１）が保持されているか否かを保持検知部（２５）で検知することができる。
【0115】
第８の態様の移動体（１）では、第７の態様において、制御部（１２）は、ピンチャック部（３３）がピン（３６０，３６１）を保持している状態を保持検知部（２５）が検知すると、駆動部（２２）を制御して移動体本体（２）を移動させることによって、台車（３００）を搬送する。
【0116】
この態様によれば、ピンチャック部（３３）によってピン（３６０，３６１）が保持された状態で台車（３００）を搬送することができる。
【0117】
第９の態様の移動体（１）は、第２～８のいずれかの態様において、操舵補助部（３７）を、更に備える。操舵補助部（３７）は、移動体本体（２）に設けられ、台車本体（３１０）と当接することによって、台車（３００）の移動方向を移動体本体（２）の移動方向に追従させる。
【0118】
この態様によれば、台車（３００）を保持している移動体（１）が曲がろうとする場合に、操舵補助部（３７）が移動体本体（２）を押すことによって、台車（３００）の移動方向を移動体（１）の移動方向に追従させることができる。
【0119】
第１０の態様の移動体（１）では、第９の態様において、移動体本体（２）の前後方向の両側に保持部（３）が少なくとも１つずつあり、操舵補助部（３７）は、移動体本体（２）の前側にある保持部（３）に配置される。
【0120】
この態様によれば、操舵補助部（３７）が移動体本体（２）を押すことによって、台車（３００）の移動方向を移動体（１）の移動方向に追従させることができる。
【0121】
第１１の態様の移動体（１）では、第１～１０のいずれかの態様において、制御部（１２）は、保持部（３）が台車（３００）を保持している状態で、移動体本体（２）が先頭になって台車（３００）をけん引する搬送形態で移動体本体（２）を前進走行させるように駆動部（２２）を制御する。
【0122】
この態様によれば、移動体（１）が台車（３００）をけん引して移動させることができる。
【0123】
第１２の態様の移動体（１）では、第１～１１のいずれかの態様において、制御部（１２）は、保持部（３）が台車（３００）を保持している状態で、移動体本体（２）が先頭になって台車（３００）をけん引する第１搬送形態で移動体本体（２）を第１位置まで前進走行させるように駆動部（２２）を制御する。制御部（１２）は、第１位置で、移動体本体（２）を回転させることによって移動体本体（２）が台車（３００）を後から押す第２搬送形態となるように駆動部（２２）を制御する。制御部（１２）は、移動体本体（２）を第２搬送形態で第２位置まで後進走行させるように駆動部（２２）を制御する。制御部（１２）は、第２位置で保持部（３）に台車（３００）を分離させた後、移動体本体（２）を前進走行させるように駆動部（２２）を制御する。
【0124】
この態様によれば、移動体（１）が台車（３００）を第１位置から第２位置へ移動させることができる。
【0125】
第１３の態様の移動体（１）は、移動体本体（２）と、保持部（３）と、操舵補助部（３７）と、を備える。保持部（３）は、台車（３００）の下側に移動体本体（２）の少なくとも一部が入り込んだ状態で、台車（３００）の少なくとも一部を持ち上げることによって台車（３００）を保持する。台車（３００）は、底部（３２０）を有する台車本体（３１０）の下部に設けられた複数の車輪（３３０）で移動可能である。複数の車輪（３３０）は、底部（３２０）の長手方向の一端側に配置され所定の方向に沿って回転可能な固定輪（３３１）と、底部（３２０）の長手方向の他端側に配置されて全周方向に回転可能な自由輪（３３２）とを含む。操舵補助部（３７）は、移動体本体（２）に設けられ、台車本体（３１０）と当接することによって、台車（３００）の移動方向を移動体本体（２）の移動方向に追従させる。移動体本体（２）の前後方向の両側に保持部（３）が少なくとも１つずつあり、操舵補助部（３７）は、移動体本体（２）の前側にある保持部（３）に配置される。保持部（３）は、台車（３００）の自由輪（３３２）が移動面（Ｇ１）に接地し、かつ、台車（３００）の固定輪（３３１）が移動面（Ｇ１）から浮いた状態で台車（３００）を保持する。
【0126】
この態様によれば、操舵補助部（３７）が台車（３００）の移動方向を移動体本体（２）の移動方向に追従させることによって、台車（３００）を安定な状態で搬送することができる。
【0127】
第１４の態様の移動体制御方法は、移動体（１）を制御する移動体制御方法である。移動体（１）は、移動体本体（２）と、保持部（３）と、駆動部（２２）と、を備える。保持部（３）は、台車（３００）の下側に移動体本体（２）の少なくとも一部が入り込んだ状態で、台車（３００）の少なくとも一部を持ち上げることによって台車（３００）を保持する。台車（３００）は、底部（３２０）を有する台車本体（３１０）の下部に設けられた車輪（３３０）で移動可能である。駆動部（２２）は、移動体本体（２）を移動させる。移動体制御方法は、第１ステップと、第２ステップとを含む。第１ステップでは、台車（３００）の底部（３２０）の短辺部分（３２１）から底部（３２０）の下側に移動体本体（２）の少なくとも一部が入り込むように駆動部（２２）を制御する。第２ステップでは、保持部（３）が台車（３００）を保持している状態で、駆動部（２２）を制御して移動体本体（２）を走行させることによって、台車（３００）を搬送する。
【0128】
この態様によれば、移動体本体（２）が底部（３２０）の短辺部分（３２１）から底部（３２０）の下側に入り込んだ状態で保持部（３）が台車（３００）の少なくとも一部を持ち上げることによって、移動体（１）が台車（３００）を保持するので、短辺部分（３２１）の両側の撓みが小さくなり、台車（３００）の車輪（３３０）が接地する可能性を低減できる。よって、移動体（１）が台車（３００）を搬送する際に、車輪（３３０）が移動面（Ｇ１）に当たって抵抗となる可能性を低減でき、台車（３００）を安定な状態で搬送することができる。
【0129】
第１５の態様の移動体制御方法は、保持ステップと、搬送ステップと、を含む。保持ステップでは、移動体本体（２）が台車（３００）を第１保持状態と第２保持状態とのいずれかで保持する。台車（３００）は、所定の方向に沿ってそれぞれ回転可能な２つの固定輪（３３１）と、全周方向に回転可能な自由輪（３３２）とで移動可能である。搬送ステップでは、移動体本体（２）が台車（３００）を保持した状態で台車（３００９を搬送する。第１保持状態は、自由輪（３３２）が移動面（Ｇ１）に接地し、かつ、２つの固定輪（３３１）が移動面（Ｇ１）から浮いた状態で台車（３００）を保持する状態である。第２保持状態は、２つの固定輪（３３１）と自由輪（３３２）とが全て移動面（Ｇ１）から浮いた状態で台車（３００）を保持する状態である。保持ステップでは、移動体本体（２）が、２つの固定輪（３３１）の間から台車（３００）の下側に入り込んだ場合に第１保持状態で台車（３００）を保持する。
【0130】
この態様によれば、移動体本体（２）が、２つの固定輪（３３１）の間から台車（３００）の下側に入り込んだ場合は第１保持状態で台車（３００）を保持するので、固定輪（３３１）が移動面（Ｇ１）に当たって抵抗となる可能性を低減できる。よって、この態様によれば、台車（３００）を安定な状態で搬送することができる。
【0131】
第１６の態様の移動体制御方法では、第１５の態様において、操舵補助ステップを更に含む。操舵補助ステップでは、移動体本体（２）が台車（３００）を第１保持状態で保持している状態で、移動体本体（２）に設けられた操舵補助部（３７）を台車（３００）と当接させることによって、台車（３００）の移動方向を移動体本体（２）の移動方向に追従させる。
【0132】
この態様によれば、台車（３００）を安定な状態で搬送することができる。
【0133】
上記態様に限らず、上記実施形態に係る移動体（１）の種々の構成（変形例を含む）は、移動体制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。
【0134】
第２～第１２の態様に係る構成については、移動体（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。第１６の態様に係る構成については、移動体制御方法に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
【符号の説明】
【0135】
１ 移動体
２ 移動体本体
３ 保持部
１２ 制御部
２１ 状態検知部（ピン検知部）
２２ 駆動部
２５ 保持検知部
３３ ピンチャック部
３７ 操舵補助部
３００ 台車
３１０ 台車本体
３２０ 底部
３２１ 短辺部分
３３０ 車輪
３３１ 固定輪
３３２ 自由輪
３６０，３６１ ピン
Ｇ１ 移動面
２ 移動体本体
３ 保持部
１２ 制御部
２１ 状態検知部（ピン検知部）
２２ 駆動部
２５ 保持検知部
３３ ピンチャック部
３７ 操舵補助部
３００ 台車
３１０ 台車本体
３２０ 底部
３２１ 短辺部分
３３０ 車輪
３３１ 固定輪
３３２ 自由輪
３６０，３６１ ピン
Ｇ１ 移動面
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】